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David Sanchez
Premire partie
Calcul direntiel
Chapitre 1
Introduction
1 Rappels sur l'espace Rm
Soit m N . Soit Rm l'espace euclidien canonique de dimension m. L'espace Rm est muni de la base canonique Bm = (em j )1j m . m Dans cette base, on crira x R comme :
m
x = (x1 , . . . , xj , . . . , xm ), ou x =
j =1
xj em j .
1.1 Normes de Rm
Soit E un espace vectoriel sur R. On appelle norme sur E toute application N : E R+ telle que i) N (x) = 0 x = 0, ii) pour tout x E , tout R, N (x) = ||N (x), iii) pour tout (x, y ) E 2 , N (x + y ) N (x) + N (y ) (ingalit triangulaire).
L'espace Rm est un espace vectoriel norm. Il existe de nombreuses normes sur Rm . On rappelle les m dnitions des normes usuelles 1 ,R m , 2,Rm et ,Rm : pour x R ,
m m
=
j =1
|xj |,
=
j =1
x2 j,
= max |xj |.
j =1,...,m m
Rm
: < x, y >=
j =1
xj yj .
La norme 2 lui est associe : x 2 2 =< x, x >. m On rappelle que la base canonique Bm est orthonorme pour ce produit scalaire, i.e. < em i , ej >= 1 si i = j , = 0 sinon. Le rsultat suivant permet de travailler avec une norme quelconque sur Rn et Rp , quand il s'agit d'tudier les proprits locales des fonctions de Rn dans Rp du type : existence de limite, continuit, direntiabilit. . . Elles ne dpendent pas de la norme considre.
Rm ,
Thorme 1.1.
Dans Rm , toutes les normes sont quivalentes, i.e. si N1 et N2 sont deux normes sur alors il existe deux constantes c, C > 0 telles que pour tout x Rm , cN1 (x) N2 (x) CN1 (x).
4
m et, s'il n'y a pas de risques de confusion, on On notera Rm l'une quelconque des normes de R allgera cette notation en (dans R, = | |).
On notera B (x, r) = {y Rm / x y < r} la boule ouverte de centre de rayon r > 0 et B (x, r) = {y Rm / x y r} la boule ferme de centre x Rm de rayon Dessiner la boule unit B (0, 1) de R2 pour les trois normes dnies ci-dessus.
Exercice 1.1.
1.2 Ouverts de Rm
Dnition 1.3 (Ouvert). Dnition 1.4 (Ferm).
a) = , ou b) = et a , r > 0, B (a, r) . Le sous-ensemble de Rm est appel ouvert de Rm si
Le sous-ensemble F de Rm est appel ferm de Rm si son complmentaire Rm \ F est un ouvert de Rm . Soit a Rm . On appelle voisinage de a dans Rm toute partie de Rm contenant un ouvert contenant a. On appelle voisinage de a dans l'intersection avec de tout voisinage de a dans Rm .
On prendra en gnral une boule ouverte centre en a.
2 Fonctions de Rn dans Rp
Soient n et p deux entiers 1. Soit f une fonction dnie sur un sous-ensemble Df de Rn valeurs dans Rp .
Notation
Pour f (x), on utilisera souvent la notation f (x1 , . . . , xj , . . . , xn ). Si n = 2, on crira souvent f (x, y ) au lieu de f (x1 , x2 ), et si n = 3, f (x, y, z ) au lieu de f (x1 , x2 , x3 ).
Composantes
On note galement :
est Df =
i=1
Dfi .
Soit f : Df Rn Rp . Soit a = (a1 , . . . , an ) Df et j {1, . . . , n}. On note = {xj R | (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) Df }. On dnit fa,j : Da,j Rp par
fa,j (xj ) = f (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ).
Les applications partielles de f sont des fonctions d'une seule variable relle, valeurs dans Rp .
suivantes a) f : R3 R, f (x, y, z ) =
Exercice 1.2. Dterminer l'ensemble de dnition et les applications partielles au point a des fonctions
z + ez (x+y) , a = (x0 , y0 , z0 ). x+y
L(Rn ,Rp )
sup
x
Rn 1
f (x)
2. On appelle forme linaire sur Rn toute application linaire de Rn dans R. L'espace vectoriel L(Rn , R) s'appelle l'espace dual de Rn . On le note (Rn ) . 3. On dit que f est une application ane de Rn dans Rp si :
Exemple : f (x, y, z ) = (2 x + 3y + z, 1 + x z ).
4. : Rn1 Rn2 Rp est une application bilinaire si pour tout x Rn1 , y (x, y ) est linaire et pour tout y Rn2 , x (x, y ) est linaire. On note Bil(Rn1 Rn2 , Rp ) l'ensemble de ces applications. On dit que est une forme bilinaire si p = 1. 5. Une forme quadratique sur Rn est une application q : Rn R telle qu'il existe Bil(Rn Rn , R) telle que q (x) = (x, x).
n
q (x) = q (x1 , . . . , xj , . . . , xn ) =
j =1
ajj x2 j +2
1i<j n
aij xi xj ,
Chapitre 2
Limite, continuit
Dans la suite, dsigne un ouvert non vide de Rn et f dsigne une fonction dnie sur , valeurs dans Rp , o n et p sont deux entiers 1.
Dnition 2.1.
ou encore,
Dnition 2.2.
ou encore,
Thorme 2.1. Soit a . Si f est continue en a alors pour tout j {1, . . . , n}, la fonction partielle fa,j est continue au point aj . Preuve :
Prenons pour la norme du sup. Soit j {1, . . . , n}. Soit > 0. f est continue en a donc il existe > 0 tel que pour tout x vriant x a < , f (x) f (a) < . Pour tout xj R tel que |xj aj | < , on a
(a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) a = (xj aj )en j = |xj aj | < , donc f (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) f (a) < , i.e. f a,j (xj ) fa,j (aj ) < . Ainsi, fa,j est continue en aj .
Chapitre 3
4. Il existe M 0 tel que pour tout x Rn , f (x) Un tel M est appel "rel de continuit".
Rp
M x
Rn .
Il sut de montrer 1 2, 2 3, 3 4, 4 1. 1 2 est vident. 2 3 : on exprime la continuit de f en 0 avec = 1. Il existe > 0 tel que pour tout h , f (h) f (0) 1, i.e. f (h) 1. (0, 1) \ {0}, h = x est de norme , donc on a f (h) 1, d'o f (x) 1 . Cette Pour tout x B (0, 1). galit tant vraie pour x = 0, on a dmontr que f est borne par 1/ sur B (0, 1), f (x) M . Donc pour tout x = 0, comme 3 4 : Il existe M tel que pour tout x B x (0, 1), on a f x/ x B M , d'o f (x) M x . x 4 1 : Soit > 0. On pose = /M . Alors, pour tout (x, y ) (Rn )2 , x y < , f (x y ) = f (x) f (y ) M = . A retenir :
Preuve :
Une application linaire est continue ssi il existe M tel que pour tout x,
f (x) M x
Remarque : Ce rsultat est encore valable pour toute application linaire entre espaces vectoriels norms quelconques, de dimension nie ou non.
Thorme 3.2.
Soit f : Rn1 . . . Rnk Rp une application multilinaire. Les assertions suivantes sont quivalentes : 1. f est continue sur Rn1 . . . Rnk . 2. f est continue en 0. 3. Il existe M 0 tel que pour tout x Rn , f (x1 , . . . , xk )) M x1 . . . xk .
8
Preuve :
exercice.
