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ISET Nabeul
PLAN DE LEON
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
Dure : 6 sances de 1h : 30
Evaluation :
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2- Systme continu.
OG =
1
. OP.dm xG
M S
1
M
x dm
yG
1
M
y dm
et
zG
1
M
z dm
S
Masse spcifique
Masse
Ligne L
Elment dl
Masse linique
m = . dl
OG =
1
OP.dl
L L
Surface S
Elment ds
Masse surfacique
m = . ds
OG =
1
OP.ds
S
S
Volume V
Elment dv
Masse volumique
m = . dv
OG =
1
OP.dv
V
V
dm = .dl
dm = .ds
dm = .dv
Centre dinertie
3- Exemples :
3.1 Cne de rvolution :
Le centre dinertie dun cne de rvolution de rayon R ,de hauteur h , plein et homogne
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zG = 1 z dv
V E
dz
dv=r 2dz
tg = R = r r = R z ;
h z
h
R
zG = 1 2 z3 dz
V E h
2
finalement
zG = 3 h
4
3.2 Demi-cerceau :
xP =R Cos
P
yP =R Sin
L= R
dou
xG = 2R
OG =
yG = 0
x
1- Premier thorme :
Dans un plan , considrons une courbe C de longueur L et un
C
rG
S = 2 rG L
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2- Deuxime thorme :
rG
V = 2 rG S
III- Applications :
1- Dterminer lair dune surface conique (S) de hauteur h et de rayon R
Correction :
La longueur :
L= R 2 + h 2
Le centre dinertie :
La section :
xG = R
2
S =2LxG
Finalement S =R R2 +h2
Correction :
R y
S
xG
x
xG = 2R
section S.
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Correction :
La surface S = R2
finalement
xG = 4R
3
(S)
Le volume V =2r 2R
V = 2 2 r 2 R
5- Le volant reprsent figure 1 est caractris par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou
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Fig.1
Fig.2
I (S ) = AM
A
dm
(S)
dm
( )
.H
I (S ) = HM
dm
Un point M dun solide ( S ) ayant pour coordonnes x, y,z dans le repre O,x, y,z :
OM = x.x + y. y + z.z
Moment dinertie de S /(point O) :
I ( S / O) =
(x
+ y 2 + z 2 ).dm
dm
M S
I ( S / Oz ) =
(x
+ y 2 ).dm
M S
Moment dinertie de S /[plan ( O, x , y )] : I ( S / OXY ) =
(z
J ( S / xoy ) =
).dm
x. y.dm
M S
L1
O
x
M S
.
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[I ( ) ](
S
Iox
O, x , y, z )
J ( xoy ) J ( xoz )
(y
S
= J ( xoy )
J ( yoz ) =
Ioy
J ( xoz ) J ( yoz )
Ioz
xy.dm
xz.dm
xy.dm
2
( x + z ).dm
yz.dm
xz.dm
yz.dm
+ z 2 ).dm
S
2
(x
+ y 2 ).dm
[I ( ) ]
S
A
= F
E
F E
B D
D C ( O , x , y , z )
D, E et F : Produits dinertie
E = xz.dm = 0 et
S
D = yz.dm = 0
S
Si (O, y , z ) plan de symtrie, alors x varie de x0 donc :
E = xz.dm = 0 et
S
F = xy.dm = 0
S
Si (O, x , z ) plan de symtrie, alors y varie de y0 donc :
F = xy.dm = 0 et
S
D = yz.dm = 0
S
Dautre part si le solide admet (O, x , y ) comme plan de symtrie alors laxe (O, z ) est un axe
principal dinertie. Si (O, x ) joue le mme rle que (O, y ) alors A=B
5.Moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe () quelconque passant par un point O
o la matrice dinertie est connue.
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a
x
u = b OP = y
c
z
R
R
I (S / ) =
2
d .dm =
PS
2
(
u
OP ) .dm
PS
[ ]
I (S / ) =t u I (S ) O u
6. Thorme de Huygens :
[I ( ) ]
S
AG
= FG
EG
FG
BG
DG
EG
DG
CG
z
(G , x , y , z )
On donne :
xG
x
x
1
OG = y G , OM = y et GM = y1
z
z
1
zG
( )
( )
z1
M
zG
( )
(S)
x1
O
xG
y1
yG
xG + x1
On a OM = OG + GM = y G + y1
z + z
1
G
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(y
+ z1 dm
M S
(y
Par dfinition : A =
A=
(y
M S
+ z 2 dm
[ (y
+ z 2 dm =
M S
+ y G ) + ( z1 + z G )
2
M S
(y
+ z1 dm +
M S
(y
M S
2
G
]dm
2
+ z G dm + 2 y G
dm + 2 z G
M S
dm
M S
x dm = y dm = z dm = 0
M S
A=
(y
(
+ m (x
(y
2
G
M S
2
De mme : B = BG + m xG + z G
C = CG
M S
+ z1 dm +
M S
M S
2
G
+ yG
+ z G dm A = AG + m y G + z G
)
)
En suite : D = DG + m yG z G
E = EG + m xG z G
F = DG + m xG y G
[I ( ) ]
S
L1
A 0 0
(O, x ); (O, y ); (O, z ) : sont les axes principaux dinertie de (S) en O.
