Flexion Xy PDF

M
ethode des
el
ements finis :
flexion des poutres `
a plan moyen
Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans
D
epartement G
enie M
ecanique et Productique
http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html
24 mars 2006 29 mars 2011
Table des mati`

eres
1 Rappels et hypoth`
eses
1.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Champ de deplacements, deformations, contraintes et efforts resultants dans une section
droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Modèle de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Mod`
ele de Bernoulli
2.1 Matrices elementaires . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . .
ement de poutre à section constante .
2.1.2 El
2.1.3 Fonctions dinterpolation . . . . . . . .
2.1.4 Utilisation des fonctions dinterpolation
2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Poutre soumise à une force nodale . . .
2.2.2 Poutre soumise à une force repartie . . .
2.2.3 Prise en compte dun appui elastique . .
2.2.4 Poutre avec une rotule interne . . . . .
2.2.5 Problème à deplacement impose . . . .
2.3 Programmes Maple . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 ber mat . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 ber rot rig . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 ber rig rot . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 ber rot rot . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 ber int . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6 ber int par . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.7 ber interpolation . . . . . . . . . . . . .
2.3.8 ber int mat . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.9 ber ex1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.10 ber ex2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Mod`
ele de Timoshenko
3.1 Matrices elementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ement de poutre à section droite constante . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 El
3.1.3 Fonctions dinterpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Utilisation des fonctions dinterpolation . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Partition du champ de deplacements en mouvement de corps rigide et
ment de deformation pure : methode de la tangente . . . . . . . . . .
3.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
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mouve. . . . .
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1
1
1
2
4
5
6
6
6
8
11
12
15
15
18
21
22
25
28
28
28
29
29
29
30
30
30
31
32
35
35
35
36
37
39
41
46
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.3
Influence de leffort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Poutre à section variable : integration numerique . . . . . . . . . . . .
Partition du champ de deplacements en mouvement de corps rigide et
ment de deformation pure : methode de la secante . . . . . . . . . . .
Programmes Maple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 tim mat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 tim int . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 tim int par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 tim int rem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 tim interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6 tim int mat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7 tim rig def tan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.8 tim rig def sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
ef
erences
. . . . .
. . . . .
mouve. . . . .
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46
47
49
53
53
55
55
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57
57
58
60
64
Chapitre 1
Rappels et hypoth`
eses
1.1
D
efinitions
Une poutre droite (figure 1.1) est un solide engendre par une surface plane A, constante ou non, dont
le centre de gravite G decrit le segment G1 G2 , le plan qui contient A restant normal à G1 G2 . De plus,
les dimensions de A sont faibles (sans etre negligeables) par rapport à G1 G2 .
G1 G2 est la fibre moyenne de la poutre.
A est la section droite de la poutre.
Figure 1.1 Poutre droite
1.2
Hypoth`
eses
Nous adopterons les conventions et les hypothèses suivantes :
x est laxe porte par le vecteur G1 G2 .

Le plan {x, y} est un plan de symetrie de la poutre.
Laxe z forme avec x et y un trièdre direct.
~, ~ et ~k sont les vecteurs unitaires des axes.
Les axes y et z sont les axes centraux principaux de la section droite :
Z
Z
Z
y dA =
z dA =
y z dA = 0
A
(1.2.1)
Flexion des poutres à plan moyen

Le materiau est homogène et isotrope ; son comportement est lineaire et elastique ; E, , et sont
respectivement le module de Young, le coefficient de Poisson et la masse volumique du materiau.
Les deplacements et les deformations sont petits.
Au cours de la mise en charge (figure 1.2) :
1. les sections droites restent planes.
2. chaque section droite subit :
une translation suivant y : v(x).
une rotation autour de laxe Gz : z (x).
1.3
Champ de d
eplacements, d
eformations, contraintes et efforts
r
esultants dans une section droite
Figure 1.2 Deplacement de la section droite dabscisse x

Compte tenu des hypothèses precedentes, le champ de deplacements secrit (figure 1.2) :
u(x, y) = y z (x)
v(x, y) = v(x)
(1.3.1)
On en deduit :
les deformations
xx =
u
z
= y
x
x
xy =
u v
v
+
= z +
y
x
x
(1.3.2)
les contraintes (figure 1.3) :

xx = E xx
z
= Ey
x
xy = G ky xy = G ky
v
z
x
(1.3.3)
Rappels et hypothèses
Figure 1.3 Contraintes dans la section droite dabscisse x

les efforts resultants :
Z
z
N=
xx dA = E
y dA = 0
x A
A
Z
v
Ty =
xy dA = G A ky
z
x
A
Z
Mfz ~k = (y ~ ) (xx dA~ )
Z
Z
Mfz =
y xx dA = E
z
x
(effort normal)
(1.3.4a)
(effort tranchant)
(1.3.4b)
do`
u
(1.3.4c)
Z
A
y 2 dA = EIz
z
x
(moment flechissant)
(1.3.4d)
o`
u:
A est laire de la section droite.
Z
Iz =
y 2 dA est le moment quadratique de la section par rapport à Gz.
A
G=
E
est le module delasticite transversal.
2 (1 + )
le coefficient daire cisaillee ky traduit le fait que le cisaillement nest pas uniforme dans la
section ; il est defini par :
Z
Ty2
2
=
xy
dA
(1.3.5)
A ky
A
o`
u xy (y, z) est le cisaillement d
u à leffort tranchant Ty deduit de la theorie de lelasticite
[6, 13, 24, 25, 27, 29, 31, 37, 38]. Aky est laire cisaillee ou section reduite.
Remarque : la contrainte normale dans la section droite est egale à :
xx =
y
Mfz
Iz
(1.3.6)
On en deduit la valeur maximale de |xx | :

max = |xx |max =
o`
u Wel.z =
|Mfz |
Wel.z
Iz
est le module de flexion elastique par rapport à z.
|y|max
(1.3.7)
1.4
Equations
d
equilibre
La poutre porte une force et un couple repartis dintensite lineique respectivement py et mz .

Lequilibre du morceau de poutre (figure 1.4) compris entre les sections droites dabscisses x et x + dx
secrit au premier ordre près :
Z
Ty
Ty + Ty +
dx + py dx =
v dA dx = A v dx
(1.4.1a)
x
A
Z
Mfz
Mfz + Mfz +
dx + dx Ty + mz dx =
y u
dA dx = Iz z dx
(1.4.1b)
x
A
o`
u:
u
=
2u
= y z
t2
v =
2v
t2
2 z
z =
t2
(1.4.2)
Figure 1.4 Efforts sur le troncon de poutre compris entre x et x + dx

Après simplification, on obtient les deux equations dequilibre :
Ty
+ py = A v
x
Mfz
+ Ty + mz = Iz z
x
Ces equations secrivent en fonction des deplacements :
v
GA ky
z
+ py = A v
x
x
z
v
EIz
+ GA ky
z + mz = Iz z
x
x
x
(1.4.3a)
(1.4.3b)
(1.4.4a)
(1.4.4b)
Rappels et hypothèses
1.5
Mod`
ele de Bernoulli
Le modèle ci-dessus est dit modèle de Timoshenko 1 . Si la poutre est longue, on admet lhypothèse
de Navier 2 -Bernoulli 3 : la section droite reste normale à la deformee de la fibre moyenne (figure 1.5)
do`
u la relation cinematique :
v
z =
(1.5.1)
x
Figure 1.5 Modèle de Bernoulli

Dans ce cas, la relation de comportement (1.3.4d) secrit :
Mfz = EIz
2v
x2
(1.5.2)
Remarque : si la problème est stationnaire, la flèche v(x) est solution de lequation :

EIz
1. Stephen P. Timoshenko (1878-1972).

2. Louis Navier (1785-1836).
3. Jacques Bernoulli (1654-1705).
4v
= py
x4
(1.5.3)
Chapitre 2
Mod`
ele de Bernoulli
2.1
2.1.1
Matrices
el
ementaires
Introduction
Lelement de poutre (i j), de longueur L, de moment quadratique Iz et de module de Young E est

soumis à une force et à un couple repartis dintensite lineique py et mz .
ement de poutre
Figure 2.1 El
(Tyi , Mfzi ) et (Tyj , Mfzj ) sont les efforts resultants dans les sections i et j.
(vi , zi ) et (vj , zj ) sont les deplacements nodaux.
En labsence de forces dinertie, les equations dequilibre (1.4.3) se reduisent à :
dTy
+ py = 0 ,
dx
dMfz
+ Ty + mz = 0
dx
En integrant ces deux equations entre 0 et x, il vient :

Z x
Ty (x) = Tyi
py (s) ds
(2.1.1)
(2.1.2)
Z
Mfz (x) = Mfzi
Ty (s) ds
mz (s) ds
Remarque : lequilibre de lelement secrit :
Z L
py (x) dx = 0
Tyi + Tyj +
0
Z L
Z
Mfzi + Mfzj + L Tyj +

x py (x) dx +
0
(2.1.3)
(2.1.4)
mz (x) dx = 0
Modèle de Bernoulli
Lintegration de la relation de comportement :

Mfz = EIz
dz
dx
(2.1.5)
et de la relation cinematique (modèle de Bernoulli) :

dv
= z
dx
(2.1.6)
entre 0 et x conduit à lexpression de la rotation des sections droites (pente) et du deplacement

suivant y (flèche) :
Z
z (x) = zi +
Mfz (s)
ds
EIz
Z
,
v(x) = vi +
z (s) ds
Remarque : la flèche peut etre obtenue à laide de la formule de Bresse 1 :

Z x
Mfz (s)
v(x) = vi + zi x +
(x s) ds
EIz
0
(2.1.7)
(2.1.8)
Des conditions aux limites :

v(L) = vj
z (L) = zj
Ty (L) = Tyj
Mfz (L) = Mfzj
(2.1.9)
on deduit lexpression des efforts nodaux en fonction des deplacements nodaux :

{fnod } = [ k ]{u} {f }
o`
u:
Tyi
Ty (0)
Mfzi
Mfz (0)
=
{fnod } =
Tyj

Ty (L)
Mfzj
Mfz (L)
(2.1.10a)

vi

zi
{u} =
vj
zj
Figure 2.2 Vecteur force equivalent aux charges reparties

{fnod } est le vecteur des forces nodales.
[ k ] est la matrice de rigidit
e
el
ementaire.
{f } est le vecteur force
equivalent aux charges r
eparties (figure 2.2).
{u} est le vecteur d
eplacement
el
ementaire.
1. Jacques Bresse (1822-1883).
(2.1.10b)
2.1.2
ement de poutre `
El
a section constante
Remarque : les elements decrits dans ce pararaphe sont utilises par le logiciel RDM Flexion.
Lelement de poutre (i j) (figure 2.3), de longueur L, de moment quadratique Iz et de module de
Young E est soumis sur toute sa longueur à une force et à un couple dintensite lineique :
py (x) = pyi + ( pyj pyi )
x
L
mz (x) = mzi + ( mzj mzi )
x
L
(2.1.11)
Figure 2.3 Element

rigide-rigide
Lequilibre de lelement secrit :
Tyi + Tyj + (pyi + pyj ) = 0

2
2
Mfzi + Mfzj + L Tyj + L (pyi + 2 pyj ) + L (mzi + mzj ) = 0

6
2
La relation {fnod } = [ k ]{u} {f } secrit (programme ber mat) :
yi
EI
Mfzi
z
= 3
T
yj
Mfzj

6 L 12 6 L
vi
2 6 L 2 L2
4
L
zi
12 6 L
v
2
sym.
4L
zj
21
9
6

1
L
2 L pyi
3L
L
21 pyj
60 9
12 6
2 L 3 L
L
12
L
m
zi
6 mzj
L
(2.1.12)
Remarque : si pyi = pyj = p et mzi = mzj = m, le vecteur {f } se reduit à :

m
6

pL L 0
+
{f } =
m
6
12

0
L
ement rotule rigide

El
Lorigine de lelement est une rotule do`
u : Mfzi = 0.
(2.1.13)
rotule-rigide
Figure 2.4 Element
Avec cette condition, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se reduit à (programme ber rot rig) :

Tyi
1
0 1 L
vi
3 EI

0
0
0
0
z
0
= 3
1 L
L
Tyj
vj
Mfzj
sym.
L2
zj
(2.1.14a)
33
12
5 3
L
1
0
0
0
0
pyi
mzi

48 pyj
3 mzj
120 27
8 5
7 L 8 L
L L
avec :
zi =
1
L3
L2
(3 vi + 3 vj L zj ) +
( 3 pyi + 2 pyj ) +
( mzi mzj )
2L
240 EIz
48 EIz
(2.1.14b)
ement rigide rotule

El
Lextremite de lelement est une rotule do`
u : Mfzj = 0.
rigide-rotule
Figure 2.5 Element
Avec cette condition, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se reduit à (programme ber rig rot) :
T
vi
1
L
1
0
yi
3 EI

Mfzi
L2 L 0
z
zi
= 3
T
v
1 0
yj
j
0
0
sym.
0
(2.1.15a)
48 27
3 5
L
8 L 7 L pyi 1 L L mzi
pyj
5 mzj
120 12 33
8 3
0
0
0
0
avec :
zj =
1
L3
L2
(3 vi + 3 vj L zi )
( 2 pyi + 3 pyj )
( mzi mzj )
2L
240 EIz
48 EIz
(2.1.15b)
10
ement rotule rotule

El
Les deux extremites de lelement sont des rotules do`
u : Mfzi = 0 et Mfzj = 0.
rotule-rotule
Figure 2.6 Element
Avec ces conditions, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se reduit
2 1
1
Tyi
1
L
0
0 0 pyi
0
=
1 2 pyj 2 1
T
6
yj
0 0
0
0
à (programme ber rot rot) :
0
m
zi
(2.1.16a)
1 mzj
0
avec :
L3
L2
1
( vj vi ) +
( 8 pyi + 7 pyj ) +
( mzi mzj )
L
360 EIz
24 EIz
1
L3
L2
= ( vj vi )
( 7 pyi + 8 pyj )
( mzi mzj )
L
360 EIz
24 EIz
zi =
zj
(2.1.16b)
Remarque : la matrice de rigidite est nulle.

