Cours 02 Modlisation des systmes asservis en SLCI et rponses temporelles

Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

Modlisation des systmes asservis en SLCI et rponses temporelles

Exemples de systmes asservis de la salle de TP SII

Robot jockey, Direction Assiste Electrique, Maxpid, cordeuse de raquette ...
1. Systmes automatiques
1.1. Dfinition systme automatique
Un systme automatique est un systme dont les lments le constituant coordonnent entre eux pour
raliser des oprations et pour lequel l'intervention humaine est limite la programmation du systme
et son rglage pralable. Un systme automatique permet de :

Raliser des tches trop complexes ou dangereuses pour l'homme

Exemple : Module dexploration Martien

Substituer la machine lhomme pour faire des tches rptitives et pnibles

Exemple : Bras de soudage de chane dassemblage automobile

Accrotre la prcision
Exemple : Robot chirurgical

Les systmes de commande automatiques s'inspirent le plus souvent du comportement de l'homme.

1.2. Classification des systmes automatiques
Les systmes automatiques sont classs en fonction de la nature de leurs informations de commande et
de mesure. On distingue deux types d'informations : analogiques et discrtes.
Information (signal) analogique : Une information analogique peut prendre, de manire continue,
toutes les valeurs possibles dans un intervalle donn. Un signal analogique peut tre reprsent par une
courbe continue. Exemple : les grandeurs physiques (temprature, vitesse, position, tension, ...) sont
des informations analogiques.
Information (signal) discrte : Une information discrte est constitue d'un nombre fini de valeurs.
On distingue :
une information logique du type vrai/faux ou 0/1 . Elle est associe l'tat d'une variable
qui ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations peuvent aussi tre appeles
des informations binaires (bit) ou Tout Ou Rien (TOR).
Florestan MATHURIN

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une information numrique sous la forme d'un mot binaire, constitu de plusieurs bits
(variables binaires 0/1). Cette information numrique est en gnral issue d'un traitement
(chantillonnage et codage) d'une information analogique (on parle de Conversion Analogique
Numrique CAN).

Signal analogique ( gauche) et signal numrique (chantillonn puis cod) ( droite)

On peut dcouper les systmes automatiques suivant les catgories ci-dessous :
Systme automatique

Systme automatique
logique combinatoire

Systme automatique
logique squentielle

Systme asservi

Systme suiveur

Systme rgulateur

Les systmes asservis suiveurs ou en poursuite

d'une loi de rfrence dans lesquels la consigne
d'entre varie en permanence. L'objectif de ce
systme est d'ajuster en permanence le signal de
sortie au signal d'entre.

Les systmes rgulateurs pour lesquels la

consigne d'entre est fixe. Ils sont destins
maintenir une sortie constante pour une consigne
d'entre constante.

Exemple : Radar de poursuite

Exemple : Rgulateur de dbit

1.3. Reprsentation des systmes asservis

Pour reprsenter un systme asservi, on utilise toujours un schma-bloc fonctionnel qui permet de
comprendre la structure du systme selon un point de vue commande.
Chane directe

Perturbation

Partie commande
Consigne Mise en forme
du signal
Entre
e(t)

Ecart
(t)

Amplificateur
ou correcteur

Systme
dynamique

Actionneur

Sortie
s(t)

Chane de retour
Capteur
Partie oprative
Florestan MATHURIN

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1.4. Gnralits sur les caractristiques des performances des systmes asservis
Quatre critres principaux permettent d'analyser la rponse d'un systme automatique.
Stabilit
Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne. Le bouclage peut
dstabiliser un systme. C'est le critre que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser
les autres critres. On souhaite toujours que le systme asservi soit stable.
s(t)

s2(t)

e(t) = u(t)
s1(t)

s(t) avec
s(+) = +
e(t) = u(t)

t
0

0
Rponse s(t) un chelon e(t) dun
systme instable

e(t) = u(t)

Rponse s(t) un chelon e(t) dun

systme instable

Rponses un chelon e(t) de

systmes stables

Prcision
La prcision qualifie l'aptitude du systme atteindre la valeur vise. Elle est caractrise par lerreur
er(t) entre la consigne en entre et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si lerreur est nulle, on dit que le systme est prcis.