La preuve de ce rsultat est similaire celle du thorme prcdent. Elles est laisse en
2 Thorme fondamental
Thorme 3.3. Preuve :
sur Rp . Soit x
n Soit f : Rn Rp une application linaire. Soit (en j )1j n la base canonique de R . Nous allons montrer n que f satisfait la caractrisation 4, avec la norme x = max |xj | sur R et une norme quelconque j =1...n n
Rn .
On crit x =
j =1
xj en j . Par linarit de f , on a
n n n
f (x) =
j =1
xj f (en j)
j =1
|xj | f (en j)
j =1 n
f (en j)
f (en j) .
sup
xRn ,x=0
sup
Rn =1
sup
Rn 1
Notant f 2. f 3.
L(Rn ,Rp )
x ,
est le plus petit rel de continuit de f , est une norme sur L(Rn , Rp ).
Preuve :
f est continue donc il existe M tel que pour tout x Rn , f (x) M x . Ainsi
f (x) est born sur x Rn \{0}, donc le sup a est bien dni. De mme, b et c sont bien dnis (sup sur des parties bornes).
Si x 1, il vient f (x) a. Par passage au sup, on obtient c a. Rciproquement, pour x = 0, f (x) x c, i.e. x/ x est de norme 1 donc f c. Par passage au sup, a c. Ainsi, x x a = c. On montre de mme a = b. Soit M un rel de continuit de f . Pour tout x = 0,
a M . Ainsi, f
L(Rn ,Rp )
f (x) M . Par passage au sup, on obtient x est bien le plus petit rel de continuit de f .
L(Rn ,Rp )
x + g
L(Rn ,Rp )
L(Rn ,Rp )
Attention : la norme
L(Rn ,Rp )
= f .
L(Rn ,Rp )
L(Rp ,Rq ) .
Soit x Rn . On a
g f (x) = g (f (x)) g
Or, f (x) f
L(Rn ,Rp )
L(Rp ,Rq )
f (x) .
x , donc g f (x) g
L(Rp ,Rq )
L(Rn ,Rp )
x .
L(Rn ,Rq )
Ainsi, g L(Rp ,Rq ) f L(Rn ,Rp ) est un rel de continuit pour g f . Comme g f petit rel de continuit pour g f , on obtient
est le plus
gf
L(Rn ,Rq )
L(Rn ,Rp )
L(Rp ,Rq ) .
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Chapitre 4
Direntielle
Dans ce chapitre, dsigne un ouvert non vide de Rn et f une fonction dnie sur , valeurs dans Rp , avec n et p deux entiers non nuls.
On remarque que
Dnition 4.1.
:] , [ Rp
f : R Rp est drivable en x s'il existe : R Rp linaire, > 0 et telles que pour tout h ] , [, f (x + h) = f (x) + (h) + h(h), avec (h) 0.
h0
Soit x . On dit que f est direntiable en x s'il existe : Rn Rp linaire, > 0 et : BRn (0, ) Rp telles que pour tout h BRn (0, ),
f (x + h) = f (x) + (h) + h (h),
Dnition 4.2.
avec (h) 0.
h0
Remarque 4.1.
Les autres notations possibles pour Df (x) sont Dfx , df (x) ou dfx .
avec (h) 0.
h0
11
f (x + th) f (x) . t
2) (Continuit) Si f est direntiable en x alors f est continue en x. 3) (Linarit) Si f, g : Rn Rp sont direntiables en x , alors pour tous , R, f + g est direntiable en x et D(f + g )(x) = Df (x) + Dg (x).
Preuve :
1) La direntiabilit de f en x, avec Df (x) comme direntielle, est quivalente l'existence de dnie pour h assez petit, telle que f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + h (h), avec (h) 0. Pour t R assez petit, on crit f (x + th) f (x) = Df (x)(th) + th (th). Comme Df (x) est une application linaire, on a Df (x)(th) = tDf (x)(h). On en dduit que f (x + th) f (x) = tDf (x)(h) + f (x + th) f (x) th (th), d'o = Df (x)(h) + h (th). t f (x + th) f (x) De plus, (th) tend vers 0 quand t tend vers 0. On obtient donc Df (x)(h) = lim . t0 t 2) On a f (x + h) f (x) = Df (x)(h) + h (h). Or, Df (x) est une application linaire de Rn dans Rp donc continue, et (h) 0. Ainsi, lim f (x + h) f (x) = 0.
h0 h0 h0
3) Les applications f et g tant direntiables en x, il existe > 0, 1 : BRn (0, ) Rp et 2 : BRn (0, ) Rp telles que pour tout h < ,
avec 1 (h) 0
h0
avec 2 (h) 0
h0
1 (h) + 2 (h) ,
Cela signie que f + g est direntiable en x avec D(f + g )(x) = Df (x) + Dg (x).
f (a) + Df (a)(x a) + x a (h), s'interprte en disant qu'au voisinage de a, f est approche par l'application ane f (a) + Df (a)(x a) : on a linaris f . On retrouve le mme rsultat que pour une fonction d'une variable relle drivable au point a, pour laquelle la meilleure approximation l'ordre 1 est donne par la droite d'quation y (x) = f (a) + f (a)(x a).
Pour l'interprtation gomtrique dans le cas d'une fonction scalaire 2 variables, on renvoie au TD.
h0
12
2 Exemples
Proposition 4.2 (Lien drive/direntielle).
Si est un ouvert de R, f : Rp est direntiable en x si et seulement si f est drivable en x, et l'on a Df (x)(h) = hf (x), f (x) = Df (x)(1).
Preuve :
Pour tout rel h, on peut crire Df (x)(h) = lim
t0
1) Si f : Rp est constante, alors f et direntiable en tout point de et Df (x) = 0 pour tout x (i.e. Df (x) : Rn Rp est l'application nulle). 2) Si f : Rn Rp est linaire, alors f est direntiable en tout point x Rn et Df (x) = f pour tout x Rn . 3) Si f : Rn1 . . . Rnk Rp est multilinaire, alors f est direntiable en tout point, et pour tout (X1 , . . . , Xk ) Rn1 . . . Rnk , tout (H1 , . . . , Hk ) Rn1 . . . Rnk ,
k
Df (X1 , . . . , Xk )(H1 , . . . , Hk ) =
j =1
f (X1 , . . . , Xj 1 , Hj , Xj +1 , . . . , Xk ).
Preuve :
1) Pour tout x et h dans un voisinage de 0, f (x + h) = f (x). D'o le rsultat. 2) Pour tout x Rn et h Rn , f (x + h) = f (x) + f (h), f linaire. D'o le rsultat. 3) Dmontrons le point 3) dans le cas k = 2. On utilise sur Rn1 Rn2 la norme (X1 , X2 ) max( X1 , X2 ). Soit (X1 , X2 ) Rn1 Rn2 . Alors, pour tout (H1 , H2 ) Rn1 Rn2 ,
f (H1 , H2 ) f
Ainsi, le quotient
H1
H2 f max( H1 , H2 )2 .
Direntielle de
2 2 n 2 j =1 xj . n
f (x + h) =
j =1
(xj + hj )2 =
j =1
x2 j +2
j =1
xj hj +
j =1
h2 j.
2
n 2 2 A x x, h 2 n j =1 xj hj est linaire, et j =1 hj = h 2 est bien ngligeable par rapport h quand h 0. Ainsi, f est direntiable en tout point x Rn et pour tout x, h Rn , n
Df (x)(h) = 2
j =1
xj hj = 2 < x, h > .
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3 Direntielle de f
Si f : Rp est direntiable en tout point de , alors on peut dnir l'application direntielle de f par Df : L(Rn , Rp ) x Df (x) On note D(, Rp ) l'ensemble des apllications direntiables sur . C'est un espace vectoriel rel et f Df est linaire (cf Proposition 4.1 3)).
