Semi Naire

API SIEMENS API ALLEN BRADELEY
LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
1- Introduction
Les API sont apparus aux Etats-Unis vers 1969 o ils rpondaient aux dsirs des industries de lautomobile de dvelopper des chanes de fabrication automatises qui pourraient suivre lvolution des techniques et des modles fabriqus. Un API se distingue dun calculateur par le fait quil sagit dun systme lectronique programmable spcialement adapt pour les non-informaticiens. Il est en gnral destin tre mis entre les mains dun personnel dont la formation a t surtout oriente vers llectromcanique. LAPI sest substitu aux armoires relais en raison de sa souplesse (mise en uvre, volution ...), mais aussi parce que dans les automatisations de commande complexe, les cots de cblage et de mise au point devenaient trop levs.
LAUTOMATE PROGRAMMABLE
1- Cest quoi ? Nous avons vu et appris des schmas de commande parfois trs compliqus : cest de la logique cble . Lautomate programmable va raliser les mmes fonctions, mais il faudra crire un programme : cest de la logique programme. Lautomate va : - En fonction dun programme qui va grer des entres (capteurs, organes de commandes, etc) - Commander des sorties (qui permettront dalimenter des practionneurs, des organes de signalisations. 2- Avantages et inconvnients - Les volutions, les modifications sont possibles rapidement. - Le cblage est plus simple. - Cela ncessite une connaissance en programmation, pour produire des ralisations optimises.
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1. INTRODUCTION
PC, systme d'exploitation Windows XP Logiciel STEP7 V 5.x Interface MPI pour PC (par exemple adaptateur PC) Automate SIMATIC S7-300 avec au moins un module d'entres/sorties TOR. Il faut faire sortir les entres sur un tableau de commande. Exemple de configuration : - Bloc d'alimentation : PS 307 2A - CPU : CPU 314 - Entres TOR : DI 16x DC24V - Sorties TOR : DO 16x DC24V / 0,5 A
1 PC 3 PC Adapter
2 STEP7
4 S7-300
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2. 2.1
CONSEILS DE PROGRAMMATION DU SIMATIC S7-300 AVEC STEP 7 SYSTEME D'AUTOMATISATIOM SIMATIC S7-300
Le systme d'automatisation SIMATIC S7-300 est un automate modulaire compact de milieu de gamme. Vous trouvez une gamme tendue de modules S7-300 pour rpondre de manire optimale votre tche d'automatisation. L'automate S7 est constitu d'une alimentation, d'une CPU et d'un module d'entres ou de sorties. A ceuxci peuvent s'ajouter des processeurs de communication et des modules de fonction qui se chargeront de fonctions spciales, telles que la commande d'un moteur par exemple. L'automate programmable contrle et commande une machine ou un processus l'aide du programme S7. Les modules d'entres/sorties sont adresss dans le programme S7 via les adresses d'entre (E) et adresses de sortie (A). L'automate est programm l'aide du logiciel STEP 7. 2.2 LOGICIEL DE PROGRAMMATION STEP 7
Le logiciel STEP 7 est l'outil de programmation des systmes d'automatisation SIMATIC S7-300 SIMATIC S7-400 WinCC.(supervision) Configuration et paramtrage du matriel Paramtrage de la communication Programmation Test, mise en service et maintenance Documentation, archivage Fonctions de diagnostic et d'exploitation
STEP 7 offre les fonctions suivantes pour l'automatisation d'une installation :
2. PRESENTATION DE LA MAQUETTE SIMATIC S7-300

La maquette disponible
Bloc dentres logique (20 entres logique) Plage dadresses E124.0 E124.0 E125.0 E125.7 E126.0 E126.7
API Siemens CPU 314IFM module dentres logiques + module de sorties logiques
Bloc entres/sorties Analogiques avec afficheur
Bloc de sorties logiques ( 1 ou 0 ) (8 sorties logiques) Plage dadresses A124.0 124.7 A125.0 125.7
3.1Composantes du S7-300 :
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3.2Prsentation de la CPU :
CPU 315-2 DP
CPU 314
3.3 CPU - une slection : Les CPU requises pour la formation sont listes ci-aprs. Il existe des CPU de capacit plus grande et de nouvelles CPU viennent sans cesse s'y ajouter. Ceci se traduit toutefois par une plus grande capacit de calcul. Or, les petits programmes utiliss ici ne ncessitent pas de CPU de cette capacit pour leur excution.
CPU 312 IFM
CPU 313
CPU 314 IFM
CPU 314
CPU 315
CPU315-2DP
2K instructions 6Ko 4K instructions 12Ko 8K instructions 24Ko 8K instructions 24Ko 16K instruct. 48Ko16K instruct 48Ko mmoire de travail mmoire de travail mmoire de travailmmoire de travailmmoire de travail mmoire de travail 20Ko mmoire de 20Ko mmoire de 40Ko mmoire de 40Ko mmoire de 80Ko mmoire de 80Ko mmoire de charg. charg. charg. charg. charg. charg. 128 octets DE/DA 128 octets DE/DA 512 octets DE/DA 512 octets DE/DA1024 octets DE/DA 1024 octets DE/DA 32 octets AE/AA 0,6 ms / 1K instructions 32 octets AE/AA 0,6 ms / 1K instructions 64 octets AE/AA 64 octets AE/AA 128 octets AE/AA 128 octets AE/AA 0,3 ms / 1 K instructions 0,3 ms / 1K instructions 0,3 ms / 1K instructions 0,3 ms / 1K instructions
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1024 bits de mmento 2048 bits de mmento 32 compteurs 64 compteurs
2048 bits de mmento 64 compteurs
64 temporisations 128 temporisations128 temporisations 128 temporisations 128 temporisations128 temporisations 10 DE/6DA embarques, dont 4 DE pour alarmes de processus ou fonctions intgres compteur rapide EPROM 20Ko intgre 20 DE/16DA embarques, dont 4DE pour alarmes de processus ou fonctions intgres compteur rapide 4 AI / 1AA embarques Rsolution : 11bits + signe EPROM 40Ko intgr Connexion PROFIBUS DP intgre (Master / Slave) adressage paramtrable
3.4Diffrents langages de programmation :

Il existe diffrents langages de programmation : le langage List : est trs proche du langage assembleur on travaille au plus prs du Processeur en utilisant l'unit arithmtique et logique ses registres et ses accumulateurs. le langage Structur : ressemble au langage C utilis pour les ordinateurs. le langage Ladder : ressemble aux schmas lectriques, permet de transformer rapidement un ancien programme fait de relais lectromcaniques, cette faon de programmer permet une approche visuelle du problme. Le langage Logigramme : ressemble aux schmas lectroniques (circuit logique). Le langage Grafcet : Derrire chaque action est associ un programme crit en List, Ladder, ou Logigramme.
4 LE LOGICIEL STEP7
4.1 Step7 : mode demploi
Avant de crer votre projet, sachez que diffrentes approches sont possibles. En effet, vous tes libre dans STEP 7 de procder dans lordre qui vous convient.
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4.2 Comment doit on programmer avec STEP 7 ?

On commence par : 1. 2. 3. Linstallation du logiciel step 7 ; Paramtrage de l'interface de programmation (adaptateur pc) ; Cration du projet step 7
1ere mthode :
Les tapes suivantes sont excuter par l'utilisateur pour crer un projet dans lequel le programme permettant de rsoudre la tche souhaite. a. . Nous allons donc commencer par double clic avec la souris sur licne se trouvant sur le bureau :
b.
On obtiendrait la fentre suivante
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c.
Dans le menu fichier on choisit : Assistant Nouveau Projet
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d.
On obtient la fentre suivante :
e.
On clique ensuite sur Suivant ;
f. On choisit dans la fentre qui apparat La CPU (ou processeur) en fonction du matriel disponible on dispose de la CPU314 IFM; g. On choisit dans la fentre suivante qui apparat le type de langages (CONT, LIST ou LOG) ;
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h. i.
On clique sur Suivant et puis sur Crer ; en fin on obtiendrait la structure du projet cre.
2eme mthode :
a. L'application centrale de STEP 7 est le 'SIMATIC Manager'. on l'ouvre en double-cliquant sur son icne. (
SIMATIC Manager)
b.
Dans l menu fichier on choisit : Nouveau
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c.
Nous nommerons ce projet Startup 'puis OK
d. e.
Nous allons d'abord insrer un 'Programme S7' dans le projet ' Startup '. Dans le menu Insertion on choisit Programme puis Programme S7).
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Poursuivre jusqu au cration du projet
4.3 Adressage des entres/sorties

Chaque entre et chaque sortie possde par dfaut une adresse absolue dtermine par la configuration matrielle. Celle-ci est indique de manire directe, cest dire absolue. Ladresse absolue peut tre remplace par des noms symboliques ( mnmoniques) pouvant tre librement choisis.
La maquette dispose de 20 entres logiques utilisant 3 Octets 124, 125 et 126 (Bytes) et 16 sorties logiques soit 2 Octets 124 et 125. La plage dadressage est rpartie comme suit : Pour les entres logiques : E124.0-E124.7, E125.0-E125.7 et E126.0-E126.7. (E en allemand Eingang). Pour les sorties logiques : A124.0-A124.7 et A125.0-A125.7. (A en allemand Ausgang).
4.4 Gnration de la table de mnmoniques

La table de mnmonique est rgnre pour permettre de remplacer les adresses absolues par mnmoniques ou des noms choisis pour rendre le programme plus lisible et plus comprhensif quavec les adresses absolues.
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Comme il est dj mentionn, le programme aura deux entres logiques COM1 et COM2 et une sortie logique LAMPE. La table suivante rsume les mnmoniques attribues chacune des adresses absolues : Entres logiques Sortie logique Adresse absolue E124.0 E124.1 A124.0 Mnmonique COM1 COM2 LAMPE
Dans SIMATIC Manager , choisir Programme S7 puis double cliquer sur Mnmoniques . La table des mnmoniques est ouverte et peut tre gnre en fonction des adresses absolues choisies.
2 1
N.B : Il ne faut pas oublier de sauver la table de mnmoniques !