Erreur

e(t) = a.t.u(t)

e(t) = u(t)
Erreur

s(t)

s(t)

t
0

Rapidit
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque de la
grandeur d'entre. Cependant, la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire asymptotique,
on retient alors comme principal critre d'valuation de la rapidit d'un systme, le temps de rponse
n%.
Dans la pratique, on utilise le temps de rponse 5% (t5%), c'est le temps mis par le systme pour
atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs et y rester.
Attention le temps de rponse 5% nest pas le temps mis pour atteindre 5% de la valeur
souhaite !!!

Florestan MATHURIN

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5% de la valeur
asymptotique

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u(t)

Valeur
asymptotique

e(t) = u(t)

5% de la valeur
asymptotique

e(t) = u(t)

Valeur
asymptotique

s(t)

s(t)

t
t5%

t5%

Mthode pour dterminer le temps de rponse 5% :

1. On trace la droite correspondant la valeur asymptotique.
2. On trace la bande correspondant 5% de la valeur asymptotique.
3. On en dduit graphiquement le temps de rponse 5%.
Amortissement (ordre >2)
L'amortissement est caractris par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la
sortie. Plus ces oscillations s'attnuent rapidement, plus le systme est amorti.
s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
t

t
0

0
Systme sur-amorti

t
0

Systme bien amorti

Systme sous-amorti

L'asservissement idal est un systme ayant une bonne stabilit, une bonne prcision ainsi
quun rgime transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critres de performances ne sont pas
toujours compatibles. Par exemple, un processus rapide est gnralement lger, il a ainsi une faible
inertie et risque d'tre peu amorti voire instable. D'autre part si on veut amliorer la prcision, on raidit
l'asservissement et on risque de tomber alors sur un phnomne d'instabilit. Tout l'art de
l'automaticien est de raliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critres.
2. Modlisation des systmes asservis
2.1. Dmarche de modlisation et dtude des systmes asservis
En automatique, l'objectif principal est dtablir un modle comportemental du systme commander
pour pouvoir ensuite laborer sa partie commande. Ce modle comportemental est obtenu aprs
plusieurs tapes.
La premire tape correspond une phase de modlisation des entres du systme ainsi que du
systme lui-mme, elle permet dlaborer un modle de connaissance grce aux lois fondamentales
de la physique ou la chimie.
Florestan MATHURIN

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Ce modle de connaissance se traduit

souvent par une relation mathmatique
qui peut tre assez complexe et comporter
de nombreux paramtres identifier.
On simplifie le modle de connaissance
en le linarisant autour dun point de
fonctionnement. On obtient lissue de
cette tape, un modle de comportement
dont la validit reste limite de petites
variations autour du point de
fonctionnement choisi. Le modle de
comportement est caractris par une
fonction mathmatique que lon appelle
fonction de transfert. La rponse du
comportement du systme est ensuite
simule grce des outils de simulation
adapts. Enfin, une fois analyse, la
rponse obtenue doit tre valide par
rapport aux rsultats exprimentaux du
systme rel ou aux critres de FS
attendues.

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Domaine Physique (rel)

Comportement rel du systme

Objectif dtude
Modlisation
des entres et
du systme

Validation

Domaine Virtuel
Comportement simul du systme

Modle de
connaissance

Modle de comportement
Schma-bloc
fonctionnel
+ qua. diff.