Dnition 4.3.
Soit f : Rp . On dit que f est de classe C 1 sur si f est direntiable en tout point de et si Df : L(Rn , Rp ) est continue, i.e. si
x , > 0, > 0, y , x y < = Df (x) Df (y )
L(Rn ,Rp )
< .
p, q trois entiers 1. Soit un ouvert de Rn , un ouvert de Rp , f : Rp , g: On suppose que f () . Soit x . Si f est direntiable en x et si g est direntiable en f (x), alors g f : Rq est direntiable en x, avec D(g f )(x) = Dg f (x) Df (x)
i.e. pour tout h Rn , D(g f )(x)(h) = Dg f (x) Df (x)(h) . Si f est de classe C 1 sur et si g est de classe C 1 sur , alors g f est de classe C 1 sur .
Preuve :
Soit x tel que les hypothses du thorme soient vries. On a pour h, k assez petits,
o 1 (h) 0
h0
o 2 (k ) 0
k0
g (f (x + h)) = g (f (x) + k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h 1 (h) + k 2 (k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h Dg (f (x)) 1 (h) + k 2 (k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h 3 (h)
avec 3 (h) = Dg (f (x)) 1 (h) +
3 (h)
Df (x) + 1 (h)
h0
14
4.2 Applications
Direntielle de la norme euclidienne
n
On tudie la direntiabilit de
n 2 . On a pour tout x R , x
=
j =1
x2 j . La norme
est la
2 compose de la racine carre avec f : Rn R+ , f (x) = n j =1 xj . On a vu que f est direntiable en n tout point et que pour tout x, h R , Df (x)(h) = 2 < x, h >. n Par le thorme de direntiation des applications composes, 2 est direntiable sur R \ {0}, avec n pour tout x = 0, tout h R , < x, h > . D( 2 )(x)(h) = x 2
Auxiliaire "universelle"
Soit f : Rp , ouvert de Rn . Soit a et h Rn tels que [a, a + h] . On pose . u : [0, 1] Rp t f (a + th) La variable t est maintenant relle. u est la compose de f avec : [0, 1] Rn , (t) = a + th. est drivable sur [0, 1], avec (t) = h. Si f est direntiable en a, l'auxiliaire u est drivable en 0, avec u (0) = Df (a)(h). Si f est direntiable en tout point de , alors u est drivable sur [0, 1], avec u (t) = Df (a + th)(h).
u(1) = u(0) +
0
Df (a + th)(h)dt. sup
x[a,a+h]
Ainsi,
f (a + h) f (a)
0
Df (a + th) h dt h
Df (x) .
Thorme 4.5.
Df (x) .
Corollaire 4.6.
Si est convexe et si f : Rp est direntiable sur , de direntielle nulle, alors f est constante sur .
On rappelle qu'un ensemble est convexe si pour tout a, b , [a, b] .
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Chapitre 5
Drives partielles
Soit f une fonction dnie sur l'ouvert non vide de Rn , valeurs dans Rp .
1 Dnitions
1.1 Drive directionnelle
f (a + tv ) f (a) a une limite quand t 0, cette limite est appele la drive de t f en a dans la direction v , et note Dv f (a) :
Soit v Rn x. Si
Dv f (a) = lim
f (a + tv ) f (a) . t0 t
Proposition 5.1.
de f en a.
Si f est direntiable en un point a, alors pour tout v = 0, f admet une drive dans la direction v en a, avec Dv f (a) = Df (a)(v ).
Exercice 5.1.
On remarque que
f f (a) Rp . En particulier, si f est scalaire, (a) est un rel. xj xj f (a + ten f f f j ) f (a) a,j (aj + t) fa,j (aj ) On a (a) = lim = lim , donc (a) est la drive au point t0 t0 xj t t xj p aj de l'application partielle f a,j : Da,j R R .
16
Dnition 5.2.
Si f admet une drive partielle d'indice j en tout point x , on dnit l'application f , la drive partielle d'indice j de f sur , par xj
f : Rp xj f x (x). xj
Exercice 5.2.
3
Calculer les drives partielles des fonctions suivantes. z 1) f : R R, f (x, y, z ) = + ez (x+y) , x+y 2) f : R2 R2 , f (x, y ) = (e2x+y , x2 y ).
Exercice 5.3.
a) b) c) d)
On considre f : R2 R, f (x, y ) = x2 + 3y + 1, a = (a1 , a2 ) R2 f f (a) et (a). Calculer x y Montrer que f est direntiable au point a. Donner la matrice de Df (a) dans la base canonique. Comparer les coecients de cette matrice avec les rsultats obtenus au point a).
Thorme 5.2.
Soit un ouvert non vide de Rn , a et f : Rp . Si f admet des drives partielles sur et si celles-ci sont continues en a, alors f est direntiable en a, et pour tout h Rn ,
n
Df (a)(h) =
j =1
hj
f (a). xj
Preuve : 1) Cas n = 2 :
Soit a = (a1 , a2 ) et h = (h1 , h2 ). On utilise ici la norme du sup x = max(|x1 |, |x2 |). Le candidat linaire pour la direntielle de f en a est : R2 Rp dnie par
(h) = h1
On crit
f f (a) + h2 (a). x1 x2
17
f (a), x1
(t) = f (a1 + t, a2 + h2 ) t
f (a). x1
Alors, 1 (h) = (h1 ) (0). De plus, est drivable, car f admet une drive partielle par rapport x1 sur , avec
(t) =
f f (a1 + t, a2 + h2 ) (a) x1 x1
f f (a1 + t, a2 + h2 ) (a) . x1 x1
f f (a1 + x1 , a2 + x2 ) (a) . x1 x1
Supposons h . Pour t [0, h1 ], D'autre part,
f (a1 , a2 + t) f (a1 , a2 ) f (a1 , a2 ) = lim , donc il existe > 0 tel que si |t| < , alors t0 x2 t t f (a1 , a2 ) f (a1 , a2 + t) + f (a1 , a2 ) < |t|. x2
Ainsi, pour h < , 2 (h) |h2 |. En conclusion, pour h < min(, ), on a f (a + h) f (a) (h) < 2 h , i.e. f est direntiable en a, avec Df (a) = .
2) Cas gnral :
On dcompose comme prcdemment (h) = 1 (h)+. . .+n1 (h)+n (h). Pour estimer 1 , . . . , n1 , f f f ,..., ; et pour n , l'existence de (a). on utilise la continuit de x1 xn1 xn
Corollaire 5.3.
Soit f : Rp , ouvert de Rn . f est de classe C 1 sur si et seulement si f admet des drives partielles sur et les drives partielles de f sont continues sur .
18
Exemples :
Si f est une fonction scalaire Jf (a) est une matrice ligne. Si f est une application linaire alors a Rn , Df (a) = f et a Rn , Jf (a) = Mat(f, Bn , Bp ). Si f est une fonction ane, f = c + o c Rp et L(Rn , Rp ) alors a Rn , Df (a) = et Jf (a) = Mat(, Bn , Bp ).
Si f : Rn Rn est direntiable au point a , on appelle jacobien de f en a le dterminant de la matrice jacobienne de f au point a. Il est not det Jf (a) =
D(f1 , . . . , fn ) (a). D(x1 , . . . , xn )
Le jacobien apparat lors des changements de variables dans les intgrales multiples (voir partie 2 de ce cours).
Exercice 5.4.
3.2 Gradient de f : Rn R
Dnition 5.5.
