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INSA Toulouse Dpartement STPI Deuxime anne IMACS 2008/2009

FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES Calcul direntiel et intgral

David Sanchez

Premire partie

Calcul direntiel

Chapitre 1

Introduction
1 Rappels sur l'espace Rm
Soit m N . Soit Rm l'espace euclidien canonique de dimension m. L'espace Rm est muni de la base canonique Bm = (em j )1j m . m Dans cette base, on crira x R comme :
m

x = (x1 , . . . , xj , . . . , xm ), ou x =
j =1

xj em j .

1.1 Normes de Rm
Soit E un espace vectoriel sur R. On appelle norme sur E toute application N : E R+ telle que i) N (x) = 0 x = 0, ii) pour tout x E , tout R, N (x) = ||N (x), iii) pour tout (x, y ) E 2 , N (x + y ) N (x) + N (y ) (ingalit triangulaire).
L'espace Rm est un espace vectoriel norm. Il existe de nombreuses normes sur Rm . On rappelle les m dnitions des normes usuelles 1 ,R m , 2,Rm et ,Rm : pour x R ,
m m

Dnition 1.1 (Norme).

=
j =1

|xj |,

=
j =1

x2 j,

= max |xj |.
j =1,...,m m

On notera < x, y > le produit scalaire usuel de

Rm

: < x, y >=
j =1

xj yj .

La norme 2 lui est associe : x 2 2 =< x, x >. m On rappelle que la base canonique Bm est orthonorme pour ce produit scalaire, i.e. < em i , ej >= 1 si i = j , = 0 sinon. Le rsultat suivant permet de travailler avec une norme quelconque sur Rn et Rp , quand il s'agit d'tudier les proprits locales des fonctions de Rn dans Rp du type : existence de limite, continuit, direntiabilit. . . Elles ne dpendent pas de la norme considre.

Rm ,

Thorme 1.1.

Dans Rm , toutes les normes sont quivalentes, i.e. si N1 et N2 sont deux normes sur alors il existe deux constantes c, C > 0 telles que pour tout x Rm , cN1 (x) N2 (x) CN1 (x).
4

m et, s'il n'y a pas de risques de confusion, on On notera Rm l'une quelconque des normes de R allgera cette notation en (dans R, = | |).

Dnition 1.2 (Boules).


x r > 0. Rm

On notera B (x, r) = {y Rm / x y < r} la boule ouverte de centre de rayon r > 0 et B (x, r) = {y Rm / x y r} la boule ferme de centre x Rm de rayon Dessiner la boule unit B (0, 1) de R2 pour les trois normes dnies ci-dessus.

Exercice 1.1.

1.2 Ouverts de Rm
Dnition 1.3 (Ouvert). Dnition 1.4 (Ferm).
a) = , ou b) = et a , r > 0, B (a, r) . Le sous-ensemble de Rm est appel ouvert de Rm si

Le sous-ensemble F de Rm est appel ferm de Rm si son complmentaire Rm \ F est un ouvert de Rm . Soit a Rm . On appelle voisinage de a dans Rm toute partie de Rm contenant un ouvert contenant a. On appelle voisinage de a dans l'intersection avec de tout voisinage de a dans Rm .
On prendra en gnral une boule ouverte centre en a.

Dnition 1.5 (Voisinage).

2 Fonctions de Rn dans Rp
Soient n et p deux entiers 1. Soit f une fonction dnie sur un sous-ensemble Df de Rn valeurs dans Rp .

Notation

Pour f (x), on utilisera souvent la notation f (x1 , . . . , xj , . . . , xn ). Si n = 2, on crira souvent f (x, y ) au lieu de f (x1 , x2 ), et si n = 3, f (x, y, z ) au lieu de f (x1 , x2 , x3 ).

Composantes

On note galement :

f (x) = f (x1 , . . . , xn ) = f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fi (x1 , . . . , xn ), . . . , fp (x1 , . . . , xn ) .


Les fonctions fi sont appeles les fonctions composantes de f . Ce sont des fonctions valeurs relles. Si p = 1, on dira que f est une fonction scalaire. Au contraire, si p > 1 on parlera de fonction vectorielle. Si on note Dfi le domaine de dnition de fi pour i {1, . . . , p}, alors le domaine de dnition de f
p

est Df =
i=1

Dfi .

2.1 Fonctions partielles


Dnition 1.6.
Da,j

Soit f : Df Rn Rp . Soit a = (a1 , . . . , an ) Df et j {1, . . . , n}. On note = {xj R | (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) Df }. On dnit fa,j : Da,j Rp par
fa,j (xj ) = f (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ).

La fonction fa,j s'appelle la j me application partielle de f au point a.


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Les applications partielles de f sont des fonctions d'une seule variable relle, valeurs dans Rp .

suivantes a) f : R3 R, f (x, y, z ) =

Exercice 1.2. Dterminer l'ensemble de dnition et les applications partielles au point a des fonctions
z + ez (x+y) , a = (x0 , y0 , z0 ). x+y

b) f : R2 R2 , f (x, y ) = e2x+y , x2 y , a = (x0 , y0 ).

2.2 Exemples, notations


1. On note L(Rn , Rp ) l'ensemble des applications linaires de Rn dans Rp . C'est un espace vectoriel sur R. Exemple : f : R3 R3 , f (x, y, z ) = (2x + 3y + 5z, x y + z, y z ).
n Si on xe une norme Rn sur R et une norme n p L(R , R ) relative ces deux normes par Rp

sur Rp , on peut dnir une norme sur


Rp .

L(Rn ,Rp )

sup
x
Rn 1

f (x)

2. On appelle forme linaire sur Rn toute application linaire de Rn dans R. L'espace vectoriel L(Rn , R) s'appelle l'espace dual de Rn . On le note (Rn ) . 3. On dit que f est une application ane de Rn dans Rp si :

a Rp et L(Rn , Rp ) tels que x Rn , f (x) = a + (x).

Exemple : f (x, y, z ) = (2 x + 3y + z, 1 + x z ).
4. : Rn1 Rn2 Rp est une application bilinaire si pour tout x Rn1 , y (x, y ) est linaire et pour tout y Rn2 , x (x, y ) est linaire. On note Bil(Rn1 Rn2 , Rp ) l'ensemble de ces applications. On dit que est une forme bilinaire si p = 1. 5. Une forme quadratique sur Rn est une application q : Rn R telle qu'il existe Bil(Rn Rn , R) telle que q (x) = (x, x).
n

q (x) = q (x1 , . . . , xj , . . . , xn ) =
j =1

ajj x2 j +2
1i<j n

aij xi xj ,

Exemple : q : R3 R, q(x, y, z ) = 2x2 3y2 + 2xy 3yz .

Chapitre 2

Limite, continuit
Dans la suite, dsigne un ouvert non vide de Rn et f dsigne une fonction dnie sur , valeurs dans Rp , o n et p sont deux entiers 1.

Dnition 2.1.
ou encore,

Soit a , b Rp . On dit que f tend vers b quand x tend vers a si


> 0, > 0, x , 0 < x a < = f (x) b < , x BRn (a, ) = f (x) BRp (b, ).

> 0, > 0, x \ {a},

On note lim f (x) = b.


xa

Dnition 2.2.
ou encore,

On dit que f est continue au point a si


> 0, > 0, x , > 0, > 0, x , x a < = f (x) f (a) < , x BRn (a, ) = f (x) BRp (f (a), ).

Thorme 2.1. Soit a . Si f est continue en a alors pour tout j {1, . . . , n}, la fonction partielle fa,j est continue au point aj . Preuve :
Prenons pour la norme du sup. Soit j {1, . . . , n}. Soit > 0. f est continue en a donc il existe > 0 tel que pour tout x vriant x a < , f (x) f (a) < . Pour tout xj R tel que |xj aj | < , on a

(a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) a = (xj aj )en j = |xj aj | < , donc f (a1 , . . . , aj 1 , xj , aj +1 , . . . , an ) f (a) < , i.e. f a,j (xj ) fa,j (aj ) < . Ainsi, fa,j est continue en aj .

Attention ! La rciproque est fausse ! Exercice 2.1.


Soit f : R2 R, dnie par f (x, y ) = x2xy pour (x, y ) = (0, 0) et f (0, 0) = 0. Montrer +y 2 que les deux applications partielles de f sont continues en 0, mais que f n'est pas continue en (0, 0).
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Chapitre 3

Continuit des applications linaires


1 Caractrisations quivalentes
Thorme 3.1.
Soit f : Rn Rp une application linaire. Les assertions suivantes sont quivalentes : 1. f est continue sur Rn . 2. f est continue en 0.
(0, 1) de Rn . 3. f est borne sur la boule unit B

4. Il existe M 0 tel que pour tout x Rn , f (x) Un tel M est appel "rel de continuit".

Rp

M x

Rn .

Il sut de montrer 1 2, 2 3, 3 4, 4 1. 1 2 est vident. 2 3 : on exprime la continuit de f en 0 avec = 1. Il existe > 0 tel que pour tout h , f (h) f (0) 1, i.e. f (h) 1. (0, 1) \ {0}, h = x est de norme , donc on a f (h) 1, d'o f (x) 1 . Cette Pour tout x B (0, 1). galit tant vraie pour x = 0, on a dmontr que f est borne par 1/ sur B (0, 1), f (x) M . Donc pour tout x = 0, comme 3 4 : Il existe M tel que pour tout x B x (0, 1), on a f x/ x B M , d'o f (x) M x . x 4 1 : Soit > 0. On pose = /M . Alors, pour tout (x, y ) (Rn )2 , x y < , f (x y ) = f (x) f (y ) M = . A retenir :

Preuve :

Une application linaire est continue ssi il existe M tel que pour tout x,

f (x) M x

Remarque : Ce rsultat est encore valable pour toute application linaire entre espaces vectoriels norms quelconques, de dimension nie ou non.

Thorme 3.2.

Soit f : Rn1 . . . Rnk Rp une application multilinaire. Les assertions suivantes sont quivalentes : 1. f est continue sur Rn1 . . . Rnk . 2. f est continue en 0. 3. Il existe M 0 tel que pour tout x Rn , f (x1 , . . . , xk )) M x1 . . . xk .
8

Preuve :
exercice.

La preuve de ce rsultat est similaire celle du thorme prcdent. Elles est laisse en

2 Thorme fondamental
Thorme 3.3. Preuve :
sur Rp . Soit x

Toute application linaire de Rn dans Rp est continue.

n Soit f : Rn Rp une application linaire. Soit (en j )1j n la base canonique de R . Nous allons montrer n que f satisfait la caractrisation 4, avec la norme x = max |xj | sur R et une norme quelconque j =1...n n

Rn .

On crit x =
j =1

xj en j . Par linarit de f , on a
n n n

f (x) =
j =1

xj f (en j)
j =1

|xj | f (en j)
j =1 n

f (en j)

Ainsi l'assertion 4. du thorme prcdent est satisfaite avec M =


j =1

f (en j) .

Thorme 3.4. Preuve :

Toute application multilinaire de Rn1 . . . Rnk dans Rp est continue.

La preuve est laisse en exercice (elle est similaire la prcdente).

3 Normes d'applications linaires


Thorme 3.5.
Soit f : Rn Rp une application linaire. Les rels suivants sont gaux :
a= b= c=
x x

sup
xRn ,x=0

f (x) Rp x Rn f (x) f (x)


Rp Rp

sup
Rn =1

(sup sur la sphre unit) (sup sur la boule unit ferme)

sup
Rn 1

Notant f 2. f 3.

L(Rn ,Rp )

leur valeur commune, on a


L(Rn ,Rp )

1. pour tout x Rn , f (x) f


L(Rn ,Rp ) L(Rn ,Rp )

x ,

est le plus petit rel de continuit de f , est une norme sur L(Rn , Rp ).

Preuve :

 f est continue donc il existe M tel que pour tout x Rn , f (x) M x . Ainsi

f (x) est born sur x Rn \{0}, donc le sup a est bien dni. De mme, b et c sont bien dnis (sup sur des parties bornes).

