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La construction de robots en lments LEGO

Version: 1.3 9 Aot 2004 par Dean Hystad

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Introduction la version franaise


Ce document est une traduction dun document amricain disponible gratuitement sur le net cette adresse : http://www.hightechkids.org/download.php?file=BLRforFLL-Version1.3.pdf Le document original, cr lintention des participants la FIRST LEGO League (FLL), a une vise pdagogique. La FLL est une comptition par quipe de robotique base sur le systme Mindstorms de la socit LEGO. Nous remercions Dean Hystad pour son aimable collaboration.

Fvrier2006 Didier Enjary Philippe Hurbain

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A propos de lauteur et de ce document


Dean Hystad est un fan de LEGO de premier ordre. Dean est ingnieur auprs de MTS Systems, situ Eden Prairie dans le Minnesota. MTS Systems Corporation est un des leaders mondiaux dans le domaine des appareils de simulation et dessais mcaniques, proposant aussi bien des simulateurs de tremblement de terre que des manges pour parcs de loisir. Chez MTS, Dean crit les logiciels de contrle pour toute une gamme de systmes automatiss. Comme vous le voyez travers ce livre, Dean apporte son expertise sa passion pour le LEGO. Dean a arbitr des tournois de la FIRST LEGO League sur une priode de plusieurs annes et collabore actuellement la rdaction dun livre paratre sur LEGO Mindstorms. Dean peut tre contact cette adresse : dean.hystad@mts.com. Ce livre correspond la mission que sest fixe INSciTE travers le projet HighTechKids, de dvelopper des programmes innovants qui donnent aux enfants, aux ducateurs et lensemble de la communaut technique un environnement favorable pour partager au long cours le savoir en science, mathmatiques et technologie. Fred Rose Fredrose@hightechkids.org Prsident dINSciTE 20 Septembre 2002

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Droit de copie et protection des marques


2002-3 INSciTE avec laccord et lautorisation de FIRST et de la socit LEGO. Ce document est labor par INSciTE et nest pas un document officiel FLL de FIRST ou de la socit LEGO. Ce document est sous licence Creative Commons Attribution-NonCommercialShareAlike License. Cette licence est disponible cette adresse http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.0/ ou bien auprs de Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305, USA. LEGO, ROBOLAB, et MINDSTORMS sont des marques dposes de la socit LEGO et utilises ici avec autorisation. FIRST LEGO League est une marque dpose de FIRST (For Inspiration and Recognition of Science and Technology) et de la socit LEGO utilise ici avec autorisation. INSciTE et High Tech Kids sont des marques dposes de Innovations in Science and Technology Education. INSciTE PO Box 41221 Plymouth, MN 55441 www.hightechkids.org

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1 Structures
1.1 Briques, plaques, et barres
Les briques, les plaques et les barres1 ne sont pas aussi attrayantes que la brique RCX, les moteurs et les dtecteurs. Mais ce sont des composants fondamentaux qui sont utiliss pour construire les chssis qui soutiennent le RCX, qui transmettent les efforts mcaniques et qui maintiennent fermement les dtecteurs en place. Matrisez dabord les fondamentaux de la construction LEGO et alors vous connatrez le succs. Ignorez-les, et alors vous passerez plus de temps rparer votre robot que vous nen avez pass le construire.

1.1.1 Briques
Ceci est une brique de construction LEGO. Elle na subi que peu de changement depuis sa cration en 1949. Daprs la socit LEGO, 320 milliards de briques2 ont t produites depuis lors. Cela reprsente environ 52 briques par personne dans le monde.

Illustration 1-1. La brique de base LEGO

Les briques LEGO sont en plastique ABS. Elles sont fabriques par injection dans des moules avec des tolrances prcises (0.002mm)3. La face suprieure de la brique est couverte de protubrances cylindriques nommes tenons. Le dessous de la brique prsente des trous cylindriques ou tubes. Quand vous embotez deux briques, les tubes se dforment lgrement autours des tenons, maintenant fermement les briques assembles.

1.1.1.1 Dimensions
Lhabitude est de nommer les briques en donnant leurs dimensions : largeur, longueur et hauteur (bien que la hauteur soit souvent omise en ce qui concerne les briques de taille normale). Les dimensions sont alors donnes en tenons4. La pice ci-dessous est une brique 2x4.

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NdT : De langlais beams . Il sagit des briques de la gamme Technic. http://www.lego.com/eng/info/history - NdT : Le lien nest aujourdhui plus valide. 3 Jin Sato's LEGO MINDSTORMS: The Master's Technique , Jin Sato, No Starch Press, 2002 4 NdT : Le terme tenon reprsente ici lunit de mesure et non pas lobjet.

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4 2
Illustration 1-2. Dimensions dune brique

Les dimensions des briques LEGO sont bases sur le systme mtrique. La brique 2 x 4 ci-dessus mesure 16mm de large pour 32mm de long et 9.6mm de hauteur (sans compter les tenons). Le tenon vaut alors 8mm. On note que la hauteur de la brique est de 1,2 tenon. Cette asymtrie peut conduire des difficults de conception et de montage dont nous discuterons plus loin.

Question: Quelle est la taille du plus petit cube que lon peut faire
avec des briques LEGO ?

1.1.2 Plaques
Pour lessentiel, les plaques sont des briques aplaties. Elles sont trois fois moins paisses : 3,2 mm ou 0,4 tenon. Les plaques sont nommes de la mme manire que les briques.

Illustration 1-3. Trois plaques = Une brique

Certaines plaques sont transperces dans lalignement des tubes. On les appelle des plaques Technic, ou encore, de manire moins obscure, des plaques troues. La taille de ces trous est compatible avec lusage des axes et des chevilles de connexions et rend ces plaques Technic trs utiles.

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Illustration 1-4. Un montage simple utilisant les plaques Technic

Conseil de montage : Utilisez des plaques normales quand vous navez pas lutilit des trous traversant. Gardez les plaques Technic pour loccasion o vous en aurez besoin. Question : Quelle est la taille du plus petit cube que lon peut faire avec des plaques et des briques LEGO ?

1.1.3 Barres
En 1977, la socit LEGO cra la gamme Technic5, comprenant une srie de modles pour des enfants plus gs. Les pices matresses de cette gamme sont les barres qui sont des briques 1xn avec des trous latraux. Les trous sont espacs dun tenon et centrs entre les tenons de la brique. Les barres peuvent tre empiles les unes sur les autres tout comme des briques. Par ailleurs, des chevilles peuvent tre places dans les trous latraux permettant ainsi lassemblage des barres cte cte. Le nombre de techniques dassemblage avec ces nouvelles pices est multipli. .

Illustration 1-5. Les barres Technic

http://www.lego.com/eng/info/default.asp?page=timeline

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1.1.4 Axes et chevilles


Le kit RIS6 contient une grande varit de chevilles et daxes qui permettent dattacher les barres entre elles. La plus utile est la cheville Technic friction noire ou plus simplement la cheville friction . La cheville friction est pourvue de petits bourrelets qui, dans les trous des barres, crent un lien serr procurant ainsi un assemblage solide entre barres. Une version longue de cette cheville permet dassembler trois barres ensemble. La cheville double est utile avec le bloc connecteur multiforme bleu transparent que lon trouve dans le RIS 1.5 et 2.0. Elle possde galement un trou daxe qui peut savrer utile. A B C
A. B. C. D. E. F.

D E F
Cheville avec Friction Double cheville 3L Cheville longue avec Friction Cheville Technic Demi cheville Cheville

G H I
G. H. I. J. K. L.

J K L
Axe-cheville Axe 6L Cheville 3L avec tenon Manchon Demi manchon Cheville longue avec manchon darrt

Illustration 1-6. Chevilles et axes

La cheville Technic grise est lgrement moins courante. Semblable en apparence la cheville friction, elle ne prsente pas de bourrelets et la connexion quelle procure est faible. Cest donc un choix judicieux pour des pivots ou des charnires. La partie courte de la cheville de longueur correspond parfaitement aux trous prsents sur les cts du RCX, cest pourquoi on lutilise couramment pour fixer des barres sur la brique programmable. La partie courte de la cheville de longueur la mme taille quun tenon et lon sen sert pour les imiter sur les cts des barres.

Illustration 1-7. Tenons sur les flancs dune barre

Les axes sont de longues tiges de section cruciforme. Ils coulissent facilement travers les barres mais sont maintenus fermement dans les trous en forme de croix que lon trouve sur les roues, les engrenages, les manchons et sur dautres pices de la gamme Technic. La taille des axes varie de 2 12 pour les tailles paires. Il existe aussi des axes
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NdT : RIS : Robotic Invention System un raccourci pour parler de la bote Mindstorms contenant la brique programmable RCX.

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de taille 3 et 57. Il est habituel de nommer les axes en utilisant leur taille suivit de la lettre L. Un axe de taille 4 est un axe 4L.

Illustration 1-8. Montage classique pour roue motrice

Il y a quelques pices inclassables pour lesquelles aucune des catgories axe ou cheville ne convient. La premire est le bien nomm axe-cheville qui est mi-axe mi-cheville. Il est le plus souvent utilis pour fixer des roues dentes sur les barres. Une autre est laxe 3L avec tenon, qui est un axe Technic de taille 3 avec un tenon lextrmit. Si vous tentez de placer ce tenon dans le trou dune barre Technic, vous serez surpris de la solidit de la connexion. La cheville Technic longue avec manchon est ma pice prfre. Je lutilise partout o jai besoin dune liaison par cheville dmontable car le manchon offre une bonne prise. Le trou daxe du manchon permet en outre dy placer un axe pour crer des montages intressants.

Illustration 1-9. Une cheville 16L

1.1.5 Vocabulaire LEGO


Le kit du RIS comporte une varit de pices plastiques intressantes avec lesquelles vous ntes pas habitus de construire. Mme en y regardant bien, vous ne trouverez pas de vis, dcrous, de boulons ou de clous. En lieu et place vous trouvez un machin bleu avec des trous ou un petit truc gris avec un axe dedans. Pour amliorer la communication et faciliter les changes dides, la communaut LEGO a cr des noms pour chacun de ces vistamboires et bitoniaux. La plupart de ces termes proviennent de la socit LEGO reprs sur les prospectus marketing ou sur les emballages. Mais beaucoup de ces noms ont t donns par les fans eux-mmes. Lillustration suivante donne une liste de noms associs aux pices prsentes dans le kit du RIS.

NdT : Le document original datant de 2003, il ne fait pas tat des axes de taille 7,16 et 32 qui sont apparu depuis lors.

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A. B. C. D. E.

Raccord daxe perpendiculaire Connecteur dangle n1 Connecteur avec trou daxe Manche dinverseur de polarit Bloc connecteur 3 x 2 x 2

F. G. H. I.

Barre 1 x 2 avec trou daxe Raccord daxes Longrine 1 x 3 Longrine 1 x 6

Illustration 1-10. Pices de la gamme Technic

Liens : Jim Hughes a cr Technica, un trs beau site Internet qui


rpertorie les pices de la gamme Technic avec des photos ainsi quun intressant historique de la marque LEGO. http://isodomos.com/technica/technica.html

1.2 Construire un chssis


Un robot a besoin dun chssis qui lui donnera sa forme. Le chssis donne des points dancrage pour les dtecteurs et ragit aux forces engendres par les moteurs et les engrenages. Il est limage de notre squelette, qui nous donne notre forme, soutient nos organes et ragit aux forces gnres par nos muscles. Un bon chssis est solide, lger et fiable pour rsister un usage intensif.

Illustration 1-11. Un cadre simple

Lillustration 1.11 reprsente un cadre simple fait partir de barres Technic et de plaques 1x8. Il est solide, lger et ses dimensions sont appropries pour amorcer la cration de la plate-forme dun robot. Toutefois il manque de rigidit. Des contraintes faibles exerces sur les coins opposs crent une dformation de la structure qui, si les attaches en coin sont trop faibles, ira jusqu la rupture. Le problme vient du fait que les plaques ne verrouillent pas les coins angle droit. Il y a un petit jeu entre les extrmits des barres 1x6 et les bords des barres 1x12. Les tenons

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peuvent alors agir comme des charnires. En remplaant une ou plusieurs plaques 1x8 par des plaques 2x8, on rend la structure bien plus rigide.

Illustration 1-12. Cadre amlior

Le cadre amlior est plus raide. Une contrainte applique sur un des coins ne le fait pas flchir. La plaque 2x8 lit fermement la barre courte la longue selon un angle droit. Ce cadre est suffisant pour la plupart des applications mais on peut faire encore plus solide.

Illustration 1-13. Cadre entretoise

Le cadre de lillustration 1.13 utilise un assemblage par entretoises. Les longrines 1x3 empchent le cadre de se dsolidariser. Lentretoisement est une technique trs utile pour construire des structures LEGO trs solides. Les connexions entre les briques LEGO sont trs fortes en compression (force poussant les briques lune vers lautre) et en cisaillement (force latrale faisant glisser les briques lune contre lautre) mais relativement faible en tension (force cartant les briques). Lentretoisement renforce une liaison qui travaille en tension grce une liaison qui travaille en cisaillement. Dans ce cas, la longrine 1x3 et les chevilles travaillent en cisaillement quand vous essayez de sparer les barres Technic.

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Compression

Cisaillement

Tension

Illustration 1-14. Embotements faibles en tension

1.2.1 Gomtrie LEGO


Une barre Technic 1x6 est large de 1 tenon, longue de 6 et haute de 1,2 tenon. Les briques et les barres ayant une hauteur diffrente dun nombre entier, cela pose problme lorsque lon souhaite faire des entretoisements, comme on peut le voir gauche de lillustration 1.15. Le second trou de la barre verticale nest pas align avec celui de la barre horizontale.

Illustration 1-15. Entretoisement

Sur lassemblage de droite, le troisime trou de la barre verticale saligne parfaitement avec celui de la barre horizontale. Ceci sexplique par le fait que la taille dune barre et de deux plaques vaut exactement 2 tenons (1,2+2*0,4=2). Vous constaterez que lentretoisement ne fonctionne que pour des espacements pairs entre les trous de la barre verticale.

Question : Quelle est le plus petit empilement de barres (sans plaques)


qui prsente un alignement des trous avec une barre verticale ? Conseil de montage : Les deux assemblages ci-dessous ont la mme hauteur, mais celui de droite permet une connexion avec la barre en un point intermdiaire et prsente des espacements plus adapts la cration de trains dengrenages.

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Illustration 1-16. Choix entre deux entretoisements

Cette technique peut tout aussi bien tre employe pour construire des structures hautes, lgres et solides. Lillustration 1.17 reprsente une structure de ce type utilisant des chevilles friction aux coins pour joindre les barres horizontales et verticales. Remarquez que la technique du 1-2-1 (1 barre 2 plaques 1 barre) est utilise pour obtenir lespacement correct.

Illustration 1-17. Un cadre en hauteur

1.2.1.1 Lentretoisement oblique


On pourrait croire que lentretoisement angle droit est le seul possible, confort en cela par la nature rectangulaire des pices LEGO. Mais les montages en diagonale sont galement possibles. Lentretoisement oblique est plus difficile raliser que le montage perpendiculaire. Lentretoisement droit peut sutiliser partout o lespacement est multiple de deux tenons, et seulement l. Avec lentretoisement oblique les solutions sont plus varies mais moins videntes.

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10 5 4 4.8 5 8

1.5
Illustration 1-18. Entretoisement oblique

On peut trouver les possibilits dentretoisement oblique par ttonnements. Fixez une des extrmits de lentretoise puis faites la bouger jusqu trouver lendroit o les trous salignent. Vous pouvez aussi trouver les solutions par le calcul en utilisant le thorme de Pythagore que lon utilise pour le calcul des dimensions des triangles angle droit. La somme des carrs de cts de langle droit du triangle gale le carr de lhypotnuse. On crit souvent ce thorme sous la forme C=A+B. Les cts sont la base et la hauteur. Lhypotnuse est la barre diagonale. Lentretoisement oblique est possible si la valeur de lhypotnuse est proche dun entier (moins de 0.05 tenon dcart).
Tableau 1-1. Calcul des longueurs de la diagonale

Base (A) 4 3 1.5 6

Hauteur (B) 4 4 4.8 8

Hypotnuse 5.65 5 5.03 10

Commentaires8 Ne convient pas Convient parfaitement Convient, mais un peu serr Convient parfaitement

1.3 SNOT
Le SNOT fait fureur aujourdhui dans la communaut Internet des fans adultes de LEGO. Le SNOT est un acronyme anglais qui signifie les tenons pas sur le dessus et il regroupe les techniques qui permettent de construire autrement quen empilant simplement les pices LEGO les unes sur les autres. Faire du SNOT peut se rvler difficile et demande dtre imaginatif mais les maquettes qui en rsultent sont trs belles et plutt ralistes.

NdT : Attention : la valeur n prendre en compte pour ces calculs correspond au nombre dintervalles entre trous. Les longrines correspondantes, mesures en nombre de trous, sont donc de longueur n+1. Les barres, mesures en nombre de tenons, seront de longueur n+2.

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Illustration 1-19. Une des crations stupfiantes de Jennifer Clark. Oui, cest bien du LEGO.

Par chance, la gamme Technic offre plus de possibilits de montage quavec les autres lments LEGO. Il reste parfois difficile dimaginer une solution pour fixer un moteur o vous lavez souhait ou bien pour placer un dtecteur au bon endroit. Trouver de nouvelles techniques de montage est un dfi qui peut offrir beaucoup de plaisir. Voici quelques ides pour vous y aider.

Illustration 1-20. Rotation 90. Tenons visibles

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Illustration 1-21. Rotation de 90. Tenons cachs

Illustration 1-22. Rotation de 180

Illustration 1-23. Extension de barre par chevilles et plaques

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Roue dentes

Sans doute voudrez-vous que votre robot puisse bouger. Aprs tout il ne sagit pas dun concours de sculpture auquel vous participez. Le moteur 9v va fournir la motorisation, mais il se peut quil ne tourne pas la bonne vitesse ou bien quil ne soit pas assez puissant. Il peut aussi tre difficile de placer le moteur lendroit o il peut tre directement fix aux roues. Tous ces problmes se rsolvent grce aux engrenages9. Les engrenages sont gnralement utiliss dans lune de ces circonstances : 1. transmettre du couple dun axe vers un autre, 2. augmenter ou rduire la vitesse de rotation, 3. inverser le sens de rotation, 4. transfrer le mouvement de rotation dun axe vers un autre, 5. transformer le mouvement de rotation en mouvement de translation, 6. conserver le mouvement de rotation de deux axes synchrone.