Soit f : R une fonction scalaire dnie sur l'ouvert de Rn , a . Si f admet des drives partielles en a, on appelle gradient de f en a le vecteur de Rn ayant pour composantes dans la base canonique Bn les drives partielles de f au point a. On le note grad f (a), ou f (a).
f (a) x1 f . n . (a)ej = . . xj f (a) xn
La notation peut se lire gradient ou nabla. On peut crire la direntielle de f en a partir du gradient : pour tout h Rn ,
1 f (a). f (a)
On peut donc dire que la variation de f au voisinage de a est maximale suivant le vecteur u et minimale suivant le vecteur u. Exemple : si f dsigne une temprature, sa variation est la plus forte au point a quand on se dplace dans la direction du gradient en a.
p, q trois entiers 1. Soit un ouvert de Rn , un ouvert de Rp , f : Rp , g: On suppose que f () . On note F = g f : Rq . On note (fk : R)1kp (respectivement (gi : R)1iq , (Fi : R)1iq ) les composantes de f (resp. g , F ).
On suppose que f et g sont de classe C 1 sur et respectivement. Alors, F = g f : Rq est de classe C 1 sur , avec pour tout x , pour tout 1 j n, 1 i q, pour tout 1 j n, En terme de jacobienne, cela s'crit
Jgf (x) = Jg (f (x)) Jf (x). Fi (x) = xj F (x) = xj
p
k=1 p
k=1
Proposition 5.5.
rciproque f 1
Si f est une application bijective de Rn Rn de classe C 1 sur et si sa est de classe C 1 sur alors pour tout a ,
Jf 1 (f (a)) = (Jf (a))1 .
y . Soit f : Rp de classe C 1 , Soit = R+ R+ , : , (x, y ) xy, x F : Rp , F = f . 1. Montrer que est de classe C 1 sur . F F f f 2. Exprimer , en fonction de et . x y x y
Exercice 5.5.
Dnition 5.6.
Soit k 1. On dit que f : Rp est de classe C k sur si toutes ses drives partielles d'ordre k existent et sont continues sur .
Proposition 5.6.
Soit f : Rp une fonction dnie sur un ouvert de 2f 2f Rn , valeurs dans Rp . Soit a . Si f admet des drives partielles secondes et sur xk xj xj xk et si, de plus, ces fonctions sont continues en a, alors
2f 2f (a) = (a). xk xj xj xk
Il sut de dmontrer le thorme dans le cas o n = 2. 2f 2f et existent sur et qu'elles sont continues en a = (a1 , a2 ). Notons On suppose que xy yx 2 2 f f K= (a) et L = (a). xy yx Soit > 0. On utilise la norme (x, y ) = sup(|x|, |y |). Par continuit, il existe r > 0 tel que B (a, r) et pour tout (x, y ) B (a, r),
Preuve :
2f (x, y ) K et xy
On xe u = (u1 , u2 ) B (0, r). On pose
2f (x, y ) L . yx
2f (a1 + t, a2 + ) K , donc ( ) . yx
(u1 ) (0)
|u1 | sup
t[0,u1 ]
|u1 | sup
t[0,u1 ]
|u1 | sup
t[0,u1 ]
t ( )
|u1 ||u2 |
On obtient donc (u) Ku1 u2 |u1 ||u2 |. De la mme manire, on montre que (u) Lu1 u2 |u1 ||u2 |. D'o, (L K )u1 u2 2|u1 ||u2 |. En choisissant u tel que u1 = 0 et u2 = 0, on dduit (L K ) 2. Ceci tant vrai pour tout > 0, on conclut que L = K .
21
u (t) = Df (a + th)(h) =
j =1
hj
f (a + th). xj
u (t) =
i=1 j =1
hi hj
2f (a + th). xi xj
u(l) (t) =
i1 ,...,il =1
hi1 . . . hil
1 0
f (a + h) = f (a) +
i=1
hi
f 1 (a) + . . . + xi (k 1)!
1 0 n
hi1 . . . hik1
i1 ,...,ik1 =1
Rk (h) =
1 (k 1)!
(1 t)k1
i1 ,...,ik =1
hi1 . . . hik
Pour crire cette formule de manire plus concise, on utilise la notation symbolique suivante :
n
Hh =
i=1 n l Pour tout l 1, Hh = i1 ,...,il =1
hi
. xi
hi1 . . . hil
l . xi1 . . . xil
2 2 2 2 + 2 h h + h . 1 2 2 x1 x2 x2 x2 1 2
1 i H f (a) + i! h
n
1 0
avec
Hh =
hj
j =1
. xj
22
1 i H f (a) + Rk (h) i! h
n
avec
Rk (h)
nk h k!
sup
x[a,a+h]
D(k) f (x) ,
et Hh =
j =1
hj
, xj
sup
x[a,a+h]
max
sup
1 i H f (a) + h k (h), i! h
Hh =
j =1
hj
xj
h0
o est une application dnie sur un voisinage de 0 dans Rn , valeurs dans Rp , qui vrie (h) 0.
Preuve :
Le thorme se dmontre par rcurrence sur k Pour k = 1, c'est la dnition de la direntielle. Supposons le rsultat vrai pour k 1 1. On prend pour la norme du sup. On pose, pour Rn petit, k 1 i H f (a). ( ) = f (a + ) f (a) i!
i=1
N .
(h) 0. h k h0 admet des drives partielles dans un voisinage de 0 : pour dans un voisinage de 0,
Le rsultat dmontrer est quivalent
i1 . . . ik1
i1 ,...,ik1 =1
( ) = j
n
j ( ),
j ( ) 0.
0
En posant ( ) = 1 ( ) + . . . + n ( ), on obtient
D( )
j =1
( ) ( ) j
k 1
( ) 0.
0
sup
h
D( ) h
sup
h
( ) ,
(h) h k
sup
h
( ) 0
h0
23
Chapitre 6
On dit que l'extremum est strict si les ingalits ci-dessus sont strictes pour tout x B (a, r) \ {a}.
Preuve :
1i,j n
C2,
On note Qf (a) la forme quadratique dnie par Qf (a)(h) =< Hessf (a)h, h > pour tout h Rn .
24
Soient f : Rn R de classe C 2 sur l'ouvert et a . Soit Qf (a) la forme quadratique associe Hessf (a), la hessienne de f au point a. Supposons que Df (a) = 0. i) Si Qf (a) est dnie positive, alors f admet un minimum strict au point a. ii) Si Qf (a) est dnie ngative, alors f admet un maximum strict au point a. iii) Si Qf (a) n'est ni positive ni ngative, alors f n'admet pas d'extremum en a. On dit que f admet un point selle ou un point col en a. iv) Si Qf (a) est positive sans tre dnie, ou ngative sans tre dnie, alors on ne peut rien armer.
Preuve :
(h) 0.
h0
i) Hessf (a) est dnie positive : il existe c > 0 tel que pour tout x Rn , < Hf (a)x, x > c x 2 . Ainsi, f (a + h) f (a)
Il existe > 0 tel que si h < , (h)
c h 2
+ h 2 (h).
f admet donc un minimum local strict en a. iii) Supposons qu'il existe x1 Rn et x2 Rn tels que < Hessf (a)x1 , x1 >= 1 et < Hessf (a)x2 , x2 >= 1. Prenant h = tx1 , t rel assez petit, f (a + tx1 ) = f (a) +
Donc pour t = 0 assez petit, f (a + tx1 ) > f (a). De mme, pour t = 0 assez petit, f (a + tx2 ) < f (a). Donc tout voisinage de a contient des points x tels que f (x) > f (a) et d'autres tels que f (x) < f (a). f n'admet pas d'extremum en a.
t2 + t2 (t), 2
(t) 0.
t0
25
Exercice 6.1.
