Nous allons voir que la fonction de transfert peut se prsenter sous des formes

diverses, qui conduisent des reprsentations d'tat diffrentes.

Premire forme compagne
Considrons tout d'abord une fonction de transfert de la forme
Y(s)
1
G(s)
=
.
U(s) sn+a1sn-1+ ... +an
En rduisant au mme dnominateur et en prenant la transforme de Laplace
inverse (avec conditions initiales nulles), il vient :
dny(t)
dn-1y(t)
+ a1
+ ... +any(t) = u(t) .
d yn
d yn-1
On retrouve encore ici le fait que les ples de la fonction de transfert ne sont rien
d'autre que les racines de l'quation caractristique de l'quation diffrentielle qui lie
la sortie l'entre.
Une reprsentation d'tat vidente consiste choisir
x1 = x2
x2 = x3
xn-1 = xn
xn = -a nx1 - a n-1x2 -

-a 1xn +u

avec y = x1 .
Les matrices de l'quation d'tat sont donc :
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
A=
, B =
,C= 1 0 0
0
0
0
1
0
-a 1
-a n -a n-1 -a n-2
1

0 .

Remarque : on aurait tout aussi bien pu choisir une autre numrotation des variables
d'tat, par exemple prendre y = xn avec
x1 = -a 1x1 - a 2x2 -

-a nxn +u

x2 = x1
xn-1 = xn-2
Alors les matrices de l'quation d'tat deviennent
-a 1 -a 2
1
an-1 -a n
0
1
0
0
0
A=
, B = 0 , C = 0 0
0
0
0
1

0 1

C'est une deuxime varit de la premire forme compagne.

Jusqu'ici nous avons considr que le numrateur valait 1. Considrons maintenant

le cas gnral
Y(s) b0sn+b1sn-1+ ... +bn
G(s)
=
.
U(s)
sn+a1sn-1+ ... +an
(Le numrateur ne peut pas tre de degr plus lev que le dnominateur ; en effet
on rappelle que
Y(s)
adj(sI-A)
C adj(sI-A) B + D dt (sI-A)
G(s)
=C
B+D=
U(s)
dt (sI-A)
dt (sI-A)
Le dnominateur est de degr n ; le premier terme du numrateur est au plus de
degr n-1, par dfinition de la matrice des cofacteurs ; seul le deuxime terme est de
degr n : on voit tout de suite que b0=D. On voit donc que, le plus souvent, le
numrateur sera de degr infrieur celui du dnominateur ; le numrateur et le
dnominateur ne sont de mme degr que si les sorties sont directement relies aux
entres par l'intermdiaire de gains).
Pour traiter ce cas, il est commode d'introduire la variable intermdiaire Z(s) :
Y(s) Y(s) Z(s)
=
.
U(s) Z(s) U(s)
avec
Y(s)
= b0sn+b1sn-1+ ... +bn ,
Z(s)
Z(s)
1
=
.
U(s) sn+a1sn-1+ ... +an
On a dj la reprsentation d'tat pour la deuxime quation. En ce qui concerne la
premire, on a, en prenant la transforme de Laplace inverse :
dnz(t)
dn-1z(t)
y = b0
+ b1
+ ... +bnz(t) .
dzn
dzn-1
Si, comme prcdemment, on prend comme variables d'tat z et ses n-1 drives
successives, les matrices A et B restent les mmes, et l'on a prsent :
C = (bn- b0an, bn-1- b0an-1,
, b1- b0a1) et D= b0 .
Le transparent montre le schma fonctionnel correspondant, pour un systme 1
entre et l sorties.
Deuxime forme compagne
Donner juste le rsultat sur un transparent.
Forme de Jordan
Supposons que tous les ples de la fonction de transfert soient diffrents. Alors la
fonction de transfert peut tre dveloppe sous forme de fraction rationnelle :
r1
r2
rn
G(s) = b0 + s-s
+ s-s
+
+ s-s
.
1

On peut remarquer que chacune des fractions rationnelles est la fonction de transfert
du systme suivant :

dx1
dt

x1
r1

s1
Il est donc naturel de prendre comme variables d'tat la sortie de l'intgrateur, ce qui
donne les quations d'tat suivantes :
x1 = s1 x1 + u
x2 = s2 x2 + u
xn = sn xn + u
y = r1 x1 + r2 x2 +

+rn xn + b0 u .

Les matrices sont les suivantes :

1
s1
0
A= 0
,
B
=
, C = r1, r 2,
0
1
sn
0

, r n , D = b0 .

La matrice A est diagonale, ses lments diagonaux sont videmment les ples de
G(s). C'est la forme de Jordan d'une matrice dont toutes les valeurs propres sont
distinctes.
Si le systme a des ples multiples, G(s) est de la forme
G(s) = b0 + G1(s) +
+ Gn'(s) , n'<n
rii
r
r
2i
avec Gi(s) = 1i +
+ +
.
s - si s - s 2
s - si i
i

Alors les matrices A et B sont de la forme :

A=

A1 0
0 A2

0
0

0 0 0 Ak

, B=

si 0 0
1 si 0
avec Ai = 0 1 si

0
0
0

0 0 0

si

B1
B2
B3
, Bi =

1
0
0

, Ci = r1i, r 2i,

, r ii .