2.1 Roues dentes droites


Les roues dentes droites sont utilises quand les axes sont parallles entre eux. Dans un engrenage droit, les dentures sont droites et parallles aux axes. Les engrenages droits sont de loin les plus courants et ce sont ceux que se reprsentent les gens quand on leur parle dengrenages. Vous trouverez quatre tailles diffrentes de roues dentes droites dans le Robotic Invention System (RIS).

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24

40

Illustration 2-1 Roues dentes droites LEGO

On nomme les roues suivant leur type et leur nombre de dents. Par exemple, nous parlons dune roue droite 8 dents. Souvent par simplification on remplace dents par t 10 et on omet dindiquer le type pour les roues droites (parce quelles sont courantes). On se rfrera ainsi une roue dente droite de 40 dents par le terme roue 40t .

2.1.1 Ecartement entre roues dentes


Les tailles des roues dentes LEGO sont listes dans le tableau 2.1. Il est intressant de noter que le rapport entre les rayons est gal au rapport entre les nombres de dents
9

NdT : Un engrenage est un ensemble de deux ou plusieurs pices mcaniques comportant des dentures et destins engrener ensemble. (http://fr.wikipedia.org/wiki/Engrenage) 10 t viens de teeth qui signifie dents en anglais

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(8/24=0,5/1,5=1/3). Cest du au fait que, quelle que soit la taille des roues, la taille de leurs dents est identique mme celles au profil en dveloppante de cercle du pignon11 8t. Lgalit des tailles de dents permet un engrnement parfait.

Table 2-1. Tailles des roues dentes droites

Dents Rayons (tenons)

8 0.5

16 1

24 1.5

40 2.5

Etant donn le rayon dune roue et son nombre de dents, on peut en dduire la taille de chacune des dents. Cette information peut tre utile connatre quand on utilise un pignon avec une crmaillre. Circonfrence = 2 x Pi x Rayon Circonfrence = Taille des dents x Nombre de dents Taille x Nombre = 2 x Pi x Rayon Taille = 2 x Pi x Rayon / Nombre = 2 x Pi x 1 / 16 = Pi / 8 tenons = 0.392 tenons or 3.14 mm Vous pouvez le vrifier par vous-mme. La taille des dents de chaque roue est vraiment la mme !

2.1.1.1 Ecartement horizontal entre roues dentes


A laide des donnes de lillustration 2.2, nous pouvons calculer les distances entre roues dentes pour un engrnement optimal. La distance entre les deux axes est gale la somme des deux rayons.

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Ndt : En anglais, il ny a pas de diffrence entre roues dentes et pignons (gears). En franais, le pignon dsigne la plus petite des deux roues qui composent un engrenage.

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8t 16t 24t 40t

8t 1.0 tenons 1.5 tenons 2.0 tenons 3.0 tenons

16t 1.5 tenons 2.0 tenons 2.5 tenons 3.5 tenons

24t 2.0 tenons 2.5 tenons 3.0 tenons 4.0 tenons

40t 3.0 tenons 3.5 tenons 4.0 tenons 5.0 tenons

Illustration 2-2. Ecartement entre roues dentes (en tenons)

Les engrenages huit, vingt-quatre et quarante dents ne posent pas de problmes. Les roues 16 dents sutilisent aisment ensemble mais il faut un cartement dun demitenon pour les utiliser avec les roues 8t, 24t et 40t. Cet espacement dun demi-tenon peut tre ralis laide dune brique Technic 1x2 deux trous.

Illustration 2-3. Espacement dun demi-tenon ralis laide dune brique Technic 1x2 deux trous.

Note de montage : Les cartements de deux ou trois tenons sont ceux qui offrent le plus de possibilits dengrenages. Lcartement de deux tenons est aussi bien adapt en vertical.

2.1.1.2 Ecartement vertical


Il est difficile de crer des engrenages suivant la verticale. Le tableau des cartements entre roues dentes montre que les distances possibles varient par demi-tenon de un tenon cinq tenons. Pour un bon engrnement vertical, il nous faut construire laide de barres de 1,2 tenon de hauteur et de plaques de 0,4 tenon dpaisseur un cartement correct. Il savre que cest possible seulement pour des carts de 2 et de 4 tenons.

8t 8t 16t 24t 40t

16t 2.0 tenons

24t 2.0 tenons

40t

2.0 tenons 4.0 tenons

4.0 tenons

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Illustration 2-4. Espacement vertical entre roues dentes (en tenon)

Lespacement entre roues na pas besoin dtre parfait pour permettre lengrnement. Un cart infrieur 0,08 tenons est admissible. Les roues 8t et 16t sengrnent 1,6 tenon de distance (lcart idal est de 1,5), mais elles ne le font pas de manire certaine et des patinages sont possibles.

Illustration 2-5. Outrepasser les restrictions despacement vertical

La figure 2.5 montre une mthode pour contourner les restrictions despacement vertical des roues dentes. La roue du milieu est maintenue en place par un axe-cheville insr dans un trou de la brique verticale. Les roues en haut et en bas sont espaces de 6 tenons, ce qui leur permet de sadapter parfaitement aux axes traversant les briques horizontales.

2.1.1.3 Ecartement diagonal entre roues dentes


Le calcul de lespacement en diagonal entre roues dentes est plus dlicat que pour lcartement perpendiculaire ou vertical. Comme nous lavons fait pour calculer les solutions dentretoisement diagonal, nous calculons les solutions diagonales du triangle (hypotnuse) laide du thorme de Pythagore. Ces valeurs sont alors compares aux valeurs idales de lespacement entre roues dentes rassembles dans lillustration 2.2.

2.8

3.44

Illustration 2-6. Ecartement diagonal entre roues dentes

Le tableau 2.2 rcapitule les engrenages possibles pour les roues droites de 8, 16, 24 et 40 dents. Les dimensions verticales sont indiques dans la colonne de gauche, les 2-20

dimensions horizontales dans la ligne du haut. A lintersection de chaque ligne et colonne est place la valeur de lcartement diagonal. La case est laisse vide si la valeur ne correspond aucun engrenage possible. Lcart la distance idale tolr est infrieur 0.08 tenon. Une distance trop faible et les roues se coincent. Une distance trop grande et il y aura trop de jeu et un risque de patinage.
Tableau 2-2. Ecartement diagonal entre roues dentes

Ecartement horizontal
0 0 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4 4.4 4.8 0.5 1 1 1.56 1.5 1.5 1.92 2.5 3.47 2.97 3.53 4 4.03 5.06 5.03 3.44 4.06 5.02 5.00 2 2 2.56 2 2.06 2.45 2.5 2.5 2.97 4.03 4.92 3 3 3.5 3.5 4 4 4.5 5 5

Ecartement vertical

Illustration 2-7. Outrepasser les restrictions despacement diagonal

Lillustration 2.7 montre une faon de saffranchir des restrictions despacement diagonal. Trois connecteurs daxes perpendiculaires sont utiliss pour maintenir les roues dentes en place. La roue 24t est fixe laide dun axe-cheville. Les deux pignons sont placs une distance de 4.1 tenons ce qui permet de les fixer par des axes aux barres horizontales. Le jeu de 0.1 tenon est galement rparti entre les deux engrnements.

2.1.2 Rapport dengrenage


Le rapport dengrenage est le nombre de rotation queffectue laxe men quand laxe menant effectue une rotation complte. Lillustration 2.8 montre un rouage constitu dun seul engrenage : un pignon 8t sur laxe menant et une roue 24t sur laxe men. Si le pignon fait un tour complet, 8 de ses dents vont passer la droite de contact. Comme il 2-21

engrne la roue, elle-mme verra 8 de ses dents passer cette ligne. Comme les dents sont galement rparties sur la circonfrence de la roue, la roue 24t tourne de 8/24me ou bien encore 1/3 de tour.

1 rot. 8 dents 1/3 rot. 8 dents


Illustration 2-8. Rapport dengrenage 3 :1

En utilisant linformation sur la rotation, on calcul le rapport dengrenage. La convention admise est dcrire les rapports comme fraction de nombres entiers. Rapport dengrenage = 1 : 1/3 =3:1 Le rapport de 3:1 nous indique que laxe menant (celui du pignon 8t) doit effectuer trois tours complets pour que laxe men (celui qui porte la roue 24t) effectue un tour complet. Utiliser des engrenages pour diminuer la vitesse de rotation ou diminuer langle de rotation sappelle une rduction. Si nous inversions les roues dentes, laxe men ferait trois tours chaque tour de laxe menant. Il sagit alors de dmultiplication, et le rapport dengrenage serait alors de 1:3. Vous aurez peut-tre remarqu que le rapport dengrenage est linverse du rapport du nombre de dents. La raison de ceci est facile concevoir si nous imaginons que laxe menant ne tourne que dune seule dent. Dans le cas du pignon 8t menant la roue 24t, laxe menant effectuera 1/8me de tour alors que le laxe men effectuera dans le mme temps 1/24me de tour. Rapport dengrenage = 1/8 : 1/24 = 24 : 8 =3:1 Utiliser le nombre de dents pour calculer directement les rapports dengrenages est plus facile et plus rapide que de calculer dabord le nombre rotations et den dduire les rapports dengrenages.

2-22

16 : 8 or 2:1

24 : 8 or 3:1

40 : 8 or 5:1

Table 2-3. Rapport dengrenage des roues dentes droites LEGO

Arbre dentre ou Roue menante

Arbre de sortie ou Roue mene 8t 16t 24t 40t 8t 1:1 1:2 1:3 1:5 16t 2:1 1:1 2:3 2:5 24t 3:1 3:2 1:1 3:5 40t 5:1 5:2 5:3 1:1

Lien : Ted Cochran traite de faon agrable des rapports dengrenage laide dexemples de la FIRST LEGO League du Minnesota sur www.highttechkids.org /fll/coaching/Gears/gear.htm.

2.1.3 Le Couple
Le couple est une force qui tend faire tourner les objets. Vous gnrez du couple chaque fois que vous appliquez une force pour serrer laide dune cl. Cette force cre un couple sur lcrou, qui tend le faire tourner. Si lcrou est serr il vous faut pousser plus fort (plus de force) ou bien utiliser un manche plus long (plus de distance).

Force

Couple Distance

Illustration 2-9. Couple = Force x Distance

Comme le montre cet exemple de la cl et de lcrou, le couple est le produit de la force par la distance. Lunit en usage pour mesurer le couple en est le reflet. On mesure le couple dans le systme mtrique en Newton.mtre (N.m). 2-23

Les roues dentes fonctionnent en transmettant la force aux dents des roues. Sur lillustration 2.10, la roue 24t exerce une force sur la roue 40t. La force (f) est gale au couple (t1) appliqu la roue 24t divis par le rayon (r1). La force transmise par une roue est inversement proportionnelle au rayon de la roue. Plus la roue est grande, moins la force quelle transmet est importante, pour un couple donn. La force applique la roue 40t gnre un couple (t2) gale la force (f) fois le rayon (r2). Le couple appliqu est proportionnel au rayon de la roue. Appliquer une force une grande roue gnrera plus de couple que si on applique cette mme force une petite roue. r1 f = t1 / r1 t1 f t2 t2 = f x r2 t2 = (t1 / r1) x r2 t2 / t1 = r2 / r1

r2
Illustration 2-10. Le rapport des couples est gal au rapport des rayons.

Le couple disponible sur laxe de la roue mene (roue 40t) peut tre exprim en fonction du couple disponible sur la roue menante (roue 24t) et des deux rayons (t2=t1xr2/r1). Un pignon menant une roue augmentera le couple. Il y aura plus de couple disponible sur laxe de la roue que de couple appliqu sur laxe du pignon. Comme discut plus tt, nous savons que le rapport dengrenage est linverse du rapport des rayons. Ceci nous permet dutiliser le rapport dengrenage pour calculer laugmentation du couple dun engrenage donn. Voyons lexemple ci-dessous : Rapport dengrenage = r2 : r1 = r2 / r1 =5/3 t2 = t1 x r2 / r1 = t1 x Rapport dengrenage = t1 x 5 / 3 Le moteur lectrique Technic disponible dans le kit RIS gnre un couple de 9N.cm12 environ avec des piles neuves. En reprenant lexemple ci-dessus, combien de couple sera disponible sur laxe de la roue 40t si on fixe le moteur directement laxe du pignon 24t ? t2 = t1 x 5 / 3
12

NDT : en raison des pertes dans le RCX, le couple disponible est plus proche de 6N.cm

2-24

= 9 N.cm x 5 / 3 = 15 N.cm

2.1.4 La vitesse
Dans tout mcanisme, vous navez jamais rien sans rien. Dans lexemple prcdent, nous utilisons un engrenage pour augmenter le couple. En change, ce que nous avons perdu, cest de la vitesse. Larbre de sortie tourne avec plus de couple, mais il tourne aussi moins vite. Si nous mesurons les angles en radians (1 radian = 180/Pi = 1 tour/(2xPi)), la vitesse radiale dune roue (v) est gale la vitesse angulaire () par le rayon (r). Il y a une relation de proportionnalit entre la vitesse radiale et le rayon dune roue. Pour une vitesse angulaire donne, la vitesse radiale dune grande roue est plus grande que la vitesse radiale dune roue plus petite. r1 v = 1 x r1 2 = v / r2 2 = (1 x r1) / r2 = 1 x r1 / r2 2 / 1 = r1 / r2

1 v 2

r2
Illustration 2-11. Le rapport des vitesses angulaires est gal linverse du rapport des rayons.

Quand deux roues dentes sont engrenes, la vitesse radiale de chacune delle est identique. Dans lexemple ci-dessus, quelle sera la vitesse angulaire de la roue 40t si le pignon 24t tourne 180 tours par minutes ? r1 = 1.5 tenons = 12 mm r2 = 2.5 tenons = 20 mm 1 = 180 tours/min = 180 tours/ minute x 1 minute / 60 secondes = 3 tours / seconde = 3 tours / seconde x 2 Pi radians / tour = 6 Pi radians / seconde = 18.85 radians / seconde v = 1 x r1 = 18.85 radians / seconde x 12mm / radian = 226.19 mm / seconde 2 = v / r2 = (226.19 mm /seconde) / (20 mm / radian) = 11.31 radians / seconde = 1.8 tours / seconde

2-25

= 108 tours/min La plus grandes des roues dentes tourne plus lentement que la plus petite. Le rapport de vitesses angulaires est gal linverse du rapport des rayons. Sachant cela on peut calculer les vitesses angulaires directement partir du rapport des rayons. 2 = 1 x r1 / r2 = 180 tours/min x 1.5 tenons / 2.5 tenons = 108 tours/min Tout comme avec le couple, le rapport dengrenage peut tre utilis la place du rapport des rayons. Rapport dengrenage = r2 : r1 = r2 / r1 =5/3 2 = 1 x r1 / r2 = 1 x (1 / rapport dengrenage) = 1 / rapport dengrenage = 180 tours/min / (5 / 3) = 180 tours/min x 3 / 5 = 108 tours/minute Liens : How stuff Works est un des meilleurs sites du web, propose un merveilleux article sur les roues dentes, les rapports dengrenage, le couple et la vitesse. Consultez le cette adresse http:///www.howstuffworks.lycozone.com.

2.1.5 Les trains dengrenages


Si plusieurs engrenages senchanent en cascade, un train dengrenage est form. En utilisant des roues 40t et 8t, il est ainsi possible de crer un rapport dengrenage de 625:1.

Illustration 2-12. Train dengrenage plusieurs tages

2-26

Le train dengrenage ci-dessus se compose de 4 tages, chacun ayant un rapport dengrenage de 5 :1. Pour calculer la rduction totale, en partant de A et B, nous multiplions le rapport de B et C, ainsi de suite jusqu E. AB BC CD DE AE = 5:1 = 5:1 = 5:1 = 5:1 = AB x BC x CD x DE = 5:1 x 5:1 x 5:1 x 5:1 = 5 x 5 x 5 x 5:1 x 1 x 1 x 1 = 625:1

Le moteur Technic 9Vgnre un couple denviron 6 N.cm avec des piles neuves. Si on le relie laxe A pour le faire tourner, lamplification du couple fournira un couple de 3750 N.cm la sortie de laxe E. Cest suffisant pour serrer les crous des roues de ma voiture. A cause des frottements dans le train dengrenage, le couple rellement disponible est bien infrieur 3750 N.cm, mais il reste suffisant pour tordre les axes et casser des dents sur les roues. Faites-y attention quand vous crerez dimportantes rductions dengrenages. Comme indiqu auparavant, toute augmentation de la valeur du couple saccompagne dune rduction de la vitesse de rotation. Si lon prend notre moteur, reli laxe A, qui tourne 200 tours/min, laxe E tournera 0.32 tour/min, soit environ un tour toutes les 3 minutes. Si au contraire on fixe le moteur laxe E, alors laxe A tournera 125.000 tours/min. Ceci correspondrait une vitesse radiale sur la roue 40t de 942 km/h ! Heureusement, les frottements importants vitent au faible moteur de 9V datteindre de telles vitesses qui seraient dangereuses. Quand la dmultiplication augmente la vitesse, les couples que cela ncessite augmentent les frottements des tapes ultimes. Avec un rapport dengrenage de 625 :1, il est improbable que le moteur soit assez puissant pour faire tourner le mcanisme.

Question : En reprenant lexemple prcdent, quel serait le rapport


dengrenage si on remplaait les roues 8t par des roues 24t ?

2.1.5.1 Les roues folles


La roue 24t sur lillustration 2.13 est une roue folle. Une roue folle naffecte pas le rapport dengrenage. Le rapport de A C serait le mme si la roue 24t tait absente. Les roues folles sont assez courantes dans les machines ou elles permettent de relier deux axes loigns. Elles servent aussi changer la direction de rotation de larbre de sortie. AB = 3:1 BC = 1:3 AC = AB x BC = 3:1 x 1:3 = 3 x 1:1 x 3 2-27

= 1:1

Illustration 2-13. Une roue folle

2.1.6 Roue embrayage


La curieuse roue 24t blanche avec des inscriptions sur le flanc est la roue embrayage. Elle a ceci de particulier que les dents ne sont pas obligatoirement solidaires de laxe. Un mcanisme interne permet aux dents de tourner par rapport laxe quand le couple maximum est dpass. La roue embrayage est utilise pour limiter le couple dun rouage, protgeant les moteurs et vitant votre robot de se dmanteler. La roue embrayage est marque de la mention 2.5 5.0 N.cm. Cest la limite de couple de la roue. N.cm est labrg de Newton.centimtre, lunit de couple (le couple est le produit dune force par une distance, le centimtre est une unit de distance, et le Newton est une unit de force). La roue permet de transmettre un couple maximum de 2.5 5 N.cm.