Linarisation
autour dun point
de fonctionnement

Schma-bloc +
Fonction de transfert

Calcul de la fonction de transfert

Le domaine de validit des diffrents outils utiliss dans le domaine virtuel implique la
mise en place dhypothses simplificatrices lors de la phase de modlisation. Plus le
modle est proche du systme rel, plus les rsultats obtenus seront satisfaisants.
Les outils informatiques peuvent tre trs utiles lors des diffrentes tapes de simulation
du systme.
Si le modle de connaissance est dj linaire, le modle de connaissance et le modle
de comportement sont alors identiques.
2.2. Modlisation des entres des systmes asservis - Signaux tests
Pour tudier un systme d'un point de vue exprimental ou pour raliser une validation d'un modle, il
est ncessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entre test. On utilise majoritairement les
modles de signaux suivants :

Impulsion de Dirac (ou impulsion unit) (t), avec (t)=0 t0

(t)

Cette fonction modlise une action s'exerant pendant un temps trs

court. Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau
La rponse une impulsion de Dirac s'appelle une rponse
impulsionnelle.
0

chelon unit u(t), avec u(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t0

u(t)

Cette fonction modlise un signal qui passe trs rapidement de 0 1 et

qui reste ensuite 1. Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous
tension)
La rponse un chelon s'appelle une rponse indicielle.

Florestan MATHURIN

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Toute fonction mathmatique simple, nulle pour les temps ngatifs, peut s'crire l'aide
d'un chelon unitaire u(t)
Exemples : Rampe de pente unitaire ou signal sinusodal

f(t)

Rampe de pente unitaire f(t), avec f(t)=0 si t<0 et f(t)=t.u(t) ou

f(t)=a.t.u(t) si t0

Signal sinusodal f(t), avec f(t)=sin(t).u(t)

t
f(t)

T=2/ priode du signal

0

2.3. Hypothses de modlisation des SLCI

Systme : Le systme est reprsent par un schma-bloc fonctionnel contenant le nom du systme. Les
entres (causes) sont situes gauche et les sorties (effets) droite. Il est caractris par une fonction
mathmatique en e(t) et s(t).
e(t)

Systme

s(t)

Systme linaire : Un systme est dit linaire si la fonction qui dcrit son comportement est ellemme linaire. Cette dernire vrifie alors le principe de proportionnalit et de superposition.
e(t)

Systme

s(t)

k.e(t)

k.s(t)

Systme

Proportionnalit
e1(t)

Systme

s1(t)
e1(t) + e2(t)

e2(t)

Systme

s2(t)

s1(t) + s2(t)

Systme

Superposition

s(t)

Si le systme est linaire on obtient, en traant la rponse s(t) en

fonction de e(t) (pour un instant donn ou en rgime permanent),
la caractristique du systme gale une droite de pente K (gain
du systme).

Pente = gain
du systme
e(t)

Attention ne pas confondre la caractristique sortie fonction de lentre avec la courbe

sortie fonction du temps qui, elle, est trs souvent non-linaire.

Florestan MATHURIN

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En ralit aucun systme nest parfaitement linaire. La caractristique entre sortie

comporte toujours plus ou moins des non linarits, notamment aux faibles amplitudes
(seuils) ou aux fortes amplitudes (saturation, courbure). Le systme est dit non linaire.
s(t)

s(t)

s(t)

s(t)
smaxi

e(t)

e(t)

emini
Seuil

Courbure

e(t)

e(t)

Saturation

Exemple : saturation Exemple : frottement

amplificateur

Exemple : bute
mcanique

Hystrsis
Exemple : jeux
mcaniques

s(t)

Dans la pratique pour tudier les systmes, on

linarise la caractristique entre-sortie au
voisinage du point de fonctionnement tudi
en remplaant la portion de courbe par une
droite. Le systme est dit alors linaris.

Approximation linaire
Point de fonctionnement
tudi
Zone dapproximation linaire
e(t)

Systme continu : Un systme est continu, par opposition un systme discret, lorsque les variations
des grandeurs physiques sont dfinies chaque instant (ils sont caractriss par des fonctions
continues). On parle aussi dans ce cas de systme analogique.
Systme invariant : Un systme est dit invariant si on suppose que les caractristiques du systme
(masse, dimensions, rsistance, impdance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le systme ne vieillit
pas").