Contraintes et d
eplacements
Leffort tranchant et le moment fl
echissant sont donnes par :
Z x
x2
Ty (x) = Tyi
py (s) ds = Tyi pyi x ( pyj pyi )
2L
0
Z x
Z x
Mfz (x) = Mfzi
Ty (s) ds
mz (s) ds
0
= Mfzi Tyi x + pyi
x2
2
+ ( pyj pyi )
x3
x2
mzi x ( mzj mzi )
6L
2L
(2.1.17a)
(2.1.17b)
La contrainte normale dans la poutre est egale à :

xx (x, y) =
y
Mfz (x)
Iz
La rotation des sections droites et la d

eform
ee sont donnees par :
Z x
1
z (x) = zi +
Mfz (s) ds
EIz 0
x2
1
Mfzi x Tyi
= zi +
EIz
2
3
1
x
x4
x2
x3
+
pyi
+ ( pyj pyi )
mzi ( mzj mzi )
EIz
6
24 L
2
6L
(2.1.18)
(2.1.19a)
11
Z
v(x) = vi +
z (s) ds
1
x2
x3
= vi + zi x +
Mfzi
Tyi
EIz
2
6
4
5
x
x
x3
x4
1
pyi
+ ( pyj pyi )
mzi ( mzj mzi )
+
EIz
24
120 L
6
24 L
(2.1.19b)
Cas particulier : si le chargement se reduit à une force uniformement repartie

pyi = pyj = p
mzi = mzj = 0
les relations ci-dessus deviennent :

Ty (x) = Tyi p x
x2
Mfz (x) = Mfzi Tyi x + p
2
1
x2
x3
z (x) = zi +
Mfzi x Tyi
+p
EIz
2
6
x4
1
x2
x3
v(x) = vi + zi x +
Mfzi
Tyi
+p
EIz
2
6
24
Si p 6= 0, leffort tranchant sannule pour x = xm defini par Ty (xm ) = 0 soit xm =
compris entre 0 et L, le moment flechissant passe par une valeur extremale :
Mfz (xm ) = Mfzi
2.1.3
Tyi
. Si xm est
p
2
Tyi
2p
Fonctions dinterpolation
Le deplacement suivant y est represente par le polyn

ome du 3e degre :
v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
(2.1.20)
do`
u la rotation des sections droites :
v
= a1 + 2 a2 x + 3 a3 x2
x
z (x) =
(2.1.21)
avec les conditions aux limites :

v(0) = vi
v(L) = vj
z (0) = zi
z (L) = zj
(2.1.22)
On en deduit lexpression de v(x) en fonction des deplacements nodaux :

v(x) = [Nv (x)]{u}
do`
u:
dNv (x)
{u} = [Nz (x)]{u}
z (x) =
dx
avec les fonctions dinterpolation (programme : ber int) (figure 2.7) :
1 3 2 + 2 3
6 ( 2 )
T
2
L ( 2 2 + 3 )
1
, [N ]T = dNv
L (1 4 + 3 )
[Nv ]T =
=
z
3 2 2 3
6 ( 2 )
dx
L
3
2
2
L ( )
L (3 2 )
6 3
2 T
dNz T
2
d Nv
x
L
(3 2) o`
=
=
u =
2
2
3
dx
dx
L
L
L (3 1)
(2.1.23)
(2.1.24)
(2.1.25)
12
Figure 2.7 Fonctions dinterpolation

Remarque 1 : le champ de deplacements :
v(x) = [Nv (x)]{u}
est le champ de deplacements exact pour un element de poutre à section constante et non
charge :
d4 v
EIz 4 = py = 0
(2.1.26)
dx
Remarque 2 : le champ de deplacements secrit sous forme parametrique :
1+
L (1 1)
x() =
(2.1.27a)
2
v() = [N ()]{u} , () = [N ()]{u}
v
avec les fonctions dinterpolation (programme ber int par) :
2 (2 + )( 1)2
1 L( + 1)( 1)2
[Nv ]T =
8 2 (2 )( + 1)2
L( 1)( + 1)2
6 ( 2 1)
T
1
dNv
L ( 1)(3 + 1)
=
[Nz ]T =
6 (1 2 )
dx
4L
L ( + 1)(3 1)
2 T
d Nv
1
dNz T
L (3 1)
=
=
6
dx
dx2
L2
L (3 + 1)
et les relations :
x
L
L
d = J d = d do`
u J=
2
2
Z L
Z 1
2
2
f
1 f
= 2
,
f (x) dx =
f (x()) J d
2
x
J 2
0
1
dx =
f
1 f
=
x
J
(2.1.27b)
(2.1.27c)
(2.1.27d)
J est le jacobien de la transformation geometrique x().
2.1.4
Utilisation des fonctions dinterpolation
En utilisant lexpression du champ de deplacements :
u(x, y) = y z (x)
v(x, y) = v(x)
(2.1.28)
13
et les relations :
v(x) = [Nv ]{u}

z (x) = [Nz ]{u}
v(x)
= [Nv ]{u}
z (x) = [N ]{u}
do`
u
{u}
=
d
{u}
dt
(2.1.29)
on deduit lexpression de lenergie de deformation et de lenergie cinetique en fonction des deplacements nodaux.
L
energie de d
eformation est egale à :
Edef
avec
xx =
Z
V
xx xx dV
u
z
= y
x
x
do`
u:
Edef
En utilisant la relation :
1
=
2
1
=
2
EIz
xx = E xx
(2.1.30)
z
x
(2.1.31)
2
dx
z (x)
dNz
=
{u} = [B]{u}
x
dx
(2.1.32)
(2.1.33)
il vient :
1
Edef = {u}T [ k ] {u}
2
o`
u la matrice de rigidit
e [ k ] est egale à :
Z
[k] =
0
(2.1.34)
EIz [B]T [B] dx
(2.1.35)
Le travail des forces ext

erieures pour le deplacement v(x) et la rotation z (x) est egal à :
Z
Wext =
v(x) py (x) dx +
z (x) mz (x) dx+{u}T {fnod } = {u}T ( {f } + {fnod } )
(2.1.36)
o`
u le vecteur force est egal à :
Z
{f } =
0
Z
[Nv ]T py (x) dx +
[Nz ]T mz (x) dx
L
energie cin
etique est egale à :
Z
1
Ecin =
(u 2 + v 2 ) dV
2 V
Z
Z
1 L
1 L
2
=
A v dx +
Iz z2 dx
2 0
2 0
1
1
1
= {u}
T [mv ] {u}
+ {u}
T [mz ] {u}
= {u}
T [m] {u}
2
2
2
(2.1.37)
(2.1.38)
o`
u la matrice de masse [m] est egale à :
[m] = [mv ] + [mz ]
avec
Z
[mv ] =
(2.1.39)
Z
A [Nv ] [Nv ] dx ,
[mz ] =
Iz [Nz ]T [Nz ] dx
(2.1.40)
14
Le principe de Hamilton :
Z
t2
t1
(Ecin (Edef Wext ) ) dt = 0 {u} avec

|
{z
}
{u} |t=t1 = {u} |t=t2 = {0}
(2.1.41)
energie potentielle
conduit aux
equations de Lagrange :
d
dt
Ecin
u i
Edef Wext
=0
ui
ui
i = 1, . . . , 4
(2.1.42)
soit sous forme matricielle :

{fnod } = [m] {
u} + [ k ] {u} {f }
(2.1.43)
Cas particulier : la section droite est constante

Si la section droite est constante, on obtient pour la matrice de rigidite et le vecteur force le meme
resultat quavec la methode precedente (programme ber int mat). On obtient de plus la matrice de
masse :
156 22 L 54 13 L
AL
4 L2 13 L 3 L2
[mv ] =
(2.1.44a)
156 22 L
420
sym.
4 L2
3 L 36 3 L
Iz
4 L2 3 L L2
[mz ] =
36 3 L
30 L
sym.
4 L2
36
(2.1.44b)
Iz
est petit, la contribution de la matrice [mz ] à la matrice de
A L2
2
D
1
.
masse est negligeable. Pour un rond plein de diamètre D : =
16 L
Si lelancement de lelement =
Int
egration num
erique par la m
ethode de Gauss
Dans la pratique les matrices [ k ] et [ m ] et le vecteur {f } sont evalues numeriquement par la m
ethode
de Gauss [5, 15, 17, 26] :
Z
f () d
1
npi
X
f (i ) wi
(2.1.45)
i=1
o`
u npi, wi et i sont respectivement le nombre de points dintegration, le poids et labscisse du ie point
dintegration (table 2.1).
15
npi
1
i
0
0.57735026918962576
1/3
p
0.77459666924148338 3/5
s
p
3
2
6/5
0.33998104358485626
7
s
p
3 + 2 6/5
0.86113631159405258
7
p
1
0.53846931010568309
5 4 5/14
3
q
p
1
0.90617984593866399
5 + 4 5/14
3
wi
2
1
0.88888888888888889 (8/9)
0.55555555555555556 (5/9)
!
1
1
0.65214515486254614
+ p
2 6 6/5
!
1
1
0.34785484513745386
p
2 6 6/5
0.56888888888888889 (128/225)
!
161
13
p
0.47862867049936647
+
450 180 5/14
!
161
13
p
0.23692688505618909
450 180 5/14
Table 2.1 Points dintegration et coefficients de ponderation pour la methode de Gauss
Remarque 1 : un polynome de degre inferieur ou egal à 2 npi1 est integre exactement par la methode
de Gauss à npi points.
Remarque 2 :
Z
g(x) dx =
0
2.2
2.2.1
L
2
g
1
npi
LX
1+
1 + i
L d
L
wi g
2
2
2
(2.1.46)
i=1
Exemples
Poutre soumise `
a une force nodale
Une poutre droite (1,2,3) de section droite constante est encastree en 1 et repose en 2 sur un appui
simple. Soit EIz la rigidite lineique de flexion.
Figure 2.8 Poutre soumise `

a une force nodale
Elle porte en 3 une charge ponctuelle de composantes (0, P, 0) avec P > 0.
16
Partition des degr

es de libert
e
Effectuons une partition des degres de liberte en deplacements connus et inconnus ([1], [26]) :
z2 = ?
v1 = 0
, {US } = z1 = 0
{UL } = v3 = ?
z3 = ?
v2 = 0
do`
u:
z2 = ?
v
=
?
{UL }
z3 = ?
{U } =
=
v1 = 0
{US }
z1 = 0
v2 = 0
On en deduit la localisation des degres de liberte dans les matrices globales :
v1 0
z1
v2 0
{DDL} =
z2 1
v3 2
z3 3
Etude
el
ementaire
Les matrices elementaires sont :
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v2 0
z2 1
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
,
[k12 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
v2 0
z2 1
{ddl23 } =
v3 2
z3 3
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
[k23 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
Assemblage et calcul des d

eplacements inconnus
Les deplacements inconnus sont les solutions de lequation [KLL ]{UL } = {Fnod,L } :
8 L2 6 L 2 L2 z2 0
EIz
6 L 12 6 L v3 = P

L3
z3
0
2 L2 6 L 4 L2
do`
u (ber ex1) :
z2 =
P L2
4 EIz
v3 =
7 P L3
12 EIz
z3 =
3 P L2
4 EIz
Efforts et d
eplacements
el
ementaires
Les efforts nodaux sont calcules à laide de lequation {fnod } = [ k ] {u} (ber ex1) :
17
element 1 2 :
Ty1
6L
3
EI
2
P L
Mfz1
z 2L
= 3
{ } =
6 L z2
3
L
2
Ty2
4 L2
Mfz2
2 L
P
3P
, Mfz (x) = (L 3 x)
2
2
Px
P x2
z (x) =
(2 L 3 x) , v(x) =
(L x)
4 EIz
4 EIz
Ty (x) =
element 2 3 :