24 mm

Illustration 2-14. Utilisation de la roue embrayage pour limiter les efforts

Sur lillustration 2.14, la roue embrayage est utilise pour limiter la force qui sapplique la longrine qui vient en appui sur la cheville de bute. Sans la roue embrayage, nous aurions le risque de bloquer le moteur ou de causer des dommages au montage. A partir des informations que nous possdons sur la roue embrayage, sur les rapports dengrenages, sur les distances, il est possible de calculer la force maximale quapplique la longrine sur le connecteur de bute. Couple maximum en A = 5 N.cm Rapport dengrenage A:B = 5:3 Couple maximum en B = Couple en A x Rapport dengrenage

2-28

= 5 N.cm x 5 / 3 = 8.33 N.cm Distance de B la cheville = 3 tenons = 24 mm or 2.4 cm Force maxi la cheville = Couple en B / Distance = 8.33 N.cm / 2.4 cm = 3.47 N

2.2 La couronne dente


La couronne dente a des dents prominentes sur une de ses faces et arrondies sur lautre. Cela lui donne laspect dune couronne. Elle est employe lorsque deux axes se croisent suivant un angle gnralement 90. La couronne dente est compatible avec les roues droites et la vis sans fin, mais elles sengrnent mal entre elles. La couronne dente peut aussi tre utilise de manire classique la place dune roue 24t.

Illustration 2-15. La couronne dente

Pour le calcul des rapports de rduction, considrez la couronne dente comme une roue 24t. Dans le montage ci-dessus, si le pignon 8t est li larbre dentre, et la roue 24t larbre de sortie, le rapport dengrenage est de : Rapport dengrenage = 24:8 x 24:24 = 3:1 x 1:1 = 3:1

2.3 Les roues dentes coniques


La roue conique a des dents qui prsentent un biais vers une surface du disque. Elle est employe lorsque deux axes se croisent suivant un angle gnralement 90. Elle produit moins de frottements que la couronne dente, mais elles ne peuvent sengrener quentres-elles. La socit LEGO produit des roues coniques de 12, 14 et 20 dents. Malheureusement, seule celle de 12 dents est incluse dans le kit RIS.

2-29

Illustration 2-16. Roue conique

Les vieilles roues coniques 14 dents sont sujettes des ruptures de dents. La roue conique 12 dents est dote dune plaque circulaire qui renforce la roue et vite les ruptures de dents. Cette plaque circulaire donne la roue dente un profil circulaire qui permet son usage en tant que roulette.

Illustration 2-17. Roulette construite laide dune roue conique de 12 dents

Question : Une roulette construite laide de roues dentes coniques


na pas beaucoup dadhrence. Quelles sont les applications qui peuvent en tirer avantage ?

2.4 La vis-sans-fin
Une vis-sans-fin est une vis qui habituellement sengrne sur une roue droite. Le mouvement est transfr entre des axes placs angle droit. Si vous souhaitez raliser une trs forte rduction, rien ne surpassera une vis-sans-fin. A chaque rotation, la roue navance que dune dent. Si la roue droite est une roue 24t, vous raliserez un rapport dengrenage de 24:1 dans un espace trs restreint13.

Linconvnient des rductions vis-sans-fin est quelles gnrent beaucoup de frottements. Leur usage est donc dconseill si il faut fournir un couple important.

13

2-30

Illustration 2-18. Vis-sans-fin

Lefficacit dun systme vis-sans-fin est infrieure celle dun engrenage classique car la vis-sans-fin joue principalement par glissement, ce qui entrane des frottements importants. Cela produit dailleurs un effet secondaire intressant dirrversibilit et autobloquant. On peut tourner larbre dentre pour entraner larbre de sortie, mais on ne peut pas tourner larbre de sortie pour entraner larbre dentre.

Illustration 2-19. Utilisation du systme vis-sans-fin dans un mcanisme autobloquant.

Le mcanisme de lillustration 2-19 emploie le systme vis-sans-fin pour contrer le retour deffort et maintient ainsi la nacelle en position haute. Laxe qui traverse la vis-sans-fin peut tre tourn pour lever la nacelle. Une fois en place, aucun couple nest ncessaire pour la maintenir en place. La vis sans fin est utile aussi pour construire une tige coulissante. Elles permettent de convertir un mouvement de rotation en mouvement de translation. Elle se compose dune tige filete et dun ergot. La rotation de la tige contraint lergot coulisser le long de la tige. Ce type de montage est utile dans de nombreux mcanismes. Lun des plus connus est louverture automatique des portes de garages.

2-31

Illustration 2-20. Tige coulissante vis-sans-fin LEGO

LIllustration 2-20 est un exemple de tige coulissante vis-sans-fin en LEGO. La tige filete est faite de plusieurs vis-sans-fin montes sur un axe. Les demi-manchons sur les axes extrieurs joue le rle dergots qui coulissent dans un sens ou lautre en fonction de la rotation de laxe central. Note de Construction: Faites attention lorsque vous construisez une tige filete laide de vis-sans-fin. En effet, une vis-sans-fin peut tre place sur un axe de quatre faons diffrentes mais une seule permet de raliser un filetage continu.

Bon

Mauvais

2.4.1 Transmission directionnelle


Une des utilisations de la vis-sans-fin la plus intelligente que jaie vu est la transmission directionnelle. La transmission directionnelle vous permet, partir dun seul arbre dentre, de raliser deux fonctions. Elle a un arbre dentre et deux arbres de sortie. Une vis-sans-fin coulisse le long de larbre dentre et engrne des pignons sur les axes de sortie. Lequel de ces deux pignons est engren dpend du sens de rotation de larbre dentre.

Illustration 2-21. Transmission directionnelle

La transmission directionnelle fonctionne grce aux frottements. Quand larbre dentre est en rotation, la vis-sans-fin exerce une pression sur un des deux pignons. Le pignon rsiste cette pression cause des frottements et renvoie leffort. Si elle le peut, la vissans-fin coulisse le long de larbre dentre, et engrne alors lautre pignon jusqu tre cale par la barre du chssis. A ce moment, la force ncessaire pour faire glisser la vissans-fin dpasse celle ncessaire faire tourner le pignon, celui-ci tourne. Si lon inverse

2-32

le sens de rotation de larbre dentre, tout le processus recommence mais dans la direction oppose.

2.5 Le Diffrentiel
Un diffrentiel est un mcanisme qui rcupre au niveau de sa cage un couple qui lui est fournit et qui le distribue de manire gale deux arbres de sortie, leur permettant de tourner des vitesses diffrentes. On trouve des diffrentiels dans toutes les automobiles modernes et les camions. Les voitures toutes roues motrices telle lAudi Quattro peuvent avoir trois diffrentiels, un entre les roues avant, un entre les roues arrires et un entre les diffrentiels avant et arrire. La socit LEGO procure un diffrentiel dans le kit RIS.

Illustration 2-22. Diffrentiel LEGO

Quand une voiture tourne, les roues tournent des vitesses diffrentes. Chacune des roues parcourt une distance diffrente dans le virage, la roue intrieure parcourant moins de distance que la roue extrieure. Puisque vitesse = distance / temps, les roues parcourant la plus petite distance sont aussi les plus lentes. Ceci nest pas un problme si les roues sont indpendantes. Mais dans la plupart des vhicules, les roues sont relies de manire ce quelles puissent tre entranes par un seul et mme moteur. Sans diffrentiel, les roues seraient lies entre elles, ce qui les contraindrait tourner la mme vitesse. Cela rendrait les virages difficiles. Pour que la voiture tourne, une des roues devrait draper, de qui demande de la force.

2-33

Illustration 2-23. Diffrence de parcours des roues dans un virage

Le diffrentiel est un calculateur mcanique. Il calcule la moyenne de la vitesse de rotation des deux arbres dentres et fait tourner sa cage cette vitesse. Cette une proprit intressante qui peut tre mise profit de diffrentes faons. Sur lIllustration 2-24, le diffrentiel est utilis pour calculer la moyenne des vitesses de rotation des deux roues. Si on fixe la cage du diffrentiel un dtecteur de rotation on obtiendra une mesure prcise de la distance parcourue.

Roue 1 100 tr/min 70 tr/min 80 tr/min

Roue 2 100 tr/min 50 tr/min -80 tr/min

Cage (100 + 100) / 2 = 100 tr/min (70 + 50) / 2 = 60 tr/min (80 80) / 2 = 0 tr/min

Illustration 2-24. Utilisation dun diffrentiel pour calculer la moyenne des rotations

2-34

Le chssis ci-dessous utilise le diffrentiel pour mesurer la diffrence de rotation entre deux axes. Remarquez bien le pignon supplmentaire entre le diffrentiel et la roue sur la partie droite. Il inverse le sens de rotation sur larbre droit du diffrentiel. Un dtecteur de rotation pourrait tre plac ici pour mesurer le virage.

Roue 1 100 tr/min 70 tr/min 80 tr/min

Roue 2 100 tr/min 50 tr/min -80 tr/min

Cage (100 - 100) / 2 = 0 tr/min (70 - 50) / 2 = 10 tr/min (80 + 80) / 2 = 80 tr/min

Illustration 2-25. Utilisation dun diffrentiel pour calculer la diffrence des rotations

2.5.1 Le cliquet
Un usage intressant du diffrentiel est de lintgrer dans un sparateur cliquet. Celui-ci vous permet de contrler deux fonctions avec seulement un moteur, tout comme avec la transmission directionnelle. Mais au lieu dutiliser les frottements pour changer de pignons, ce mcanisme utilise un cliquet qui empche un axe de tourner dans un des sens.

Illustration 2-26. Sparateur cliquet

Le montage de Illustration 2-26 fait partie dun diffrentiel de direction dun vhicule que jai construit pour nutiliser quun moteur qui procure la fois une motorisation pour la 2-35

locomotion et la direction. Le connecteur daxe perpendiculaire et la roue 24t constituent un ensemble cliquet et roue rochet qui empche laxe droit de tourner dans le sens trigonomtrique. Quand le moteur tourne dans le sens des aiguilles dune montre, les axes de droite et de gauche tournent dans le mme sens et propulsent le vhicule vers lavant. Quand le moteur tourne dans lautre sens, le cliquet bloque la roue droite, le vhicule tourne droite.

Question: Que se passerait-il si un second cliquet tait ajout qui


empcherait laxe de gauche de tourner dans le sens des aiguilles dune montre ?

2.6 La crmaillre
La crmaillre ressemble une roue dente qui aurait t droule, comme aplatie. Elle est gnralement associe une roue droite ( laquelle on donne alors le nom de pignon). Lensemble crmaillre et pignon est utilis pour convertir un mouvement de rotation en mouvement de translation. Ce systme est utilis dans la direction de nombreuses voitures. Le volant entrane en rotation un pignon qui engrne la crmaillre. Alors que le pignon tourne, il fait coulisser la crmaillre soit droite soit gauche en fonction du sens de rotation du volant. Le mouvement est transmis via des biellettes aux roues avant afin quelles pivotent.

Illustration 2-27. Crmaillre et pignon LEGO

Un des problmes que lon rencontre quand on souhaite utiliser une crmaillre est de crer une surface lisse sur laquelle elle pourra glisser. La plupart des maquettes de voiture LEGO rsolvent ce problme avec des plaques lisses, qui sont des plaques sans tenons sur le dessus. LIllustration 2-27 utilise deux longrines 1 x 5 pour crer cette surface lisse. Une autre solution habituelle est dutiliser une barre Technic place lenvers

2.7 Les poulies


Une poulie est une roue avec une rainure en priphrie. On place dans cette rainure, quon appelle gorge, une courroie qui permet de relier une poulie une autre. Lorsque la poulie tourne, les frottements placent la courroie en tension. La courroie transmet alors lautre poulie cette force, lamenant ainsi tourner.

2-36

Illustration 2-28. Poulies et courroies

La socit LEGO a plac 4 tailles de poulies dans le kit RIS le demi-manchon, la petite poulie, la poulie-roue et la grande poulie. Les poulies sont relies par les courroies places dans les gorges des poulies. Les courroies LEGO possdent un code de couleur : la petite (blanche), la moyenne (bleue) et la grande (jaune). Les lastiques noirs peuvent tre utiliss comme courroies mais ils sont plus dformables et leur section carre saccorde mal avec la gorge des poulies.

Illustration 2-29. Les poulies LEGO

Avec quatre dimensions de poulies, il est possible de faire des rductions ou des dmultiplications. Le rapport de rduction avec les poulies est calcul par le rapport entre leur diamtre. Lastuce est de savoir o exactement mesurer le diamtre. Le Tableau 2-4 donne la valeur des diamtres des poulies mesurs en fond de gorge. Les rapports de rductions correspondants sont proches de ceux dtermins de manire exprimentale rassemble dans le Tableau 2-5.
Tableau 2-4. Diamtres mesurs des poulies

Diamtre Millimtres Tenons

Demi manchon 5.7 0.71

Petite poulie 8.7 1.09

Poulie moyenne 22 2.75

Grande poulie 34.5 4.3

2-37

Tableau 2-5. Rapports de poulie

Demi manchon Petite poulie Poulie moyenne Grande poulie

Demi manchon 1:1 2:3 2:7 1:6

Petite poulie 3:2 1:1 3:7 1:4

Poulie moyenne 7:2 7:3 1:1 3:5

Grande poulie 6:1 4:1 5:3 1:1

2.7.1 Le couple
Les poulies peuvent remplacer les roues dentes dans de nombreux cas. Comme elles ne ncessitent pas un contact direct, leur placement est moins problmatique. Mais comme elles nont pas de dents, elles ne peuvent pas transmettre des couples levs. La courroie patinera avant. Dterminer quand et de combien une courroie patine est difficile. Cela dpend de nombreux facteurs tels que la taille des poulies, la tension de la courroie et ladhrence entre la poulie et la courroie. Vous pouvez augmenter le couple transmis par un systme de poulie en augmentant le rapport de rduction ou en augmentant ladhrence du couple poulie/courroie. Augmenter le rapport de rduction nest peut tre pas souhaitable car il pour consquence de rduire les vitesses. Ladhrence peut tre augmente soit en utilisant une courroie plus petite soit en augmentant la surface de contact entre les poulies et la courroie.

Illustration 2-30. Deux manires daugmenter la capacit transmettre du couple

Question: Comment pouvons nous augmenter ladhrence autrement


entre les poulies et la courroie ? Quelques crateurs audacieux de robots utilisent le patinage des courroies pour limiter la transmission defforts trop importants, comme avec la roue embrayage. Comme ce patinage est difficile prvoir, il faut exprimenter plusieurs combinaisons de poulies et courroies pour trouver celle qui patinera pour la valeur de couple souhaite.

2-38

Illustration 2-31. Utilisation de poulies pour limiter le couple

Notes de montage : Les chenilles caoutchouc et les roues crantes associes peuvent tre utilises la place dun systme poulies/courroie. Comme les chenilles caoutchouc possdent une denture, les dents empcheront le patinage si un couple important est appliqu aux roues.

2.8 Amliorer les trains dengrenages.


Dans votre robot, ce sont les lments des trains dengrenages qui encaisseront les plus gros efforts. Le moteur calera et les roues patineront avant que les efforts deviennent hors de contrle. Mais de fortes rductions permettent datteindre aisment des valeurs de couples qui dmantleront vos montages.

Illustration 2-32. Les forces dans les engrenages

Pour chaque type de dengrenages il faut adapter le support. Les roues droites subissent des forces perpendiculaires aux axes. A moins que ceux-ci soient correctement fixs, ils se dboteront lorsque des couples importants seront appliqus. Sur des chssis horizontaux ce nest pas un problme, mais en vertical ou en diagonal, cela peut ncessiter un entretoisement. La couronne dente et les roues coniques subissent des efforts aussi bien perpendiculairement que paralllement leur axe. Comme pour les roues droites, les barres qui leurs servent de support doivent tre rigidifies laide dentretoises. Cest plus problmatique car ces barres sont perpendiculaires entre-elles. De plus, couronnes dentes et roues coniques doivent tre fixes de manires ne pas glisser sur leur axe.

2-39

Le plus dur avec la vis-sans-fin, cest de le fixer sur son axe. Ce problme est amplifi par sa taille hors norme de 15.5mm (il faudrait quelle mesure 16mm pour que tout aille pour le mieux). Quand elle est employe avec une roue droite, laxe de celle-ci doit tre fermement fix.

Illustration 2-33. Les boites dengrenages nont pas besoin dtre grosses pour tre solide

2.9 Le jeu
Le jeu dun train dengrenage est la rotation que peut effectuer larbre dentre sans faire tourner larbre de sortie. Le jeu est caus par les imperfections dengrnement de chaque roue (voir Illustration 2-34). Dans cet exemple, quand la roue A change de sens de rotation, la dent de la roue B, en contact sur sa gauche, nest plus en contact sur sa droite. A cause de lespace entre les dents, A pourra tourner un petit peu avant que B ne tourne.

Illustration 2-34. Le jeu est caus par un dfaut dengrnement

Le jeu est source de discontinuit, dincertitudes et d-coups dans les mcanismes. Tout cela cause un manque de contrle. La prcision de placement est aussi compromise cause des jeux. Un robot qui possde trop de jeu semblera bancal et mal conu (alors mme que vous voudriez plutt quil fasse bonne figure face aux juges). Dans lindustrie, le jeu est rduit grce des roues dentes appaires conues pour sengrener parfaitement. Les roues dentes LEGO sont conues pour fonctionner avec une large gamme de roues dentes de formes et de tailles diffrentes. Ceci limite leur facult sengrener parfaitement. Heureusement, il existe dautres manires de minimiser les jeux et leurs effets.