t1

entre

entre

sortie

sortie

t1+

Consquence : Un systme linaire continu invariant peut tre reprsent par une quation
diffrentielle coefficients constants.
2.4. Modle de comportement gnral des SLCI et transforme de Laplace
Un systme linaire continu invariant est modlis par un modle de comportement reprsent par une
quation diffrentielle d'ordre n reliant la sortie s(t) lentre e(t). Elle est obtenue par la combinaison
des diffrentes quations diffrentielles issues des modles de comportement des sous-systmes
lmentaires constituant le schma-bloc fonctionnel du systme global. Elle s'crit sous la
forme gnrale :
d n s (t )
d m e(t )
an .
+
...
+
a
.
s
(
t
)
=
b
.
+ ... + b0 .e(t )
m
0
dt n
dt m
L'outil privilgi pour traiter un SLCI de manire efficace, tant pour analyser le comportement, que
pour rsoudre une quation d'ordre quelconque, est la transformation de Laplace.
Florestan MATHURIN

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Dfinition : La transforme de Laplace de la fonction f(t), telle que f(t)=0 pour t<0 est :

L (f(t)) = F(p) = 0

f(t).e-pt.dt

o p est une variable complexe.

Lintrt principal de transforme de Laplace est de manipuler algbriquement des

polynmes plutt quune quation diffrentielle.
Mthode de rsolution classique
Equation
diffrentielle
sans 2nd
membre

s1(t) rponse
qui caractrise
le rgime
transitoire

Domaine temporel en t

Domaine de Laplace en p

Equation diffrentielle
avec 2nd membre avec
e(t) et s(t)

Equation polynomiale
en p E(p), S(p) et
Fonction de Transfert

Transforme de Laplace

Equation diffrentielle
avec 2nd membre avec
s(t) et e(t)

Equation
particulire

Mthode de rsolution en automatique

Solution
s(t) = s1(t) + s2(t)

Manipulations
algbriques
Transforme inverse
Solution s(t)

s2(t) rponse
qui caractrise
le rgime
permanent

Solution S(p)
dcompose en
lments simples

Dans la pratique on vite de calculer F(p) par la dfinition, on doit se servir

directement des rsultats de transformes de Laplace pour les fonctions usuelles lors
de la rsolution des problmes. Par consquent, le tableau ci-dessous est connaitre
par cur !!!
f(t) avec f(t)=0 pour t<0

F(p)

f(t) avec f(t)=0 pour t<0

F(p)

(t )

t.u(t)
fonction rampe

impulsion de Dirac
u(t)
chelon unitaire

1
p

tn.u(t)

e-at.u(t)

1
p+a

tne-at.u(t)

p2
n!
p n +1
n!
( p + a ) n +1

Proprits et thormes utiles

dn
pn
Transforme de la drive :
n
dt
1
Transforme de lintgrale :
p
Thorme de la valeur initiale : lim f (t ) = lim p.F ( p)
t0

Thorme de la valeur finale : lim f (t ) = lim p.F ( p )

t

Florestan MATHURIN

p 0

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2.5. Fonction de transfert

La transformation de l'quation diffrentielle du SLCI (obtenue dans le domaine temporel) en quation
polynomiale (obtenue dans le domaine de Laplace) permet de dterminer une fonction appele
fonction de transfert qui caractrise le comportement du SLCI.
On appelle fonction de transfert H(p) du systme (ou transmittance) la relation dans le domaine
symbolique telle que :
S ( p)
K .(1 + b1. p + ... + bm . p m )
H ( p) =
=
E ( p ) p .(1 + a1. p + ... + an . p n )
avec

: classe du systme (reprsente le nombre dintgration dans le systme avec = 0 ,1 ou 2)

n : ordre du systme, identique lordre de lquation diffrentielle
K : gain statique (permet de connatre le comportement du systme en rgime permanent). K
possde une unit (unit de la variable de sortie / unit de la variable dentre).
La fonction de transfert caractrise le comportement intrinsque du systme et ne
dpend ni de l'entre, ni de la sortie.
Lcriture de la fonction de transfert sous cette forme sappelle forme canonique.
Pour reprsenter le systme dcrit par la fonction de transfert H(p), on utilise des blocs.
Un bloc peut reprsenter un composant ou bien un sous-systme ou galement un
systme complexe.
Le schma-bloc fonctionnel doit tre modifi en schma-bloc pour lequel les noms des
composants sont remplacs par la fonction de transfert correspondante et les variables
temporelles sont remplaces par les variables symboliques (E(p), S(p)...).
e(t)

Systme

s(t)

E(p)

S(p)

Systme

Le comportement dynamique du systme est entirement dfini par les ples (racines du
dnominateur) et les zros (racines du numrateur) de la fonction de transfert car ils permettent
danalyser le comportement du systme sans calculer la rponse temporelle.

