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MMC
F r a n o i s
S i d o r o f f
17
29
14
17
23
26
ii
4 Lois de comportement
43
57
43
5 lasticit linaire
50
64
6 lasticit classique
67
71
81
84
103
Problmes reguliers 71
Theorme dunicit en dynamique
quations de Navier 74
quations de Beltrami 75
73
7 Problme de Saint-Venant
78
7.2 Torsion 87
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
87
99
106
iii
9 Mthodes variationnelles
110
113
117
Principe 125
Application 126
tude dun lment
Assemblage 130
10 Plasticit classique
128
133
147
153
133
11 Thermolasticit linaire
143
A Notations tensorielles
150
iv
Chapitre 1
Lois de la physique
ZZZ
dv = 0
(1.1)
d
est la drive particulaire , cest--dire la drive obtenue en suivant le domaine
o dt
D dans son mouvement [7].
D
D
M
#
T
#
n
Pour crire la loi fondamentale, il faut schmatiser les efforts exercs sur le domaine
D:
les efforts distance la pesanteur par exemple sont caractriss par une densit
#
#
volumique f o f = #
g , par exemple, pour la pesanteur ;
1. Dans la suite de ce document, il sera fait appel ce domaine sous la forme contracte usuelle MMC.
Malgr son apparence toute naturelle, ce postulat nest pas le seul possible. On peut,
par exemple, considrer que ces efforts de contact sont schmatiss par une densit superfi#
#
cielle de force T et de moment M on parle alors de milieux avec couples de contraintes,
exemple embryonnaire de milieux avec microstructure dont nous reparlerons au paragraphe 1.2.2.
Moyennant ces schmatisations, la loi fondamentale de la dynamique : La drive
par rapport au temps du torseur des quantits de mouvement dun domaine matriel D
quelconque est gale au torseur de tous les efforts extrieurs ( distance et de contact)
appliqus D va se traduire par les deux lois de conservation :
de la quantit de mouvement
d
dt
ZZZ
#
V dv =
ZZ
#
T ds +
ZZZ
#
f dv
(1.2)
ZZZ
# #
OM V dv =
ZZ
# #
OM T ds +
ZZZ
# #
OM f dv
(1.3)
ZZZ
A dv =
ZZ
dS +
ZZZ
A dv
(1.4)
valable pour tout domaine matriel D : la variation dune quantit (de densit volumique
A) provient, dune part, de la production interne de cette quantit (densit volumique A)
et dautre part, des changes avec lextrieur travers D (densit surfacique ).
Les trois lois de conservation qui nous intressent (1.1), (1.2) et (1.3) rentrent dans
ce cadre daprs le tableau suivant : o lon a introduit les composantes des vecteurs qui
masse
quantit de mouvement
moment cintique
Vi
ijk xj Vk
0
Ti
ijk xj Vk
A
0
fi
ijk xj kk
interviennent dans les galits (1.2) et (1.3) 2 . Nous verrons, au paragraphe 1.3.1, que la
loi de conservation de lnergie rentre galement dans ce cadre.
1.1.2
Pour utiliser la loi de conservation gnrale (1.4), il faut expliciter la drive particulaire
dune intgrale de volume.
2. Le lecteur peut se rendre lannexe A pour lexpression des produits vectoriels qui interviennent
dans (1.3).
ZZZ
A dv =
ZZZ
A
dS +
t
ZZ
#
AV #
n dS
(1.5)
DII
DI
1. la variation de la quantit A ;
DIII
#
V dt
#
n
D (t + dt)
En posant :
ZZZ
J(t) =
D(t)
A(x, t) dv
on peut crire :
J(t + dt) J(t) =
ZZZ
ZZZ
D(t+dt)
DI
A(x, t + dt) dv
ZZZ
D(t)
A(x, t) dv
ZZZ
DII
A(x, t + dt) dv
ZZZ
DIII
A(x, t) dv
ZZZ
ZZ
A
#
=
(x, t) dv dt +
AV #
n ds dt
D
en remarquant que pour les domaines II ou III, llment de volume dv (hachur sur la
figure ci-contre) est donn par :
#
dv = V dt dS cos = V #
n dS dt
On trouvera des dmonstrations plus dtailles et plus rigoureuses dans [68, 16] entre
autres.
En utilisant le thorme de la divergence (Annexe A) et la formule donnant la drive
particulaire A :
A
dA
=
+ A,i Vi
dt
t
ZZZ
A dv =
ZZZ
D
A
+ (AVi ),i dv =
t
ZZZ
D
dA
#
+ A div V dv
dt
(1.6)
Par une hypothse analogue au Postulat de Cauchy, on suppose que la densit surfacique
dpend uniquement du point considr et de la normale #
n : (M, #
n ). Moyennant des
hypothses de continuit que nous ne prciserons pas davantage, on montre alors :
Lemme 1.2
(a) (M, #
n ) = (M, #
n)
dS
#
n
#
n
(1.7)
0=
( #
n ) dS +
M1 M2 M3
ZZ
( #
e 3 ) dS +
M0 M1 M2
ZZ
x2
M2
#
e1
( #
e 2 ) dS +
M0 M1 M3
x1
M0
x3
M3
ZZ
e3
#
#
n
M1
e2
#
( #
e 1 ) dS
M0 M2 M3
(1.8)
Premire dmonstration. On utilise le thorme de la divergence pour transformer lintgrale de surface dans (1.4). Il vient :
ZZZ
D
dA
+ Ai,i ai,i A dv = 0
dt
Cette galit devant avoir lieu pour tout domaine D, on en tire la nullit de la quantit
intgre.
Deuxime dmonstration. On crit la loi de conservation (1.4) en choisissant comme domaine D un petit paralllpipde de cts h1 , h2 , h3 . En utilisant le Lemme 1.1, on obtient
en premire approximation :
d
dt
ZZZ
A dv =
avec lhypothse
RRR
ZZZ
D
dA
#
+ A div V dv
dt
dA
#
+ A div V h1 h2 h3
dt
A dv = Ah1 h2 h3 .
#
e2
x3
h3
e1
#
#
e1
h1
h2
x1
#
e3
x2
e2
#
dS =
ZZ
ZZD
(a1 n1 + a2 n2 + a3 n3 ) dS
permutation circulaire
S1
ZZ
S1
puisque #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 + h1 ) et #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 ). Finalement il vient :
ZZ
dS =
a1
ai
h1 h2 h3 + =
h1 h2 h3
x1
xi
do le rsultat.
Cette forme locale suppose la continuit des diffrentes quantits en cause. En prsence
#
dune surface de discontinuit se dplaant la vitesse V , on dfinit la vitesse relative
du choc U par :
# # #
U = (W V ) N
(1.9)
On peut alors montrer [7] que lquation locale (1.8) doit tre
complte par une quation aux discontinuits :
#
N
JAU + ai Ni K = 0
#
W
(1.10)
(1.11)
1 dA
1 d
dA
#
+ A div V =
2A
dt
dt
dt
d
dt
ZZZ
A dv =
D dt
ZZZ
A
(12)
(1.12)
d
dt
= A + ai,i (13)
(1.13)
Ces deux formes sont trs utiles, car les quantits physiques sont plus souvent dfinies
par leur densit massique A/ que volumique A.
1.1.3
(1.14)
dVi
= ij,j + fi
dt
(1.15)
o i dsigne lacclration :
i =
Vi
dVi
=
+ Vi,j Vj
dt
t
(1.16)
Dans la suite de ce cours, on sintressera essentiellement aux problmes statiques. Lquation du mouvement (1.15) devient alors lquation dquilibre :
ij,j + fi = 0
(1.17)
(1.18)
d
(ijk xj Vk ) = (ijk xj kl ),l + ijk xj fk
dt
xj,l =
xj
= jl
xl
(1.19)
13 = 31 ,
23 = 32
Ainsi, la loi fondamentale de la dynamique est, sous forme locale, quivalente lquation
du mouvement (1.15) avec un tenseur des contraintes symtrique. nouveau, ces rsultats
supposent la continuit des fonctions en cause. En prsence dune surface de discontinuit
, il faut rajouter les relations de discontinuit (1.10) qui donnent :
pour la conservation de la masse :
JU K = 0,
# #
#
# #
#
+ (W V + ) N = (W V ) N
(1.20)
(1.21)
tandis que lquation correspondante pour la conservation du moment cintique est automatiquement vrifie si (1.22) lest.
Dans le cas statique, ces relations de discontinuit se ramnent la seule condition :
Jij Nj K = 0,
# #
# #
T + (N ) = T (N )
(1.22)
#
exprimant la continuit du vecteur T . Nous y reviendrons au chapitre 2.
de vitesses virtuelles V i (x), cest--dire par un champ de vecteurs V i dfini sur le solide
.
Nous partons donc de lquation du mouvement (1.15) que nous multiplions par V i
(il sagit donc dun produit scalaire), et nous intgrons sur le solide tout entier :
ZZZ
ZZZ
i V i dv =
ij,j V i dv +
ZZZ
fi V i dv
mais en utilisant le
Thorme 1.3 Thorme de la divergence
ZZZ
ij,j V i dv =
=
ZZZ
ZZ
ij V i nj dS
ZZZ
ij V i,j dv
#
Grce (1.14), on retrouve dans le premier terme les efforts T appliqus sur
travers , tandis que, daprs la symtrie de ij , on peut remplacer V i,j par sa partie
symtrique D ij (Annexe A) :
V i,j = Dij + ij ,
ij = V i,j V j,i
(1.23)
ZZZ
i V i dv =
(a)
(d)
fi V i dv +
+
(ext)
ZZ
Ti V i dS
(c)
ZZZ
ij Dij dv
P (int)
(1.24)
(int)
en introduisant :
P (a) : puissance virtuelle des quantits dacclration dans le champ de vitesses
virtuelles V ;
P (d) : puissance virtuelle des efforts distance ;
P (c) : puissance virtuelle des efforts contact ;
P (ext) = P (d) + P (c) : puissance virtuelle des efforts extrieurs.
On retrouve donc lnonc classique des puissances virtuelles, condition dinterprter le
terme complmentaire P (int) comme tant la puissance virtuelle des efforts intrieurs :
(int)
ZZZ
ij D ij dv
(1.25)
On peut sassurer que cest une interprtation justifie dans la mesure o elle gnralise
la puissance virtuelle des efforts intrieurs introduite en mcanique rationnelle pour un
systme de solides rigides [6, 8]. En particulier, le lemme suivant montre que la puissance
virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout champ de vitesses rigidifiant, cest--dire
lorsque V i est le champ de vitesses dun solide rigide.
Lemme 1.4
Une condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vitesses V i soit rigidifiant
est que le tenseur taux de dformation associ D ij soit nul.
Dmonstration. .
Condition ncessaire. Un champ rigidifiant peut scrire
# #
a + b OM ,
V (M ) = #
V i = ai + ijk bj xk
(1.26)
V i,j = ijl bk = ij ,
Dij = 0
Dij =
1
V i,j + V j,i = 0
2
(1.27)
= P (ext) + P (int)
(1.28)
ZZZ
1
2
Vi Vi dv
dK
dt
1.2.2
ZZZ
fi Vi dv +
(ext)
ZZ
Ti Vi dS
ZZZ
(int)
ij Di j dv
(1.29)
10
= P (ext) + P (int)
(1.30)
(1.31)
autrement dit en puissance des efforts distance P (d) et en puissance des efforts de
contact P (c) , est impose par la nature des efforts extrieurs appliqus ;
la puissance des efforts intrieurs, par contre, pose davantage de problmes :
on sait que
Axiome
La puissance virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout mouvement rigidifiant.
Construire une thorie des milieux continus, cest dabord choisir lespace V des
champs de vitesses virtuelles, cest ensuite choisir la forme des quatre formes linaires
P (a) , P (d) , P (c) et P (int) . Le reste de la thorie en particulier, les quations du
mouvement sobtient par des calculs simples.
Considrons, par exemple, le cas de la mcanique des solides rigides : lespace V
des vitesses virtuelles est lespace des champs de vitesses dun solide, espace vectoriel de
dimension six. Les formes linaires P (a) et P (ext) (daprs laxiome, P (int) identiquement
nulle) sont donc des lments du dual de cet espace : lespace des torseurs. Le principe des
puissances virtuelles est donc quivalent la loi fondamentale
A = F (ext)
(1.32)
(ext)
11
Pour ce cours lmentaire, nous ne partirons pas systmatiquement de lapproche puissances virtuelles, mais nous la mentionnerons rgulirement, et nous lutiliserons pour
mettre en vidence la dualit contraintesdformations, ce qui sera une simple vrification
en mcanique des milieux continus, mais jouera un rle essentiel plus tard, en Rsistance
des Matriaux.
1.2.3
Comme nous lavons annonc, nous allons ici reconstruire les quations fondamentales
du paragraphe 1.1.1 partir du principe des puissances virtuelles. En MMC classique,
lespace V est lespace des champs de vecteurs sur le domaine occup par le solide.
Nous considrons une thorie du premier gradient, cest--dire nous supposons que dans
les formes linaires dfinissant les puissances virtuelles, seul intervient le champ des vitesses
.
virtuelles Vi et son premier gradient Vi,j
La schmatisation des acclrations et des efforts extrieurs est la mme que dans
lapproche classique. Nous prenons donc pour la puissance virtuelle des quantits dacclration et des efforts extrieurs les formes suivantes
(a)
ZZZ
i V dv
i
(d)
ZZZ
fi V dv
i
(c)
ZZ
Tie V dS
i
(1.33)
o i est lacclration, fi les efforts distance et Tie les efforts de contact exercs sur
le solide travers (alors que Ti introduit au paragraphe 1.1.1 tait relatif un
sous-domaine quelconque D : les lois de conservation sont imposes tout domaine
matriel D alors que le principe des puissances virtuelles est crit globalement pour le
solide tout entier).
La schmatisation des efforts intrieurs, par contre, diffre de celle du paragraphe 1.1.1
conformment notre hypothse dune thorie du premier gradient, nous prenons
(int)
ZZZ
Ai V +Bij V
i,j
dv
(1.34)
ZZZ
ij
ij
Ai V +ij ij D dv
(1.35)
V = ai qcq,
i
ikj bk qcq,
I =0
ij
(1.36)
Laxiome du paragraphe 1.2.2 montre alors que Ai et ij doivent tre nuls. Il reste
(int)
ZZZ
ij D dv
ij
(1.37)
Les efforts intrieurs sont donc caractriss par un tenseur symtrique ij et nous obtenons :
12
i V dv =
i
ZZZ
fi V dv +
i
ZZ
Tie V
i
dS
ZZZ
ij D dv
ij
(1.38)
Pour utiliser ce principe, il suffit maintenant de reprendre lenvers le calcul du paragraphe 1.3.1 :
ZZZ
ij D dv =
ij
ZZZ
ij V =
i,j
ZZ
ij V nj dS
i
ZZZ
ij,j V dv
i
(i fi ij,j ) V dv +
i
ZZ
(ij nj Tie ) V dS = 0
i
Ceci devant tre vrai pour tout champ Vi , on en tire lquation du mouvement (1.35) et
la relation
Tie = ij nj
(1.39)
Conservation de lnergie
(1.40)
o 1nergie cintique K et la puissance des efforts extrieurs P (ext) sont donnes par
K=
ZZZ
1
Vi Vi dv
2
(1.41)
et
P
(ext)
ZZZ
fi Vi dv +
ZZ
Ti Vi dS
(1.42)
ZZZ
e dv
(1.43)
ZZZ
r dv +
D
ZZ
h dS
(1.44)
A
e 21 Vi Vi
13
f i Vi + r
A
Ti Vi + h
1
e + Vi Vi dv =
2
D
ZZZ
ZZZ
(fi Vi + r) dv +
ZZ
(Ti Vi + h) dS
(1.45)
qui rentre dans le cadre des lois de conservation dfinies au paragraphe 1.1.1 en prenant
dans (1.4)
Compte-tenu de (1.14), le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 permet dintroduire le vecteur flux de chaleur #
q travers D par
h = #
q #
n = qi ni
(1.46)
de
+ Vi i = (ij Vi qj ),j + fi Vi + r
dt
de
+ (i ij,j fi ) Vi = ij Vi,j + r qj,j
dt
Le terme entre parenthses disparat daprs lquation du mouvement (1.15), et, comptetenu de la symtrie de ij , il reste
de
= ij Dij + r qj,j
dt
(1.47)
(1.48)
ZZZ
e dv =
ZZZ
(ij Dij + r) dv +
ZZ
h dS
(1.49)
1
J e + Vi Vi U + (ij Vi + qj ) Nj K = 0
2
(1.50)
mais elle sert peu en mcanique des solides. Remarquons toutefois que lon na pas le droit
dcrire cette relation aux discontinuits sur la loi de conservation (1.49), car on a utilis
pour obtenir (1.45) le thorme de lnergie cintique, lequel suppose que le champ des
vitesses est continu.
14
1.3.2
dQ
T
(1.51)
S (int) =
dS
S (ext) > 0
dt
(1.52)
exprimant que, pour tout domaine matriel D, le taux de production interne dentropie
S (int) est positif, la production interne dentropie tant dfinie comme tant la diffrence
entre la variation de lentropie du domaine D, dfinie par
S=
ZZZ
dv
(1.53)
o est lentropie par unit de masse, et les changes lT dT entropie avec lextrieur, lis
aux changes de chaleur (1.44) par
S
(ext)
ZZZ
r
dv +
ZZ
h
dS
(1.54)
ZZZ
ZZZ
dv >
r
dv
ZZ
qi ni
dS
(1.55)
d
qi
r
>
dt
,i
d
1
> r qi,i + qi ,i
dt
(1.56)
de
d
dt
dt
1
qi ,i + ij Dij > 0
(1.57)
cest lingalit de Clausius-Duhem, que lon peut aussi crire sous la forme
d
d
+
dt
dt
1
qi ,i + ij Dij > 0
(1.58)
du
+ ij Dij > 0
=
dt
du
ij Dij =
+
dt
(1.59)
15
o u est lnergie (interne ou libre, cela na plus dimportance, car on a oubli les variables
thermiques) du matriau, et o est appel dissipation. En reportant dans le thorme
de lnergie cintique, on obtient
P
(ext)
dU
dK
+
+ (irr)
=
dt
dt
(irr)
ZZZ
dv > 0
(1.60)
La puissance des efforts extrieurs, cest--dire la puissance dpense, contribue augmenter lnergie cintique et lnergie du matriau, et est dissipe dans (irr) .
Chapitre 2
#
n
D
#
df
#
n
M1
M2
#
T
#
Tt
#
df
#
n
Par convention, on choisit pour #
n la normale extrieure au domaine D sur lequel
#
sapplique T . Cette convention est peu prs universelle en MMC, une exception prs,
la Mcanique des Sols, o lon utilise la convention contraire. Par convention galement, on
prend, en Mcanique des Solides, le zro des contraintes pour la pression atmosphrique.
Les contraintes sont donc mesures par rapport cette pression atmosphrique. Ainsi, si
le solide est en contact avec un fluide la pression p :
#
T
#
n
#
n
p > patm
#
T =0
p = patm
#
T = (p patm ) #
n
#
T
#
n
p < patm
(2.2)
17
18
La pression atmosphrique est dailleurs en gnral ngligeable par rapport aux contraintes
que lon rencontre.
On projette le vecteur contrainte sur la normale et sur le plan perpendiculaire
#
#
T = Tn #
n + Tt
(2.3)
#
o Tn est alors la contrainte normale (algbrique) et T t , la contrainte tangentielle ou de
cisaillement.
Le vecteur contrainte est associ un lment de surface de normale extrieure #
n
on parle en gnral dune facette. Pour connatre ltat de contrainte en un point donn,
il faut connatre les vecteurs contraintes associs toutes les facettes, cest--dire tout
vecteur unitaire #
n . Ici intervient le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 qui permet de montrer
#
que T dpend linairement de #
n . Il existe donc une application linaire, le tenseur des
#
#
contraintes, faisant passer de n T
#
T = #
n
(2.4)
Le tenseur des contraintes est donc une application linaire de lespace vectoriel trois
dimensions E3 dans lui-mme. Si lon choisit une base orthonorme #
e i , cette application
linaire est reprsente par une matrice dlments ij (i, j = 1, 2, 3) et la relation (2.4)
donne la relation matricielle
11 12 13 n1
T1
T
=
2 21 22 23 n2
31 32 33 n3
T3
cest--dire (1.14). On obtient ensuite les quations dquilibre (1.17) et la symtrie du
tenseur des contraintes (1.19) partir de la loi fondamentale. En dautres termes, et cest
ce point de vue que lon trouvera dans les traits classiques, on obtient (2.4) en crivant
lquilibre dun ttradre, et en crivant lquilibre dun paralllpipde on obtient
partir de lquation de rsultante, les quations dquilibre (1.17) ;
partir de lquation de moment, la symtrie du tenseur des contraintes
De manire similaire, si est une surface de discontinuit par exemple une interface
entre deux matriaux diffrents alors, lquilibre dun disque aplati parallle donne
la condition (1.22) de continuit du vecteur contrainte associ
+
ij
Nj = ij
Nj
(2.5)
(2.6)
#
alors les composantes des vecteurs T et #
n et dun tenseur ij se transforment (Annexe A)
par
Ti = Qij Tj , ij
= Qik Qjl kl
(2.7)
Les composantes 11 , 22 , 13 ... sont les composantes des vecteurs contraintes associs aux
facettes normales #
e 1 , #
e 2 , #
e 3.
19
x2
x2
22
12
12
23
23
22
12
13 13
x1
11
12
12
33
x3
12
11
11
x1
22
Les composantes diagonales 11 , 22 , 33 , sont donc des contraintes normales, tandis que les
composantes non diagonales 12 , 13 , . . .sont des contraintes de cisaillement. La symtrie
du tenseur des contraintes 12 = 21 exprime lgalit de la contrainte de cisaillement
associe deux facettes perpendiculaires. Peur cette raison, cette symtrie est souvent
appele principe de rciprocit des cisaillements.
Dimensionnellement, une contrainte 1 est homogne une force par unit de surface,
donc une pression. Lunit SI, le Pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) tant trs petite par rapport
aux contraintes habituellement rencontres, on utilise traditionnellement lhectobar, le
mgapascal et le daN/mm (et chez les anglo-saxons, le p.s.i. pound per square inch) avec
lquivalence 1 daN/mm2 = 1 hectobar = 10 MPa = 107 Pa.
2.1.2
Le tenseur des contraintes est symtrique ; on peut donc le diagonaliser. Il existe trois
directions principales orthogonales associes trois valeurs propres 1 , 2 , 3 , appeles
contraintes principales.
(1)
ij ej
(1)
= 1 ei , etc.
(2.8)
1 0 0
= 0 2 0
0 0 3
(2.9)
11
12
13
22
23 = 3 + I1 2 I2 + I3
P = det 12
13
22
33
(2.10)
I1 = ii = 1 + 2 + 3
1
(ii jj ij ij ) = 1 2 + 2 3 + 3 1
2
I3 = det (ij ) = 1 2 3
I2 =
1. Ici, il peut sagir dune composante du vecteur contrainte ou du tenseur des contraintes.
(2.11)
20
(2.12)
(2.13)
sii = 0
s12 = 12
1
sij = ij + kk ij
3
211 22 33
s11 =
3
(2.14)
Il est clair que le tenseur des contraintes et son dviateur ont mmes directions principales,
les contraintes principales dviatoires s1 , s2 , s3 sont donnes par
s1 =
21 2 3
3
(2.15)
et les invariants J2 , J3 (puisque J1 = 0 par (2.14)) du dviateur sii sont donns par
1
1 2
2
2
J
=
s
s
=
s
s
+
s
s
+
s
s
=
s
+
s
+
s
2
ij
ij
1
2
2
3
3
1
1
2
3
2
2
i
1h
2
2
2
(
)
+
(
)
+
(
)
=
1
2
2
3
3
1
(2.16)
J3 = det (sij ) = s1 s2 s3
2.1.3
Nous allons envisager divers cas particuliers correspondant des tats de contraintes
remarquables.
tat de tension ou compression hydrostatique
Les trois contraintes principales sont gales, le dviateur est nul, et toutes les directions
sont principales, soit :
0 0
= 0 0
0 0
(2.17)
qui reprsente un tat de tension si > 0 et un tat de compression si < 0. Sur toute
facette sexerce donc une contrainte purement normale.
> 0 (tension)
2. Pour rappel, on appelle dviateur un tenseur de trace nulle.
< 0 (compression)
21
Cest ltat de contraintes qui existe dans les fluides lquilibre, do la terminologie
hydrostatique.
tat de contraintes de rvolution
Deux des contraintes principales concident ; les directions principales sont :
1. la direction x1 , pour 1 ;
2. toute direction du plan (x2 , x3 ), pour 2 .