2-40

Pour rduire le jeu : 1. Placez les dtecteurs de rotation au plus prs de larbre de sortie. Cela minimise les effets que le jeu a sur la lecture du dtecteur. Malheureusement, cela limite aussi la possibilit daugmenter la rsolution de mesure du dtecteur en utilisant une dmultiplication. 2. Utilisez des grandes roues dentes. Les jeux sont moins prpondrants avec les roues dentes les plus grandes. 3. Diminuez le nombre de roues dentes que vous utilisez dans un train dengrenage. Plus il y a dengrenages, plus le jeu est important. 4. Le jeu augmente avec les dmultiplications, il diminue avec les rductions. 5. Quand vous enchanez les roues dentes en diagonale, essayez de rester au plus proche des valeurs despacement idales. Le jeu augmente si les roues dentes sont trop loignes. 6. Faites attentions avec la vis-sans-fin. Sa taille curieuse (1.94 tenon de long) rend sa mise en uvre dlicate. Des demi-manchons peuvent tre employs pour la maintenir sa place dans les applications les moins exigeantes. Une alternative intressante est de prvenir les jeux. Vous pouvez liminer le jeu en appliquant un couple larbre de sortie, changeant ainsi un peu de couple contre de la prcision. Si le couple de contrainte est suffisant, il prviendra lapparition de jeu lors des changements de direction. Sur lIllustration 2-35, cest un lastique qui applique une prcontrainte sur le train dengrenages.

Illustration 2-35. Prcontrainte dun train dengrenage laide dun lastique

Certaines machines de prcision utilisent des engrenages rattrapage de jeu. Un engrenage rattrapage de jeu ressemble une roue qui aurait t fendue dans son paisseur. Des ressorts sont placs entre les deux parties. Les ressorts exercent un effort qui tend dcaler les demi-roues dentes de manire radiale. Quand elles sont engrenes avec une autre roue dente, le ressort est comprim, crant une prcontrainte.

2-41

Illustration 2-36. Engrenage rattrapage de jeu partir de pices LEGO

LIllustration 2-36 montre un engrenage rattrapage de jeu fait partir de pices LEGO. Ce montage se sert daxes la place de ressort pour crer la prcontrainte. Lors de lassemblage, une des roues 40t est tourne de la valeur dune dent avant dtre engrene avec le pignon 8t.

2-42

3 Les roues
Les dfis de la First LEGO League impliquent souvent de se dplacer puis de saisir des objets, ou de se dplacer puis de dclencher des mcanismes. Tous ces mouvements requirent le support dune plate-forme mobile, la plupart dentre elles utilisant des roues. Les roues supportent le poids du robot et transmettent la puissance des moteurs au sol. Cest du choix des roues dont dpendra la vitesse du robot, sa puissance, sa prcision et sa capacit surmonter les difficults du terrain. Le choix des roues aura un impact primordial sur le succs ou lchec de votre robot.

3.1 Tailles
Le kit RIS contient une grande varit de roues et de pneus. Il y a trois tailles de pneus en caoutchouc plein qui tous se montent sur la mme roue plastique, et trois tailles de pneus ballons adapts trois jantes diffrentes. Les dimensions en millimtre sont indiques sur le flanc des pneus ballons. Les dimensions des pneus pleins ne sont pas indiques mais lillustration ci-dessous reprend des valeurs approximatives.

Petit plein 24mm x 7mm

Plein moyen 30mm x 10.7mm

Grand plein 43mm x 10.7mm

Grand ballon 81.6mm x 15mm Petit ballon 30.4 x 14 mm 30.4 mm x 14 Ballon moyen 49.6 mm x 28 mm Roue poulie 30 mm x 4 mm

Illustration 3-1. Roues et pneus LEGO

Le diamtre des roues dterminera pour une bonne part la vitesse et la puissance de votre robot. Les grandes roues rendront votre robot plus rapide mais diminueront ses capacits de remorquage. De petites roues vous donneront plus de puissance mais avec une vitesse correspondante moindre.

3.1.1 Vitesse
Quand vous tes sur la route, la vitesse de votre voiture dpend de la vitesse de rotation du moteur, du rapport dengrenage de votre bote de vitesse et du diamtre des roues. La

3-43

vitesse du moteur et le rapport de bote dfinissent la vitesse de rotation des roues (leur vitesse angulaire). La vitesse angulaire est convertie en vitesse linaire en utilisant lquation permettant de dterminer la circonfrence dun cercle (son primtre).

Diamtre

1 Rotation

Circonfrence

Circonfrence = Pi x Diamtre
Je suis sur une voie rapide dans mon vaillant carrosse dont le compteur de vitesse est hors dusage lorsque je vois les gyrophares de la police. Un rapide coup dil au tableau de bord mindique que le moteur tourne 800 tr/min et je suis en troisime. Vais-je recevoir une contravention pour excs de vitesse ?

v = x Pi x d d avec soin) que le rapport de bote est de 1 :1 en Je sais (car jai lu le manuel de mon auto
troisime. Je sais aussi que mes pneus font 62 cm de diamtre. Alors, quelle tait ma vitesse?

= Rgime moteur x Rapport de bote = 800 tr/min x 1:1 = 800 tr/min v = x Pi x d = 800 tr/min x 3.14 x 62 cm = 155744 cm/min Je pense que je suis bon = 94.5 km/h
Ce sont ces mmes quations qui vous permettront de calculer les vitesses de dplacement de vos robots. Prenons pour exemple le robot de lIllustration 3-2 avec son moteur 9V et une dmultiplication de 3:1 (une roue couronne 24t menant un pignon 8t). Il est chauss de grands pneus ballons 81.6 x 15 qui le font rouler trs vite. Le moteur va atteindre les 300 tr/min car la structure est lgre. Quelle vitesse pouvons nous attendre ?

= Vitesse moteur x Rapport dengrenage = 300 tr/min x 3:1

3-44

= 900 tr/min v = x Pi x d = 900 tr/min x 3.14 x 81.6mm = 230601 mm/min ou 13.8 km/h

Ouah!!!

Illustration 3-2. Un tracteur trs rapide

Question: Dans lexemple ci-dessus, quelle serait la vitesse si nous


modifiions le rapport dengrenage en plaant le pignon de 8 dents sur le moteur et la roue couronne de 24 dents sur laxe ?

3.1.2 Force
Dans notre discussion sur les roues dentes, nous avons vu quil existe une relation entre la force, le couple et le rayonelle reste vraie pour les roues. Quand vous utilisez de grandes roues pour augmenter la vitesse, vous perdez quelque chose en change, ce quelque chose cest la force. Un robot avec de grandes roues ne peut tirer autant quun robot avec de petites roues.

3-45

Couple Couple Rayon Force

Rayon

Force
Illustration 3-3. Force = Couple / Rayon

La relation entre force, distance et couple joue contre nous dans le cas des roues. Les grandes roues ont un rayon suprieur (taille du levier) et fourniront moins de force pour un couple donn que des petites roues. Moins de force signifie moins dacclration. Le vhicule ira plus vite mais mettra plus de temps atteindre cette vitesse. Si lon value 9 N.cm la valeur du couple que le moteur dlivre, calculons la force applique par les roues du vhicule de lIllustration 3-2. Couple = Couple moteur x Rapport dengrenage = 9 N.cm x 1:3 = 3 N.cm = Diamtre / 2 = 81.6 mm / 2 = 40.8 mm ou 4.08 cm = Couple de la roue / Rayon = 3 N.cm / 4.08 cm = 0.735 N = 73.5 g

Rayon

Force

Faible!!!

En comparaison, si nous utilisions les petites roues pleines (24 mm), le tracteur se dplacerait 4 km/h avec des roues gnrant une force de 255 g. En permutant le rapport dengrenage de 3:1 1:3, le tracteur irait seulement 0.4 km/h, mais il dlivrerait une force impressionnante de 2 kg. Il est improbable que les pneus puissent transmettre cette force au sol, et il est certain quil en rsulterait un patinage.

Question: Si les grandes roues sont peu efficaces pour le remorquage,


pourquoi les tracteurs ont-ils de grandes roues ?

3-46

3.2 Chenilles
Les robots chenilles sont trs populaires dans les comptitions FLL. Ils sont faciles construire et les enfants les trouvent cools . Le kit RIS contient deux chenilles de tank et quatre roues crantes. Les roues crantes sont pourvues dun trou daxe qui leur permet de tourner librement. Les rendre motrices ncessite un montage particulier pour les solidariser leur axe. Ceci est habituellement ralis laide dune roue droite de 16 dents.

Illustration 3-4. Robot chenille

Les chenilles ont une bonne motricit sur les terrains tortueux et si elles sont bien conues, peuvent traverser de petits ravins qui arrteraient un vhicule sur roues. Les robots chenills sont souvent large et bas, ce qui leur donne une grande stabilit. Ils sont aussi maniables. Un robot chenill peut faire demi-tour sur place en faisant tourner ses chenilles en sens oppos lune de lautre. Malheureusement, les chenilles ont de nombreux inconvnients. Elles sont peu adhrentes sur des surfaces lisses. Le patinage des chenilles rend difficile la navigation en aveugle. Il y a aussi normment de perte de puissance cause de la dformation permanente de la bande de la chenille lorsquelle senroule autour des roues crantes.

Illustration 3-5. Le Johnny 5 de Mario Ferrari14

14

http://www.marioferrari.org/lego.html

3-47

Le kit RIS ne contient quune taille de chenille. Pour que la chenille ne patine pas sur les roues crantes, il faut un cartement entre elles qui permette de maintenir une lgre tension (environ 12 tenons). La base peut tre raccourcie si lon utilise des roues crantes supplmentaires pour modifier la forme de la chenille. Dans lexemple ci-dessus, deux poulies servent de roue supplmentaire pour donner Johnny 5 ce train roulant si reconnaissable.

3.3 Rpartition des masses


Dans la conception dun robot, la rpartition des masses est trs importante. Pour prvoir et pouvoir rpter les dplacements de votre robot, il est important que les roues restent en contact avec le sol en permanence, et que le poids sur chaque roue soit consquent. Une mauvaise rpartition des masses et votre robot risque de se renverser ou de basculer lors des acclrations ou des virages. La rpartition de masses dpend de deux facteurs : la projection au sol et le centre de gravit. Le centre de gravit (CG) est le point de votre robot o il y a autant de poids audessus quau-dessous, droite qu gauche, devant que derrire. Pour calculer la stabilit, on considre que tout le poids de votre robot se situe en ce point. La projection au sol est laire dfinie en reliant les points de contact de votre robot avec le sol.

Illustration 3-6. Projections au sol

Pour avoir une bonne rpartition des masses, le CG doit se situer bien lintrieur de la projection au sol. Sil se situe en dehors, le robot se renversera. Plus le CG est proche du centre de la projection au sol et plus le robot sera stable.

3.3.1 Trouver le centre de gravit


Dterminer la position du centre de gravit de votre robot est une activit la fois utile et instructive. On peut y parvenir de plusieurs faons, de la plus mcanique et ennuyeuse (faire la somme des moments dinertie de chaque pice et diviser par la masse totale du robot) la plus effrayante (pendre le robot un fil). Une mthode plutt simple et sans risque pour trouver le CG est la mthode de lquilibriste. Pour dterminer la position du CG par la mthode de lquilibriste, vous allez dterminer le point dquilibre suivant les axes latral, longitudinal et vertical. Chaque point dquilibre dfinit un plan dans lequel se situe le CG. Le CG est situ lintersection de ces trois plans.

3-48

Plan dquilibre latral

Plan dquilibre longitudinal

Le CG est sur cette ligne

Illustration 3-7. Trouver le CG par la mthode de lquilibriste

Pour trouver les points dquilibre, il vous faut un point dappui qui soutienne le poids de votre robot tout en lui permettant de basculer. Une brique 2x4 arrondie est le point dappui choisi sur lexemple ci-dessus. Placez le robot sur le point dappui de telle manire quil soit parallle au plan dquilibre que vous recherchez. Doucement, ajustez la position du point dappui jusqu ce que le robot soit en quilibre. Cest le point dquilibre. Rptez cette opration pour les deux autres axes pour trouver le CG. Trouver la composante verticale du CG peut seffectuer de la mme manire mais parfois la conception de votre robot ne vous permettra pas de procder ainsi. Si je ne peux placer en quilibre mon robot sur lavant, larrire ou sur les cts, je modifie la mthode de lquilibriste pour utiliser une partie du robot en tant que point dappui. Avec prcautions, basculez progressivement votre robot jusqu ce quil se trouve en quilibre. Utilisez alors une querre (un livre ou une bote de mouchoirs feront laffaire) pour matrialiser la verticale au point dappui. Le CG se situe lendroit ou cette verticale croise lintersection des plans dquilibre latral et longitudinal. Verticale Centre de gravit

Intersection des plans dquilibre latral et longitudinal

Illustration 3-8. Mthode de lquilibriste modifie

3-49

3.3.2 Linertie
Dterminer la composante verticale du centre de gravit est souvent plus difficile que de trouver les composantes avant/arrire et gauche/droite. Alors pourquoi sen soucier ? Aprs tout, si vous savez que le CG se situe prs du centre de la projection au sol, vous tes sr que votre robot est stable, non ? En fait, pas toujours. LIllustration 3-9 montre comment sur un plan inclin, la projection au sol du CG se dplace. Le robot avec un CG bas est stable, alors que le robot avec un CG haut se renversera en arrire lorsquil entamera son ascension du plan inclin.

CG CG

Rpartition des masses correcte

Oh Oh! On bascule

Illustration 3-9. Un plan inclin modifie la projection au sol du CG

Une raison encore plus importante de connatre la composante verticale du CG, cest dtre en mesure de prvoir les effets dune acclration de votre robot. Ce problme est bien connu sur certaines petites voitures avec des centres de gravit levs qui sont instables lors des freinages ou dans les virages. LIllustration 3-9 montre comment a se passe dans une cte, mais comment cela se droule-t-il sur le plat dans un virage ? Dans son livre Principia, Isaac Newton fut un des premiers tudier une proprit commune tous les objets connus sous le nom dinertie. Il posa le principe quun objet immobile reste immobile et quun objet en mouvement reste en mouvement suivant la mme direction et la mme vitesse. Pour dplacer un objet ou modifier le dplacement dun objet, il est ncessaire dy appliquer une force externe. Ceci est rsum en une lgante quation Force = masse x acclration, ou F = ma. Quand vous roulez et que vous tournez le volant, la direction de votre voiture change. La route pousse sur les pneus de votre voiture, crant une acclration latrale. Le principe dinertie implique que votre voiture et tout ce quelle contient rsistent cette acclration par une force gale la masse multiplie par lacclration. La force dinertie sapplique au CG de la voiture dans le sens oppos lacclration. Comme le CG se situe plus haut que la route o la force des roues sapplique, la force dinertie cre un couple (on parle aussi de moment dinertie) qui tend faire basculer la voiture. Heureusement, le poids de la voiture gnre un moment oppos qui empche le basculement. Tout va bien tant que la gravit est plus forte que le moment dinertie. Les voitures larges avec un centre de gravit bas sont donc plus sres car les forces dinertie 3-50

qui engendreraient un basculement sont plus grandes. Les pneus ne peuvent supporter de telles forces et en consquences les voitures drapent au lieu de se renverser.

F2 = m x a = F

CG Poids D2 D1

M1 = Poids x D1 M2 = Force x D2 Le basculement se fait quand M2 > M1 F

Illustration 3-10. Les virages engendrent des forces et des moments

Les forces dinertie conduisent aussi les robots se cabrer, chose laquelle semblent coutumiers les robots de la FLL. Quand votre robot est larrt, et que vous dmarrez les moteurs, ils fournissent leur couple maximum au dpart. Si lacclration qui en rsulte est assez grande, le robot bascule, soulevant les roues avant du sol. Par chance, le couple en sortie de moteur chute sensiblement ds que les roues se mettent tourner, stoppant immdiatement le robot dans sa cabriole.

Illustration 3-11. Le Robot "Cheesy Poofs" de la FIRST Team 254 fait une cabriole de victoire

Les cabrioles de ce type doivent tre vites car elles rendent vite le dplacement dun robot imprvisible si toutes ses roues ne restent pas au sol. Comme nous lavons vu auparavant propos des virages, la propension verser est prvenue par un centre de gravit bas ou une projection au sol plus grande. Cest vrai aussi pour les cabrioles qui nauront pas lieu si le centre de gravit est bas et loign des roues motrices. Vous pouvez dplacer le CG soit en dplaant certains composants du robot, soit en ajoutant du

3-51

poids mort. Vous pouvez obtenir un effet similaire en dplaant les roues motrices vers larrire.

Question: Comment prvenir les cabrioles autrement quen dplaant le


CG ou la position des roues?

3.4 Charge sur essieu et frottement


Le poids dun RCX avec ses piles, de trois moteurs, dun dtecteur de lumire et de rotation est proche de 500 g. Ajoutez cela le chssis, les supports de moteurs, les roues dentes et une pince de prhension et vous voyez quun robot FLL typique (si cela existe) pse de 0.8 1 kg sur ses roues. En fonction de la position des roues et de la gomtrie globale de la structure du robot, la force sur les axes peut tre largement suprieure. Ces forces leves peuvent causer des pertes de puissance dans les frottements quelles gnrent. Quest-ce qui engendre ces forces et comment peut-on les rduire ?

Illustration 3-12. Roues en porte--faux et sur palier double

La plupart des vhicules utilisent des montages varis en porte--faux pour fixer les roues. Fix dun seul ct, laxe agit comme un levier, engendrant un moment qui son tour cr une force oppose au niveau du support. Un moment est le produit dune force (le poids support par la roue) par la distance laxe (le point o laxe est en contact avec le support). Plus la roue est loigne du chssis, plus grand est le moment. La manire dont le chssis ragit au moment est lie aux forces de frottements. Laxe nentre pas en contact sur toute la surface de son support, mais il est courb et ne trouve appui quen deux points. Plus ces points sont loigns et plus les forces en jeu sont rduites.
B B B

a A

b A W

b A W

Illustration 3-13. Charge sur essieu

3-52

Distance a 1 tenons 1 tenons 4 tenons

Distance b 2.5 tenons 1.5 tenons 1.5 tenons

Force A 2.5 W 1.5 W 0.375 W

Force B -3.5 W -2.5 W -1.375 W

Forces de frottement 6W 4W 1.75 W

LIllustration 3-13 et le tableau correspondant montre la relation entre les charges et le positionnement des roues. W est le poids du robot support par la roue. A et B sont les forces exerces sur laxe par le chssis. a est la distance entre les deux points de contact sur le chssis. b est la distance du chssis la roue. Pour calculer la valeur des forces A et B, penchons-nous auparavant sur les forces et les moments. Daprs lquation de Newton, F = ma, nous savons quun corps acclre sous leffet dune force. Comme la roue nest pas acclre vers le haut ou le bas, on peut dduire que les forces A, B, et W sannulent, leur somme est gale zro. Par convention, nous dirons que les forces diriges vers le haut sont positives, celles diriges vers le bas, ngatives. A-B+W=0 B=A+W Un moment est simplement le produit de la force par la distance, et il suit les mmes rgles que les forces. Un corps soumis un moment subira une acclration angulaire. Si lacclration angulaire du corps est nulle, la somme des moments en nimporte quel point de ce corps doit tre nulle. Pour rendre les quations faciles lire, je vais choisir le point B comme point dapplication des moments. Par convention, un moment qui tend provoquer une rotation dans le sens des aiguilles dune montre est compt positivement, dans le sens contraire ngativement. Axa+Bx0Wxb=0 Axa=Wxb A = b/a x W Maintenant nous pouvons passer au cas pratique et manipuler des nombres. Les valeurs ci-dessous sont celle de lexemple de gauche de lIllustration 3-13. a = 1 tenon b = 2.5 tenons A = b/a x W = 2.5 x W B =A+W = 2.5 x W + W = 3.5 x W Ce quil faut retenir de ces calculs cest que pour rduire les frottements il faut : 1. Placer les roues prs du chssis

3-53

2. Ecarter les supports de laxe de la roue pour rduire les forces qui contrecarrent les moments agissant sur la roue.

Question: Quelles seraient les valeurs du tableau dans le cas de la


roue sur palier double de lIllustration 3-12?