Cas particulier, n = 2
r s est un matrice symtrique relle. On a det A = rt s2 . s t Notons 1 et 2 les deux valeurs propres de A. Elles sont relles car A est symtrique. Si det A < 0, alors 1 2 < 0 donc A n'est ni positive ni ngative. Si det A > 0, alors 1 2 > 0 donc les deux valeurs propores ont le mme signe. De plus, TrA = r + t = 1 + 2 , donc les valeurs propres sont du signe de r + t, i.e. du signe de r (car rt > s2 > 0, donc r et t ont le mme signe).
Soit A = Considrons f : R2 R de classe C 2 sur . Supposons que Df (a) = 0. Notons
r=
2f (a), x2
s=
2f (a), xy
t=
2f (a). y 2
En utilisant le thorme prcdent et les remarques que l'on vient de faire, on obtient si rt s2 > 0, et r > 0, alors f admet un minimum local en a, si rt s2 > 0, et r < 0, alors f admet un maximum local en a, si rt s2 < 0, alors f n'admet pas d'extremum en a, si rt s2 = 0, on ne peut pas conclure.
26
Chapitre 7
Soit U un ouvert de Rn , a U et k N . On dit que f : U Rn est un diomorphisme de classe C k au voisinage de a s'il existe un voisinage ouvert de a, U , tel que : i) = f () est ouvert, ii) la restriction f : est un diomorphisme de classe C k .
Dnition 7.2.
Thorme 7.2.
Soit U un ouvert de Rn et f : U Rn de classe C k sur U, k N . Soit a = (a1 , . . . , an ) U . Considrons le systme d'quations f1 (x1 , . . . , xn ) = y1 . . . fn (x1 , . . . , xn ) = yn
Posons f (a) = b. D(f1 , . . . , fn ) Si (a) = 0, il existe un voisinage ouvert de a, un voisinage ouvert de b, tels que pour D(x1 , . . . , xn ) tout (y1 , . . . , yn ) , le systme possde une unique solution dans . De plus, les x1 , . . . , xn solutions sont des fonctions C k de y1 , . . . , yn .
27
sur U, k N . Si pour tout x U , Df (x) est bijective, alors i) Imf est un ouvert, ii) la restriction f : U Imf est un C k -diomorphisme.
Preuve :
Soit b Imf . Il existe a U tel que b = f (a). On applique le thorme d'inversion locale en a : il existe un voisinage ouvert Rn de a et un voisinage ouvert Rn de b tels que la restriction f1 : soit un C k -diomorphisme. Ainsi, Imf . On a montr que pour tout b Imf , il existe un voisinage ouvert de b inclus dans Imf ; ce qui veut dire que Imf est ouvert.
f tant injective, elle est bijective de U dans Imf . On note f 1 : Imf U son inverse. Sur , f 1 1 concide avec f1 , donc est de classe C k . Ceci tant vrai au voisinage de tous les points de Imf , f 1 k est de classe C sur Imf .
Exercice 7.1.
Soit f : R+ ] , [ R2 , f (r, ) = (r cos , r sin ) (coordonnes polaires). Dterminer l'image de f et montrer que f : R+ ] , [ Imf est un C 1 -diomorphisme.
et (a, b) (a b i) f(a,b)=0, ii) D2 f (a, b) : Rp Rp est bijective. Alors, il existe A voisinage ouvert de a dans Rn , B voisinage ouvert de b dans Rp , : A B de classe C k telle que i) (a) = b ii) f (x, y ) = 0 y = (x) pour tout x A. De plus, quitte rtrcir A, pour tout x A,
D1 f (x, (x)).
On dit que est la fonction implicite dnie par f (x, y ) = 0 au voisinage de (a, b).
Preuve :
28
Donc (x) = (x, 0) est la solution C k cherche. Pour calculer la direntielle de la fonction implicite, on direncie l'expression f (x, (x)) = 0. On obtient 0 = D1 f (x, (x)) + D2 f (x, (x)) D(x).
Thorme 7.5.
On suppose f1 , . . . , fn C k dans un voisinage de (a, b) solution du systme f1 (a1 , . . . , ap , b1 , . . . , bn ) = 0 . . . fn (a1 , . . . , ap , b1 , . . . , bn ) = 0 D(f1 , . . . , fn ) (a, b) = 0. D(y1 , . . . , yn ) Alors, il existe un voisinage ouvert A de a dans Rp , un voisinage ouvert B de b dans Rn , tels que pour tout (x1 , . . . , xp ) A, le systme possde une unique solution y1 , . . . , yn dans B (et les fonctions obtenues sont C k ). On suppose de plus que le jacobien partiel
29
Chapitre 8
Changements de variables
Soient 1 et 2 deux ouverts de Rn . Un C 1 -diomorphisme : 1 2 est aussi appel changement de variables. Le thorme d'inversion globale donne un critre pour vrier si une application est un changement de variables. Supposons par exemple n = 2, (x, y ) = (u(x, y ), v (x, y )). u u y La jacobienne de au point (x, y ) est J (x, y ) = x v v (x, y ). x y u = u(x, y ) Elle se calcule facilement si l'on dispose de v = v (x, y ) Il arrive souvent que ce systme soit dicile (ou impossible) inverser explicitement : on ne peut expliciter x, y en fonction de u, v . x = x(u, v ) Cependant, on peut calculer les drives partielles des fonctions en inversant la y = y (u, v ) jacobienne. En eet, si (u, v ) = (x, y ), on a J (x, y )J1 (u, v ) = I2 , donc
x u J1 (u, v ) = y u
x v y (u, v ) = v
u x v x
1 u y (x, y ) v y
Exercice 8.1.
u = ex + ey v = x + y x x y y , , , . u v u v
J (r, ) =
D(x, y ) = r. D(r, )
est un changement de variables de R+ ], [ dans R2 \{(x, 0) | x R }. En eet, est injective sur D(x, y ) R+ ] , [ et son jacobien = r est non nul pour r = 0, donc d'aprs le thorme d'inversion D(r, ) globale, est un C 1 -diomorphisme de R+ ] , [ dans R+ ] , [ = R2 \ {(x, 0) | x R }.
On peut calculer les drives partielles de l'inverse en inversant la jacobienne de : r r cos sin x y sin cos = r r x y Soit f une fonction dnie sur un ouvert de R2 inclus dans R2 \ {(x, 0) | x R }. On pose f = f , i.e. f (r, ) = f (r cos , r sin ). On calcule alors, par le thorme de direntiation des applications composes,
f x f y
= =
(8.1) (8.2)
Ces relations permettent de rsoudre quelques quations aux drives partielles (EDP).
Exemple
On cherche les applications f dnies sur l'ouvert = R+ R de R2 , C 1 sur cet ouvert telles que
f f +y = x2 + y 2 x y
(8.3)
On eectue le changement de variables polaires. On cherche une EDP vrie par f (r, ) = f (r cos , r sin ) o (r, ) R+ , . 2 2 En utilisant les formules (8.1) et (8.2), on obtient
x
Ainsi,
f f +y = r cos x y
f f sin cos r r f =r r
+ r sin
f f cos sin + r r
=r
f . r
(r = 0).
r2 r2 et d'une fonction qui ne dpend que de : f (r, ) = + c(). 2 2 Pour nir, on revient aux variables (x, y ). y y Comme x = 0, , , on a = arctan , donc on peut rcrire c() = . On obtient 2 2 x x 2 2 x +y y + , pour toute fonction de classe C 1 sur R. les solutions f (x, y ) = 2 x
Donc f est la somme de
31
32
Deuxime partie
Calcul intgral
33
Chapitre 9
g (x) =
a
f (t, x)dt.