T
6
L
12
6
L
y2
EI
z2
2
2
Mfz2
4L
6 L 2 L
z
v3 = P
= 3
Ty3
L 6 L 12 6 L
z3
Mfz3
2 L2 6 L 4 L2
Ty (x) = P , Mfz (x) = P (x L)

P
z (x) =
(L2 4 L x + 2 x2 ) ,
4 EIz
v(x) =
L
1
Px
(3 L2 6 x L + 2 x2 )
12 EIz
Actions de liaison
Elles sont deduites des efforts elementaires :
P L
3 P
, M1z = Mfz1 =
F1y = Ty1 =
2
2
F2y = Ty2,[12] Ty2,[23] =
5P
2
Lequilibre de la structure est verifie :

F1y + F2y + F3y = 0 ,
M1z + M2z + M3z + L F2y + 2 L F3y = 0
Repr
esentations graphiques
Leffort tranchant Ty (x) et le moment flechissant Mfz (x) sont representes sur la figure ci-dessous.
Application num
erique
On donne : L = 90 cm, E = 200000 MPa, E = 300 MPa , P = 1500 daN.
Le moment flechissant maximal est Mfmax = P L. Le dimensionnement en contrainte secrit :
max =
do`
u:
Wel.z >
Mfmax
PL
=
< E
Wel.z
Wel.z
PL
15000 900
= 45 cm2
=
E
300
18
2.2.2
Poutre soumise `
a une force r
epartie

a une force uniformement repartie
La poutre droite representee sur la figure 2.9 est encastree en 1 et repose sur un appui simple en 2
et 3. Soit EIz la rigidite de flexion lineique de la poutre. La poutre porte une force repartie dintensite
lineique 2 p entre les noeuds 1 et 2 et p entre les noeuds 2 et 3 avec p > 0.
Partition des degr

es de libert
e
v1 = 0
z2 = ?
z1 = 0
{UL } =
, {US } =
z3 = ?
v = 0
2
v3 = 0
do`
u:
z2 = ?
= ?
z3
{UL }
v1 = 0
{U } =
=
{US }
z1 = 0
v2 = 0
v3 = 0
0
1
z1
v2 0
{DDL} =
z2 1
0
3
z3 2
Etude
el
ementaire
Localisation des degres de liberte :
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v 0
z2 1
Matrices de rigidite :
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
,
[k12 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
v2 0
z2 1
{ddl23 } =
v3 0
z3 2
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
[k23 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
19
Vecteurs force :
pL L
{f12 } =
6
6
pL L
{f23 } =
6
12

Les deplacements inconnus sont les solutions de lequation [KLL ]{UL } = {FL } :

EIz 8 L2 2 L2 z2
pL2 1
=
L3 2 L2 4 L2 z3
12 1
do`
u (programme ber ex2)
z2 =
pL3
168 EIz
z3 =
pL3
56 EIz
Efforts et d
eplacements
el
ementaires
Les efforts nodaux sont calcules à laide de lequation {fnod } = [ k ] {u} {f } (programme ber ex2) :
element 1 2 :
Ty1
6
29
6L
EI
2
p L L pL 5 L
Mfz1
z 2L
= 3
=
{ }
Ty2
6
27
6 L z2
L
6
28
Mfz2
L
4 L
4 L2
Ty (x) =
p
(29 L 56 x) ,
28
Leffort tranchant sannule pour xm =

z (x) =
Mfz (x) =
p
(5 L2 + 29 Lx 28 x2 )
28
29
281
L : Mfz (xm ) =
pL2 = 0.090 pL2 .
56
3136
px
(30 L2 + 87 Lx 56 x2 ) ,
168 EIz
v(x) =
p x2
(15 L2 + 29 Lx 14 x2 )
168 EIz
element 2 3 :
Ty2
6
6L
6L
EI
pL

2
2
pL
Mfz2
L
2L
2 L z2
z 4L
= 3
=
T
6
5
6 L 6 L z3
L
12
14
y3

Mfz3
L
0
2 L2 4 L2
Ty (x) =
p
(9 L + 14 x) ,
14
Leffort tranchant sannule pour xm =

z (x) =
v(x) =
Mfz (x) =
p
(2 L2 + 9 Lx 7 x2 )
14
9
25
L : Mfz (xm ) =
pL2 = 0.064 pL2 .
14
392
p
(L3 24 L2 x + 54 Lx2 28 x3 )
168 EIz
px
(L3 12 L2 x + 18 Lx2 7 x3 )
168 EIz
20
Actions de liaison
F1y = Ty1 =
29 pL
28
M1z = Mfz1 =
5 pL2
28
F2y = Ty2 (element 12) Ty2 (element 23) =

F3y = Ty3 =
45 pL
28
5 pL
14

F1y + F2y + F3y 3 pL = 0 ,
M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y
pL2 3 pL2
=0
2
2
Repr
Application num
erique
On donne : L = 1.4 m, E = 230 MPa , P = 2000 daN/m.
Le moment flechissant maximal est :
Mfmax =
5 pL2
28
Le dimensionnement en contrainte secrit :

max =
Mfmax
5 pL2
=
< E
Wel.z
28 Wel.z
do`
u:
Wel.z >
5 pL2
5 20 14002
= 30.44 cm2
=
28 E
28 230
2.2.3
21
Prise en compte dun appui

elastique

a une force uniformement repartie
La poutre droite representee sur la figure 2.10 est encastree en 1 et 3. Le nud 2 repose sur un appui
elastique de raideur k. Soit EIz la rigidite de flexion lineique de la poutre. La poutre porte entre les
noeuds 2 et 3 une force uniformement repartie dintensite lineique p avec p > 0.
Partition des degr

es de libert
e
v
=
0
v2 = ?
z1 = 0
{UL } =
, {US } =
z2 = ?
v = 0
3
z3 = 0
do`
u:
v2 = ?
z2 = ?
{UL }
v1 = 0
{U } =
=
{US }
z1 = 0
v3 = 0
z3 = 0
0
1
z1
v2 1
{DDL} =
z2 2
0
3
z3 0
Etude
el
ementaire
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v 1
z2 2
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
,
[k12 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
v2 1
z2 2
{ddl23 } =
v 0
z3 0
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
[k23 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
22

Vecteur force :
pL L
{f23 } =
6
12

Les deplacements inconnus sont les solutions de lequation [KLL ] {UL } = {Fnod,L } + {FL } :

p L 6
EIz 24
k v2
0
v2
+
=
0
L3 0 8 L2 z2
12 L
do`
u
v2 =
1
pL4
48 EIz 1 + C
z2 =
et :
F2y = k v2 =
pL3
96 EIz
C=
kL3
24 EIz
pL C
2 1+C
Figure 2.11 Deplacement v2 et action de liaison F2y en fonction de la raideur k du ressort

Les autres reactions dappui sont donnees par lequation {Fnod,P } = [KP L ] {UL } {FP } :
F
12
6
L
0
1y
EI
2
M1z
v
0
z 6 L 2 L
2
= 3
F
12 6 L z2
pL/2
3y
2
M3z
6L 2L
pL /12
do`
u:
pL 3 C
pL2 5 C
pL 13 + 9 C
, M1z =
, F3y =
16 1 + C
48 1 + C
16 1 + C
(
F1y + F2y + F3y pL = 0
F1y =
M3z =
pL2 11 + 5 C
48 1 + C
M1z + M3z + LF2y + 2 LF3y 3 pL2 /2 = 0
2.2.4
Poutre avec une rotule interne
La poutre representee sur la figure 2.12 a une section droite constante de moment quadratique Iz .
Figure 2.12 Poutre avec une rotule interne
23
Soit E le module de Young du materiau. Les deux elements (1 2) et (2 3) sont lies entre eux par
une rotule. Lensemble est encastre en 1 et 3. Lelement (2 3) est soumis à une force uniformement
repartie dintensite lineique p avec p > 0.
Partition des degr

es de libert
e
La structure est representee par un element rigiderotule (1 2) et un element rotulerigide (2 3).
{UL } = v2 = ?
do`
u:
v1 = 0
z1 = 0
{US } = z2 = 0
v3 = 0
z3 = 0
v2 = ?
v
=
0
{UL }
z1 = 0
{U } =
=
{US }
z2 = 0
v3 = 0
z3 = 0
v1 0
z1
v2 1
{DDL} =
z2 0
v3 0
z3 0
Etude
el
ementaire
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v2 1
z2 0
1
L 1 0
2
3 EIz
L 0
L L
[k12 ] =
3
1 L 1 0
L
0
0
0 0
1
(3 v1 + 3 v2 L z1 )
2L
1 0 1 L
3 EIz
0
0 0 0
[k23 ] =
3
1 0 1 L
L
L 0 L L2
z2 =
v2 1
z2 0
{ddl23 } =
v 0
z3 0
z2 =
1
p L3
(3 v2 + 3 v3 L z3 )
2L
48 EIz
pL
0
{f23 } =
5
8
24
Assemblage et calcul du d
eplacement inconnu
Le deplacement inconnu v2 est solution de lequation :
6 EIz
3 p L
v2 =
3
L
8
p L4
16 EIz
do`
u v2 =
On en deduit la valeur de la pente au noeud 2 :

z2 =
3 p L3
32 EIz
sur lelement (1 2)
et z2 =
7 p L3
96 EIz
sur lelement (2 3)
Efforts et d
eplacements
el
ementaires
Les efforts nodaux sont calcules à laide de lequation {fnod } = [ k ] {u} {f } :
element 1 2 :
12 6 L
3
Ty1
EI

2
p
L
Mfz1
v
3
L
z 6 L 2 L
2
=
= 3
12 6 L z2
3
Ty2
L
16
2
6 L 4 L
0
Mfz2
3 p L
16
Ty (x) =
z (x) =
Mfz (x) =
3pLx
(x 2 L) ,
32 EIz
3pL
(x L)
16
v(x) =
p L x2
(x 3 L)
32 EIz
element 2 3 :
Ty2
3 EI
Mfz2
z
=
3
Ty3
L
Mfz3
Ty (x) =
z (x) =
3
3
1
pL
0
0
0
{v2 } p L
=
1
5
13
8
16
L
5 L
L
p
(16 x 3 L) ,
16
p
(7 L3 + 9 L x2 16 x3 ) ,
96 EIz
Mfz (x) =
v(x) =
p
(3 Lx 8 x2 )
16
p
(6 L4 + 7 L3 x + 3 L x3 4 x4 )
96 EIz
Remarque : on obtient le meme resultat en utilisant la relation {fnod } = [ k ] {u} {f } de lelement

rigide-rigide.
Actions de liaison
F1y = Ty1 =
3pL
16
M1z = Mfz1 =
F3y = Ty3 =
13 p L
16
M3z = Mfz3 =
3 p L2
16
5 p L2
16
Lequilibre de lensemble est verifie :

F1y + F2y + F3y p L = 0 ,
M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y
3pL
=0
2
25
Remarque : autre mod

elisation
La poutre est represente par deux elements rigide rigide 1 2 et 4 3 avec la condition v2 = v4
(cette methode est utilisee dans le logiciel RDMOssatures ).
La localisation des degres de liberte dans les matrices globales secrit :
0
1
0
z1
v2 1
z2 2
{DDL} =
v3 0
z3 0
v4 1
z4 3
Les matrices elementaires sont :
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v 1
z2 2
v4 1
z4 3
{ddl43 } =
v3 0
z3 0
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
[k12 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
6
12
6 L 12 6 L

2
2
EIz
p
L
L
6
L
4
L
6
L
2
L
{f43 } =
[k43 ] = 3
6
L 12 6 L 12 6 L
12

6 L 2 L2 6 L 4 L2
L
Lassemblage conduit à lequation :

24 6 L 6 L v2
6
EIz
p
L
2
z2 =
6
L
4
L
0
0

L3
12
2
6L
0
4L
z4
L
do`
u:
v2 =
2.2.5
p L4
16 EIz
z2 =
3 p L3
32 EIz
z4 =
7 p L3
96 EIz
Probl`
eme `
a d
eplacement impos
e
Enonc
e
La poutre droite representee sur la figure ci-dessous est en acier de module de Young E et de limite
elastique E ; elle a une section constante de moment quadratique Iz .
La section 1 est encastree et la section 3 repose sur un appui simple ; la section 2 subit un deplacement
vertical v2 = d avec d > 0.
26
Partition des degr

es de libert
e
Effectuons une partition des degres de liberte en deplacements connus (nuls {US }, non nuls {UP }) et
inconnus {UL } ([1], [26]) :
z2 = ?
{UL } =
z3 = ?
do`
u:
{UP } = {v2 = d} ,
v1 = 0
{US } = z1 = 0
v3 = 0
z2 = ?
=?
z3
{UL }
v2 = d
{U } = {UP } =

v1 = 0
{US }
z1 = 0
v3 = 0
v1 0
z1 0
v2 3
{DDL} =
z2 1
v3 0
z3 2
Etude
el
ementaire
v1 0
z1 0
{ddl12 } =
v2 3
z2 1
v2 3
z2 1
{ddl23 } =
v3 0
z3 2
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
,
[k12 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2
12
6 L 12 6 L
EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2
[k23 ] = 3
L 12 6 L 12 6 L
6 L 2 L2 6 L 4 L2

