Chapitre 2 : Etudes des procds ou systmes linaires

1- Modle dun procd linaire dans le domaine temporel 1.1 Systme linaire 1.2 Linarisation dun systme ou procd non linaire 2- Modle dun procd linaire dans le domaine de Laplace 2.1 Fonction de transfert 2.2 Classification dune fonction de transfert 2.3 Fonction de transfert globale de lassociation des systmes linaires 2.4 Fonctions de transfert rglante et perturbatrice 2.5 Fonctions de transfert FTBO et FTBF

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Pour dterminer une commande performante en rgulation ou en asservissement dun procd, il est indispensable de disposer dun modle mathmatique de ce procd. Ce modle est constitu dun ensemble dquations reliant, pour chaque unit du procd, les variables de sortie celles dentre et aux paramtres. De telles quations sont obtenues en crivant les quations de conservation de matire, dnergie et de quantit de mouvement autour de chaque unit du procd. Les quations ainsi obtenues pour chaque unit forment le modle de cette unit. Le modle du procd est constitu de lensemble des quations des modles de ses units et des quations de liaisons entre ces dernires. A votre niveau (deuxime anne de lESTF), on se limitera au modle simple dun procd linaire ou au modle linaire obtenu par linarisation dun procd non linaire autour de son point de fonctionnement du rgime nominale.
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1- Modle dun procd linaire dans le domaine temporel 1.1 Systme linaire

Un systme ou procd Linaire Temps Invariant dordre n (SLTI) est un systme pour lequel lentre et la sortie sont lies par une quation diffrentielle linaire coefficients constants Systme monovariable :

Systme = procd

dy(t) d n y(t) du(t) d mu(t) a0 y(t) + a1 + ........+ an = b0u(t) + b1 + ........+ bm (1) n m dt dt dt dt

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avec m n . il faut n conditions initiales pour que la solution soit unique :

dy( t 0 ) d n - 1 y( t 0 ) y( t 0 ) , ,......., n -1 dt dt
Lorsque le procd atteint un rgime stationnaire rgime nominal caractris par le point de fonctionnement (u0,y0), lquation (1) scrit :

a 0y0 = b0u 0

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On pose u(t) = uo + U(t) et y(t) = yo+ Y(t) o U(t) et Y(t) sont les dviations ou les variations respectivement de lentre et de la sortie autour du point de fonctionnement. Le modle dquations diffrentielles, autour du point de fonctionnement (uo ,yo) scrit alors :
dY(t) d nY(t) dU(t) d mU(t) a0Y(t) + a1 +........ + an = b0U(t) + b1 +........ + bm (2) n m dt dt dt dt Avec les C.I : Y(t 0 ) = 0 , U(t 0 ) = 0

dn-1Y(t 0 ) dn -1y(t 0 ) dY(t 0 ) dy(t 0 ) d2Y(t 0 ) d2y(t 0 ) , ,......., = = = 2 2 n 1 dt dt dt dt dt dtn-1

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Cest ce type de modle autour du point de fonctionnement (uo,yo) que nous utiliserons souvent en rgulation.
1.2- Linarisation dun systme ou procd non linaire Un procd non linaire pourra tre considr comme linaire (ramen un systme type (1)) autour dun point de fonctionnement (uo,yo) si U(t) et Y(t) restent petites. En effet, on linarise les termes non linaires dans le modle du procd par un dveloppement en srie de Taylor et on sarrte lordre 1. Pour ce faire, nous linarisations les quations diffrentielles non linaires de type :

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dy ( t ) = g ( u ( t ), y ( t )) (4) dt
En rgime stationnaire (4) devient :

0 = g(u ( t ), y( t )) = g(u o , yo ) (5)

En linarisant lquation (4) tout en tenant compte de (5), on obtient :

g(u = u o , y = yo ) dy(t) g(u = u o , y = yo ) (u - u o ) + = ( y - yo ) y dt u

ou encore :
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dY ( t ) = b 0U (t) + a 0Y (t) dt
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Exemple : considrons lexemple du bac de stockage extraction libre : Procd naturellement stable

qa dbit volumique dnetre h dbit volumique de sortie

qs = k h
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Diapo 8 8

Bilan de matire

d ( A .h . ) .q a - .q s = dt d ( A .h ) ou q a - q s = (car constante ) dt or q s = k h (terme non linaire en h ) q a k h dh donc : = = g( q a , h) (6) A A dt