Si t f (t, x) est continue sur [a, b] pour tout x [c, d], alors on peut dnir g : [c, d] R
b
x
a
f (t, x)dt
On dit que g est dnie comme une intgrale dpendant d'un paramtre (le paramtre x). Dans ce paragraphe, on tudie les proprits de la fonction g en fonction de celles de f .
Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R. Si f est continue sur , alors la fonction g : [c, d] R, x
[c, d].
a
Preuve :
L'application f est continue sur le domaine ferm born de R2 , donc elle est uniformment continue sur . Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Il existe > 0 tel que pour tout (t, t ) [a, b]2 , tout (x, x ) [c, d]2 , si (t , x ) (t, x) < alors |f (t , x ) f (t, x)| < . En particulier, si |x x | < , alors |f (t, x ) f (t, x)| < . Soit (x, x ) [c, d]2 tel que |x x | < . On a
b
|g (x ) g (x)|
a
34
Exercice 9.1.
Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R. Supposons que i) f est continue sur , f ii) existe et est continue sur . x Alors, la fonction g : [c, d] R, x
a b b
f (t, x)dt est de classe C 1 sur [c, d] et pour tout x [c, d], f (t, x)dt. x
g (x) =
a
b f g (x + h) g (x) (t, x)dt 0. h0 h a x A t [a, b] x, on applique la formule des accroissements nis la fonction d'une variable relle f t, h (t) . x f (t, x) sur l'intervalle [x, x+h] : il existe h (t) ]x, x+h[ tel que f (t, x+h)f (t, x) = h x Ainsi, b f f (t, h (t)) (t, x) dt. A(h) = x x a
Preuve :
f est continue sur le ferm born , donc elle y est uniformment continue. x Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Il existe > 0 tel que pour tout (t, t ) [a, b]2 , tout (x, x ) [c, d]2 , si (t , x ) (t, x) < alors f f (t , x ) (t, x) < . x x Soit |h| < . Pour tout t [a, b], on a |h (t) x| < . On obtient
Or
h0
f est continue sur donc, par le thorme prcdent, g est continue sur [c, d]. g est donc x 1 de classe C .
Exercice 9.2.
Soit g : R R, x g (x) =
0
que g est solution de l'quation direntielle : sin x y (x) + y (x) = , x lim y (x) = , 4 x0+ lim y (x) = 0.
x0+
x > 0,
35
Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R continue sur .
b
f (t, x)dt est continue sur [c, d] et l'on peut calculer son
g (x)dx =
c c a
f (t, x)dt dx =
a c
En d'autres termes, on peut "intervertir" les intgrales sur [a, b] et sur [c, d].
Preuve :
On veut montrer que H1 (d) = H2 (d). Pour cela, on montre que pour tout u [c, d], H1 (u) = H2 (u). Comme H1 (c) = H2 (c) = 0, cela sut bien montrer que H1 (d) = H2 (d). Vrions tout d'abord que ces trois fonctions sont bien dnies, puis que H1 et H2 sont de classe C 1 . i) H1 est bien dnie sur [c, d] car g est continue sur [c, d] ; H1 est une primitive de g donc elle est de classe C 1 et pour tout u [c, d], H1 (u) = g (u). ii) h est bien dnie car pour tout t [a, b], x f (t, x) est continue sur [c, d]. Montrons que h est continue sur , et qu'elle admet une drive partielle par rapport u continue sur [c, d]. Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Soit (t, u), (t , u ) . On a
u u
|h(t, u) h(t , u )|
c
|f (t, x) f (t , x)|dx +
u
|f (t , x)|dx .
Comme f est continue sur le ferm born de R2 , elle y est uniformment continue, donc il existe > 0 tel que pour tout x [c, d], tout |t t | < , |f (t, x) f (t , x)| < . Ainsi, pour |t t | < et |u u | < , on obtient
|h(t, u) h(t , u )| (u c) + f
|u
u | < (d c + f
).
Ce qui signie que h est continue sur . De plus, t x, h(t, .) est une primitive de f (t, .) donc la drive partielle de h par rapport u existe, h et pour tout t [a, b], tout u [c, d], (t, u) = f (t, u), qui est bien continue sur . u iii) Par le thorme 9.2, H2 est de classe C 1 sur [c, d] et pour tout u [c, d],
b
H2 (u) =
a
h (t, u)dt = u
Exercice 9.3.
Soit g : R R, x
0
g (x)dx =
0 0
36
( x)
g (x) =
( x)
Preuve :
On dnit
F :
(u, x) F (u, x) =
f (t, x)dt
On a alors g (x) = F ( (x), x) F ((x), x) pour tout x [c, d]. Montrons que F est de classe C 1 sur . Par le thorme 9.2, F admet une drive partielle par rapport x, continue sur : pour tout u f F (u, x) , (u, x) = (t, x)dt. x a x F (u, x) = f (u, x) pour tout De plus, F admet une drive partielle par rapport u, continue sur : u (u, x) . Ainsi F est de classe C 1 sur et l'on peut appliquer le thorme de direntiation des applications composes : g est drivable sur [c, d], et pour tout x [c, d],
g (x) = (x)
F F F F ( (x), x) + ( (x), x) (x) ((x), x) ((x), x) u x u x ( x) ( x) f f (t, x)dt (t, x)dt = (x)f ( (x), x) (x)f ((x), x) + x x a a
( x) ( x)
f (t, x)dt. x
Exercice 9.4.
x2
cos(tx) dt. 1 + t2
37
On pourrait tout aussi bien considrer f dnie sur ]a, b] [c, d], avec a R {}. A x x, la fonction [a, b[ R, t f (t, x) est une fonction d'une seule variable relle. Si f est continue sur [a, b[, on peut dnir, si elle converge, l'intgrale impropre, ou intgrale gnralise,
b
g (x) =
a
f (t, x)dt.
(Si t f (t, x) est prolongeable par continuit en b, cette intgrale concide avec l'intgrale de Riemann de f sur [a, b]). Si t f (t, x) est continue sur [a, b[ pour tout x [c, d], et que
b
f (t, x)dt
On dit que g est dnie comme une intgrale impropre (ou gnralise) dpendant d'un paramtre (le paramtre x).
Exercice 9.5. Quel est l'ensemble de dnition de la fonction g dnie par g(x) =
+ 1
et etx dt ? t
Les hypothses faites aux thormes 9.1 et 9.2 ne susent plus ici pour tudier la rgularit de l'intgrale impropre paramtre. Il faut ajouter une condition de domination (voir hypothse ii) dans le thorme 9.5 et hypothses ii), iv ) dans le thorme 9.6) pour obtenir le rsultat de continuit ou de drivabilit. Cette hypothse de domination assure que l'intgrale impropre converge uniformment par rapport au paramtre x.
Soient a, c, d trois rels tels que c < d. Soit b ]a, +[{+}. Soit f : [a, b[[c, d] R. Supposons que i) f est continue sur [a, b[[c, d], ii) il existe 0 : [a, b[ R+ telle que - pour tout t [a, b[, tout x [c, d], |f (t, x)| 0 (t), a b
0 (t)dt converge.
b a
Preuve :
Comme
a
0 (t)dt < .
|g (x) g (x )|
a
0 (t)dt <
a
Notons g : [c, d] R, x
f (t, x)dt. Alors, g est une fonction dnie par une intgrale paramtre
sur un segment. Par le thorme 9.1, g est continue sur [c, d]. Il existe donc > 0 tel que pour tout |x x | < , |g (x) g (x )| < . On obtient donc, pour |x x | < , g (x) g (x )| < 3. D'o la continuit de g en x.
38
Exercice 9.6.