Les deplacements inconnus sont les solutions de lequation [KLL ]{UL } = {FL } [KLP ]{UP } :

EIz 8 L2 2 L2 z2
EIz 0
0
=
3
{d}
0
6L
L3 2 L2 4 L2 z3
L
do`
u:
z2 =
3 d
7L
z3 =
12 d
7 L
27
Efforts et d
eplacements
el
ementaires
Les efforts nodaux sont calcules à laide de lequation {fnod } = [ k ] {u} :
element 1 2 :
Ty1
12 6 L
66
EI
2
EI
d
Mfz1
36
L
v
=
d
z 6 L 2 L
z
2
= 3
=
T
12 6 L
z2
66
L
7 L3
y2
2
Mfz2
6 L 4 L
30 L
element 2 3 :
12
6L
6L
30
Ty2
v
=
d
EI d
2
EI
4 L2 2 L2
30 L
Mfz2
z
z 6L
=
= 3
z2
12 6 L 6 L
30
Ty3
L
7 L3
z3
2
2
Mfz3
6L 2L
4L
0
Actions de liaison
66 EIz d
F1y = Ty1 =
7 L3
36 EIz d
7 L2
96 EIz d
F2y = Ty2 (element 12) Ty2 (element 23) =
7 L3
30 EIz d
F3y = Ty3 =
7 L3
F1y + F2y + F3y = 0 ,
M1z = Mfz1 =
M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y = 0
Repr
Application num
erique
On donne : L = 0.2 m, E = 200000 MPa, E = 300 MPa , d = 3 mm. La section droite est un
rectangle plein de hauteur h.
Le module de flexion elastique etant egal à Wel.z = 2 Iz /h, on a :
max =
do`
u:
h<
Mfmax
18 Edh
=
< E
Wel.z
7 L2
7 L2 E
= 7.77 mm
18 Ed
28
2.3
Programmes Maple
Les programmes suivants sont dans le fichier bernoulli xy.txt.
2.3.1
ber mat
# calcul de la matrice de rigidit

e et du vecteur force
# dun
el
ement de poutre `
a section constante
restart;with(linalg):
# charges
py:=x->pyi+(pyj-pyi)*x/L;
mz:=x->mzi+(mzj-mzi)*x/L;
# effort tranchant et moment fl
echissant
Ty:=x->Tyi-int(py(s),s=0..x);
Mfz:=x->Mfzi-int(Ty(s),s=0..x)-int(mz(s),s=0..x);
# pente et fl`
eche
rotz:=x->rotzi+int(Mfz(s)/EIz,s=0..x);
v:=x->vi+int(rotz(s),s=0..x);
# calcul des efforts nodaux en fonction des d
eplacements nodaux
solve({rotzj=rotz(L),vj=v(L)},{Tyi,Mfzi}):assign(%):
Tyj:=Ty(L):Mfzj:=Mfz(L):
# matrice de rigidit
e et vecteur force
unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]:
fnod:=[-Tyi,-Mfzi,Tyj,Mfzj]:
k:=jacobian(fnod,unod);
f:=jacobian(-fnod,[pyi,pyj,mzi,mzj]);
# remarque : fonctions dinterpolation
Nv:=grad(v(x),unod);
Nrotz:=grad(rotz(x),unod);
2.3.2
ber rot rig
Ajouter les lignes suivantes au programme ber mat :

#
el
ement rotule-rigide
solve({Mfzi},{rotzi}):assign(%):
k:=jacobian([-Tyi,Tyj,Mfzj],[vi,vj,rotzj]);
f:=jacobian([Tyi,-Tyj,-Mfzj],[pyi,pyj,mzi,mzj]);
simplify(rotzi);
2.3.3
ber rig rot

#
el
ement rigide-rotule
solve({Mfzj},{rotzj}):assign(%):
k:=jacobian([-Tyi,-Mfzi,Tyj],[vi,rotzi,vj]);
f:=jacobian([Tyi,Mfzi,-Tyj],[pyi,pyj,mzi,mzj]);
rotzj;
2.3.4
ber rot rot

#
el
ement rotule-rotule
solve({Mfzi,Mfzj},{rotzi,rotzj}):assign(%):
k:=jacobian([-Tyi,Tyj],[vi,vj]);
f:=jacobian([Tyi,-Tyj],[pyi,pyj,mzi,mzj]);
rotzi;rotzj;
2.3.5
ber int
# calcul des fonctions dinterpolation

restart:with(linalg):
# champ de d
eplacements
v:=a0+a1*x+a2*x^2+a3*x^3;
rotz:=diff(v,x);
drotz:=diff(rotz,x):
# calcul des coefficients du polyn^
ome dinterpolation
eq1:=vi=subs(x=0,v):eq2:=vj=subs(x=L,v):
eq3:=rotzi=subs(x=0,rotz):eq4:=rotzj=subs(x=L,rotz):
solve({eq1,eq2,eq3,eq4},{a0,a1,a2,a3}):assign(%):
# fonctions dinterpolation et d
eriv
ees
Nv:=grad(v,unod);
Nrotz:=grad(rotz,unod);
dNrotz:=grad(drotz,unod);
# repr
esentation graphique pour L=1
plot([subs(L=1,Nv[1]),subs(L=1,Nv[2]),subs(L=1,Nv[3]),subs(L=1,Nv[4])],
x=0..1,legend=[N1,N2,N3,N4],color=[red,blue,green,cyan],thickness=2,
title="Poutre de Bernoulli : fonctions dinterpolation");
29
30
2.3.6
ber int par
# calcul des fonctions dinterpolation sous forme param

etrique
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2;J:=L/2;
# repr
esentation du champ de d
eplacements
v:=a0+a1*xi+a2*xi^2+a3*xi^3;
rotz:=diff(v,xi)/J;
drotz:=diff(rotz,xi)/J:
# calcul des coefficients du polyn^
ome dinterpolation
eq1:=vi=subs(xi=-1,v):eq2:=vj=subs(xi=1,v):
eq3:=rotzi=subs(xi=-1,rotz):eq4:=rotzj=subs(xi=1,rotz):
solve({eq1,eq2,eq3,eq4},{a0,a1,a2,a3}):assign(%):
# fonctions dinterpolation et d
eriv
ees
Nv:=grad(v,unod):
Nrotz:=grad(rotz,unod):
dNrotz:=grad(drotz,unod):
Nv:=simplify(map(factor,Nv));
Nrotz:=simplify(map(factor,Nrotz));
dNrotz:=simplify(map(factor,dNrotz));
# repr
esentation graphique pour L=1
plot([Nv[1],subs(L=1,Nv[2]),Nv[3],subs(L=1,Nv[4])],xi=-1..1,
legend=[N1,N2,N3,N4],color=[red,blue,green,cyan],thickness=2,
title="Poutre de Bernoulli : fonctions dinterpolation");
2.3.7
ber interpolation
# fonctions dinterpolation sous forme param

etrique
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
# fonctions dinterpolation
Nv:=[(xi+2)*(xi-1)^2/4,L*(xi+1)*(xi-1)^2/8,
-(xi-2)*(xi+1)^2/4,L*(xi-1)*(xi+1)^2/8]:
Nrotz:=[3/2*(xi^2-1)/L,(3*xi+1)*(xi-1)/4,
-3/2*(xi^2-1)/L,(xi+1)*(3*xi-1)/4]:
dNrotz:=[6/L^2*xi,1/L*(3*xi-1),-6/L^2*xi,1/L*(3*xi+1)]:
2.3.8
ber int mat
# calcul des matrices

el
ementaires dun
el
ement `
a section constante
31
# `
a laide des fonctions dinterpolation
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
Nv:=[(xi+2)*(xi-1)^2/4,L*(xi+1)*(xi-1)^2/8,
-(xi-2)*(xi+1)^2/4,L*(xi-1)*(xi+1)^2/8]:
Nrotz:=[3/2*(xi^2-1)/L,(3*xi+1)*(xi-1)/4,
-3/2*(xi^2-1)/L,(xi+1)*(3*xi-1)/4]:
dNrotz:=[6/L^2*xi,1/L*(3*xi-1),-6/L^2*xi,1/L*(3*xi+1)]:
e
k:=Matrix(4,4,(i,j)->int(dNrotz[i]*dNrotz[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric);
# matrice de masse
mv:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nv[i]*Nv[j]*rho*A*J,xi=-1..1),shape=symmetric);
mrotz:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nrotz[i]*Nrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric);
# vecteur force
py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L:
fpy:=vector(4,i->int(Nv[i]*py*J,xi=-1..1)):
fpy:=simplify(jacobian(fpy,[pyi,pyj]));
mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L:
fmz:=vector(4,i->int(Nrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
fmz:=simplify(jacobian(fmz,[mzi,mzj]));
2.3.9
ber ex1
restart: # initialisation
with(linalg): # calcul matriciel
# calcul des d
KLL:=matrix([[8*L^2,-6*L,2*L^2],[-6*L,12,-6*L],[2*L^2,-6*L,4*L^2]]):
c:=E*Iz/L^3: KLL:=scalarmul(KLL,c);
FL:=vector([0,-P,0]);
UL:=linsolve(KLL,FL);
# efforts et d
eplacements
el
ementaires
element:=1;
# vecteur d
eplacement
if element=1
then unod:=vector([0,0,0,UL[1]]); #
el
ement 1-2
32

else unod:=vector([0,UL[1],UL[2],UL[3]]); #
el
ement 2-3
fi:
e
k:=matrix([[12,6*L,-12,6*L],[6*L,4*L^2,-6*L,2*L^2],
[-12,-6*L,12,-6*L],[6*L,2*L^2,-6*L,4*L^2]]):
k:=scalarmul(k,E*Iz/L^3);
# vecteur force nodal
fnod:=multiply(k,unod);
# effort tranchant
Ty:=x->-fnod[1]; Ty(x);Ty(L);
# moment fl
echissant
Mfz:=x->-fnod[2]-int(Ty(s),s=0..x); Mfz(x);Mfz(L);
# rotation des sections droites : pente
rotz:=x->unod[2]+int(Mfz(s)/E/Iz,s=0..x);simplify(rotz(x));rotz(L);
# d
eplacement suivant y : fl`
eche
v:=x->unod[1]+int(rotz(s),s=0..x);simplify(v(x));v(L);
# repr
assign(E=1,Iz=1,L=1,P=1);
plot(Ty(x),x=0..L,title="Effort tranchant",
thickness=2,color=blue,labels=["x","Ty"]);
plot(Mfz(x),x=0..L,title="Moment fl
echissant",
thickness=2,color=blue,labels=["x","Mfz"]);
plot(rotz(x),x=0..L,title="Rotation des sections droites : pente",
thickness=2,color=blue,labels=["x","rotz"]);
plot(v(x),x=0..L,title="D
eche",
thickness=2,color=blue,labels=["x","v"]);
2.3.10
ber ex2
restart: # initialisation
with(linalg): # calcul matriciel
# calcul des d
c:=E*Iz/L: KLL:=matrix([[8*c,2*c],[2*c,4*c]]);
c:=p*L^2/12: FL:=vector([c,c]);
UL:=linsolve(KLL,FL);
# efforts et d
eplacements
el
ementaires
element:=1;
if element=1 then py:=-2*p; else py:=-p;fi:
# vecteur d
eplacement
if element=1
then unod:=vector([0,0,0,UL[1]]); #
el
ement 1-2
else unod:=vector([0,UL[1],0,UL[2]]); #
el
ement 2-3
fi:
e
k:=matrix([[12,6*L,-12,6*L],[6*L,4*L^2,-6*L,2*L^2],
[-12,-6*L,12,-6*L],[6*L,2*L^2,-6*L,4*L^2]]):
k:=scalarmul(k,E*Iz/L^3);
# vecteur force d^
u `
a la force r
epartie
c:=py*L/12:f:=vector([6*c,L*c,6*c,-L*c]);
# vecteur force nodale
fnod:=matadd(multiply(k,unod),f,1,-1);
# effort tranchant
Ty:=x->-fnod[1]-int(py,s=0..x);simplify(Ty(x));Ty(L);
# moment fl
echissant
Mfz:=x->-fnod[2]-int(Ty(s),s=0..x);simplify(Mfz(x));Mfz(L);
xmax:=-fnod[1]/py;
if (xmax/L>0) and (xmax/L<1) then Mfmax:=Mfz(xmax):fi;
# rotation des sections droites : pente
rotz:=x->unod[2]+int(Mfz(s)/E/Iz,s=0..x);simplify(rotz(x));rotz(L);
# d
eche
v:=x->unod[1]+int(rotz(s),s=0..x);simplify(v(x));v(L);
# repr
assign(E=1,Iz=1,L=1,p=1);
33
34

plot(Ty(x),x=0..L,title="Effort tranchant");
plot(Mfz(x),x=0..L,title="Moment fl
echissant");
plot([Ty(x),Mfz(x)],x=0..L,title="Effort tranchant et moment
fl
echissant",color=[red,blue],legend=["Ty","Mfz"]);
plot(rotz(x),x=0..L,title="Rotation des sections droites :pente");
plot(v(x),x=0..L,title="D
eplacement suivant y :
fl`
eche");
Chapitre 3
Mod`
ele de Timoshenko
3.1
3.1.1
Matrices
el
ementaires
Introduction
Lelement de poutre (i j) (figure 3.1), de longueur L, est soumis à une force et à un couple repartis
dintensite lineique py et mz .
ement de poutre
Figure 3.1 El
(Tyi , Mfzi ) et (Tyj , Mfzj ) sont les efforts resultants dans les sections i et j.
(vi , zi ) et (vj , zj ) sont les deplacements nodaux.
En labsence de forces dinertie, les equations dequilibre (1.4.3) se reduisent à :
dTy
+ py = 0 ,
dx
dMfz
+ Ty + mz = 0
dx
Les efforts resultants dans la section dabscisse x sont :