 Si x 1, il vient f (x) a. Par passage au sup, on obtient c a. Rciproquement, pour x = 0, f (x) x c, i.e. x/ x est de norme 1 donc f c. Par passage au sup, a c. Ainsi, x x a = c.  On montre de mme a = b.  Soit M un rel de continuit de f . Pour tout x = 0,

a M . Ainsi, f

L(Rn ,Rp )

f (x) M . Par passage au sup, on obtient x est bien le plus petit rel de continuit de f .

 Si f et g sont deux applications linaires de Rn dans Rp , alors pour tout x Rn ,

(f + g )(x) = f (x) + g (x) f (x) + g (x) f


donc f + g L(Rn ,Rp ) f L(Rn ,Rp ) + g L(Rn ,Rp ) . Ainsi, On vrie aisment les autres axiomes de norme.

L(Rn ,Rp )

x + g

L(Rn ,Rp )

L(Rn ,Rp )

vrie l'ingalit triangulaire.

Attention : la norme

L(Rn ,Rp )

dpend des normes choisies sur Rn et Rp .


L(Rn ,Rp )

Notation : pour allger la notation, dans la suite du cours on notera souvent f

= f .

Thorme 3.6. Preuve :

Soit f : Rn Rp et g : Rp Rq deux applications linaires. Alors,


gf
L(Rn ,Rq )

L(Rn ,Rp )

L(Rp ,Rq ) .

Soit x Rn . On a

g f (x) = g (f (x)) g
Or, f (x) f
L(Rn ,Rp )

L(Rp ,Rq )

f (x) .

x , donc g f (x) g
L(Rp ,Rq )

L(Rn ,Rp )

x .
L(Rn ,Rq )

Ainsi, g L(Rp ,Rq ) f L(Rn ,Rp ) est un rel de continuit pour g f . Comme g f petit rel de continuit pour g f , on obtient

est le plus

gf

L(Rn ,Rq )

L(Rn ,Rp )

L(Rp ,Rq ) .

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Chapitre 4

Direntielle
Dans ce chapitre, dsigne un ouvert non vide de Rn et f une fonction dnie sur , valeurs dans Rp , avec n et p deux entiers non nuls.

1 Dnition, premires proprits


1.1 Direntielle de f en un point
Lorsque la variable x est scalaire, i.e. f : R Rp , la dnition de la drive f (x) = l est donne par f (x + h) f (x) l = lim . h0 h Cette dnition peut aussi s'crire f (x + h) = f (x) + lh + h(h) o lim (h) = 0.
h0

On remarque que

R Rp est linaire. On pourrait donc donner la dnition suivante. h lh

Dnition 4.1.
:] , [ Rp

f : R Rp est drivable en x s'il existe : R Rp linaire, > 0 et telles que pour tout h ] , [, f (x + h) = f (x) + (h) + h(h), avec (h) 0.
h0

Cette dernire dnition peut se gnraliser au cas d'une fonction de Rn dans Rp .

Soit x . On dit que f est direntiable en x s'il existe : Rn Rp linaire, > 0 et : BRn (0, ) Rp telles que pour tout h BRn (0, ),
f (x + h) = f (x) + (h) + h (h),

Dnition 4.2.

avec (h) 0.
h0

On appelle la direntielle de f en x. On la note Df (x).

Remarque 4.1.

Les autres notations possibles pour Df (x) sont Dfx , df (x) ou dfx .

Faites attention : x x, Df (x) est une application linaire de Rn dans Rp .


Avec la notation Df (x), on crit donc : si f est direntiable en x, alors pour h petit, on a

f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + h (h),

avec (h) 0.
h0

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1.2 Premires proprits


Proposition 4.1.
1) (Unicit) Si f est direntiable en x, la direntielle de f en x est unique et est dnie par :
Df (x)(h) = lim
t0

f (x + th) f (x) . t

2) (Continuit) Si f est direntiable en x alors f est continue en x. 3) (Linarit) Si f, g : Rn Rp sont direntiables en x , alors pour tous , R, f + g est direntiable en x et D(f + g )(x) = Df (x) + Dg (x).

Preuve :

1) La direntiabilit de f en x, avec Df (x) comme direntielle, est quivalente l'existence de dnie pour h assez petit, telle que f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + h (h), avec (h) 0. Pour t R assez petit, on crit f (x + th) f (x) = Df (x)(th) + th (th). Comme Df (x) est une application linaire, on a Df (x)(th) = tDf (x)(h). On en dduit que f (x + th) f (x) = tDf (x)(h) + f (x + th) f (x) th (th), d'o = Df (x)(h) + h (th). t f (x + th) f (x) De plus, (th) tend vers 0 quand t tend vers 0. On obtient donc Df (x)(h) = lim . t0 t 2) On a f (x + h) f (x) = Df (x)(h) + h (h). Or, Df (x) est une application linaire de Rn dans Rp donc continue, et (h) 0. Ainsi, lim f (x + h) f (x) = 0.
h0 h0 h0

3) Les applications f et g tant direntiables en x, il existe > 0, 1 : BRn (0, ) Rp et 2 : BRn (0, ) Rp telles que pour tout h < ,

f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + h 1 (h), g (x + h) = g (x) + Dg (x)(h) + h 2 (h),


Alors, pour tout , R, on a pour h < ,

avec 1 (h) 0
h0

avec 2 (h) 0
h0

(f + g )(x + h) = (f + g )(x) + Df (x)(h) + Dg (x)(h) + h


avec 1 (h) + 2 (h) 0.
h0

1 (h) + 2 (h) ,

Cela signie que f + g est direntiable en x avec D(f + g )(x) = Df (x) + Dg (x).

1.3 Interprtation de Df (x)


Le dveloppement f (a + h) = f (a) + Df (a)(h) + h (h) o lim (h) = 0, qui se rcrit f (x) =

f (a) + Df (a)(x a) + x a (h), s'interprte en disant qu'au voisinage de a, f est approche par l'application ane f (a) + Df (a)(x a) : on a linaris f . On retrouve le mme rsultat que pour une fonction d'une variable relle drivable au point a, pour laquelle la meilleure approximation l'ordre 1 est donne par la droite d'quation y (x) = f (a) + f (a)(x a).
Pour l'interprtation gomtrique dans le cas d'une fonction scalaire 2 variables, on renvoie au TD.

h0

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2 Exemples
Proposition 4.2 (Lien drive/direntielle).
Si est un ouvert de R, f : Rp est direntiable en x si et seulement si f est drivable en x, et l'on a Df (x)(h) = hf (x), f (x) = Df (x)(1).

Preuve :
Pour tout rel h, on peut crire Df (x)(h) = lim
t0

f (x + th) f (x) f (x + th) f (x) = lim h = f (x)h. t0 t th

Proposition 4.3 (Exemples de direntielles).

1) Si f : Rp est constante, alors f et direntiable en tout point de et Df (x) = 0 pour tout x (i.e. Df (x) : Rn Rp est l'application nulle). 2) Si f : Rn Rp est linaire, alors f est direntiable en tout point x Rn et Df (x) = f pour tout x Rn . 3) Si f : Rn1 . . . Rnk Rp est multilinaire, alors f est direntiable en tout point, et pour tout (X1 , . . . , Xk ) Rn1 . . . Rnk , tout (H1 , . . . , Hk ) Rn1 . . . Rnk ,
k

Df (X1 , . . . , Xk )(H1 , . . . , Hk ) =
j =1

f (X1 , . . . , Xj 1 , Hj , Xj +1 , . . . , Xk ).

Preuve :

1) Pour tout x et h dans un voisinage de 0, f (x + h) = f (x). D'o le rsultat. 2) Pour tout x Rn et h Rn , f (x + h) = f (x) + f (h), f linaire. D'o le rsultat. 3) Dmontrons le point 3) dans le cas k = 2. On utilise sur Rn1 Rn2 la norme (X1 , X2 ) max( X1 , X2 ). Soit (X1 , X2 ) Rn1 Rn2 . Alors, pour tout (H1 , H2 ) Rn1 Rn2 ,

f (X1 + H1 , X2 + H2 ) = f (X1 , X2 ) + f (H1 , X2 ) + f (X1 , H2 ) + f (H1 , H2 ).


L'application (H1 , H2 ) f (H1 , X2 )+ f (X1 , H2 ) est linaire car f est bilinaire. Comme f est bilinaire sur Rn1 Rn2 , elle y est continue, donc

f (H1 , H2 ) f
Ainsi, le quotient

H1

H2 f max( H1 , H2 )2 .

f (H1 , H2 ) tend vers 0 quand (H1 , H2 ) tend vers 0. (H1 , H2 )

Direntielle de

2 2 n 2 j =1 xj . n

Notons f : Rn R, f (x) = Pour tout x, h Rn , on a

f est le carr de la norme euclidienne sur Rn .


n n n

f (x + h) =
j =1

(xj + hj )2 =
j =1

x2 j +2
j =1

xj hj +
j =1

h2 j.
2

n 2 2 A x x, h 2 n j =1 xj hj est linaire, et j =1 hj = h 2 est bien ngligeable par rapport h quand h 0. Ainsi, f est direntiable en tout point x Rn et pour tout x, h Rn , n

Df (x)(h) = 2
j =1

xj hj = 2 < x, h > .

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3 Direntielle de f
Si f : Rp est direntiable en tout point de , alors on peut dnir l'application direntielle de f par Df : L(Rn , Rp ) x Df (x) On note D(, Rp ) l'ensemble des apllications direntiables sur . C'est un espace vectoriel rel et f Df est linaire (cf Proposition 4.1 3)).

Dnition 4.3.

Soit f : Rp . On dit que f est de classe C 1 sur si f est direntiable en tout point de et si Df : L(Rn , Rp ) est continue, i.e. si
x , > 0, > 0, y , x y < = Df (x) Df (y )
L(Rn ,Rp )

< .

4 Direntielle de fonctions composes


4.1 Thorme
Ce thorme est un thorme fondamental, qui a de nombreuses applications.

Thorme 4.4. Soit n,


Rq .

p, q trois entiers 1. Soit un ouvert de Rn , un ouvert de Rp , f : Rp , g: On suppose que f () . Soit x . Si f est direntiable en x et si g est direntiable en f (x), alors g f : Rq est direntiable en x, avec D(g f )(x) = Dg f (x) Df (x)

i.e. pour tout h Rn , D(g f )(x)(h) = Dg f (x) Df (x)(h) . Si f est de classe C 1 sur et si g est de classe C 1 sur , alors g f est de classe C 1 sur .

Preuve :

Soit x tel que les hypothses du thorme soient vries. On a pour h, k assez petits,

f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + h 1 (h),

o 1 (h) 0
h0

g (f (x) + k ) = g (f (x)) + Dg (f (x))(k ) + k 2 (k ),


On crit cette dernire ligne avec k = k (h) = Df (x)(h) + h 1 (h). On a k Df (x) + 1 (h) h , donc k 0 quand h 0.

o 2 (k ) 0
k0

g (f (x + h)) = g (f (x) + k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h 1 (h) + k 2 (k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h Dg (f (x)) 1 (h) + k 2 (k ) = g (f (x)) + Dg (f (x)) Df (x)(h) + h 3 (h)
avec 3 (h) = Dg (f (x)) 1 (h) +

k 2 (k ). Reste montrer que 3 (h) 0. Or h0 h k h 2 (k ) 2 (k ) .

3 (h)

Dg (f (x)) 1 (h) + Dg (f (x)) 1 (h) +


h0

Df (x) + 1 (h)
h0

Comme k 0 quand h 0, on a 2 (k ) 0 donc 3 (h) 0.