Le bloc OB1 est ouvert. Le programme prsent peut tre dvelopp soit avec le langage CONT, LIST ou LOG. La figure suivante montre la structure de lobjet OB1 .
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Barre de menu dexploitation
Elments de programmation
Commentaire de tout le projet
Titre du rseau
Zone de programmation
Commentaire du rseau
Librairie Barre de menu dexploitation : contient les oprations douvrir, sauvegarder, imprimer, diter, charger, insrer rseau.. Elments de programmation : ils symbolisent les lments basiques pour la programmation en langage CONT. Commentaire de tout le projet : reprsente une explication globale de tout le projet. Titre du rseau : dsigne un nom significatif et propre au rseau. Commentaire du rseau : reprsente une explication dtaille du fonctionnement du rseau. Zone de programmation : cest lendroit o doivent tre programmer les diffrents lments du rseau. Librairie : contient les lments ncessaires pour complter la programmation tels : temporisateurs, compteurs, oprateurs arithmtiques. Aprs avoir tabli la table de mnmoniques, la partie de programmation de la fonction ET logique commence en mettant dans la zone de programmation les lments et composants constituant le circuit en question. Le respect des adresses dfinies dans la table des mnmoniques est ncessaire pour que STEP7 puisse remplacer les adresses absolues par les mnmoniques. Le circuit lectrique dfinissant la fonction Et logique est donn dans la figure suivante :
4.5 Crer un automate virtuel :
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Visualiser le programme dans lautomate
4.5 Commutateur de mode de fonctionnement :

Chaque CPU est quipe d'un commutateur de mode permettant de changer de mode de fonctionnement. Chaque position du commutateur de mode autorise certaines fonctions de programmation (PG). Les modes de fonctionnement suivants sont possibles :
RUN-P : RUN : STOP : MRES :
Excution du programme ; toutes les fonctions PG sont autorises Excution du programme ; seules les fonctions PG lecture sont autorises Le programme n'est pas excut ; toutes les fonctions PG sont autorises Position dans laquelle un effacement gnral peut tr effectu
4.6 Brochage de l'automate :

Pour que cette logique puisse tre ralise dans le programme d'automatisation, les deux contacts doivent tre relis aux entres de l'automate. S1 est reli ici l'entre E 0.0 et S2 l'entre E 0.1. La lampe H1doit en outre tre relie une sortie par exemple A 4.0. 24V Contact S1
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E 0.0
Entres
E 0.1
24V Contact S2
M
Automate
Sorties
A 4.0
La lampe H1 doit s'allumer si les contacts S1 et S2 sont ferms.
La squence du programme est crite dans STEP 7 au moyen de blocs. Le bloc d'organisation OB1 y figure par dfaut. Celui-ci constitue l'interface au systme d'exploitation de la CPU et est automatiquement appel et trait par ce dernier. Dans ce bloc d'organisation sont ensuite appels d'autres blocs comme par exemple la fonction FC1. C'est ce qu'on appelle la programmation structure. Elle permet de dcomposer une tche en plusieurs tches partielles qui sont ainsi plus faciles rsoudre et tester dans leur fonctionnalit.
Bloc d'organisation OB1 Bloc appel cycliquement par le systme d'exploitation. C'est dans celui-ci qu'est appele la fonction FC10. CALL FC1
4.7 Structure du programme de l'exemple :
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Fonction FC1 Contient dans cet exemple le programme proprement dit pour la commande de la presse. Est appel par l'OB1.
Slectionnez le dossier 'Blocs' pour insrer un nouveau bloc FC1 dans le projet. ( Blocs)
Le bloc S7 'Fonction' est alors insr dans le dossier Blocs. ( Insertion Bloc S7 Fonction).
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. Il est maintenant possible d'entrer un nom pour la fonction et de slectionner diverses options pour la documentation des blocs. ( FC1 OK)
. Les deux blocs OB1 et FC1 sont prsent insrs dans le dossier Blocs du SIMATIC Manager pour servir ultrieurement la programmation.
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4.8 PARTIE OPERANDE

La partie oprande contient toutes les informations ncessaires l'excution de la fonction. Il indique l'unit de commande sur quel objet l'opration doit porter. L'identificateur d'oprande indique le type de l'oprande. Il s'agit par exemple :
E pour entres A pour sorties M pour mmentos L pour donnes locales (variables internes au bloc) T pour temporisations Z pour compteurs OB pour bloc d'organisation FB pour bloc fonctionnel FC pour fonction DB pour bloc de donnes SFB pour bloc fonctionnel systme SFC pour fonction systme L#.. pour constante 32 bits Le paramtre de l'oprande indique l'adresse de l'oprande. etc.
5 Les jeux dinstructions

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5.1 MISE A ZERO PRIORITAIRE

CONT(1)
E 1.1 A 2.0
||
E 1.0
(S)
A 2.0
||
(R)
CONT(2)A 2.0
E 1.1
||
E 1.0
SR S R Q
A 2.0
()
||
Les instructions programmes en dernier sont traites en priorit par l'automate. Dans l'exemple, la mise 1 est d'abord effectue, puis la sortie A 2.0 est remise 0 et reste 0 pendant le reste du traitement du programme.
5.2 TEMPORISATIONS
Diverses temporisations sont souvent utilises dans la ralisation de tches d'automatisation. Ces fonctions sont intgres dans l'unit centrale de l'automate programmable. Leur temps d'excution et leur dclenchement sont paramtrs dans le programme utilisateur. Les automates programmables SIMATIC disposent d'un nombre dfini de temporisations qui varie en fonction de la CPU. Un mot de 16 bits est affect chaque temporisation.
5.2.1Base de temps :
La base de temps dfinit l'intervalle de temps ncessaire pour que la valeur de la temporisation soit dcrmente d'une unit. Les valeurs qui ne sont pas des multiples de l'intervalle de temps sont tronques. Les valeurs dont la rsolution est trop grande pour la plage souhaite sont arrondies. Base tps 10ms 00 100ms 01 1s 10 10s 11 Code bin. Plage de temps 10MS 9S_990MS 100MS 1M_39S_900MS 1S 16M_39S 10S 2H_46M_30S
REINITIALISATION DE LA TEMPORISATION (R) Un signal l'entre de la rinitialisation met fin l'excution de la temporisation. La valeur courante de la temporisation est efface, la sortie Q du temporisateur est remise 0.
5.2.1 TEMPORISATION SOUS FORME D'IMPULSION (SI)

La sortie d'une temporisation lance comme impulsion dlivre aprs son dclenchement l'tat de signal 1 (1). La sortie est remise 0 si le temps programm est coul (2), si le signal de dclenchement est remis 0 (3) ou si l'entre de rinitialisation de la temporisation a pour tat de signal 1 (4). Un front montant (transition de '0' '1' ) dans le RLG de l'opration de validation (FR) redclenche la temporisation (5). Ce redclenchement n'est possible que si l'opration de dclenchement a comme RLG '1'.
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D i a g r a m m e d e l ' t a t d u s i g n a l a v e c v a l i d a t i o n E 0 . 2 E 0 . 0 E 0 . 1 A 4 . 0 T 1 2 3 4
1 0 1 0 1 0 1 T T -0
5
CONT
T1 E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R S_IMPULS Q DUAL DEZ A 4.0 () MW0 MW2
5.2.2 IMPULSION PROLONGEE (SV)

La sortie d'une temporisation lance sous forme d'impulsion prolonge dlivre aprs son dclenchement l'tat de signal 1 (1). La sortie est remise 0 si le temps programm est coul (2) ou si l'entre de rinitialisation de la temporisation est active (5). La dsactivation de l'entre de dclenchement pendant l'coulement de la temporisation ne remet pas 0 la sortie (automaintien) (3). Une nouvelle mise 1 l'entre de dclenchement de la temporisation pendant l'coulement de la temporisation relance (redclenche) la temporisation (4).
CONT
T1 E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R S_VIMP Q DUAL DEZ A 4.0 () MW0 MW2
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D i a g r a m m e t a t d u s i g n a l
E 0 . 0 E 0 . 1 A 4 . 0 T 1 2
T 3 4
T 5
1 0 1 0 1 0
5.2.3 RETARD LA MONTEE (SE)

