TD Asservissement n1 : Elments de correction

Sujet n1
1.
Ecrire les quations diffrentielles rgissant la dynamique des sorties de ces
2 systmes.
Pour le systme mcanique :
La relation fondamentale de la dynamique projete sur laxe OZ descendant scrit :
M &
z&Mg K
F (1)
z z0 f z&
o z0 reprsente la longueur vide du ressort amortisseur.
La relation dquilibre scrit :
0 Mg K zeq z0

(2)

z& K
(1)-(2) donne M &
z zeq f z& F
Soit encore la relation cherche

f
r
F

M &
z&K
z zeq f z& F

Pour le systme mcanique :

La loi des mailles donne :

ue u R uL uC
ue t

L
C

us t

du
di
Avec u R R i ; u L L et i C C
dt
dt
Il vient donc rapidement :

d 2 uc
du
LC 2 RC c uC ue
dt
dt

2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systmes.

Pour le systme lectrique
Une relation de linarit E/S impose qu une entre nulle corresponde une sortie
nulle. Avec lquation diffrentielle obtenue, il vient assez facilement F 0 z zeq . Le
systme mcanique tudi, avec pour entre la force F et pour sortie la longueur du ressort z
nest donc pas linaire. Cependant, si lon change de variable en posant Z z zeq
d
d2
&
z& z zeq Z&
&
Alors
et
z& 2 z zeq Z&
dt
dt

& f Z& K Z F
quation diffrentielle linaire coefficients constants
Il vient alors M Z&
qui devient dans le plan de Laplace :

M p 2 f p K

Z p

F
p
Z p
1

2
F p M p f p K

Soit la fonction de transfert cherche :

Pour le systme lectrique :

2
1 uC p
Il vient immdiatement LC p RC p

ue p

uC p
1

2
ue p LC p RC p
1

3.
forme :

La transmittance canonique des systmes du 2ime ordre sexprime sous la

On procde par identification terme terme des coefficients des fonctions de transfert
Z p
1 K

Pour le systme mcanique :

F p M K p 2 f K p
1

1
Gain statique K

n
M

f
1
2
K M

K
M

n f

2 K
n

uC p
1

2
ue p LC p RC p
1

Pour le systme lectrique :

Gain statique 1

1
n LC

n RC

1
LC

R C

2 L

4.
On supposant 1 , tracer lallure de la rponse temporelle du systme
un chelon de tension (0V EV).
On ne dispose daucune valeur numrique, il sagit donc
de tracer lallure de la rponse obtenue qui doit tre bien
connue

Sujet n2
Un systme linaire est caractris par lquation
ds
0,5. s(t) 15.e(t)
dt

(1)

1.Donner lexpression
de la fonction de transfert du systme. Quels sont le type, lordre,

le gain et la ou les constantes de temps de ce systme?

ds

TL 0, 5. s(t ) TL 15.e( t )
dt

0, 5. p S p S p 15.E p
FT p

En considrant implicitement des variations causales

S p
15

E p 1 0, 5 p

Le type dune fonction de transfert est le nombre dintgrateur inclus dans la fonction de
transfert ; il correspond au nombre de fois ou lon peut factoriser p au dnominateur
de cette fonction de transfert. Il sagit donc, ici, dune fonction de transfert de type 0.
Lordre dune fonction de transfert est le degr du dnominateur de cette fonction de
transfert. Cest aussi lordre de lquation diffrentielle reliant la sortie et lentre. Ici,
ordre 1.
Le gain statique est obtenu en faisant p 0 . Le gain statique est K 15 .
La constante de temps vaut 0, 5s .
2. Lentre applique est donne en figure 2 (le systme tant initialement au repos).
donner lexpression de s(t) en fonction de x
trouver x pour qu t = 0.1, la rponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.

La linarit de lquation diffrentielle implique le principe de superposition. La

rponse du systme la somme de 2 signaux dentre distincts est la somme des rponses de
ce systme chacun de ces 2 signaux.

Ici, il faut voir (on peut voir) que le signal dentre peut tre considr comme la somme de
2 chelons dcals dans le temps de 0,1s
- le 1er, t 0s , damplitude x .
- Le second, t 0,1s , damplitude 5 x [et non pas 5 !!]
e t x t 5 x t 0,1
On connat lexpression de la rponse pour chacun de ces 2 signaux. On en dduit
lexpression complte :

s t 15 x 1 e

t
0,5

t 15 5 x 1 e

t 0,1

t 0,1

0,5

quation 1

Lorsque t , s t 15.5 75
Il vient alors

s 0,1 15 x 1 e

0,1
0,5

0,1 15 5 x 1 e

s 0,1 15 x 1 e 0,2

0,10,1

0,1 0,1

0,5

Pour que la rponse atteigne sa valeur finale ds 0,1s , on doit ncessairement avoir :
5
s 0,1 75 x
1 e 0,2
On peut vrifier que si lon remplace x par
indpendant du temps partir de 0,1s .

5
dans lquation 1, on obtient s t 75
1 e 0,2