1 0 0
= 0 2 0
0 0 3
(2.18)
1 0
1 0 0
= 0 1 0 + s 0 21
0 0 1
0 0
1
0
2 (1 2 )
1 + 22
0 avec =
et s =
3
3
21
(2.19)
2
2
1
Cest ltat de contrainte qui se ralise avec 1 < 2 < 0 dans le sol en profondeur.
tat de traction ou compression uniaxiale
0 0
traction si > 0
= 0 0 0
0 0 0 compression si < 0
(2.20)
0 0
= 0 0
0 0 0
x2
(2.21)
x2
x1
x1
22
11 12 0
11 12 0
= 12 22 0 ou 12 22 0
(2.22)
0
0 0
0
0 33
x2
Les directions principales sont la direction x3 et deux directions
22
perpendiculaires du plan x1 , x2 . Lorsque #
n varie dans le plan
12
(x1 , x2 ). Le vecteur contrainte reste dans le plan et il est pos12
x1 sible de se limiter au plan (x1 , x2 ). Nous ferons ltude complte
11
au paragraphe 2.3.2.
Ellipsolde de Lam
#
Cest le lieu de lextrmit du vecteur contrainte T lorsque #
n varie. Si nous nous plaons
en repre principal, lquation (2.5) donne
T1 = 1 n1
T2 = 2 n2
T3 = 3 n3
et, puisque le vecteur #
n est unitaire
T12 T22 T32
+ 2 + 2 =1
12
2
3
(2.23)
Le lieu de lextrmit (T1 , T2 , T3 ) est un ellipsode daxes principaux, les directions principales du tenseur des contraintes et de demiaxes, les valeurs absolues des contraintes
principales : cest lellipsode de Lam. Cet ellipsode ne permet pas de visualiser le vecteur contrainte associ une facette donne.
Quadrique directrice des contraintes normales
Nous considrons la (ou les) quadrique(s) relle(s) dquation
(x) = ij xi xj = 1
(2.24)
(2.25)
#
la direction du vecteur contrainte est donne par la normale N la quadrique en
M.
#
Dmonstration. On a OM = p #
n , xi = pni .
En reportant dans (2.24), il vient
#
n
#
N
23
2 ij ni nj = 1
M
x1
x3
(2.26)
est dfinie positive ou ngative, et (2.24) dfinit un ellipsode. Si les contraintes principales
sont certaines positives et dautres ngatives, alors Tn peut tre positif ou ngatif, et (2.24)
dfinit deux hyperbolodes limits par le cne asymptote Tn = 0. Enfin, si une contrainte
principale est nulle, (2.24) dfinit un cylindre elliptique ou hyperbolique, suivant le signe
des deux autres valeurs propres.
2.2.2
Le tenseur des contraintes (ou plus gnralement tout tenseur symtrique) peut tre
caractris par les trois contraintes principales et lorientation du repre principal. Dans
de nombreux cas, lorientation du repre principal ne joue pas un rle essentiel, et on
pourra caractriser le tenseur des contraintes par les trois contraintes principales 1 , 2 ,
3 . On peut donc reprsenter un tenseur des contraintes par un point dun espace trois
dimensions O1 2 3 : au tenseur on associe le point ayant comme coordonnes les
contraintes principales 1 , 2 , 3 de (le repre O1 2 3 tant postul orthonorm).
S
O
3
Cette reprsentation, trs utile, exige nanmoins certaines prcautions : on reprsente
gomtriquement lespace des contraintes principales par un espace vectoriel mais ce nest
pas un espace vectoriel. En particulier, les changements daxes sont dpourvus de sens. En
(1)
(2)
particulier galement, la somme de deux tenseurs ij + ij ne correspond pas la somme
24
(2)
vectorielle (sauf dans le cas o les tenseurs ij et ij ont mmes directions principales).
Enfin, un tenseur des contraintes est reprsent, en toute rigueur, non pas par un point,
mais par six points car la numrotation des valeurs propres 1 , 2 et 3 est arbitraire.
Dans cet espace, les tenseurs sphriques
par les points de laxe hydro
sont reprsents
(2.27)
#
h2
Plan
#
h1
#
h3
3
2
la projection des axes O1 , O2 , O3 , qui font entre eux un angle de 2/3 et un tenseur
sera reprsent par le point S
#
#
#
#
OS = 1 h 1 + 2 h 2 + 3 h 3
(2.28)
# # #
h 1 , h 2 , h 3 tant les trois vecteurs unitaires ports par les axes O1 , O2 , O3 ou plutt,
par leurs projections, mais nous les notons encore O1 , O2 , O2 , O3 . En particulier, on
vrifie bien que le point S ainsi construit caractrise le dviateur, puisque, si lon rajoute
#
#
#
un tenseur sphrique arbitraire, le point S ne change pas, car h 1 + h 2 + h 3 = 0.
On peut alors montrer que la position du point S est compltement caractrise par les
deux invariants J2 et J3 introduits par (2.16). Plus prcisment, un calcul direct montre
que les coordonnes polaires (r, ) de S sont donnes par
r=
3 3 J3
3J2 , cos 3 =
2 J 3/2
(2.29)
Le second invariant J2 dtermine la distance OS, cest--dire lintensit du dviateur, tandis que le troisime invariant J3 dtermine son orientation. Plus prcisment, on constate
que lon a
!
3 3 J3
3 = arccos
+ 2k
2 J 3/2
2
!
3 3 J3
2k
1
+
= arccos
3
2 J 3/2
3
2
(2.30)
25
1
S1
S6
2
S2
S5
S3
S4
Tricercle de Mohr
La reprsentation de Mohr est une reprsentation dans le plan des contraintes normales
et tangentielles. On porte en abscisse la contrainte normale (algbrique) et en ordonne le
module de la contrainte tangentielle.
#
|T t|
M
M3
M2
2
O
3
M1
1
Tn
On obtient ainsi un point M pour chaque facette, et on cherche le lieu de ces points
lorsque lon fait varier la facette. Pour faire les calculs, on se place en repre principal du
tenseur des contraintes et on suppose les valeurs propres ranges par ordre dcroissant,
3 < 2 < 1 . Les points M1 , M2 et M3 correspondant aux facettes normales aux directions
principales sont sur laxe des contraintes normales. Pour une facette quelconque, on a
T1 = 1 n1
T2 = 2 n2
T3 = 3 n3
(2.31)
(2.32)
Etant donne une valeur de Tn et de Tt , peut-on trouver une facette qui leur corresponde ?
Pour cela, il faut calculer n1 , n2 et n3 partir du systme form par (2.31), (2.32) et la
relation
1 = n21 + n22 + n23
(2.33)
(2.34)
26
# #
produit scalaire M1 M2 M1 M3 et au numrateur le produit scalaire M M2 M M3 . On a
donc
# #
# #
# #
M M2 M M3
M M1 M M3
M M1 M M2
2
2
,
n
=
,
n
=
(2.35)
n21 = #
#
#
#
#
#
2
3
M1 M2 M1 M3
M2 M1 M2 M3
M3 M1 M3 M2
Pour que cette solution soit satisfaisante, il faut vrifier que n21 , n22 et n23 sont positifs
n21 > 0, n22 > 0, n23 > 0,
(2.36)
#
#
M1 M2 M1 M3 > 0, M2 M1 M2 M3 6 0,
#
#
M3 M1 M3 M2 > 0
(2.37)
1 3
1
= max |i j |
2
2 i,j
(2.39)
n est bissectrice
On montrera au paragraphe 2.3.2 que ce maximum est atteint lorsque #
des directions principales.
2.3.2
x2
Tn
Tt
Tn
x1
x1
Pour calculer Tn et Tt on crit
"
cos
#
n=
sin
i
# h
t = sin cos
Tn
27
(2.40)
#
et ensuite et en projetant Tn et Tt sur #
n et t
Tn = 11 cos2 + 212 cos sin + 22 sin2
11 + 22 11 22
=
+
cos 2 + 12 sin 2
2
2
Tt = (22 11 ) cos sin + 12 cos2 sin2
=
(2.41)
(11 22 )
+ 12 cos 2
2
212
11 22
(2.42)
s
11 12
2
11 22
=
2
s
2
2 sin 2
+ 12
0
11 12
2
2
(2.43)
+ 122 cos 20
s
s
11 22
2
2
11 22
2
2
2 cos 2 ( )
+ 12
0
(2.44)
2 sin 2 ( )
+ 12
0
11 + 22
,0 , R =
2
s
11 22
2
2
2
+ 12
(2.45)
x2
Tt
B2
12
2
22
22
O
20 11 A1
A2
12
M1
M
Tn
12
12
M2
B1
11
x1
Les points et M1 11 , 12 et M2 22 , 12 correspondent #
n = #
e 1 et #
n = #
e 2 res#
pectivement. Pour obtenir le point M correspondant une normale n formant un angle
28
avec #
e 1 , il faut tourner par rapport M1 d un angle 2 dans le sens rtrograde. Les
points A1 et A2 correspondent aux directions principales, = 0 + k/2 et les contraintes
principales sont donnes par
1 ou 2
11 + 22
=
s
11 22
2
2
2
+ 12
(2.46)
x2
M1
Tt
Tn
2
A2
A1
Tn
x1
2
M
M2
B2
M1
Pour obtenir le point M , cest--dire le vecteur contrainte sexerant sur une facette incline
de par rapport la verticale, on utilise la construction suivante :
1. on trace M1 M parallle la facette considre, qui coupe le cercle de Mohr en M ;
2. on trace M est le symtrique de M par rapport laxe des Tn .
On en dduit, en particulier, les directions principales M1 A1 et M1 A2 ainsi que les directions de contrainte tangentielle maximum M1 B1 et M1 B2 .
Chapitre 3
Description de la dformation
x2
M
#
da
Repre fixe
Mt
bc
bc
bc
Mt
bc
x1
x3
Configuration de rfrence
instant t
Configuration actuelle
Pour reprer la position dune particule dun milieu continu, il faut introduire un
repre despace suppos fixe au cours du temps : un rfrentiel. En gnral on choisit un
rfrentiel galilen, sinon il faut rajouter les forces dinertie dans les forces de volume fi .
Le mouvement est dcrit par la fonction
xi = xi (a1 , a2 , a3 , t)
i = 1, 2, 3
(3.1)
# #
# #
Un vecteur matriel da = M M devient aprs dformation dx = Mt Mt
# xi
daj ,
dxi =
aj
#
#
dx = Fda
(3.2)
#
#
Lapplication linaire tangente F qui un vecteur matriel da associe son dformation dx
est appele tenseur gradient de la dformation. Elle caractrise la dformation locale,
cest--dire la dformation au voisinage du point M. Ce nest pas cependant un mesure
satisfaisante de la dformation au sens naf du terme, car si le milieu a un mouvement
29
30
(3.3)
o la matrice Qij dcrit une rotation et est donc orthogonale. Le tenseur gradient de la
dformation est alors donn par
Fij (a, t) = Qij (t)
(3.4)
C = FT F
# #
#
#
# #
dx x = C da, a = da Ca
(3.6)
(3.7)
C est le tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit. Ce tenseur est la base
(3.8)
(3.9)
puisque la matrice Qij est orthogonale. Le tenseur des dilatations est le lenseur unit 1,
et lon a conservation du produit scalaire. Le tenseur des dformations plus prcisment
le tenseur de Green-Lagrange des dformations est dfini par
E = 1 (C 1) ,
2
Eij =
1
(Cij ij )
2
(3.10)
(3.11)
Comme pour le tenseur des contraintes, on dmontre (voir Annexe A) que dans un changment de repre, les composantes de ce tenseur se transforment par
Eij
= Qik Qjl Ekl
(3.12)
II reste relier ce tenseur des dformations au concept physique de dformation, cest-dire aux variations de longueur et dangle.
31
Dfinition 3.1
On appelle allongement dans la direction #
n , la quantit ( #
n ) dfinie comme le rapport :
Mt Mt M M
,
MM
( #
n) =
#
M M = da #
n
(3.13)
#
de la variation de longueur dun vecteur matriel M M dirig selon #
n sur la longueur
# et #
initiale. On appelle glissement dans deux directions perpendiculaires m
n , la variation :
( #
#
#
#
M M = da m
#
#
(3.14)
(m, n ) = Mt Mt , Mt Mt
#
2
M M = a #
n
#
#
# et #
de langle de deux vecteurs matriels M M et M M ports par m
n respectivement.
Thorme 3.1
Lallongement dans une direction #
n et le glissement dans deux directions perpendicu#
#
laires m et n sont donns partir du tenseur des dformations par :
( #
n) =
1 + 2Eij ni nj 1
# = arcsin
( #
n , m)
(3.15)
2Eij mi nj
# (1 + ( #
(1 + (m))
n ))
(3.16)
( #
#
M M = da = da #
n
#
#
#
M M = a = am
Dmonstration.
#
m
#
n
Mt
Dformation
Mt
Mt
#
#
Mt M = dx
t
#
#
Mt Mt = x
Par dfinition de ( #
n ) et daprs (3.11), on a
#
#
|dx| da
Mt Mt M M
=
( #
n) =
MM
da
#
|dx|
p# #
# #
#
= dx dx = da da + 2da E da
n E #
= da #
n #
n + 2 #
n E #
n = da 1 + 2 #
n
#
#
Mt Mt Mt Mt
Mt Mt Mt Mt
# #
dxx
# #
|dx||x|
32
A2
A1'
1
A
A3
A'
x1
A1
A3'
1
x2
A A1 =
1 + 2E11
(3.19)
2E12
1 + 2E11 1 + 2E22
Comme pour le tenseur des contraintes, on peut diagonaliser le tenseur des dformations, cest--dire trouver un repre orthogonal o la matrice reprsentant E est diagonale,
E1 , E2 et E3 sont appels allongements
A A1 , A A2 = arcsin
E1 0
0
E = 0 E2 0
0
0 E3
(3.20)
principaux. La proprit caractristique des axes principaux des dformations est que les
glissements dans leur direction sont nuls. Un cube unit darte diriee selon les axes
principaux se transforme en un paralllpipde rectange
x3'
1
1 A1
A'
1
x1'
x2'
A1'
A'A'1=
33
(3.21)
ui
aj
(3.22)
uj
uk uk
ui
+
+
aj
ai
ai aj
(3.23)
En Mcanique des Solides, on fait souvent lhypothse des petites perturbations pour
laquelle le solide scarte peu de sa configuration de rfrence. Les dplacements et les
dformations restent petits, ce qui a deux consquences essentielles :
1. on peut identifier variables de Lagrange ai et variables dEuler xi , dans la mesure
o la diffrence entre les deux est ngligeable. Ceci est tout fait essentiel, car
certaines quations scrivent naturellement en variables eulriennes les quations
dquilibre, par exemple alors que dautres scrivent plus naturellement en variables lagrangiennes la dfinition des dformations. Entre autres, cela revient
crire les quations dquilibre dans la configuration telle quelle existe avant dformation, alors quil faudrait, en toute rigueur, les crire dans la configuration relle o
sappliquent effectivement les efforts. Cette approximation, habituellement appele
hypothse de linarit externe, est souvent justifie mais on rencontrera quelques
cas, en particulier toutes les questions de stabilit, o elle ne lest pas ;
2. dans tous les calculs, on ne conserve que les termes les plus significatifs, en ngligeant
les termes dordre suprieur en ui et ses drives. En dautres termes, on effectue une
linarisation autour de la configuration de rfrence, suppose naturelle, cest--dire
libre de contraintes, cararctrise par
= c ,
ui = 0,
ij = 0
(3.24)
ui ,
ij
(3.25)
avec , ui , ij petits et fonctions de (xi , t), xi reprsentant indiffremment les variables de Lagrange ai ou dEuler xi . La vitesse Vi et lacclration i sont donnes
par
Vi =
ui
,
t
i =
2 ui
t2
(3.26)
en remarquant que les drives particulaires sont des drives partielles par rapport
au temps en variables de Lagrange. Lquation de continuit (1.11) donne
Vi
d
=0
0 + + 0 +
dt
xi
34
+ 0
=0
t
xi t
ou en intgrant par rapport au temps
= 0
ui
xi
(3.27)
ij
2 ui
=
+ fi
2
t
xj
(3.28)
Dans le cadre dhypothse des petites perturbations, le tenseur des dformations introduit au paragraphe 3.1.2 et dfini par (3.23) partir du dplacement ui devient
1
ij =
2
uj
ui
+
xj
xi
(3.29)
# #
et (m,
n ) = 2ij ni mj
(3.30)
obtenues simplement par dveloppement limit des diverses fonctions internenant dans
(3.15) et (3.16). On obtient aussi la signification des composantes ij
( #
e 1 ) = 11 =
u1
x1
et
( #
e 1 , #
e 2 ) = 12 = 212 =
u1 u2
+
x2 x1
(3.31)
M Mt = ui (x + dx)
i
= ui (x) +
ui
(x) dxj
xj
= ui + Ui,j dxj
35
M Mt = ui + ij dxj + ij dxj
i
1
1
(ui,j + uj,i ) , ij = (ui,j uj,i )
2
2
#, adjoint du tenseur antimtrique (Annexe A) par
On introduit le vecteur
ij
ij =
0
3 2
0 12 13
0
1
ij = 21 0 23 = 3
2 1
0
31 32 0
(3.32)
(3.33)
dx1
2 dx3 3 dx2 1
0
3 2
dx1
0
1 dx2 = 3 dx1 1 dx3 2 dx2
3
dx3
1 dx2 2 dx1 3
2 1
0
dx3
et finalement on
M Mt =
u
|{z}
translation
(3.34)
#
# dx
+ |
{z } +
rotation
{z
dx
|{z}
(3.35)
dformation pure
mouvement rigidifiant
ij = ij + eij
11 + 22 + 33
ii
ij
3
1
= ij kk ij , eii = 0
3
1 + 2 + 3
3
(3.36)
(3.37)
Il suffit par exemple de partir dun lment de volume paralllpipdique orient selon les
directions principales du tenseur des dformations
Aprs dformation, cet lment devient un paralllpipde rectangle de ct (1+1 ) dx1 ,
(1 + 2 ) dx2 , (1 + 3 ) dx3 et son volume est
V + V = (1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 ) dx1 dx2 dx3 = [1 + (1 + 2 + 3 )] V
(3.38)
0 + (V + V ) = 0 V
36
donne alors
V
=
= ii = ui,i
0
V
(3.39)
et on retrouve (3.27). Nous terminons ce paragraphe par quelques exemples de dformatjons homognes.
1. Dilatation uniforme
ui = xi
(3.40)
V
= 3
V
ij = ui,j = ij ,
2. Extension simple
u1 = x1
0
0
= 0 0
0 0
u = x
2
2
u = x
3
3
(3.41)
1 0
1 0 0
= 0 1 0 + e 0 12
0 0 1
0 0
0 ,
21
2 ( )
3
(3.42)
3. Glissement simple
u1 = x1
ui,j
u =0
u = 0
3
= 2
0
0 0 ,
0 0
0 0
= 0 0 0
0 0 0
= 2
0
(3.43)
0 0 ,
0 0
# =
(3.44)
Dualit contraintesdformations
On remarque lanalogie entre le tenseur des dformations ij , dfini par (3.29) partir
du dplacement ui et le tenseur des taux de dformations Dij dfini par (1.23) partir
des vitesses Vi . Tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.2.2 sur le petit dplacement
ui , en particulier toutes les interprtations physiques, peut se transposer directement aux
vitesses Vi qui reprsentent le dplacement infinitsimal entre la configuration linstant
t et celle linstant t + dt. Plus prcisment, on a lanalogie suivante
37
Dplacements
gradient des dplacements
tenseur des dformations
tenseur des rotations
vecteur rotation
allongement dans la direction
glissement dans les directions
etc.
#
n
#
m, #
n
ui
ui,j
ij
ij
#
( #
n)
# #
(m,
n)
Vi
Vi,j
Dij
ij
#
Vitesses
gradient des vitesses
tenseur des taux de dformation
tenseur taux de rotation
vecteur taux de rotation
taux dallongement
taux de glissement
Rciproquement, tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.1.2 peut se transposer
directement en termes de dplacements. Il sagit simplement dun changement de terminologie. On parle de dplacement virtuel u i au lieu de vitesses virtuelles V i et de travaux
virtuels au lieu de puissances virtuelles. Par exemple, (1.24) ou (1.38) peut scrire
ZZZ
i ui dv =
ZZZ
fi ui dv +
ZZ
Ti ui dS
ZZZ
ij ij dv
(3.45)
expression du thorme des travaux virtuels ou du principe des travaux virtuels, suivant
le point de vue que lon adopte.
En particulier, le travail des efforts intrieurs par unit de volume est
(3.46)
wint = ij ij
qui met en dualit le tenseur des contraintes ij que nous avons tudi au chapitre 2, et le
tenseur des dformations ij que nous venons dintroduire. Cest une proprit tout fait
universelle : dans toute thorie des milieux continus, il y a dualit entre les contraintes et
les dformations, cest--dire entre la schmatisation des efforts intrieurs et la description
cinmatique.
Dans le cadre de la MMC classique, que nous dveloppons actuellement, cela napporte
quune simple vrification. Dans dautres cas, o la schmatisation adopter est moins
vidente, cela sera pour nous un guide prcieux.
On peut pousser plus loin cette dualit, en remarquant que dans toute thorie des
milieux continus, on travaille sur quatre espaces :
lespace des dplacements, U, u U
lespace des dformations, D, D
lespace des contraintes, S, S
lespace des chargements, C, = (fi , Tie ) C
Le travail des efforts extrieurs met en dualit U et C par
hu, i =
ZZZ
ui fi dv +
ZZ
ui Tie dS
(3.47)
ZZZ
ij ij dv
(3.48)
hh, ii = hu, i
(3.49)
Nous reviendrons sur cette dualit lorsque nous parlerons des mthodes variationnelles
auchapitre 9.
38
Calcul de la rotation
(3.50)
Or, on connat ij (x) mais on ne connat pas ij . La premire tape consiste donc calculer
la rotation ij .
Lemme 3.1
Les drives de la rotation sont lies celles de la dformation par la relation
ij,l = il,j jl,i
(3.51)
ij =
en utilisant le fait que les drives partielles commutent : ui,jl = ui,lj , etc.
On peut alors calculer la rotation ij par intgration du systme
dij = (il,j jl,i ) dxl
(3.52)
Lemme 3.2
Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme
df = al dxl
(3.53)
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer f partir des al = f,l est que
al,m = am,l
(3.54)
39
Dmonstration. La condition ncessaire est vidente (elle exprime simplement que f,lm =
f,ml ). On dmontre en mathmatiques que cette condition est galement suffisante.
En appliquant ce lemme au systme diffrentiel (3.52), on obtient la condition suivante
(il,j jl,i ),k = (ik,j jk,i ),l
(3.55)
Cette condition est une condition ncessaire et suffisante pour que lon puisse calculer ij
partir de ij . Cest donc une condition ncessaire pour que le champ de dformation ij
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer le dplacement ui .
On tire galement du Lemme 3.1 le rsultat suivant
Thorme 3.2
Si le champ de dformation est identiquement nul, alors le dplacement est un dplacement de solide rigide
#
# #
u = #
c +
x
(3.56)
Il est en effet clair que si le dplacement est un dplacement de solide rigide, infinitsimal, bien entendu, alors le tenseur des dformations associ est nul, puisque ui,j
est antisymtrique. Le thorme 3.2 constitue une rciproque. Compte-tenu de lanalogie
prsente au paragraphe 3.2.3, ce thorme est identique au Lemme 1.4 paragraphe 1.2.1.
Dmonstration. Puisque ij est nul, le Lemme 3.1 montre que ij,l est nul, et donc que
ij est constant
0
ui,j =6 ij + ij = ij
# adjoint du tenseur
que lon peut crire sous la forme (3.56) en introduisant le vecteur
0 (le calcul est le mme que celui qui a conduit (3.35).
antisymtrique ij
3.3.2
Calcul du dplacement
Sous rserve que la condition (3.55) soit vrifie, lintgration du systme (3.52) donne
0 . Le dplacement u sobtiendra alors en intgrant le systme
ij une constante prs ij
i
(3.50)
dui = ui,j dxj = (ij + ij ) dxj
Pour que cela soit possible, il faut et il suffit, daprs le Lemme 3.2, que
ij,l + ij,l = il,j + il,j
Cependant, les drives ij,l ont t calcules par (3.51), et cette condition devient
ij,l + il,j jl,i = il,j + ij,l jl,i
condition qui se trouve identiquement vrifie, et le systme (3.50) peut toujours sintgrer
un dplacement de la forme
0
ij
xj + c0i
prs, cest--dire un dplacement de solide rigide prs. Nous avons donc dmontr le
rsultat suivant
40
Thorme 3.3
Pour que le champ de dformation ij (x) soit intgrable, il faut et il suffit que les quations de compatibilit (3.55)
il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0
soient vrifies. On peut alors calculer le dplacernent un dplacement de solide prs.