La sortie d'une temporisation lance comme retard la monte ne dlivre aprs son dclenchement l'tat de signal 1 que si le temps programm est coul et que le RLG l'entre de dclenchement est toujours 1 (1). L'activation de l'entre de dclenchement entrane l'activation de la sortie Q retarde du temps spcifi. La sortie est remise 0 si l'entre de dclenchement est dsactive (2) ou si l'entre de rinitialisation de la temporisation a comme tat de signal 1 (3). La sortie Q n'est pas active en cas de dsactivation de l'entre de dclenchement ou de mise 1 de l'entre de rinitialisation durant l'excution de la temporisation.
LOG
T1 S_EVERZ E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R DUAL DEZ Q MW0 MW2 A 4.0
CONT
T1 E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R S_EVERZ Q DUAL DEZ A 4.0 () MW0 MW2
E 0 . 0 E 0 . 1 A 4 . 0 T 1 2
T -
T 3
1 0 1 0 1 0
5.2.4 RETARD A LA MONTEE MEMORISE (SS)

La sortie d'une temporisation lance comme retard la monte mmoris ne dlivre aprs son dclenchement l'tat de signal 1 que si le temps programm est coul (1). La fonction n'a aprs son lancement plus besoin du RLG 1 l'entre de dclenchement (automaintien), cette dernire peut donc tre dsactive (3). La sortie n'est remise 0 qui si l'entre de rinitialisation de la temporisation est active (2). Une dsactivation et ractivation de l'entre de dclenchement durant l'excution de la temporisation relance (redclenche) la temporisation (4).
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E 0 . 0 E 0 . 1 A 4 . 0 T 1 2
T 3 4
T -
1 0 1 0 1 0
CONT
T1 E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R S_SEVERZ Q DUAL DEZ A 4.0 () MW0 MW2
5.2.5 RETARD A LA RETOMBEE (SA)

Une transition (front montant) l'entre d'une temporisation lance comme retard la retombe active la sortie Q de la temporisation (1). Si l'entre de dclenchement est dsactive, la sortie continue dlivrer l'tat de signal 1 jusqu' ce que la temporisation soit coule (2). La dsactivation de l'entre de dclenchement (front descendant) entrane la dsactivation de la sortie retarde du temps spcifi. La sortie de la temporisation est aussi dsactive si l'entre de rinitialisation a l'tat de signal 1 (4). Une nouvelle activation de la temporisation durant son excution arrte la temporisation qui ne sera relance qu' la prochaine dsactivation de l'entre de dclenchement (3). Si l'entre de dclenchement et l'entre de rinitialisation de la temporisation ont toutes deux pour tat du signal 1, la sortie de la temporisation n'est mise 1 que si la remise 0 dominante a t dsactive (5).
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CONT
T1 E0.0 S5T#2S E0.1 S TW R S_AVERZ Q DUAL DEZ A 4.0 () MW0 MW2
E 0 . 0 E 0 . 1 A 4 . 0 T 1 2
T 3 4 5
1 0 1 0 1 0
5.3 OPERATIONS DE COMPTAGE

Dans l'automatisation, les fonctions de comptage sont requises pour l'acquisition du nombre de pices ou d'impulsions, pour la lecture de temporisations et de distances. Des compteurs sont dj intgrs dans le SIMATIC S7. Ces compteurs ont leur zone de mmoire rserve. La plage de valeurs du compteur est comprise entre 0 et 999. Les fonctions suivantes ne peuvent tre programmes que pour un compteur :
COMPTAGE (ZV) La valeur du compteur adress est incrmente de 1. La fonction n'est active qu'en cas de front montant de l'opration programme avant le compteur ZV. Lorsque la valeur du compteur a atteint la limite suprieure 999, elle n'est plus incrmente. ( Il n'y a pas de report ! ) DECOMPTAGE (ZR) La valeur du compteur adress est dcrmente de 1. La fonction n'est active qu'en cas de front montant de l'opration programme avant le compteur ZR. Lorsque la valeur du compteur a atteint la limite infrieure 0, elle n'est plus dcrmente. ( Valeurs positives seulement ! ) PREDEFINITION DE LA VALEUR DE COMPTAGE (ZW) Le contenu de l'accumulateur 1 est pris comme valeur de comptage lors de l'initialisation du compteur. Vous pouvez charger la valeur de comptage soit en code binaire, soit en code DCB. Les oprandes suivants sont possibles : Mot d'entre Mot de sortie
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EW .. AW ..
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Mot de mmento Mot de donnes Mot de donnes locales Constantes ^ C#5,
MW .. DBW/DIW .. LW .. 2#...etc.
REINITIALISATION DU COMPTEUR (R) Le compteur est rinitialis (remis 0) lorsque le RLG est gal 1. Si le RLG est gal 0, le compteur n'est pas influenc. La remise 0 d'un compteur agit de manire statique. Lorsque la condition de remise 0 est vraie, l'initialisation ou le comptage ne sont pas possibles. INTERROGATION DE LA VALEUR DU COMPTEUR (L/LC) Une valeur de comptage est sauvegarde dans un mot compteur cod binaire. La valeur figurant dans le compteur peut tre charge dans l'accumulateur sous la forme d'un nombre binaire (DU) ou DCB (DE) et tre transfre partir de l dans d'autres zones d'oprandes. En programmation LIST, vous avez le choix entre L Z1 pour l'interrogation du nombre binaire et LC Z1 pour l'interrogation du nombre DCB.
TEST A 0/1 DE L'ETAT DU SIGNAL DU COMPTEUR (Q) Il est possible de tester 0/1 l'tat de signal du compteur, 0 et 1 ayant les significations suivantes. Etat du signal 0 Etat du signal 1 = = Le compteur est sur la valeur 0; Le compteur fonctionne, c--d. est prt compter.
Vous pouvez interroger les tats de signaux comme vous tes habitu le faire avec U Z1, UN Z1, ON Z1,etc... et utiliser ce rsultat pour d'autres oprations.
CONT
E0.0 E0.1 E0.2 C#5 E0.3
Z1 Compteur ZV Q ZR S ZW R DUAL DEZ AW2 AW4 A 0.0 ()
Diagramme de l'tat du signal :
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FR
ZV
ZR
A 0.0
5.4 OPERATIONS DE COMPARAISON

Les langages de programmation de STEP7 vous offrent la possibilit de comparer directement deux valeurs numriques et de connecter aussitt le rsultat de la comparaison (RLG). Il faut pour cela que les deux nombres aient le mme format. Les paires suivantes de valeurs numriques peuvent tre compares :
deux entiers ( 16 bits deux entiers ( 32 bits
symbole : I ) symbole: D ) symbole : R )
deux rels (nombres virgule flottante 32 bits,
Vous pouvez choisir entre six types de comparaisons :
Si valeur du nombre Z 1 (dans l'accu 2) est
gale diffrente de suprieure ou gale suprieure infrieure ou gale infrieure
== <> >= > <= <
la valeur du nombre Z 2 (dans l'accu 1)
L'opration de comparaison compare les deux valeurs figurant dans les accumulateurs 1 et 2. Le premier oprande (par exemple EW 0) est charg dans l'accumulateur 1 lors du premier chargement. Le second chargement transfre le premier oprande de l'accumulateur 1 l'accumulateur 2, puis le second oprande (par exemple EW 2) dans l'accumulateur 1. Les valeurs numriques figurant dans les deux accumulateurs sont ensuite compares bit par bit dans le bloc arithmtique. Le rsultat de la comparaison est binaire. Si la comparaison recherche s'avre vraie, le rsultat logique est 1. Si la comparaison recherche n'est pas vraie, le RLG sera 0.
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LOG/CONT
A 4.7
CMP >I
( )
EW 0 EW 2
IN 1 IN 2
5.5 GESTION DU PROGRAMME

5.5.1 APPEL DE BLOC (CALL)
L'appel de bloc CALL permet d'appeler des fonctions (FC) et des blocs fonctionnels (FB) ainsi que des fonctions systme (SFC) et des blocs fonctionnels systme (SFB). Simultanment il est possible de transfrer des paramtres ou de valoriser des variables et d'ouvrir le bloc de donnes locales du FB ou SFB (Voir : Fonction tendue 'Dclaration des variables dans les blocs de code'). Si aucune variable n'a t dclare dans le bloc appel, cette commande quivaut la commande UC.
CONT/LOG
5.5.2 APPEL DE BLOC CONDITIONNEL (CC)