Im
Ples conjugus

Ple double

Sinusode
amortie

Sinusode

Sinusode
amplifie

Constante
Exponentielle
amortie
Rponse amortie

Re

Exponentielle
amplifie
Rponse amplifie

Forme de la rponse dun systme en fonction du lieu des ples

Florestan MATHURIN

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2.6. Calcul de la fonction de transfert des systmes complexes

Fonction de Transfert Boucle Ferme (FTBF) : On dfinit la fonction de transfert en boucle ferme
H(p) dun systme pour caractriser le comportement global du systme. Elle est dtermine sur la
base du schma boucle ferme ci dessous.
(p)

E(p)
+

S(p)
Simplification

A(p)

M(p)

E(p)

H ( p) =

A( p )
1 + A( p ).B ( p )

S(p)

B(p)

On utilise la FTBF pour tudier les rponses s(t) du systme des entres e(t) quelconques.
Ces tudes permettent ensuite d'analyser les performances du systme boucl.

Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le de M(p) dans le comparateur est
S ( p)
A( p )
remplac par un + la formule devient H ( p ) =
=
E ( p ) 1 A( p ).B( p )
Fonction de Transfert Boucle Ouverte (FTBO) : La fonction de transfert en boucle ouverte T(p) est
dfinie comme la fonction de transfert du systme lorsque le retour sur le sommateur est coup. Elle
comprend la chane directe et la chane de retour. Dans le cas de la FTBO, on ne s'intresse pas la
sortie S(p) mais la mesure M(p) en fonction (p).
(p)

E(p)
+

S(p)
Simplification

A(p)

(p)

T(p)=A(p).B(p)

M(p)

M(p)
B(p)

Coupure

Si la structure du schma-bloc est complexe, on peut dfinir des FTBO et FTBF

intermdiaires pour tous les sous-systmes boucle ferme, mais seules la FTBF et la
FTBO de la boucle principale sont intressantes.
Dans la pratique on peut calculer simplement la FTBF partir de la FTBO grces aux
relations suivantes :
FT de la chaine directe
1
FTBO
FTBF =
=
.
1 + FTBO
FT de la chaine de retour 1 + FTBO
Manipulations lmentaires sur les schmas-blocs
U(p)
A(p)

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B(p)

W(p)

U(p)
A(p)

B(p)

W(p)

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U(p)
+

V(p)

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U(p)

W(p)

X(p)

X(p)

W(p)
-

V(p)

Y(p)

Dplacement du point de
prlvement vers la gauche

B(p)

A(p)

S(p)

X(p)
C(p).A(p)

Schma-bloc initial
Y(p)

B(p)

A(p)

S(p)

X(p)

Y(p)
C(p)
Dplacement du point de
prlvement vers la droite

C(p)/B(p)

Schma-bloc initial
(p)

Y(p)
+

B(p)

A(p)

S(p)

S(p)
C(p)/A(p)

X(p)

X(p)
Y(p)

A(p)

B(p)

Dplacement du
sommateur vers la droite

B(p)

C(p)

S(p)

X(p)

Dplacement du
sommateur vers la gauche Y(p)

A(p)

B(p)

A(p)

S(p)
+

C(p).B(p)

X(p)

Il est inutile de dplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car

aucune simplification n'est possible.
Il faut toujours faire attention au(x) bloc(s) rajout(s) dans la branche dplace.