Pratiquement, pour intgrer un champ de dformation ij , cest--dire pour calculer
ui par rsolution du systme dquations aux drives partielles
ui
uj
+
= ij (x)
xj
xi
(3.57)
il faut vrifier les quations de compatibilit (3.55) ; si elles ne sont pas vrifies, le problme
nadmet pas de solution. Si elles le sont, alors on peut calculer le dplacement ui ; pour
cela, on peut utiliser deux mthodes :
1. mthode systmatique : on intgre (3.52), puis (3.50) ;
2. mthode directe : on calcule par rsolution directe de (3.57) une solution particulire, et on remarque que la solution gnrale de (3.57) est la somme dune solution
particulire et de la solution gnrale de lquation sans second membre, ij = 0,
qui, daprs le Thorme 3.2, est un dplacement de solide rigide. Nous verrons dans
la suite des exemples de cette dmarche.
Les quations de compatibilit (3.55) font intervenir quatre indices i, j, k et l, variant
de 1 3, soit a priori 81 quations. Nanmoins, on constate que la quantit (3.55) est
antisymtrique en i et j, antisymtrique en k et l, et symtrique par rapport aux couples
(i, j) et (k, l). Il reste donc finalement six quations indpendantes obtenues pour ijkl =
(1212), (1213), et permutation circulaire. On obtient
11,22 + 22,11 212,12 = 0 et
(3.58)
et les qutre quations qui sen dduisent par permutation circulaire. On peut galement
obtenir un systme de six quations quivalentes, en faisant k = j
il,kk + kk,il (kl,ik + ik,kl ) = 0
(3.59)
(3.60)
#
# #
u = 0 #
x+
x + #
c
(3.61)
2. Dformation linaire
ij = Aijk xk
(3.62)
41
forme qui fait intervenir 18 coefficients Aijk = Ajik . Les quations de compatibilit
(3.58), ne faisant intervenir que des derives secondes de ij sont automatiquement
vrifies. Par intgration de (3.52) et (3.50), on trouve
dij = (Aikj Ajki ) dxk
0
ij = (Aikj Ajki ) xk + ij
(3.63)
et :
0
dui = (Aijk + Aikj Ajki ) xk dxj + ij
dxj
1
0
xj + c0i
ui = (Aijk + Aikj Ajki ) xj xk + ij
2
(3.64)
Chapitre 4
Lois de comportement
4.1 Problmes de mcanique des solides
4.1.1
(4.1)
ij nj = Ti = 0
(4.2)
ij nj = Ti = pni
(4.3)
Vi (x, 0) =
ui
(x, 0) = 0
t
43
(4.4)
44
4. Lois de comportement
et on cherche la solution ui (x, t), ij (x, t) qm doit vrifier lquation du mouvement (3.28)
0
ij
2 ui
=
+ fi
2
t
xj
(4.5)
avec (4.1), les conditions aux limites (4.2) et (4.3), et les conditions initiales (4.4).
Ce problme correspond par exemple ltude de la mise en charge brutale du
rservoir. Moyennant une modification des conditions initiales (4.4), il correspond
aussi ltude des vibrations du rservoir, si lon impose une pression p(t) sinusodale
p(t) = p0 cos t
(4.6)
(4.7)
avec (4.1) et les CI (conditions aux limites) (4.2) et (4.3). Le temps a disparu, et les
conditions initiales nont plus lieu dtre.
3. Problme quasi-statique : On suppose comme en a) que la pression t varie au cours
du temps, p(t), mais on fait lhypothse quasi-statique : les volutions sont suffisamment lentes pour que, dans lquation du mouvement (4.5), on puisse ngliger le
terme dacclration et donc la remplacer par lquation dquilibre (4.7). En dautres
termes, la sollicitation dpend du temps, mais on rsoud chaque instant un problme statique. Cette hypothse est tout fait essentielle en mcanique des solides,
car elle permet de ramener des problmes statiques les problmes rels qui, eux,
dpendent toujours du temps. Lessentiel de ce cours sera dsormais limit au cas
o cette hypothse est valable, ltude des problmes rellement dynamiques (chocs,
vibrations) tant renvoye au cours de Mcanique des Vibrations.
4.1.2
Exemple 2. Ecrasement dun lopin entre les deux plateaux rigides dune presse :
Un bloc mtallique cylindrique est cras
entre les deux plateaux rigides dune presse. Le
plateau infrieur x3 = 0 est immobile, tandis
que le plateau suprieur x3 = h senfonce dune
longueur U (t). nouveau, on peut sintresser
aux problmes dynamique, statique ou quasistatique, mais nous nous limiterons au dernier
cas : la solution dpend du temps puisque la sollicitation en dpend, mais nous crirons nanmoins
les quations dquilibre de la statique.
Comme dans lexemple prcdent, et comme
dans la majorit des cas en Mcanique des Solides, la seule force de volume est la pesanteur, et nous la ngligerons, do (4.1). La
surface latrale S est libre de contraintes
sur S :
Ti = ij nj = 0
(4.8)
45
Sur les extrmits S0 (x3 = 0) et S (x3 = h), la condition exprimant la rigidit des
plateaux porte sur le dplacement vertical
x3 = 0 :
u3 = 0
x3 = h :
u3 = U (t)
(4.9)
mais les autres conditions aux limites dpendent des conditions de contact entre les plateaux et le lopin.
Sil ny a pas de frottement, cest--dire si le contact est parfaitement lubrifi, alors la
force de contact, qui est donne par exemple, en x3 = h, par
#
T = (13 , 23 , 33 )
#
n = (0, 0, +1) ,
(4.10)
doit tre normale la surface de contact. Les conditions (4.9) doivent tre compltes par
les conditions 13 = 23 = 0
x3 = 0 :
u3 = 0,
13 = 23 = 0
x3 = h :
u3 = U (t), 13 = 23 = 0
(4.11)
u1 = u2 = u3 = 0
x3 = h :
u1 = u2 = 0, u3 = U (t)
(4.12)
Dans le cas rel, il y a frottement entre le plateau et le lopin, et il faut complter (4.9)
par la condition exprimant la loi de frottement. Nous adoptons la loi de frottement de
Coulomb, avec un coefficient de frottement f ,
#
#
V =0
si | T | < f N
#
#
#
V = T si | T | = f N, > 0
(4.13)
> 0,
#
f N | T | > 0,
On obtient alors
u2
= 23 ,
t
q
q
2 + 2 > 0,
2 + 2
f 33 13
33
23
13
23 = 0
x3 = 0 : u3 = 0,
> 0,
#
f N |T | = 0
(4.14)
u1
= 13 ,
t
x3 = h : u3 = U (t),
(4.15)
u1
= 13 , . . .
t
Le problme de lcrasement dun lopin consiste donc trouver ui (x, t), ij (x, t), vrifiant chaque instant les quations dquilibre (4.7) avec fi = 0, et les conditions aux
46
4. Lois de comportement
limites (4.8) et (4.11), (4.12) ou (4.13), suivant la nature du problme et suivant la prcision des rsultats cherchs : le problme (4.15) est certainement plus proche de la ralit
que les problmes (4.11) ou (4.12), mais les problmes (4.11) et (4.12) sont beaucoup plus
simples, et peuvent constituer une approximation suffisante pour nos besoins.
De mme, si le frottement est important, le problme (4.12) est certainement plus
proche de la ralit que le problme (4.11). Nanmoins, le problme (4.11), qui, comme
on le verra, se rsoud trs simplement, peut tre un approxmation suffisante, par exemple
pour le calcul de la force F appliquer sur la presse et qui sera donne par
F (t) =
ZZ
S0
33 dx1 dx2 =
ZZ
33 dx1 dx2
(4.16)
f3 = g
(4.17)
ij nj = 0
x3 = h :
13 = 23 = 33 = 0
(4.18)
Sur lextrmit S0 (x3 = 0), les conditions aux limites dpendent, comme dans le cas
prcdent, des conditions de contact : dans le cas de non frottement on a
x3 = 0 :
u3 = 0
13 = 23 = 0
(4.19)
u1 = u2 = u3 = 0
(4.20)
Dans le cas du frottement coulombien, on a une expresslon analogue (4.15). Toutes ces conditions supposent que le contact entre le bloc et le plan reste maintenu. Il peut arriver figure ci-contre quune partie
du bloc se soulve. Il sagit alors dune liaison unilatrale. La surface S0 se dcompose en deux zones (que
lon ne connat pas, leur dtemination fait partie du
problme)
une zone de contact :
u3 = 0 :
33 6 0
(4.21)
une zone de non contact, libre de contraintes :
u3 > 0 :
33 = 0
(4.22)
33 6 0,
u3 33 = 0
(4.23)
13 = 23 = 0,
u3 > 0,
33 6 0,
u3 33 = 0
(4.24)
En toute rigueur, il aurait aussi fallu envisager cette possibilit dans lexemple prcdent,
mais elle tait peu plausible physiquement.
On pourrait galement envisager dautres types de conditions aux limites sur S0 .
47
33 = p, 13 = 23 = 0
(4.25)
ZZ
S0
(4.26)
valable quelles que soient les conditions aux limites sur S0 . Avec les conditions (4.25), on
en dduit la valeur de p
p = gh
(4.27)
De manire gnrale, dans un problme rel, lcriture des conditions aux limites est une
tape tout fait essentielle, car dune part ces conditions comprennent lessentiel de la
physique du problme, dautre part elles conditionnent la facilit voire la possibilit
de la rsolution du problme mathmatique obtenu. Il faudra souvent faire un compromis entre la prcision de la description physique et la facilit de rsolution du problme
mathmatique.
4.1.3
Lois de comportement
Pour rsoudre un problme de mcanique des solides, il faut donc rsoudre un systme
dquations aux drives partielles. Pour linstant, nous avons trois quations scalaires les
quations du mouvement (4.5) ou les quations dquilibre (4.7), suivant que len considre
le problme dynamique ou le problme quasi-statique pour neuf champs inconnus :
trois composantes du dplacement ui (x, t) et six composantes du tenseur des contraintes
ij (x, t). Il manque donc six quations scalaires. Ces six quations nous seront fournies par
la loi de comportement du matriau. Toutes les quations crites jusqu prsent taient
dans le cadre dune schmatisation donne -universelles, cest--dire indpendantes du
matriau considr. Les quations crites au paragraphe 4.1.2 restent les mmes pour un
bloc dacier, daluminium, de matire plastique, de caoutchouc, de bois, de bton, dargile,
de pte modeler... sous la seule rserve que les hypothses fondamentales soient vrifies
(thorie du premier gradient, petites dformations).
De manire gnrale, la loi de comportement se prsente comme une relation entre le
tenseur des contraintes et le tenseur des dformations. Cette relation peut tre de nature
trs diverse nous en verrons quelques exemples en 4.2 mais elle sera en gnral de
nature fonctionnelle. quelques cas singuliers prs, nous pouvons admettre quelle donne
le tenseur des contraintes partir de lhistoire du tenseur des dformations cest-dire de la valeur du tenseur des dforrnations linstant considr et tous les instants
antrieurs ou bien le tenseur des dformations partir de lhistoire du tenseur des
contraintes.
(t) =
s=0
(t s) ,
(t) =
s=0
(t s)
(4.28)
48
4. Lois de comportement
ij (x, t) = ij (t)
(4.29)
alors la condition aux limites (4.8) sur la surface latrale montre que toutes les composantes de ij (t) sont nulles, sauf 33 en effet, sur Sl n3 = 0 tandis que n1 et n2 sont
quelconques et (4.16) donne 33 (t) = F (t)/S
0 0
0
0
(t) = 0 0
0 0 F (t)/S
(4.30)
La loi de conportement (4.28) donne alors (t) en fonction de F (t). On obtient alors la
forme gnrale de dplacement par (3.61)
u1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 + 2 x3 3 x2 + c1
u = x + x + x + x x +c
2
12 1
22 2
23 3
3 1
1 3
2
u = x + x + x + x x +c
3
13 1
23 2
33 3
1 2
2 1
3
(4.31)
1 = 23 ,
2 = 13
(4.32)
et il vient
u1 (x, t) = 11 x1 + (12 3 )x2 +213 x3
(4.33)
u3 (x, t) = U (t)x3 /h
La solution dfinie par (4.30), savoir (4.33), est solution du problme associ au cas
sans frottement dfini par les conditions aux limites (4.11). Ainsi, pour raliser un essai
de compression simple, on crase un lopin en lubrifiant le contact, pour sapprocher au
maximum des conditions de non frottement, et en imposant, par exemple, une force F (t)
essai force impose, la mesure des dplacements donne alors (t) et permet donc de
dterminer la loi de comportement pour un tenseur de la forme (4.30).
Si le matriau est isotrope notion que nous prciserons plus tard alors un tenseur
(t) de la forme (4.30) produit une dformation de la forme
T (t)
0
0
(t) = 0
T (t)
0
0
0
U (t)/h
(4.34)
49
Essais classiques
Lessai de compression simple est le prototype des essais homognes. Lide de base est
de raliser un tat de contrainte et de dformation homogne qui peut alors tre dtermin
par des mesures globales defforts et de dformation. Pour les mtaux et la plupart des
solides, lessai de base est lessai de traction o un barreau cylindrique de longueur et de
section S est soumis une force longitudinale F . Ltat de contrainte et de dformation a
la mme forme (4.30), (4.34) que pour lessai de compression.
On mesure
la force de traction F (t)
lallongement longitudinal = (t)/
lallongement
transfersal
T
(t)
F (t)/S 0 0
l(t)/l
0
0
0 0 = 0
T (t)
0
= 0
(4.35)
0
0 0
0
0
T (t)
Les conditions aux limites (4.11) de non frottement sont pratiquement irralisables, mais on constate exprimentalement que si lprouvette est assez longue, alors les rsultats de lessai ne dpendent pratiquement pas de la manire dont est applique la force F , cest--dire
des conditions aux limites prcises sur S0 et S . Cest le principe de
Saint-Venant, sur lequel nous reviendrons au chapitre 7.
Lessai de traction est le plus simple raliser, mais il ne permet dobtenir la loi de
comportement que pour un tenseur des contraintes de traction ou compression simple.
Cela suffit pour dterminer compltement certaines lois de comportement mme sil est
souvent ncessaire de raliser des tats de contrainte plus complexes. Le choix est alors
guid par la possibilit technologique de raliser un tat de contrainte et dformation le
plus homogne possible. Lessai le plus couramment utilis pour les mtaux est lessai
de traction-torsion dun tube mince. Un tube mince de diamtre D, dpaisseur e et de
longueur est soumis une force longitudinale F (t) #
e 3 et un couple de torsion M (t) #
e 3.
On mesure
lallongement longitudinal (t)/
lallongement transversal T (t)
la rotation relative (t) des deux sections extrmits.
Pourvu que le le tube soit suffisament mince, ltat de contrainte et de
dformation est donn dans le repre local ( #
e r , #
e , #
e z ) associ aux
coordonnes cylindriques par
= 0
0
0
0
2M
D 2 e
2M
D 2 e
F
De
=0
0
0
T
D
4
D
4
(4.36)
h/h 0 0
0 0
= 0
0
0 0
P/S 0
T
= 0
0
0
0
T
(4.37)
50
4. Lois de comportement
L 0
= 0 T
0 0
0
T
p + P/S 0 0
0
p 0
=
0
0 p
(4.38)
Tous ces essais homognes prsentent lavantage de pouvoir sinterprter directement en termes de loi de comportement. Mis part
lessai de traction, ils prsentent cependant linconvnient dtre assez fins, ncessitant de grandes prcautions pour obtenir des rsultats
significatifs. Dans la pratique courante, on utilise souvent des essais
non homognes, souvent issus de la tradition (essai pntrorntrique en
Mcanique des Sols, essai de duret ou de rsilience pour les mtaux)
qui permettent dobtenir simplement des caractristiques globales du
comportement. Malheureusement, ces essais ne fournissent sur les lois
de comportement que des informations qualitatives, que lon ne peut
pas utiliser directement.
Le but de ce paragraphe est double : dune part, nous allons dcrire quelques-uns des
comportements types ; dautre part, nous allons introduire la terminologie utilise pour
caractriser ces comportements.
Pour les mtaux temprature ambiante, le comportement est convenablement dcrit
par la courbe de traction, rsultat de lessai de traction. On fait crotre la force F et on
mesure lallongement longitudinal L .
Acier doux
51
den
so l
caoutchouc
se
e
lch
sols
Pour des matriaux comme les matires plastiques ou les mtaux haute temprature,
la courbe de traction perd toute signification car elle dpend de manire cruciale de la
vitesse de dformation. On caractrise alors le comportement par des essais de fluage et
de relaxation.
52
4. Lois de comportement
solide
Fluide
Solide
Si lon pousse plus loin lessai de fluage, on voit apparatre aprs le fluage primaire
(rgime transitoire) et le fluage secondaire (rgime stabilis) une zone de fluage tertiaire
qui correspond au phnomne dendommagement (dtrioration du matriau qui conduit
la rupture).
1. fluage primaire
2. fluage secondaire
3. fluage tertiaire
Ce type de comportement dpendant du temps est appel viscoplastique ou viscolastique, selon quil existe ou non un seuil en dessous duquel le comportement peut tre
considr comme lastique. En premire approximation, les matires plastiques ont un
53
Modles rhologiques
= E
(4.39)
= 0
> 0
< 0
si || < 0
si || = 0
si || = 0
(4.40)
(4.41)
Les modles rhologiques sobtiennent par montage en parallle (les contraintes sadditionnent, les deformations sont les mmes) ou en srie (les dformations sadditionnent,
les contraintes sont les mmes).
Le comportement viscolastique peut tre reprsent par une combinaison de ressorts
et damortisseurs.
par montage en srie dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de
Maxwell :
(
= E1 = 2
= 1 + 2
ou en liminant 1 et 2
+
=
E
(4.42)
(4.43)
54
4. Lois de comportement
= E1 = 2 2 = E3 3 + 3 3
= 1 + 2 + 3
(4.44)
= E +
(4.45)
En liminant 1 , 2 et 3 , il vient
+
E3
1
=
+
3
E1
E3
1
1
E3
+
+
+
3 E1 2 3
2 3
(4.46)
Enfin, on peut obtenir des comportements viscoplastiques par des combinaisons des trois
lments de base. Par exemple, le modle de Bingham permet de dcrire le comportement
du goudron et de certaines ptes.
De manire gnrale, le choix dun modle reprsentant le comportement dun matriau rel est un problme difficile. Le comportement des matriaux rels est complexe
et nous nen avons prsent quune esquisse trs incomplte. Mme pour des matriaux
aussi courants que lacier, de nombreux aspects du comportement restent mal connus et
il est impossible de construire un modle reprsentant le comportement dun matrjau
donn en toutes circonstances. Dans chaque problme, il convient de choisir le modle le
plus simple conduisant des rsultats satisfaisants pour lutilisation quon veut en faire.
55
Dans certains cas, en particulier si lon recherche une grande fiabilit, il conviendra de
faire le calcul avec une loi de comportement trs sophistique, prenant en compte tous
les risques de ruine possibles, ces calculs tant rendus possibles par les dveloppements
de linformatique. Dans dautres cas, par contre, on pourra se satisfaire dapproximations
plus grossires et cest la raison dtre des modles lmentaires qui feront lobjet de la
suite de ce cours.
Chapitre 5
lasticit linaire
5.1 Description du comportement lastique
Le modle de comportement le plus simple est le modle lastique. Pour des matriaux
ayant un comportement lastoplastique ou viscoplastique, ce modle convient parfaitement, pourvu que lon ne dpasse pas le seuil de plasticit. Pour des matriaux ayant
un comportement de type viscolastique, la transformation de Laplace permet de se ramener un comportement lastique. Mme pour des matriaux ayant un comportement
plus complexe, un calcul lastique peut fournir des rsultats intressants, par exemple
pour le calcul des fondations en Mcanique des Sols. Enfin, la rsolution numrique dun
problme de Mcanique des Solides, avec une loi de comportement quelconque, seffectue
presque toujours par rsolution dune suite de problmes lastiques. Il est donc naturel,
dans un cours de Mcanique des Solides, de rserver une place importante ce modle de
comportement.
5.1.1
Tenseur dlasticit
Le comportement lastique est caractris par une relation linaire entre contraintes
et dformations. Dans le cadre de llasticit tridimensionelle, cette relation scrit
ij = A
i kh
h ijkh
= A
ou inversement
ij =
i kh
h ijkh
=
(5.1)
Aijkh = Aijhk
(5.2)
Nous ferons de plus sur ces applications les deux hypothses suivantes
Hypothse thermodynamique le tenseur dlasticit est symtrique
Aijkh = Akhij
(5.3)
>0
(5.4)
57
58
5. lasticit linaire
La premire hypothse est peu prs invrifiable, mais elle conduit une thorie bien
plus agrable et satisfaisante. La seconde a une signification tout fait claire, que nous
verrons plus loin. Compte-tenu des relations de symtrie (5.2) et (5.3), on constate que le
tenseur dlasticit fait apparatre 21 coefficients. On peut le reprsenter par une matrice
6 6 symtrique
11
C11
22 C12
C
33 13
=
23 C14
31 C15
12
C16
C11
C22
C23
C24
C25
C26
C13
C23
C33
C34
C35
C36
C14
C24
C34
C44
C45
C46
C15
C25
C35
C45
C55
C56
C16 11
C26
22
C36
33
C46 23
C56 31
C66 12
(5.5)
du
dij
= ij
dt
dt
(5.6)
(5.7)
u = w
ij =
(5.8)
(5.9)
o aij est symtrique et o Aijkh vrifie les conditions de symtrie (5.2) et (5.3) qui, dans
cette approche, sont automatiquement vrifies. En reportant dans (5.8) il vient
ij =
a
ij + Aijkh kh
qui montre que aij est nul puisque la configuration de rfrence est suppose libre de
contrainte. On obtient donc (5.1), mais avec cette approche lhypothse thermodynamique (5.3) est automatiquement vrifie, alors que lhypothse de stabilit (5.4) exprime
le fait que lnergie interne du matriau atteint son minimum dans ltat de rfrence :
cest donc bien une hypothse de stabilit. Autrement dit, il faut fournir un travail positif
pour dformer le matriau partir de
tat naturel.
son
w = ij ij w
qui permet dcrire
ij =
w
ij
(5.10)
(5.11)
59
w = Aijkh ij kh = w = ijkh ij kh
2
2
w
ij
= Aijkh kh
(5.12)
ij
w
= ijkh kh
ij =
ij
5.1.2
Isotropie et anisotropie
Le tenseur dlasticit, qui caractrise compltement les proprits lastiques du matriau, dpend, dans le cas le plus gnral, de 21 coefficients. Fort heureusernent, on peut
restreindre ce nombre en utilisant les symtries du matriau, cest--dire les proprits
disotropie ou danisotropie. Lors dun changement de repre, les matrices ij et ij reprsentatives des tenseurs des contraintes et de dformations se transforment par (2.7)
et (3.12). Les tenseurs dlasticit A et se transforment donc par
Aijkh = Qim Qjn Qkp Qhq Amnpq
(5.13)
(5.14)
Si, au contraire, il existe des directions privilgies, le matriau sera dit anisotrope et la
matrice dlasticit dpendra du repre choisi. Il conviendra de choisir au mieux ce repre.
Pour caractriser plus prcisment lanisotropie, nous introduisons le groupe disotropie G : groupe des transformations orthogonales laissant invariantes les composantes du
tenseur dlasticit. Si lon a choisi un repre, G est le groupe des matrices orthogonales vrifiant (5.14). Il est clair que G est un sous-groupe du groupe orthogonal. Si G est le groupe
orthogonal tout entier, alors le matriau est isotrope, sinon le matriau est anisotrope, et
lanisotropie est caractrise par G.
Lorigine physique de lanisotropie peut tre lie la structure du matriau ou son
mode de formation :
anisotropie de structure :
monicristaux mtalliques pour lesquels le groupe disotropie est alors le groupe
cristallographique. Pour les matriaux mtalliques polycristallins, habituellement
considrs comme isotropes, cette isotropie est de nature statistique ; le polycristal
est en effet form de la juxtaposition dun grand nombre de grains monocristallins,
donc anisotropes. Lisotropie globale du polycristal rsulte donc du caractre alatoire de la rpartition des orientations cristallographiques de chacun des grains.
matriaux composites renforcs par fibres unidirectionnelles ou multi directionnelles matriaux composites stratifis. Ces matriaux, de dveloppement relativement rcent, permettt dobtenir des performances trs leves.
matriaux fibreux naturels comme le bois.
anisotropie de formation pour des matriaux initialement isotropes mais qui ont t
rendus anisotropes par les traitements subis :
60
5. lasticit linaire
produits mtalliques semi-finis obtenus par forgeage : tles minces obtenues par laminage et qui prsentent trois directions privilgies (direction de laminage, direction transversale et paisseur), barres obtenues par filage et qui ont une direction
privilgie.
roches ou sols de nature sdimentaire ou quils ont subi dimportants tassements
gologiques.