L'appel de bloc CC permet d'appeler les fonctions (FC) et les blocs fonctionnels (FB) ainsi que les fonctions systme (SFC) et les blocs de fonctions systme (SFB). Mais il n'est pas possible de transfrer des paramtres ou de valoriser des variables simultanment. L'appel n'est excut que si le rsultat logique est gal '1'.
| |
(CALL)
5.5.3APPEL DE BLOC INCONDITIONNEL (UC)

L'appel de bloc inconditionnel UC permet d'appeler des fonctions (FC) et des blocs fonctionnels (FB) ainsi que des fonctions systme (SFC) et des blocs fonctionnels systme (SFB). Mais il n'est pas possible de transfrer des paramtres ou de valoriser des variables simultanment. L'appel est excut en fonction du rsultat logique.
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(CALL)
5.5.4 OUVERTURE DU BLOC DE DONNEES (AUF)

L'opration Ouverture du bloc de donnes (AUF) permet d'ouvrir un bloc de donnes (DB) ou un bloc de donnes d'instance (DI) pour accder ses donnes (par exemple avec des oprations de chargement ou de transfert).
( OPN )
5.5.5 SAUTS INCONDITIONNELS (SPA)

L'opration SPA interrompt le droulement normal du programme et saute au repre de saut spcifi dans l'oprande. Le saut est excut quel que soit le rsultat logique.
CONT/LO Rseau 1 G
SUP
LIST
Rseau 1 ...(instructions libres) SPA SUP
( JMP )
Rseau 4 SUP E 1.1 A 4.1
| |
Rseau 4 U E 1.1 SUP: SUP: S A 4.1
5.5.6SAUTS CONDITIONNELS (SPB/SPBN)

Les oprations de saut conditionnels interrompent le droulement normal du programme et entranent un saut au repre de saut spcifi dans l'oprande. Le saut est excut en fonction du rsultat logique. Les oprations de saut conditionnelles suivantes peuvent tre excutes :
SPB : SPBN :
Saut si le RLG = 1 Saut si le RLG = 0
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CONT/LO Rseau 1 G
E 0.0 SUP1
LIST
Rseau 1 U E 0.0 SPB SUP1 (si RLG = 1) U E 0.0 SPBN SUP2 (si RLG = 0) SUP1: Rseau 4 U E 0.1 S A 4.1 Rseau 8 U E 0.2 S A 4.2
| |
( JMP )
SUP2
(JMPN)
Rseau 4 SUP1 E 0.1 A 4.1
SUP1:
| |
Rseau 8 SUP2 E 0.2
SUP2:
SUP2:
A 4.2
| |
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28
Automates Programmables Industriels
Ce document ne se substitue pas la documentation technique fournie par le constructeur de lautomate, en loccurrence, la compagnie Allen-Bradley. Il serait futile de reprendre chaque instruction et de lexpliquer en dtail, puisque le manufacturier la dj fait. Si vous avez une question sur une instruction qui ne se trouve pas dans ce feuillet, rfrez-vous au manuel dutilisation : rf. 1747-PA2F de Allen-Bradley.
Liste des entres sorties

Puisquil est essentiel de connatre les entres et les sorties lorsquon ralise des exemples, voici la liste de celles utilises dans ce document.
SLC 5/03 CPU OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT POWER
POWER
0 1 2 3
4 5
8 9
12 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 12 9 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 9
12 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 12 9 13 14 15
POWER
6 10 7 11
6 10 7 11
6 10 7 11
6 10 7 11
ANALOG
ANALOG
AB
ALLEN-BRADLEY
figure 0-1 : Automate SLC-500 sur une base de 13 emplacements tableau 0-1 : Entres/sorties simples ENTRES # FONCTIONS 0 Bouton poussoir normalement ouvert 1 Bouton poussoir normalement ouvert 2 Bouton poussoir normalement ouvert 3 Bouton poussoir normalement ouvert 4 Bouton poussoir normalement ferm 5 Bouton poussoir normalement ferm 6 Bouton poussoir normalement ferm 7 Bouton poussoir normalement ferm SORTIES # 0 1 2 3 4 5 FONCTION Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA
ADRESSE I:2/0 I:2/1 I:2/2 I:2/3 I:2/4 I:2/5 I:2/6 I:2/7
N.O. x x x x
N.F.
x x x x
TIQUETTE E0-NO E1-NO E2-NO E3-NO E4-NF E5-NF E6-NF E7-NF
ADRESSE O:3/0 O:3/1 O:3/2 O:3/3 O:3/4 O:3/5
VCC
VCA 240 240 240 240 240 240
TIQUETTE
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29
6 7
Lumire non 240VCA Lumire non 240VCA
O:3/6 O:3/7
240 240
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30
Organisation et adressages des fichiers de donnes

Lors de ladressage, chaque type de fichier de donnes est identifi par une lettre et un numro de fichier. Les fiches numrots de 0 7 sont dj crs. Si on a besoin de stockage supplmentaire, on peut crer des fichiers en leur attribuant les numros de 9 255.
Adressage des fichiers de donnes

tableau 0-2 : Liste des fichiers
# Fichier
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-255
Ident.
O I S B T C R N
Fonction
Image des sorties Images des entres tat Binaire Temporisation Comptage Contrle Nombres Entiers Rserv Transfert rseau
Selon les besoins
Fichiers de donnes binaires (B3)

Le fichier 3 porte le nom de fichier binaire. Il est principalement utilis pour des instructions de relais de contrle, de registres dcalage et de squenceurs. La taille maximum de ce fichier est de 256 lments de 1 mot, do une possibilit de 256 x 16 bits = 4096 bits au total. Si dautres lments savrent ncessaires, il est possible de crer des fichiers de 9 255.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 LMENT B3:0 B3:1 B3:254 B3:255
Exemple : B3/21 ou B3:1/5 B3/4085 ou B3:255/5 Ladresse de ces bits peut tre spcifie par le numro du bit dans le fichier, ou par le numro du bit dans llment. Le numro dun fichier de bit est incontournable puisque dautres fichiers du mme genre peuvent exister. Dlimiteur dlment Dlimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier Numro du fichier Numro de llment Numro du bit
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Fichiers de donnes dtat (S2)

Le fichier 2, surnomm fichier dtat, permet dadresser des lments propres au fonctionnement de lautomate. Nous discuterons ces fonctions plus en dtail dans un prochain document, mais pour linstant analysons un de ceux-ci. lment S:4 Base de temps Cet lment agit comme une forme donde carre ayant un taux de service de 50% et une priode variant selon le bit utilis. Cette instruction peut servir faire clignoter une lumire comme dans lexemple cidessous.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 LMENT S:0 S:4 priode en ms.
6 5 5 3 6 0
3 2 7 6 8 0
1 6 3 8 4 0
8 1 9 2 0
4 0 9 6 0
2 0 4 8 0
1 0 2 4 0
5 1 2 0
2 5 6 0
1 2 8 0
6 4 0
3 2 0
1 6 0
8 0
4 0
2 0
S:15
SW1 CLIGN LUMIERE I:2 S:4 O:3 ] []/[( ) 1 6 2
figure 0-2 : Exemple dutilisation dun registre dtat
Lorsque le contact I:2/1 sera ferm, la lumire clignotera une priode de 1280 ms ou si vous prfr de 1.28 secondes.
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Instructions sur les bits

Ces instructions oprent sur un seul bit de donnes. Pendant lopration, le processeur peut mettre le bit 1 ou 0, selon la continuit logique des lignes du programme ladder.
Fichiers de donnes de sortie (O0)

Les fichiers de Sorties et dEntres ont des lments de 1 mot, chaque lment tant prcis par le numro demplacement et de mot. Dans lexemple, de lautomate de la page 31, les fichiers auraient la structure suivante:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 LMENT O:1 O:3
Ladresse doit tre donne en identifiant le fichier, lemplacement de la carte par rapport la base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, ladresse du bit 9 du module situ lempacement 1 est : Dlimiteur dlment Dlimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S) Dlimiteur de bit
O:1.0/9
Identificateur du fichier Emplacement du module Emplacement du bit. Numro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S) Le numro du fichier est superflu puisquaucun autre fichier dentres ou de sorties ne peut tre cr. Les fichiers 9 255 ne peuvent pas tre utiliss comme fichier dE/S. Il est possible dadresser un mot complet avec, entres autres, les instructions mathmatiques. Ainsi, ladresse O:3, permet daccder directement aux 16 bits du module de sorties situes lemplacement 3 de lautomate.
Fichiers de donnes dentres (I1)