Systme boucles concentriques

E(p)
+

A(p)

C(p)

S(p)

B(p)

D(p)

Pour ce type de systme, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.
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E(p)
+

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A( p )
1 + A( p ).B ( p )

S(p)

C(p)

D(p)

On reconnait ensuite une boucle ferme que lon sait bien traiter
Systme boucles imbriques
E(p)
E(p)
+

A(p)
-

S(p)

B(p)

D(p)

C(p)

Pour ce type de systme, il faut toujours commencer par dplacer les points de prlvement pour se
ramener un systme de boucles concentriques.

E(p)
E(p)
+

A(p)
-

D(p)
S(p)

B(p)

D(p)

C(p)

On se retrouve ensuite devant un systme boucles concentriques que lon sait aussi bien grer.
Fonction de transfert boucle ferme des systmes multi-variables

E2(p)
E1(p)

A(p)
-

B(p)

S(p)

C(p)

Pour dterminer la fonction de transfert sur ce type de systme, on utilise le principe de superposition
des SLCI. On superpose deux modes : un 1er mode pour lequel lentre E2(p) est considre comme
nulle et un 2nd mode lequel lentre E1(p) est considre comme nulle.

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Mode entre E2(p)=0

E1(p)
+

A(p)

B(p)

H1 ( p ) E

S(p)

H1 ( p ) E

2 ( p) =0

2 ( p) =0

=
=

S ( p)
E1 ( p ) E

2(

p)=0

A( p ).B( p )
1 + A( p ).B( p ).C ( p )

C(p)

H1(p) est la fonction de transfert en

poursuite.

Mode entre E1(p)=0

E2(p)
-

A(p)

B(p)

E2(p)

S(p)

C(p)

H 2 ( p ) E ( p ) =0 =
1

S(p)

B(p)

A(p)

C(p)

S ( p)
B( p)
=
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1

H2(p) est la fonction de transfert en rgulation.

La superposition permet dobtenir la fonction de transfert boucle ferme du systme multi-variables :

S ( p) =

A( p ).B( p )
B( p)
.E1 ( p )
.E 2 ( p )
1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1 + A( p ).B( p ).C ( p )

3. Rponses temporelles des systmes du 1er ordre

G ( p) =

S ( p)
K
=
E ( p) 1 + . p

o : K est le gain statique du systme ([unit de sortie]/[unit dentre])

est la constante de temps (secondes).

3.1. Rponse impulsionnelle
Lentre est dfinie par une impulsion de Dirac,
e(t)=(t) E(p)=1.

(t)
K

La sortie a donc pour expression dans le

domaine de Laplace :
K
K
K
S ( p) =
=
soit : S ( p ) =
1
1+.p 1 + p
+p

Florestan MATHURIN

s(+)= lim s (t ) = lim p.S ( p ) = 0

t

p 0

Thorme de la valeur finale

.u (t )

s(+)=0

s(t)

La tangente lorigine coupe

laxe des abscisses en t=

La rponse temporelle a donc pour expression :

s (t ) =

Tangente lorigine

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3.2. Rponse indicielle

Lentre est dfinie par un chelon unitaire, e(t)=u(t).
La rponse temporelle a pour expression :
t

s (t ) = K 1 e
.u (t )

Reprsentation graphique pour K<1

Tangente lorigine
u(t)

Ordonne en + :

s(t)

0,63.K

s (+) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = K

t +

K
0,95.K

p0

Thorme de la valeur finale

s (+) = K

s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p)] = lim p 2 .

t 0

Pente lorigine :
p

K
K
=
p.(1 + . p )

Pente lorigine =

Thorme de la valeur initiale

Transforme de la drive (CI nulles)

Temps de rponse 5%, t5% :

On cherche t5% tel que s (t5% ) = 0,95.s (+) = 0,95.K

t

5%

Soit K . 1 e = 0,95.K e

Rponse t = :

s ( ) = K (1 e 1 ) = 0,63.K

t 5%

= 0,05 t5% = ln(0,05). = 3

Reprsentation graphique pour K=1

Droite de pente a

s (+) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = +

a.

e(t)

p0

Asymptote de pente
a.K (avec ici K=1)