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4.2 Applications
Direntielle de la norme euclidienne
n

On tudie la direntiabilit de

n 2 . On a pour tout x R , x

=
j =1

x2 j . La norme

est la

2 compose de la racine carre avec f : Rn R+ , f (x) = n j =1 xj . On a vu que f est direntiable en n tout point et que pour tout x, h R , Df (x)(h) = 2 < x, h >. n Par le thorme de direntiation des applications composes, 2 est direntiable sur R \ {0}, avec n pour tout x = 0, tout h R , < x, h > . D( 2 )(x)(h) = x 2

Auxiliaire "universelle"
Soit f : Rp , ouvert de Rn . Soit a et h Rn tels que [a, a + h] . On pose . u : [0, 1] Rp t f (a + th) La variable t est maintenant relle. u est la compose de f avec : [0, 1] Rn , (t) = a + th. est drivable sur [0, 1], avec (t) = h. Si f est direntiable en a, l'auxiliaire u est drivable en 0, avec u (0) = Df (a)(h). Si f est direntiable en tout point de , alors u est drivable sur [0, 1], avec u (t) = Df (a + th)(h).

Ingalit des accroissements nis


Supposons f : Rp de classe C 1 , et [a, a + h] . Alors u est C 1 sur [0, 1] comme compose de deux fonctions C 1 . On a
1 1

u(1) = u(0) +
0

u (t)dt, i.e. f (a + h) = f (a) +


0 1

Df (a + th)(h)dt. sup
x[a,a+h]

Ainsi,

f (a + h) f (a)
0

Df (a + th) h dt h

Df (x) .

Thorme 4.5.

Si f : Rp est de classe C 1 , alors pour tout a, b tels que [a, b] , on a


f (b) f (a) b a sup
x[a,b]

Df (x) .

Corollaire 4.6.

Si est convexe et si f : Rp est direntiable sur , de direntielle nulle, alors f est constante sur .
On rappelle qu'un ensemble est convexe si pour tout a, b , [a, b] .

15

Chapitre 5

Drives partielles
Soit f une fonction dnie sur l'ouvert non vide de Rn , valeurs dans Rp .

1 Dnitions
1.1 Drive directionnelle
f (a + tv ) f (a) a une limite quand t 0, cette limite est appele la drive de t f en a dans la direction v , et note Dv f (a) :
Soit v Rn x. Si

Dv f (a) = lim

f (a + tv ) f (a) . t0 t

Proposition 5.1.
de f en a.

Si f est direntiable en un point a, alors pour tout v = 0, f admet une drive dans la direction v en a, avec Dv f (a) = Df (a)(v ).

Attention ! La drivabilit selon tout vecteur en a n'entrane pas ncessairement la direntiabilit


x3 y et f (0, 0) = 0. Montrer que f est x4 + y 2 continue en (0, 0), que f admet des drives dans toutes les directions en (0, 0), mais que f n'est pas direntiable en (0, 0).

Exercice 5.1.

Soit f dnie sur R2 \ {0} par f (x, y ) =

1.2 Drives partielles


Dnition 5.1.
me Soit a et j {1, . . . , n}. Si f est drivable en a selon la direction en vecteur j (j n de la base canonique de R ), on dit que f admet une drive partielle d'indice j en a, ou une drive partielle par rapport xj en a. f On note Dej f (a) = (a) ou xj f (a). xj

On remarque que

f f (a) Rp . En particulier, si f est scalaire, (a) est un rel. xj xj f (a + ten f f f j ) f (a) a,j (aj + t) fa,j (aj ) On a (a) = lim = lim , donc (a) est la drive au point t0 t0 xj t t xj p aj de l'application partielle f a,j : Da,j R R .

16

Dnition 5.2.

Si f admet une drive partielle d'indice j en tout point x , on dnit l'application f , la drive partielle d'indice j de f sur , par xj
f : Rp xj f x (x). xj

Exercice 5.2.
3

Calculer les drives partielles des fonctions suivantes. z 1) f : R R, f (x, y, z ) = + ez (x+y) , x+y 2) f : R2 R2 , f (x, y ) = (e2x+y , x2 y ).

Exercice 5.3.
a) b) c) d)

On considre f : R2 R, f (x, y ) = x2 + 3y + 1, a = (a1 , a2 ) R2 f f (a) et (a). Calculer x y Montrer que f est direntiable au point a. Donner la matrice de Df (a) dans la base canonique. Comparer les coecients de cette matrice avec les rsultats obtenus au point a).

2 Liens direntielle/drives partielles


Remarquons tout d'abord, que si f est direntiable au point a, alors elle admet des drives partielles f (a) = Df (a)(ej ). Et l'on peut crire pour tout en a. On a en eet, pour tout j {1, . . . , n}, xj h Rn , n n n f Df (a)(h) = Df (a) hj ej = (a). hj Df (a)(ej ) = hj xj
j =1 j =1 j =1

La rciproque n'est pas vraie en gnral. Mais on a le rsultat suivant.

Thorme 5.2.

Soit un ouvert non vide de Rn , a et f : Rp . Si f admet des drives partielles sur et si celles-ci sont continues en a, alors f est direntiable en a, et pour tout h Rn ,
n

Df (a)(h) =
j =1

hj

f (a). xj

Preuve : 1) Cas n = 2 :

Soit a = (a1 , a2 ) et h = (h1 , h2 ). On utilise ici la norme du sup x = max(|x1 |, |x2 |). Le candidat linaire pour la direntielle de f en a est : R2 Rp dnie par

(h) = h1
On crit

f f (a) + h2 (a). x1 x2

f (a + h) f (a) (h) = f (a1 + h1 , a2 + h2 ) f (a1 , a2 ) h1

f f (a) h2 (a) = 1 (h) + 2 (h) x1 x2

17

1 (h) = f (a1 + h1 , a2 + h2 ) f (a1 , a2 + h2 ) h1 2 (h) = f (a1 , a2 + h2 ) f (a1 , a2 ) h2 f (a). x2

f (a), x1

(On "spare" les variations selon la premire et la deuxime variable).


On introduit la fonction auxiliaire, dnie pour t assez petit,

(t) = f (a1 + t, a2 + h2 ) t

f (a). x1

Alors, 1 (h) = (h1 ) (0). De plus, est drivable, car f admet une drive partielle par rapport x1 sur , avec

(t) =

f f (a1 + t, a2 + h2 ) (a) x1 x1

On applique l'ingalit des accroissements nis :

1 (h) = (h1 ) (0) |h1 | sup


t[0,h1 ]

(t) |h1 | sup


t[0,h1 ]

f f (a1 + t, a2 + h2 ) (a) . x1 x1

Soit > 0. Comme la drive partielle

f est continue en a, il existe > 0 tel que si x , alors x1

f f (a1 + x1 , a2 + x2 ) (a) . x1 x1
Supposons h . Pour t [0, h1 ], D'autre part,

(t) et 1 (h) |h1 |.

f (a1 , a2 + t) f (a1 , a2 ) f (a1 , a2 ) = lim , donc il existe > 0 tel que si |t| < , alors t0 x2 t t f (a1 , a2 ) f (a1 , a2 + t) + f (a1 , a2 ) < |t|. x2

Ainsi, pour h < , 2 (h) |h2 |. En conclusion, pour h < min(, ), on a f (a + h) f (a) (h) < 2 h , i.e. f est direntiable en a, avec Df (a) = .

2) Cas gnral :

On dcompose comme prcdemment (h) = 1 (h)+. . .+n1 (h)+n (h). Pour estimer 1 , . . . , n1 , f f f ,..., ; et pour n , l'existence de (a). on utilise la continuit de x1 xn1 xn

Corollaire 5.3.

Soit f : Rp , ouvert de Rn . f est de classe C 1 sur si et seulement si f admet des drives partielles sur et les drives partielles de f sont continues sur .

18

3 Matrice jacobienne, gradient


3.1 Matrice jacobienne et jacobien
Dnition 5.3 (Jacobienne).
Si f : Rn Rp est direntiable en a, on appelle jacobienne de f au point a la matrice de Df (a) dans les bases canoniques de Rn et Rp . On la note Jf (a).
Jf (a) est une matrice de taille p n. Jf (a) = fi (a) xj .
1ip,1j n

Exemples :

 Si f est une fonction scalaire Jf (a) est une matrice ligne.  Si f est une application linaire alors a Rn , Df (a) = f et a Rn , Jf (a) = Mat(f, Bn , Bp ).  Si f est une fonction ane, f = c + o c Rp et L(Rn , Rp ) alors a Rn , Df (a) = et Jf (a) = Mat(, Bn , Bp ).

Dnition 5.4 (Jacobien (n = p)).

Si f : Rn Rn est direntiable au point a , on appelle jacobien de f en a le dterminant de la matrice jacobienne de f au point a. Il est not det Jf (a) =
D(f1 , . . . , fn ) (a). D(x1 , . . . , xn )

Le jacobien apparat lors des changements de variables dans les intgrales multiples (voir partie 2 de ce cours).

Exercice 5.4.

Soit f : R2 R2 , (, ) (x = cos , y = sin ). Calculer la matrice jacobienne de f et le jacobien de f en tout point de R2 .

3.2 Gradient de f : Rn R
Dnition 5.5.
Soit f : R une fonction scalaire dnie sur l'ouvert de Rn , a . Si f admet des drives partielles en a, on appelle gradient de f en a le vecteur de Rn ayant pour composantes dans la base canonique Bn les drives partielles de f au point a. On le note grad f (a), ou f (a).
f (a) x1 f . n . (a)ej = . . xj f (a) xn

f (a) = grad f (a) =


j =1

La notation peut se lire gradient ou nabla. On peut crire la direntielle de f en a partir du gradient : pour tout h Rn ,

Df (a)(h) =< f (a), h > .

Remarque 5.1. Soit f : Rn R, direntiable en a telle que f (a) = 0. Soit u =


Alors pour tout vecteur v tel que v = 1,
Df (a)(u) Df (a)(v ) Df (a)(u).
19

1 f (a). f (a)

On peut donc dire que la variation de f au voisinage de a est maximale suivant le vecteur u et minimale suivant le vecteur u. Exemple : si f dsigne une temprature, sa variation est la plus forte au point a quand on se dplace dans la direction du gradient en a.

4 Rcriture du thorme de direntiation des fonctions composes


On peut rcrire le thorme de direntiation des fonctions composes (Thorme 4.4) l'aide des drives partielles.

Thorme 5.4. Soit n,


Rq .

p, q trois entiers 1. Soit un ouvert de Rn , un ouvert de Rp , f : Rp , g: On suppose que f () . On note F = g f : Rq . On note (fk : R)1kp (respectivement (gi : R)1iq , (Fi : R)1iq ) les composantes de f (resp. g , F ).

On suppose que f et g sont de classe C 1 sur et respectivement. Alors, F = g f : Rq est de classe C 1 sur , avec pour tout x , pour tout 1 j n, 1 i q, pour tout 1 j n, En terme de jacobienne, cela s'crit
Jgf (x) = Jg (f (x)) Jf (x). Fi (x) = xj F (x) = xj
p

k=1 p

gi fk (x), (f (x)) yk xj g fk (f (x)) (x). yk xj

k=1

Proposition 5.5.
rciproque f 1

Si f est une application bijective de Rn Rn de classe C 1 sur et si sa est de classe C 1 sur alors pour tout a ,
Jf 1 (f (a)) = (Jf (a))1 .

y . Soit f : Rp de classe C 1 , Soit = R+ R+ , : , (x, y ) xy, x F : Rp , F = f . 1. Montrer que est de classe C 1 sur . F F f f 2. Exprimer , en fonction de et . x y x y

Exercice 5.5.

5 Drives partielles d'ordres suprieurs


f existe sur . C'est une application de xj f dans Rp . Si cette application admet une drive partielle d'indice k en un point x , (x) xk xj 2f sera note (x). C'est une drive partielle de f d'ordre 2. xk xj kf Plus gnralement, on dnit par rcurrence les drives partielles de f d'ordre k : (x). xi1 . . . xik
Reprenons f : Rp , ouvert de Rn . Supposons que

Dnition 5.6.

Soit k 1. On dit que f : Rp est de classe C k sur si toutes ses drives partielles d'ordre k existent et sont continues sur .

Proposition 5.6.

La compose de deux applications C k est de classe C k .