Voici une reprsentation du fichier dentre de lautomate configur au Error: Reference source not found.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 LMENT I:2 I:4
Ladresse du bit 5 du module dentre de lemplacement 4 est stipule par : I:4/5
Examine si Contact Ferm (XIC) -] [Le terme XIC provient de langlais eXamine If Close. Cette instruction, reprsente par un contact fermeture, examine en permanence le changement dtat de ce bit. Si le bit est 0, alors linstruction est fausse et le contact reste ouvert. Si le bit est 1, alors linstruction est vraie et le contact ferme.
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Examine si Contact Ouvert (XIO) -]/[Le terme XIO provient de langlais eXamine If Open. Cette instruction, reprsente par un contact ouverture, examine en permanence le changement dtat de ce bit. Si le bit est 0, alors linstruction est vraie et le contact reste ferm. Si le bit est 1, alors linstruction est fausse et le contact ouvre.
Activation de Sortie (OTE) ---( )--Le terme OTE est tir de langlais OuTput Energized. Cette instruction, reprsente par des parenthses, est active lorsquun chemin logique vrai se trouve sur la ligne. Il peut sagir dune sortie physique ou dun relais de contrle interne. Il faut connatre ladresse de la sortie afin de faire la diffrence. Lorsque ladresse dbute par la lettre O, il sagit alors dun bit de sortie physique (O= Output). Par contre, si ladresse dbute par un B, cela signifie quun relais interne a t utilis (B= Bit). Il devient donc clair que les adresses jouent un rle prpondrant dans lutilisation de lautomate. Linstruction OTE nest pas retentive 1 et sera donc remise zro lors dune coupure dalimentation, dun passage en mode de programmation ou lors dune erreur fatale.
Scrutation des programmes

Hormis les instructions qui fonctionnent en paire, telle linstruction de verrouillage et de dverrouillage ou encore le compteur est son instruction de remise zro, il ne faut jamais utiliser la mme adresse plus dune fois en combinaison avec linstruction OTE. La raison est bien simple. Puisque la logique du programme est scrute de haut en bas, si deux sorties OTE portant la mme adresse sont utilises, la dernire lemportera continuellement. Prenez lexemple de la figure 0 -3: Laction de BP1 permet la premire ligne de devenir vraie pendant que la deuxime ligne est fausse, la lumire L3 devrait alors tre en fonction. Dans cet exemple, tant que la deuxime ligne ne sera pas vraie, la sortie L3 restera inactive. Il est trs important de comprendre ce principe puisquil sagit l, pour un dbutant, dune erreur frquente.
BP1 L3 ] [( ) BP2 L3 ] [( )
figure 0-3 : Scrutation de programmes
mmoire.
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Verrouillage de Sortie
(OTL) ---(L)---
Dverrouillage de Sortie (OTU) ---(U)--DPART M1
ARRT
M1
figure 0-4
Les termes OTL et OTU sont tirs de langlais OuTput Latch et Output Unlatch. Ces instructions sont utilises par paire afin de contrler un bit. Il remplace dans les faits, le contact de maintien tel celui de lexemple du dmarreur de moteur. Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU. Voici le programme permettant de raliser les mmes fonctions que celles de la figure 0 -4
.
DEPART MOTEUR ] [(L) ARRET MOTEUR ]/[(U)
figure 0-5 : Diagramme ladder du dmarreur de moteur avec OTL et OTU
Au dpart, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsquon appuie sur le bouton de DPART, linstruction OTL active la sortie du contacteur M1. Mme si le bouton est relch, la sortie reste active. Le moteur simmobilisera lorsquune pression sur le bouton ARRT sera effectue. ce moment, le contact E2 sera ferm puisque ce bit sera maintenant 0. Ceci enclenchera linstruction OTU et le contacteur M1 sera dsaliment. Il nest pas plus simple ou plus complexe dutiliser ce type dinstruction plutt quune logique utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phnomne suivant. Quarrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies? Dans lexemple de la figure 0 -5, le contacteur du moteur serait inactif puisque linstruction de dverrouillage OTU est place aprs celle de verrouillage. Souvenez-vous toujours que la scrutation dun programme seffectue de haut en bas. La ligne de dvrouillage lemporterait dans ce programme puisquelle est situe la suite de celle de verrouillage. Si les lignes avaient t inverses, le fait dappuyer sur les deux boutons poussoirs aurait activ le moteur.
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Instructions de temporisateurs et de compteurs

Gnralits
Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont rgis par des lments de trois mots (voir les sections et ). Le mot 0 est le mot de contrle: le mot 1, la valeur de prslection et le mot 2, celui de la valeur accumule. La valeur cumule contient le nombre dintervalles de temps qui seront compts par linstruction de temporisation; pour les compteurs, cest le nombre de transistion faux-vrai qui se produit. La valeur de prslection est la consigne entre dans linstruction de temporisation ou de compteur. Quand la valeur cumule devient gale ou suprieure la valeur de prslection, le bit dtat de fin est mis 1. On peut utiliser ce bit pour contrler un appareil de sortie. Les valeurs de prslection et cumule dune temporisation vont de 0 +32767. Pour un compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 +32767.
Fichier de donnes de temporisations (T4)

Les temporisations sont des lments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de contrle, le mot 1, la valeur de prslection et le mot 2 contient la valeur cumule. lment de Temporisation
15 14 EN TT 13 D N 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 Usage Interne 1 0 0 1 2
Valeur de prslection PRE Valeur cumule ACC
EN = Bit 15 de Validation. TT = Bit 14 de temporisation en cours. DN = Bit 13 de Fin de temporisation. 255 temporisateurs peuvent tre utiliss mme le fichier 4. Par exemple, le contact de fin du temporisateur 6 serait adress tel : T4:6/13 ou T4:6/DN. Le mot permettant de modifier la valeur de prslection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE
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Temporisation au Travail (TON)

Linstruction TON commence compter les intervalles de temps quand les conditions de ligne deviennent vraies et cumule les intervalles tant quelles le restent. La valeur cumule est remise zro si la ligne devient fausse. Le bit DN devient actif lorsque la valeur cumule devient gale ou suprieure la valeur de prslection. Ce bit revient 0 lorsque le temporisateur est remis 0. Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumule est plus faible que celle de prslection. Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et remis 0 lorsquelles deviennent fausses.
Ligne 2:0 F1 I:2 TON ] [TEMPO AU TRAVAIL (EN) 1 Temporisation T4:1(DN) Base de Temps 0.01 Prslection 173 Val. Cumule 0 Ligne 2:1 DELAI1 M2 T4:1 O:3 ] [( ) DN 2
Conditions de ligne 346 x 0.01s 173 x 0.01s 28 x 0.01s Valeur de Prslection Valeur cumule
bit de fin (DN)
ligne vraie et ACC<PRE (TT)
Ligne vraie (EN)
figure 0-6 : Diagramme ladder et formes d'onde de TON
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Temporisation au Repos (TOF)

Linstruction TOF commence compter les intervalles de temps quand les conditions passent par une transition descendante (vrai-faux). La valeur cumule est remise zro quand les conditions de la ligne deviennent vraies. Le bit DN est mis 0 quand la valeur cumule est gale la valeur de prslection. Il est mis 1 quand les conditions de la lignes deviennent vraies. Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est fausse et la valeur cumule plus faible que celle de prslection. Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis 0 lorsquelles deviennent fausses. Linstruction RES ne peut pas tre utilise avec linstruction TOF
Ligne 2:2 F2 I:2 TOF ] [TEMPO AU REPOS (EN) 2 Temporisation T4:2(DN) Base de Temps 1.0 Prslection 6 Val. Cumule 0 Ligne 2:3 TEMPS2 M1 T4:2 O:3 ] [( ) DN 1
Conditions de ligne
6 x 1s
Valeur de Prslection Valeur cumule
bit de fin (DN)
ligne fausse et ACC<PRE (TT)
Ligne vraie (EN)
figure 0-7 : Diagramme et formes d'onde de TOF
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Temporisation Mmoire (RTO)

Linstruction RTO commence compter les intervalles de temps quand les conditions de ligne deviennent vraies. Quand les conditions deviennent fausses, la valeur cumule reste fige. Afin de replacer la valeur 0, il faut utiliser linstruction RES. Le bit DN est mis 1 quand la valeur cumule est gale la valeur de prslection. Il nest cependant pas remis zro lorsque les conditions de lignes deviennent fausses. Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumule est plus faible que celle de prslection. Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis 0 lorsquelles deviennent fausses. La valeur cumule doit tre remise zro par linstruction RES.
Ligne 2:4 F3 I:2 RTO ] [TEMPO A MEMOIRE (EN) 3 Temporisation T4:3(DN) Base de Temps 0.01 Prslection 17341 Val. Cumule 0 Ligne 2:5 TEMPS3 M3 T4:3 O:3 ] [( ) DN 3
Conditions de ligne
Conditions de remise zro (RES) 17341 x 0.01s 2890 x 0.01s Valeur cumule
Valeur de Prslection
bit de fin (DN)
ligne vraie et ACC<PRE (TT)
Ligne vraie (EN)
figure 0-8 : Diagramme et formes d'onde de RTO
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Compteurs (CTU) et dcompteur (CTD)

Les instructions de comptage et de dcomptage comptent les transitions faux-vrai de lignes. Ces transitions de lignes peuvent tre causes par des vnements se produisant dans le programme telles des pices passant devant un dtecteur de position. Le comptage est prserv quand les conditions de ligne redeviennent fausses. Il est conserv jusqu ce quune instruction RES ayant la mme adresse que linstruction compteur soit valide.
Fichier de donnes de compteurs (C5)