Z x
Ty (x) = Tyi
py (s) ds
(3.1.1)
(3.1.2a)
Z
Mfz (x) = Mfzi
Ty (s) ds
mz (s) ds
(3.1.2b)
Le deplacement sur y et la rotation des sections droites autour de laxe z sont donnes par les formules
de Bresse ([10, 28, 36]) :
Z x
Mfz (s)
z (x) = zi +
ds
(3.1.3a)
EIz
0
Z x
Z x
Ty (s)
Mfz (s)
v(x) = vi + zi x +
(x s) ds +
ds
(3.1.3b)
EIz
0
0 G ky A
36

Tyj = Ty (L) ,
Mfzj = Mfz (L) ,
vj = v(L) ,
zj = z (L)
(3.1.4)
on deduit lexpression des efforts nodaux en fonction des deplacements nodaux :

{fnod } = [ k ] {u} {f }
o`
u:
T
(0)
T
y
yi
Mfz (0)
Mfzi
{fnod } =
=
T (L)
Tyj
Mfz (L)
Mfzj
(3.1.5a)

vi

zi
{u} =
v
j
zj
(3.1.5b)
{fnod } est le vecteur des forces nodales.

[ k ] est la matrice de rigidit
e
el
ementaire.
{f } est le vecteur force
equivalent aux charges r
eparties.
{u} est le vecteur d
eplacement
el
ementaire.
3.1.2
ement de poutre `
El
a section droite constante
Pour un element de poutre de section droite constante, soumis sur toute sa longueur à une force et à
un couple dintensite lineique :
py (x) = pyi + ( pyj pyi )
x
L
mz (x) = mzi + ( mzj mzi )
x
L
(3.1.6)
il vient (programme : tim mat) :
6L
12
6L
EIz
L2 (4 + y ) 6 L L2 (2 y )
[k] = 3
12
6 L
L (1 + y )
sym.
L2 (4 + y )
(3.1.7a)
42 + 40 y
18 + 20 y

L (6 + 5 y )
L
L (4 + 5 y )
pyi
{f } =
42 + 40 y pyj
120 (1 + y ) 18 + 20 y
L (4 + 5 y ) L (6 + 5 y )
6
6
L (1 + 4 y ) L (1 + 2 y ) mzi
1
+
mzj
6
6
12 (1 + y )
(1 + 2 y ) L (1 + 4 y )
(3.1.7b)
12
o`
u
y =
24 (1 + ) Iz
12 EIz
=
L2 G ky A
L2 ky A
(3.1.7c)
Modèle de Timoshenko
3.1.3
37
Pour un element de poutre à section constante et non charge, les deux equations dequilibre (1.4.4)
se reduisent à :
v
z = 0
(3.1.8)
x x
2 z
v
EIz
+ GA ky
z = 0
(3.1.9)
x2
x
do`
u
4v
=0
x4
(3.1.10)
v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
(3.1.11)
ce qui implique
o`
u a0 , a1 , a2 et a3 sont des constantes. De lequation (3.1.8), on deduit :
z (x) =
v
+ c o`
u c est une constante
x
(3.1.12)
et lequation (3.1.9) devient :

2 z
12 c
=
2
x
y L2
avec y =
12 EIz
L2 GA ky
(3.1.13)
Cette equation et les quatre conditions aux limites :

v(0) = vi
v(L) = vj
z (0) = zi
z (L) = zj
(3.1.14)
permettent le calcul des cinq coefficients a0 , a1 , a2 , a3 et c en fonction des deplacements nodaux puis
les fonctions dinterpolation :
v(x) = [Nv (x)] {u} ,
z (x) = [Nz (x)] {u}
(3.1.15)
On obtient (programme tim int) :
2 (2 2 y 1)( 1)
L(2 2 y )( 1)
1
[Nv ]T =
2 (1 + y ) 2 (2 2 3 y )
L(2 + y )(1 + )
12 2 12 2 y
L(2 + y + 6 2 8 2 y )
dNv
1
12 2 + 12 + 2 y
dx
2 L(1 + y )
2
L(6 4 + 2 y y )
6 ( 1)
L( 1)(3 1 y )
1
[Nz ]T =
6 ( 1)
L(1 + y )
L(2 + y + 3 )
6
+
12
L(4 y + 6 )
x
dNz T
1
o`
u =
= 2
6 12
dx
L (1 + y )
L
L(2 + y + 6 )
(3.1.16a)
(3.1.16b)
(3.1.16c)
(3.1.16d)
38
Le champ de deplacements secrit sous forme parametrique (programme : tim int par) :
x() = 1 + L (1 1)
2
v() = [Nv ()] {u} , z () = [Nz ()] {u}
(3.1.17a)
avec les fonctions dinterpolation :
2 ( 1) ( 2 + 2 2 y )
1
L( 2 1)( 1 y )
[Nv ]T =
2
8 (1 + y ) 2 ( + 1) ( 2 2 y )
L( 2 1)( + 1 + y )
6 2 6 4 y
L(3 2 2 2 y 1)
1
dNv
6 2 + 6 + 4 y
dx
4 L (1 + y )
2
L(3 + 2 + 2 y 1)
6 ( 2 1)
L( 1)(3 + 1 2 y )
1
[Nz ]T =
6 (1 2 )
4 L (1 + y )
L( + 1)(3 1 + 2 y )
L (3 1 y )
dNz T
1
= 2
6
dx
L (1 + y )
L (3 + 1 + y )
(3.1.17b)
(3.1.17c)
(3.1.17d)
(3.1.17e)
et les relations :
dx =
x
d = J d
J=
Z
L
2
f
1 f
=
x
J
Z
(3.1.17f)
f (x) dx =
0
2f
1 2f
=
2x
J 2 2
f (x()) J d
(3.1.17g)
J est le jacobien de la transformation geometrique x().

Remarque : autre methode.
Le champ de deplacements est donne par les formules de Bresse (3.1.3) :
Z x
1
Mfz (s) ds
z (x) = zi +
EIz 0
v(x) = vi + zi x +
1
EIz
Mfz (s)(x s) ds +
0
L2 y
12 EIz
(3.1.18a)
Ty (s) ds
(3.1.18b)
avec :
Ty (x) = Tyi
Mfz (x) = Mfzi Tyi x
(3.1.18c)

v(L) = vj
z (L) = zj
on deduit lexpression de Tyi et Mfzi en fonction des deplacements nodaux, puis les fonctions
dinterpolation (programme tim int rem).
3.1.4
39
Utilisation des fonctions dinterpolation
De lexpression du champ de d
eplacements :
u(x, y) = y z (x)
v(x, y) = v(x)
(3.1.19)
on deduit les deformations et les contraintes :

u
z
u v
v
= y
, xy =
+
= z +
x
x
y x
x
= E xx , xy = G ky xy
xx =
xx
puis l
energie de d
eformation :
Z
1
Edef =
(xx xx + xy xy ) dV
2 V
2
Z
Z
1 L
z 2
1 L
v
=
EIz
dx +
G A ky
z dx
2 0
x
2 0
x
En utilisant les relations :
z (x)
dNz
=
{u} ,
x
dx
v(x)
dNv
=
{u} ,
x
dx
il vient :
z (x) = [Nz ] {u}
1
Edef = {u}T [ k ] {u}
2
(3.1.20)
(3.1.21)
(3.1.22)
(3.1.23)
o`
u la matrice de rigidit
e [ k ] est egale à :
Z
[ k ] = [kf ] + [kc ] =
EIz [Bf ] [Bf ] dx +
G A ky [Bc ]T [Bc ] dx
(3.1.24)
avec :
dNz
[Bf ] =
dx
y
dNv
2 L 2 L
[Bc ] =
[Nz ] =
dx
2 L (1 + y )
(3.1.25)
Le travail des forces ext

erieures pour le deplacement v(x) et la rotation z (x) est egal à :
Z
Wext =
v(x) py (x) dx +
z (x) mz (x) dx + {u}T {fnod } = {u}T ( {f } + {fnod } )
(3.1.26)
o`
u le vecteur force est :
Z
{f } =
0
[Nv ] py (x) dx +
[Nz ]T mz (x) dx
(3.1.27)
L
energie cin
etique est egale à :
Ecin
1
=
2
Z
(u 2 + v 2 ) dV
(3.1.28)
En utilisant les relations :
u(x,
y) = y z (x) = y [Nz ]{u}
v(x,
y) = v(x)
= [Nv ]{u}
{u}
=
d
{u}
dt
(3.1.29)
40
il vient :
Z
Z
1 L
1 L
2
Ecin =
A v dx +
Iz z2 dx
2 0
2 0
1
1
1
= {u}
T [mv ] {u}
+ {u}
T [mz ] {u}
= {u}
T [m] {u}
2
2
2
o`
u la matrice de masse est egale à :
[m] = [mv ] + [mz ]
avec
Z
[mv ] =
(3.1.31)
Z
A [Nv ] [Nv ] dx
[mz ] =
(3.1.30)
Iz [Nz ]T [Nz ] dx
Le principe de Hamilton secrit pour un système conservatif :

Z t2
(Ecin ( Edef Wext )) dt = 0 {u} avec {u} |t=t1 = {u} |t=t2 = {0}
|
{z
}
t1
(3.1.32)
(3.1.33)
energie potentielle
et conduit aux
equations de Lagrange :
Edef Wext
d Ecin
+
=0
dt
u i
ui
ui
i = 1, . . . , 4
(3.1.34)

{fnod } = [m] {
u} + [ k ] {u} {f }
(3.1.35)
Cas particulier : la section droite est constante

Si la section droite est constante, on obtient pour la matrice de rigidite et le vecteur force le meme
resultat quavec la methode precedente (programme : tim int mat). On obtient de plus la matrice
de masse :
m1 m2 m3
m4
AL
m5 m4 m6
[mv ] =
m1 m2
420 (1 + y )
sym.
m5
(3.1.36)
m7 m8 m7 m8
Iz
m9 m8 m10
[mz ] =
m7 m8
30 L (1 + y )2
sym.
m9
o`
u:
m1 = 156 + 294 y + 140 2y

L
(44 + 77 y + 35 2y )
2
m3 = 54 + 126 y + 70 2y
m2 =
L
m4 = (26 + 63 y + 35 2y )
2
L2
m5 =
(8 + 14 y + 7 2y )
2
L2
m6 = (6 + 14 y + 7 2y )
2
m7 = 36
m8 = L (3 15 y )
m9 = L2 (4 + 5 y + 10 2y )
m10 = L2 (1 5 y + 5 2y )
Remarque : dans la pratique les matrices [ k ], [ m ] et le vecteur {f } sont evaluees numeriquement par
la m
ethode de Gauss (page 14).
3.1.5
41
Partition du champ de d
eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d
eformation pure : m
ethode de la tangente
eplacements
Considerons un element i j de longueur L.
vi , zi , vj et zj sont les deplacements nodaux.
Le passage de letat initial à letat deforme peut etre decompose en un mouvement de corps rigide (R)
et un mouvement de deformation pure (D) [3] (figure 3.2).
Figure 3.2 Decomposition du champ de deplacements : methode de la tangente