20

5.1 Thorme de Schwarz


Le thorme suivant permet de commuter les indices de drivation dans certaines conditions.

Soit f : Rp une fonction dnie sur un ouvert de 2f 2f Rn , valeurs dans Rp . Soit a . Si f admet des drives partielles secondes et sur xk xj xj xk et si, de plus, ces fonctions sont continues en a, alors
2f 2f (a) = (a). xk xj xj xk
Il sut de dmontrer le thorme dans le cas o n = 2. 2f 2f et existent sur et qu'elles sont continues en a = (a1 , a2 ). Notons On suppose que xy yx 2 2 f f K= (a) et L = (a). xy yx Soit > 0. On utilise la norme (x, y ) = sup(|x|, |y |). Par continuit, il existe r > 0 tel que B (a, r) et pour tout (x, y ) B (a, r),

Thorme 5.7 (Thorme de Schwarz).

Preuve :

2f (x, y ) K et xy
On xe u = (u1 , u2 ) B (0, r). On pose

2f (x, y ) L . yx

(u) = f (a1 + u1 , a2 + u2 ) f (a1 + u1 , a2 ) f (a1 , a2 + u2 ) + f (a1 , a2 ).


On utilise les auxiliaires suivantes, dnies pour |t| < r, | | < r :

(t) = f (a1 + t, a2 + u2 ) f (a1 + t, a2 ) tu2 K f t ( ) = (a1 + t, a2 + ) K x


Alors, (u) = (u1 ) (0) + Ku1 u2 et (t) = t (u2 ) t (0). Et |t| < r x, pour tout | | < r, t ( ) =

2f (a1 + t, a2 + ) K , donc ( ) . yx

On applique maintenant l'ingalit des accroissements nis puis t . On obtient

(u1 ) (0)

|u1 | sup
t[0,u1 ]

(t) t (u2 ) t (0) |u2 | sup


[0,u2 ]

|u1 | sup
t[0,u1 ]

|u1 | sup
t[0,u1 ]

t ( )

|u1 ||u2 |
On obtient donc (u) Ku1 u2 |u1 ||u2 |. De la mme manire, on montre que (u) Lu1 u2 |u1 ||u2 |. D'o, (L K )u1 u2 2|u1 ||u2 |. En choisissant u tel que u1 = 0 et u2 = 0, on dduit (L K ) 2. Ceci tant vrai pour tout > 0, on conclut que L = K .

21

5.2 Formules de Taylor


Soit f : Rn Rp de classe C k , [a, a + h] et u : [0, 1] Rp , u(t) = f (a + th) l'auxiliaire "universelle". Calculons les drives successives de u. On a dj vu
n

u (t) = Df (a + th)(h) =
j =1

hj

f (a + th). xj

Pour j x, on peut driver t

f f (a + th) (auxiliaire associe au lieu de f ) : xj xj


n n

u (t) =
i=1 j =1

hi hj

2f (a + th). xi xj

Par rcurrence, on obtient pour tout 1 l k ,


n

u(l) (t) =
i1 ,...,il =1

hi1 . . . hil

lf (a + th). xi1 . . . xil

Ecrivant la formule de Taylor reste intgral pour u,

u(1) = u(0) + u (0) +


on obtient
n

u (0) u(k1) (0) + ... + + 2! (k 1)!


n

1 0

(1 t)k1 (k) u (t)dt, (k 1)! k 1 f (a) + Rk (h) xi1 . . . xik1

f (a + h) = f (a) +
i=1

hi

f 1 (a) + . . . + xi (k 1)!
1 0 n

hi1 . . . hik1
i1 ,...,ik1 =1

Rk (h) =

1 (k 1)!

(1 t)k1
i1 ,...,ik =1

hi1 . . . hik

kf (a + th)dt. xi1 . . . xik

Pour crire cette formule de manire plus concise, on utilise la notation symbolique suivante :
n

Hh =
i=1 n l Pour tout l 1, Hh = i1 ,...,il =1

hi

. xi

hi1 . . . hil

l . xi1 . . . xil
2 2 2 2 + 2 h h + h . 1 2 2 x1 x2 x2 x2 1 2

2 Grce au thorme de Schwarz, on a Hh = h2 1

Thorme 5.8 (Formule de Taylor reste intgral).


k 1

Soit f : Rn Rp de classe C k . Soit a , h Rn tels que [a, a + h] . Alors,


f (a + h) = f (a) +
i=1

1 i H f (a) + i! h
n

1 0

(1 t)k1 k H f (a + th)dt (k 1)! h

avec
Hh =

hj
j =1

. xj

22

Corollaire 5.9 (Formule de Taylor-Lagrange).


f (a + h) = f (a) +

Soit f : Rn Rp de classe C k , [a, a + h] . Alors,


k 1 i=1

1 i H f (a) + Rk (h) i! h
n

avec
Rk (h)

nk h k!

sup
x[a,a+h]

D(k) f (x) ,

et Hh =
j =1

hj

, xj

sup
x[a,a+h]

D(k) f (x) est une notation concise pour

1i1 ,...,ik n x[a,a+h]

max

sup

kf (x) . xi1 . . . xik

Thorme 5.10 (Formule de Taylor-Young).


k

Soit f : Rn Rp de classe C k , a . Alors, pour h assez petit,


f (a + h) = f (a) +
i=1

1 i H f (a) + h k (h), i! h

Hh =
j =1

hj

xj
h0

o est une application dnie sur un voisinage de 0 dans Rn , valeurs dans Rp , qui vrie (h) 0.

Preuve :

Le thorme se dmontre par rcurrence sur k Pour k = 1, c'est la dnition de la direntielle. Supposons le rsultat vrai pour k 1 1. On prend pour la norme du sup. On pose, pour Rn petit, k 1 i H f (a). ( ) = f (a + ) f (a) i!
i=1

N .

(h) 0. h k h0 admet des drives partielles dans un voisinage de 0 : pour dans un voisinage de 0,
Le rsultat dmontrer est quivalent

f f 1 ( ) = (a + ) (a) . . . j xj xj k! f tant de classe C k , est de classe C 1 .


En appliquant l'hypothse de rcurrence sur un voisinage de 0 telle que

i1 . . . ik1
i1 ,...,ik1 =1

kf (a). xj xi1 . . . xik1

f , qui est de classe C k1 , il existe une fonction j dnie xj


k 1

( ) = j
n

j ( ),

j ( ) 0.
0

En posant ( ) = 1 ( ) + . . . + n ( ), on obtient

D( )
j =1

( ) ( ) j

k 1

( ) 0.
0

Par le thorme des accroissements nis, on dduit

(h) (0) = (h) h


ce qui donne

sup
h

D( ) h

sup
h

( ) ,

(h) h k

sup
h

( ) 0
h0

23

Chapitre 6

Extrema d'une fonction de Rn dans R


: R. Soit a . On dit que f admet un extremum local (maximum ou minimum) au point a s'il existe un voisinage B (a, r) de a tel que : x B (a, r), f (x) f (a) (maximum), x B (a, r), f (x) f (a) (minimum).

Dnition 6.1. Soient un ouvert de Rn et f

On dit que l'extremum est strict si les ingalits ci-dessus sont strictes pour tout x B (a, r) \ {a}.

1 Condition ncessaire d'extremum


Proposition 6.1. Soit f : R et a . Si f admet un extremum au point a et si f est direntiable
en a, alors Df (a) = 0.
Soit h Rn , h = 0. Pour |t| assez petit, on peut dnir u(t) = f (a + th). u admet un extremum local en t = 0, donc u (0) = 0, ce qui quivaut Df (a)(h) = 0.

Preuve :

ATTENTION ! Cette condition n'est pas susante.

2 Condition susante d'extremum


Pour la rciproque, reprenons le cas d'une variable relle : f (a) = 0 n'entrane pas que f admet un extremum en a. Mais si f est deux fois drivable en a, si f (a) = 0 et f (a) > 0, alors, f admet un minimum local en a. Ceci se dmontre en crivant le dveloppement de Taylor de f en a. Pour une fonction de Rn R, f (a) va tre remplac par le deuxime terme du dveloppement de Taylor-Young : la hessienne de f en a.

Dnition 6.2. Soit f : Rn R. On appelle hessienne de f en a la matrice des drives partielles


secondes de f en a. On la note Hessf (a).
2f (a) xi xj

Hessf (a) = Si f est de classe

1i,j n

C2,

par le thorme de Schwarz, Hessf (a) est une matrice symtrique.

On note Qf (a) la forme quadratique dnie par Qf (a)(h) =< Hessf (a)h, h > pour tout h Rn .

24

Rappels sur les formes quadratiques


1. Qf (a) est dnie positive si et seulement si toutes les valeurs propres de Hessf (a) sont strictement positives. 2. Qf (a) est dnie ngative si et seulement si toutes les valeurs propres de Hessf (a) sont strictement ngatives. 3. Qf (a) n'est ni positive ni ngative si et seulement si Hessf (a) admet des valeurs propres strictement positives et des valeurs propres strictement ngatives. 4. Qf (a) est positive sans tre dnie si et seulement si toutes les valeurs propres de Hessf (a) sont positives, et que 0 est valeur propre de Hessf (a). 5. Qf (a) est ngative sans tre dnie si et seulement si toutes les valeurs propres de Hessf (a) sont ngatives, et que 0 est valeur propre de Hessf (a).

Thorme 6.2 (Condition susante d'extremum strict).

Soient f : Rn R de classe C 2 sur l'ouvert et a . Soit Qf (a) la forme quadratique associe Hessf (a), la hessienne de f au point a. Supposons que Df (a) = 0. i) Si Qf (a) est dnie positive, alors f admet un minimum strict au point a. ii) Si Qf (a) est dnie ngative, alors f admet un maximum strict au point a. iii) Si Qf (a) n'est ni positive ni ngative, alors f n'admet pas d'extremum en a. On dit que f admet un point selle ou un point col en a. iv) Si Qf (a) est positive sans tre dnie, ou ngative sans tre dnie, alors on ne peut rien armer.

Preuve :

On crit le dveloppement de Taylor-Young : pour h assez petit,

1 f (a + h) = f (a) + 0 + Qf (a)(h) + h 2 (h), 2

(h) 0.
h0

i) Hessf (a) est dnie positive : il existe c > 0 tel que pour tout x Rn , < Hf (a)x, x > c x 2 . Ainsi, f (a + h) f (a)
Il existe > 0 tel que si h < , (h)

c h 2

+ h 2 (h).

c . D'o, pour h < , h = 0, 4 c f (a + h) f (a) h 2 > 0. 4

f admet donc un minimum local strict en a. iii) Supposons qu'il existe x1 Rn et x2 Rn tels que < Hessf (a)x1 , x1 >= 1 et < Hessf (a)x2 , x2 >= 1. Prenant h = tx1 , t rel assez petit, f (a + tx1 ) = f (a) +
Donc pour t = 0 assez petit, f (a + tx1 ) > f (a). De mme, pour t = 0 assez petit, f (a + tx2 ) < f (a). Donc tout voisinage de a contient des points x tels que f (x) > f (a) et d'autres tels que f (x) < f (a). f n'admet pas d'extremum en a.

t2 + t2 (t), 2

(t) 0.
t0

25

Exercice 6.1.

Soit g : R3 R, (x, y, z ) (x + y + z )2 + x3 + y 3 + 3z . Etudier les extrema de g .

Cas particulier, n = 2
r s est un matrice symtrique relle. On a det A = rt s2 . s t Notons 1 et 2 les deux valeurs propres de A. Elles sont relles car A est symtrique. Si det A < 0, alors 1 2 < 0 donc A n'est ni positive ni ngative. Si det A > 0, alors 1 2 > 0 donc les deux valeurs propores ont le mme signe. De plus, TrA = r + t = 1 + 2 , donc les valeurs propres sont du signe de r + t, i.e. du signe de r (car rt > s2 > 0, donc r et t ont le mme signe).
Soit A = Considrons f : R2 R de classe C 2 sur . Supposons que Df (a) = 0. Notons

r=

2f (a), x2

s=

2f (a), xy

t=

2f (a). y 2

En utilisant le thorme prcdent et les remarques que l'on vient de faire, on obtient  si rt s2 > 0, et r > 0, alors f admet un minimum local en a,  si rt s2 > 0, et r < 0, alors f admet un maximum local en a,  si rt s2 < 0, alors f n'admet pas d'extremum en a,  si rt s2 = 0, on ne peut pas conclure.