Supposons que
- pour tout t [a, b[, tout x [c, d], |f (t, x)| 0 (t),
0 (t) dt converge,
f existe et est continue sur [a, b[[c, d], x iv) il existe 1 : [a, b[ R telle que
iii)
f (t, x) 1 (t), x
1 (t)dt converge,
b a b
Preuve :
b
Soit x [c, d]. Montrer que g est drivable en x quivaut montrer que A(h) =
1 (t)dt < .
f (t, x)dt
a
On peut appliquer le thorme 9.2 g (f satisfait les hypothses du thorme 9.2 sur [a, b ] [c, d]). (h)| < . On obtient lim A(h) = 0. Ainsi, il existe > 0 tel que pour |h| < , |A Il reste majorer R(h). Pour cela, t [b , b[ x, on applique la formule des accroissements nis la fonction d'une variable relle x f (t, x) sur l'intervalle [x, x + h] : il existe h (t) ]x, x + h[ tel que f f (t, x + h) f (t, x) = h t, h (t) . Ainsi, x
b h0
R(h) =
b
|R(h)| 2
b
1 (t)dt < 2.
39
Ainsi, |A(h)| < 3 pour |h| < . En conclusion, lim A(h) = 0, i.e. g est drivable en x, avec g (x) =
b a
h0
f est continue sur et vrie une condition de domination donc, par le thorme prcdent, x g est continue sur [c, d]. g est donc de classe C 1 sur [c, d].
Exercice 9.7.
tx1 et dt
0 1 x 1 t e dt converge. 0 t eet lim tx1 et/2 = 0), t+
Preuve :
D'autre part, il existe C > 0 tel que pour tout t 1, tx1 Cet/2 (on a en donc tx1 et Cet/2 et l'intgrale
tx1 et dt converge.
Proposition 9.8.
Preuve :
b).
En consquence, si on connait les valeurs de sur ]0, 1], on dduit partir de b) toutes les valeurs de pour x > 0. + 2 Exercice 9.8. En admettant eu du = (on le dmontrera plus loin dans ce cours), calculer
0
1 pour tout n N, n + . 2
40
3.2 Prolongement de R \ Z
On prolonge la fonction R \ Z en utilisant la relation : x > 0, (x + 1) = x(x). On pose (x + 1) Pour x ] 1, 0[, on a x + 1 > 0, donc on peut dnir (x) = . x (x + 2) (x + 1) = Si x ] 2, 1[, on a x + 1 ] 1, 0[ donc on peut dnir (x) = x x(x + 1)
(x) =
etc...
(x + 2) , x(x + 1)
(x + n + 1) . x(x + 1) . . . (x + n)
: R \ Z R x (x) =
+ 0
tx1 et dt
si x > 0 si x ] n 1, n[, n N
(x + n + 1) x(x + 1) . . . (x + n)
i) Notons f : R+ R+ R, f (t, x) = tx1 et . f est inniment drivable par rapport x kf dans R+ et pour tout k N , tout (t, x) R+ R+ , (t, x) = (ln t)k tx1 et . xk Soit 0 < a < b deux rels. Soit k N . Montrons que est de classe C k sur [a, b]. lf Pour tout l {0, . . . , k }, est continue sur R+ [a, b]. De plus, pour tout (t, x) R+ [a, b], xl
Preuve :
Ceci tant vrai pour tout [a, b] R+ et pour tout k N , est de classe C sur R+ , avec pour tout k N ,
+
(k) (x) =
0 + R ,
ii) Comme est strictement positive sur est strictement croissante. De plus, comme (2) = 1.(1), on peut appliquer le thorme de Rolle sur [1, 2] : il existe c ]1, 2[ tel que (c) = 0. Ainsi, est strictement ngative sur ]0, c[ et strictement positive sur ]c, +[. On en dduit que est strictement dcroissante sur ]0, c[ et strictement croissante sur ]c, +[. iii) Soit M > 0. Il existe un entier n 2 tel que n! > M . Pour tout x n+1, (x) (n+1) = n! > M . Cela montre que lim (x) = +.
x+
41
Comme (x) =
- la fonction admet un maximum relatif sur ] n 1, n[. ii) Si n est impair, alors - lim (x) = +,
xn
xn+
xn+
lim (x) = ,
Preuve :
xn
Nous prouvons le rsultat pour n pair. (x + n + 1) Pour tout x ] n 1, n[, on a (x) = . Or est continue sur R+ , donc x(x + 1) . . . (x + n) lim (x + n + 1) = (1) = 1 ; et le dnominateur est un produit de n + 1 termes ngatifs, dont l'un tend vers 0, il tend donc vers 0 . Ainsi,
xn
lim (x) = .
(x + n) . Or lim (x + n) = lim (x) = x(x + 1) . . . (x + n 1) xn+ x0+ +, et le dnominateur est un produit de n termes ngatifs, dont l'un tend vers 0, il tend donc vers 0+ . Ainsi, lim (x) = +.
Pour tout x ] n, n + 1[, on a (x) = Sur ] n 1, n[, la fonction vrie : continue,
xn+
sut montrer que admet un maximum relatif. En eet, on remarque tout d'abord que est majore sur ] n 1, n[ (il existe > 0 tel que (x) < 0 pour tout x ] n 1, n 1 + [] n , n[, et continue sur le ferm born [n 1 + , n ] donc borne). Notons M = sup (x). Il
x]n1,n[
x(n1)+
lim
(x) = et
xn
existe > 0 tel que pour tout x ] n 1, n 1 + [] n , n[, (x) < M/2. tant continue sur le segment [n 1 + , n ], elle y atteint ses bornes : il existe x0 [n 1 + , n ] tel que f (x0 ) = M . Ainsi, pour tout x ] n 1, n[, f (x) f (x0 ), et f admet un maximum relatif sur ] n 1, n[.
42
Chapitre 10
Intgrale multiple
Dans ce chapitre, on dnit l'intgrale des fonctions continues de Rn dans R, au sens de Riemann. La construction qui est faite se gnralise sans dicult aux fonctions continues de Rn dans Rp . L'une des dicults est de dterminer les ensembles sur lesquels on peut intgrer. Pour les fonctions d'une seule variable, on dnit l'intgrale de Riemann sur un intervalle ferm born. Ici, on dnit l'intgrale d'une fonction continue sur un ensemble qui est la "limite" d'une suite d'unions nies de pavs.
= [a1 , b1 ] . . . [an , bn ] o a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn
La mesure de P est (P ) =
j =1
Soit Q un pavable de Rn , et Q =
i=1
Pi , k N , une dcomposition de Q en
k
pavs dont les intrieurs sont deux deux disjoints. Alors, (Q) = dcomposition de Q : c'est la mesure de Q.
i=1
Preuve :
nous ne donnerons pas la preuve de ce rsultat, qui est fastidieuse crire, mais en voici
k k
Pi et Q =
j =1
Pj . On veut montrer
que
i=1
(Pi ) =
j =1
(Pj ). Pour cela, on dcompose Q en pavs plus petits de sorte que chaque Pi et
Dnition 10.3.
chaque pav : f
|Pi i
On dit que Q =
On note Esc(Q, R) l'ensemble de ces fonctions. Remarquez qu'une fonction en escalier est borne.
| | = max diam(Pi ).
i
Remarque : En dimension
Thorme 10.2.
f , alors IQ (f ) =
Proposition 10.3.
i) L'ensemble des fonctions en escaliers de Q dans R est un espace vectoriel rel. ii) IQ est linaire : pour tout f, g Esc(Q, R), pour tout , R,
IQ (f + g ) = IQ (f ) + IQ (g )
iii) IQ est positive, i.e. pour tout f Esc(Q, R), si f 0 alors IQ (f ) 0. iv) Pour tout f Esc(Q, R), |IQ (f )| IQ (|f |). v) Si Q = Q1 Q2 , o Q1 et Q2 sont deux pavables d'intrieurs disjoints, pour tout f Esc(Q, R),
IQ (f ) = IQ1 (f ) + IQ2 (f ).
|Pi
= f (xi ) < .