Le champ de deplacements secrit :
v(x)
vi + zi x
=
z (x)
zi
|
{z
}
vD (x)
z,D (x)
|
{z
}
mouvement de corps rigide (R)
(3.1.37)
mouvement de d
eformation pure (D)
Remarques :
Le système (D) est isostatique.
La decomposition nest pas unique ( 3.2.3).
Les deplacements nodaux sont :

1 0 0
vi

0 1 0
zi
=
{u} =
1 L 1
vj
0 1 0
zj
0
vi
zi
0
0
vj,D
1
zj,D
(3.1.38)
o`
u
vj,D = vD (L) ,
zj,D = z,D (L)
On en deduit par inversion :
{uR } =
vi
zi

vi

zi
1 0 0 0
= [aR ]{u}
=
0 1 0 0
vj
zj

vi

vj,D
zi
1 L 1 0
= [aD ]{u}
{uD } =
=
vj
zj,D
0 1 0 1

zj
(3.1.39)
(3.1.40)
42
Remarque :
[aR ] = [ I ] [ 0 ]
avec
1 L
[h] =
0 1
[aD ] = [ h ] [ I ]
1 0
[I ] =
0 1
(3.1.41)
0 0
[0] =
0 0
` laide des fonctions dinterpolation (3.1.17), le champ de deplacements (3.2.1) secrit sous forme
A
parametrique :
L
1+
x() = 2 L (1 1) , J = 2
(3.1.42a)
v()
= [NR ] {uR } + [ND ] {uD } = ([NR ] [aR ] + [ND ] [aD ]) {u}
z ()
avec :
NRv
[NR ] =
NRz
o`
u
[NRv ] = 1
et
1+
L
2
(3.1.42b)
[NRz ] = 0 1
NDv
[ND ] =
NDz
(3.1.42c)
(3.1.42d)
o`
u
[NDv ] =
1
2 ( + 1) ( 2 2 2 y ) L( 2 1)( + 1 + y )
8 (1 + y )
dNDv
1
6 2 + 6 + 4 y L(3 2 + 2 + 2 y 1)
=
dx
4 L (1 + y )
1
6 (1 2 ) L( + 1)(3 1 + 2 y )
[NDz ] =
4 L (1 + y )
dNDz
1
6 L (3 + 1 + y )
= 2
dx
L (1 + y )
(3.1.42e)
Calcul de la matrice de rigidit

e
Lenergie de deformation de lelement est egale à lenergie de deformation du système (D) :
Edef =
1
1
1
{u}T [ k ] {u} = Edef,D = {uD }T [kD ] {uD } = {u}T [aD ]T [kD ] [aD ] {u}
2
2
2
do`
u lexpression de la matrice de rigidite de lelement :
T
T
[h]
[ h ] [kD ] [ h ] [ h ]T [kD ]
T
[ k ] = [aD ] [kD ] [aD ] =
[kD ] [ h ] [ I ] =
[I]
[kD ] [ h ]
[kD ]
(3.1.43)
(3.1.44)
o`
u la matrice [kD ] est egale à :
Z
[kD ] = [kf ] + [kc ] =
Z
T
(3.1.45)
avec :
43
dNDz
[Bf ] =
dx
y
dNDv
2 L
[Bc ] =
[NDz ] =
dx
2 L (1 + y )
(3.1.46)
Remarque : les coefficients de la matrice de rigidite secrivent en fonction des coefficients de la matrice [kD ] :
k34 = kD12
k44 = kD22
k33 = kD11
k11 = k33
k12 = L kD11 + kD12
k13 = k33
k14 = k34
k22 = L2 kD11 + 2 L kD12 + kD22
(3.1.47)
k23 = k12
k24 = L kD12 kD22
+ symetrie
Calcul du vecteur force
Le travail de py (x) et mz (x) pour le deplacement v(x) et la rotation z (x) est egal à :
Z
(py (x) v(x) + mz (x) z (x)) dx

Z
=
0
py (x)
({uR } [NR ] + {uD } [ND ] )
dx
mz (x)
T
(3.1.48)
= {u}T ( [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } )

avec
Z
{fR } =
py (x)
dx = Z
mz (x)
[NR ]
et
Z
{fD } =
py (x) dx
Z L
L
x py (x) dx +
mz (x) dx
(3.1.49)
[ND ]T
py (x)
dx
mz (x)
(3.1.50)
On en deduit lexpression du vecteur force :
{fR } + [ h ]T {fD }
{f } = [aR ] {fR } + [aD ] {fD } =
{fD }
T
(3.1.51)
Calcul de la matrice de masse

Lenergie cinetique est egale à :
Ecin
1
=
2
Z
0
1
A v dx +
2
1
Iz z2 dx = {u}
T [m] {u}
(3.1.52)
En utilisant le champ de deplacements (3.1.42), il vient pour la matrice de masse :

[m] = [aR ]T [mR ] [aR ] + [aD ]T [mD ] [aD ] + [aR ]T [mRD ] [aD ] + [aD ]T [mDR ] [aR ]
"
#
[mR ] + [mRD ] [ h ] + [ h ]T [mDR ] + [ h ]T [mD ] [ h ] [mRD ] + [mD ] [ h ]
=
[mDR ] + [ h ]T [mD ]
[mD ]
(3.1.53a)
44
avec :
A 0
[mR ] =
[NR ]
[NR ] dx
0 Iz
0
Z L
0
T A
[mD ] =
[ND ]
[ND ] dx
0 Iz
0
Z L
0
T
T A
[mRD ] = [mDR ] =
[NR ]
[ND ] dx
0 Iz
0
Z
(3.1.53b)
Calcul de [kD ] et {fD } `

a laide du th
eor`
eme de Castigliano
Considerons le système isostatique (D) (figure 3.3) :
Figure 3.3 Système isostatique (D)

En integrant les equations dequilibre :
dTy
+ py = 0 ,
dx
dMfz
+ Ty + mz = 0
dx
(3.1.54)
entre x et L, il vient pour leffort tranchant et le moment flechissant :
avec :
Z
Fyp (x)
(3.1.55a)
Mfz (x) = Mfzj + Tyj (L x) + Mzp (x)
(3.1.55b)
=
x
Z
Mzp (x) =
Ty (x) = Tyj + Fyp (x)
py (s) ds
L
Z
Fyp (s) ds +
mz (s) ds =
(s x) py (s) ds +
mz (s) ds
On en deduit :
Ty
=1 ,
Tyj
Ty
=0 ,
Mfzj
Mfz
=Lx ,
Tyj
Lenergie de deformation complementaire est egale à :

Z L
Z L 2
Ty (x)
Mfz2 (x)
c
Edef =
dx +
dx
2 EIz
0
0 2 GAky
Mfz
=1
Mfzj
(3.1.56)
(3.1.57)
En appliquant le deuxième theorème de Castigliano, on obtient les deplacements du nud j :

Z L
Z L
Z L p
c
Edef
( L x )2
(L x)
Mz (L x)
=Tyj
dx + Mfzj
dx +
dx
vj,D =
Tyj
EIz
EIz
EIz
0
0
0
(3.1.58a)
Z L
Z L
1
Fyp
+ Tyj
dx +
dx
0 GA ky
0 GA ky
zj,D
45
c
Edef
=
= Tyj
Mfzj
(L x)
dx + Mfzj
EIz
1
dx +
EIz
Mzp
dx
EIz
(3.1.58b)

{uD } = [ c ] {fnod,D } + {upD }
(3.1.59)
avec
vj,D
zj,D
{uD } =
[c] =
c11 c12
c21 c22
Tyj
Mfzj
{fnod,D } =
{upD } =
p
uD,1
upD,2
(3.1.60)
o`
u:
Z L
Z L
1
1
( L x )2
dx +
dx , c22 =
dx
c11 =
EIz
0 GA ky
0 EIz
0
Z L
(L x)
c12 = c21 =
dx
EIz
0
Z L p
Z L
Z L p
Mz (L x)
Fyp
Mz
p
p
uD,1 =
dx +
dx , uD,2 =
dx
EIz
0
0 GA ky
0 EIz
Z
(3.1.61)
[ c ] est la matrice de souplesse ou matrice de flexibilit

e du système isostatique.
{fnod,D } = [ c ]1 ( {uD } {upD } ) = [kD ]{uD } {fD }
o`
u:
[kD ] = [ c ]
avec
kD11 =
c22
kD22 =
k
k
= D11 D12
kD21 kD22
c11
(3.1.62)
{fD } = [kD ]{upD }
kD12 = kD21 =
c12
= c11 c22 c212
Remarques
En utilisant la representation parametrique, les coefficients de la matrice de flexibilite secrivent :
c11 =
L3
8E
c12 = c21
L (1 + )
(1 )2
d +
Iz
E
1
Z 1
2
L
1
=
d
4 E 1 Iz
1
d
A ky
c22 =
L
2E
1
d
Iz
(3.1.63)
Dans la pratique, les integrales (3.1.61) ou (3.1.63) sont evaluees numeriquement par la methode
de Gauss (page 14) et le resultat depend du nombre de points dintegration.
Le vecteur {fR } est egal à :
{fR } =
Fyp (0)
Mzp (0)
En labsence de forces dinertie, lequilibre de lelement secrit :
Tyi
Tyj
= [ h ]T
{fR }
Mfzi
Mfzj
(3.1.64)
46

la matrice
1 0
0 1
[I ]
[VR ] =
=
1 L
[ h ]
0 1
(3.1.65)
[ k ] [VR ] = [ 0 ]
(3.1.66)
verifie la relation :
[VR ] est la matrice des modes rigides de lelement : modes de deplacements non nuls à energie
de deformation nulle [2, 22, 26].
Pour une poutre à section constante, on a :
L 2 L2 1 + y
EIz
12
6 L
3 L
, [kD ] = 3
[c] =
4
6 EIz
L (1 + y ) 6 L L2 (4 + y )
3L
6
3.2
3.2.1
(3.1.67)
Exercices
Influence de leffort tranchant
La poutre (1 2) (figure 3.4) le longueur L et de section droite constante est encastree en 1. Soient
A et Iz les caracteristiques de la section. E et sont respectivement le module de Young et le coefficient de Poisson du materiau. La poutre porte sur toute sa longueur une force uniformement repartie
dintensite lineique p.
Figure 3.4 Influence de leffort tranchant

Les deplacements inconnus sont les solutions de lequation [KLL ] {UL } = {FL } :

EIz
pL
12
6 L
v2
6
=
2
3
L (1 + y ) 6 L L (4 + y ) z2
12 L
do`
u:
(3 + y ) pL4
v2 =
=
24 EIz
y
pL4
1+
3
8 EIz
z2 =
La contribution de leffort tranchant à la flèche v2 est egale à :

f=
y
v2 v2 (y = 0)
=
v2
3 + y
La section droite est rectangulaire :

A = bh ,
Iz =
bh3
12
ky =
5
6
pL3
6 EIz
47
do`
u:
2
12
h
y = (1 + )
5
L
et
f (L/h, ) =
4 (1 + )
5 x2 + 4 + 4
o`
ux=
L
h
On obtient :
L/h
3
4
5
6
8
10
20
=0
0.082
0.048
0.031
0.022
0.012
0.008
0.002
f (L/h, )
= 0.2 = 0.4
0.096
0.111
0.057
0.065
0.037
0.043
0.026
0.030
0.015
0.017
0.010
0.011
0.002
0.003
= 0.5
0.118
0.070
0.046
0.032
0.018
0.012
0.003
Remarque : si on adopte pour le coefficient de cisaillement la valeur proposee par Cowper [13] :
ky =
10 (1 + )
12 + 11
do`
u
12 + 11
y =
5
2
h
L
et
f (L/h, ) =
12 + 11
+ 12 + 11
15 x2
o`
ux=
L
h
on obtient :
L/h
3
4
5
6
8
10
20
3.2.2
=0
0.082
0.048
0.031
0.022
0.012
0.008
0.002
f (L/h, )
= 0.2 = 0.4
0.095
0.108
0.056
0.064
0.036
0.042
0.026
0.029
0.015
0.017
0.009
0.011
0.002
0.003
= 0.5
0.115
0.068
0.045
0.031
0.018
0.012
0.003
Poutre `
a section variable : int
egration num
erique
Dans la pratique, les integrales (3.1.61) ou (3.1.63) sont evaluees numeriquement par la methode de
Gauss (page 14) et le resultat depend du nombre de points dintegration.
Considerons, par exemple, la poutre representee sur la figure 3.5. La section 1 est encastree. E et
sont respectivement le module de Young et le coefficient de Poisson du materiau.
48
Figure 3.5 Poutre `

a section variable
La section droite est un carre plein dont le cote varie lineairement entre 2 c et c. Les caracteristiques
de la section sont :
x 2
c4
x 4
5
A = c2 2
, Iz =
2
, ky =
L
12
L
6
La poutre porte `
a son extr
emit
e libre une force dintensit
eF
Solution analytique : les deplacements du nud 2 sont :
v2 (F ) = C1
o`
u
Z
C1 = 24
F L3
FL
+ C2
(1 + ) ,
Ec4
Ec2
z2 (F ) = C3
F L2
Ec4
Z
(1 )2
24 1
1
1
6
,
C
=
d
=
d =
2
4
2
(3 )
2
5 1 (3 )
5
Z 1
1
C3 = 48
d = 1
4
1 (3 )
Int
egration num
erique :
npi
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Influence du nombre de points dintegration