26

Chapitre 7

Thorme d'inversion locale, thorme des fonctions implicites


1 Diomorphismes
Dnition 7.1 (Diomorphisme).
Soient U et V deux ouverts de Rn et k N . On dit que f : U V est un diomorphisme de classe C k si : i) f est une bijection de U dans V , ii) f est de classe C k sur U , iii) f 1 est de classe C k sur V .
Pour k = 0, i.e. le cas continu seulement, on dit que f est un homomorphisme.

Soit U un ouvert de Rn , a U et k N . On dit que f : U Rn est un diomorphisme de classe C k au voisinage de a s'il existe un voisinage ouvert de a, U , tel que : i) = f () est ouvert, ii) la restriction f : est un diomorphisme de classe C k .

Dnition 7.2.

2 Thorme d'inversion locale


Soit U un ouvert de Rn et f : U Rn de classe C k sur U, k N . Soit a U tel que Df (a) : Rn Rn soit bijective (ce qui quivaut det Jf (a) = 0). Alors, f est un C k -diomorphisme au voisinage de a.
Autrement dit, outre la rgularit, il sut de vrier que l'application linaire Df (a) est bijective pour en dduire que f elle-mme est une bijection au voisinage de a.

Thorme 7.1 (Inversion locale (admis)).

Thorme 7.2.

Soit U un ouvert de Rn et f : U Rn de classe C k sur U, k N . Soit a = (a1 , . . . , an ) U . Considrons le systme d'quations f1 (x1 , . . . , xn ) = y1 . . . fn (x1 , . . . , xn ) = yn

Posons f (a) = b. D(f1 , . . . , fn ) Si (a) = 0, il existe un voisinage ouvert de a, un voisinage ouvert de b, tels que pour D(x1 , . . . , xn ) tout (y1 , . . . , yn ) , le systme possde une unique solution dans . De plus, les x1 , . . . , xn solutions sont des fonctions C k de y1 , . . . , yn .
27

Thorme 7.3 (Inversion globale).

sur U, k N . Si pour tout x U , Df (x) est bijective, alors i) Imf est un ouvert, ii) la restriction f : U Imf est un C k -diomorphisme.

Soit U un ouvert de Rn et f : U Rn injective, de classe C k

Preuve :

Soit b Imf . Il existe a U tel que b = f (a). On applique le thorme d'inversion locale en a : il existe un voisinage ouvert Rn de a et un voisinage ouvert Rn de b tels que la restriction f1 : soit un C k -diomorphisme. Ainsi, Imf . On a montr que pour tout b Imf , il existe un voisinage ouvert de b inclus dans Imf ; ce qui veut dire que Imf est ouvert.

f tant injective, elle est bijective de U dans Imf . On note f 1 : Imf U son inverse. Sur , f 1 1 concide avec f1 , donc est de classe C k . Ceci tant vrai au voisinage de tous les points de Imf , f 1 k est de classe C sur Imf .

Exercice 7.1.

Soit f : R+ ] , [ R2 , f (r, ) = (r cos , r sin ) (coordonnes polaires). Dterminer l'image de f et montrer que f : R+ ] , [ Imf est un C 1 -diomorphisme.

3 Thorme des fonctions implicites


Soit un ouvert de Rn+p , f : Rp . Soit (a, b) Rn+p (a Rn , b Rp ). Si y f (a, y ) est direntiable en b, sa direntielle sera note D2 f (a, b). C'est la "direntielle partielle" par rapport la variable y Rp . On a D2 f (a, b) : Rp Rp . On dnit de mme D1 f (a, b) : Rn Rp .

Thorme 7.4 (Fonctions implicites).


Rn+p Rn , Rp ).

et (a, b) (a b i) f(a,b)=0, ii) D2 f (a, b) : Rp Rp est bijective. Alors, il existe A voisinage ouvert de a dans Rn , B voisinage ouvert de b dans Rp , : A B de classe C k telle que i) (a) = b ii) f (x, y ) = 0 y = (x) pour tout x A. De plus, quitte rtrcir A, pour tout x A,

Soit un ouvert de Rn+p , f : Rp de classe C k (k 1), On suppose

D(x) = D2 f (x, (x))

D1 f (x, (x)).

On dit que est la fonction implicite dnie par f (x, y ) = 0 au voisinage de (a, b).

Preuve :

On considre l'application : Rn+p , (x, y ) x, f (x, y ) . Elle est C k sur et l'on a

D (x, y )(h1 , h2 ) = h1 , D1 f (x, y )h1 + D2 f (x, y )h2 .


On voit facilement que D (x, y ) : Rn+p Rn+p est bijective si et seulement si D2 f (x, y ) : Rp Rp est bijective. En particulier, l'hypothse ii) implique que D (a, b) est bijective. On peut dons appliquer le thorme d'inversion locale au point (a, b) : il existe A voisinage de a dans Rn , B voisinage ouvert de b dans Rp tels que : A B (A B ) soit un C k -diomorphisme. Comme (x, y ) = x, f (x, y ) ,

28

son inverse 1 : (A B ) A B est de la forme (x, z ) x, (x, z ) . Ainsi, pour (x, y ) A B ,

f (x, y ) = 0 (x, y ) = (x, 0) (x, y ) = 1 (x, 0) (x, y ) = (x, (x, 0))

Donc (x) = (x, 0) est la solution C k cherche. Pour calculer la direntielle de la fonction implicite, on direncie l'expression f (x, (x)) = 0. On obtient 0 = D1 f (x, (x)) + D2 f (x, (x)) D(x).

Thorme 7.5.

Considrons le systme de n quations n inconnues y1 , . . . , yn f1 (x1 , . . . , xp , y1 , . . . , yn ) = 0 . . . fn (x1 , . . . , xp , y1 , . . . , yn ) = 0

On suppose f1 , . . . , fn C k dans un voisinage de (a, b) solution du systme f1 (a1 , . . . , ap , b1 , . . . , bn ) = 0 . . . fn (a1 , . . . , ap , b1 , . . . , bn ) = 0 D(f1 , . . . , fn ) (a, b) = 0. D(y1 , . . . , yn ) Alors, il existe un voisinage ouvert A de a dans Rp , un voisinage ouvert B de b dans Rn , tels que pour tout (x1 , . . . , xp ) A, le systme possde une unique solution y1 , . . . , yn dans B (et les fonctions obtenues sont C k ). On suppose de plus que le jacobien partiel

29

Chapitre 8

Changements de variables
Soient 1 et 2 deux ouverts de Rn . Un C 1 -diomorphisme : 1 2 est aussi appel changement de variables. Le thorme d'inversion globale donne un critre pour vrier si une application est un changement de variables. Supposons par exemple n = 2, (x, y ) = (u(x, y ), v (x, y )). u u y La jacobienne de au point (x, y ) est J (x, y ) = x v v (x, y ). x y u = u(x, y ) Elle se calcule facilement si l'on dispose de v = v (x, y ) Il arrive souvent que ce systme soit dicile (ou impossible) inverser explicitement : on ne peut expliciter x, y en fonction de u, v . x = x(u, v ) Cependant, on peut calculer les drives partielles des fonctions en inversant la y = y (u, v ) jacobienne. En eet, si (u, v ) = (x, y ), on a J (x, y )J1 (u, v ) = I2 , donc

x u J1 (u, v ) = y u

x v y (u, v ) = v

u x v x

1 u y (x, y ) v y

On obtient les drives partielles de 1 sans expliciter 1 .

Exercice 8.1.

Soit : R2 R2 , (x, y ) = (u, v ),

u = ex + ey v = x + y x x y y , , , . u v u v

Montrer que est un changement de variables de R2 dans Im. Dterminer

x = r cos . y = r sin est bien dnie sur R2 , elle est C sur R2 et on a


Ici, (r, ) = (x, y ) dnis par

Exemple : Changement de variables polaires

J (r, ) =

cos r sin , sin r cos


30

D(x, y ) = r. D(r, )

est un changement de variables de R+ ], [ dans R2 \{(x, 0) | x R }. En eet, est injective sur D(x, y ) R+ ] , [ et son jacobien = r est non nul pour r = 0, donc d'aprs le thorme d'inversion D(r, ) globale, est un C 1 -diomorphisme de R+ ] , [ dans R+ ] , [ = R2 \ {(x, 0) | x R }.
On peut calculer les drives partielles de l'inverse en inversant la jacobienne de : r r cos sin x y sin cos = r r x y Soit f une fonction dnie sur un ouvert de R2 inclus dans R2 \ {(x, 0) | x R }. On pose f = f , i.e. f (r, ) = f (r cos , r sin ). On calcule alors, par le thorme de direntiation des applications composes,

f x f y

= =

f r f f f sin + = cos , r x x r r f r f f f cos + = sin + . r y y r r

(8.1) (8.2)

Ces relations permettent de rsoudre quelques quations aux drives partielles (EDP).

Exemple

On cherche les applications f dnies sur l'ouvert = R+ R de R2 , C 1 sur cet ouvert telles que

f f +y = x2 + y 2 x y

(8.3)

On eectue le changement de variables polaires. On cherche une EDP vrie par f (r, ) = f (r cos , r sin ) o (r, ) R+ , . 2 2 En utilisant les formules (8.1) et (8.2), on obtient

x
Ainsi,

f f +y = r cos x y

f f sin cos r r f =r r

+ r sin

f f cos sin + r r

=r

f . r

(r = 0).

r2 r2 et d'une fonction qui ne dpend que de : f (r, ) = + c(). 2 2 Pour nir, on revient aux variables (x, y ). y y Comme x = 0, , , on a = arctan , donc on peut rcrire c() = . On obtient 2 2 x x 2 2 x +y y + , pour toute fonction de classe C 1 sur R. les solutions f (x, y ) = 2 x
Donc f est la somme de

31

32

Deuxime partie

Calcul intgral

33

Chapitre 9

Intgrale dpendant d'un paramtre


1 Intgrale dnie dpendant d'un paramtre
1.1 Bornes xes
Soient a < b et c < d des rels. On note = [a, b] [c, d] R2 . Soit f : R, (t, x) f (t, x) une fonction dnie sur , valeurs relles. En premire anne, vous a t dnie l'intgrale sur un segment, au sens de Riemann, des fonctions continues d'une variable relle. A x x, la fonction [a, b] R, t f (t, x) est une fonction d'une seule variable relle. Si elle est continue sur [a, b], on peut dnir
b

g (x) =
a

f (t, x)dt.

Si t f (t, x) est continue sur [a, b] pour tout x [c, d], alors on peut dnir g : [c, d] R
b

x
a

f (t, x)dt

On dit que g est dnie comme une intgrale dpendant d'un paramtre (le paramtre x). Dans ce paragraphe, on tudie les proprits de la fonction g en fonction de celles de f .

Thorme 9.1 (Continuit).

Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R. Si f est continue sur , alors la fonction g : [c, d] R, x
[c, d].
a

f (t, x)dt est dnie et continue sur

Preuve :

L'application f est continue sur le domaine ferm born de R2 , donc elle est uniformment continue sur . Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Il existe > 0 tel que pour tout (t, t ) [a, b]2 , tout (x, x ) [c, d]2 , si (t , x ) (t, x) < alors |f (t , x ) f (t, x)| < . En particulier, si |x x | < , alors |f (t, x ) f (t, x)| < . Soit (x, x ) [c, d]2 tel que |x x | < . On a
b

|g (x ) g (x)|
a

|f (t, x) f (t, x )|dt < (b a).

Ainsi, g est uniformment continue sur [c, d].