Les compteurs, tels les temporisations, sont des lments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de contrle: le mot 1, la valeur de prslection et le mot 2 contient la valeur cumule. lment de Compteur
15
CU
14
CD
13
DN
12
OV
11
UN
10
UA
4 3 2 Usage Interne
0 0 1 2
Valeur de prslection PRE Valeur cumule ACC
CD = Bit 15 de validation de comptage. CU = Bit 14 de validation de dcomptage. DN = Bit 13 de fin. OV = Bit 12 de dpassement suprieur. UN = Bit 11 de dpassement infrieur. 255 compteurs peuvent tre utilise mme le fichier 5. Par exemple, le contact de fin du compte 7 serait adress tel : C5:7/13 ou C5:7/DN. Le mot permettant de modifier la valeur accumule est : C5:7.2 ou C5:7.ACC La variable cumule (ACC) du compteur (CTU) sincrmente aprs une transistion faux-vrai des conditions de lignes. Lorsque la valeur accumule devient gale la valeur de prslection, le bit de fin (DN) passe 1. La valeur cumule continue compter mme lorsque la valeur de prslection est atteinte. Afin de modifier la valeur cumule, il suffit deffectuer une remise zro laide de linstruction RES de mme adresse ou en utilisant un CTD de mme adresse. En effet, linstruction de dcompteur peut tre utilise en combinaison avec celle du compteur afin de raliser un compteur-dcompteur. Cette instruction CTD dcrmente sa variable cumule chaque transition faux-vrai. Le bit de fin (DN) est remis 0 lorsque la valeur cumule devient infrieure la valeur de prslection. Il existe galement des bits de dpassement au cas o le compteur passerait outre les valeurs maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).
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Conditions de ligne
Conditions de remise zro (RES) Valeur cumule 8 Valeur de Prslection
bit de fin (DN)
ligne CTU vraie et pas RES
RESET
ACC = PRE
RESET
Ligne 2:6 I:2 CTU ] [COMPTAGE (CU) 4 Compteur C5:1(DN) Prslection 8 Val. Cumule 0 Ligne 2:7 C5:1 O:3 ] [( ) DN 4 Ligne 2:8 I:2 CTD ] [DECOMPTAGE (CD) 5 Compteur C5:1(DN) Prslection 8 Val. Cumule 0 Ligne 2:9 I:2 C5:1 ] [(RES) 7
figure 0-9 : Formes d'onde dun CTU et diagramme d'un CTU/CTD
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Exercices
SLC 5/03 CPU INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT
POWER
0 1 2 3
4 5
8 12 9 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 9
12 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 12 9 13 14 15
0 1 2 3
4 5
8 9
12 13 14 15
0 1 2 3
4 5 6 7
8 12 9 13 10 11 14 15
6 10 7 11
6 10 7 11
6 10 7 11
6 10 7 11
AB
ALLEN-BRADLEY
figure 0-10 : Automate SLC-500
Selon la figure 0 -10, dterminez les adresses suivantes: Dans lemplacement vide de lautomate de la figure 0 -10, on place un module de 8 entres. Dterminez les adresses minimums et maximums de ce module. Un capteur de prsence dtecte les arrivants laroport. Lorsque la prsence est dtecte, une porte doit souvrir et rester ouverte 4 secondes suivant la perte de dtection. Ralisez les quelques lignes ncessaires lautomatisation de la porte. Utilisez des adresses en fonction des modules prsents la figure 0 -10. Le diagramme de la figure 0 -4 prsente un systme de marche et arrt dun moteur. Ajoutez, la figure 0 -5, la fonction suivante. Le moteur doit attendre 2.4 secondes aprs la pression sur le bouton dpart avant de commencer rouler. Si pendant ce dlai loprateur donne lordre darrt, videment le moteur ne part pas. Un stationnement est muni de deux capteurs, un pour dtecter lentre des vhicules, lautre pour compter ceux qui sortent. Une lumire doit sallumer lorsque le stationnement est pleine capacit, cest--dire 300 vhicules.
M.HAIZOUN
42
Introduction
Une fois un automatisme rsolu laide de GRAFCET, deux options soffrent vous. La premire, trouver un compilateur GRAFCET qui permet de programmer directement votre automate. La seconde, celle que nous allons tudier dans ce document, permet de traduire votre GRAFCET en diagramme en chelle compatible nimporte quelle marque dautomate programmable. Pour bien comprendre et appliquer cette mthode, il faut y aller graduellement. Dans cette section, seule la base de la traduction est couverte. Rfrez-vous lexemple de La Tranche 2 afin de comprendre les tapes de la traduction. Par la suite, tentez de traduire seul lautomatisme des pompes alternatives.
< 1 > < 2 > 1 1 !s&&g&&d 7 s&&m&&!haut 9 s&&g&&d&&!bas 2 DESC; 4 ALARME; 6 MONT; 8 DESC;ALARME; 3 !g||!d 2 bas 4 T/2s/X4 8 haut||!m 10 !g||!d||bas 3 MONT; 5 < 2 > 5 haut||s s = automatique/manuel 7 g = bouton oprateur gauche d = bouton oprateur droit m = bouton poussoir monte 6 !g&&!d < 1 >
figure 0-1 : GRAFCET solutionnant lautomatisme de la tranche
Afin de bien comprendre la traduction dun GRAFCET, nous analyserons graduellement lexemple de La Tranche en traduisant chacune des tapes. Toutefois, afin dy aller selon un ordre croissant de complexit, les tapes seront traduites dans un ordre diffrent. Nanmoins, lordre dans lequel se retrouvent les lments de traduction est important. Dans la majorit des automatismes lents, la consquence de placer un barreau dchelle avant un autre est bnigme, voire mme inexistante. En contrepartie, lorsque lautomatisme est
2
Rfrez-vous au rsum de thorie 4 ou 5.
M.HAIZOUN
43
rapide, la squence de traduction des tapes doit tre scrupuleusement respecte afin dliminer toutes possibilits dalas3 technologiques dus lactivation simultane de deux tapes.
Section des Transitions

La premire tape vise traduire les diffrentes transitions. Cette section pourrait tre omise en incorporant directement les transitions dans lquation des tapes. Par contre, la traduction des transitions spare des tapes vise clarifier la mthodologie utilise, simplifier les barreaux rservs la traduction des tapes en plus dviter toute possibilit dobtenir simultanment une validation non dsirable de deux tapes. Puisque la section des tapes sera la principale source de dpannage, il est important de la garder la plus homogne et la plus simple possible.
Exemple de traduction de transitions

En vous rfrant lexemple de La Tranche, voici les quations et les barreaux reprsentant les transitions Tr1 Tr5. Il faut savoir que pour quune transition soit franchie, donc devienne vraie, il faut connatre la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore dans lquation de la transition, un ou des contacts respectant ltape ou les tapes prcdentes.
Tr1 = X 1 s g d Tr 2 = X 2 bas Tr 3 = X 2 g + d Tr 4 = X 4 Tm4 Tr 5 = X 3 X 5 ( haut + s)
( (
Solution des transitions 1 5

| | X1 +--] | | | X2 +--] | | | | X2 +--] | | | | | | | X4 +--] | | | | X3 +--] | | | | E1 E2 E3 | S G D TR1 | [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+ | E4 | BAS TR2 | [---]\[----------------------------------------------------------( )----+ | | E2 | G TR3 | [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+ | | | |E3 | | |D | | +-]\[-+ | | | TM4 TR4 | [---] [----------------------------------------------------------( )----+ | | | X5 HAUT TR5 | [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+ | | | |E1 | | |S | | +-] [-+ |
figure 0-2 : Solution des transitions 1 5
vnement dpendant dun hasard dfavorable.
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44
Traduction dune transition avec entre N.F.