3-54

4 Llectronique LEGO
4.1 La brique RCX
Le RCX est le cerveau de votre robot, un petit ordinateur en forme de brique LEGO. Au cur du RCX il y a un microcontrleur Hitachi H8 de technologie 8 bits, avec une frquence de 16 MHz et 32Ko de RAM. Cela peut sembler anmique si on le compare aux ordinateurs de bureau modernes avec des microprocesseurs 32 bits 2GHz et 512 Mo de mmoire, mais cest aussi puissant que lApple II sur lequel jai appris programmer et significativement plus puissant que les ordinateurs qui ont envoy lhomme sur la lune. Le microcontrleur est employ dans la gestion des trois sorties moteurs, des trois entres dtecteurs et du port de communication infrarouge. Les cbles lectriques sont utiliss pour relier le RCX aux moteurs, lampes, dtecteur de contact, de lumire, de rotation, etc. Le port de communication est utilis pour charger les programmes en provenance du PC et peut servir la communication entre deux RCX. Le RCX est aliment par 6 piles AA. Les versions plus anciennes possdaient aussi une prise 9V pour y brancher un transformateur adaptateur lectrique optionnel. Si vous avez ce type de RCX, le transformateur est vite amorti par lconomie de piles quil permet de faire15. Un bon rflexe est davoir toujours un jeu de piles rechargeables davance. Les piles alcalines rechargeables fonctionnent bien avec le RCX16. Note de montage : En construisant votre robot, rappelez-vous que vous devrez parfois changer les piles. Tenez-en compte dans sa conception.

Illustration 4-1. La brique programmable RCX

15 16

NDT : cette version du RCX est toujours disponible dans la gamme ducation de LEGO. Les accumulateurs NiMH fontionnent galement, mais la puissance disponible sur les moteurs est limite par la tension plus faible.

4-55

4.1.1 Le microprogramme
Le RCX possde une mmoire RAM de 32Ko. La majorit de cette mmoire est utilise par le microprogramme17 que vous devez charger avant de pouvoir excuter un programme. La mmoire restante (environ 6Ko) est rserve aux tlchargements de 5 programmes au maximum. Ceci peut sembler faible, mais en ralit la plupart des programmes RCX ne dpassent pas les quelques centaines doctets. Le reste de la mmoire sert au droulement des programmes. Quand on crit un programme pour le RCX, il nest pas constitu de code machine. Il sagit de codes formant un langage intermdiaire qui va tre interprt par le microprogramme. Cest similaire ce quil se passe avec les programmes en Java sur le web qui sont interprts par la machine virtuelle Java qui fonctionne travers votre navigateur. Lutilisation dun langage intermdiaire permet au RCX davoir un environnement fiable pour lexcution des programmes. Votre programme ne correspondra peut-tre pas votre attente mais au moins il ne plantera pas le RCX. Comme le microprogramme est implant en RAM, il sefface si le RCX est priv de ses piles plus de quelques instants. Un condensateur dans le RCX augmente ce dlai afin que vous ayez le temps de changer les piles (15 30 secondes)18. Si aprs avoir chang les piles votre RCX ne fonctionne pas normalement, il se peut que vous le microprogramme ait t effac. Vous pouvez le vrifier en examinant laffichage du RCX. Si vous voyez seulement le numro de programme et la silhouette de la minifig (immobile ou marchant comme sur lIllustration 4-1), alors le microprogramme nest pas charg. Cest dailleurs ainsi que vous trouverez votre RCX quand vous recevrez votre kit RIS. Note de montage : A partir du moment o le RCX est allum, le RCX reoit tous les messages parvenant son port de communication infrarouge. Il y a beaucoup danimation lors dun concours et il est possible quune autre quipe puisse par mgarde effacer les programmes sauvegards dans votre propre RCX. Vous devez faire attention abriter le port infrarouge quand vous ne lutilisez pas.

4.1.2 La programmation
Le RCX est programm grce un logiciel spcifique que vous avez pralablement install sur votre PC. Le programme est traduit en code pour la transmission passage par le port infrarouge ( laide de la tour IR). Cette mthode de programmation crire le code sur un type dordinateur pour le faire tourner sur un autre type dordinateur sappelle du dveloppement crois. Un ordinateur sans clavier ni cran, comme le RCX, sappelle un systme embarqu. Cela signifie que tous les participants la FLL sont des
NDT : Le microprogramme (firmware en anglais) assure plusieurs fonctions : interprtation du langage intermdiaire du RCX, pilotage des moteurs et dtecteurs, gestion de lafficheur et des boutons, tlchargement des programmes par le port infrarouge. 18 NDT : faites attention lors du changement de piles de ne pas appuyer sur le bouton On/Off du RCX, ce serait leffacement assur.
17

4-56

dveloppeurs de systmes embarqus, familier doutils de dveloppement crois. Cest quelque chose dimpressionnant mettre sur votre CV ! Les programmes peuvent tre crits en utilisant soit le langage RCX soit ROBOLAB19. Le langage RCX est un outil de programmation graphique fourni par LEGO avec le kit RIS. Il est conu pour les gens qui nont pas dexprience en programmation. Le programme est crit en choisissant des blocs dinstructions et en les accolant, un peu comme de vraies briques LEGO. La version initiale du langage RCX (v1.0 et 1.5) tait trs limite. De nombreuses instructions pourtant interprtables par le microprogramme taient absentes et la gestion des variables tait minimale. Si vous souhaitez utiliser le langage RCX, assurez-vous davoir la version 2.0. Le langage RCX est disponible uniquement pour PC.

Illustration 4-2. Copie dcran du langage RCX.

ROBOLAB est un produit LEGO DACTA, la branche ducation de LEGO. Il est bas sur LabVIEW, un environnement de programmation graphique qui est utilis par des ingnieurs et scientifiques pour des oprations de mesure et de contrle. Les ingnieurs de la NASA ont utilis LabVIEW pour piloter le rover Sojourner sur Mars ! Tout comme le langage RCX, ROBOLAB utilise des mtaphores graphiques pour crire les programmes. Les icnes des commandes sont choisies dans une liste et places sur lespace de programmation. Les commandes sont alors relies ensemble, indiquant le droulement du programme.

19

Le code RCX et Robolab sont les seuls langages de programmation admis par la FLL, mais beaucoup dautres sont disponibles (NQC, BrickOS, LeJOS, pbForth). Voir http://bricxcc.sourceforge.net/

4-57

Illustration 4-3. Copie dcran de ROBOLAB

ROBOLAB est un outil plus puissant que le langage RCX, mais toutes ses capacits ne sont pas tournes vers la programmation de robots. Une large partie de sa fonction consiste piloter le RCX en tant quinstrument de mesure de laboratoire. Vous pouvez crire un programme qui tourne sur le PC mais qui collecte les valeurs des dtecteurs relis au RCX. Dautres outils ROBOLAB sont disponibles pour recueillir et analyser les donnes. Il y a mme des outils pour publier les mesures ou les convertir en page web. Il vous faudra beaucoup de temps pour exploiter toutes les possibilits de ROBOLAB. Heureusement, tout ce dont vous aurez besoin pour la FLL est rassembl dans une section qui sappelle Inventor. ROBOLAB est aussi accompagn dune documentation complte ainsi que dun manuel en ligne disponible ici : http://www.ceeo.tufts.edu/robolabatceeo/documentation.htm . Programmer avec le langage RCX ou ROBOLAB est sensiblement la mme chose. Le programmeur utilise la souris pour slectionner une commande dans une liste dicnes qui reprsentent les instructions du programme. Licne choisie est place dans lespace de travail. Une sorte de connexion graphique mtaphorique est utilise pour dfinir le droulement du programme (que ce soit lempilement pour le langage RCX ou des cbles pour ROBOLAB). Quand le programmeur en a termin avec les instructions, il ou elle utilise le menu ou la barre doutils pour compiler le programme et le tlcharger dans le RCX. Si vous utilisez un Mac, vous utiliserez forcment ROBOLAB. Sinon le choix est surtout question de got. Une analyse attentive des rsultats des comptitions FLL qui se sont droules dans le Minnesota ne montre aucune corrlation entre les quipes gagnantes et le langage de programmation choisi.

4.2 Moteurs
Le moteur qui est utilis dans le kit dfi est un moteur 9 volt avec rducteur. Il possde un train dengrenage rducteur interne de rapport 12:1. Il convertit une rotation de 4200

4-58

tr/min en une vitesse plus facilement exploitable de 350 tr/min20 sur larbre de sortie. Le rducteur interne augmente aussi le couple 8.9 N.cm21.

4 tenons

3.6 tenons ou 3 briques 4 tenons


Illustration 4-4. Moto-rducteur 9 Volt

2.8 tenons ou 2.33 briques

Le moteur sans charge consomme normalement environ 10 milliampres (mA). Cela peut rapidement atteindre 200 mA ou plus sil est trs sollicit. Ajoutez les dtecteurs qui consomment de llectricit (dtecteur de lumire et rotation), laffichage LCD, le microcontrleur, et vous voyez quun robot FLL typique consomme 600 700 milliampres. En sappuyant sur des piles de bonne qualit de 2500 milliampre.heure (mAh), vous pouvez vous attendre devoir les changer aprs 3-4 heures de marche.

4.2.1 Les modes


Le RCX possde trois modes de contrle des moteursArrt, Marche et Flottant. En mode Flottant, le moteur nest pas entran et peut tourner librement. Il se comporte simplement comme sil tait dconnect. En mode Arrt, le RCX court-circuite en interne le connecteur de sortie. Cela donne un effet de freinage au moteur qui lui est connect, le forant rapidement sarrter de tourner. En mode Marche, le RCX envoie au moteur une tension +9V ou -9V pour le faire tourner dans le sens des aiguilles dune montre ou en sens inverse. Une modulation de largeur dimpulsions (PWM) permet de fournir 8 niveaux dalimentation.

20 21

La vitesse typique sous charge est plus proche de 200 tr/min Daprs le Random Hall Lego Robotics Seminar (web.min.edu/sp.742/www/motor.html)

4-59

Rglage de puissance 1 Modulation des pics 25% Rglage de puissance 3 Modulation des pics 50% Rglage de puissance 5 Modulation des pics 75% Illustration 4-5. Pulsations modules

La modulation de largeur dimpulsions est une manire peu onreuse de contrler la puissance en sortie. Au lieu de modifier le niveau de la tension de sortie (les rgulateurs de tension sont chers22), le RXC envoie des pics de courant vers le moteur. Les diffrents niveaux de puissance sont obtenus en modulant la dure de ces pics (variation du rapport cyclique23). Sur le RCX, le rglage de puissance minimale est zro correspondant une modulation des pics de 12,5% (la puissance est envoye 12,5% du temps). Au niveau 7, la puissance est fournie de manire continue (100%). Le moteur avec rducteur est quip dun petit volant dinertie qui maintient la vitesse de rotation entre les impulsions. Vous pouvez le constater en faisant tourner la main laxe dun moteur libre. Laxe fait plusieurs tours avant de ralentir doucement jusqu sarrter. Si vous continuer le faire tourner toutes les seconde, il tournera une vitesse relativement constante. Cest un peu une modulation de largeur dimpulsions la mode mcanique. Une fois que le moteur tourne, il ne faut pas beaucoup dnergie pour maintenir sa rotation. Cela peut reprsenter un problme si vous utilisez des rglages de puissance faibles pour faire tourner votre moteur doucement. Si le moteur nest pas en charge, il tourne aussi vite quel que soit le rglage de puissance. Chaque impulsion de courant fournit assez dnergie pour palier aux pertes par frottements qui ont lieu durant le reste du cycle. Lnergie supplmentaire est emmagasine dans le volant dinertie. A chaque pulsation, un peu plus dnergie saccumule dans le volant dinertie, augmentant la vitesse de rotation jusqu ce quun point dquilibre soit atteint o le couple moteur commence baisser.

Illustration 4-6. Utilisation dune poulie pour crer de la charge

22 23

ou nergtiquement inefficaces (NDT) NDT: Rapport cyclique : rapport entre la dure de la phase active et la dure totale du cycle.

4-60

Le contrle de la vitesse du moteur peut tre obtenu en crant une charge par frottement. Aprs avoir fait attention limiter les frottements tout au long de la conception de votre robot, il est temps de samuser un peu. Prenons la liste des bonnes pratiques de construction et violonsles les unes aprs les autres. Serrez les manchons contre les barres. Utilisez trois ou quatre roues dentes au lieu dune seule. Soyez cratif mais soyez aussi sr que les juges connaissent les raisons qui vous ont amen faire ces modifications. Vous ne voulez pas quon vous pnalise pour une mauvaise conception mcanique !

4.2.2 Les branchements


On branche les moteurs sur lune des trois sorties du RCX par lintermdiaire dun cble lectrique quip dune connexion tenons chacune de ses extrmits. Vous pouvez inverser le sens de rotation du moteur en modifiant lorientation de la connexion. Si vous avez besoin de dbrancher et rebrancher un moteur durant une comptition, assurez-vous de faire les branchements toujours de la mme manire. En guise de dtrompeur, vous pouvez utiliser des plaques 1x2 de couleur pour marquer les connecteurs et les ports des moteurs.

Illustration 4-7. Utilisation dun code de couleur pour reprer lorientation des branchements

Les moteurs engendrent des forces relativement grandes qui peuvent les amener bouger sils sont monts uniquement par embotement. Un maintien supplmentaire est ncessaire. On peut faire cela en utilisant la technique de lentretoisement comme vu prcdemment pour les chssis.

Illustration 4-8. Amlioration du montage de moteurs par entretoisement

Le kit RIS vous procure des plaques 1 x 2 avec des rails quon peut utiliser en guise de cornires dassemblage pour les moteurs. Elles procurent une possibilit de montage compact et solide des moteurs sur des barres. Les rails permettent aussi de faire un

4-61

assemblage des moteurs qui permet un dmontage trs rapide. Le moteur sur lIllustration 4-9 est facilement enlev aprs avoir t la plaque 2x6 du dessous qui le maintenait en place. Cela est fort utile si la conception de votre robot ncessite que vous dplaciez un moteur durant une comptition.

Illustration 4-9. Montage de moteur avec utilisation des rails

4.3 Dtecteur de contact


De tous les dtecteurs LEGO, le dtecteur de contact est le plus simple demploi. Il se prsente sous la forme dune brique 2 x 3 quip dun bouton poussoir. Le bouton fait varier la rsistance du dtecteur quand on appuie dessus. Le logiciel du RCX transforme ce retour du capteur en un signal binaire : 0 quand le bouton est relch, 1 quand il est press. 3 tenons

2 tenons

1 brique ou 1.2 tenons 2.5 tenons Ce dtecteur est spcial en cela quil na pas de cble reli lui directement, contrairement aux capteurs de rotation ou de lumire. En lieu et place, il faut le relier avec un cble lectrique comme on le ferait pour un moteur. Les quatre tenons proche du bouton pressoir sont des contacts que lon doit brancher au cble lectrique. Lorientation na pas dimportance si le cble est reli aux quatre tenons. Vous pouvez aussi brancher le cble deux tenons seulement mais dans ce cas vous devez le brancher comme indiqu ci-dessous.

4-62

Bon
Illustration 4-10. Connecter le dtecteur de contact

Mauvais

4.3.1 Les pare-chocs


Un pare-chocs est un mcanisme qui indique au robot quil a percut un obstacle. Quand un pare-chocs est frapp, il bouge et vient presser ou relcher le dtecteur de contact, indiquant le choc au robot. Les pare-chocs sont lutilisation principale des dtecteurs de contact dans la FLL. Peut tre parce que cest le rle premier des capteurs de contact dans la Constructopedia, ou parce que les pare-chocs sont trs utiles

Illustration 4-11. Un simple pare-chocs

Lassemblage dun pare-chocs se compose gnralement de quatre parties : le pare-chocs, un dtecteur, un mcanisme de retour et une structure de soutien. Le pare-chocs est la partie qui reoit le choc et qui le convertit en dplacement qui peut tre ressenti par le capteur. Le dplacement est souvent un glissement (Illustration 4-11) ou un pivotement (Illustration 4-12), mme si jai dj vu des pare-chocs intressants faits de pices flexibles qui se courbent. Le dtecteur est dhabitude un capteur de contact mais ont peut utiliser un dtecteur de rotation ou de lumire.

Illustration 4-12. Un pare-chocs qui utilise un dtecteur de rotation

4-63

Le mcanisme de retour amne le pare-chocs retrouver sa position initiale aprs le choc, quand lobstacle nest plus l. Le plus commun de ces mcanismes est le ruban lastique qui maintient le pare-chocs contre une bute. La conception de certains pare-chocs utilise la gravit dans ce rle. Le pare-chocs simplissime de lIllustration 4-11 utilise le ressort du bouton pressoir du dtecteur de contact comme mcanisme de retour. Cette conception peu fiable, gnre occasionnellement un signal de collision alors quaucune na eu lieu. Lajout dun ruban lastique rgle ce problme.