34

Exercice 9.1.

Montrer que g : R R, x g (x) =


0

cos(tx) dt est dnie et continue sur R. 1 + t2

Thorme 9.2 (Classe C 1 ).

Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R. Supposons que i) f est continue sur , f ii) existe et est continue sur . x Alors, la fonction g : [c, d] R, x
a b b

f (t, x)dt est de classe C 1 sur [c, d] et pour tout x [c, d], f (t, x)dt. x

g (x) =
a

b f g (x + h) g (x) (t, x)dt 0. h0 h a x A t [a, b] x, on applique la formule des accroissements nis la fonction d'une variable relle f t, h (t) . x f (t, x) sur l'intervalle [x, x+h] : il existe h (t) ]x, x+h[ tel que f (t, x+h)f (t, x) = h x Ainsi, b f f (t, h (t)) (t, x) dt. A(h) = x x a

Preuve :

Soit x [c, d]. Montrons que A(h) =

f est continue sur le ferm born , donc elle y est uniformment continue. x Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Il existe > 0 tel que pour tout (t, t ) [a, b]2 , tout (x, x ) [c, d]2 , si (t , x ) (t, x) < alors f f (t , x ) (t, x) < . x x Soit |h| < . Pour tout t [a, b], on a |h (t) x| < . On obtient
Or

A(h) < (b a).


En conclusion, lim A(h) = 0, i.e. g est drivable en x, avec g (x) =
b a

x [c, d], donc g est drivable sur [c, d].


De plus,

h0

f (t, x)dt. Ceci pour tout x

f est continue sur donc, par le thorme prcdent, g est continue sur [c, d]. g est donc x 1 de classe C .

Exercice 9.2.

Soit g : R R, x g (x) =
0

que g est solution de l'quation direntielle : sin x y (x) + y (x) = , x lim y (x) = , 4 x0+ lim y (x) = 0.
x0+

cos(tx) dt. Montrer que g est de classe C 2 sur R et 1 + t2

x > 0,

35

Thorme 9.3 (Thorme de Fubini).


Alors la fonction g : [c, d] R, x intgrale sur [c, d] comme suit :
d d

Soient a < b et c < d des rels. Soit f : = [a, b] [c, d] R continue sur .
b

f (t, x)dt est continue sur [c, d] et l'on peut calculer son

g (x)dx =
c c a

f (t, x)dt dx =
a c

f (t, x)dx dt.

En d'autres termes, on peut "intervertir" les intgrales sur [a, b] et sur [c, d].

Preuve :

On dnit les trois fonctions suivantes : u g (x)dx, i) H1 : [c, d] R, u H1 (u) =


c

ii) h : R, (t, u) h(t, u) =


c

f (t, x)dx, h(t, u)dt .

iii) H2 : [c, d] R, u H2 (u) =


a

On veut montrer que H1 (d) = H2 (d). Pour cela, on montre que pour tout u [c, d], H1 (u) = H2 (u). Comme H1 (c) = H2 (c) = 0, cela sut bien montrer que H1 (d) = H2 (d). Vrions tout d'abord que ces trois fonctions sont bien dnies, puis que H1 et H2 sont de classe C 1 . i) H1 est bien dnie sur [c, d] car g est continue sur [c, d] ; H1 est une primitive de g donc elle est de classe C 1 et pour tout u [c, d], H1 (u) = g (u). ii) h est bien dnie car pour tout t [a, b], x f (t, x) est continue sur [c, d]. Montrons que h est continue sur , et qu'elle admet une drive partielle par rapport u continue sur [c, d]. Soit > 0. Prenons pour la norme du sup. Soit (t, u), (t , u ) . On a
u u

|h(t, u) h(t , u )|
c

|f (t, x) f (t , x)|dx +
u

|f (t , x)|dx .

Comme f est continue sur le ferm born de R2 , elle y est uniformment continue, donc il existe > 0 tel que pour tout x [c, d], tout |t t | < , |f (t, x) f (t , x)| < . Ainsi, pour |t t | < et |u u | < , on obtient

|h(t, u) h(t , u )| (u c) + f

|u

u | < (d c + f

).

Ce qui signie que h est continue sur . De plus, t x, h(t, .) est une primitive de f (t, .) donc la drive partielle de h par rapport u existe, h et pour tout t [a, b], tout u [c, d], (t, u) = f (t, u), qui est bien continue sur . u iii) Par le thorme 9.2, H2 est de classe C 1 sur [c, d] et pour tout u [c, d],
b

H2 (u) =
a

h (t, u)dt = u

f (t, u)dt = g (u).


a

Ainsi, H1 = H2 , ce qui termine la preuve du thorme.

Exercice 9.3.

Soit g : R R, x
0

cos(xt) dt. Montrer que 1 + t2

g (x)dx =
0 0

sin t dt. t(1 + t2 )

36

1.2 Bornes dpendant du paramtre


Thorme 9.4 (Intgrales dnies bornes dpendant du paramtre).
Notons = [a, b] [c, d] R2 . Soit f : R une fonction dnie sur . Soit , : [c, d] R. Supposons que i) f est continue sur , ii) x [c, d], (x) [a, b] et (x) [a, b], iii) et sont drivables sur [c, d], f iv) est continue sur . x Alors, la fonction g : [c, d] R, x g (x) =
x [c, d],
(x) ( x)

f (t, x) dt est drivable sur [c, d] et pour tout

( x)

g (x) =
( x)

f (t, x) dt + (x)f ( (x), x) (x)f ((x), x). x R


a

Preuve :

On dnit

F :

(u, x) F (u, x) =

f (t, x)dt

On a alors g (x) = F ( (x), x) F ((x), x) pour tout x [c, d]. Montrons que F est de classe C 1 sur . Par le thorme 9.2, F admet une drive partielle par rapport x, continue sur : pour tout u f F (u, x) , (u, x) = (t, x)dt. x a x F (u, x) = f (u, x) pour tout De plus, F admet une drive partielle par rapport u, continue sur : u (u, x) . Ainsi F est de classe C 1 sur et l'on peut appliquer le thorme de direntiation des applications composes : g est drivable sur [c, d], et pour tout x [c, d],

g (x) = (x)

F F F F ( (x), x) + ( (x), x) (x) ((x), x) ((x), x) u x u x ( x) ( x) f f (t, x)dt (t, x)dt = (x)f ( (x), x) (x)f ((x), x) + x x a a
( x) ( x)

= (x)f ( (x), x) (x)f ((x), x) +

f (t, x)dt. x

Exercice 9.4.

Soit g : [0, 1] R, x g (x) =


x

x2

Montrer que g est drivable sur [0, 1] et calculer g .

cos(tx) dt. 1 + t2

2 Intgrale impropre dpendant d'un paramtre


Soient a, c, d trois rels tels que c < d. Soit b ]a, +[{+} (b est soit un rel > a, soit gal +). Soit f une fonction de deux variables relles valeurs relles dnie sur [a, b[[c, d] :

f : [a, b[[c, d] R, (t, x) f (t, x).

37

On pourrait tout aussi bien considrer f dnie sur ]a, b] [c, d], avec a R {}. A x x, la fonction [a, b[ R, t f (t, x) est une fonction d'une seule variable relle. Si f est continue sur [a, b[, on peut dnir, si elle converge, l'intgrale impropre, ou intgrale gnralise,
b

g (x) =
a

f (t, x)dt.

(Si t f (t, x) est prolongeable par continuit en b, cette intgrale concide avec l'intgrale de Riemann de f sur [a, b]). Si t f (t, x) est continue sur [a, b[ pour tout x [c, d], et que
b

f (t, x)dt converge pour tout

x [c, d], alors on peut dnir g : [c, d] R x


a b

f (t, x)dt

On dit que g est dnie comme une intgrale impropre (ou gnralise) dpendant d'un paramtre (le paramtre x).

Exercice 9.5. Quel est l'ensemble de dnition de la fonction g dnie par g(x) =

+ 1

et etx dt ? t

Les hypothses faites aux thormes 9.1 et 9.2 ne susent plus ici pour tudier la rgularit de l'intgrale impropre paramtre. Il faut ajouter une condition de domination (voir hypothse ii) dans le thorme 9.5 et hypothses ii), iv ) dans le thorme 9.6) pour obtenir le rsultat de continuit ou de drivabilit. Cette hypothse de domination assure que l'intgrale impropre converge uniformment par rapport au paramtre x.

Thorme 9.5 (Thorme de continuit).

Soient a, c, d trois rels tels que c < d. Soit b ]a, +[{+}. Soit f : [a, b[[c, d] R. Supposons que i) f est continue sur [a, b[[c, d], ii) il existe 0 : [a, b[ R+ telle que - pour tout t [a, b[, tout x [c, d], |f (t, x)| 0 (t), a b

0 (t)dt converge.
b a

Alors, la fonction dnie par g : [c, d] R, x

f (t, x)dt est continue sur [c, d].


la norme du sup.
b

Preuve :
Comme
a

Soit x [c, d]. Soit > 0. Prenons pour

0 (t)dt converge, il existe b [a, b[ tel que


b

0 (t)dt < .

Pour tout x [c, d], on crit


b b

|g (x) g (x )|
a

f (t, x) f (t, x )dt + 2


b b a

0 (t)dt <
a

|f (t, x) f (t, x )|dt + 2.

Notons g : [c, d] R, x

f (t, x)dt. Alors, g est une fonction dnie par une intgrale paramtre

sur un segment. Par le thorme 9.1, g est continue sur [c, d]. Il existe donc > 0 tel que pour tout |x x | < , |g (x) g (x )| < . On obtient donc, pour |x x | < , g (x) g (x )| < 3. D'o la continuit de g en x.

38

Exercice 9.6.

Montrer que g :]0, +[ R, x g (x) =


1

et etx dt est continue sur ]0, +[. t

Thorme 9.6 (Thorme classe C 1 ).


i) f est continue sur [a, b[[c, d], ii) il existe 0 : [a, b[ R telle que a b

Supposons que

- pour tout t [a, b[, tout x [c, d], |f (t, x)| 0 (t),
0 (t) dt converge,

f existe et est continue sur [a, b[[c, d], x iv) il existe 1 : [a, b[ R telle que

iii)

- pour tout t [a, b[, tout x [c, d], a b

f (t, x) 1 (t), x

1 (t)dt converge,
b a b

Alors, la fonction dnie par g : [c, d] R, x


x [c, d], g (x) =
a

f (t, x)dt est de classe C 1 sur [c, d], et pour tout

f (t, x)dt. x g (x + h) g (x) h

Preuve :
b

Soit x [c, d]. Montrer que g est drivable en x quivaut montrer que A(h) =

f (t, x)dt 0. h0 a x Soit > 0.


Comme
a b

1 (t)dt converge, il existe b [a, b[ tel que


b

1 (t)dt < .

(h) + R(h) avec On dcompose A(h) = A (h) = A R(h) =

b g (x + h) g (x) f (t, x)dt, g (x) = h a x b f (t, x + h) f (t, x) f (t, x)dt h x b

f (t, x)dt
a

On peut appliquer le thorme 9.2 g (f satisfait les hypothses du thorme 9.2 sur [a, b ] [c, d]). (h)| < . On obtient lim A(h) = 0. Ainsi, il existe > 0 tel que pour |h| < , |A Il reste majorer R(h). Pour cela, t [b , b[ x, on applique la formule des accroissements nis la fonction d'une variable relle x f (t, x) sur l'intervalle [x, x + h] : il existe h (t) ]x, x + h[ tel que f f (t, x + h) f (t, x) = h t, h (t) . Ainsi, x
b h0

R(h) =
b

f f (t, h (t)) (t, x) dt. x x

On utilise maintenant la condition de domination sur la drive partielle de f par rapport x :


b

|R(h)| 2
b

1 (t)dt < 2.
39

Ainsi, |A(h)| < 3 pour |h| < . En conclusion, lim A(h) = 0, i.e. g est drivable en x, avec g (x) =
b a

x [c, d], donc g est drivable sur [c, d].