On voit donc que les manifestations de lanisotropie sont varies. Nous avons prsent le
concept dans le cadre de llasticit linaire mais le problme se pose pour tout comportement. Il sagit nanmoins dune question difficile et encore imparfaitement comprise.
5.1.3
lasticit anisotrope
1 0 0
0 1 0 ;
0 0 1
1 0
0
0
1
0
;
0 0 1
1 0 0
0 1 0 ;
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0
0 1
(5.15)
En crivant (5.14) pour ces matrices, on obtient directement la nullit des coefficients
A1112 , A1113 , A1123 , A1213 , etc., et la matrice dlasticit a la forme suivante :
11
A1 B12 B13 0
0
0
11
B
0
0 22
22 12 A1 B23 0
B
0
0
0
33 13 B23 A1
33
=
23 0
0
0 C4 0
0 23
31 0
0
0
0 C5 0 31
12
0
0
0
0
0 C6 12
(5.16)
Pour un matriau orthotrope, la matrice lastique ne fait plus intervenir que neuf coefficients. La matrice dlasticit associe , inverse de (5.16), a videmment la mme
structure. Cette forme simple est lie au choix du repre associ aux directions dorthotropie. Dans un autre repre, cette matrice aurait une forme plus complique, dduite
de (5.16) par (5.13). Des essais de traction sur des prouvettes dcoupes dans les directions dorthotropie permettent de dterminer assez facilement les coefficients A1 , A2 , A3 ,
beaucoup plus difficilement les coefficients B12 , B13 , B23 . Quant aux coefficients C4 , C5 et
C6 , ils sont trs difficiles obtenir exprimentalement.
Physiquement, cette anisotropie sapplique par exemple aux tles lamines ou aux
matriaux composites renforcs par deux ou trois systmes de fibres dans des directions
perpendiculaires.
Symtrie cubique
Cest un cas particulier de la prcdente ; il existe toujours trois directions privilgies
mutuellement orthogonales, mais en plus, ces trois directions sont quivalentes. Physique-
61
ment, cette anisotropie est celle dun monocristal dun matriau cubique ou cubique face
centre. Aux matrices (5.15), il faut rajouter les quatre matrices suivantes :
0 1 0
1 0 0 ;
0 0 1
0 0 1
0 1 0 ;
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
1 0 0
0 0 1 ;
0 1 0
(5.17)
ainsi que celles quelles engendrent par produit entre elles et avec celles de (5.15). On
obtient alors :
11
A B B 0 0 0
11
B A B 0 0 0
22
22
B B A 0 0 0
33
33
=
23 0 0 0 C 0 0 23
31 0 0 0 0 C 0 31
12
0 0 0 0 0 C 12
(5.18)
cos sin 0
sin cos 0
0
0
1
cos sin 0
sin cos 0
0
0
1
(5.19)
A B E 0 0
0
11
11
22 B A E 0 0
0 22
E E A 0 0
0
33
33
=
23 0 0 0 C 0
0 23
31 0 0 0 0 C
0 31
12
0 0 0 0 0 A B 12
(5.20)
62
5. lasticit linaire
Cofficients dlasticit
(5.21)
satisfait cette condition. Rciproquement, on peut montrer que cette condition ne peut
tre vrifie que si le tenseur dlasticit a la forme (5.21). En crivant (5.1), on obtient la
loi de comportement :
ij = ij kh + 2ij
(5.22)
ou en composantes
11 = ( + 2) 11 + 22 + 33
(5.23)
12 = 212
ce qui donne pour la matrice dlasticit :
11
+ 2
0
0
0
0
11
+ 2
0
0
0 22
22
+ 2 0
0
0
33
33
=
23 0
0
0
2 0
0 23
31 0
0
0
0 2 0 31
12
0
0
0
0
0 2 12
(5.24)
La matrice dlasticit a la mme forme que pour un matriau symtrie cubique, avec
en plus la relation :
C =AB
(5.25)
Cest normal puisque lisotropie est une restriction plus forte que la symtrie cubique.
En fait, on peut construire (5.21) ou (5.24) en remarquant que la relation (5.14), vraie
pour tout Qij orthogonal, doit ltre en particulier pour les Qij (5.15) et (5.17), ce qui
donne (5.18). La relation (5.25) se dmontre alors en prenant pour Qij une rotation quelconque, par exemple une rotation infinitsimale dangle d autour de x1 .
Pour calculer les coefficients Aijkl de la loi de comportement inverse, nous prenons la
trace de (5.22) :
kk = (3 + 2) kk
(5.26)
1
ij
kk ij
2
2 (3 + 2)
(5.27)
Ainsi, la loi lastique linaire isotrope gnrale dpend de deux coefficients, les coefficients
de Lam et . Pour dgager leur signification physique, et en particutier pour les mesurer,
envisageons quelques tats de contraintes et de dformations particuliers.
63
ij = ij ,
= (3 + 2)
(5.28)
0 0
= 0 0
0
0 0
0 0
= 0 0 0 ;
0 0 0
(5.29)
avec :
0 0
= 0 0 0 ;
0 0 0
L =
L 0
= 0 T
0 0
=
(3 + 2)
0
T
et T =
(5.30)
= L
2 (3 + 2)
(5.31)
(3 + 2)
+
et
2 ( + )
(5.32)
E
;
2 (1 + )
E
;
(1 2) (1 + )
3K =
E
1 2
(5.33)
1+
ij kk ij
E
E
ou en composantes :
(5.34)
ij =
[11 (22 + 33 )]
11 =
(5.35)
1+
1
12 =
12 =
12
E
2G
11
1
0
0
0
11
0
0
0
22
22
1
1
0
0
0
33
33
=
23
0
0
0 1+
0
0
E
23
31
0
0
0
0
1+
0 31
12
0
0
0
0
0
1 + 12
(5.36)
64
5. lasticit linaire
Acier
Aluminium
Cuivre
Titane
Verre
Caoutchouc
5.2.2
E (hbar)
22 000
7 000
12 000
11 000
6 000
0,2
0,26 0,29
0,32 0,34
0,33 0,36
0,34
0,21 0,27
0,4999
La forme gnrale (5.21) du tenseur dlasticit dans le cas isotrope prsente quelques
proprits remarquables.
Tout dabord, elle vrifie automatiquement lhypothse thermodynamique (5.3). Cest
une des raisons pour laquelle cette hypothse na pas de support exprimental, car le cas
isotrope, le plus simple et le mieux connu, ne prouve rien.
Ensuite, on remarque, par exemple sur (5.22) ou (5.34), que les directions principales
des contraintes et des dformations coincident. Cest une proprit gnrale du comportement lastique isotrope. La relation entre contraintes et dformations principales est
scrit daprs (5.23) et (5.35) :
1 = ( + 2) 1 + (2 + 3 )
(5.37)
(2 + 3 )
(5.38)
E
E
Enfin, on remarque que la loi de comportement (5.22) ou (5.34) se dcouple en deux lois de
comportement, portant la premire sur les parties sphriques, la seconde sur les dviateurs
daprs (2.12) et (3.36) :
1 =
= 3K;
sij = 2eij
(5.39)
Ce dcouplage entre partie sphrique et dviateur est spcifique du cas isotrope. En utilisant ce dcouplage, lnergie de dformation w peut, daprs (5.12), scrire :
1
1
w = ij ij = [3 + sij eij ]
2
2
i
K
1h
2
9K + 2eij eij = kk ll + eij eij
2
2
et de mme pour w :
w=w=
K
1
1
kk ll + eij eij =
kk ll +
sij sij
2
18K
4
(5.40)
Puisque dviateurs et parties sphriques sont indpendants, on voit quune condition ncessaire et suffisante pour que lhypothse de stabilit (5.4) soit vrifie est :
K > 0;
>0
(5.41)
1 < <
1
2
(5.42)
La premire condition est vidente, le tableau du paragraphe 5.2.1 montre que pratiquement :
1
0<6
(5.43)
2
65
Le cas = 1/2 est un cas limite, qui correspond aux matriaux incompressibles. Supposons en effet que K soit trs grand (par rapport et aux contraintes appliques). La
relation (5.39) montre alors que kk , cest--dire la variation de volume, est trs petite,
le matriau est donc trs peu compressible et il est raisonnahle de lapprocher par un
matriau incomprssible soumis la liaison :
ii = 0;
ij = eij
(5.44)
Mais, par cette approximation, on perd toute information sur la partie sphrique du tenseur
des contraintes, la loi de comportement devient donc :
ij = pij + 2ij
(5.45)
o p est une pression hydrostatique arbitraite, nouvelle fonction inconnue dans la rsolution dun problme, et qui vient compenser lquation de liaison supplmentaire (5.44).
Une autre manire de voir les choses est dadopter lapproche thermodynamique du paragraphe 5.1.1 et dcrire partir de (5.6) et (5.7) :
w
ij
ij
dij
=0
dt
(5.46)
qui doit tre vrifi pour tout dij / dt compatible avec la liaison (5.44). Il est ncessaire
dintroduire un multiplicateur de Lagrange 4p et il vient au lieu de (5.8) :
ij =
w
pij
ij
(5.47)
(5.48)
en appelant e , la limite lastique en traction simple, dont la valeur est galement tire
de lessai de traction.
66
5. lasticit linaire
f <0
(5.49)
o f est une fonction relle, la fonction seuil lastique, qui limite, dans lespace des
contraintes, la rgion lastique dans laquelle doit rester le point reprsentatif des contraintes.
Cette fonction doit vrifier les symtries du matriau, et doit donc tre telle que :
f (Qik Qil kl ) = f (ij )
(5.50)
pour toute matrice Qij orthogonale. En particulier, pour un milieu isotrope, la fonction f
doit vrifier lidentit (5.50) pour toute matrice Qij orthogonale. On dit alors que la fonction f est isotrope, et on montre que f est uniquement fonction des invariants principaux
de , ou ce qui revient au mme, fonction symtrique des contraintes principales :
f = f (I1 , J2 , J3 ) = f (1 , 2 , 3 )
(5.51)
(5.52)
Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre de gnratrice
parallle laxe hydrostatique.
Le seuil sera donc compltement dfini par lintersection de la surface seuil avec le plan
dviatoire (voir 2.2.2) ou plutt, compte tenu des symtries, par cette intersection limite
un secteur de 60 degrs, le reste tant complt par symtrie.
Il va de soi que la dtermination exprimentale de cette courbe est trs difficile.
(5.53)
Il ressort alors du paragraphce 2.3.1 que dans la reprsentation de Mohr, seul intervient
le plus grand des trois demi-cerles.
Le critre est alors compltement dfini par la courbe intrinsque C, enveloppe des
demi-cercles limites, cest--dire correspondant f = 0. Cest le critre de la courbe
intrinsque.
67
Pour les mtaux, ou plus gnralement pour les matriaux dont le critre peut scrire
sous la forme (5.52), on utilise habituellement les critres de limite dlasticit de von
Mises ou de Tresca. Le critre (5.52) peut scrire sous la forme :
J2 < (J3 )
(5.54)
qui, daprs (2.29,2.30), dfinit lquation polaire de la courbe seuil dans le plan dviatoire
. Le critre le plus simple sobtient en crivant que ne dpend pas de J3 , autrement
dit que le cylindre seuil est de rvolution.
Critre de von Mises
Ce critre scrit :
1
J2 = sij sij <
2
(5.55)
o est une constante, caractristique du matriau, que lon peut relier la limite lastique
en traction e . En traction simple en effet, le critre (5.55) donne :
2
1
sij sij =
<
2
3
(5.56)
soit, par comparaison avec (5.48), = e2 /3. Le critre de von Mises scrit donc :
2
1
sij sij < e
2
3
(5.57)
1
sij sij < wlim
4
(5.58)
On peut galement introduire les facettes octadriques normales aux quatre trissectrices
des directions principales (ainsi nommes car elles forment un octadre). Les contraintes
normale et tangentielle associes ces facettes sont appeles contraintes normale et tangentielle octadriques.
En repre principal, un calcul direct montre :
I1
1 + 2 + 3
=
3
3
o
1n
2
2
=
(1 2 ) + (2 3 )2 + (3 1 )2 = J2
9
3
(5.59)
Tnoct =
Ttoct
(5.60)
Le critre de Tresca exprime que la contrainte tangentielle ne doit pas dpasser un certain
seuil.
68
5. lasticit linaire
Critre de Tresca
Ce critre scrit :
#
Tt = | T t <
(5.61)
1 3
< ;
2
1 > 2 > 3
(5.62)
1 > 2 > 3
(5.63)
Le critre de Tresca est un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant la droite
Tt = e /2.
Les deux critres de von Mises et Tresca sappliquent aux mtaux. Ils conduisent des
rsultats lgrement diffrents. Par exemple, en cisaillement simple (2.21), limite lastique
e devient :
e =
e /2
pour Tresca
(5.64)
Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre base circulaire
pour von Mises, hexagonale pour Tresca.
La figure ci-dessus montre lintersection de ces cylindres avec le plan dviatoire et avec
le plan 3 = 0, description qui conviendra pour les tats de contraintes planes. Pratiquement, ils conduisent des rsultats suffisamment voisins pour que, dans les applications
courantes, on puisse utiliser indiffremment lun ou lautre. On utilisera donc le critre de
69
von Mises lorsque lon connatra le tenseur des contraintes par ses composantes, puisque
ce critre sexprime alors par la relation :
2
2
2
(11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 612
+ 623
+ 631
< 2e2
(5.65)
Ce critre se prte donc bien aux calculs analytiques ou numriques. On utilisera le critre
de Tresca (5.63) lorsque lon connatra a priori les directions principales du tenseur des
contraintes ; il conduira alors des calculs plus simples que le critre de von Mises.
Chapitre 6
lasticit classique
6.1 quations de llasticit
6.1.1
Problmes reguliers
2 ui
ou 0
t2
(6.1)
et la loi de comportement :
ij = Aijkl kl
(6.2)
1
(ui,j + uj,i )
2
(6.3)
On obtient donc un systme de neuf quations neuf inconnues et le problme sera bien
pos et admettra une solution unique pourvu quon lui rajoute des conditions aux limites
et ventuellement des conditions initiales adquates. Les conditions initiales donnent la
position et la vitesse du milieu linstant 0 :
ui (x, 0) = u0i (x) et
ui
(x, 0) = Vi0 (x)
t
(6.4)
Les diffrents types de conditions aux limites que lon peut rencontrer ont t discutes
au paragraphe 4.1.2. On dfinit classiquement :
Problme de type I les dplacements sont donns la frontire :
ui| = udi
(6.5)
Problme de type II les efforts appliqus au solide sur la frontire sont donns :
ij nj | = Tid
(6.6)
Par exemple, le rservoir sphrique au paragraphe 4.1.1 ou le bloc pesant du paragraphe 4.1.2
avec la condition aux limites (4.25).
Plus gnralement, on a affaire un problme mixte pour lequel sur chaque partie de
on donne :
71
72
6. lasticit classique
ij nj |S = Tid
(6.7)
avec = Su + Sf . Cest par exemple le cas pour les deux problmes du paragraphe 4.1.2
avec condition dadhrence, mais pour ces mmes problmes avec conditions de non frottement, les conditions aux limites sur les bases donnent la composante du dplacement
sur x3 et les composantes de leffort sur x1 , x2 . De manire gnrale, nous introduisons
la classe des problmes rguliers, problmes pour lesquels en tout point de la frontire
sont donnes trois composantes complmentaires de leffort Ti = ij nj ou du dplacement
ui . Pour quun problme soit rgulier, il faut que lintgrale reprsentant le travail des
efforts de contact puisse se dcomposer en deux termes :
ZZ
(6.8)
Le premier terme Tfd reprsente le travail des efforts donns dans le dplacement (inconnu)
et le second, le travail des efforts de contact (inconnus) dans les dplacements donns. Pour
le problme mixte (6.7), on a simplement 1 :
ZZ
ij nj ui dS =
ZZ
Su
ij nj udi dS +
{z
Tud (ij )
ZZ
|
Tid ui dS
{z
Tfd (ui )
(6.9)
Pour les autres problmes rguliers, cette dcomposition est plus longue crire. Par
exemple, pour le problme du bloc pesant avec condition de non frottement (6.19), on a :
ZZ
ij nj ui dS =
ZZ
Sl +S1
Tid ui dS
ZZ
S0
{z
Tfd (ui )
d
d
13
ui + 23
u2 + 33 ud3 dS
(6.10)
| {z }
Tud (ij )
Pour ce problme particulier, chacun des termes est nul daprs (4.18) et (4.19), mais
peu importe, lessentiel est dexaminer ce qui est donn par les conditions aux limites
et de vrifier que lon peut effectuer la dcomposition (6.8) sans ambigut. En particulier, il en rsulte que, pour le problme homogne associ, cest--dire pour le problme
correspondant toutes les donnes nulles, on a automatiquement :
ZZ
ij nj ui dS = 0
(6.11)
73
Il existe des problmes non rguliers, comme par exemple les problmes de frottement
ou les problmes unilatraux. Dans les deux cas, il sagit de conditions aux limites non
linaires qui rendent le problme non linaire et par consquent, beaucoup plus difficile
rsoudre. Les liaisons lastiques donnent un exemple de problme linaire non rgulier.
Nous rencontrerons aussi des problmes non rguliers par manque de donnes mais il sagit
alors dune non rgularit superficielle qui ne nous gnera gure.
6.1.2
Comme nous lavons affirm plus haut, un problme rgulier est bien pos, autrement
dit, il admet une solution unique. titre dexemple, nous allons dmontrer le thorme
dunicit dans le cas dynamique. Nous partons donc dun problme dynamique rgulier.
Pour fixer les notations, nous prendrons des conditions aux limites mixtes de type (6.7)
mais la dmonstration est valable, des difficults de notations prs, pour tout problme
rgulier. Nous cherchons donc ui (x, t), ij (x, t), ij (x, t), solutions du problme suivant :
2 ui
= ij,j + fi
t2
ij = Aijkl kh
ij = (ui,j + uj,i )
u
(x,
0)
=
u
i
i (x)
(6.12)
Vi (x, 0) = Vic (x)
ij nj Sf = Tid
ui|Su = ui
Au paragraphe 1.2.1, nous avons dmontr le thorme de lnergie cintique (1.29) mais
en lasticit, il vient, daprs (5.6) et (5.8) :
ij Dij = ij
dij
dw
=
dt
dt
(6.13)
ZZZ
fi
ui
dv +
t
ZZ
ij nj
ui
dS
t
(6.14)
1
w dv =
2
ZZZ
ZZ
Aijkh ij kh dv
(6.15)
La signification de (6.14) est claire : la drive par rapport au temps de lnergie totale
(cintique + de dformation) du solide est gale la puissance des efforts extrieurs.
Supposons maintenant que notre problme
(6.12) admette deux solutions correspon
d
d
0
0
dant aux mmes donnes fi , ui , Vi , ui , Ti . La diffrence de ces deux solutions :
(2)
u
i = ui
(1)
(2)
ui ,
(1)
ij = ij ij ,
(2)
(1)
ij = ij ij
(6.16)
u
0i = Vi0 = 0,
Tid = 0
(6.17)
u
i
dv +
fi
t
ZZ
Su
ij nj
u
di
dS +
t
ZZ
Sf
u
i
Tid
dS = 0
t
(6.18)
74
6. lasticit classique
+W
= Cte = 0
K
(6.19)
u
i
(x, 0) = 0
t
(6.20)
(2)
(1)
ui (x, t) = ui (x, t)
(6.21)
Les deux solutions concident et le problme (6.12) a une solution unique. Nous dmontrerons au chapitre 9 le thorme dunicit peur le problme statique, mais provisoirement
nous ladmettrons.
6.1.3
quations de Navier
2 ui
2 uk
+ fi = 2 ou 0
xj xh
t
(6.22)
(6.23)
(6.24)
75
ou de manire quivalente :
#
( + 2) grad div #
u rot rot #
u+f =0
(6.25)
Ces quations sont appeles les quations de Navier. Elles traduisent les quations dquilibre pour le champ des dplacements.
Ainsi la premire mthode de rsolution dun problme dlastostatique consiste :
postuler un champ de dplacements ;
vrifier les quations de Navier (6.24) ou (6.25) ;
vrifie, les conditions aux limites de type dplacement ;
vrifier les conditions aux limites de type effort.
Pour postuler le champ de dplacements, on sinspire habituellement des conditions aux
limites en dplacement et des symtries. On verra des exemples de cette mthode aux
paragraphes 6.2.2 et 7.2.1.
Si on prend la divergence de lquation (6.25), on obtient lquation de la dilatation
#
( + 2) (div #
u ) + div f = 0
(6.26)
quations de Beltrami
1+
ij kk ij
E
E
,ll
1 2
1+
2
kk,ij
(jk,ik + ik,jk ) + kk,ij = 0
E
E
E
et en notation indicielle :
(1 + ) ij,ll kk,ll ij + kk,ij (1 + ) [jk,ki + ik,kj ] = 0
(6.27)
(6.28)
E
E
kk,ll =
fi,i
1 2
( + 2) (1 2)
1+
fi,i
1
(6.29)
1
kk,ij + fi,j + fj,i +
fi,i = 0
1+
1
(6.30)
76
6. lasticit classique
Nous considrons donc le problme du bloc pesant pos sur un ballon de baudruche
(paragraphe 4.1.3). On aura donc fi = g et les conditions aux limites sont :
ij nj = 0 sur S2
x =h:
=0
3
13
23
33
x = 0 : = = 0, = p
3
13
23
33
(6.32)
Cest un problme rgulier de type II et par consquent, la solution sera donc unique :
ceci conduit rechercher le champ de contraintes. Les trois quations dquilibre scrivent :
=0
12,1
22,2
23,3
(6.33)
11 n1 + 12 n2 = 0
n + n =0
21 1
22 2
n + n = 0
31 1
32 2
(6.34)
77
Lexamen de ces quations nous conduit chercher le tenseur des contraintes sous la
forme :
0 0
0
0
= 0 0
0 0 33 (x)
(6.35)
(6.36)
p = gh
On retrouve donc (4.27). Par ailleurs, ce champ de contraintes est linaire et vrifie automatiquement les quations de Beltrami (6.31) (fi = Cte). Ainsi, le champ de contraintes (6.35)
et (6.36) vrifie toutes les quations du problme. Cest la solution.
Si lon veut connatre le dplacement, il faut faire appel la loi de comportement :
0
0
gx3
1
0
gx3
= 0
E
0
0
gx3
(6.37)
1
u3
33 =
= E gx3
u1
gx
11
3
x1
E
u2
22 =
=
gx3
x2
1
Eu3 = gx2
3 + 3 (x1 , x2 )
2
Eu1 = gx2
3 + 1 (x2 , x3 )
Eu2 = gx2
3 + 2 (x3 , x1 )
u1 u2
212 =
+
= 1,2 + 2,1 = 0
x2 x1
u1 u3
213 =
(6.38)
x3 x1
u2 u3
(6.39)
x3 x2
et on obtient une solution particulire :
1
3 = + g x21 + x22
2
do finalement la solution, en revenant x3 :
1 = 2 = 0,
(6.40)
(6.41)
2
un dplacement de solide prs.
78
6. lasticit classique
On en dduit lallure de la dformation du
bloc.