Thorme de la valeur finale

s (+) = +

s(t)

Ordonne en + :
t +

t5% = 3

s ( ) = 0,63.K

3.3. Rponse une rampe

Lentre est dfinie par une rampe, e(t)=a.t.u(t). La
rponse temporelle a pour expression :
t

s (t ) = a.K . t + .e
.u (t )

Pente lorigine :

s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p)] = lim p 2 .

t 0

a.K
=0
p .(1 + . p )
2

Thorme de la valeur initiale

Transforme de la drive (CI nulles)
Florestan MATHURIN

Pente lorigine = 0
La tangente lorigine est
une droite horizontale
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Etude asymptotique en +:

Lorsque t , le terme .e 0, par consquent s(t) a.K.(t ).

Lasymptote est donc y(t) = a.K.(t ). Cette asymptote a donc une pente a.K et coupe laxe des
abscisses en t = .

Pour K<1, lcart entre Pour K=1, le systme ne Pour K>1, lcart entre
lentre et la sortie augmente rejoint jamais la consigne lentr et la sortie diminue,
toujours.
mais sa variation est sannule puis augmente.
parallle lentre retarde
dune fois la valeur de la
constante de temps.
Asymptote de pente a.K

Droite de pente a

Droite de pente a

s(t)

Droite de pente a

e(t)
s(t)

s(t)

e(t)

e(t)

Asymptote de pente a.K

Asymptote de pente a

4. Rponses temporelles des systmes du 2nd ordre

S ( p)
K
K0
G ( p) =
=
= 2
E ( p ) 1 + 2.z p + 1 p 2 p + 2.z.0 . p + 0 2
2
2

o : K est le gain statique du systme (unit [sortie]/[entre]).

z est le coefficient damortissement (z>0 et sans unit).
0 est la pulsation propre non amortie du systme (0 >0 en radians/secondes).

4.1. Recherche des ples de la fonction de transfert

Racines du polynme : p 2 + 2.z.0 . p + 0 = 4.z 2 .0 4.0 = 4.0 .( z 2 1)
2

= b 2 4.a.c

Les ples de la fonction de transfert dpendent donc de la valeur de z, il y a 3 cas de figure possibles :

Cas z > 1 > 0

Reprsentation dans le plan complexe :

p1
p2

b
= z.0 0 . ( z 2 1) do :
2.a

p 2 + 2.z.0 . p + 0 = ( p p1 )(
. p p2 ) avec :
2

p1 = z. 0 + 0 . ( z 2 1)
p 2 = z. 0 0 . ( z 2 1)

Florestan MATHURIN

Im
p2

Quand z, p10

Re

Quand z, p2 p1
2 ples rels
ngatifs
Cas particulier : Reprsentation des ples
correspondant z infini.
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Cas z = 1 = 0
Reprsentation dans le plan complexe :

p1
p2

b
= 0 do :
2.a

Im

p 2 + 2.z.0 . p + 0 = ( p p1 ) = ( p p2 )
2

Re

p2

avec :

p1

p1 = 0
p 2 = 0

2 ples rels confondus

Cas z < 1 < 0

Reprsentation dans le plan complexe :

= 4.0 . j .(1 z )
2

p1
p2

b
= z.0 j.0 . (1 z 2 ) do :
2.a
2

p1 = z.0 + j.0 . (1 z 2 )
p2 = z.0 j.0 . (1 z 2 )

p1 pour z=0

p1 pour z=0.7

p 2 + 2.z.0 . p + 0 = ( p p1 )(
. p p2 ) avec :

p1 p2 pour z=1

2 ples complexes
conjugus

Re

p2 pour z=0.7

p2 pour z=0

Cas particuliers : ples correspondant z=0, z=0.7

et z=1.

p1 = p2 = Re + Im = 0
2

Im

Cercle de centre 0 et de rayon 0

4.2. Rponse indicielle

Lentre est dfinie par un chelon unitaire, e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)=

1
.
p

1
K .0
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = . 2
p p + 2.z.0 . p + 0 2
Pente lorigine de la courbe de sortie s(t) :
2