(C1 C1 exact )/C1 exact (C2 C2 exact )/C2 exact (C3 C3 exact )/C3 exact
-0.021882987290
-0.005917159763
0.051223696649
-0.004310618175
-0.000251952633
0.004944784666
-0.000373724563
-0.000009704875
0.000335564545
-0.000023973740
-0.000000353046
0.000018895818
-0.000001303189
-0.000000012376
0.000000946326
-0.000000063699
-0.000000000423
0.000000043710
-0.000000002890
-0.000000000014
0.000000001903
-0.000000000124
-0.000000000000
0.000000000079
-0.000000000005
-0.000000000000
0.000000000003
La poutre porte sur toute sa longueur une force uniform

ement r
epartie dintensit
e lin
eique p
Solution analytique : les deplacements du nud 2 sont :
v2 (p) = C4
pL4
pL2
+
C
(1 + ) ,
5
Ec4
Ec2
z2 (p) = C6
pL3
Ec4
o`
u
Z
C4 = 6
Z
(1 )3
12 1 1
6
d = 6 ln(2) 4 , C5 =
d = (2 ln(2) 1)
4
2
(3 )
5 1 (3 )
5
Z 1
(1 )2
1
C6 = 12
d =
4
(3
)
4
1
49
Int
egration num
erique :
Influence du nombre de points dintegration
(C4 C4 exact )/C4 exact (C5 C5 exact )/C5 exact (C6 C6 exact )/C6 exact
-0.01230971140
0.01097138267
-0.02188298729
0.00179912183
0.00052027101
-0.00431061818
0.00027451599
0.00002117206
-0.00037372456
0.00002178872
0.00000079637
-0.00002397374
0.00000133129
0.00000002855
-0.00000130319
0.00000007013
0.00000000099
-0.00000006370
0.00000000335
0.00000000003
-0.00000000289
0.00000000015
0.00000000000
-0.00000000012
0.00000000001
0.00000000000
-0.00000000001
npi
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3.2.3
eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d
eformation pure : m
ethode de la s
ecante
eplacements
Considerons un element i j de longueur L.
vi , zi , vj et zj sont les deplacements nodaux.
Le passage de letat initial à letat deforme peut etre decompose en un mouvement de corps rigide (R)
et un mouvement de deformation pure (D) [3] figure (3.6).
Figure 3.6 Decomposition du champ de deplacements : methode de la secante

Le champ de deplacements secrit :
1 vi (L x) + vj x
v(x)
=
+
z (x)
vj vi
L
|
{z
}
mouvement de corps rigide (R)
vD (x)
z,D (x)
| {z }
(3.2.1)
mouvement de d
eformation pure (D)
Les deplacements nodaux sont :
v
v
L
0
0
0
i
i

vj
1
zi
1
1
L
0
=
{u} =
v L 0 L 0 0
zi,D
j
zj,D
zj
1 1 0 L
o`
u
zi,D = z,D (0) ,
zj,D = z,D (L)
(3.2.2)
50

vi
zi
vi
1 0 0 0
{uR } =
=
= [aR ]{u}
vj
0 0 1 0
vj

zj
zi,D
L
{uD } =
=
1
zj,D
L
v
i

0
zi
= [aD ]{u}
vj
1
zj
1
1
L
1
0
L
(3.2.3)
(3.2.4)
` laide des fonctions dinterpolation (3.1.17), le champ de deplacements (3.2.1) secrit sous forme
A
parametrique :
1+
L
x() = 2 L (1 1) , J = 2
(3.2.5a)
v()
= [NR ] {uR } + [ND ] {uD } = ([NR ] [aR ] + [ND ] [aD ]) {u}
z ()
avec :
NRv
[NR ] =
NRz
o`
u
1
[NRv ] =
2
et
1+
2
(3.2.5b)
[NRz ] =
NDv
[ND ] =
NDz
1
1 1
L
(3.2.5c)
(3.2.5d)
o`
u
L ( 2 1)
1 y + 1 + y
[NDv ] =
8 (1 + y )
dNDv
1
3 2 2 y 1 3 2 + 2 + 2 y 1
=
dx
4 (1 + y )
1
( 1)(3 + 1 2 y ) ( + 1)(3 1 + 2 y )
[NDz ] =
4 (1 + y )
dNDz
1
3 1 y 3 + 1 + y
=
dx
L (1 + y )
(3.2.5e)
Calcul de la matrice de rigidit

e
Lenergie de deformation de lelement est egale à lenergie de deformation du système (D) :
Edef =
1
1
1
{u}T [ k ] {u} = Edef,D = {uD }T [kD ] {uD } = {u}T [aD ]T [kD ] [aD ] {u}
2
2
2
(3.2.6)
do`
u lexpression de la matrice de rigidite de lelement :
[ k ] = [aD ]T [kD ] [aD ]
(3.2.7)
51
o`
u la matrice [kD ] est egale à :
Z
[kD ] = [kf ] + [kc ] =
avec :
dNDz
[Bf ] =
dx
(3.2.8)
y
dNDv
1 1
[Bc ] =
[NDz ] =
dx
2 (1 + y )
(3.2.9)
Remarque : les coefficients de la matrice de rigidite secrivent en fonction des coefficients de la matrice [kD ] :
k22 = kD11
k24 = kD12
k44 = kD22
1
1
k12 = (kD11 + kD12 )

k11 = 2 (kD11 + 2 kD12 + kD22 )
L
L
1
(3.2.10)
k13 = k11
k14 = (kD12 + kD22 )
k = k12
k33 = k11
k34 = k14
23
+ symetrie
Calcul du vecteur force
Le travail de py (x) et mz (x) pour le deplacement v(x) et la rotation z (x) est egal à :
Z L
(py (x) v(x) + mz (x) z (x)) dx
0
Z L
py (x)
T
T
T
T
=
({uR } [NR ] + {uD } [ND ] )
dx
mz (x)
0
(3.2.11)
= {u}T ( [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } ) = {u}T {f }

avec
Z
{fR } =
py (x)
dx ,
mz (x)
[NR ]
Z
{fD } =
[ND ]
py (x)
dx
mz (x)
(3.2.12)
et
{f } = [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD }
(3.2.13)
Calcul de la matrice de masse

Lenergie cinetique est egale à :
Z
Z
1 L
1 L
1
2
Ecin =
A v dx +
Iz z2 dx = {u}
T [m] {u}
2 0
2 0
2
(3.2.14)
En utilisant le champ de deplacements (3.2.5), il vient pour la matrice de masse :

[m] = [aR ]T [mR ] [aR ] + [aD ]T [mD ] [aD ] + [aR ]T [mRD ] [aD ] + [aD ]T [mDR ] [aR ]
(3.2.15a)
avec :
A 0
[NR ] dx
0 Iz
0
Z L
A 0
[mD ] =
[ND ]T
[ND ] dx
0 Iz
0
Z L
A 0
[mRD ] = [mDR ]T =
[NR ]T
[ND ] dx
0 Iz
0
Z
[mR ] =
[NR ]T
(3.2.15b)
52
Calcul de [kD ] `
a laide du th
eor`
eme de Castigliano
Considerons le système isostatique (D) (figure 3.7) :
Figure 3.7 Système isostatique (D)

En labsence de charges reparties, les efforts resultants sont :
Ty (x) =
do`
u:
1
(Mfzi Mfzj ) ,
L
Ty
Ty
1
=
=
Mfzi
Mfzj
L
x
x
Mfz (x) = Mfzi 1
+ Mfzj
L
L
Mfz
x
= 1
Mfzi
L
x
Mfz
=
Mfzj
L
(3.2.16)
(3.2.17)
Lenergie de deformation complementaire est egale à :

Z
c
Edef
=
0
Mfz2 (x)
dx +
2 EIz
Ty2 (x)
dx
2 GAky
(3.2.18)
En appliquant le deuxième theorème de Castigliano, on obtient les deplacements nodaux :

zi,D =
c
Edef
(Mfzi )
zj,D =
c
Edef
Mfzj
(3.2.19)

{uD } = [ c ] {fnod,D }
avec
zi,D
zj,D
{uD } =
c11 c12
[c] =
c21 c22
(3.2.20)
Mfzi
{fnod,D } =
Mfzj
(3.2.21)
o`
u:
Z
c11 =
c12 = c21
Z L
1
x 2
1 x 2
1
dx + cT , c22 =
dx + cT
EIz
L
0 EIz L
Z L
Z L
x x
1
1
1
dx + cT , cT =
dx
=
2
EI
L
L
GAk
z
yL
0
0
(3.2.22)

{fnod,D } = [ c ]1 {uD } = [kD ]{uD }
o`
u:
[kD ] = [ c ]1 =
avec
kD11 =
c22
kD22 =
c11
(3.2.23)
kD11 kD12
kD21 kD22
kD12 = kD21 =
c12
= c11 c22 c212
53
Remarques
En utilisant la representation parametrique, les coefficients de la matrice de flexibilite secrivent :
c11
L
=
8E
c12 = c21
Z 1
(1 )2
L
(1 + )2
d + cT , c22 =
d + cT
Iz
8 E 1
Iz
1
Z 1
Z
L
1 2
1+ 1 1
=
d + cT , cT =
d
8 E 1 Iz
EL 1 Aky
1
(3.2.24)
Dans la pratique, ces integrales sont evaluees numeriquement par la methode de Gauss (page 14).
Pour une poutre à section constante, on a :
y
y
1 +
L 2+ 2
2
[c] =
6 EIz
y
y
1 +
2+
2
2
3.3
EIz
4 + y 2 y
[kD ] =
L (1 + y ) 2 y 4 + y
Programmes Maple
Les programmes suivants sont dans le fichier timoshenko xy.txt.
3.3.1
tim mat
# calcul de la matrice de rigidit

e et du vecteur force
# dun
el
ement de poutre `
a section constante
restart;with(linalg):
# charges
py:=x->pyi+(pyj-pyi)*x/L;
mz:=x->mzi+(mzj-mzi)*x/L;
# effort tranchant et moment fl
echissant
Ty:=x->Tyi-int(py(s),s=0..x);
Mfz:=x->Mfzi-int(Ty(s),s=0..x)-int(mz(s),s=0..x);
# formules de Bresse
rotz:=x->rotzi+int(Mfz(s),s=0..x)/EIz;
v:=x->vi+rotzi*x+int(Mfz(s)*(x-s),s=0..x)/EIz
+int(Ty(s),s=0..x)*L*L*fy/12/EIz;
# calcul des efforts nodaux en fonction des d
eplacements nodaux
solve({rotzj=rotz(L),vj=v(L)},{Tyi,Mfzi}):assign(%):
Tyj:=Ty(L):Mfzj:=Mfz(L):
(3.2.25)
54

e
fnod:=[-Tyi,-Mfzi,Tyj,Mfzj]:
k:=jacobian(fnod,unod):
simplify(scalarmul(k,L^3*(1+fy)/EIz));
# vecteur force
fpy:=jacobian(-fnod,[pyi,pyj]):
simplify(scalarmul(fpy,(1+fy)*120/L));
fmz:=jacobian(-fnod,[mzi,mzj]):
simplify(scalarmul(fmz,(1+fy)*12));
3.3.2
tim int
# calcul des fonctions dinterpolation et de leurs d

eriv
ees
# champ de d
eplacements
v:=a0+a1*x+a2*x^2+a3*x^3;
rotz:=diff(v,x)+c;
# calcul des coefficients en fonction des d
eplacements nodaux
eq1:=subs(x=0,v)=vi;
eq2:=subs(x=L,v)=vj;
eq3:=subs(x=0,rotz)=rotzi;
eq4:=subs(x=L,rotz)=rotzj;
eq5:=fy*L^2*diff(rotz,x$2)=12*c;
solve({eq1,eq2,eq3,eq4,eq5},{a0,a1,a2,a3,c}):assign(%);
Nv:=grad(v,unod):Nv:=simplify(Nv);
Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod));
dNv:=simplify(map(diff,Nv,x));
dNrotz:=simplify(map(diff,Nrotz,x));
Bc:=simplify(matadd(dNv,Nrotz,1,-1));
# factorisation
dNv:=simplify(map(factor,dNv));
3.3.3
tim int par

etrique
# jacobien de la transformation
J:=L/2;
# champ de d
eplacements
v:=a0+a1*xi+a2*xi*xi+a3*xi^3;
rotz:=diff(v,xi)/J+c;
55
56