6.2.2
xi
r
= r,i =
xi
r
r 2 = xi xi ;
(6.43)
g (r)
xi xj = ij
r
(6.44)
div #
u = Cte = 3
(6.45)
g (r)
= 3
r
(6.46)
et par intgration :
g(r) = +
r3
(6.47)
Il reste dterminer les constantes dintgration et pour vrifier les conditions aux
limites (6.42). Pour cela, nous devons calculer les contraintes :
3xi xj
ij = + 3 ij
r
r5
(6.48)
et nous allons crire la loi de comportement sous la forme (6.39). En effet, la dcomposition
de (6.48) en partie sphrique et dviateur donne directement :
1
= ii =
3
xi xj
eij = 3 ij 3 2
r
r
= 3K
2
sij = 3
r
xi xj
ij 3 2
r
(6.49)
79
Do finalement :
6 xi xj
ij = 3K + 2 3 ij 3
r
r
r2
(6.50)
Le tenseur des contraintes est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes
principales sont :
2
,
r3
1 = 2 = 3K +
3 = 3K
4
r3
(6.51)
avec 3 associ la direction radiale. La condition (6.42) s crit alors simplement puisque
sur les deux sphres frontires, la normale est radiale :
r = a : 3 = 3K 3 = p
(6.52)
r = b : 3 = 3K
=0
3
On obtient ainsi un systme de deux quations deux inconnues qui donne les constantes
dintgration et par :
4 =
pa3 b3
;
b3 a3
3K =
pa3
b3 a3
(6.53)
(6.54)
6
6 e
r3
(6.55)
Les deux critres donnent donc le mme rsultat, ce qui tait vident a priori puisque
ltat de contraintes est de rvolution, cest donc, un tenseur sphrique prs, un tat
de traction simple pour lequel Tresca et von Mises coincident par construction. Ainsi le
calcul lastique est justifi si la condition :
3pa3 b3
6 e
2 (b3 a3 ) r 3
(6.56)
est vrifie en tout point. Le point le plus sollicit sera donc le point o r est minimum,
cest--dire lintrieur (r = a). On obtient donc la condition :
3 pb3
6 e ;
2 b3 a3
2e
p 6 pe =
3
a3
1 3
b
(6.57)
qui donne la pression maximale que peut supporter le rservoir en restant dans le domaine lastique. En particulier, quelles que soient les dimensions du rservoir, on ne peut
pas dpasser la pression limite 2e /3. Nous reviendrons sur ce problme en plasticit au
chapitre 10.
La solution gnrale (6.50) que nous avons obtenue permet de traiter galement dautres
problmes :
80
6. lasticit classique
rservoir sphrique soumis une pression intrieure p et une pression extrieure P .
On obtient alors :
3K =
pa3 P b3
;
b3 a3
4 =
pP 3 3
a b
b3 a3
(6.58)
3K = 0
(6.59)
4 = 0
(6.60)
mais, pour ce dernier problme, il est inutile daller chercher si loin. Soit, en effet, un
solide immerg dans un fluide la pression P . En ngligeant les forces de volume, on
doit rsoudre le problme de type II dfini par les conditions aux limites :
ij nj = P ni
sur
(6.61)
ui =
P
xi
3K
(6.62)
On pourrait faire une tude analogue celle du paragraphe 4.1.3 et montrer que cette
solution peut stendre toute loi de comportement.
Chapitre 7
Problme de Saint-Venant
7.1 Traction et flexion pure
7.1.1
Principe de Saint-Venant
(7.1)
(x2 , x3 )
Les efforts exercs sur les extrmits 0 (xl = 0) et 1 (x1 = l) sont caractriss par leurs
#
torseurs rsultants [T0 ] et [T1 ]. Nous reprsenterons [T1 ] par sa rsultante R et par son
#
moment rsultant M au point A (l, 0, 0), centre de 1 , et de mme [T0 ] par sa rsultante
#
#
R0 et par son moment rsultant M0 au point A0 (l, 0, 0), centre de 0 . La poutre tant
en qui1ibre, les efforts exercs sur et 0 et 1 doivent squilibrer, do les relations
vectorielles suivantes :
#
#
R0 + R = 0
(7.2)
#
# # #
M0 + M + A0 A R = 0
#
#
# #
Ainsi, on peut calculer R0 et M0 en fonction de R et M, et les efforts exercs sur la poutre
#
#
seront caractriss par les deux vecteurs R et M. Pour relier ces efforts aux contraintes,
#
il faut considrer les efforts exercs sur travers 1 , soit T = (11 , 12 , 13 ) selon la
direction #
n = (1, 0, 0), puis intgrer sur toute la section. Il vient :
#
R=
ZZ
#
T dS;
#
M=
ZZ
# #
AM T dS
81
(7.3)
82
7. Problme de Saint-Venant
ZZ
ZZ
ZZ
11 dx2 dx3
(7.4a)
12 dx2 dx3
(7.4b)
13 dx2 dx3
(7.4c)
ZZ
ZZ
M3 =
ZZ1
(7.5a)
x3 11 dx2 dx3
(7.5b)
x2 11 dx2 dx3
(7.5c)
83
Problme 1 traction
R1 = F,
R2 = R3 = 0,
#
M=0
(7.6)
#
#
R = R0 = F #
e 1,
# #
M = M0 = 0
R2 = F,
#
M=0
(7.7)
#
#
R = R0 = F #
e 2,
# #
M = M0 = F l #
e3
Problme 4 torsion
#
R = 0,
M1 = M,
# #
R = R0 = 0,
M2 = M3 = 0
(7.8)
#
#
M = M0 = M #
e1
M1 = M2 = 0,
# #
R = R0 = 0,
M3 = 0
(7.9)
#
#
M = M0 = M #
e3
84
7.1.2
7. Problme de Saint-Venant
Rpartition des contraintes normales
11 (x1 , x2 , x3 ) 0 0
0
0 0
=
0
0 0
(7.10)
Les conditions aux limites (7.1) sur la surface latrale sont alors automatiquement vrifies
puisque #
n = (0, n2 , n3 ). Les quations dquilibre se rduisent :
11
= 0,
x1
(7.11)
11 = 11 (x2 , x3 )
(7.12)
11 = a + bx2 + cx3
Il ne reste plus crire que les conditions sur les extrmits, en reportant le tenseur des
contraintes dfini par (7.10) et (7.13) dans (7.4a) (7.5c), on obtient :
R1 = a
M3 = a
M2 = a
ZZ
dS + b
ZZ
ZZ
ZZ
x2 dS + b
x3 dS + b
R2 = R3 = 0,
x2 dS + c
ZZ
ZZ
ZZ
x22 dS + c
x3 dS
ZZ
x2 x3 dS + c
x2 x3 dS
ZZ
(7.14)
x23 dS
M1 = 0
Les intgrales qui interviennent dans (7.14) dpendent uniquement de la forme de la section. Ainsi, le systme (7.14) donnera a, b et c, en fonction de R1 , M2 et M3 . Nous
pourrons donc rsoudre par un champ de contraintes de la forme (7.10) et (7.13), les
problmes 1, 5 et 6 de traction et flexion pure.
Pour dterminer compltement les contraintes, il reste calculer a, b et c, cest--dire
rsoudre le systme (7.14). Un choix judicieux du systme daxes x2 x3 dans le plan de la
section droite va faciliter cette rsolution. Tout dabord, on choisit lorigine au centre
de gravit de , ce qui assure :
ZZ
x2 dS =
ZZ
x3 dS = 0
(7.15)
Ensuite, on remarque que (7.14) fait intervenir les composantes du tenseur dinertie de la
section :
Jij =
ZZ
xi xj dS
i, j = 2, 3
(7.16)
85
cest un tenseur plan symtrique, donc diagonalisable. On peut trouver dans le plan x2 ,
x3 deux directions principales dinertie perpendiculaires telles que le moment produit J23
soit nul :
J23 =
ZZ
(7.17)
x2 x3 dS = 0
M3 = bJ2 ,
M2 = cJ3 ,
J2 =
ZZ
x22 dS,
J3 =
ZZ
x23 dS
(7.18)
R1 M3
M2
x2 +
x3
S
J2
J3
(7.19)
F
S
= 0
0
0 0
0 0
0 0
et
u1 =
F
x1 ;
ES
u2 =
F
x2 ;
ES
u3 =
F
x3
ES
(7.20)
11 = F/S, 12 = 13 = 0
(7.21)
En gnral, les conditions aux limites relles par exemple dans un essai de traction
sont diffrentes mais le principe de Saint-Venant nous assure que cela na gure dimportance, condition de se placer loin des ttes damarrage et cest bien ce que lon fait dans
un essai de traction.
7.1.3
Flexion pure
Considrons maintenant le problme 6 le problme 5 se traiterait de manire identique. Le tenseur des contraintes a la forme :
M x2 0 0
J
= 0
0 0
0
0 0
(7.22)
ZZ
x22 dS
(7.23)
Il reste calculer les dplacements. Comme au paragraphe 6.2.1, nous procderons directement en crivant le tenseur des dformations :
M x2
0
0
EJ
M
= 0
EJ x2
0
M
0
0
EJ
x2
(7.24)
86
7. Problme de Saint-Venant
11 =
22
33
(7.25)
et :
M
u1 u2
+
=
x1 + 1,2 + 2,1 = 0
x2 x1
EJ
M
u2 u3
+
=
x3 + 2,3 + 3,2 = 0
=
x3 x2
EJ
u3 u1
=
+
= 1,3 + 3,1 = 0
x1 x3
212 =
223
231
(7.26)
2 =
M 2
x1 x23
2EJ
(7.27)
M
x1 x2 30 x2
EJ
i
M h 2
x1 + x22 x23 + 30 x1 + u02
u2 =
2EJ
M
x2 x3
u3 =
EJ
u1 =
(7.28)
o, en vue des applications futures, nous navons conserv quune partie du dplacement
de solide.
La dformation de la ligne moyenne scrit :
u1 = u3 = 0,
u2 =
M 2
x + 30 x1 = v(x1 )
2EJ 1
(7.29)
tandis que la dforme dune section droite x1 = x01 est caractrise par :
dv
M 0
x2
x1 + 30 x2 =
u1 =
EJ
dx1 x01
(7.30)
Les relations (7.29) et (7.30) montrent quaprs la dformation la ligne moyenne devient une parabole et que les sections droites restent planes et perpendiculaires la ligne
moyenne.
section
droite
ligne
moyen
ne
7.2. Torsion
87
Hypothse de Navier-Bernoulli
Les sections droites restent planes et normales la fibre moyenne.
Cette hypothse se trouve donc vrifie ici. On constate galement que le moment M
appliqu produit une courbure de la ligne moyenne :
=
d2 v M
dx1 EJ
(7.31)
Ainsi, on pourrait envisager de mesurer le module dYoung E dun matriau lastique par
un essai de flexion : on impose un moment de flexion M et on observe la courbure ,
ce qui dtermine la rigidit de la poutre EJ produit dune rigidit matrielle E, lie au
matriau, et dune rigidit gomtrique J, donne par (7.23) et lie la gomtrie de la
section droite .
En chaque point, on a un tat de contraintes de traction simple, et le critre de limite
dlasticit donnera :
|11 | =
M
|x2 | < e
J
(7.32)
(7.33)
= |x2 |max
Ainsi, dun point de vue gomtrique, la rigidit dune poutre est caractrise par le
moment dinertie J, tandis que sa rsistance est caractrise par le rapport J/ :
section rectangulaire
J=
bh2 J
h2 J
h
bh3 J
,
=
,
=
,
=
12
6 S
12 S
6
bh2 l J
J
h2 J
h
,
bhl,
= ,
=
2
S
4 S
2
section en I
e
Ceci montre la supriorit, poids gal, de la section en I sur la section rectangulaire et,
plus gnralement, des sections en profil mince sur les sections massives.
7.2 Torsion
7.2.1
Avant daborder le cas gnral, nous allons envisager la configuration simple dune section circulaire ou annulaire. On ohserve alors quen torsion, chaque section droite tourne,
par rapport la section x1 = O, dun angle proportionnel la distance.
88
7. Problme de Saint-Venant
u2 = x1 x3 ,
(7.34)
u3 = x1 x2
0
0
0
0 x1 ;
= x3
x2 x1
0
i,j
= 2 x3
2 x2
2 x3
0
0
2 x2
0
0
(7.35)
0
Gx2 Gx2
0
0
= Gx3
Gx2
0
0
(7.36)
ZZ
G x22 + x23 dS = G
ZZ
r 2 dS
(7.37)
I0 =
ZZ
r 2 dS
(7.38)
(7.39)
7.2. Torsion
89
(7.40)
et dans le repre #
e r , #
e , #
e 1 associ aux coordonnes cylindriques autour de x1 , le tenseur
des contraintes a pour composantes :
0
0
0
0
Gr
= 0
0 Gr
0
(7.41)
(7.42)
(7.43)
La rigidit la torsion dun arbre circulaire ou annulaire est donc caractrise par le
moment dinertie polaire de sa section I0 et sa rsistance par le rapport I0 /R :
section circulaire
I0 =
D 2 I0
D 3 I0
D
D 4 I0
,
=
,
=
,
=
32
S
8 R
16 RS
4
I0 =
D2 I0
D 3 e I0
D
rD 3 e I0
,
=
,
=
,
=
4
S
4 R
2
RS
2
Ces relations montrent la supriorit, poids gal, des sections annulaires sur les sections
massives. Dans le cas des tubes minces, on constate aussi que r D/2 et que les composantes (7.41) du tenseur des contraintes dans le repre ( #
e r , #
e , #
e 1 ) peuvent scrire :
0
0
0
0
0 G D2
G D2
0
(7.44)
0
0
0
0
2M
D 2 e
2M
D 2 e
(7.45)
ce qui, superpos ltat de contraintes d une traction simple, redonne bien la forme
(4.36) obtenue au paragraphe 4.1.4.
90
7.2.2
7. Problme de Saint-Venant
Thorie gnrale
0 12 13
= 12 0
0
13 0
0
(7.46)
(7.47)
et :
12
=0
x1
12 = 12 (x2 , x3 ) ;
13
=0
x1
13 = 13 (x2 , x3 )
(7.48)
Lquation (7.47) montre alors voir par exemple le Lemme 2 du paragraphe 3.3.1
que la forme diffrentielle :
(7.49)
d = 12 dx3 13 dx2
est intgrable, cest--dire il existe une fonction des contraintes (x2 , x3 ) telle que :
12 =
,
x3
13 =
x2
(7.50)
=
= 0
x2
x3
(7.51)
ce qui montre que est constant ; nous noterons 2G cette constante, tant une
constante dintgration dont nous verrons plus loin la signification :
(7.52)
+ 2G = 0
La condition (7.1) sur la surface latrale scrit :
(7.53)
12 n2 + 13 n3 = 0
En introduisant le vecteur unitaire tangent :
#
t = (dx2 / ds, dx3 / ds)
il vient :
n 2 = t3 =
dx3
,
ds
n3 = t2 =
dx2
ds
(7.54)
(7.55)
7.2. Torsion
91
La fonction (x2 , x3 ) reste constante lorsque lon suit , donc sur chaque composante
connexe de . Nous supposerons dsormais que la section est simplement connexe. On
dduit alors de (7.55) que est constant sur et on peut toujours choisir cette constante
nulle :
(7.56)
| = 0
La fonction de contrainte est donc dtermine par (7.52) et (7.53), quations qui dfinissent le problme de Dirichlet qui admet une solution unique. Par le changement de
fonction :
(7.57)
(x2 , x3 ) = G (x2 , x3 )
ce problme se transforme en :
(
+ 2 = 0
(7.58)
| = 0
Q
P
dx2 dx3 =
x2 x3
(7.59)
P dx2 + Q dx3
ZZ
12 dx2 dx3 =
ZZ
dx2 dx3 =
x3
dx2 = 0
(7.60)
+ x3
dx2 dx3
x2
x3
ZZ
(x2 ) +
(x3 ) 2 dx2 dx3
=
x3
x2
M1 =
=2
x2
dx2 dx3 +
x3
dx2
x2
dx
3
ZZ
ZZ
= 2G
(7.61)
dx2 dx3
M
,
GI
I =2
ZZ
dx2 dx3
(7.62)
La constante I est appele module de rigidit de la section , et, comme elle ne dpend
que de la forme de . En chaque point de la section, ltat de contraintes est un tat de
#
cisaillement simple caractris par le vecteur contrainte T associ la section droite :
#
T = (O, 12 , 13 )
(7.63)
#
#
n = 0.
La condition (7.1) exprime que, sur la frontire , T est tangent , soit T #
92
7. Problme de Saint-Venant
soit finalement :
M
< e ,
I/
1
= sup|grad |
(7.65)
o est une longueur caractristique de la section . On peut par ailleurs montrer que
la borne suprieure de |grad | est ncessairement atteinte sur la frontire de . Ainsi le
problme gnral de la torsion est rsolu, sitt que lon connat la solution (x2 , x3 ) du
problme (7.58).
7.2.3
Calcul du dplacehent
0
,3 ,2
= ,3
0
0
2
,2 0
0
(7.66)
22 = u2,2 = 0 u2 = u2 (x1 , x3 )
(7.67)
33 = u3,3 = 0 u3 = u3 (x1 , x2 )
et :
223 = u2,3 + u3,2 = 0
(7.68)
(7.69)
7.2. Torsion
93
Cependant, dans ces relations, seules les drives A (x1 )(= dA/ dx1 ), B (x1 ) et C (x1 )
dpendent de x1 ; elles doivent donc tre constantes :
A(x1 ) = ax1 + d,
B(x1 ) = bx1 + e,
C(x1 ) = cx1 + f
u3 = ax1 x2
(7.70)
dx3 + cx1 + f
{z
(7.71)
u3 = ax1 x2
ce qui correspond, comme dans le cas de la section circulaire, une rotation de chaque
section dun angle proportionnel la distance lorigine ; la constante a, rotation par
unit de longueur, est donc langle unitaire de torsion introduit au paragraphe 7.1.1 pour
la section circulaire. On peut maintenant calculer u1 partir de (7.69) :
u1,2 = ,3 + ax3 ,
(7.72)
u1,3 = ,2 ax2
u2 = x1 x3
u3 = x1 x2
Ainsi, la rotation de chaque section saccompagne dun gauchissement que lon peut observer exprimentalement. La fonction de gauchissement est donne par :
=
x2
+ x3
x3
=
+ x2
x3
x2
(7.74)
=
n2 +
n3
dn
x
x3
2
dx2
dx2
dx2
dx2
+
+ x2
+ x3
=
x3 ds
x2 ds
ds
ds
d 1 2
=
x + x23
ds 2 2
quantit connue le long de . Ainsi la fonction vrifie :
= 0
d 1 2
d
2
=
x + x3
dn
ds 2 2
sur
(7.75)
94
7. Problme de Saint-Venant
cest un problme de Neumann qui admet une solution unique. Ainsi, pour rsoudre le
problme de torsion, on peut, soit calculer par le problme (7.58) et en dduire ensuite
par (7.74), soit calculer par le problme (7.75) et en dduire ensuite par (7.74).
Finalement, si lon compare les relations (7.62) et (7.65) du cas gnral, aux relations
(7.38) et (7.43) relatives la section circulaire, on constate que, dans le cas gnral galement, la rigidit de la section est caractrise par le module de rigidit I et sa rsistance
par le rapport I/. Mais dans le cas gnral, a) il faut rsoudre le problme (7.58) pour
pouvolr calculer ces constantes (nous verrons cependant au chapitre 9 que lon peut obtenir des estimations de I sans calculer ), b) la torsion saccompagne dun gauchissement
des sections. Si ce gauchissement est empch, par exemple par des conditions aux limites
dencastrement, on rencontre le difficile problme de la torsion gne (par opposition la
torsion libre).
Bien entendu, conformment la dmarche gnrale dcrite au paragraphe 7.1.1, nous
avons rsolu un problme particulier correspondant au problme de la torsion, et le principe
de Saint-Venant nous permet daffirmer que loin des extrmits cest la solution. Il peut
tre utile de fonnuler explicitement le problme rgulier que nous avons rsolu. Pour cela,
il faut complter les CL (7.1) par des CL sur les extrmits. On pourrait crire des CL
donnant sur les extrmits le dplacement (u1 , u2 , u3 ) connu par (7.73), ou bien donnant
#
les efforts appliqus T connus par (7.63) et (7.50), mais la formulation la plus commode,
que nous utiliserons au chapitre 9, fait intervenir des donnes mixtes
(
x1 = 0 : 11 = 0,
u2 = u3 = 0
x1 = l : 11 = 0,
u2 = lx3 ,
u3 = lx2
(7.76)
Ajoutes (7.1), ces conditions aux limites dfinissent bien un problme rgulier (paragraphe 6.1.1) et cette formulation prsente lavantage de ne pas faire intervenir les fonctions
ou a priori inconnues.
7.2.4
Sections particulires
Section circulaire
Daprs la symtrie, les fonctions et ne dpendent que de r. Il vient directement :
1 2
a r2 ,
2
= 0,
r 2 = x22 + x23
(7.77)
et on retrouve tous les rsultats du paragraphe 7.1.1. En particulier, la fonction de gauchissement est nulle.
Section elliptique
La section est limite par lellipse dquation :
x22 x23
+ 2 =1
a2
b
(7.78)
7.2. Torsion
95
x2 x2
1 22 23
a
b
(7.79)
a2 b2
x2 x3
a2 + b2
(7.80)
a3 b3
a2 + b2
(7.81)
2M
M
=
x3 ,
I x3
ab3
13 =
M
2M
=
x2
I x2
a3 b
(7.82)
2M
x23 x22
+ 4 =
b4
a
ab2
(7.83)
2a2 b
a2 + b2
(7.84)
Section rectangulaire
On recherche la solution sous forme dun dveloppement en srie de Fourier double :
=
m=0 n=0
Amn cos
(2m 1)x2
(2n 1)x3
cos
2a
2b
(7.85)
96
7. Problme de Saint-Venant
qui vrifie automatiquement la condition (7.56). On drive (7.85) terme terme, ce qui
permet dobtenir le dveloppement de que lon identifie avec le dveloppement de la
fonction constante 2 et on obtient les constantes Amn .
On obtient des calculs plus simples en cherchant la solution sous la forme :
=
cos
m=0
(2m 1)x2
m (x3 )
2a
(7.86)
dx23
(2m 1)2 2
2a
!2
m (x3 ) = (1)m
8
(2m 1)
qui donne m par intgration avec les conditions aux limites m (b) = 0. On obtient
finalement :
32a3 X
(1)m
= 3
m=0 (2m 1)
3
cosh (2m1)x
2a
cosh
(2m1)b
2a
cos
(2m 1)x2
2a
(7.87)
b
b
= 4Sa2 h1 ;
a
a
= 2ah
b
a
(7.88)
1
0,675
0,141
1,5
0,848
0,196
2
0,930
0,229
3
0,985
0,263
5
0,999
0,291
1
1/3
Champ de contraintes
97
x1
ZZ
x1
ZZ
x1
11 dx2 dx3 = 0
(7.89)
x3 11 dx2 dx3 = 0
x2 11 dx2 dx3 = F (l x1 )
et :
ZZ
x1
ZZ
x1
ZZ
x1
12 dx2 dx3 = F
(7.90a)
13 dx2 dx3 = 0
(7.90b)
(7.90c)
F (l x1 ) x2
,
J
J = J2
(7.91)
Dautre part, (7.90a) montre que 12 ne peut pas tre nul. Nous prenons donc dans un
premier temps :
11 12 0
= 12 0 0
0
0 0
(7.92)
avec 11 donn par (7.91). Les quations dquilibre nous donnent alors :
11,1 + 12,2 = 0,
12,1 = 0
F 2
(x + f (x3 ))
2J 2
(7.93)
98
7. Problme de Saint-Venant
Les quations de Beltrami sont toutes vrifes, sauf lquation relative aux indices 1, 2 qui
donne :
1
12,11 + 12,22 +
11,12 = 0
1+
1 F
F
=0
f (x3 ) + 2 +
2J
1+ J
f (x3 ) =
f (x3 ) =
2
1+
x2 + ax3 + b
1+ 3
x2 + ax3 + b
(7.94)
x22
2J
1+ 3
Par contre, puisque 13 est nul, la condition aux limite sur la surface latrale, qui scrit
encore sous la forme (7.53), ne peut pas tre vrifie. Nous superposons donc ltat de
contraintes obtenu jusqu prsent, un tat de contraintes
avec
13 non nul :
12 =
0
0
11 12
0
12
13
0
0
= 12 0 0 +
12 0
0
= +
0
0 0
13 0
0
11
F (l x1 )x2
,
=
J
0
12
F
=
2J
x22
x2
1+ 3
(7.95)
(7.96)
Par construction, le champ 0 vrifie les quations dquilibre et les quations de Beltrami ; le champ
devra donc les vrifier galement. On peut alors reprendre lanalyse du
paragraphe 7.2.2 et obtenir :
F
J x3
F
13 =
J x2
= Cte = 2C
12 =
(7.97)
(x
2 , x3 ) = C(x2 , x3 ) + (x2 , x3 )
o est solution du problme (7.58), de sorte que :
(7.99)
= 0
Comme au paragraphe 7.2.2, la condition aux limites sur la surface latrale peut scrire :
12
dx2
dx3
13
=0
ds
ds
F
2J
x22
dx3 F
x2
+
1 + 3 ds
J
d
d
+C
ds
ds
=0
d
1 2
dx3
=
x23
x2
ds
2
1+
ds
(7.100)
99
dx3
1 2
x23
ds
x2
2
1+
ds
s0
(7.101)
Pour sassurer que (7.101) dfinit sans ambiguit la fonction 0 sur , il faut vrifier
que :
1 2
x2 dx3 = 0
x
2 2 1+ 3
(7.102)
(7.103)
Cest un problme de Dirichlet qui admet une solution unique dpendant uniquement de
la section .
