STABILIT

E 6.5.20
On connat la fonction de transfert linarise en vitesse du banc SIMA comme
systme rgler. On veut le rgler avec un rgulateur proportionnel de la forme : GR ( s) = KP
2 * 17,6 * 0,025
Gs ( s ) =
(1 + s 0,135)(1 + s 0,016)
A
Dterminer la valeur de KP pour laquelle le systme en boucle ferme aura un
comportement optimal. Appliquer le critre de Bode sur diagramme approxim par segments
de droites.
B
Dterminer la valeur de KP pour laquelle le systme en boucle ferme aura un
comportement optimal. Appliquer le critre de la marge de phase sur diagramme de Bode.
Saider du programme MATLAB\affbod.m.
C
Vrifier si le comportement dynamique du systme en boucle ferme correspond ce
qui est demand. Saider de MATLAB\asservi.m.
D
Dterminer la valeur de KP pour laquelle le systme en boucle ferme aura un
1 + s 0,135
comportement optimal, mais avec un rgulateur GR ( s) = K P
.
s

Corrig 6.5.20
A Calculs manuels: G0 (s) = Kp Gs(s): On a 3 tronons de pentes 0, -1 et -2 limits par les
pulsations 1/0,135 et 1/0,016 [s-1]. La pulsation 62,5 dfinit la limite entre les pentes de -1 et 2. Pour la moiti de cette pulsation (31,25) , on recherche la valeur de Kp qui amne le module
1 , ce qui permet d'obtenir une rponse optimale du systme rgl (D1 = 4,3%).Dans ce
domaine de pulsation, on peut approximer le module:
0,88 K p
G0 ( j) / = 31, 25 =
/
= 0,21 Kp
( j 0,135)(1) = 31,25
Il faut donc choisir Kp = 4,79.
B On fait tracer le diagramme de Bode et on recherche la pulsation de phase 116,5. Pour
cela, on a ajout au diagramme de Bode une horizontale cette valeur ; par la fonction
graphique, laide de zoom et de coordonnes cartsiennes, on identifie la pulsation sur le
graphe de phase puis le module sur celui de lamplitude. On trouve 0,1166 , donc Kp =8,58.
Diagramme de Bode de 2*17.6*0.025/((1+0.135*s)*(1+0.016*s))

Amplitude

1 0

( 44.76 , 0.1166 )
1 0 -2

1 0 -4

1 0

-6

1 0 -2

1 0 -1

1 00

1 01

1 02

1 0 3

1 0 4

Phase (degres)

Frequence (radians)
0

-100
( 44.75 , -116.5 )

-200
1 0

-2

1 0

-1

1 0

1 0

1 0

1 0

1 0

Frequence (radians)

Corrig dexercice pour section 6.5

011206

STABILIT
Corrig 6.5.20 (suite 1) On fait tracer le diagramme de Bode et on recherche la pulsation qui
correspond lintersection des pentes asymptotiques de -1 et -2 (correspondant aux phases de
-90 et -180) on recherche la pulsation de phase 135. On lit la pulsation sur le graphe de
phase : 78 [s-1], puis pour la moiti de cette pulsation le module sur celui de lamplitude. On
trouve 0,1432 , donc Kp =7. Cette approche est plus conforme la mthode manuelle.
Diagramme de Bode de 2*17.6*0.025/((1+0.135*s)*(1+0.016*s))
10

Amplitude

( 38.04 , 0.1432 )
10

10

10

-2

-4

-6

10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequence (radians)

Phase (degres)

-100
( 76.08 , -134.9 )

-200
-2
10

10

-1

10

10

10

10

10

Frequence (radians)

C Avec 4,79 :
reponse indicielle en boucle ferme du systme donn en boucle ouverte
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Time (secs)

Corrig dexercice pour section 6.5

011206

STABILIT
Corrig 6.5.20 (suite 2) Avec 8,58 :
reponse indicielle en boucle ferme du systme donn en boucle ouverte
1
0.9
0.8

Amplitude

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Time (secs)

avec 7 :
reponse indicielle en boucle ferme du systme donn en boucle ouverte
1
0.9
0.8

Amplitude

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Time (secs)

On voit que pour ce systme la mthode de Bode avec approximations par droites
donne de meilleurs rsultats que la mthode par la marge de phase. Pour plus dexplications
de ce phnomne, voir le dimensionnement dans le lieu des ples (par exemple exercice
6.6.21)
D Calculs manuels: G0 (s) = Kp (1 + s 0,135) Gs(s)/s: On a 2 tronons de pentes -1 et -2
limits par la pulsation 1/0,016 [s-1]. le module:
0,88 K p
G0 ( j ) / = 31,25 =
/
= 0,028 Kp
( j )( 1) = 31,25
Il faut donc choisir Kp = 35,5.

Corrig dexercice pour section 6.5

011206