La traduction de la transition Tr2 de la figure 0 -2 vous semble peut-tre errone; dtrompez-vous. Lors de la traduction dune entre, il est essentiel de connatre son branchement lautomate. En effet, si les deux boutons gauche et droite taient relis laide de leur contact ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre. Il est donc ncessaire de connatre le branchement de la console oprateur ainsi que des diffrents capteurs utiliss. Prenons lexemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces derniers sont branchs de faon continue lautomate via leur contact ouverture. Lorsque la tranche termine sa course vers le bas, lautomate dtecte ceci par louverture de linterrupteur bas. Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prvoir franchir cette transition lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact ouverture. Une fois la tranche en bas: 1. le contact de linterrupteur de limite souvre; 2. lautomate ne reoit plus aucun signal de cet interrupteur; 3. lautomate replace donc cette entre ltat normal; 4. le contact bas dans le diagramme en chelle se referme; 5. la transition Tr2 est maintenant vraie. Cette notion de contact ouverture est probablement la plus difficile interprter et comprendre pour un dbutant. Il sagit tout simplement dinverser le contact en fonction de lopration logique prconise. Voici un tableau rsumant les quatre possibilits.
tableau 0-3 : Traduction des transitions AUTOMATE GRAFCET PROGRAMME CHELLE contact de lentre Opration logique Traduction du contact N.O. Vraie (x) N.O. (x) N.O. Fausse (!x) N.F. (!x) N.F. Vraie (x) N.F. (!x) N.F. Fausse (!x) N.O. (x)
Dans le tableau 0 -3, remarquez la ligne en caractres gras. La transition x devra tre traduite par un contact ouverture puisque cette entre x est relie et ferme lautomate. Cest tout simplement le contraire de la logique normale puisque linterrupteur x est reli lenvers de la normale, id est ferm. Il faut constater que la traduction des transitions rsulte en un relais interne qui senclenche lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des tapes puisque nous naurons plus nous proccuper du branchement des entres. De plus, ceci permettra de garder identiques tous les barreaux rservs aux tapes. Afin de bien visualiser le branchement des entres/sorties, rfrez-vous au tableau 0 -4 permettant dobtenir le branchement de lautomatisme. En plus de contenir des informations sur le branchement des entres/sorties, ce dernier rpertorie les informations utilises au niveau du GRAFCET et du diagramme en chelle. Voici un exemple dun tel tableau utilis pour lautomatisme de La Tranche.
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tableau 0-4 : Automatisme de la Tranche ENTRES GRAFCET FONCTION tiquette Simulation gauche g Bouton oprateur gauche droite d Bouton oprateur droit monte m Bouton oprateur monte Bas Interrupteur de limite basse Haut Interrupteur de limite haute Auto/Man s Slecteur automatique-manuel Entretien e Remise zro du compteur dentretien Arrt a Arrt de lautomatisme SORTIES GRAFCET tiquette / Simulation ALARME MONT DESC FONCT
Adresse 001 002 003 004 005 006 007 008
AUTOMATE N.O. N.F. tiquette x Ga x Dr x Mo x Basse x Haute x A/M x Entr x Arret
FONCTION Avertisseur sonore Solnode pour vrin en monte Solnode pour vrin en descente Lumire indicatrice Adresse 011 012 013 014
AUTOMATE C.C. C.A. tiquette 24 ALARME 24 MONT 24 DESC 220 FONCT
Section des tapes

Le GRAFCET divise un automatisme en diffrentes tapes bien distinctes lune de lautre. La seconde partie de la traduction GRAFCET-LADDER permet dassocier un relais de contrle chacune des tapes du GRAFCET. Lquation de base dune tape permet de bien visualiser le pourquoi de la traduction. Cette quation est la prmisse mme de la traduction en diagramme en chelle et doit tre comprise, et non pas uniquement assimile.
1 2 3 4 Xn = T (n 1) + Xn T (n + 1)
quation 0-1 : Traduction dune tape
Voici comment interprter lquation de base. Avant datteindre ltape Xn (1) dun GRAFCET, celui-ci doit franchir la transition T n-1 (2). Une fois ltape Xn valide, le GRAFCET doit rester dans celle-ci tant que la ou les prochaines transitions T n+1 ne sont pas valides (4). On doit donc ajouter un contact de mmoire ou de maintien, reprsent dans lquation par la variable Xn (3). Pour mieux comprendre ce texte, il faut se rapporter ltape X4 du GRAFCET de La Tranche. Ltape 4 se traduirait par lquation suivante:
X 4 =T 1 + X 4 T 4
quation 0-2 : tape X4
Analysons le rsultat. Pour que ltape X4 soit valide, il faut que le GRAFCET franchisse la transition 1 (i.e. tape 1 et que a, g et d soient activs). Pour quitter ltape 4, il faut franchir la transition 4; seule, ce moment, ltape 4 sera dsactive. Noubliez pas que cette quation permet de raliser uniquement la squence de contrle et aucun moment elle ne doit activer directement une sortie. Pour ce faire, il faudra utiliser les adresses internes de lautomate programmable. Celles-ci varient selon le type dautomate; reportez-vous au manuel dutilisateur pour connatre les adresses appropries.
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Voici lquation gnrale reprsentant ltape X4.

(2) (1) | TR1 X4 | ++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+ || | | || | | || (3) (4) | | ||X4 TR4 | | |+-] [---]\[-+ | | |
figure 0-3 : reprsentation graphique de lquation de base
Remarquez lemplacement du contact de maintien X4 qui garde la sortie active lorsque TR1 est dsactive. Ensuite, remarquez le contact TR4; ce dernier reste ferm tant que la prochaine transition nest pas valide. ce moment, ltape 4 est mise hors-fonction puisque le relais X4 na plus aucun chemin pour sautoalimenter. Dans lexemple de La Tranche, plusieurs autres tapes respectent le profil simple de lquation de base; il sagit des tapes 3, 4, 5, 6 et 8. Toutes les autres ont une particularit qui sera tudie en dtail dans les sections suivantes.
[ ] X 4 = T 1 + [ X 4 T 4] X 5 = T 4 + [ X 5 T 5] X 6 = T 7 + [ X 6 T 8] X 8 = T 9 + [ X 8 T10]
X 3 = T 2 + X 3 T5
quation 0-3 : tapes simples
Afin de visualiser les barreaux dchelle de ces tapes, rfrez-vous la solution complte de la traduction la page 51.
Traduction dune tape comprenant une divergence en OU

Deux tapes du GRAFCET de La Tranche ont la particularit de sortir par une divergence en OU: ltape 1 et ltape 2 qui se traduirait par lquation suivante.
X 2 =T 1 + X 2 T 2 +T 3
quation 0-4: Divergence en OU
Ltape 2 se distingue par le fait que le GRAFCET peut se diriger soit ltape 3, lorsque la tranche est compltement descendue (bas) OU ltape 7, et ce, si loprateur relche lun des deux boutons poussoirs. Selon lquation 0 -4, le seul changement, par rapport une tape de base, se trouve dans la section rserve ltape suivante, puisque deux tapes suivent ltape en cours de traduction. Donc, ltape 2 sera hors-fonction si la transition 2 OU la transition 7 est valide.
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Malheureusement, une formulation telle lquation 0 -4 est incompatible avec les diagrammes en chelle. En effet, la logique des contacts ne permet pas dinverser une partie dquation; il faut donc avoir recours au thorme de DeMorgan afin de modifier lquation 0 -4 en quation 0 -5.
X 2 =T 1 + X 2 T 2 T 3
quation 0-5: Divergence en OU aprs DeMorgan
Voici le diagramme en chelle correspondant ltape 2:

| | TR1 X2 ++-] [-------------+--------------------------------------------------( || | || | ||X2 TR2 TR3 | |+-] [---]\[---]\[-+ | | )----+ | | | |
figure 0-4 : Diagramme en chelle dune divergence en OU
Remarquez les deux contacts ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la transition 3 sera valide, lun de ces deux contacts ouvrira, dsactivant alors ltape 2. Mme si ces contacts sont placs en srie, il faut voir l une opration logique en OU puisque la transition 2 OU la transition 3 doit tre valide pour mettre hors-fonction ltape 2.
Traduction dune tape comprenant une convergence en OU

Deux tapes du GRAFCET de La Tranche ont la particularit dentre par une convergence en OU. Ltape 1, que nous analyserons plus tard, et ltape 7 qui se traduirait par lquation suivante:
X 7 =T 3 +T 5 + X 7 T 6
quation 0-6: Convergence en OU
Ltape 7 se distingue par le fait que la prcdente arrive de deux sources diffrentes. En effet, X7 est prcde de X2 et de la convergence en ET forme de X3 et X5. Afin de traduire adquatement ce type de convergence, il faut rpter la section de lquation, rserve la transition prcdente, autant de fois quil y a de branches arrivant ltape. Voici le diagramme en chelle correspondant ltape 7:
| TR3 X7 ++-] [-------------+--------------------------------------------------( || | || | ||TR5 | |+-] [-------------+ || | || | ||X7 TR6 | |+-] [---]\[-------+ | | )----+ | | | | | | | | |
figure 0-5 : reprsentation graphique dune Convergence en OU
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Traduction dune tape initiale