Illustration 4-13. Un pare-chocs de conception contact normalement ferm

La plupart des pare-chocs peuvent tre classs dans deux catgories en fonction de la faon dont il gre le contrle des chocs. Le pare-chocs de lIllustration 4-11 est une conception dite Contact normalement ouvert. Quand un choc a lieu, le pare-chocs presse sur le bouton et il ferme les contacts lectriques. Dans une conception Contact normalement ferm, le mcanisme de retour maintient le pare-chocs contre le bouton pressoir. Un choc loigne le pare-chocs du bouton, ouvrant les contacts lectriques. Quand un pare-chocs contact normalement ouvert comme celui de lIllustration 4-11 percute un obstacle, limpact de la collision est transmis travers le pare-chocs au dtecteur de contact. Ceci affaiblit la fixation du dtecteur et aprs quelques chocs, le dtecteur peut tomber. On peut renforcer le montage, mais cela ne ferait que transmettre le choc au reste de la structure du robot. Dans une conception contact normalement ferm comme sur lIllustration 4-13, la puissance du choc est absorbe par les rubans lastiques. De plus ce pare-chocs est longue distance. La distance est grande entre le premier contact du pare-chocs et le contact dur direct du robot avec lobstacle. Cette distance donne du temps au robot pour sarrter avant un choc rel lors dune dtection dobstacle.

4-64

Illustration 4-14. Pare-chocs contact normalement ouvert amlior

Les pare-chocs contact normalement ferm sont efficaces dans la dtection dobstacles vitant les chocs. Mais les dtecteurs en contact normalement ferm posent problme dans le multiplexage des dtecteurs (plusieurs dtecteurs sur un seul port). Un dtecteur contact normalement ferm maintient le port 1 (dans lhypothse o il est configur en tant que port dtecteur de contact) ou 100 (dans lhypothse o il est configur en tant que port dtecteur de lumire). Le pare-chocs amlior ci-dessus a tous les avantages dun contact normalement ferm avec une configuration contact normalement ouvert

4.3.2 Contacteur de bute et de position


Les capteurs de contact ont dautres applications que celle de pare-chocs. Les contacteurs de bute et de position vous permettent de savoir quelle est la position dun des composants de votre robot. Ce sont des dtecteurs discrets (par opposition aux dtecteurs continus) en cela quil fournisse une information de positionnement seulement en certains points. Vous connatrez votre position seulement quand le dtecteur est press. Quand il ne lest pas, vous savez seulement o vous ntes pas.

Illustration 4-15. Contacteur de position et de bute

Les contacteurs de bute et de position ne se diffrencient que dans leur utilisation. Les contacteurs de bute sont des garde-fous qui vrifient que rien ne se trouve l o il ne devrait pas. Ce sont des mcanismes de protection qui sont utiliss quand un dommage peut survenir si un dispositif se dplace en dehors de sa zone de travail. Au contraire, un contacteur de position vous signale quand un dispositif est lendroit o il doit se trouver.

4-65

Le chercheur de lumire de lIllustration 4-15 a deux contacteurs de bute et un de position, tous nemployant quun seul dtecteur de contact ! Les deux cames infrieures font office de contacteurs de bute. Elles empchent le poursuiteur de pivoter au-del de +/-90 degrs. La came suprieure est le contacteur de position qui indique au RCX que le dtecteur de lumire est de face. Pour pouvoir interprter correctement les indications du dtecteur de contact, le programme doit soigneusement garder trace de la position du chercheur ainsi que du sens de rotation.

4.3.3 Dtecteur de rotation


Le manque dun second dtecteur de rotation est peut-tre la complainte que jai le plus souvent entendue de la part des quipes FLL. En avoir deux semble fond ; un pour la gauche et un autre pour la droite ou bien un pour la distance et un pour la direction. Dautres quipes ont vu ce manque comme un dfi et certains trouvrent des solutions ingnieuses.

Illustration 4-16. Un dtecteur de rotation par contact

Tout comme un dtecteur de rotation peut tre utilis pour crer un dtecteur de contact dans un pare-chocs, un dtecteur de contact peut tre employ pour mesurer une rotation. Dans un dtecteur de rotation, les opto-interrupteurs utilisent la lumire pour contrler la position des ailettes montes sur rotor. Sur lIllustration 4-16, le dtecteur de contact est employ pour contrler la position du connecteur daxe.

Question: Quelle est la rsolution du dtecteur de rotation de l


Illustration 4-16?

4.4 Le dtecteur de lumire


Le dtecteur de lumire se prsente sous la forme dune brique LEGO 2 x 4 avec une LED (Diode Electroluminescente, DEL) rouge et dun phototransistor. La LED rouge claire la zone se situant devant la brique et le phototransistor mesure lintensit de la lumire rflchie. Le dtecteur de lumire renvoie une valeur entre 0 et 100%. La valeur la plus faible que je nai jamais mesur est 20%, mesure que jai effectue minuit au milieu de mon sous-sol avec les lumires teintes. Vous pouvez atteindre 100% en visant le soleil un jour clair ou en tenant le dtecteur quelques cm dune ampoule de 100W. Dans des conditions plus classiques, les valeurs varient plutt entre 30 et 60%.

4-66

2 tenons

1.33 briques ou 1.6 tenons 4 tenons


Illustration 4-17. Le dtecteur de lumire

Une de mes plus anciennes expriences avec le dtecteur de lumire cest celle o je lai utilis pour faire une machine trier les bonbons. Je voulais tirer des M&Ms en fonction de leur couleur (les marrons sont mes prfrs). Lide est simple. Utiliser le dtecteur de couleur puis dplacer le robot pour le positionner au-dessus du bon paquet. Jai fait un robot pivotant du type table tournante autour duquel je pouvais placer des bacs pour stocker les bonbons. La chenille caoutchouc faisait un joli tapis roulant et jai trouv une ide pour faire ce que jappelais une pompe bonbons qui marchait plutt bien pour dlivrer un bonbon la fois depuis la rserve. Toute la mcanique tant en place, il ne me restait plus qu rentrer les valeurs du dtecteur de lumire pour chaque couleur dans le programme. Je me prenais rver de robots de combat mchouillant des M&Ms marron
Table 4-1. Valeur du dtecteur de lumire pour les M&Ms

Distance au dtecteur

tenon 1 tenon

Rouge 48 45

Orange 48 46

Jaune 51 48

Vert 38 37

Bleu 40 35

Marron 40 35

Je nai jamais pu faire marcher trs bien cette trieuse car les valeurs pour les diffrentes couleurs de M&Ms sont trs proches. Aprs avoir cherch un peu et essay deux trois trucs, jai pu trier en trois groupes : les jaunes dans un bol, les oranges et rouges dans un autre, les bleus, verts et marrons dans un troisime. Sans doute en ai-je eu assez de jouer avec ce robot, aussi lai-je dmont afin de rcuprer les pices. Je pense que cest aussi ce qui arrive de nombreuses quipes FLL quand elles essayent dutiliser le dtecteur de lumire pour leur robot. Ils songent une ide vraiment bonne, la mettent en uvre pour la tester. Durant les essais, le robot ne fonctionne pas trs bien ou pas de faon fiable. Lquipe rflchit un peu, narrive pas faire mieux et renvoie le dtecteur dans le vrac de pices. Le problme que jai eu avec la trieuse bonbons nest pas la faute du dtecteur de lumire. Le projet tait vou lchec ds le dpart car jai choisi le dtecteur de lumire alors quil ntait pas appropri pour cette application. Javais besoin dune meilleure comprhension du dtecteur de lumire avant de lutiliser dans dautres projets et pour accrotre mes connaissances jai donc dcid de raliser une srie dexpriences.

4-67

4.4.1 Exprience n 1
Grce ma tentative de ralisation dune trieuse de bonbons, je savais que la valeur du dtecteur de lumire dpend de la couleur de lobjet vis. Mais il apparat aussi que cette valeur dpend aussi de la distance au dtecteur de lobjet, des carts de taille et de forme de lobjet et des conditions de lumire ambiante. Si je voulais apprendre quelque chose au sujet du dtecteur de lumire, il fallait que je limite le nombre de variables. Pour ma premire exprience, je dcidais dtudier la corrlation entre la valeur lue, la couleur et la distance.

Illustration 4-18. Exprience propos de la couleur

Pour cette exprience, je construisis une bote faite de pices LEGO, le dtecteur de lumire plac au centre de lune de ses extrmits. La boites a des pourtours unis, un fond et un couvercle pour empcher la lumire dentrer et de fausser les rsultats. Ensuite, je fis diffrentes cibles colores que je pouvais placer diffrentes distances du dtecteur. Jai utilis des briques 1 x 4 pour faire les cibles car jen disposais dans de nombreuses couleurs diffrentes et quelles permettent dautres de reproduire mon exprience. Pour chaque couleur diffrente, jai pris des mesures des distances de 1, 2, 3, 4, et 5 tenons. Les rsultats sont regroups dans le tableau suivant :
Table 4-2. Valeurs de lexprience sur les couleurs Distance (tenons)

Noir Blanc Gris Gris fonc Jaune Rouge Bleu Vert

1 43 54 49 45 53 50 44 42

2 38 48 43 40 48 45 38 37

3 35 43 39 35 43 41 34 32

4 33 40 35 31 39 37 32 29

5 27 37 32 29 36 35 31 28

4.4.1.1 Couleur
Alors que je faisais mon exprience sur les couleurs, il ma paru vident que le dtecteur de lumire ne percevait pas les couleurs comme moi. Pour moi, les briques vertes

4-68

semblaient plus brillantes que les briques rouges, alors que les valeurs du dtecteur taient toujours plus faibles pour les briques vertes. En fait, les mesures pour les briques vertes, les bleues, les gris fonc et noires taient sensiblement identiques. La lumire est faite dondes lectromagntiques - vibrations de champs lectrique et magntique travers lespace. Il y a plusieurs sortes dondes lectromagntiques : certaines peuvent tre ressenties (la chaleur), dautres peuvent tre vues (lumire), et certaines nous sont utiles (tlvision et radio). Nos yeux peroivent les ondes de longueurs dondes de 400nm (violet) 700nm (rouge). Nous appelons cette petite partie du spectre lectromagntique la lumire visible. Notre il peroit chacune des longueurs donde du spectre lumineux comme une couleur diffrente. La lumire de longueur donde de 700nm est le rouge; la lumire bleue a une longueur donde denviron 460nm.

Illustration 4-19. Spectre de la lumire visible

Le dtecteur de lumire LEGO utilise un phototransistor silicium comme lment sensible. Daprs Michael Gasperi24, ce phototransistor est particulirement sensible aux rouges et infrarouges, avec un pic de sensibilit autour de 800nm. Le type de LED rouge bon march utilis dans le dtecteur de lumire met un spectre relativement large, mais son pic dintensit se trouve quelque part entre 650 et 750nm. Cela correspond relativement bien au phototransistor. Nos yeux sont eux plus sensible du bleu-vert au jaune (500nm 600nm). Ceci explique pourquoi la brique verte me parait si lumineuse alors que cest la brique rouge qui est brillante pour le dtecteur de lumire. Mais je ne savais toujours pas expliquer correctement pourquoi les valeurs sont si fortes pour le jaune alors quelles sont si faibles pour le vert.

Extreme Mindstorms An Advanced Guide to Lego Mindstorms, Dave Baum, Michael Gasperi, Ralph Hempel and Louis Villa

24

4-69

100 Relative Response (%) 80 60 40 20 0 300 Phototransistor Human Eye

400

500

600

700

800

900

1000

1100

Wave le ngth (nm )

Illustration 4-20. Le dtecteur de lumire ne voit pas comme nos yeux

Il y a deux faons dobserver des couleurs. La premire consiste mettre de la lumire dans une longueur donde correspondante. La LED rouge du dtecteur met de la lumire une longueur donde denviron 660nm, ce qui explique quelle est rouge. Lcran de votre ordinateur ou de votre tlvision met de la lumire rouge, verte et bleue. Les autres couleurs sont recres par mlange de ces couleurs primaires. La seconde faon consiste rflchir la lumire dans la longueur donde quon souhaite observer et dabsorber toutes les autres longueurs dondes. La brique LEGO rouge rflchit la lumire rouge mais elle absorbe la lumire bleue et verte.
Bleu

Blanc Rouge Jaune Vert

Illustration 4-21. Additivit des couleurs primaires

Les valeurs de mesures du dtecteur de lumire de la Table 4-2 prennent du sens si vous pensez les couleurs en termes de couleur mises, rflchies et absorbes. Avec le couvercle en place sur mon botier dessai, la seule couleur mise sur la brique colore cible est la lumire rouge mise par la LED. Les briques LEGO rouges rflchissent bien la lumire rouge cest pourquoi elles apparaissent lumineuses au dtecteur et rouges nos yeux. Les briques vertes et bleues ne rflchissent pas la lumire rouge et les mesures laissent croire quelles sont noires. Les briques jaunes et blanches donnent des valeurs leves car elles rflchissent non seulement le rouge mais aussi dautres longueurs dondes que la LED met.

4-70

Question: Dans une pice sombre, quelle est la couleur que vous voyez
quand vous clairez une brique jaune avec la LED rouge du dtecteur de lumire ?

4.4.1.2 Distance
La loi de linverse du carr est une brillante formule mathmatique que lon rencontre dans de nombreux domaines de la physique. Elle dfinit une relation entre la valeur dune grandeur physique comme la force de gravit ou la puissance dun son et la distance laquelle vous vous situez de la source lorigine de cette grandeur. La loi de linverse du carr pour lintensit lumineuse signifie que lintensit lumineuse dune source de lumire constante dcrot comme le carr de la distance la source lumineuse. On lexprime gnralement par le rapport des intensits lumineuses l1 et l2 aux carrs des distances d1 et d2.
100 Relative Intensity (%) 80 60 40 20 0 1 2 3 Re lative Dis tance 4 5

2 l1 d 2 = l2 d12

Cela signifie que si vous doublez la distance une source de lumire, lintensit observe dcrot de (1/2)2 ou de sa valeur initiale. A 3, 4, et 5 fois la distance, lintensit dcrot de 1/9, 1/16, et 1/25 de la valeur initiale. En pratique, lintensit chute ds que vous vous loignez de la source. Puis, plus vous vous loignez, moins le changement devient sensible. On comprend sans surprise que les valeurs mesures via le dtecteur de lumire dcroissent rapidement alors que la distance la cible augmente. Je ne suis pas certain de savoir pourquoi les valeurs ne dcroissent pas aussi rapidement que le prvoit la loi de linverse des carrs, mais je suppose que cest cause de la proximit de la LED au phototransistor (une bonne part de la lumire mesure provient directement du voisinage de la LED). A regarder les mesures du tableau, je comprends pourquoi je nai jamais pu faire marcher correctement ma trieuse de bonbons. Une modification de la distance aussi faible qu tenon est suffisant pour que le dtecteur confonde rouge et jaune ou bleu et vert, et si une brique rouge est place deux tenons plus loin quune verte, le dtecteur ne peut pas les diffrencier.

4-71

55 50 Sensor Reading (%) 45 40 35 30 25 1 2 3 Dis tance (s tuds ) 4 5 Y ellow Red Blue Green

Illustration 4-22. Valeurs mesures de lexprience sur les couleurs

4.4.1.3 Conclusions
De cette exprience, jai dress quelques conclusions propos du dtecteur de lumire. Le plus important est que vous pouvez utiliser le dtecteur pour mesurer une distance si vous connaissez la couleur de la surface rflchissante ou que vous pouvez dire la couleur si vous connaissez la distance de la surface, mais que vous ne pouvez pas faire les deux en mme temps. Pour de meilleurs rsultats, le dtecteur doit tre employ dans des conditions contrles avec prcautions. Une attention particulire doit tre apporte la limitation du nombre de variables. Le dtecteur ne voit pas la lumire comme les tre humains. La sensibilit du dtecteur ne correspond pas la vision humaine. Ce qui vous apparat brillant peut paratre sombre au dtecteur et la lumire qui se situe en dehors du visible peut facilement conduire le dtecteur des valeurs de 100%. Il est toujours de bon aloi de faire et danalyser des mesures avec un dtecteur avant de dvelopper une stratgie dexploitation de celui-ci. Jai aussi appris que le dtecteur de lumire est trs sensible la distance entre lui et la surface rflchissante. Quand on utilise le dtecteur pour mesure des diffrences il doit tre plac une distance fixe de la surface rflchissante. Mme de petites variations de distances peuvent rendre les mesures inexploitables. Souvenez-vous de a quand vous planifiez lutilisation dun dtecteur de lumire sur votre robot.

4.4.2 Exprience n 2, lumire ambiante


Dans ma premire exprience, jai tudi la relation entre couleur, distance et valeur de luminosit mesure. Daprs les donnes recueillies, jai dduit que le dtecteur est sensible non seulement la couleur des objets observs mais aussi la longueur donde de la lumire clairant lobjet. Lors dun usage normal, le dtecteur et la cible ne se trouvent pas dans un botier ferm. Des lumires extrieures et la lumire ambiante auront des effets sur les mesures fournies par le dtecteur. Pour mieux comprendre les effets de la lumire ambiante jai ralis une seconde exprience.

4-72

Pour cette exprience, jai construit en guise de cible un mur compos de diffrentes couleurs et un support rglable pour poser le dtecteur des distances connues des briques. Le support est conu de manire minimiser son ombre porte. Jai alors mesur les valeurs pour chaque couleur de briques pour diffrentes distances sous diffrentes conditions dclairages. Dabord, en guise dtalonnage, jai pris les mesures dans une pice non claire de mon sous-sol (mesure 22%). Jai refait cette exprience dans les conditions dclairage dun sous-sol normales (mesure 46%) puis dans des conditions lumineuses que lon rencontre en comptition (mesure 65%). Toutes les mesures sont runies dans la Table 4-3.

Illustration 4-23. Exprience sur linfluence de la lumire ambiante

La premire chose que jai remarque en voyant les donnes cest que ce sont surtout les valeurs des cibles vertes et bleues qui sont affectes par la prsence de la lumire ambiante. Les lampes incandescences utilises pour crer les clairages mettent dans tout le spectre visible. Cela donne aux briques bleues et vertes de quoi rflchir, si bien quelles apparaissent bien plus lumineuses au dtecteur que dans lexprience prcdente.