De plus,

h0

f (t, x)dt. Ceci pour tout x

f est continue sur et vrie une condition de domination donc, par le thorme prcdent, x g est continue sur [c, d]. g est donc de classe C 1 sur [c, d].

Exercice 9.7.

Montrer que g :]0, +[ R, x g (x) =


1

]0, +[ et calcule sa drive.

et etx dt est de classe C 1 sur t

3 Fonction Gamma d'Euler


La fonction gamma se range parmi les fonctions spciales les plus lmentaires, mais en mme temps les plus importantes. La connaissance de ses proprits est essentielle pour l'tude des autres fonctions spciales. Un grand nombre d'intgrales en analyse peut tre exprim au moyen de la fonction gamma. La fonction gamma intervient dans de nombreuses estimations asymptotiques des "grands nombres", en statistique notamment.

3.1 Dnition sur R+ , premires proprits


Proposition-Dnition 9.7.
Pour tout x > 0, l'intgrale
0 +

tx1 et dt est convergente.

On appelle fonction Gamma d'Euler la fonction : R+ R


x (x) =
0

tx1 et dt
0 1 x 1 t e dt converge. 0 t eet lim tx1 et/2 = 0), t+

Preuve :

Soit x > 0. D'une part, au voisinage de 0, on a tx1 et tx1 , donc


+ 1

D'autre part, il existe C > 0 tel que pour tout t 1, tx1 Cet/2 (on a en donc tx1 et Cet/2 et l'intgrale

tx1 et dt converge.

Proposition 9.8.

a) (1) = 1. b) Pour tout x > 0, (x + 1) = x(x). c) Pour tout n N , (n + 1) = n!.

Preuve :
b).

La relation b) s'obtient en intgrant par parties, et c) est une consquence directe de a) et

En consquence, si on connait les valeurs de sur ]0, 1], on dduit partir de b) toutes les valeurs de pour x > 0. + 2 Exercice 9.8. En admettant eu du = (on le dmontrera plus loin dans ce cours), calculer
0

1 pour tout n N, n + . 2
40

3.2 Prolongement de R \ Z
On prolonge la fonction R \ Z en utilisant la relation : x > 0, (x + 1) = x(x). On pose (x + 1)  Pour x ] 1, 0[, on a x + 1 > 0, donc on peut dnir (x) = . x (x + 2) (x + 1) =  Si x ] 2, 1[, on a x + 1 ] 1, 0[ donc on peut dnir (x) = x x(x + 1)

(x) =
 etc...

(x + 2) , x(x + 1)

avec x + 2 ]0, 1[,

 Si x ] n 1, n[, n N, on pose (x) = Ainsi, est dnie sur R \ Z .

(x + n + 1) . x(x + 1) . . . (x + n)

: R \ Z R x (x) =

+ 0

tx1 et dt

si x > 0 si x ] n 1, n[, n N

(x + n + 1) x(x + 1) . . . (x + n)

Attention ! ne s'crit sous la forme d'une intgrale que pour x > 0.

3.3 Etude de Gamma et courbe reprsentative


i) La fonction est de classe C sur R+ . ii) Il existe une constante c ]1, 2[ telle que est dcroissante sur ]0, c[ et croissante sur ]c, +[. iii) lim (x) = lim (x) = +.
x+ x0

Proposition 9.9 (Etude de sur R+ ).

i) Notons f : R+ R+ R, f (t, x) = tx1 et . f est inniment drivable par rapport x kf dans R+ et pour tout k N , tout (t, x) R+ R+ , (t, x) = (ln t)k tx1 et . xk Soit 0 < a < b deux rels. Soit k N . Montrons que est de classe C k sur [a, b]. lf Pour tout l {0, . . . , k }, est continue sur R+ [a, b]. De plus, pour tout (t, x) R+ [a, b], xl

Preuve :

lf (t, x) (ln t)l 1]0,1] ta1 et + 1]1,+[ tb1 et := l (t). xl


L'intgrale
0 +

l (t)dt converge. On en dduit que est de classe C k sur [a, b].

Ceci tant vrai pour tout [a, b] R+ et pour tout k N , est de classe C sur R+ , avec pour tout k N ,
+

(k) (x) =
0 + R ,

(ln t)k tx1 et dt.

ii) Comme est strictement positive sur est strictement croissante. De plus, comme (2) = 1.(1), on peut appliquer le thorme de Rolle sur [1, 2] : il existe c ]1, 2[ tel que (c) = 0. Ainsi, est strictement ngative sur ]0, c[ et strictement positive sur ]c, +[. On en dduit que est strictement dcroissante sur ]0, c[ et strictement croissante sur ]c, +[. iii) Soit M > 0. Il existe un entier n 2 tel que n! > M . Pour tout x n+1, (x) (n+1) = n! > M . Cela montre que lim (x) = +.
x+

41

Comme (x) =

(x + 1) pour tout x > 0, on a lim = +. x x0+

Soit n N. i) Si n est pair, alors - lim (x) = ,


xn

Proposition 9.10 (Etude sur R \ Z).


lim (x) = +,

- la fonction admet un maximum relatif sur ] n 1, n[. ii) Si n est impair, alors - lim (x) = +,
xn

xn+

- la fonction admet un minimum relatif sur ] n 1, n[.

xn+

lim (x) = ,

Preuve :
xn

Nous prouvons le rsultat pour n pair. (x + n + 1) Pour tout x ] n 1, n[, on a (x) = . Or est continue sur R+ , donc x(x + 1) . . . (x + n) lim (x + n + 1) = (1) = 1 ; et le dnominateur est un produit de n + 1 termes ngatifs, dont l'un tend vers 0, il tend donc vers 0 . Ainsi,
xn

lim (x) = .

(x + n) . Or lim (x + n) = lim (x) = x(x + 1) . . . (x + n 1) xn+ x0+ +, et le dnominateur est un produit de n termes ngatifs, dont l'un tend vers 0, il tend donc vers 0+ . Ainsi, lim (x) = +.
Pour tout x ] n, n + 1[, on a (x) = Sur ] n 1, n[, la fonction vrie : continue,
xn+

sut montrer que admet un maximum relatif. En eet, on remarque tout d'abord que est majore sur ] n 1, n[ (il existe > 0 tel que (x) < 0 pour tout x ] n 1, n 1 + [] n , n[, et continue sur le ferm born [n 1 + , n ] donc borne). Notons M = sup (x). Il
x]n1,n[

x(n1)+

lim

(x) = et

xn

lim (x) = . Cela

existe > 0 tel que pour tout x ] n 1, n 1 + [] n , n[, (x) < M/2. tant continue sur le segment [n 1 + , n ], elle y atteint ses bornes : il existe x0 [n 1 + , n ] tel que f (x0 ) = M . Ainsi, pour tout x ] n 1, n[, f (x) f (x0 ), et f admet un maximum relatif sur ] n 1, n[.

42

Chapitre 10

Intgrale multiple
Dans ce chapitre, on dnit l'intgrale des fonctions continues de Rn dans R, au sens de Riemann. La construction qui est faite se gnralise sans dicult aux fonctions continues de Rn dans Rp . L'une des dicults est de dterminer les ensembles sur lesquels on peut intgrer. Pour les fonctions d'une seule variable, on dnit l'intgrale de Riemann sur un intervalle ferm born. Ici, on dnit l'intgrale d'une fonction continue sur un ensemble qui est la "limite" d'une suite d'unions nies de pavs.

1 Dnition et premires proprits


1.1 Intgrale sur un pavable
Dnition 10.1. On appelle pav de Rn tout produit P
sont des rels tels que aj bj pour tout 1 j n.
n

= [a1 , b1 ] . . . [an , bn ] o a1 , . . . , an , b1 , . . . , bn

La mesure de P est (P ) =
j =1

(bj aj ). On peut noter aussi (P ) = |P |.

Dnition 10.2. Thorme 10.1.

Un pavable de Rn est une union nie de pavs de Rn .


k

Soit Q un pavable de Rn , et Q =
i=1

Pi , k N , une dcomposition de Q en
k

pavs dont les intrieurs sont deux deux disjoints. Alors, (Q) = dcomposition de Q : c'est la mesure de Q.
i=1

(Pi ) est indpendant de la

Preuve :

nous ne donnerons pas la preuve de ce rsultat, qui est fastidieuse crire, mais en voici
k k

l'ide : on considre deux dcompositions de Q en pavs, Q =


i=1 k k

Pi et Q =
j =1

Pj . On veut montrer

que
i=1

(Pi ) =
j =1

(Pj ). Pour cela, on dcompose Q en pavs plus petits de sorte que chaque Pi et

Pj soit dcompos en une union de nie de ces "petits" pavs.

Dnition 10.3.

Soit Q un pavable de Rn . Une application f : Q R est dite en escalier sur Q


k

s'il existe une dcomposition Q =


i=1

Pi , k N , en pavs telle que f soit constante sur l'intrieur de


43

chaque pav : f

|Pi i

= fi = constante. Pi est une dcomposition adapte f .

On dit que Q =

On note Esc(Q, R) l'ensemble de ces fonctions. Remarquez qu'une fonction en escalier est borne.

| | = max diam(Pi ).
i

Remarque : En dimension

1, = (Pi )1,k est une subdivision de Q, et le pas de la subdivision est

Thorme 10.2.
f , alors IQ (f ) =

Si f : Q R est en escalier sur Q et si Q =


i

Pi est une dcomposition adapte

(Pi )fi ne dpend que de f : c'est l'intgrale de f sur Q.


i

On a les mmes proprits qu'en dimension 1.

Proposition 10.3.

i) L'ensemble des fonctions en escaliers de Q dans R est un espace vectoriel rel. ii) IQ est linaire : pour tout f, g Esc(Q, R), pour tout , R,
IQ (f + g ) = IQ (f ) + IQ (g )

iii) IQ est positive, i.e. pour tout f Esc(Q, R), si f 0 alors IQ (f ) 0. iv) Pour tout f Esc(Q, R), |IQ (f )| IQ (|f |). v) Si Q = Q1 Q2 , o Q1 et Q2 sont deux pavables d'intrieurs disjoints, pour tout f Esc(Q, R),
IQ (f ) = IQ1 (f ) + IQ2 (f ).

1.2 Intgrale des fonctions continues sur un pavable


Thorme 10.4. Preuve :
Soit Q un pavable de Rn . Toute fonction f : Q R continue est limite uniforme de fonctions en escalier.
Q est un compact de Rn (ferm et born), on peut donc appliquer le thorme de Heine : f est uniformment continue sur Q. Soit > 0. Il existe > 0 tel que pour tout x, y Q, si x y < alors f (x) f (y ) < . On choisit une dcompsition de Q en pavs d'intrieurs disjoints tels que sup diam(Pi ) < . Pour chaque
cellule Pi , on choisit xi Pi et on dnit g : Q R par
i

g = f sur les frontires des Pi .


Alors g est en escalier sur Q et g f

|Pi

= f (xi ) < .

Thorme 10.5.

Soit Q un pavable et f : Q R une fonction continue sur Q. Pour toute suite de fonctions (fn ) en escalier sur Q qui converge uniformment vers f , la suite IQ (fn ) a une limite, et cette limite ne dpend que de f . C'est l'intgrale de f :
Q

f=
Q

f (x)dx = lim IQ (fn ).


n+

Remarque : on peut dnir de cette manire l'intgrale sur un pavable de toute fonction qui est limite
uniforme de fonctions en escalier, ce qu'on appelle une fonction rgle. Les proprits de cette intgrale sont les mmes que celles de IQ nonces la proposition 10.3. 44

1.3 Intgrale d'une fonction continue sur un ensemble mesurable


Ensembles mesurables Dnition 10.4. Soit A Rn compact (i.e. ferm et born). On dnit la mesure intrieure de A par
i (A) = sup{(Q) | Q pavable de Rn , Q A}

et la mesure extrieure de A par


e (A) = inf {(Q) | Q pavable de Rn , A Q}.