# calcul des coefficients en fonction des d
eplacements nodaux
eq1:=subs(xi=-1,v)=vi;
eq2:=subs(xi=1,v)=vj;
eq3:=subs(xi=-1,rotz)=rotzi;
eq4:=subs(xi=1,rotz)=rotzj;
eq5:=diff(rotz,xi$2)/J^2=12*c/fy/L^2;
solve(eq1,eq2,eq3,eq4,eq5,a0,a1,a2,a3,c):assign(%):
Nv:=simplify(grad(v,unod)):
Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod)):
dv:=diff(v,xi)/J:
dNv:=simplify(grad(dv,unod)):
drotz:=diff(rotz,xi)/J:
dNrotz:=simplify(grad(drotz,unod)):
# factorisation
dNv:=simplify(map(factor,dNv));
simplify(scalarmul(Nv,(1+fy)*8));
simplify(scalarmul(dNv,(1+fy)*L*4));
simplify(scalarmul(Nrotz,(1+fy)*L*4));
simplify(scalarmul(dNrotz,(1+fy)*L^2));
3.3.4
tim int rem
# calcul des fonctions dinterpolation et de leurs d

eriv
ees (remarque)
# formules de Bresse
rotz:=rotzi+int(Mfzi-Tyi*s,s=0..x):
v:=vi+rotzi*x+int((Mfzi-Tyi*s)*(x-s),s=0..x)+Tyi*x*fy*L^2/12:
solve(rotzj=subs(x=L,rotz),vj=subs(x=L,v),Tyi,Mfzi):assign(%):
# fonctions dinterpolation en fonction de x
Nv:=simplify(grad(v,unod));
Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod));
dv:=diff(v,x): dNv:=simplify(grad(dv,unod));
drotz:=diff(rotz,x): dNrotz:=simplify(grad(drotz,unod));
3.3.5
tim interpolation

etrique
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
c:=1/8/(1+fy):
Nv:=[2*(xi*xi+xi-2-2*fy)*(-1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi-1-fy)*L*c,
-2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]:
c:=1/4/L/(1+fy):
dNv:=[(6*xi*xi-6-4*fy)*c,-L*(1-3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c,
(-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]:
Nrotz:=[(-6+6*xi*xi)*c,L*(-1+xi)*(3*xi+1-2*fy)*c,
(6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]:
c:=1/L^2/(1+fy):
dNrotz:=[6*xi*c,-L*(-3*xi+1+fy)*c,-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]:
c:=fy/2/L/(1+fy):
Bc:=[-2*c,-L*c,2*c,-L*c]:
3.3.6
tim int mat
# calcul des matrices

el
ementaires dun
el
ement de poutre `
a section constante
# `
a laide des fonctions dinterpolation sous forme param
etrique
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
c:=1/8/(1+fy):
Nv:=[2*(xi*xi+xi-2-2*fy)*(-1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi-1-fy)*L*c,
-2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]:
c:=1/4/L/(1+fy):
dNv:=[(6*xi*xi-6-4*fy)*c,-L*(1-3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c,
(-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]:
Nrotz:=[(-6+6*xi*xi)*c,L*(-1+xi)*(3*xi+1-2*fy)*c,
(6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]:
c:=1/L^2/(1+fy):
dNrotz:=[6*xi*c,-L*(-3*xi+1+fy)*c,-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]:
57
58

c:=fy/2/L/(1+fy):
Bc:=[-2*c,-L*c,2*c,-L*c]:
e
Bf:=dNrotz:
kf:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Bf[i]*Bf[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
GAky:=12*EIz/L^2/fy:
kc:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Bc[i]*Bc[j]*GAky*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
k:=matadd(kf,kc):k:=simplify(k);
simplify(scalarmul(k,L^3*(1+fy)/EIz));
# matrice de masse
mv:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nv[i]*Nv[j]*rho*A*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mv:=simplify(mv);
simplify(scalarmul(mv,210*(1+fy)^2/rho/A/L));
mrotz:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nrotz[i]*Nrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mrotz:=simplify(mrotz);
simplify(scalarmul(mrotz,30*(1+fy)^2*L/rho/Iz));
# force lin
eairement r
epartie sur toute la longueur de l
el
ement
fpy:=vector(4,i->int(Nv[i]*py*J,xi=-1..1)):
fpy:=jacobian(fpy,[pyi,pyj]):fpy:=simplify(fpy);
simplify(scalarmul(fpy,(1+fy)*120));
# couple lin
eairement r
eparti sur toute la longueur de l
el
ement
fmz:=vector(4,i->int(Nrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
fmz:=jacobian(fmz,[mzi,mzj]):fmz:=simplify(fmz);
simplify(scalarmul(fmz,(1+fy)*12));
3.3.7
#
#
#
#
tim rig def tan

partition du champ de d
eplacements en mouvement de corps rigide
et mouvement de d
eformation pure : m
ethode de la tangente
calcul des matrices
el
ementaires `
section droite constante
# matrice cin
ematique
h:=matrix([[-1,-L],[0,-1]]): ht:=transpose(h):
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
NRv:=[1,(1+xi)*L/2]:
NRrotz:=[0,1]:
c:=1/8/(1+fy):
NDv:=[-2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]:
c:=1/4/L/(1+fy):
dNDv:=[(-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]:
NDrotz:=[(6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]:
c:=1/L^2/(1+fy):
dNDrotz:=[-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]:
c:=fy/2/L/(1+fy):
Bc:=[2*c,-L*c]:
e
Bf:=dNDrotz:
kD:=matadd(kf,kc):kD:=simplify(kD);
k12:=multiply(ht,kD): k11:=multiply(k12,h):
k:=blockmatrix(2,2,[k11,k12,transpose(k12),kD]):simplify(k);
# matrice de masse
mR:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NRv[j]*rho*A*J
+NRrotz[i]*NRrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mR:=simplify(mR);
mD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NDv[i]*NDv[j]*rho*A*J
+NDrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mD:=simplify(mD);
mRD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NDv[j]*rho*A*J
+NRrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mRD:=simplify(mRD);
mDR:=transpose(mRD):
m11:=evalm(mR+mRD&*h+ht&*mDR+ht&*mD&*h):
m12:=evalm(mRD+mD&*h):
m:=blockmatrix(2,2,[m11,m12,transpose(m12),mD]):
m:=simplify(m);
# vecteur force
py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L: mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L:
fR:=vector(2,i->int(NRv[i]*py*J+NRrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
fD:=vector(2,i->int(NDv[i]*py*J+NDrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
f1:=evalm(fR+ht&*fD): f:=blockmatrix(2,1,[f1,fD]):simplify(f);
jacobian(f,[pyi,pyj,mzi,mzj]);
59
60
3.3.8
#
#
#
#
#
tim rig def sec

partition du champ de d
eplacements
en mouvement de corps rigide et mouvement de d
eformation pure
m
ethode de la s
ecante
calcul des matrices
el
ementaires `
section droite constante
# matrices cin
ematiques
aR:=matrix([[1,0,0,0],[0,0,1,0]]):
aD:=matrix([[1/L,1,-1/L,0],[1/L,0,-1/L,1]]):
# repr
esentation de la g
eom
etrie et jacobien
x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2:
NRv:=[(1-xi)/2,(1+xi)/2]:
NRrotz:=[-1/l,1/L]:
c:=L*(xi*xi-1)/8/(1+fy):
NDv:=[(xi-1-fy)*c,(xi+1+fy)*c]:
c:=1/4/(1+fy):
dNDv:=[(3*xi*xi-2*xi-2*fy*xi-1)*c,(3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi-1)*c]:
NDrotz:=[(xi-1)*(3*xi+1-2*fy)*c,(xi+1)*(3*xi-1+2*fy)*c]:
c:=1/L/(1+fy):
dNDrotz:=[(3*xi-1-fy)*c,(3*xi+1+fy)*c]:
c:=-fy/2/(1+fy):
Bc:=[c,c]:
e
Bf:=dNDrotz:
kD:=matadd(kf,kc):kD:=simplify(kD);
k:=multiply(transpose(aD),kD,aD):simplify(k);
# matrice de masse
mR:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NRv[j]*rho*A*J
+NRrotz[i]*NRrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mR:=simplify(mR);
mD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NDv[i]*NDv[j]*rho*A*J
+NDrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mD:=simplify(mD);
mRD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NDv[j]*rho*A*J
+NRrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):
mRD:=simplify(mRD);
mDR:=transpose(mRD):
m1:=multiply(transpose(aR),mR,aR):
m2:=multiply(transpose(aD),mD,aD):
m3:=multiply(transpose(aR),mRD,aD):
m4:=transpose(m3):
m:=evalm(m1+m2+m3+m4):m:=simplify(m);
# vecteur force
fR:=vector(2,i->int(NRv[i]*py*J+NRrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
fD:=vector(2,i->int(NDv[i]*py*J+NDrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)):
f:=evalm(transpose(aR)&*fR+transpose(aD)&*fD):f:=simplify(f);
# calcul de kD `
a laide du th
eor`
eme de Castigliano
cT:=int(1/GAky/L*J,xi=-1..1);
c11:=int((1-x/L)^2/EIz*J,xi=-1..1)+cT;
c22:=int((x/L)^2/EIz*J,xi=-1..1)+cT;
c12:=int((1-x/L)*x/L/EIz*J,xi=-1..1)-cT;
c:=matrix([[c11,c12],[c12,c22]]):
kD:=inverse(c);
61
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M

Table des mati`

Influence de leffort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figure 1.1 Poutre droite

Nous adopterons les conventions et les hypoth`eses suivantes :

x est laxe porte par le vecteur G1 G2 .

Flexion des poutres `a plan moyen

Figure 1.2 Deplacement de la section droite dabscisse x

les contraintes (figure 1.3) :

Figure 1.3 Contraintes dans la section droite dabscisse x

On en deduit la valeur maximale de |xx | :

Flexion des poutres `a plan moyen

La poutre porte une force et un couple repartis dintensite lineique respectivement py et mz .

Figure 1.4 Efforts sur le troncon de poutre compris entre x et x + dx

Figure 1.5 Mod`ele de Bernoulli

Remarque : si la probl`eme est stationnaire, la fl`eche v(x) est solution de lequation :

1. Stephen P. Timoshenko (1878-1972).

Lelement de poutre (i j), de longueur L, de moment quadratique Iz et de module de Young E est

En integrant ces deux equations entre 0 et x, il vient :

Remarque : lequilibre de lelement secrit :

Mfzi + Mfzj + L Tyj +

Lintegration de la relation de comportement :

et de la relation cinematique (mod`ele de Bernoulli) :

entre 0 et x conduit `a lexpression de la rotation des sections droites (pente) et du deplacement

Remarque : la fl`eche peut etre obtenue `a laide de la formule de Bresse 1 :

Des conditions aux limites :

Mfz (L) = Mfzj

on deduit lexpression des efforts nodaux en fonction des deplacements nodaux :

Figure 2.2 Vecteur force equivalent aux charges reparties

Flexion des poutres `a plan moyen

mz (x) = mzi + ( mzj mzi )

Figure 2.3 Element

Tyi + Tyj + (pyi + pyj ) = 0

Mfzi + Mfzj + L Tyj + L (pyi + 2 pyj ) + L (mzi + mzj ) = 0

Remarque : si pyi = pyj = p et mzi = mzj = m, le vecteur {f } se reduit `a :

ement rotule rigide

ement rigide rotule

Flexion des poutres `a plan moyen

ement rotule rotule

`a (programme ber rot rot) :

Remarque : la matrice de rigidite est nulle.

= Mfzi Tyi x + pyi

La contrainte normale dans la poutre est egale `a :

La rotation des sections droites et la d

Cas particulier : si le chargement se reduit `a une force uniformement repartie

les relations ci-dessus deviennent :

Le deplacement suivant y est represente par le polyn

avec les conditions aux limites :

On en deduit lexpression de v(x) en fonction des deplacements nodaux :

Flexion des poutres `a plan moyen

Figure 2.7 Fonctions dinterpolation

avec les fonctions dinterpolation (programme ber int par) :

J est le jacobien de la transformation geometrique x().

Utilisation des fonctions dinterpolation

En utilisant lexpression du champ de deplacements :

v(x) = [Nv ]{u}

EIz [B]T [B] dx

Le travail des forces ext

z (x) mz (x) dx+{u}T {fnod } = {u}T ( {f } + {fnod } )

Flexion des poutres `a plan moyen

(Ecin (Edef Wext ) ) dt = 0 {u} avec

{u} |t=t1 = {u} |t=t2 = {0}

soit sous forme matricielle :