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Do en linarisant :

g g(qa , h) = (q = qao, h = heo )(qa - qao ) + qa g (q = qao, h = ho )(h - ho ) = h (qa - qao ) Qa k k dH (h - ho ) = H= A A 2A ho dt 2A h o Avec (qa - qao ) = Qa et (h - ho ) = H
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ou encore : dH dY = b 0Q a ou Y + a1 = b 0 U (systme du 1er ordre) dt dt 2A h e = T (constante de temps) ; avec Y = H; Qa = U ; a1 = k 2 he b0 = k b0 H(s) Y(s) = = et la fonction de trensfert correspondante est alors : Qa (s) U(s) 1 + a1s H + a1

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2- Modle dun procd linaire dans le domaine de Laplace 2.1 Fonction de transfert En appliquant la transforme de Laplace lquation (1 ou 2) pour t0=0, on obtient : (a0+a1 s++an sn )Y(s) = (b0+b1 s++bm sm )U(s) + Pn-1(s) Pn-1(s) est un polynme de degr n-1 qui dpend de la structure du procd et surtout des conditions initiales sur lentre et la sortie. Si toutes les conditions initiales sont nulles, alors Pn-1(s) =0. Dans ces conditions, on peut dfinir la Fonction de Transfert (F.T) dun systme, ou sa transmittance, par :

Y (s) bm s + .... + b0 H (s) = = n U (s) an s + .... + a0

m
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N(s) A(s) not ou D(s) B(s)

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Schma bloc dun systme ou procd H(s) Y(s)

U(s)

2.2 Classification dune fonction de transfert

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Une fonction de transfert peut se mettre sous plusieurs formes. Pour connatre si le systme possde ou non plusieurs intgrations, on utilise la forme suivante :

Y(s) K N(s) = H(s) = U(s) s D(s)

avec N(0) = 1 et D (0) = 1 ; D(s)= 1.+ a1s + a 2s2 + ...+ a nsn

N(s) = 1.+ b1s + b2s2 + ...+ bmsm

a est appele classe de la fonction de transfert du systme -Si a = 0 , le systme ne comporte pas dintgration. Le systme ou procd est dit auto-rglant ou naturellement stable on non volutif. Le coefficient K est le gain statique du systme, on le note parfois Gs et son unit et celle du rapport des units de Y et U.
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-Si a 0 alors le systme comporte une intgration (a = 1) ou deux intgrations (a = 2) mais rarement davantage. Le systme est dit intgrateur ou naturellement instable ou volutif. Lunit K est alors celle du rapport des units de Y sur U divis par lunit de temps la puissance a Pour faire apparatre les racines du numrateur et du dnominateur de la fonction de transfert on crit :

Y (s ) (s - z1 )(s - z 2 )....(s - z m ) H (s) = =K U (s) (s - p1 )(s - p 2 )....(s - p n )

Les racines du numrateur zi fonction de transfert. sont appeles zros de la

Les racines du dnominateur pi sont appeles ples de la fonction de transfert. La valeur n exprime lordre de la fonction de transfert.
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2.3 Quelques rgles algbriques sur les schmas fonctionnels.

Ltude dun procd rguler nous amne dterminer les fonctions de transfert liant les grandeurs dentre (grandeur rglante+grandeurs perturbatrices) et la grandeur de sortie maitriser ou rguler. Le schma fonctionnel dcrit alors entirement le systme lorsquil comporte ces fonctions de transfert. Lorsque ce systme est compliqu, il est utile de pouvoir le simplifier laide de quelques rgles rsumes dans le tableau cidessous.
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Schma fonctionnel
H1(s) H2(s)

F.T. Y(z)/U(z)
Y(s)

U (s)

H1(s) H2(s)

U(s)

H1(s) H2(s)

+ +

Y(s)

H1(s)+ H2(s)

U (s) + _

H (s)