Question: Lors du dfi FLL 2001 Volcano Panic, une bande adhsive
bleue figurait les bords dun ocan. Les intersections de la bande bleue avec les nombreuses autres lignes noires de la table constituaient de trs utiles repres de navigation. Plusieurs quipes ont eu du mal trouver la ligne bleue. Quelle tait vraisemblablement la source de leur difficult et comment aurait-ils pu y remdier ?
Table 4-3. Valeurs de lexprience sur lclairage ambiant Sans clairage 1 2 3 4 tenon ten. ten. ten. 39 27 27 26 40 43 34 38 30 34 28 33 Eclairage faible 1 2 3 4 tenon ten. ten. ten. 39 36 35 35 40 45 38 45 38 43 38 43 1 tenon 39 43 49 Eclairage fort 2 3 ten. ten. 46 52 47 53 53 57 4 ten. 52 53 57

Noir
Gris Fonc

Gris

4-73

Blanc Vert Bleu Rouge Jaune

50 36 39 47 49

44 32 36 43 44

40 28 33 39 39

37 27 29 36 37

52 40 45 51 52

50 42 44 49 50

50 42 45 48 49

50 42 45 49 50

58 49 51 56 58

60 55 58 60 61

62 58 60 62 63

63 58 60 62 62

Dautre part, il est trs intressant et important de noter comment lclairage ambiant modifie la relation entre distance et valeur de la mesure. LIllustration 4-24 est un graphique concernant les mesures sur la brique grise suivant les trois conditions de lumire. Sans clairage, les mesures sont semblables celles mesures dans le botier ferm de lexprience n1. Le graphique est quasiment plat dans des conditions dclairage faible . La lumire rouge de la LED est submerge par la lumire de la lampe 100W utilis dans les conditions de fort clairage. Dans les conditions dclairage fort, les valeurs croissent avec lloignement du dtecteur la cible. Aux distances plus faibles, le corps du dtecteur et son support crent de lombre diffuse qui diminue la quantit de lumire qui vient effectivement clairer la cible.
60 55 Sensor Reading (%) 50 45 40 35 30 25 1 2 3 4 Dis tance (s tuds ) No Light Low Light Bright Light

Illustration 4-24. Mesures sur une la brique LEGO grise

4.4.2.1 Conclusions
Nous concluons que le dtecteur de lumire est trs sensible la lumire ambiante, ce qui est gnant car on a rarement le contrle de ce facteur. Ce fait a paru flagrant lorsque jai fait une dmonstration de mes robots lors dune exposition en extrieur. Mme si la dmonstration avait lieu sous un parasol, jai pass beaucoup de temps essayer de faire fonctionner correctement les robots avec dtecteur de lumire. Et pourtant je pensais que javais bien protg les dtecteurs. Jaurais du tester mes robots dans les conditions de lumire prvues. Souvenez-vous de cela quand vous faites vos essais dans votre sous-sol. Il se pourrait que tout se passe trs diffremment lorsque vous vous trouverez sous les lumires dune salle de tournoi.

4-74

4.5 Le dtecteur de rotation


Le dtecteur de rotation est utilis pour connatre de combien a tourn un axe. Il a un manchon interne qui tourne librement et qui peut recevoir un axe. Lorsque le manchon tourne, un compteur dans le RCX sincrmente ou se dcrmente. Chaque rotation complte compte pour 16 units, ce qui donne pour le dtecteur de rotation une rsolution de 22.5 degrs. 4 tenons

1.33 briques ou 1.6 tenons 3.5 tenons 2 tenons

2 briques ou 2.4 tenons

Illustration 4-25. Dtecteur de rotation

Le dtecteur de rotation peut mesurer 32767 units dans chacune des directions. Si vous excdez cette valeur, le compteur bascule sur la valeur extrme oppose, passant de la valeur positive maximum la valeur ngative maximum (ou vice et versa). En pratique, cette limite est rarement problmatique. Un robot avec le dtecteur de rotation branch directement sur lessieu dune grande roue ballon de 81mm pourra parcourir plus de 500 mtres avant que le basculement ait lieu.

4.5.1 Rsolution
La rsolution du dtecteur de rotation est habituellement bien adapte la mesure des distances. En utilisant la plus grande des roues LEGO (la roue ballon de 81.6 mm), 22,5 reprsentent un parcours de seulement 1,5 cm. Pour la petite roue ballon, le chiffre est de 6 mm. Mais cette prcision peut savrer trop faible pour des rotations fines. Pour un robot conduite diffrentielle de 10 tenons de large, un parcours de 6 mm correspond 8 degrs dangle.

4-75

Illustration 4-26. Utilisation dun rducteur pour augmenter la rsolution

La rsolution effective du dtecteur peut tre augmente en utilisant un engrenage rducteur. Par exemple sur lIllustration 4-26, larbre dentre (celui avec la vis sans fin) tourne 24 fois pour chaque rotation de larbre de sortie (celui avec la roue droite). Le dtecteur de rotation engendrera alors 384 units pour chaque rotation de la roue 24t. Cest moins de 1 degr par unit. Malheureusement, cet assemblage un jeu denviron 2 degrs ce qui gaspille une partie de rsolution.

4.5.2 Mcanique interne


Le dtecteur de rotation est un intressant petit objet. Si vous aviez la vision rayons X de Superman vous pourriez voir quil est constitu de deux petits opto-interrupteurs. Il sagit dune petite LED qui fait face un photo-transistor. Le photo-transistor dtecte la rotation par lintermdiaire dune obstruction de lespace qui le spare de la LED.

Illustration 4-27. Lintrieur du dtecteur. A NE PAS REPRODUIRE!!!

Le manchon possde quatre petites ailettes qui sinterposent entre les opto-interrupteurs lorsquil tourne. Ltat des opto-interrupteurs change chaque fois quune ailette passe devant lui. Cela donne donc 8 transitions par rotation pour chaque interrupteur. En utilisant deux interrupteurs, ont obtient le dcompte de 16 units par rotation ainsi que la dtermination du sens de rotation.

4-76

Illustration 4-28. Un dtecteur de rotation partir de pices LEGO

Vous pouvez utiliser un dtecteur de lumire, une lampe et une roue-poulie pour faire votre propre capteur de rotation. Le dtecteur de lumire et la lampe font office doptointerrupteur. Lorsque laxe tourne, la roue-poulie bloque ou libre alternativement la transmission de la lumire provenant de la lampe. Avec un seul dtecteur, vous ne pouvez dterminer le sens de rotation mais celle-ci peut sobtenir en regardant le branchement des commandes du moteur.

Question: Quelle est la rsolution du dtecteur de rotation fait


partir de pices LEGO de lIllustration 4-28?

4.5.3 Erreur de dcompte


Il y a eu des dizaines de messages sur LUGNET (LEGO Users Group Network) propos dun problme mystrieux concernant le dtecteur de rotation. Il y a une croyance rpandue que des erreurs de dcompte se produisent si la vitesse de rotation est trop faible ou trop rapide. Les vitesses exactes sont mal dfinies, mais on parle de vitesses au minimum de 10 20 tr/min et au maximum de 1200 1400 tr/min. Les quantits importantes de donnes exprimentales disponibles sur le web semblent corroborer les faits que le dtecteur de rotation est fiable dans la fourchette de vitesses comprises entre 60 et 1000 tr/min25.

NDT : Concernant les problmes du capteur de rotation faible vitesse, voir http://philohome.com/sensors/legorot.htm.

25

4-77

Illustration 4-29. Repre talon pour remise zro du dtecteur de rotation

Lemploi du dtecteur de rotation peut poser quelques soucis, il ne faut donc pas imputer automatiquement un dysfonctionnement de votre robot ces erreurs de dcompte. Les problmes de reproductibilit sont souvent causs par des erreurs de programmation (un oubli de remise zro, une mauvaise interprtation des valeurs de lecture du dtecteur), des erreurs de conception (rsolution du dtecteur inadquate ou jeu excessif), des problmes de contrle (acclration et virage trop rapide), ou des modifications des conditions initiales (quelque chose na pas t remis en place correctement avant dappuyer sur le bouton de dmarrage). Mais si vous rencontrez encore des problmes aprs avoir vrifi que tout fonctionnait correctement, vous pourriez avoir besoin dun repre talon pour caler le zro. Le repre talon est un dtecteur secondaire que lon va utiliser pour vrifier ou caler la valeur par dfaut du dtecteur principal. Le chercheur de lumire de liIllustration 4-29 est paul par un dtecteur de contact en guise de repre talon. La came lie au dtecteur de lumire pivotant presse le bouton poussoir quand le dtecteur de lumire se prsente de face. Le contact indique au RCX quil lui faut vrifier la valeur du dtecteur de rotation et le remettre zro si toutefois elle tait incorrecte (le compteur devrait tre zro dans la position de face ).

4.6 Le multiplexage de dtecteurs


Le RCX a trois sorties moteurs et trois entres pour les dtecteurs, alors mme que le kit dfi inclut deux dtecteurs de contact, deux capteurs de lumire et un dtecteur de rotation. Que faire de ces dtecteurs en surnombre? De nombreuses quipes FLL nutilisent simplement pas ces dtecteurs surnumraires dans leur robot. Une quipe avait eu lide dutiliser un dtecteur de contact pour reprsenter un il. Lil tait sympa mais pas dune grande aide. La solution la plus utile est de multiplexer les dtecteurs. Multiplexer consiste relier plusieurs dtecteurs au mme port dentre du RCX. Quand cela est fait correctement, le RCX est en mesure de lire la valeur en provenance de ce port et de dterminer duquel des dtecteurs elle provient. Les dtecteurs de contact sont les meilleurs candidats au multiplexage. Ils peuvent tre multiplexs aussi bien avec un

4-78

dtecteur de lumire quavec un autre dtecteur de contact. En thorie, deux capteurs de lumire peuvent tre multiplexs mais je ne saurais comment interprter les valeurs mesures. Les dtecteurs de rotation ne peuvent pas tre multiplexs cause de la nature du signal quils renvoient.
Table 4-4. Valeurs mesures de deux dtecteurs multiplexs.

Contact ouvert Contact ouvert 0 Contact ferm 1 Dt. de lumire Int. Lumin.

Contact ferm 1 1 100

Dt. de lumire Int. Lumin. 100 ???

Daprs la Table 4-4, nous voyons limportance de prvoir le multiplexage ds les premires tapes de la construction du robot. Quand un dtecteur de contact est ferm, aucune valeur sur un des autres dtecteurs multiplexs ne peut tre lue. Tous les parechocs ou contacteur de position ou de bute utilisant un dtecteur de contact doivent tre de conception contact normalement ouvert ( zro).

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5 La conduite dun robot


La plupart des robots, en particulier ceux utiliss dans lindustrie, sont immobiles. Ils peuvent avoir des pinces pour prendre des choses et des bras pour dplacer ces choses dun endroit un autre, mais ils nont pas de jambe. A la place, ils dpendent dautres machines spcialises dans le convoyage pour leur apporter les pices dont ils ont besoin ainsi que pour rcuprer le fruit de leur labeur. Les robots de la FLL sont trs diffrents en ce sens quils ont besoin de se dplacer. Ils doivent se rendre certains endroits et ils ont des scientifiques sauver26, tout cela sans interventions extrieures ou tlcommande. On appelle ce type de robot des Vhicules Autonome Robotiss (ARV), et ils font partie des robots les plus complexes construire et programmer. La partie dun ARV qui lui permet de se dplacer est appele la base mobile ou plateforme mobile. Les bases mobiles les plus simples sont des plates-formes avec des roues qui ont pour but de dplacer le robot sur un sol plat de laboratoire. Quand les robots sortirent du laboratoire, des robots du style automobile ou tank devinrent populaires. De nos jours, les ARV roulent sur les autoroutes 90km/h, plongent dans les plus profonds ocans, explorent les cratres de volcans en activit, effectuent des vols de surveillance en territoire ennemi ou baguenaudent la surface de la plante Mars. Les bases mobiles des robots FLL ne sont pas encore exotiques ce point. Leur environnement est plus proche de celui dun sol de laboratoire que de celui du cratre dun volcan en ruption. Les plates-formes sur roues sont les plus nombreuses, mais les chenilles sont populaires aussi. Certaines sont toutes roues motorises pour leur permettre de grimper les ctes ou traverser des terrains irrguliers. Peu dquipes ont tent de construire des plates-formes de type automobile avec des roues avant directrices, et la plupart des robots utilisent une sorte de direction diffrentielle o les virages sont pris en faisant tourner les moteurs situs de chaque ct des vitesses diffrentes. Le succs de votre robot dpend principalement de la bonne adquation de la plate-forme mobile la stratgie globale que vous avez dtermine. Quest-ce qui est le plus important, la vitesse ou la prcision? Se dplacer en ligne droite parfaite est-il rellement ncessaire? Souhaitez-vous pouvoir effectuer des manuvres serres? Les capacits de remorquage ou demport sont-elles cruciales? Y-a-t-il des obstacles, le terrain est-il irrgulier, prsente-t-il des variations? On doit se poser de nombreuses questions avant de commencer construire.

5.1 La conduite diffrentielle


Les bases mobiles conduite diffrentielle furent trs populaires pour quiper les premiers robots. Deux roues dun mme essieu sont motorises et contrles sparment, fournissant motorisation et direction. Les changements de direction sont raliss en modifiant la vitesse dune roue par rapport lautre. Faire tourner la roue gauche plus vite fait tourner le robot droite. Faire tourner la roue droite plus vite fait tourner le robot gauche. Si les roues tournent en sens inverses, il est possible de tourner sur place, ce qui
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NDT : allusion une des preuves de la FLL 2000

5-80

est impossible pour une automobile. Lexemple de tous les jours sans doute le plus connu dune plate-forme mobile direction diffrentielle est la chaise roulante.

Illustration 5-1. Un robot a conduite diffrentielle

Les robots conduite diffrentielle sont trs apprcis dans la FLL. Je suis persuad que cest d leur prsence dans la Constructopedia. De plus, cest vraiment une bonne plateforme pour les robots de comptitions. La conduite diffrentielle est facile concevoir et construire, ce qui en fait un choix remarquable pour les quipes composes denfants. Ils sont agiles et relativement compact, ce qui leur permet de manuvrer dans des espaces rduits. Comme ils sont motoriss par deux moteurs, ils sont puissants et capables daffronter des plans inclins qui arrteraient dautres robots.

5.1.1 Roues-pivots
Parce quil est difficile de construire des vhicules stables sur deux roues uniquement, la plupart des robots conduite diffrentielle possdent une ou plusieurs roues non motorises pour stabiliser lensemble. Ces roues, habituellement nommes roues-pivots, roues folles ou roues jockey , ont pour fonction dempcher le robot de basculer tout en nayant aucun impact sur les capacits motrices ou directrices. Contrairement laxe des roues motrices qui sont fixes, les roues-pivots doivent tre en mesure de se diriger dans tous les sens. Les roues-boules sont parfaitement adaptes cela. Lutilisation de patins est aussi une bonne solution si le sol est lisse et glissant.

Illustration 5-2. Roues pivotantes

5-81

Mais LEGO ne produit pas de roues-boules et les patins sont rarement appropris. Ds lors, les robots FLL conduite diffrentielle utilisent des roues-pivot. Une roue-pivot se compose de une ou plusieurs roues relies un support pivotant. Le support est courb afin de dcaler laxe de la roue par rapport laxe du pivot support. Ce dcalage permet de produire un effet dauto-alignement. Quand votre robot change de direction, la rouepivot se replace automatiquement dans laxe du dplacement. Couple dalignement Angle dalignement direction Sens de la O = Dcalage de pivot marche A = Angle dalignement Dcalage de pivot
D = O x sin(A) F = Force de trane T = Couple dalign. =FxD = F x O x sin(A)

Force de D trane

Illustration 5-3. Les roues-pivots s'auto-alignent

Lorsque le robot avance, le sol se dirige vers larrire sous la roue-pivot. Les frottements entre la roue et le sol engendrent une force qui tire la roue vers larrire. Si la roue-pivot est correctement place, ceci entrane la rotation de la roue autour de son axe. Si la rouepivot nest pas oriente dans le bon sens, cela engendre un couple dalignement qui tend faire pivoter la roue. La grandeur du couple dalignement est proportionnelle au dcalage de la roue-pivot. Les roues-pivots avec un dcalage important possdent un couple dalignement plus lev pour le mme angle. Elles sont plus stables et suivent mieux le parcours que les roues-pivots avec un petit dcalage.

Illustration 5-4. Les roues-pivots engendrent une force de dviation de lorsquelles salignent

Toutefois, en augmentant le dcalage de pivot, vous augmentez aussi la drive, ce qui peut ne pas tre souhaitable pour votre robot. La drive est un phnomne qui vous est sans doute familier car vous lavez expriment avec les chariots de supermarch. La drive cest la tendance lorsque vous effectuez un virage quont les roues-pivots situes lavant du chariot de le dvier avant quelles ne salignent. Cest particulirement flagrant si le chariot est lourdement charg ou juste aprs un virage trs serr ou un demi-tour. Si cela est peu ennuyeux avec un chariot de courses cest plus gnant pour un robot. Une drive excessive gne le contrle de votre robot et fausse les mesures de distance et dorientation.

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Quand la roue-pivot nest pas aligne dans le sens de la marche, elle engendre une force de drive, tout comme les roues directrices dune automobile engendrent une force qui dvie la voiture lorsquon tourne. Si les frottements entre la roue et le sol sont trop importants pour quil y ait glissement, la force se rpercute sur le chariot et celui-ci scarte de sa trajectoire. Au fur et mesure que lensemble saligne, la drive samenuise jusqu disparatre.

Question: En vous basant sur votre exprience de la conduite des


chariots de supermarch, comment pouvez-vous rduire la dviation induite des roues-pivots?

5.1.2 Configuration de roues


Les premiers robots conduite diffrentielle possdaient souvent une configuration de roues en diamant comme le montre lIllustration 5-5. Ces robots employaient des encodeurs (dtecteurs de rotation) sur les deux roues motrices pour mesurer les distances parcourues ainsi que pour vrifier le sens de la marche. Mais cela impliquait un contact parfait des roues motrices avec le sol. Grce aux roues-pivots lavant et larrire, le centre de gravit tait idalement plac sur les roues motrices qui soutenaient alors presque intgralement le poids du robot. Cela maximisait la motricit et minimisait les forces dauto-alignement des roues-pivots.

