EC OL EN AT IO NA L

Ecole Nationale des Ponts et Chausses

Dpartement Gnie Civil et Construction

DES PONTS ET CHAUSSEES

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER

Anne 2005

OSCILLATEUR N DEGRES DE LIBERTE I - Oscillateur linaire

Vibrations libres

Amphi 4

1 ou N DEGRES DE LIBERTE ?
Approximation 1 degr de libert bonne si:
Bonne intuition de (x) en relation avec le

chargement Les conditions limites restreignent le dplacement (x) Le chargement excite (x) Dans les autres situations la rduction 1 degr de libert constitue une approximation mdiocre

EXPRESSION DES DEGRES DE LIBERTE

En fonction du dplacement de certains points de la structure Nuds En fonction de coordonnes gnralises Amplitudes dun certain nombre de fonction dplacement

MASSES CONCENTREES

MASSES CONCENTREES
m1 fI1 m2 fI2 m3 fI3

Nombre de composantes du dplacement requises pour exprimer les forces dinertie = Nombre de degrs de libert Cas gnral: 6 N N X ( 3 translations + 3 rotations)

EQUATION DEQUILIBRE
Pour chaque degr de libert (DDL) lquilibre des forces
fS + f D + fI = p
Forces lastiques
fSi = k i1 u1 + k i2 u 2 +.... =

k
j =1

ij

uj

FS =K U

Forces damortissement
1 + ci2 u 2 +.... = fDi = ci1 u

j =1

j ci j u

FD =C U

Forces dinertie
fIi = m i1 u1 + m i2 u 2 +.... =

j =1

m i j uj

FI =M U

+ C U +KU=P MU

COORDONNEES GENERALISEES
ui =

(m) q
ij j

U = (m) q

Postulat
Energie cintique Energie potentielle
1 T Mq T= q 2 1 T V= q Kq 2

Forces non conservatives Q = P - C q

Equations de Lagrange
1 T Mq T= q 2

V d T + =Q q dt q

1 T V= q Kq 2
d + K q = P -Cq Mq dt

Q = P -Cq

+ C q +Kq=P Mq

MATRICE RAIDEUR
FS = K U
ui = 1 uj = 0 j i fj = kij

kij = force appliquer au ddl j pour maintenir son dplacement nul sous effet dun dplacement unitaire au ddl i

METHODE DIRECTE
m1 k1 m2 k2 U2=0 p12= - k1 U1=1 p11 = k1

METHODE DIRECTE
m1 k1 m2 k2 U2=1 p22= k1+k2 U1=0 p21 = - k1

k1 K= k1

k1 k1 + k 2

FORMULATIONJ GENERALE
u(x) : exprim l'aide de coordonnes gnralises
u( x ) = u i i (x)
i =1 4

i(x) : fonction de forme arbitraire Base sur le Principe des Puissances Virtuelles

METHODE PUISSANCES VIRTUELLES Principe des Puissances Virtuelles

1 1(x) u
PE = p u
i i

1 = k12 u 1 = p1 u

1 u

PI =

2 (x)
2 = 1

= =

L 0 L

) M(x)d ( ) ( EI(x) " (x)d 2

" EI(x) " (x) 1 2 (x) u 1 dx

0 L

" k 12 = EI(x) " (x) 1 2 (x) dx 0

METHODE ELEMENTS FINIS

1 2 3 4 5 6

V3=1

3=1

Coordonnes gnralises = dplacements des nuds

q=U

FONCTION DE FORME : POUTRE

A
u1 = 1
1 (x)

x x 1 (x) = 1 - 3 + 2 L L
x 2 (x) = x 1 L
2 2

u2= = 1
4

2 (x)

x x 3 (x) = 3 - 2 L L
x x 4 (x) = x 1 L L

u( x ) = u i i (x)
i =1

PROPRIETES MATRICE K
Dfinie positive possde inverse
Matrice de flexibilit

Energie lastique > 0

1 N 1 T V = pi ui = P U 2 i =1 2

1 T 1 T 1 T V= P U= U P= U K U 2 2 2

PROPRIETES MATRICE K
Symtrique Thorme de Betti
T 2 T T 2

P U 2 = P U1
T 1 T 2 T

P U1 = [K U 2 ] U1 = U K U 1 P U 2 = U P1 = U K U1
T 1 T 2 T 2

K =K
T

STRUCTURE MATRICE K
Mthode des lments finis:
Structure bande
0
u( x ) = u i i (x)
i =1 4

Couplage entre nuds voisins uniquement

K=
0

MATRICE MASSE M
Matrice diagonale:
Masse concentre aux nuds
m1

0
mi

M=
0

mn

Matrice consistante:
Construite comme matrice de rigidit Gain en prcision pas ncessairement significatif

COEFFICIENTS DE MATRICE M
Principe des Puissances Virtuelles
1 1(x) u
PE = p u
i i

1 = m 12 u 1 = p1 u

1 u

2 (x)
=1 2

1) = A( u =

L 0

1 dx f I (x) 1 ( x ) u

L 0

1 dx m(x) 2 ( x ) 1 (x) u

m 12 =

m(x) 1 (x) 2 (x) dx

PROPRIETES MATRICE M
Dfinie positive
1 T U MU > 0 T= 2

Symtrique
Thorme de Betti appliqu aux forces d'inertie Se dduit de lexpression de mij

EXEMPLE
1.0

u1 u2 u3

600
1.5

1200
2.0

1800

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5

1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2

VIBRATION LIBRE NON AMORTIE

Amplitude u2

Temps

VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES

+ K U = 0 MU

Solution Particulire U = D sin(t + )

[ K M] D = 0
2

Det K - M = 0
2

 K , M dfinies positives

N valeurs relles i Valeurs propres Frquences propres

f1 frquence fondamentale f2 frquence dordre 2 ..
i fi = 2

[ K M] D = 0
2 i i

Di

N vecteurs propres

d d = d d

1 2

Solution Gnrale

U = Di sin(i t + i )
i =1

i dtermins par les conditions initiales Di dfinis une constante multiplicative prs

PROPRIETES VECTEURS MODAUX

Orthogonalit
D M Dn = c mn
T m

D K Dn = c' mn
T m

Thorme de Betti appliqu aux forces dinertie

f
T Im

Dn = f

T In

Dm

T Im

Dn = -

2 m

[M Dm ] Dn = - D M Dn
T 2 m T m 2 n 2 m T m

( - ) D M Dn = 0 n m D M D n = 0
T m

M Dn = K Dn
2 n

D M Dn = D K Dn
2 n T m T m

n m D K Dn = 0
T m

 Frquences propres

[ K M] D = 0
2 i i

T j

[ K M] D = 0
2 i i

Orthogonalit des vecteurs modaux

D K Dn = D M Dn
2 n T n T n

NORMALISATION VECTEURS MODAUX

Vecteurs modaux dfinis une constante multiplicative prs Dplacement dun nud particulier uj = 1 Plus grand dplacement dans le mode umax = 1 Normalisation / matrice K ou M
D K Dn = 1
T n

D M Dn = 1
T n

EXEMPLE
1.0

u1 u2 u3

600
1.5

1200
2.0

1800

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5

1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2

3 degrs de libert 3 modes et frquences

1 = 14.5 rd/s , 2 = 31.1 rd/s , 3 = 46.1 rd/s Mode 1
1 0.644 0.601

Mode 2
1

Mode 3
1 2.57

0.300

0.676

2.47

-3

-2

-1

3 -3

-2

-1

3-3

-2

-1

Vibration nud 2

Mode 1

Mode 2

Mode 3