= 0 B 0
A, B, C : sont les moments principaux dinertie de (S) en O
0 0 C ( O , x , y , z )
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(i)
(ii)
Lorsque la matrice est calcule au point G, centre de gravit du solide, elle est dite matrice centrale
dinertie.
Lorsque la matrice est calcule au point G est diagonale,alors elle est dite matrice centrale principale
dinertie.
V. Application :
1-DETERMINATION DES CONSTANTES DINERTIE DUN ARBRE ETAGE (DS 2009) :
larbre comme le montre la perspective figure 1 (homogne de masse volumique ) est constitu
de deux cylindres (un premier cylindre de masse m1,de rayon R1 et de hauteur H1) et (un deuxime
cylindre de masse m2,de rayon R2et de hauteur H2) comme le montre la figure 2.
y0
x0
O1
Figure.1
L1
z0
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y0
R1
R2
y0
z0
x0
O1
H1
H2
O1
z0
Figure.2
1) En considrant que larbre tag est un systme discret, former par la liaison des deux
cylindres, Donner dans le repre (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la position du centre de gravit de
i =1
i =i
mi OG i ; M = mi .
[I (
cylindre1) G
1
AG1
= 0
BG1
BG1
O1
.puis exprimer la en
( G1 , x , y , z )
A1
= 0
0
B1
0
0
B1 (O , x , y , z )
1
H1
2
H1
2
L1
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la base (G2 , x0 , y 0 , z 0 ) I (cylindre 2 )
G2
AG2
= 0
BG2
BG2
Sachant que 2 BG 2 = AG 2 + 2
H2
2
O1
A2
= 0
0
0
B2
0
0
0
B2
( O1 , x , y , z )
dm
H2
et
[I ( ) ]
S
L1
O1
= I (cylinres1)
] + [I (
O1
cylinres 2 ) O
1
A 0
= 0 B
0
0
0
B (O , x , y , z )
1
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Correction :
Question N1
Avec
Donc :
=
Question 2 :
. .
Or
Donc :
L1
= =
+2
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Or
Donc
Par suite
Donc
donc
et
Finalement :
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QUESTIONS (4)
Donc :
L1
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r2 =
1
d
2
G1
G2
Figure.1
Remarque : la matrice dinertie du solide dans ce cas se calcule comme la matrice dinertie du
cylindre plein moins celui
1) Donner les coordonns du centre de masse du premier cylindre de masse m1, de rayon
r1=2d et de hauteur h dans le repre (G1 , x , y, z ) .
2) Donner les coordonns du centre de masse du cylindre vide de masse m2, de rayon
r2 =
d
2
et de hauteur h, dans le repre (G1 , x , y, z ) .
3) En considrant que le cylindre vid est un systme discret, constitu dun premier cylindre
position
du
formule OG =
L1
centre
1
de
gravit
du
i =1
i =i
cylindre
vid
en
appliquant
la
mi OG i ; M = mi .
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[I (
relativement la base (G1 , x , y, z )
cylindre1) G
1
AG1
= 0
AG1
CG1
( G1 , x , y , z )
h
2
[I (
en G2, relativement la base (G2 , x , y, z )
cylindre 2 ) G
2
AG2
= 0
AG2
CG2
( G2 , x , y , z )
telque :
AG2 = m2 (
d 2 h2
+ )
16 12
Huygens. I (cylinres 2 )
G1
A2
= 0
A2
C2
CG2 = m2 .
et
d2
8
en G1 en utilisant le thorme de
Sachant que
G 1G
= d .x
( G1 , x , y , z )
6) En dduire, dans la base (G1 , x , y, z ) la matrice dinertie principale et centrale
du cylindre vid en G1.
[I ( ) ]
S
L1
G1
= I (cylinre1)
] [I (
G1
cylinre 2 ) G
1
= 0
C ( G , x , y , z )
1
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Correction
1) Dtermination du centre de masse du premier cylindre (masse m1 et de rayon r1
=2d) dans le repre
4)
M
y r
x
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Do :
6)
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