CG

Illustration 5-5. Configuration en diamant des roues

La configuration en diamant marchait trs bien au labo, se faufilant sur les sols lisses et plats, mais beaucoup moins bien en dehors. Pour obtenir la stabilit larrt (le robot ne doit pas se renverser quand il ne bouge pas), un vhicule doit avoir au moins trois roues au sol, ne se situant pas sur un axe commun. Si le vhicule a plus de trois roues, il nest pas garanti que ces roues touchent le sol chaque instant. Un problme se pose donc avec la configuration en diamant. Lorsquune des roues-pivots monte sur un obstacle, une des roues motrices reste alors perche dans les airs. Quand cela se produit, le robot tourne de manire incontrle. Aprs un moment la roue-pivot descend de son obstacle mais vous avez alors perdu des renseignements sur la position du robot et sur la distance quil a parcourue. Une configuration des roues en triangle rgle ce problme, mais il perd les avantages de la configuration diamant. Avec seulement trois roues, vous tes sr quelles resteront au

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sol. Malheureusement, avec trois roues, vous ne pouvez plus placer le centre de gravit au-dessus des roues motrices de manire idale. Et une partie du poids est soutenu par la roue-pivot. Pour compenser, les concepteurs de robots dplacent le CG le plus loin possible de la roue-pivot vers laxe des roues motrices. On peut aussi loigner la rouepivot des roues motrices.

CG

Illustration 5-6. Configuration triangle des roues

La roue-pivot peut tre place aussi bien devant que derrire les roues motrices. Un robot conduite diffrentielle tourne autour dun point situ au centre de laxe des roues motrices. Placer la roue-pivot lavant rend le robot instable dans les virages. Si la rouepivot est larrire, il sera plus stable.

5.1.3 Les directions


Un robot conduite diffrentielle tourne en modifiant les vitesses de rotations des roues motrices. Si la roue de gauche tourne plus vite, le robot tourne droite, si elle tourne plus vite droite, le robot tourne gauche. Dans son article pour le Club de Robotique de Seattle, G. W. Lucas27 montre que les roues dun robot conduite diffrentielle suivent des parcours circulaires et concentriques lors des virages. Ceci est dcrit par le croquis cidessous.
R B A L1 L2 = Rayon de courbure = Voie = Angle du virage = Longueur de larc intrieur = Longueur de larc extrieur

L2 L1 B W2 W1

A R

Illustration 5-7. Le rayon de courbure est dtermin par la voie et les vitesses relatives de rotation des roues Using a PID-based Technique For Competitive Odometry and Dead-Reckoning par G. W. Lucas www.seattlerobotics.org/encoder/200108/using_a_pid.html
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Si langle de virage (A) est mesur en radians alors les longueurs darcs L1 et L2 peuvent tre calcules selon : L1 = A x R L2 = A x (R + B) Avec un peu dalgbre on peut dfinir le rayon de courbure (R) comme une fonction de la voie (B) et des longueurs darcs (L1 et L2). A = L2 / (R + B) = L1 / R R x L2 = (R + B) x L1 R x (L2 L1) = B x L1 R = B x L1 / (L2 L1) Si nous avons un robot conduite diffrentielle avec une voie de 10 cm, quel est le rayon de courbure si la roue intrieure parcours 45 cm par minute et si la roue extrieure 60 cm/min? De combien est le dplacement du robot sil maintient cette vitesse pendant 10 secondes? Il y a plusieurs faons de rsoudre ce problme, mais peut tre le plus facile est-il de calculer la distance que parcourt chacune des roues durant ces 10 secondes et dutiliser alors ces valeurs pour calculer le rayon de courbure. L1 = V1 x temps = 45 cm/min x 10 secondes = 45 cm/min x 10/60 minutes = 7,5 cm L2 = 60 cm/min x 10/60 minutes = 10 cm R = B x L1 / (L2 L1) = 10 cm x 7,5 cm / 10 cm = 7,5 cm Maintenant que nous connaissons le rayon de courbure, il est facile de calculer langle de virage. Langle de virage est gal langle de parcours du robot.
Position finale Position Initiale

Angle de parcours = Angle de virage 5-85

= L1 / R = 7,5 cm / (7,5 cm / radian) = 1 radian = 57.3 degrs Connaissant les distances parcourues par chaque roue, nous pouvons calculer la nouvelle position du robot. Des quations semblables peuvent tre employes pour savoir de combien le robot a boug dans les directions nord/sud et est/ouest. Si nous crivions un programme qui calcule en continu lorientation et la position du robot partir de la vitesse de rotation des roues, nous ferions de lodomtrie. Lodomtrie est une technique de navigation o les dtecteurs de position des roues sont employs pour dterminer la position et lorientation du robot. Presque tous les robots mobiles au sol utilisent lodomtrie comme systme de navigation.

5.1.4 Une conduite plus facile


Les quations odomtriques qui viennent dtre discutes ncessitent la connaissance de la position de chaque roue motrice. Cela rend difficile lusage de lodomtrie pour votre robot FLL. Le dtecteur de rotation est le meilleur dispositif pour connatre la position dune roue or le kit dfi nen propose dun seul. Une solution est dutiliser un dtecteur de rotation constitu dun capteur de lumire ou de contact. Des quipes lont fait et cela marche assez bien (et ils ont gagn des points de crativit et de conception). Une autre solution est de repenser lquation odomtrique et de la faire fonctionner avec un seul dtecteur de position.
B L2 A = Voie = Longueur de larc extrieur = Angle de virage = L2 / B

L2

A B W2 W1

Illustration 5-8. Pivoter autour dune roue

LIllustration 5-8 montre le mouvement pour un rayon de courbure nul. La roue intrieure est bloque sur sa position et la roue extrieure tourne autour delle. Comme la roue intrieure ne tourne pas elle na pas besoin de dtecteur de rotation. Langle de virage est calcul en utilisant simplement les valeurs de la voie et de la vitesse de la roue.

5.1.5 La marche en ligne droite


Un problme que lon rencontre couramment avec les robots conduite diffrentielle, cest quon a du mal les faire marcher droit. Les robots conduite diffrentielle sont extrmement sensibles la vitesse relative des deux roues motrices. Mme une petite diffrence de vitesse conduit le robot se dplacer suivant un arc de cercle. Cette tendance dvier peut tre rduite en suivant des bonnes pratiques de construction, en rpartissant correctement les masses et en choisissant bien les moteurs. Mais une marche 5-86

parfaitement droite ncessite un mcanisme quon pourrait qualifier de correcteur, quil soit mcanique ou logiciel. Dabord, il faut savoir si aller parfaitement droit est important ou pas. Si votre stratgie de comptition est de faire des virages parfaits et de suivre des lignes traces au cordeau, alors votre quipe risque dtre due. Les quipes qui gagnent savent se contenter de robots qui vont peu prs droit et se reposent sur dautres stratgies pour compenser les erreurs de navigation. Ces robots auto-correcteurs sont plus mme de grer les invitables erreurs de positionnement au dpart ainsi que les chocs et les patinages imprvus qui se produisent durant les comptitions.

5.1.5.1.1 Solution logicielle


La plupart des robots conduite diffrentielle utilisent des encodeurs (dtecteurs de rotation) pour mesurer la position de chaque roue. Pour aller en ligne droite, le logiciel du robot contrle en permanence les valeurs des encodeurs et ajuste la vitesse des moteurs gauche et droit pour conserver des valeurs gales. Cette mthode est difficile mettre en place avec le seul dtecteur de rotation disponible dans le kit dfi de la FLL.

5.1.5.1.2 Solutions mcaniques


Dans le domaine de lautomobile, on souhaite souvent limiter les diffrences de rotations entre les roues gauches et droites. Un exemple classique est celui des voitures qui sembourbent dans la neige. Jai souvent vu des voitures coinces dans la neige, avec une roue qui patine sur la glace et lautre roue qui reste immobile sur le sol sec. Le diffrentiel fourni le mme couple moteur chacune des roues, mais comme lune delle peut tourner librement sur la glace, le couple maximum fourni lautre roue est trs faible. Beaucoup de voitures sous les climats nordiques sont quipes dun mcanisme permettant de limiter le glissement du diffrentiel pour rsoudre ce problme. Avec un rducteur de glissement, le diffrentiel fournit le couple la roue qui tourne le moins vite. Ceci est souvent ralis laide dune sorte dembrayage qui convertit le glissement en couple.

Illustration 5-9. Limiteur de glissement simple en LEGO

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La plate-forme de conduite diffrentielle de lIllustration 5-9 utilise un morceau de tuyau plastique annel en guise dembrayage pour limiter le glissement entre les deux roues motrices. Quand une des roues tourne plus vite que lautre, les axes tournent dans le tuyau. Les frottements entre les axes et le tuyau transmettent du couple de la roue la plus rapide vers la moins rapide. Plus les axes sont enfoncs dans le tuyau et plus le couple transmis est important. Le robot nira pas parfaitement droit, mais la dviation sera grandement rduite.

Question: Quelles autres pices LEGO pourraient tre utilises en guise


dembrayage pour limiter le glissement entre les roues motrices? Parfois un limiteur de glissement ne suffit pas. Pour liminer le glissement entre les deux roues motrices, certains vhicules 4x4 sont quips dun blocage de diffrentiel. Un blocage de diffrentiel possde un interrupteur qui lui permet de fonctionner comme un diffrentiel normal, ou de le contraindre de fonctionner comme un arbre simple.

Illustration 5-10. Un blocage de diffrentiel

Le chapitre sur les engrenages nous a appris quun diffrentiel peut tre utilis pour dterminer la diffrence de vitesse entre deux roues en inversant le sens de rotation dun des arbres dentres. Cest la base dun blocage de diffrentiel LEGO. En empchant le diffrentiel de tourner comme sur lIllustration 5-10 lessieu moteur ragit comme si les deux roues taient fixes un seul et mme axe. En dbloquant le diffrentiel, les roues peuvent de nouveau tourner indpendamment.

Question: Certains vhicules disposent dun bouton ou dune manette


dans la cabine de conduite pour bloquer ou dbloquer le diffrentiel. Pouvez-vous imaginer un montage qui permettrait au RCX de bloquer ou dbloquer lui-mme le diffrentiel LEGO?

5.1.6 Conduite patinage diffrentiel


La conduite patinage diffrentiel, que lon appelle skid-steer , est une variante de la conduite diffrentielle. Elle est employe par les vhicules chenilles (comme les tanks), mais parfois aussi par des plates-formes 4 ou 6 roues (comme le Bobcat). Dans ce cas 5-88

on nutilise pas de roue-pivot et toutes les roues sont motrices. Les roues gauches sont relies un moteur, celles de droites un autre. Cette configuration de conduite change de direction par patinage des roues. Une consquence directe est que lon ne peut pas effectuer de navigation par odomtrie simple. Pour cette raison, la conduite par patinage diffrentiel est rserve aux oprations robotiques tlcommandes. Des roues non motrices destines aux mesures peuvent tre ajoutes pour une navigation odomtrique lors des oprations autonomes.

Illustration 5-11. Deux robots conduite par patinage diffrentiel

Beaucoup de robots conduite par patinage diffrentiel ont particip la FLL ces dernires annes et plusieurs ont plutt bien fonctionn. Les quipes qui ont gagn avaient dvelopp des stratgies pour maximiser les forces de leur robot et minimiser leurs faiblesses. Ces robots conduite par patinage diffrentiel sont de bons grimpeurs et se comportent mieux que bien dautres sur terrain accident. Ils sont aussi manuvrables que les robots conduite diffrentielle simple mais sont moins sujets des dviations indsirables. Et limpossibilit de navigation par odomtrie nest pas un souci si vous pouvez suivre une ligne au sol ou choisir uns stratgie de navigation par des reprages du terrain.

5.2 La direction frontale


La direction frontale est le type de direction commune aux automobiles. Dans ce type de direction pour robot, il faut un moteur pour la propulsion et un pour la direction. Le fait de dcoupler la direction et la propulsion rend le contrle plus facile que dans le cas dune conduite diffrentielle o la vitesse de chaque roue doit tre mesure et contrle minutieusement. La direction frontale fournit une odomtrie prcise, tout en offrant la traction et la garde au sol ncessaires la conduite tous terrains. Elle est donc communment choisie pour les vhicules autonomes dextrieur. De manire gnrale, la conception dun robot direction frontale est plus difficile que celle dun robot conduite diffrentielle. Tout dabord il lui faut un diffrentiel pour transmettre la puissance du moteur aux roues. Il faut ensuite un train dengrenage en guise de rducteur pour amplifier le couple de ce moteur unique. Enfin, le mcanisme de 5-89

direction est de conception complexe si lon sen tient aux pices disponibles dans le kit RIS. Par chance, il y a de nombreux exemples de direction frontale sur le web. Une recherche rapide sur LUGNET mne plus de 100 diffrents vhicules direction frontale. LIllustration 5-12 montre deux robots direction frontale. Celui de gauche utilise des couronnes dentes et des roues dentes droites pour faire pivoter les roues avant. Celui de droite utilise un systme crmaillre avec un pignon tout comme la plupart des voitures qui roulent sur nos routes aujourdhui. Il utilise une crmaillre spciale quon trouve dans les botes Technic, mais un mcanisme semblable peut tre ralis avec les crmaillres 1x4 disponibles dans le kit RIS.

Illustration 5-12. Deux robots direction frontale

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5.2.1 Virages
Un robot direction frontale possde un rayon, de braquage bien dfini. Contrairement au robot conduite diffrentiel, il doit se dplacer (avancer, reculer) pour tourner. De tels systmes sont dits non-holonomiques. Dans un robot non-holonomique, un ou plusieurs des degrs de libert (avancement, position) ne peut pas tre contrl indpendamment. Cela rend la prvision des mouvements difficiles car chaque avance saccompagne dune modification de la position latrale. Les vhicules non-holonomiques sont difficiles manuvrer dans des espaces rduits. Vous savez combien il est difficile de faire un crneau en voiture.

Differential Drive

Steering Drive

Figure 5-13. La prvision des dplacements est plus difficile pour les robots non-holonomiques

Les seules informations que jai pu trouver sur le web concernant lodomtrie applique aux vhicules direction frontale concernent lpure de Jeantaud28. Utilis dans la majorit des vhicules que vous voyez sur la route, lpure de Jeantaud est une modification de la gomtrie du train directeur qui limite le glissement dans les virages. Lors dun virage, les quatre roues parcourent des arcs de cercle concentriques. Comme on le voit sur lIllustration 5-14, les roues avant dun vhicule qui respecte lpure de Jeantaud voient leur centre de braquage situ au centre commun de ces arcs. Cela demande ce que la route extrieure braque selon un angle moindre que la roue intrieure.

Centre de braquage Suivant lpure de Jeantaud Sans correction

Centre de braquage ?

Illustration 5-14. Lpure de Jeantaud rduit le glissement

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Plus connu sous le nom de correction dAckermann chez les anglosaxons.

5-91

Sans lpure de Jeantaud, les roues avant braqueraient dun mme angle. Cela les amnerait se dplacer suivant des arcs de cercle dont le centre est diffrent. Dans les virages, cela forcerait une des roues glisser latralement, engendrant de fortes contraintes sur les lments de direction et causant des dgts aux pneumatiques. Le plus important pour des applications robotiques, cest que vous ne pourriez pas faire de calcul dodomtrie faute de pouvoir dterminer avec prcision le centre de braquage. Bien que cela soit possible, il est difficile de construire un vhicule quip de lpure de Jeantaud en LEGO. Vous trouverez bien des pages Internet dcrivant les composants et la gomtrie sur le sujet ainsi que des livres. Malheureusement, les solutions adaptes demandent des pices de tailles spcifiques qui ne correspondent pas celles disponibles en LEGO. Une solution plus simple consiste utiliser une roue unique pour la direction. Les engins trois roues dont une directrice sont confins des marchs restreints comme les voiturettes de golfs ou des engins de mesures de distances. Leur inconvnient majeur est leur tendance basculer dans les virages cause de la vitesse, ce qui nest pas un souci dans les applications cites. Le design et lodomtrie plus simples dune plate-forme trois roues en font un bon choix pour un robot LEGO.
A
A = Angle de braquage L = Empattement R = Rayon de braquage = L / sin(A)

Illustration 5-15. Le rayon de braquage est dtermin par lempattement et langle de braquage

Comme on le voit sur lIllustration 5-15, le rayon de braquage est dtermin par lempattement et langle de braquage. Cest pourquoi les camions ont un grand rayon de braquage alors que les petites voitures ont un faible rayon de braquage. Disons que lempattement de votre robot soit de 15 cm et que langle maximum de braquage est de 30 degrs. Quel est le rayon de braquage minimum et quelle distance la roue avant aura-t-elle parcouru aprs un virage de 45 degrs ? Rayon de braquage = L / sin(A) = 15 cm / sin(30 degrs ) = 30 cm

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Distance parcourue = Rayon x Angle (en radians) = 30 cm x 45 degrs x (Pi radians / 180 degrs) = 30 cm x Pi / 4 = 23,5 cm

5.2.2 Les tricycles


Un tricycle est une plate-forme avec une seule roue directrice et deux roues passives arrire (ou vice versa). Bien que cela puisse sembler similaire la plate-forme mobile trois roues qui prcde, la direction dun tricycle a des caractristiques uniques qui la rendent incontournable pour les applications robotiques. La plus importante dentre elles cest sa capacit tourner sur place.

Illustration 5-16. Un tricycle ( gauche) et une plate-forme trois roues direction frontale ( droite) se ressemblent

Comme nous lavons vu dans les paragraphes prcdents, le rayon de braquage minimum dune direction frontale est dtermin par langle de braquage maximum et lempattement, suivant la relation R = L / sin(A). Si langle de braquage maximum est de 90 degrs, alors le rayon de braquage est gal lempattement. Le robot pivote sur luimme autour dun point qui se trouve entre les deux roues arrire. Malheureusement, un vhicule direction frontale ne tournera pas si sa roue avant pivote 90 degrs. Si le vhicule bouge quand mme cest parce que la (ou les) roue avant glisse au lieu de rouler. Cela parce que la force de propulsion des roues arrire est perpendiculaire au sens de parcours de la roue frontale. Toutes les forces concourent pousser la roue par le ct et non pas la pousser vers lavant. Des glissements latraux de la roue surviennent mme pour des angles notablement infrieurs 90 degrs. Le meilleur angle que vous puissiez esprer est celui qui correspond un centre de braquage se situant lextrieur des roues motrices.

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Direction tricycle

Direction frontale

A = 90

A < 90

L=R

L R>L
Centre de braquage

Centre de braquage

Illustration 5-17. Tous les angles de braquage sont possibles avec une direction tricycle

Pour sa part, un robot direction tricycle voit la motorisation fixe la roue directrice, permettant celle-ci duvrer pour tout angle de braquage. Cela offre une manuvrabilit qui rivalise avec celle des robots conduite diffrentielle ou conduite par patinage diffrentiel.

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