Dans un automatisme, rsolu en GRAFCET, il y a toujours au moins une tape initiale. Ces tapes, de dbut de parcours, doivent tre actives lors de la mise en marche de lappareil. Dans le cas dun automate programmable, il faudra utiliser le contact surnomm First Scan ou premire scrutation (PS). Il sagit ici dun contact qui sactive tout au dbut du lancement de lautomate et uniquement lors du premier cycle de ce dernier. ce moment, ltape initiale doit sactiver. Pour ce faire, on place en parallle ce contact permettant de valider ltape initiale. Lquation 0 -7 reprsente le contact dinitialisation qui se trouve au dbut. Mme lorsque ce contact se dsactivera, ltape restera en fonction par lentremise du contact de maintien, en loccurrence X1.
X 1 =PS +TR 6 +TR8 +TR10 + X 1 TR1 TR 7 TR 9
quation 0-7 : tape X1
Certains automates, plus anciens, ne disposent pas dun tel contact; vous devrez alors le raliser vous-mme. Vous pourriez dcider dutiliser cette option mme si votre automate possde un contact dinitialisation. Loptique est de garder luniformit de vos programmes quil soit sur un type dautomate ou un autre. Dans le cas o vous dsirez crer votre propre contact dinitialisation, celui-ci doit tre programm ouverture. Enfn, la dernire ligne de votre programme doit respecter lquation suivante:
PS = ps + ps
quation 0-8: Dernire ligne de votre programme de traduction
Les contacts PS, tant ouvertures, activeront, ds la premire scrutation, les tapes initiales. Une fois cette premire scrutation termine, la dernire ligne sactivera via le contact ouverture /ps. Le relais interne utilis sera alors en fonction et fermera le contact ps. Ce dernier, maintenant ferm, activera en permanence le relais dinitialisation qui maintiendra ouvert tous les contacts ouvertures ps installs sur les barreaux dtapes initiales.
| PS X1 ++-]\[-------------------+--------------------------------------------( || | ||TR6 | |+-] [-------------------+ ||TR8 | |+-] [-------------------+ ||TR10 | |+-] [-------------------+ ||X1 TR1 TR7 TR9 | |+-] [---]\[---]\[---]\[-+ | | PS PS ++-]\[-+--------------------------------------------------------------( || | || | ||PS | |+-] [-+ | | )----+ | | | | | | | | | | | )----+ | | | | |
figure 0-6 : Dernire ligne du programme pour le contact PS.
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Les actions simples
La quatrime tape de la traduction permet finalement dactiver les sorties. Cette section est la plus simple puisquil sagit uniquement de rpertorier les tapes o la sortie est active. Dans lexemple qui nous intresse, cest--dire le contrle de La Tanche, trois sorties sont actives: le vrin de la tranche en monte (MONT) ou en descente (DESC) et lalarme (ALARME). La sortie contrlant le vrin en monte doit tre active lors des tapes 3 et 6 tandis que celle en descente est active lors des tapes 2 et 8. Dans le mme ordre dide, lalarme se fait entendre lors des tapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les quations suivantes:
MONT = X3+ X6
quation 0-9 : quations des sorties
DESC = X2 + X8 ALARME = X 4 + X 8
Dans le paragraphe prcdent, nous indiquions que le vrin en monte devait tre activ lors des tapes 2 et 6. Dans les faits, lquation logique se traduit par un OU si lon veut effectivement que la sortie MONT soit valide pendant ltape 2 et pendant ltape 6 puisque ces deux tapes ne sont jamais valides en mme temps. En regardant le diagramme en chelle ci-dessous, tout devient clair. Lorsque ltape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT est active. Si, par contre, le GRAFCET se dirige vers ltape 6, le contact X6 ferme et cest cette ligne qui active le vrin MONT. Aucun compromis nest possible. Si une sortie est active dans 20 de 23 tapes dun GRAFCET, le barreau de lchelle devra contenir 20 contacts en parallle, un pour chaque tape o la sortie est reprsente.
| | X3 ++-] || || ||X6 |+-] | | | | X2 ++-] || || ||X8 |+-] | | | | X4 ++-] || || ||X8 |+-] | MONT | [-+--------------------------------------------------------------( )----+ | | | | | | [-+ | | | | DESC | [-+--------------------------------------------------------------( )----+ | | | | | | [-+ | | | | ALARME | [-+--------------------------------------------------------------( )----+ | | | | | | [-+ |
figure 0-7 : Reprsentation des actions
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Traduction complte de La tranche

Section des transitions du GRAFCET: Tranche.GF7
| | | X1 +--] | | | X2 +--] | | | X2 +--] | | | | | | | X4 +--] | | | X3 +--] | | | | | | | X7 +--] | | | X1 +--] | | | X6 +--] | | | | | | X1 +--] | | | X8 +--] | | | | | | | | | | E1 E2 E3 | S G D TR1 | [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+ | E4 | BAS TR2 | [---]\[----------------------------------------------------------( )----+ | E2 | G TR3 | [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+ | | | |E3 | | |D | | +-]\[-+ | | | TM4 TR4 | [---] [----------------------------------------------------------( )----+ | | X5 HAUT TR5 | [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+ | | | |E1 | | |S | | +-] [-+ | | E2 E3 | G D TR6 | [---]\[---]\[----------------------------------------------------( )----+ | E1 | S M HAUT TR7 | [---] [---] [---] [----------------------------------------------( )----+ | | HAUT TR8 | [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+ | | | |M | | +-]\[-+ | | E1 E2 E3 E4 | S G D BAS TR9 | [---] [---] [---] [---] [----------------------------------------( )----+ | E2 | G TR10 | [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+ | | | |E3 | | |D | | +-]\[-+ | | | | |E4 | | |BAS | | +-]\[-+ | |
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Section des ETAPES du GRAFCET Tranche.GF7

| | PS X1 ++-]\[-------------------+--------------------------------------------( || | || | ||TR6 | |+-] [-------------------+ || | || | ||TR8 | |+-] [-------------------+ || | || | ||TR10 | |+-] [-------------------+ || | || | ||X1 TR1 TR7 TR9 | |+-] [---]\[---]\[---]\[-+ | | | TR1 X2 ++-] [-------------+--------------------------------------------------( || | ||X2 TR2 TR3 | |+-] [---]\[---]\[-+ | | | TR2 X3 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||X3 TR5 | |+-] [---]\[-+ | | | TR1 X4 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||X4 TR4 | |+-] [---]\[-+ | | TR4 X5 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||X5 TR5 | |+-] [---]\[-+ | | | TR7 X6 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||X6 TR8 | |+-] [---]\[-+ | | | TR3 X7 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||TR5 | |+-] [-------+ || | ||X7 TR6 | |+-] [---]\[-+ | | | TR9 X8 ++-] [-------+--------------------------------------------------------( || | ||X8 TR10 | M.HAIZOUN | | )----+ | | | | | | | | | | | | | | | | | | | )----+ | | | | | | )----+ | | | | | | )----+ | | | | | )----+ | | | | | | )----+ | | | | | | )----+ | | | | | | | | | )----+ | |
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API SIEMENS API ALLEN BRADELEY |+-] [---]\[-+
Section des Compteurs et temporisateurs

| | | X4 TM4 | +--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+ | 0010 | | | | | | X4 TM4 | +--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+ | 0000 | | |
Section des Actions sur les SORTIES

| S1 | | X3 MONT | ++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+ || | | || | | ||X6 | | |+-] [-+ | | | | S2 | | X2 DESC | ++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+ || | | || | | ||X8 | | |+-] [-+ | | | | S3 | | X4 ALARM | ++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+ || | | || | | ||X8 | | |+-] [-+ | | | | | | PS PS | ++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+ || | | || | | ||PS | | |+-] [-+ | | |
+--------------------- Fin-Diagramme ----------------------------------
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LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

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STEP 7 offre les fonctions suivantes pour l'automatisation d'une installation :

2. PRESENTATION DE LA MAQUETTE SIMATIC S7-300

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Bloc entres/sorties Analogiques avec afficheur

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CPU 312 IFM

CPU 314 IFM

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1024 bits de mmento 2048 bits de mmento 32 compteurs 64 compteurs

2048 bits de mmento 64 compteurs

2048 bits de mmento 64 compteurs

2048 bits de mmento 64 compteurs

2048 bits de mmento 64 compteurs

3.4Diffrents langages de programmation :

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4.2 Comment doit on programmer avec STEP 7 ?

On obtiendrait la fentre suivante

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Dans le menu fichier on choisit : Assistant Nouveau Projet

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On obtient la fentre suivante :

On clique ensuite sur Suivant ;

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Dans l menu fichier on choisit : Nouveau

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Nous nommerons ce projet Startup 'puis OK

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Poursuivre jusqu au cration du projet

4.3 Adressage des entres/sorties

4.4 Gnration de la table de mnmoniques

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N.B : Il ne faut pas oublier de sauver la table de mnmoniques !

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Barre de menu dexploitation

Commentaire de tout le projet

4.5 Crer un automate virtuel :

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Visualiser le programme dans lautomate

4.5 Commutateur de mode de fonctionnement :

RUN-P : RUN : STOP : MRES :

4.6 Brochage de l'automate :

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La lampe H1 doit s'allumer si les contacts S1 et S2 sont ferms.

4.7 Structure du programme de l'exemple :

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4.8 PARTIE OPERANDE

5 Les jeux dinstructions

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5.1 MISE A ZERO PRIORITAIRE

5.2.1 TEMPORISATION SOUS FORME D'IMPULSION (SI)

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5.2.2 IMPULSION PROLONGEE (SV)

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5.2.3 RETARD LA MONTEE (SE)