Y(s)
H (s) 1 + H(s)

U (s) +

H1 (s)

Y(s)

H2 (s)
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H1 (s) 1 + H1 (s)H 2 (s)

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2.4 Fonctions de transfert rglante et perturbatrice Pour un procd rguler, la grandeur rglante (grandeur dentre) est commandable via un actionneur qui reoit le signal de commande analogique issu du rgulateur, par exemple une intensit dans lintervalle (4,20mA). De mme la grandeur rgle est mesure par un capteur qui dlivre un signal analogique gnralement de mme nature que le signal de commande (4,20mA). Donc pour un procd rguler, l'entre commandable considrer est le signal de commande de lactionneur, et la sortie considrer est le signal dlivre par le capteur qui mesure la grandeur rglante. La fonction de transfert principale entre ces deux signaux est appele fonction de transfert rglante.

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La fonction de transfert dcrivant la relation entre lune des autres grandeurs dentre perturbatrices (non commandables) et le signal analogique de mesure de la grandeur rglante est appele fonction de transfert perturbatrice. Exemple : considrons lexemple du bac de stockage extraction force : Procd naturellement instable

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LV

u en mA ou en V

qa dbit volumique dentre h LT y en mA ou en V Pompe dbit volumique de sortie qs

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Bilan de matire

d ( A .h . ) .q a - .q s = dt d ( A .h ) ou q a - q s = (car constante ) dt q a q s dh ou = A A dt soit en terme de dviations autour du rgime nominal : Q a Q s dH = A A dt

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Par transformation de Laplace on obtient :

Q a (s ) Q s (s ) = sH (s ) A A
Soit :

Q a (s ) Q s (s ) = H (s ) sA sA ou Q a (s ) G a (s ) - Q s (s ) G s (s ) = H (s )

Avec :

1 G a (s ) = G s (s ) = sA

Do les schmas fonctionnels suivant :

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Qs(s) (m3/s) Qa(s) ( m3/s)

Gs(s) Ga(s) Ou bien

+ -

H(s) (m)

Qs(s) (m3/s) vanne Gv(s)

Gs(s)
-

U(s) (mA)

Qa(s) (m3/s)

Ga(s)

Capteur-transmetteur H(s) GT(s) H(s) (m) (mA)

Fonction de transfert rglante = Gv(s).Ga(s).GT(s) (mA/mA) Fonction de transfert perturbatrice = Gs(s).GT(s) (mA/(m3/s))
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2.5 Fonctions de transfert FTBO et FTBF Perturbation Schma bloc ou fonctionnel dun systme P(s) en boucle ferme
Ecart E(s) % ou mA ou volts
Consigne Yc(s) % ou mA ou volts
+
+

L1(s)
+ +

Commande U(s) % ou mA ou volts

HR(s)
-

HP (s)

Y(s) : G. Rgle

Rgulateur ou Correcteur

% ou mA ou volts

HT(s) Grandeur rgle G.R) Grandeur rgl)

L1(s), F.T perturbatrice , (Perturbation (P) HP(s), F.T procd , (commande HR(s), FT du rgulateur ou correcteur
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HT(s), F.T du capteur-transmetteur (mA/(unit G.R))

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Avec :

H(s) = HP(s)*HT(s) = FT rglante L(s) = L1(s)*HT(s)= FT perturbatrice

Perturbation P(s) L(s)

Yc(s) % ou mA ou volts ++

E(s) % ou mA ou volts HR(s)

-

U(s) % ou mA ou volts
+

% ou mA ou volts Y(s),%, % ou mA ou volts

H (s)

% ou mA ou volts

Schma bloc ou fonctionnel dun systme en boucle ferme simplifi

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On pose

FTBO(s) = HR(s).H(s)

On montre alors directement daprs les rgles algbriques sur Les schmas fonctionnels vues prcdemment que :

FTBO(s) L (s ) Y (s ) = Yc (s ) + P (s ) 1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s) L (s ) P (s ) Ou encore : Y (s ) = FTBF (s ).Yc (s ) + 1 + FTBO(s)

avec :
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FTBO(s) FTBF(s) = 1 + FTBO(s)

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