7.3.2
13
x23 +
+C
x22
J2
2
1+
x3
x3
F
+C
=
J2 x2
x2
12 =
(7.104)
et 12 et 13 dpendent uniquement de x2 et x3 .
Pour (7.90a), nous partons de (7.104) et :
F
R2 =
2J2
ZZ
x22
F
x23 dx2 dx3 +
1+
J2
ZZ
+C
dx2 dx3 (7.105)
x3
x3
J3
F
1
2
1 + J2
(7.106)
ZZ
F
+C
dx2 dx3 =
x3
x3
J2
dx2
+
C
J2
F
dx2 =
J2
F
x2 d =
2J2
x2
x22
x2 dx3
1+ 3
100
7. Problme de Saint-Venant
F
x23 dx3 =
x23 dx2 dx3
x2 x22
x2 x22
2J2
1+
2J2 x2
1+
ZZ
F
x23 dx2 dx3
3x22
=
2J2
1+
et compte-tenu de (7.18), le deuxime terme de (7.105) donne :
F
J3
(7.107)
3
2
1 + J2
La combinaison de (7.105) et (7.107) donne alors R = F , et permet de vrifier (7.90a). La
vrification de (7.90b) est analogue :
R3 =
ZZ
13 dx2 dx3 =
I
F
J2
ZZ
+C
dx2 dx3
x2
x2
F
F
dx3 =
(7.108)
=
+
C
x3 d
J2
J2
I
ZZ
F
F
x23 dx3 =
x3 x22
x3 x2 dx2 dx3 = 0
=
2J2
1+
J2
daprs (7.17). Il reste crire (7.90c). Le calcul est men de manire similaire :
M1 =
ZZ
ZZ
ZZ
F 1
=
x23 dx2 dx3
+ x3
dx2 dx3
x22 x3
x2
J2 2
1+
x2
x3
x2
+ x3
dx2 dx3 = 2
dx2 dx3 = I
x2
x3
2
3
H=
x x3
x 2x2
2x3
dx2 dx3
(7.110)
2 2
1+ 3
x2
x3
dpend uniquement de la section . La condition (7.90c) donne alors la valeur de la
constante :
H
(7.111)
C=
I
et le champ de contraintes est parfaitement dfini. Il est de la forme :
=
0
0
(x2 , x3 )
J2
(x2 , x3 )
0
0
(7.112)
o et sont deux fonctions homognes au carr dune longueur qui dpendent uniquement de la section .
La solution du problme de la flexion compose peut donc, comme pour la torsion,
sobtenir par rsolution de problmes de Dirichlet, mais les calculs sont beaucoup plus
laborieux. En particulier, on peut crire le critre de limite dlasticit et calculer le dplacement, mais on ne peut pas en tirer une interprtation simple comme pour les autres
problmes. En particulier, lhypothse de Navier-Bernoulli (voir paragraphe 7.1.3) nest
plus vrifie, les sections droites ne restent plus planes : en torsion comme en flexion compose, lapparition de contraintes de cisaillement entrane un gauchissement de la section.
101
Section circulaire
Si la section est symtrique par rapport laxe x2 alors, en prenant lorigine des
abscisses curvilignes sur laxe x2 , on voit que la fonction 0 dfinie sur par (7.101)
prend des valeurs opposes en deux points symtriques par rapport laxe des x2 . Il en
rsulte que la fonction dfinie par le problme (7.103) est impaire en x3 :
(7.113)
2 (x2 , x3 ) = (x2 , x3 )
La quantit intgre dans (7.110) est donc impaire en x3 , H est nul, et la constante C est
nulle. On obtient pour le vecteur contrainte tangentielle sur la section droite (0, 12 , 13 )
la symtrie par rapport laxe x2 :
12 (x2 , x3 ) = 12 (x2 , x3 )
13 (x2 , x3 ) = 13 (x2 , x3 )
(7.114)
1 2
x2 dx3
x
d =
2 2 1+ 3
1
2
2
2
=
x dx3
(a x3 )
2
1+ 3
1 2 1 + 2 2
x dx3
a
=
2
1+ 3
1 + 2 3
1 2
x
a x3
0 =
2
3(1 + ) 3
a3
1 + 2
0 =
sin3
sin
2
3(1 + )
(7.115)
Pour calculer 1a fonction (x2 , x3 ) nous devons trouver la fonction harmonique qui
prend la valeur (7.115) pour r = a. Pour cela on remarque que les fonctions
r n sin n = {(x2 + x3 )n }
(7.116)
(7.117)
a3
1 + 2
(3 sin sin 3)
sin
2
12(1 + )
a3
3 + 2
1 + 2
=
sin 3 +
sin
2 12(1 + )
4(1 + )
0 =
(7.118)
1 + 2 3 3
3 + 2 2
1 1 + 2 3
r sin
r sin +
a r sin
2 4(1 + )
3(1 + )
4(1 + )
102
7. Problme de Saint-Venant
1
=
8(1 + )
(1 + 2)
x22 x3
x2
3
3
+ (3 + 2)a x3
(7.119)
1 2 2
F 3 + 2 2
x
a x22
=
8J2 1 +
3 + 2 3
F 1 + 2
x2 x3
=
4J2 1 +
F
S
F
=
S
en B
12 =
en O
12
1 + 2
F
= 1, 23
1+
S
3 + 2
F
= 1, 38
2(1 + )
| {z S}
pour =0,3
(7.120)
Chapitre 8
Dformations planes
Dans de nombreux problmes, on peut supposer les dformations planes avec le champ
de dplacement suivant :
u1 = u1 (x1 , x2 ),
u2 = u2 (x1 , x2 ),
(8.1)
u3 = 0
11 12 0
= 12 22 0 ,
0
0 0
11 = u1,1 ,
22 = u2,2 ,
1
12 = (u1,2 + u2,1 )
2
(8.2)
11 12 0
= 12 22 0
0
0 33
(8.3)
E22 = 22 (11 + 33 )
(8.4a)
E33 = 0 = 33 (11 + 22 )
(8.4b)
E12 = (1 + )12
33 = (11 + 22 )
et en reportant dans (8.4a), il vient :
E11 = (1 2 )11 (1 + )22
(8.6)
E12 = (1 + )12
104
il faudra vrifier les quations dquilibre et les quations de Beltrami. Les quations
dquilibre scrivent :
11,1 + 12,2 = 0
(8.7)
12,1 + 22,2 = 0
en supposant nulles les forces de volume (sinon, lanalyse qui suit peut stendre, avec des
rsultats plus compliqus). Ces quations expriment que les formes :
11 dx2 12 dx1 ,
22 dx1 12 dx2
sont des diffrentielles totales. Il existe donc deux fonctions x1 , x2 et (x1 , x2 ) telles que
11 = ,2 ,
12 = ,2 = ,1 ,
22 = ,1
= ,1
12 = ,12 ,
(8.8)
22 = ,11
kk = (1 + )()11 + 22 = (1 + )
les quations de Beltrami (6.31) donnent :
i, j = 1, 1 :
(1 + ),22 + (1 + ),11 = 0
2, 2 :
(1 + ),11 + (1 + ),22 = 0
(
(
(
(
((,12 + (1(
(( ,12 = 0
)
(1
+(
)
1, 2 : (
((
( +(
3, 3 :
(8.10)
(1 + ) = 0
(8.11)
Ainsi, pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver une fonction
de contraintes biharmonique vrifiant les conditions aux limites. On en tire alors les
contraintes 11 , 22 et 12 par (8.8), 33 par (8.5), les dformations par (8.6) et les dplacements par intgration du systme :
1+
[(1 ),22 ,11 ]
E
1+
[(1 ),11 ,22 ]
22 = u22 =
E
2(1 + )
212 = u12 + u21 =
,12
E
11 = u11 =
systme qui est intgrable puisque les quations de Beltrami sont vrifies.
(8.12)
105
Contraintes planes
Lhypothse des dformations planes convient dans le cadre dune pice suffisamment
longue pour laquelle il est possible de ngliger la dformation longitudinale.
Pour une plaque mince, charge dans son plan, la condition aux limites pour x3 = h/2
donne :
x3 =
h
:
2
13 = 23 = 33 = 0
(8.13)
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
0
(8.14)
11 12 0
= 12 22 0
0
0 33
(8.15)
E11 = 11 22
E22 = 22 11
E33 = (11 + 22 )
(8.16)
E12 = (1 + )12
(8.17)
(1 + ),22 + ,11 = 0
i, j = 2, 2
(1 + ),11 + ,22 = 0
i, j = 1, 2
(1 + ),12 + ,12 = 0
(8.18)
quations qui ne pourront tre vrifies que si est fonction linaire des coordonnes,
ce qui est bien trop restrictif pour permettre de rsoudre des problmes rels. Nous oublions donc provisoirement les quations de Beltrami, et nous allons chercher calculer
les dplacements partir de (8.16) :
E11 = ,22 ,11 = (1 + ),22
106
et finalement on obtient :
1+
11 = u1,1 =
,22
E
1+
1+
(8.19)
,11
22 = u2,2 =
E
1+
2(1 + )
,12
212 = u1,2 + u2,1 =
E
33 = u3,3 = , 13 = 23 = 0
(8.20)
E
Le systme (8.19) est formellement identique au systme (8.19) en remplaant par /(1+
). Il permettra donc de calculer u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) si et seulement si la fonction
est biharmonique. Il reste intgrer les quations (8.20) pour calculer u3 :
conditions que nous avons volontairement laisses de ct. Cependant, pour une plaque
mince, x3 est petit, et en premire approximation, (8.22) donne a,1 = a,2 = 0, a = cste
et la solution ainsi construite est une approximation satisfaisante de la ralit : cest
lapproximation contraintes planes.
Ainsi, en dformations planes comme en contraintes planes, la solution est donne par
une fonction de contraintes (x1 , x2 ) biharmonique, donnant les contraintes par (8.18) et
les dplacements u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) par intgration du systme :
1+
{,22 + r}
E
1+
{,11 + r}
u2,2 =
E
2(1 + )
u1,2 + u2,1 =
,12
E
u1,1 =
avec
r = en dformations planes
r = /(1 + ) en contraintes planes
(8.24)
De plus, en dformations planes, la contrainte axiale 33 est donne par (8.5), tandis quen
contraintes planes, la variation dpaisseur de la plaque mince est donne par (8.21) :
u3 =
(8.25)
E
8.1.3
z = x1 x2
(8.26)
107
(8.27)
(8.28)
P,2 = Q,1
(8.29)
2
2 2
+
=
2
2
x1
x2
z z
4
2 z 2 z
=0
(8.30)
108
11 + 22 = 4 G (z)
1+
{(3 4r)P P,1 x1 Q,1 x2 R,1 + Cx2 + }
E
1+
{(3 4r)Q Q,1 x1 P,1 x2 S,1 + Cx1 + }
u2 =
E
ou sous forme complexe :
u1 =
E
(u1 + iu2 ) = (3 4r)G(z) zG (z) K (z) iCz + + i
1+
(8.32)
(8.33)
(8.34)
les trois derniers termes reprsentant le mouvement de solide. Ces reprsentations sont la
base de la thorie de llasticit plane qui permet de pousser trs loin les calculs (voir [19]).
Nous prsenterons simplement quelques exemples.
8.2 Exemples
8.2.1
Problme de Saint-Venant
K(z) = Bz n
(8.35)
On obtient ainsi, pour tout entier n, une solution dpendant de quatre constantes.
n = 2 : Un polynme du second degr est automatiquement biharmonique, et conduit
un tat de contraintes constant
o
1n 2
=
x1 + 2x1 x2 + x22
2
(8.36)
11 = 22 = 12 =
n = 3 : Un polynme du 3me degr est aussi automatiquement biharmonique, et
conduit un tat de contraintes linaire :
o
1n 3
ax1 + 3bx21 x2 + 3cx1 x22 + dx32
=
6
(8.37)
11 = cx1 + dx2 22 = ax1 + bx2 12 = (bx1 + cx2 )
o
1n 4
Ax1 + 2Bx31 x2 + 3(A + D)x21 x22 + 2Cx1 x32 + Dx42
6
= (A + D)x21 + 2Cx1 x2 + 2Dx22
=
11
(8.38)
8.2. Exemples
109
et ainsi de suite.
titre dapplication, montrons quune superposition de solutions de ce type permet
de rsoudre le problme de Saint-Venant en contraintes ou dformations planes.
Le matriau occupe le rectangle [0, l] [h/2, h/2] ; la surface latrale x2 = h/2 est
libre de contrainte, et les extrmits x1 = O et x = l sont soumises deux torseurs plans
en quilibre (voir paragraphe 7.1.1). Les conditions aux limites sont donc, sur la surface
latrale :
x2 = h/2
(8.39)
12 = 12 = 0
et sur lextrmit x1 = l :
Z
+h/2
h/2
11 dx2 = P,
+h/2
h/2
12 dx2 = Q,
+h/2
h/2
x2 11 dx2 = M
(8.40)
Bien entendu, comme nous lavons discut au paragraphe 7.1.1, ce problme admet plusieurs solutions, et nous allons chercher sil en existe une correspondant une fonction de
contrainte (x1 , x2 ) polynme non homogne du 4me degr, cest--dire superposition de
(8.36), (8.37) et (8.38). La condition aux limites (8.39) donne :
h
h2
h
+ 2Ax21 2B x1 (A + D)
=0
2
2
4
h
h2
h
=0
+ bx1 c + Bx21 (A + D) x1 + C
2
2
4
relations qui doivent tre vrifies pour tout x1 . Il vient :
+ ax1 b
A = B = 0,
a = b = 0,
B = A + D = 0,
= (A + D)
h2
= 0,
4
et il reste finalement :
C
d
h2
= x1 x32 + x32 + x22 C x1 x2
3
6
2
4
avec :
11 = 2Cx1 x2 + dx2 +
12 = C(
h2
x22 )
4
(8.41)
b=c=0
+C
h2
=0
4
(8.42)
(8.43)
(8.44)
22 = 0
Les trois conditions (8.40) permettent alors de dterminer les constantes C, d et en
fonction de P , Q et M , cest--dire des efforts appliqus :
6Q
12(M Ql)
P
, C= 3,
(8.45)
h
h
h3
La rpartition des contraintes normales est linaire, comme dans le cas gnral (paragraphe
6.1.2) et la rpartition des contraintes tangentielles 12 est parabolique. Cest ce que lon
obtiendrait partir de lanalyse du paragraphe ?? pour une section rectangulaire trs
large (dformations planes) ou trs troite (contraintes planes).
=
110
8.2.2
Si le rayon a du trou est petit par rapport aux dimensions de la plaque, on peut
supposer en premire approximation la plaque infinie. Dans le repre (x1 , x2 ), ltat de
contraintes linfini est donc :
"
0 0
=
0
(8.46)
z,
4
K(z) =
z2
2 2
(8.47)
Cest la solution qui se ralise en labsence de trou, mais en prsence dun trou cette
solution ne vrifie pas les conditions aux limites sur le trou, qui scrivent :
r=a:
(8.48)
rr = r = 0
a2
z
,
G(z) =
4
z
"
a2 a4
3
K (z) =
z
2
z
z
(8.49)
rr
=
2
2a2 3a4
1 2 + 4
=
2
r
r
=
2
a2
1 2
r
a2
1+ 2
r
4a2 3a4
1 2 + 4
r
r
!
cos 2
(8.50)
sin 2
3a2
+ 1+ 2
r
cos 2
8.2. Exemples
111
(8.51)
Ltat de contraintes sur le bord du trou est un tat de traction simple avec une contrainte
variant de +3 (traction, sur laxe des x1 ) (compression, sur laxe des x2 ). La
contrainte maximale est trois fois plus grande que la contrainte linfini. Cest un exemple
de concentration de contrainte : la prsence dun trou, ou plus gnralement dun dfaut,
aussi petit soit-il, cause une augmentation importante des contraintes locales au voisinage
du trou.
Chapitre 9
Mthodes variationnelles
9.1 Thoremes variationnels
Dans tout ce chapitre, nous nous intresserons un problme statique rgulier (paragraphe 7.1.1) pour un matriau lastique linaire isotrope ou anisotrope caractris par
un tenseur dlasticit Aijkh . Pour simplifier lcriture, nous supposerons le matriau homogne, cest--dire que le tenseur Aijkh est constant et nous prendrons les conditions aux
limites sous la forme mixte (7.5a). Pour un autre problme rgulier, lcriture serait plus
lourde, mais les rsultats et les raisonnements seraient identiques.
9.1.1
Notions fondamentales
(9.1)
ij nj |Sf = Tid
(9.2)
udi
(9.3)
ij = Aijkh kh
1
ij = (ui,j + uj,i )
2
(9.4)
ui |Su =
(9.5)
Parmi ces quations, certaines sont de nature statique et portent uniquement sur les
contraintes les quations (9.1) et (9.2) dautres sont de nature cinmatique et portent
uniquement sur les dplacements, comme (9.3). Enfin, un troisime groupe dquations,
savoir (9.4), relie les contraintes et les dplacements.
Dfinition 9.1
Un champ de dplacements u
i est un champ cinmatiquement admissible (CCA) sil
vrifie les conditions cinmatiques (9.3) :
ui |Su = udi
(9.6)
113
114
9. Mthodes variationnelles
Dfinition 9.2
Un champ de contraintes
ij est un champ statiquement admissible (CSA) sil vrifie
les conditions statiques (9.1) et (9.2) :
ij nj |Sf = Tid
ij,j + fi = 0,
(9.7)
ij ij dv =
ZZZ
fi ui dv +
ZZ
(9.8)
ij nj ui dS
ij ij dv =
=
ZZZ
1
2
ZZZ
ij ui,j + uj,i dv =
ij ui
,j
dv
ZZZ
ZZ
ij ui,j dv
ij,j ui dv
ij ij dv =
ZZZ
fi ui dv +
ZZ
ij nj ui dS
(9.9)
Dun point de vue algbrique, et en revenant la structure dcrite la fin du paragraphe 3.2.3, on peut gnraliser (3.49) en :
(9.10)
ii = hu, i
hh,
ij . Plus prcisment, on a la
valable pour tout champ de dplacements ui et tout CSA
situation suivante :
dualit h , i
C U
yD
S D
dualit hh , ii
115
Loprateur D scrit :
ui 7 ij =
1
()
2
(9.11)
ij,j , Ti =
ij nj
ij 7 fi =
(9.12)
Soit u
i un CCA, on calcule ij par (9.5) et on peut donc dfinir lnergie de dformation
du CCA u
i par :
1
W (
ij ) =
2
ZZZ
1
Aijkh ij kh dv =
2
ZZZ
ij ij dv
(9.13)
ZZZ
fi u
i dvTfd (
ui ),
Tfd (
ui )
ZZ
Sf
Tid u
i dS
(9.14)
Pour les conditions aux limites mixtes (6.7) choisies, le travail des efforts surfaciques
donns, Tfd sexprime simplement. Pour un problme rgulier quelconque, lexpression
peut tre plus complique, mais, comme on la vu au paragraphe 6.1.1, le travail des
efforts de surface se dcompose sans ambigut en Tud et Tfd (voir par exemple (6.10) et le
paragraphe 9.1.4).
Dfinition 9.3
Lnergie potentielle du CCA u
i est :
K(
ui ) = W (
ij ) Tfd (
ui )
(9.15)
On dmontre alors
Thorme 9.2 Thorme de lnergie potentielle
Parmi tous les CCA, la (les) solution(s) ui minimise(nt) lnergie potentielle :
K(ui ) 6 K(
ui ),
ui CCA
(9.16)
116
9. Mthodes variationnelles
u
0i |Su = 0
(9.17)
1
2
ZZZ
Aijkh ij + 0ij
ZZZ
fi ui +
ZZZ
1
= K (ui ) +
2
ZZZ
fi u
0i dv
kh + 0kh dv
u
0i
dv
ZZ
ZZ
Sf
Sf
Tid ui + u
0i dS
ZZZ
Aijkh 0ij kh dv
Tid u
0i dS
Le dplacement ui est solution et le thorme des travaux virtuels (9.9) donne, en prenant
ui = u
0i :
ZZZ
Aijkh 0kh dv =
=
=
ZZ
ZZZ
ij 0ij dv
ZZZ
fi u
0i dv
fi u
0i dv +
ZZ
ZZ
Sf
ij nj u
0i dS
Tid u
0i dS +
ZZ
Su
0
ij
n
ju
i dS
ZZZ
(9.18)
Or le second terme est positif, puisque la matrice dlasticit est dfinie positive (paragraphe 5.1.1). Ceci dmontre (9.16).
On dduit galement de cette dmonstration ce qui suit :
Thorme 9.3 Thorme dexistence et dunicit
Pour un problme de type I ou un problme mixte, il existe une solution unique. Pour
un problme de type II, il existe une solution dfinie un mouvement de solide rigide
prs si et seulement si :
ZZZ
ZZZ
fi dv +
ijk xj fk dv +
ZZ
ZZ
Tid dS = 0
ijk xj Tkd = 0
(9.19)
K u1i = K u2i
soit, daprs (9.18) :
ZZZ
1kh 2kh dv = 0
(9.20)
117
(9.21)
et les deux solutions ne diffrent que dun mouvement de solide. Si Su existe (plus prcisment, si Su est de mesure non nulle), les conditions aux limites en dplacement permettent
# =
# = 0 et donc u1 = u2 do lunicit. Par contre, si S est vide (prode montrer que
u
i
i
blme de type II), on ne peut plus liminer ce mouvement de solide qui reste indtermin.
Existence. Lexistence dune solution peut par exemple se dmontrer en construisant,
dans un espace fonctionnel appropri, une suite minimisante pour la fonctionnelle K. Pour
un problme de type II, la condition dquilibre (9.19) apparat naturellement car, sinon,
la fonctionnelle nest pas minore. Pour les autres problmes, cette condition dquilibre
napparat pas, car les efforts donns sont quilibrs par les efforts de liaison, inconnus a
priori, sexerant travers Su .
9.1.3
ZZZ
1
ijkh
ij
kh dv =
2
ZZZ
(9.22)
ij ij dv
ZZ
Su
ij nj udi dS
(9.23)
et nous dfinissons :
Dfinition 9.4
Lnergie complmentaire du CSA est :
(
H (
ij ) = Tud (
ij ) W
ij )
(9.24)
ij CSA
H (
ij ) 6 H (ij )
ij = ij +
ij
(9.26)
ij,j
= fi0 = 0,
H (
ij ) =
1
2
ij
nj |Sf = Tid0 = 0
ZZZ
0
ijkh ij +
ij
1
= H (ij )
2
ZZZ
(9.27)
0
kh +
kh
dv +
0 0
ijkh
ij
kh dv
ZZZ
ZZ
Su
0
ij +
ij
nj udi dS
0
ijkh
ij
kh dv +
ZZ
Su
ij
nj udi dS
118
9. Mthodes variationnelles
ZZZ
0
ijkh
ij
kh dv
ZZZ
ij
ij dv
ZZ
ZZ
d0
0
fi0
ui dv + T
u
dS
+
ij
nj ui dS
i
i
S
S
u
f
ZZ
Les deux premiers termes disparaissent daprs (9.27), tandis que sur Su , ui = udi par
(9.3). Il vient finalement :
1
H (
ij ) = H (ij )
2
ZZZ
0 0
ijkh
ij
kh dv
(9.28)
H (
ij ) 6 H (ij ) = K (ui ) 6 K (
ui )
K (ui ) = H (ij )
pour la solution.
Dmonstration. Pour la solution, on a :
(ij ) = 1
W (ui ) = W
2
ZZZ
ij ij dv
ij ij dv
ZZZ
fi ui dv
ZZ
ij nj ui dS = 0
comme il rsulte du thorme des travaux virtuels (9.9), en prenant comme dplacement
virtuel le dplacement solution ui .
Au passage nous avons dmontr :
Thorme 9.6 Thorme du travail
Dans un problme lastostatique, lnergie de dformation est gale la moiti du travail
des efforts extrieurs dans le dplacement solution :
W =
1
2
ZZZ
ij ij dv =
1
2
ZZZ
fi ui dv +
ZZ
ij nj ui dS
(9.31)
119
On peut dailleurs obtenir directement ce rsultat par une approche nergtique. Partons en effet du bilan nergtique en lasticit du paragraphe 6.1.2 et plus prcisment de
lquation (6.14) :
dW
dK
+
=
dt
dt
ZZZ
fi
dui
dv +
dt
ZZ
ij nj
dui
dS
dt
(9.32)
fin.
rf.