Thorme 10.5.
Soit Q un pavable et f : Q R une fonction continue sur Q. Pour toute suite de fonctions (fn ) en escalier sur Q qui converge uniformment vers f , la suite IQ (fn ) a une limite, et cette limite ne dpend que de f . C'est l'intgrale de f :
Q
f=
Q
Remarque : on peut dnir de cette manire l'intgrale sur un pavable de toute fonction qui est limite
uniforme de fonctions en escalier, ce qu'on appelle une fonction rgle. Les proprits de cette intgrale sont les mmes que celles de IQ nonces la proposition 10.3. 44
On dit que A est mesurable si i (A) = e (A). On note alors (A) ou |A| la mesure de A.
Q1 A Q2 (Q2 \ Q1 ) <
Proposition 10.6.
Soit A et B deux compacts mesurables de Rn . Alors, A B , A B , et A\ B sont des compacts mesurables, et l'on a
(A B ) + (A B ) = (A) + (B )
et (A\ B ) = (A) (A B ).
Dnition 10.5.
des ingalits
Proposition 10.7.
i) Un compact lmentaire est mesurable. ii) Soit B une partie borne de Rn1 , f : B R continue. Alors, le graphe de f , A = {(x, xn ) Rn | x B et xp = f (x)} est mesurable, de mesure nulle.
Intgrale sur un compact mesurable Thorme 10.8. Si A est un compact mesurable de Rn , f : A R est continue, et (Qk )kN une suite
de pavables tels que Qk A pour tout k et (Qk ) (A), alors, la suite
k+
f
Qk
converge vers
f ou
A
f (x)dx ou
A
Cas particulier
|A| = (A) =
A
1dx.
Proposition 10.9.
f
A A2 A
|f (x)|dx (A) f
f+
A2
f. (x, y ) R2 , 1 x2 + y 2 1 ? 4
Exercice 10.1.
Remarque 10.1.
A
f =
Si l'intgrale porte sur un compact mesurable de R3 , on notera souvent On parle d'intgrale triple.
A
f =
A
f (x, y, z )dxdydz .
2 Thormes
2.1 Thorme de la moyenne
Soit A un compact mesurable de Rn et f : A R une fonction continue. On appelle valeur moyenne 1 f. de f sur A le rel (A) A
Soit A un compact mesurable de Rn et f : A R une fonction continue. On suppose A connexe. Alors, 1 i) il existe x0 A, tel que f = f (x0 ), (A) A 1 ii) pour tout g : A R continue et positive, il existe x0 A, f g = f (x0 ) g. (A) A A
Preuve : Nous dmontrons le point i) seulement, la preuve de ii) tant similaire. Comme f est continue sur le compact A, elle est borne et atteint ses bornes : il existe a, b A tels que min f = f (a)
et max f = f (b).
A A
1 f max f . A (A) A L'ensemble A tant connexe, il existe une fonction u : [0, 1] A continue telle que u(0) = a et u(1) = b. Alors, f u : [0, 1] R est continue sur le segment [0, 1], f u(0) = min f et f u(1) = max f . Par
A A
46
le thorme des valeurs intermdiaires, il existe t [0, 1] tel que f (u(t)) = avec x0 = u(t) A.
1 (A)
f . D'o le rsultat
A
Soit P un pav de Rn et Q un pav de Rm , n, m 1. Soit f : P Q R, (x, y ) f (x, y ) une fonction continue. Alors,
f (x, y )dxdy =
P Q P Q
f (x, y )dy dx =
Q P
Preuve :
Ce thorme a t dmontr dans le cas n = m = 1 (cf Thorme 9.3). Nous ne le dmontrerons pas dans le cas gnral.
g (y )dy .
Exercice 10.2.
a) Calculer b) Calculer
[0,1][1,2] [0,1]2
f (x)dx =
A a
dx1
f 1 ( x1 )
dx2 . . .
fn1 (x1 ,...,xn1 )
f (x1 , . . . , xn )dxn .
Exercice 10.3.
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7
= = = = = = =
Exercice 10.4.
a) Soit A = {(x, y ) R2 , x 0 et y 0 et x + y 1}. Calculer b) Soit A = {(x, y ) R2 , y x et x + y 2 et y 0}. Calculer
A
ex+y dxdy .
(f )|Jac()|.
En pratique :
f 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , n (x1 , . . . , xn )
dy1 . . . dyn =
3 Exemples
3.1 Changement de variables ane
Prenons un changement de variables ane y1 = b1 + m11 x1 + . . . + m1n xn . . . yn = bn + mn1 x1 + . . . + mnn xn soit, vectoriellement, Y = B + M X , avec M une matrice inversible. Notons : Rn Rn , (X ) = B + M X . Le jacobien du changement de variables est, en tout point de Rn , D(y1 , . . . , yn ) = det M. D(x1 , . . . , xn ) 48
f = | det M |
(A) A
f .
x2 y 2 + 2 = 1. a2 b
Soit P le paralllotope de Rn dni par P = {t1 v1 + . . . + tn vn | t1 , . . . , tn [0, 1]}, o v1 , . . . , vn sont des vecteurs de Rn . Calculer la mesure de P .
f (x, y )dxdy =
A 1 (A)
f (r, )rdrd.
Exercice 10.7.
Calculer
A
f (x, y )dxdy .
Coordonnes cylindriques
Notons U = R+ ]a, a + 2 [R, V = R3 \ {(x = cos a, y = sin a, z ), 0 et z R}. On pose : U R3 , (, , z ) (x = cos , y = sin , z ). Alors, est un C 1 diomorphisme de U sur (U ) et |det J (, , z )| = . En gnral, on prend a = . Ainsi, pour tout A compact mesurable de R3 , ne contenant pas l'origine,
f (x, y, z )dxdydz =
A 1 (A)
f (r, , z )rdrddz.
Exercice 10.8. Calculer le volume de la portion de cylindre de rvolution de rayon R, et de hauteur comprise entre 0 et h.
49
Coordonnes sphriques
Notons U = R+ ]0, []a, a + 2 [ et V = R3 \ {(x = cos a, y = sin a, z ), 0 et z R} Soit : U V, (, ) (x = sin cos , y = sin cos , z cos ). est un C 1 -diomorphisme et |det J (, , )| = 2 sin . Ainsi, pour tout A compact mesurable de R3 , inclus dans V ,
f (x, y, z )dxdydz =
A 1 (A)
Exercice 10.9.
On a 1 = 2 et 2 = . Les boules Bn (x, R) ont pour mesure n (R) = Rn n pour tout x Rn , tout R > 0 (homothtie et translation). On calcule n par rcurrence sur n. Par le thorme de Fubini, on a pour tout n 3, 2 2 2
1 1 x1 1 x1 x2
n =
1 1
dx1 dx1
1 1
2 1 x1 2
1 x1
dx2
2 1 x2 1 x2
dx3 . . .
n =
1 x2 1
dx2 n2
1 x2 1 1 x2 1
2 1 x2 1 x2
n = n2
1
dx1
2
2 2 1 (1 x2 1 x2 )
n
n = n2
0
d
0
(1 r2 ) 2 1 rdr
n =
On en dduit 3 =
2 n2 . n 4 , etc. . . 3
50