On dit que A est mesurable si i (A) = e (A). On note alors (A) ou |A| la mesure de A.

Remarque : En dimension 2, (A) est l'aire de A. En dimension 3, (A) est le volume de A.


Si A est mesurable, alors pour tout > 0, il existe Q1 et Q2 deux pavables tels que

Q1 A Q2 (Q2 \ Q1 ) <

Proposition 10.6.

Soit A et B deux compacts mesurables de Rn . Alors, A B , A B , et A\ B sont des compacts mesurables, et l'on a
(A B ) + (A B ) = (A) + (B )

et (A\ B ) = (A) (A B ).

Dnition 10.5.
des ingalits

On appelle compact lmentaire de Rn tout sous ensemble compact de Rn dni par


a x(1) b f1 (x(1) ) x(2) g1 (x(1) ) . . . fn1 (x(1) , . . . , x(n1) ) x(n) gn1 (x(1) , . . . , x(n1) )

o a, b R, f1 , . . . , fn , g1 , . . . , gn sont continues, et est une permutation.


Les rsulats suivants, sur la mesurabilit des ensembles lmentaires, sont admis.

Proposition 10.7.

i) Un compact lmentaire est mesurable. ii) Soit B une partie borne de Rn1 , f : B R continue. Alors, le graphe de f , A = {(x, xn ) Rn | x B et xp = f (x)} est mesurable, de mesure nulle.

Intgrale sur un compact mesurable Thorme 10.8. Si A est un compact mesurable de Rn , f : A R est continue, et (Qk )kN une suite
de pavables tels que Qk A pour tout k et (Qk ) (A), alors, la suite
k+

f
Qk

converge vers

une limite qui ne dpend que de f : l'intgrale de f sur A. On la note


A

f ou
A

f (x)dx ou
A

f (x1 , . . . , xn )dx1 . . . dxn .


45

Cas particulier

Si f est constante gale 1 sur A, on obtient

|A| = (A) =
A

1dx.

Proposition 10.9.

L'intgrale ainsi dnie a les proprits suivantes.


f est linaire et positive sur C (A, R).
A

i) Pour tout A compact mesurable, f

ii) Pour tout A compact mesurable, tout f C (A, R), iii) (


A2 , R),
A1 A2

Additivit) Pour tous compacts mesurables A1 et


f=
A1

f
A A2 A

|f (x)|dx (A) f

d'intrieurs disjoints, pour tout f C (A1

f+
A2

f. (x, y ) R2 , 1 x2 + y 2 1 ? 4

Exercice 10.1.

Quelle est la mesure de D =

Remarque 10.1.
A

Si l'intgrale porte sur un compact mesurable de R2 , on notera souvent


A

f =

f (x, y )dxdy . On parle d'intgrale double.

Si l'intgrale porte sur un compact mesurable de R3 , on notera souvent On parle d'intgrale triple.
A

f =
A

f (x, y, z )dxdydz .

2 Thormes
2.1 Thorme de la moyenne
Soit A un compact mesurable de Rn et f : A R une fonction continue. On appelle valeur moyenne 1 f. de f sur A le rel (A) A

Thorme 10.10 (Thorme de la moyenne).

Soit A un compact mesurable de Rn et f : A R une fonction continue. On suppose A connexe. Alors, 1 i) il existe x0 A, tel que f = f (x0 ), (A) A 1 ii) pour tout g : A R continue et positive, il existe x0 A, f g = f (x0 ) g. (A) A A

Preuve : Nous dmontrons le point i) seulement, la preuve de ii) tant similaire. Comme f est continue sur le compact A, elle est borne et atteint ses bornes : il existe a, b A tels que min f = f (a)
et max f = f (b).
A A

Par positivit de l'intgrale, on a min f


A

1 f max f . A (A) A L'ensemble A tant connexe, il existe une fonction u : [0, 1] A continue telle que u(0) = a et u(1) = b. Alors, f u : [0, 1] R est continue sur le segment [0, 1], f u(0) = min f et f u(1) = max f . Par
A A

46

le thorme des valeurs intermdiaires, il existe t [0, 1] tel que f (u(t)) = avec x0 = u(t) A.

1 (A)

f . D'o le rsultat
A

2.2 Thorme de Fubini


Nous n'nonons ce thorme que dans des cas particuliers.

Soit P un pav de Rn et Q un pav de Rm , n, m 1. Soit f : P Q R, (x, y ) f (x, y ) une fonction continue. Alors,
f (x, y )dxdy =
P Q P Q

Thorme 10.11 (Intgrale sur un produit de pav).

f (x, y )dy dx =
Q P

f (x, y )dx dy.

Preuve :

Ce thorme a t dmontr dans le cas n = m = 1 (cf Thorme 9.3). Nous ne le dmontrerons pas dans le cas gnral.

Corollaire 10.12 (Cas des fonctions variables spares).


f (x)g (y )dxdy =
P Q P

Soit P un pav de Rn et Q un pav de Rm , n, m 1. Soit f : P R et g : Q R deux fonctions continues. Alors,


f (x)dx
Q

g (y )dy .

Dans ce cas, si n = m = 1, l'intgrale double se ramne au produit de deux intgrales simples.

Exercice 10.2.
a) Calculer b) Calculer
[0,1][1,2] [0,1]2

x sin(x2 + y )dxdy . ex+y dxdy .

Thorme 10.13 (Intgrale sur un compact lmentaire).


a x1 b f1 (x1 ) x2 g1 (x1 ) . . .

Soit A un compact lmentaire de Rn dni par les ingalits suivantes

fn1 (x1 , . . . , xn1 ) xn gn1 (x1 , . . . , xn1 )

o a, b R, et f1 , . . . , fn , g1 , . . . , gn sont continues. Soit f : A R une fonction continue. Alors,


b g1 (x1 ) gn1 (x1 ,...,xn1 )

f (x)dx =
A a

dx1
f 1 ( x1 )

dx2 . . .
fn1 (x1 ,...,xn1 )

f (x1 , . . . , xn )dxn .

Exercice 10.3.

Quelle est la mesure des ensembles suivants ?


47

      

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

= = = = = = =

(x, y ) R2 , x + y 1 et x 0 et y 0 (x, y ) R2 , x 0 et y 2 + 2x 1 (x, y ) R2 , x2 + y 0 et y x 0 (x, y ) R2 , y 2 x 0 et y x 0 et y 2 . (x, y, z ) R3 , x + y + z 1 et x 0 et y 0 et z 0 (x, y, z ) R3 , x2 + y 2 2x 0 et z 2 2x 0 (x, y, z ) R3 , x2 + y 2 ax 0 et x2 + y 2 + z 2 a2 , a > 0 xdxdy .


A

Exercice 10.4.
a) Soit A = {(x, y ) R2 , x 0 et y 0 et x + y 1}. Calculer b) Soit A = {(x, y ) R2 , y x et x + y 2 et y 0}. Calculer
A

ex+y dxdy .

2.3 Thorme de changement de variables


Thorme 10.14 (admis).
Soit un ouvert de Rn , : Rn un diomorphisme de classe C 1 de sur (). Soit A un compact mesurable inclus dans . Soit f : (A) R continue. Alors, i) (A) est un compact mesurable, ii) en notant Jac() le jacobien de ,
f=
(A) A

(f )|Jac()|.

En pratique :

y1 = 1 (x1 , . . . , xn ) . . notons y = (x), i.e. . . yn = n (x1 , . . . , xn )


D(y1 , . . . , yn ) dx1 . . . dxn . D(x1 , . . . , xn )

Le thorme de changement de variables se rcrit

f (y1 , . . . , yn )dy1 . . . dyn =


(A) A

f 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , n (x1 , . . . , xn )

Il sut donc de retenir

dy1 . . . dyn =

D(y1 , . . . , yn ) dx1 . . . dxn . D(x1 , . . . , xn )

3 Exemples
3.1 Changement de variables ane
Prenons un changement de variables ane y1 = b1 + m11 x1 + . . . + m1n xn . . . yn = bn + mn1 x1 + . . . + mnn xn soit, vectoriellement, Y = B + M X , avec M une matrice inversible. Notons : Rn Rn , (X ) = B + M X . Le jacobien du changement de variables est, en tout point de Rn , D(y1 , . . . , yn ) = det M. D(x1 , . . . , xn ) 48

Ainsi, pour tout compact mesurable A de Rn ,

f = | det M |
(A) A

f .

En particulier, avec f = 1, on obtient

((A)) = | det M |(A).


Dans une transformation ane, la mesure (aire, volume, . . . ) est multiplie par le dterminant de la transformation. Par exemple, dans Rn , l'homothtie de rapport k multiplie les mesures pas k n .

Exercice 10.5. Exercice 10.6.

Calculer l'aire du compact dlimit par l'ellipse

x2 y 2 + 2 = 1. a2 b

Soit P le paralllotope de Rn dni par P = {t1 v1 + . . . + tn vn | t1 , . . . , tn [0, 1]}, o v1 , . . . , vn sont des vecteurs de Rn . Calculer la mesure de P .

3.2 Coordonnes polaires, cylindriques, sphriques


Coordonnes polaires
Notons U = R+ ]a, a + 2 [, o a R (on prend souvent a = cause des symtries). Notons V = R2 \ {(x = cos a, y = sin a), R+ }. Pour a = , V = {R2 \ {(x = , y = 0), R+ }. Alors : U V, (, ) = ( cos , sin ) est un C 1 -diomorphisme et |det J (, )| = . Ainsi, pour tout A compact mesurable de R2 , inclus dans V ,

f (x, y )dxdy =
A 1 (A)

f (r, )rdrd.

Exercice 10.7.
Calculer
A

Soit f : R2 R, f (x, y ) = xy et A = {(x, y ) R2 , x 0 et y 0 et x2 + y 2 1}.

f (x, y )dxdy .

Coordonnes cylindriques
Notons U = R+ ]a, a + 2 [R, V = R3 \ {(x = cos a, y = sin a, z ), 0 et z R}. On pose : U R3 , (, , z ) (x = cos , y = sin , z ). Alors, est un C 1 diomorphisme de U sur (U ) et |det J (, , z )| = . En gnral, on prend a = . Ainsi, pour tout A compact mesurable de R3 , ne contenant pas l'origine,

f (x, y, z )dxdydz =
A 1 (A)

f (r, , z )rdrddz.

Exercice 10.8. Calculer le volume de la portion de cylindre de rvolution de rayon R, et de hauteur comprise entre 0 et h.

49

Coordonnes sphriques
Notons U = R+ ]0, []a, a + 2 [ et V = R3 \ {(x = cos a, y = sin a, z ), 0 et z R} Soit : U V, (, ) (x = sin cos , y = sin cos , z cos ). est un C 1 -diomorphisme et |det J (, , )| = 2 sin . Ainsi, pour tout A compact mesurable de R3 , inclus dans V ,

f (x, y, z )dxdydz =
A 1 (A)

f (r, , )r2 sin drdd.

Exercice 10.9.

Calculer le volume de la boule de centre 0 et de rayon R dans R3 .

3.3 Mesure des boules en dimension n


2 Notons n la mesure de la boule unit de Rn , Bn (0, 1) = {x Rn | x2 1 + . . . + xn 1}.

On a 1 = 2 et 2 = . Les boules Bn (x, R) ont pour mesure n (R) = Rn n pour tout x Rn , tout R > 0 (homothtie et translation). On calcule n par rcurrence sur n. Par le thorme de Fubini, on a pour tout n 3, 2 2 2
1 1 x1 1 x1 x2

n =
1 1

dx1 dx1
1 1

2 1 x1 2
1 x1

dx2

2 1 x2 1 x2

dx3 . . .

n =

1 x2 1

dx2 n2
1 x2 1 1 x2 1

2 1 x2 1 x2

n = n2
1

dx1
2

2 2 1 (1 x2 1 x2 )
n

n = n2
0

d
0

(1 r2 ) 2 1 rdr

(changement de variables polaires)

n =
On en dduit 3 =

2 n2 . n 4 , etc. . . 3

50