ZZZ
ZZ
fi dui dv +
ij nj dui dS
1 ZZZ
| 0 {z }
fi ui dv +
ZZZ
ZZ
fi ui dv +
ij nj ui dS d
ZZ
ij nj ui dS
=1/2
Le coefficient 1/2 dans (9.31) traduit donc physiquement la mise en charge progressive du
milieu.
9.1.4
Application a la torsion
Sl : [0, l] ij nj = 0
0 : x1 = 011 = 0 , u2 = u3 = 0
(9.33)
ij nj = 0sur [0, l]
11 = 0en x1 = 0 , x1 = l
(9.34)
120
9. Mthodes variationnelles
12
13
12 0 0
=
,
13
0
0
,
x3
12 =
13 =
x2
(9.35)
Pour calculer lnergie de dformation, en lasticit isotrope, on utitlise les formules suivantes, qui sobtiennent directement partir des formules du chapitre 5
1
ij ij
2
w(ij ) = w(ij ) =
=
1 n
(9.36)
2
2
2
11
+ 22
+ 33
2 (11 22 22 33 + 33 11 )
2E
1 2
2
2
12 + 23
+ 13
2G
(9.37)
(9.38)
ZZ Z l
x3
ZZ
x3
!2
!2
x2
!2
x2
!2
(9.39)
(9.40)
dx2 dx3
Pour calculer Tud et Tfd il faut expliciter la dcomposition (6.8) pour le problme (9.33) :
ZZ
ij nj ui dS =
ZZ
Sl
Tid ui
dS +
{z
ZZ
ZZ
d
11
u1
d
11
u1
Tfd (ui )
{z
Tud (ij )
(9.41)
ZZ
1
(x2
13 x3
12 ) dx2 dx3 = lM
(9.42)
= l
ZZ
+ x3
x2
x2
x3
dx2 dx3 = 2l
ZZ
dx2 dx3
121
ZZ (
l
2l
2G
"
x2
!2
x3
!2 #)
dx2 dx3
(9.43)
= G :
ou en posant
G2 l
H (
ij ) =
2
ZZ (
x2
2
x3
2 )
dx2 dx3
(9.44)
(9.45)
u
3 = lx2
et, en nous inspirant de la structure (7.73) de la solution, nous prenons pour CCA le
champ :
2 , x3 ) u
u
1 = (x
2 = x1 x3
(9.46)
u
3 = x1 x2
qui vrifie automatiquement (9.45). Un CCA sera donc dfini par une fonction quelconque
(effectivement, les restrictions (7.75) imposes pour la solution sont dorigine statique).
On a alors :
x3 +
x +
2
2 3 x
x2 + x
3
x2
x2 +
x3
et on tire de (9.38) :
G2 l
W (
ij ) =
2
ZZ (
x3
x2
!2
(9.47)
+ x2 +
x3
!2 )
dx2 dx3
(9.48)
ZZ (
x3
x2
!2
+ x2 +
x3
!2 )
dx2 dx3
(9.49)
G2 l
lM1
=
I
2
2
(9.50)
h ()
6 I 6 k
h ()
=
ZZ (
k =
ZZ (
x3
x2
2
x2
!2
x3
2 )
+ x2 +
dx2 dx3
x3
!2 )
dx2 dx3
(9.51)
122
9. Mthodes variationnelles
ZZ
(9.52)
(9.53)
2m 2
64a3 b3
m 1
a + b2
h ()
=
9
5
(9.54)
La fonction est quelconque par analogie avec la section elliptique, nous prenons :
= px2 x3
(9.55)
et nous obtenons :
i
4ab h
(p + 1)2 b2 + (p 1)2 a2
k =
3
(9.56)
5
,
2
4 (a + b2 )
popt =
a2 b2
a2 + b2
et :
48 a3 b3
40 a3 b3
6
I
6
9 a2 + b2
9 a2 + b2
(9.57)
I
6 0,167
a4
(9.58)
alors que la valeur exacte est de 0,141. Bien entendu, on pourrait raffiner en prenant des
fonctions et plus compliques. Nanmoins, on voit que notre CSA est dj assez proche
de la solution et peut nous donner une approximation raisonnable du champ de contraintes
rel.
Thorme de rciprocit
On considre
un solide
lastique pouvant tre soumis deux chargements diffrents.
1 et u2 , 2 , les solutions correspondantes.
Soit u1i , ij
ij
i
123
fi2 u1i dv
ZZ
Ti2 u1i dS
ZZZ
fi1 u2i dv
ZZ
Ti1 u2i dS
(9.59)
1 2
ij
ij
ZZZ
2 1
ij
ij dv =
dv =
ZZZ
fi1 u2i dv
ZZZ
fi2 u1i dv +
ZZ
Ti1 u2i dS
ZZ
Ti2 u1i dS
2 1
ij
ij
dv =
ZZZ
ZZZ
1 2
ij
ij dv
titre
dexemple dapplication, considrons un problme du type II avec des donnes
d
fi , Ti . En gnral, on ne saura pas calculer la solution (ui , ij ). Par contre, certains
problmes de type II peuvent tre rsolus pour le mme domaine, par exemple teus ceux
qui admettent une solution homogne : le problme caractris par les donnes :
0
fi = 0 Tid = ij
nj
(9.60)
0
ui = ijkh kh
xj
(9.61)
0
ij
nj ui dS
ZZ
0
ij
nj ui dv
ZZZ
0
ijkhkh
xj fi dv
ZZ
0
ijkh kh
xj Tid dS
ZZZ
0
ij
ij dv
ZZZ
ij dv =
ZZZ
0
ijkh kh
xj fi dv
ZZ
0
ijkh kh
xj Tid dS
(9.62)
0 un tenseur
Par exemple, on obtiendra la valeur moyenne de 11 et 12 en prenant pour ij
de traction simple et de cisaillement simple. En lasticit isotrope on obtient :
1
V
ZZZ
1
11 dv =
VE
ZZZ
[f1 x1 (f2 x2 + f3 x3 )] dv
+
1
V
ZZZ
12 dv =
1+
VE
ZZZ
ZZ
T1d x1
T2d x2
(f1 x2 + f2 x1 ) dv +
ZZ
T3d x3
i
dS
(9.63)
T1d x2 + T2d x1 dS
124
9. Mthodes variationnelles
ZZZ
1
ii dv =
3 + 2
ZZZ
fi xi dv +
ZZ
Tid xi dS
(9.64)
Plus gnralement, le thorme de Maxwell Betti permet souvent dobtenir sans calcul des
rsultats intressants.
9.2.2
Thorme de Castigliano
On considre encore le mme solide lastique pouvant tre soumis deux systmes de
chargements 1 et 2.
Thorme 9.8 Thorme de Castigliano
2 un CSA pour le problme 2. Le travail des efforts extrieurs 2 dans le dplaceSoit
ij
ment 1 est gal la drive lorigine de la fonction donnant lnergie de dformation
2 en fonction de :
1 +
ij
du champ de contraintes ij
ZZZ
fi2 u1i dv +
ZZ
Ti2 u1i dS =
o
d n 1
2
W ij +
ij
|=0
d
(9.65)
Dmonstration. On dveloppe :
1
2
1
2
ij
ij
W
+
ij
=W
+ 2 W
ij
+
ZZZ
1 2
ijkh ij
kh dv
De sorte que :
ZZZ
o
d n 1
2
1 2
W ij +
ij |=0 =
ijkh ij
kh dv
d
ZZZ
2
=
1kh
kh
dv
ZZZ
fi2 u1i dv +
ZZ
Ti2 u1i dv
(9.66)
125
Par contre, ces thormes de lnergie comme sont couramment nomms le thorme
de rciprocit et le thorme de Castigliano seront utiliss de manire intensive en
Rsistance des Matriaux o les deux difficults mentionnes ci-dessus disparaissent. De
manire gnrale en effet, tous les thormes que nous avons dmontrs depuis le dbut
de ce chapitre sont valables pour toute thorie des milieux continus lastiques. En fait, ils
reposent sur la structure algbrique dcrite la fin du paragraphe 9.1.1.
Ces thormes ne sont en principe valables que pour les problmes rguliers. Pour un
problme non rgulier problme avec frottement ou avec contact unilatral par exemple,
voir paragraphe 6.1.1 on peut avoir des rsultats analogues, mais il convient de tout
reprendre pour chaque cas particulier. Cest le champ dtude des mthodes variationnelles [3].
Principe
Les thormes du paragraphe 9.1 noncent des principes variationnels dont laffirmation type est la suivante : La solution minimise une certaine fonctionnelle dans un espace
de fonctions admissibles. Nous avons prsent les deux principes variationnels traditionnels, mais il en existe bien dautres, plus ou moins appropris, suivant le type de problme
que lon envisage [29]. Lintrt de ces principes variationnels rside dans le fait quils engendrent peu prs automatiquement une mthode numrique pour calculer une solution
approche. Il suffit en effet de discrtiser lespace des fonctions admissibles cest--dire
de lapprocher par un espace de dimension finie et de minimiser la fonctionnelle sur
cet espace discrtis. On obtient ainsi une solution approche dautant plus proche de la
solution relle que lespace discrtis approche mieux lespace des fonctions admissibles.
Pour discrtiser lespace des fonctions admissibles, on peut par exemple introduire
une base fonctionnelle de cet espace base de fonctions sinusodales pour un domaine
rectangulaire, par exemple et approcher lespace des fonctions admissibles par lespace
engendr par les n premiers lments de cette base. Cest la mthode de Galerkin pour
laquelle on peut montrer que lorsque n , la solution approche ainsi calcule tend
vers la solution relle.
Le terme mthode dlments finis recouvre un ensemble de mthodes pour lesquelles
lespace discrtis sobtient :
1. en dcoupant le domaine en un certain nombre de sous-domaines simples (triangles
ou rectangles) : les lments finis ;
2. en prenant sur chaque lment une forme analytique simple, de sorte que la valeur
de la fonction en tout point est donne par sa valeur en un nombre limit de nuds.
titre dexemple, nous allons prsenter les trois lments les plus simples pour un espace
de fonctions valeur scalaire (pour une fonction valeur vectorielle ou tensorielle, il suffit
de considrer sparment chaque composante) dans le plan.
Exemple 1. Elment triangulaire avec fonction linaire sur chaque triangle :
f = a + bx1 + cx2
La valeur de la fonction f en un point du triangle ABC dpend de trois paramtres, par
exemple la valeur de f aux trois sommets, soit :
f = fA A (x1 , x2 ) + fB B (x1 , x2 ) + fC C (x1 , x2 )
o A , B , C sont les coordonnes barycentriques du point M .
(9.67)
126
9. Mthodes variationnelles
C
D
(x1 xB
(x1 xA
1 )(x2 x2 )
1 )(x2 x2 )
+
f
B
B
A
C
A
B
B
(xA
(xB
1 x1 )(x2 x2 )
1 x1 )(x2 x2 )
A
B
(x1 xC
(x1 xD
1 )(x2 x2 )
1 )(x2 x2 )
+
f
+ fC C
D
C
A
C
D
B
(x1 xD
(xD
1 )(x2 x2 )
1 x1 )(x2 x2 )
(9.68)
(9.69)
les fonctions .
9.3.2
Application
eau
sol
127
(9.70)
f2 = g
tant la masse volumique du bton. Quant aux conditions aux limites, elles traduisent
labsence de contrainte sur OB, leffet de la pression hydrostatique x2 ( tant le poids
spcifique de leau) sur OA et la liaison suppose rigide avec le sol sur AB :
OB11 + 12 = 0,
OA11 = x2 ,
12 + 22 = 0
12 = 0
(9.71)
ABu1 = u2 = 0
Le thorme de lnergie potentielle affirme que dans lespace des CCA :
U = {(
u1 , u2 ) |
u1 = u
2 = 0 pour x2 = h}
la solution minimise la fonctionnelle :
ZZ
ZZ
Z
1
K (
ui ) =
Aijkhij kh dx1 dx2 +
g
u2 dx1 dx2 +
x2 u
1 dx2
2
OA
(9.72)
(9.73)
Par exemple, nous introduisons un maillage rgulier et des lments triangulaires du type
(9.67) et nous approchons U par :
Un = {(u1 , u2 ) , u1 et u2 nuls sur AB et de la forme (9.67) sur chaque triangle}
Ainsi, une fonction de Un sera caractrise par sa valeur aux n(n + 1)/2 points du maillage
non situs sur AB (si OA et AB sont dcoups en n intervalles gaux). Lespace Un est un
espace de dimension n(n+1) et une fonction de Un sera caractrise par un vecteur colonne
U de n(n + 1) lments donnant les deux composantes de ui en chaque point du maillage,
la formule (9.67) donnant alors la valeur de ui en tout point. Si lon reporte cette fonction
dans la dfinition (9.73) ou (9.15) de lnergie potentielle, lnergie de dformation W (
ij )
devient une forme quadratique par rapport aux composantes de U et le travail des efforts
Tfd devient une forme linaire par rapport ces mmes composantes. Ainsi :
1
K (
ui ) = U T AU F T U
2
(9.74)
(9.75)
Nous utilisons ici le thorme de lnergie potentielle car en MMC, il est en gnral trs
difficile dengendrer des champs statiquement admissibles et le thorme de lnergie complmentaire est peu utilis dans ce contexte.
128
9. Mthodes variationnelles
9.3.3
Pour calculer les intgrales qui interviennent dans (9.73), il faudra sonnner les contributions de chaque triangle pour les intgrales de sur face, et de chaque segment pour les
intgrales de ligne. Nous allons donc dj examiner la contribution dun lment triangulaire abc lnergie de dformation au travail des efforts de volume, et au travail des
efforts de surface.
Sur chaque lment, nous pouvons donc crire le dplacement en fonction de la valeur
aux sommets a, b et c de cet lment :
u
i = uai a (x1 , x2 ) + ubi b (x1 , x2 ) + uci c (x1 , x2 )
(9.76)
1 1
a
a
b = x1 xb1 xc1
xa2 xb2 xc2
c
1
x1
x2
(9.77)
u
1
u
2
#"
1
x1
x2
1 1
a
x1 xb1 xc1
xa2 xb2 xc2
(9.78)
Discrtisation de lnergie
Le tenseur des dformations ij est alors constant et donn par :
"
"
ua
11 12
1
=
a
12 22
u2
ub1
ub2
uc1
uc2
1 1
a
x1 xb1 xc1
xa2 xb2 xc2
0 0
1 0
0 1
1
A + AT
2
(9.79)
(9.80)
1
2
ZZ
abc
o
1
dx2 dx2 = uT aabc u
2
(9.81)
129
Ceci rsulte par exemple du bilan nergtique (9.32) qui montre que pour une variation
du des dplacements aux nuds, la variation de lnergie de dformation :
dWabc = f T du
(9.83)
est gale au travail des efforts exercs sur llment. On peut donc interprter (9.83) comme
# # #
donnant le travail des forces lastiques (suppoes concentres aux nuds) f a , f b , f c .
Il faut bien garder lesprit, cependant, quil ne sagit l que dune interprtation, et que
ces forces lastiques sont fictives et sans aucune existence relle ; ce ne sont pas des
forces, mais des drives de lnergie de dformation.
Discrtisation des forces de volume
Calculons la contribution du triangle abc au travail des forces de volume, cest dire dans
(9.73) des forces de pesanteur. En reportant (9.76) dans (9.73) et en remarquant que :
ZZ
abc
a dx1 dx2 =
ZZ
abc
b dx1 dx2 =
ZZ
abc
c dx1 dx2 =
S
3
(9.84)
on obtiendra :
ZZ
gS a
u2 + ub2 + uc2 = T u
3
abc
gS
gS
gS
T
,
,
= 0, 0, 0,
3
3
3
g
u2 dx1 dx2 =
(9.85)
(9.86)
Dun point de vue nergtique, on peut interprter (9.85) en disant que les forces de volume
#a ,
#b ,
#c appliques aux nuds.
sont quivalentes aux trois forces concentres
De manire gnrale, lcriture du travail des efforts de volume conduit dcomposer ces
efforts en trois forces concentres appliques aux nuds.
Discrtisation des efforts surfaciques
Soit ac, un ct du triangle abc appartenant Sf , cest--dire o les efforts surfaciques
sont donns.
x2 xc2
x2 xa2
+ uc1 c
a
c
x2 x2
x2 xa2
(9.87)
130
9. Mthodes variationnelles
c
x2 xa2
xc2
xa
2
et on obtient finalement
x2 u
1 dx2 =
T =
h xc2 +
2
h
2
h
3
xc2
, 0,
h
h
uc1 + xa2 +
uc2
3
3
h xa2
h
3
, 0, 0, 0
(9.88)
(9.89)
Dun point de vue nergtique, les forces de contact exerces sur ac sont quivalentes
#
#
deux forces concentrees a et c exerces aux nuds. Par contre, ubi nintervient pas dans
#b
(9.87) et donc = 0.
9.3.4
Assemblage
Pour calculer K (
ui ), cest--dire pour expliciter (9.74), on doit sommer la contribution
de tous les triangles pour lnergie de dformation et le travail des forces de volume, ainsi
que la contribution de tous les segments de Sf pour le travail des forces de surface. Pour
minimiser la fonction K (U ) rsultante, il faut annuler la drive de K par rapport
chaque dplacement de chaque nud.
Cas dun nud intrieur a
Chaque nud intrieur appartient n triangles T1 , T2 ,... Tn
(n = 6 dans notre exemple). Daprs ce quon a vu au paragraphe prcdent, le dplacement uai ninterviendra dans K
que par la contribution de ces n triangles.
On pourra donc crire :
WT1
WTn
W
=
++
= fia,T1 + + fia,Tn (9.90)
a
a
ui
ui
uai
a,T
o les quantits fi j sont les composantes des forces lastiques appliques en a sur chacun des lments T1 , T2 ,... Tn
entourant a :
ZZ
n
1
g
u2 dx1 dx2 = 0 = a,T
+ + a,T
1
1
a
u1
ZZ
g 1
a,T1
a,Tn
n
S
+
+
S
=
g
u
dx
dx
=
2
1
2
2
2
ua2
3
(9.91)
a,T
o les quantits i j sont les forces concentres en a quivalentes aux forces de volume
exerces sur chacun des lments T1 , T2 , Tn . Enfin, uai ninterviendra pas dans le travail
des efforts de contact, puisque celui-ci ne fait apparatre que les dplacements des nuds
de Sf .
Ainsi, la minimisation de K par rapport uai pourra scrire :
#
#
#a = 0
(9.92)
f a,T1 f a,Tn +
On peut interprter cette quation comme exprimant lquilibre au nud a sous laction
des forces qui lui sont appliques
131
forces lastiques exerces par tous les lments entourant a, qui sont gales loppos
#
des forces lastiques f a,Ti exerces sur llment ;
#a =
#a,T1 + +
#a,Tn qui est la force concentre quivalente en a aux
la force
forces volumiques appliques aux lments entourant a.
Dans notre exemple, cette force est gale au tiers (car les trois sommets de chaque triangle
participent) du poids des lments entourant a.
Cas dun nud frontire
Cest un nud appartenant Sf (car sur Su le dplacement est
donn). Lanalyse prcdente reste valable, mais il faut rajouter la
contribution des deux segments de Sf issus de a. On obtient alors :
uai
OA
x2 u
1 dx2 = ia,T1 ia,T2
(9.93)
(9.94)
Chapitre 10
Plasticit classique
10.1 Lois de comportement
10.1.1
Comportenent plastique
(10.1)
= E
avec en gnral A = A . Si lon charge au del du seuil, alors apparaissent les dformations plastiques. Si, arriv au point B, on relche la contrainte, alors on redescend le long
de la droite BB et le comportement redevient lastique, avec une dformation rsiduelle
p , et tant que lon reste dans le nouveau domaine lastique, on a :
B < < B
= Ee
= e + p
(10.2)
dp = 0
(10.3)
tandis que si lon est sur le seuil = B , par exemple, un processus de charge avec
dformation plastique ou un processus de dcharge (retour dans la zone lastique) sans
133
134
d > 0,
d < 0,
dp > 0,
dp = 0,
dB = K dp
dB = 0
(10.4)
Cest le modle rhologique dcrit au paragraphe 4.2.2. Daprs (4.39) et (4.40), la loi de
comportement de ce modle peut scrire sous la forme :
= Ee ,
|| 6 o ,
= o + p
(10.5)
avec :
p = 0 si || < 0 ou || = 0 ,
p > 0 si = 0 ,
= 0
6 0 si = 0 ,
= 0
|| < 0
(10.6)
charge
Par analogie avec ce que nous avons fait au paragraphe 4.1.2 pour les lois de frottement (4.14) ou pour les conditions de contact unilatral (4.13), nous pouvons rcrire (10.6)
sous une forme plus synthtique
p = sign()
(10.7)
et :
si || < 0 ,
si || = 0 ,
=0
> 0,
|| 6 0,
(10.8)
= 0
On utilise aussi parfois, notamment pour des problmes qui supposent de grandes dformations plastiques (mise en forme des mtaux), lapproximation rigideplastique, qui revient
ngliger les dformations lastiques.
avec crouissage
parfaitement plastique
135
Plasticit parfaite
Nous nous limiterons dsormais la plasticit parfaite qui conduit la thorie classique
de la plasticit. Cette thorie peut en effet tre pousse assez loin et permet dobtenir de
nombreux rsultats.
La dfinition du seuil de plasticit dans une thorie tridimensionnelle a fait lobjet du
paragraphe 5.3. De manire gnrale, le domaine lastique est dfini par :
(10.9)
f (ij ) 6 0
(10.10)
et les deux critres les plus utiliss sont le critre de von Mises :
2
1
sij sij 6 e
2
3
(10.11)
(1 > 2 > 3 )
(10.12)
Pour les sols, la pression hydrostatique intervient essentiellement dans le critre et le critre
de Coulomb donne de bons rsultats :
Dfinition 1 Critre de Coulomb
#
| T t | < c Tn tan
(10.13)
Cest un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant une droite. Comme dans
le cas unidimensionnel, nous dcomposons la dformation en une partie lastique et une
partie plastique :
ij = eij + pij
(10.14)
et la contrainte est donne par une loi lastique en fonction des dformations lastiques :
ij = Aijkh ekh
(10.15)
136
et il reste complter la thorie par une loi dcoulement plastique donnant lvolution de la
dformation plastique au cours du temps. Il convient donc de gnraliser la loi (10.7), (10.8)
du cas unidimensionnel. Auparavant, reprenons, dans le cadre de llasto-plasticit, le bilan
thermodynamique exprim par (1.60). Compte-tenu de (10.14) et (10.15), nous pouvons
crire :
ij Dij = ij ij = ij eij + ij pij
dw
ij eij = Aijkh ekh eij =
dt
(10.16)
(10.17)
u = w,
(10.18)
(10.19)
Potentiel plastique
Comme dans le cas unidimensionnel, la dformation plastique reste constante si lon est
en volution lastique, cest--dire si lon est dans le domaine lastique(f < 0) ou sur le
seuil f = O si lon a un processus de dcharge (f < 0)
pij
=0
si f < 0
si f = 0,
domaine lastique
f < 0 dcharge
(10.20)
La dformation plastique ne varie donc que sur le seuil et dans un processus de charge
(f = 0, f = 0). La loi dvolution est alors habituellement dfinie par :
Principe du travail maximal
Dans un tat de contraintes ij , le taux de dformation plastique vrifie lingalit
ij ij pij > 0
(10.21)
137
f
,
ij
>0
(10.23)
Ainsi, on dduit du principe du travail maximal les proprits de convexit (du domaine
#
lastique) et de normalit (de dp la frontire seuil). Par analogie avec ce que nous avons
fait au paragraphe 4.1.2 pour la condition de frottement, nous pouvons rcrire la loi
dcoulement plastique sous la forme :
pij = 0
pij =
si f (ij ) < 0
f
ij
si f (ij ) = 0
(10.24)
avec :
> 0,
f 6 0,
f = 0
138
cest nanmoins la bonne formulation mathmatique qui permet de dmontrer de nombreux rsultats. En particulier, si le critre ne dpend pas de la pression hydrostatique
forme (10.10) alors il rsulte de (10.24) que :
pii = 0
(10.25)
Le principe du travail maximal est une hypothse qui sera ou non vrifie selon les
matriaux. Elle est vrifie en premire approximation pour les mtaux ; elle nest pas
vrifie par contre pour les sols. Ce principe permet dengendrer une classe de modles :
les matriaux standards qui permettent de traiter de nombreux problmes. Les conclusions
obtenues partir de ce type de modle seront plus ou moins valables selon les problmes.
Dans le cas du critre de von Mises (10.11), on obtient :
pij = sij
(10.26)
(10.27)
10.2 Exemples
10.2.1
e J
(10.28)
11 =
e x2
+
e
h
2
6 x2 6
6 x2 6
h
6 x2 6
2
(10.29)
10.2. Exemples
139
Ce champ de contraintes vrifie les quations dquilibre et les conditions aux limites sur la surface latrale. Il vrifie aussi si
les conditions aux limites sur les extrmits
avec :
M=
ZZ
x2 11 dx2 dx3
(Z
b(x2 )x22
dx2 +
h/2
= M ()
(10.30)
o la fonction M() est une fonction qui crot de Me donn par (10.28) Ml donn par :
Ml = 2e
h/2
(10.31)
lorsque dcrot de h/2 0, cest--dire lorsque la zone plastique stend jusqu occuper
tout . Il reste calculer les dplacements. Dans la zone lastique, le calcul du paragraphe 7.1.3 reste valable en remplaant M/J par e /, et la relation (7.31) devient :
=
e
E
(10.32)
Il reste tendre cette solution au domaine plastique, par intgration de (10.24). Cela
pose davantage de problmes, mais il est possible de calculer un champ de dplacements
rpondant au problme. Ce champ nest cependant pas unique : en gnral, on na pas
unicit du champ de dplacements en plasticit.
140
Rservoir sphrique
lastique
pla
stique
a3
1 3
b
(10.33)
Au del, une zone plastique apparat lintrieur du rservoir. Par symtrie, cette zone sera limite par une sphre r = .
Dans la zone lastique, 6 r 6 b, lanalyse du paragraphe 6.2.2
subsiste et le tenseur des contraintes est donn par :
ij = 3K +
2
r3
ij
6 xi xj
r3 r2
(10.34)
xi xj
r2
(10.35)
o (r) reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes, et (r) son dviateur.
Ce tenseur est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes principales
sont :
1 = 2 = (r) + (r),
3 = 2 (r)
(10.36)
6 (r)
(r) = 0
r
(10.37)
141
quation diffrentielle reliant les deux fonctions (r) et (r). Dautre part, la zone plastique
doit vrifier :
1
2
sij sij = 3 2 = e
2
3
en adoptant par exemple le critre de von Mises (comme on la vu en 6.2.2 le critre de
Tresca donnerait-le mme rsultat). On en dduit donc :
=+
e
3
(10.38)
(le choix du signe se fait par continuit avec la solution lastique du paragraphe 6.2.2). En
reportant dans (10.37) et en intgrant, on obtient :
= 2e log r + Cte
(10.39)
xi xj
r2
(10.40)
3 = 2e log r +
1
2
(10.41)
o est une constante dintgration. Ainsi, le champ de contraintes dfini par (10.34)
pour 6 r 6 b et par (10.40) pour a 6 6 r, dpend de trois constantes dintgration ,
, . Ces trois constantes dintgration sobtiennent en crivant la condition aux limites
en r = b et la condition de continuit de 1 , 2 et 3 au travers de la surface r = .
Remarquons ici que la condition de discontinuit (1.22) impose seulement la continuit de
3 ; cependant, en plasticit, on doit crire qu la frontire lasto-plastique, ltat lastique
est un tat limite, ce qui revient crire la continuit de 1 et 2 . Les trois constantes
dintgration tant ainsi dtermines, la condition aux limite en r = a donne la valeur de
p qui correspond , do la fonction p() qui crot de pe pl lorsque crot de a jusqu
b. La valeur limite pl de p sobtient lorsque = b, cest--dire lorsque la zone lastique
disparat. Le champ de contraintes est alors donn par (10.40), (10.41) pour tout r. La
condition aux limites en r = b donne alors et il vient :
3 = 2e log
r
b
(10.42)
et en faisant r = a, on trouve :
pl = 2e log
b
a
(10.43)
Problme en vitesses
142
(10.44)
(10.45)
u i |Su = u di
(10.46)
1 ,u
2 ,u
Dmonstration. Supposons en effet quil existe deux solutions ij
1i et ij
2i . Leur
diffrence :
0
1
2
ij
= ij
ij
,
u 0i = u 2i u 1i
(10.47)
0
ij
nj |Sf = 0,
u 0i |Su = 0
(10.48)
par contre, elle ne vrifie pas ncessairement la loi de comportement (10.46) qui est non
0 et u
0i le lemme fondamental du paragraphe 9.1.1, on obtient
linaire. En appliquant ij
alors :
ZZZ
0 0
ij
ij
dv =
Mais :
2
1
ij
ij
ZZZ
2
1
ij
ij
2
1
2ij 1ij = ij
ij
2ij 1ij dv = 0
e,1
2
1
e,2
+ ij
ij
ij ij
2
1
= ijkh ij
ij
(10.49)
p,1
p,2
ij ij
2
1
2 p,2
1 p,1
2 p,1
1 p,2
kh
kh
+ ij
ij + ij
ij ij
ij ij
ij
En tout point x, on connait le tenseur des contraintes, on connait donc la zone lastique
e o f (ij ) < 0 et la zone plastique p o f (ij ) < 0. Dans la zone lastique, les taux
de dformations plastiques sont identiquement nuls. Dans la zone plastique, on vrifie
directement que, daprs le principe du travail maximal :
1
p,1
ij
= 0,
ij
143
2
p,1
ij
60
ij
(10.50)
ijkh
2
ij
1
ij
2
kh
1
kh
dv =
ZZZ
2 p,1
1 p,2
ij
ij + ij
ij dv 6 0
(10.51)
2
1
ijkh ij
ij
2
1
kh
kh
dv = 0
(10.52)
et :
2
1
ij
= ij
(10.53)
Tid = Tid0 ,
fi = fi0
(10.54)
144
Dfinition 10.1
Un champ de contraintes
ij sera un champ licite pour un chargement (fi , Tid ) sil est
statiquement admissible et si, en tout point, il vrifie le critre de plasticit.
Dfinition 10.2
i sera un champ cinmatiquement et plastiquement admissible
Un champ de vitesses u
(CCPA) sil est cinmatiquement admissible et si, en chaque point, il existe un tenseur
de contraintes
ij tel que ij puisse tre la dformation plastique associe.
Dans le cas des mtaux par exemple, cette dernire condition revient simplement
imposer la condition :
ii = 0
(10.55)
ij pij
D p =
(10.56)
(pii = 0)
(10.57)
i dv +
fi u
ZZ
Sf
i dS >
Tid u
ZZZ
D ij dv
(10.58)
0
= sup |f
ij
6 0 x
(10.59)
145
ZZZ
D ij dv
(ZZZ
i dv
fi0 u
ZZ
Sf
i
Tid0 u
dS
)1
(10.60)
(10.61)
Chapitre 11
Thermolasticit linaire
Jusqu prsent, nous navons pas tenu compte de la variable temprature. Dans de nombreux problmes, cependant, il est ncessaire de la prendre en compte (problmes de
contraintes thermiques, par exemple).
Thorie thermolastique
(11.1)
avec petit. Dautre part, lentropie ntant dfinie qu une constante prs, nous la
prendrons nulle dans cet tat de rfrence. Finalement, ij , ij , et seront des variables
de perturbation et nous pourrons ngliger les termes dordre suprieur par rapport ces
variables.
Dans ces conditions, lquation de conservation de lnergie (1.47) et lingalit de
Clausias-Duhem (1.57) scrivent :
ij
e
= ij
+ r qj,j
t
t
e
1
ij
qi ,i > 0
0
+ ij
t
t
t
0
(11.2a)
(11.2b)
e = e(ij , )
Lingalit de Clausius-Duhem (11.2b) donne alors :
0
e
e
+ ij 0
t
t
ij
1
ij
qi ,i > 0
t
0
(11.4)
et, pour que la seule source de dissipation soit la conduction thermique, on doit avoir :
=
e
,
eta
ij = 0
e
,
ij
(11.5)
qi ,i 6 0
147
148
(11.6)
et :
0 = 0 a0 + hij ij + m
(11.7)
0 e = 0 0 + 0 e(ij , )
1
1
0 e = Aijkh ij kh + hij ij + m 2
2
2
e
ij = 0
= Aijkh kh + hij
ij
e
0 =
= hij ij + m
(11.8b)
(11.8c)
(11.8d)
d
= r qj,j
dt
(11.9)
Pour complter la thorie, il faut crire une loi de conduction thermique, donnant le flux
de chaleur en fonction du gradient de temprature. En thorie linaire, on prend la loi de
Fourier :
(11.10)
qi = Kij ,j
et
ij = 0
g
ij
(11.11)
1
1
ijkhij kh + lij ij + n2
2
2
(11.12)
(11.13)
149
Thermolasticit classique
Dans le cas isotrope, les diffrents tenseurs prennent des formes simples. Un tenseur
du quatrime ordre prend la forme (5.22) et dpend donc de deux coefficients. Un tenseur
du second ordre est sphrique et fait donc intervenir un coefficient. La thorie fera donc
intervenir cinq coefficients scalaires : quatre coefficients pour le potentiel thermodynamique
(11.8a) ou (11.12) et un pour le tenseur de conduction Kij . En effet, (11.10) devient :
qi = k,i ,
(11.14)
k>0
ij = ij
ij kk ij + ij
E
E
ij = kk ij + 2ij 3Kij
(11.16a)
ij =
(11.16b)
2e
2
c = 0
ij =cte
2e
2
(11.17)
ij =cte
0 c
(11.18)
0 c
(11.19)
9K2 0
0
(11.20)
150
0 0
= r qj,j
t
(11.21a)
(11.21b)
compltes par les lois de comportement, (11.14), (11.16b) et (11.19) par exemple, des
conditions initiales :
ui (x, 0) = u0i (x),
ui
(x, 0) = Vi0 (x),
t
(x, 0) = 0 (x)
(11.22)
et des conditions aux limites, qui sont les mmes quen lasticit pour les variables mcaniques et qui, pour les variables thermiques, donnent, soit la temprature, soit le flux de
chaleur. Nous prendrons par exemple des conditions aux limites mixtes :
ui |Su = udi ,
ij nj |Sf = Tid ,
|S = d,
qi ni |Sq = q d
(11.23)
2 ui
0 c
= r + k,ii 3K0
t
xi t
(11.24a)
(11.24b)
= r + k
t
|S = d , qi ni |Sq = q d
0 c
(11.25)
(x, 0) = 0 (x)
(11.26)
qui est un problme dlasticit classique, le couplage thermolastique se manifestant seulement par une modification des donnes fi et Tid .
151
Nous avons formul ici le problme dynamique mais lon peut aussi envisager le problme statique : les drives par rapport au temps et les conditions initiales disparaissent.
On peut alors dmontrer des principes variationnels analogues ceux du cas lastique.
On peut galement envisager un problme mcanique quasi-statique avec un problme
thermique dynamique.
11.2.2
Exemple
titre dexemple, nous allons calculer les contraintes thermiques engendres par
lchauffement dune cavit sphrique de rayon a dans un massif infini. Nous considrons
donc le problme dfini par :
r=0:
r:
r=a:
(11.27a)
fi = 0
0,
= 1 ,
ij 0
ij nj = 0
(11.27b)
(11.27c)
= 0
Daprs la symtrie du problme, dpend uniquement de r, = (r). On a :
2
= (r) + (r)
r
(11.29)
A
+B
r
(11.30)
o A et B sont deux constantes dintgration que nous dterminons partir des conditions
aux limites pour r = a et r . On obtient :
= 1
a
r
(11.31)
et nous avons rsolu le problme thermique qui, en statique, est toujours dcoupl du
problme mcanique.
Pour rsoudre le problme mcanique, nous partons de lquation du mouvement
#
(11.24a) qui, en statique, donne, en supposant f = 0 :
( + ) grad div #
u + #
u 3K grad = 0
(11.32)
(11.33)
(11.34)
(11.35a)
(11.35b)
152
g (r)
3K1 a 1
= 3A +
r
+ 2 r
(11.36)
3K1 a 1
B
+
r 3 2( + 2) r
(11.37)
3K1 a
2( + 2)
(11.38)
et nous calculons :
C0
B
ij
ij = A + 3 +
r
r
3B C0
+
r3
r
xi xj
r2
(11.39)
B
C0
+
,
3
r
r
3 = A
2B
r3
(11.40)
la valeur propre 3 tant associe la direction radiale. On peut ensuite calculer les
contraintes par (11.16b), et la condition linfini donne directement A = 0. On calcule
ensuite 3 :
2C0 4B
C0
3 2( + 2)
r r
r
4 B
+ C0
=
r r2
3 =
(11.41)
(11.42)
soit, finalement :
3K1 a r 2 a2
2( + 2 r r 2
6K1 a r 2 a2
3 =
+ 2 r r 2
3K1 a r 2 a2
1 = 2 =
+ 2 r r 2
g(r) =
(11.43)
Annexe A
Notations tensorielles
Lobjectif de cette annexe est de familiariser le lecteur avec les notations tensorielles. Les
rsultats que nous dmontrerons sont tout fait classiques et il convient de les considrer
comme des exercices pour lapprentissage des manipulations indicielles.
Notations indicielles
(A.1)
en utilisant la convention de sommation : chaque fois que dans une expression un indice
est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans
lexpression (A.1), lindice i est muet : on aurait aussi bien pu crire Vj #
e j ou Vk #
e k.
#
#
#
Soit A une application linaire, alors dans la base ( e 1 , e 2 , e 3 ), cette application est
reprsente par une matrice 3 3 :
(A.2)
#
#
#
et, si W = AV , les composantes de W sont donnes par :
W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
que nous pouvons condenser en :
(A.3)
Wi = Aij Vj
Lindice j est un indice muet : on aurait aussi bien pu crire Aik Vk . L indice i est un
indice libre. Dans une galit, on doit avoir pour chaque terme les mmes indices libres.
Nous introduisons les symboles de Kronecker :
ij =
1
0
si i = j
si i =
6 j
(A.4)
153
154
A. Notations tensorielles
I repr
1 0 0
11 12 13
22 23 = 0 1 0
31 32 33
0 0 1
12
Si la base ( #
e 1 , #
e 2 , #
e 3 ) est orthonorme, alors :
(A.5)
#
e i #
e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est :
# #
V W = Vi #
e i Wj #
e j = Vi Wj #
e i #
e j = Vi Wj ij = Vi Wi
(A.6)
C = A B,
(A.7)
A.1.2
Changement de repre
Soit ( #
e i ) une base orthonorme et ( #
e i ) une autre base orthonorme. Soit Qij la
matrice de passage :
#
e 1 = Q11 #
e 1 + Q12 #
e 2 + Q13 #
e3
#
#
#
#
e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23 e 3
#
e = Q #
e + Q #
e + Q #
e
3
31
32
33
#
e i = Qij #
ej
(A.8)
(A.9)
(A.10)
(A.11)
qui sobtient par le calcul suivant : on multiplie (A.8) par Qik et on utilise (A.10) :
Qik #
e i = Qik Qij #
e j = kj #
e j = #
ek
(A.12)
Vecteurs
#
e i :
Soit V un vecteur, Vi ses composantes dans la base #
e i et Vi celles dans la base #
#
e i
V = Vi #
e i = Vi #
(A.13)
Pour obtenir 1es lois de transformation permettant de passer de nous utilisons (A.11) :
#
V = Vi #
e i = Vi Qki #
e k
155
Vj = Qij Vi
(A.14)
(A.15)
Applications linaires
Wi = Aij Vj ,
(A.16)
(A.17)
ij
= Qik Qjl kl = Qik Qjk = ij
(A.18)
et lapplication identit est reprsente dans toute base par la mme matrice.
A.1.5
Formes bilinaires
(A.19)
# #
A V , W = Aij Vi Wj = Aij Vi Wj = Aij Qki Vk Qlj Wl
(A.20)
(A.21)
do par identification :
cest--dire la mme loi de transformation que pour une application linaire. Ceci est
videmment d au fait que nous nenvisageons que des repres orthonorms. En particulier,
la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire.
156
A. Notations tensorielles
A.1.6
Il rsulte de ce qui prcde que lon peut identifier application linaire et forme bilinaire sur E. Nous appellerons tenseur du second ordre, cette entit mathmatique, gnralisation de la notion de vecteur. Algbriquement, on peut la dfinir en introduisant une
opration bilinaire produit tensoriel, note , et le tenseur A sera dfini partir de ses
composantes Aij par :
A = Aij #e i #e j
(A.22)
formule qui gnralise (A.1). On obtient alors directement la loi de transformation (A.17)
ou (A.21) partir de (A.8) ou (A.11) :
(A.23)
do par identification :
Aij = Qik Qjl Akl ,
(A.24)
et un tenseur du second ordre pourra reprsenter, suivant les circonstances, une application
linaire (exemple : le tenseur des contraintes) ou une forme bilinaire (exemple : le tenseur
des dformations). Un tenseur sera dit :
symtrique si :
(A.25)
Aij = Aji
antisymtrique si :
(A.26)
Aij = Aji
isotrope si :
(A.27)
Aij = aij
Un tenseur quelconque peut toujours tre dcompos en une partie symtrique
partie antisymtrique AA :
A = AA + AS ,
A.1.7
S
Aij = AA
ij + Aij ,
AA
ij =
1
Aij Aji ,
2
ASij =
AS
et une
1
Aij + Aji (A.28)
2
Considrons, par exemple, une application linaire de lespace des tenseurs dordre
deux dans lui-mme (exemple : le tenseur dlasticit). Dans une base #
e i , il est reprsent
par une quantit ijkl quatre indices :
A= B ,
(A.29)
Aij = Qim Qjn Amn = Qim Qjn mnkl Bkl = Qim Qjn Qpk Qql mnkl Bpq
do la loi de transformation :
ijkl = Qim Qjn Qkp Qlp mnpq
mnpq = Qim Qjn Qkp Qlp ijkl
(A.30)
157
forme analogue (A.24) ou (A.1). Nous introduisons donc le tenseur du quatrime ordre :
(A.31)
= ijkl #
e i #
e j #
e k #
el
qui, suivant les circonstances, sera une application linaire de lespace des tenseurs du
second ordre dans lui-mme, une forme bilinaire sur ce mme espace, une forme quadrilinaire sur lespace des vecteurs, etc.
A.1.8
Invariants
On appelle invariant du tenseur du second ordre A une fonction des Aij indpendante
du repre choisi. Par exemple, 1es fonctions suivantes :
trA = Aii
trAn =
(A.32)
etc.
tr
(A.33)
(A.34)
ij = ji
On a alors :
A :
= Aij ij = Aji ji = Aij ij = 0
(A.35)
A=
1
trA I + AD ,
3
AD
ii = 0
(A.36)
158
A. Notations tensorielles
Symboles de permutation
ijk =
+1
si i, j, k permutation paire de 1, 2, 3
si i, j, k permutation impaire de 1, 2, 3
si deux indices sont rpts
(A.37)
On peut relier ces symboles aux produits mixtes des vecteurs de base :
e i , #
e j , #
ek
ijk = #
(A.38)
A.2.2
il im in
= det jl jm jn ,
kl km kn
ijk imn = jm kn jn km
(A.39)
ijk ijk = 6
(A.40)
suivant que le changement de base est direct ou non. Si nous nous limitons aux repres
orthonorms directs, alors :
ijk = ijk
(A.41)
et les ijk sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par
exemple, la forme trilinaire produit mixte :
# # #
U , V , W = ijk Ui Vj Wk
(A.42)
(A.44)
En particulier, daprs (A.40), det A est un invariant du tenseur du second ordre A. On peut
galement donner pour linverse dune matrice (ou dun tenseur) lexpression suivante :
B = A1 ,
Bji =
1
imn jpq Amp Anp
2 det A
(A.45)
1
1
jmn kpq Aik Amp Anq = jmn imn = ij
2 det A
2
AB = I
(A.46)
159
Polynme caractristique
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par rsolution de
lquation caractristique :
P = det
A I
(A.47)
=0
P = I3 I2 + 2 I1 3
(A.48)
1
I3 = ijk mnp Aim Ajn Akp = det A
6
2
1
1
tr A tr A2
I2 = Aii Ajj Aij Aij =
2
2
I1 = Aii = tr A
(A.49)
avec :
= I3 I I2 A + I1 A2 A3
(A.50)
A4 , A5 , etc. en fonction de A et A2 .
Soit il
0
12 31
23
= 12 0
31 23
0
(A.51)
0
3 2
= 3 0 1
2 1
0
23
1
#
= 2 = 31 ,
12
3
(A.52)
i =
1
ijk jk
2
(A.53)
(A.54)
160
A. Notations tensorielles
Calcul vectoriel
Les notations indicielles permettent dexprimer simplement le produit scalaire par (A.15)
et le produit mixte par (A.42). Le produit vectoriel sexprime aussi simplement par :
#
#
c = #
a b,
(A.55)
ci = ijk aj bk
#
x = #
x
(A.56)
On peut galement dmontrer facilement les identits du calcul vectoriel, par exemple :
#
a
#
a
#
b
#
b
#
#
#
c = #
a #
c b b #
c #
a
# #
# #
#
#
#
#
c
a d b #
c d = a c b d #
(A.57)
#
En effet, si #
x = #
a b #
c , on a daprs (A.55) et (A.39)
xi = ijk jmn am bn ck = jki jmn am bn ck
= km in kn im am bn ck
= ak ck bi bk ck ai
Analyse vectorielle
Nous considrons maintenant des fonctions valeurs scalaires, vectorielles ou tensorielles, dfinies sur un ouvert . Nous noterons dune virgule la drive partielle par rapport
xi
,i
xi
(A.58)
(A.59)
son laplacien :
f = f,ii scalaire
(A.60)
Si #
v est une fonction vectorielle, nous dfinissons :
sa divergence :
div #
v = vi,i scalaire
(A.61)
161
son rotationnel :
#
rot #
v = ijk vk,j #
e i vecteur
(A.62)
son gradient :
grad #
v = vi,j #
e i #
e j tenseur
son laplacien :
#
v =v
i,jj
#
e i vecteur
(A.64)
et lon a, en particulier :
#
# #
rot rot #
v = grad div #
v #
v
#
En effet, si #
u = rot rot #
v , on a, par (A.62) et (A.39) :
ui = ijk kmn vn,m
,j
(A.63)
(A.65)
(A.66)
(A.67)
A.3.3
Transformations dintegrales
#
n
Thorme A.1
Si est une fonction continue et drive continue dans , et si admet un plan
tangent continu par morceaux, alors on a :
ZZZ
,i dv =
ZZ
ni dS
(A.70)
162
A.4.1
A. Notations tensorielles
Coordonnes cylindriques
Repre local : ( #
e r , #
e , #
e z)
x3
#
ez
z
ur
#
u = u ,
uz
#
e
#
er
rr r rz
= r z
rz z zz
x2
x1
Gradient et Laplacien dune fonction scalaire :
1 f #
f #
f #
er +
e +
ez
r
r
z
1 f
2f
1 2f
f =
r
+ 2 2 + 2
r r r
r
z
grad f =
1 u
ur
uz
ur
=
+
zz =
r
r
r
z
u
uz
1 1 uz
1 ur
+
+
=
rz =
2 r
z
2 z
r
u
1 ur
1 u
+
=
2 r
r
r
rr =
z
r
Equations dquilibre :
rr
1 r
rz
rr
+
+
+
+ fr = 0
r
r
z
r
1
z
2r
r
+
+
+
+ f = 0
r
r
z
r
1 z
zz
rz
rz
+
+
+
+ fz = 0
r
r
z
r
A.4.2
Coordonnes sphriques
x3
Repre local : ( #
e r , #
e , #
e )
ur
#
u = u ,
u
rr r r
= r
r
#
er
x1
#
e
#
e
x2
163
f #
1 f #
1 f #
er +
e +
e
r
r
r sin
1 f
1 sin f
1 f
1 2 f
r
+
+
2
r r
r
r sin r
r sin r sin
ur
r
1
=
2r
1
=
2
1
=
2
1 u
ur
+
r
r
1 u u
ur
+
cot +
r sin
r
r
u
1 u
u cot +
2r sin
u u
1 ur
+
r sin
r
r
u
1 ur
u
+
r
r
r
Equations dquilibre :
rr
1 r
1 r 2rr + r cot
+
+
+
+ fr = 0
r
r
r sin
r
1 1
1
r
+
+ r sin
+
cot + 3r + f = 0
r
r
r
1 1
r 1
+
+
+ 3r + 2 cot + f = 0
r
r
r sin
r
Bibliographie
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[2] J. Duc et D. Bellet : Problmes dlasticit. Cepadues, Toulouse, 1976.
[3] G. Duvaut et J. L. Lions : Les inquations variationnelles en Mcanique et en
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