1
K .0
s ' (0 ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p . . 2
= 0 Pente lorigine =0
p
p
t0
p p + 2.z.0 . p + 0 2
2

Thorme de la valeur initiale

Transforme de la drive (CI nulles)

La tangente lorigine est une droite horizontale

(ce qui est diffrent du systme du 1er ordre)

Ordonne en + de la courbe de sortie s(t) :

K .0
s (+) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = lim 2
=K
t +
p0
p 0 p + 2.z. . p + 2
0
0
2

Thorme de la valeur finale

Florestan MATHURIN

s (+) = K

Le rgime tabli ne dpend que du gain statique Z alors

que z et 0 ninterviennent que sur le rgime transitoire

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Rponse indicielle pour z > 1 (Systme amorti - rponse apriodique)

La rponse temporelle a pour expression :
Reprsentation graphique pour z > 1 et K = 1

s (t ) = K + .e p1t + .e p2t .u (t )
Rgime transitoire

Rgime permanent

e(t)=u(t)

Avec p1 et p2 ples rels ngatifs.

Ple nglig

Ple dominant

p2

s(t)

Im
Re

p1

Forme de la rponse
Sil existe un facteur 10
minimum sur la partie relle
des ples, on ne conserve
que le ple dominant.

Tangente horizontale lorigine

0

s(t)

Systme du 1er ordre

Rponse indicielle pour z = 1 (Amortissement critique - rponse apriodique)

La rponse temporelle a pour expression :
Reprsentation graphique pour z = 1 et K = 1

s (t ) = K 1 e 0 .t 0 .t.e 0 .t .u (t )
Rgime permanent

e(t)=u(t)

Rgime transitoire

s(t)

Tangente horizontale lorigine

0

Rponse indicielle pour z < 1 (systme sous amorti - rgime pseudo-priodique)

La rponse temporelle a pour expression : s (t ) = K .1 e

z .0 .t

. cos( p .t )

.e z .0 .t . sin( p .t ) .u (t )
1 z2

Rgime permanent

Pseudo-priode :
La rponse prsente des oscillations amorties de
2
2
priode : Tp =
=
p 0 1 z 2

Tp

1er dpassement :
Le premier maximum (ou dpassement) apparait
T

t1 = p =
.
2 p
La valeur relative du 1er dpassement D1 correspond

D1 = e

Rgime transitoire

Reprsentation graphique pour z < 1 et K = 1

D1
e(t)=u(t)
K
s(t)

Tangente horizontale
lorigine

z .
1 z 2

Florestan MATHURIN

t1 =Tp/2

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La valeur relative du 1er dpassement (et des autres dpassements) sexprime en %.

La valeur du dpassement ne dpend que de la valeur de z. On utilise cette
particularit pour identifier z partir dun trac exprimental, modlisable par la rponse
indicielle avec dpassement dun systme dordre 2.
Un abaque est souvent utilis (annexe 1).
Temps de rponse 5% et temps de rponse rduit
Il nexiste pas de formule simple pour calculer le temps de rponse 5% car il dpend de la valeur du
coefficient damortissement z et de la pulsation propre non amortie du systme 0.
Le temps de rponse 5% correspond la dure au del de laquelle la rponse s(t) reste
comprise entre 0.95 et 1.05 fois la valeur de la rponse en rgime permanent (s()).
On utilise un abaque (annexe 2) qui donne la valeur du temps de rponse rduit t5%.0 en
fonction du coefficient damortissement z. Labaque permet aussi lidentification de 0 sur un
trac exprimental modlisable par la rponse indicielle avec dpassement dun systme
dordre 2.
Le temps de rponse minimum est obtenu pour un dpassement relatif de 5% ce qui correspond un
coefficient damortissement de z=0,690,7. On a alors t5% .0 = 3 pour z=0,7.
Pour une mme pulsation propre non amortie 0 et :
pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de rponse est
grand.
pour z0.7, le systme prsente un dpassement D faible (D1= 5%) avec le temps de rponse le
plus faible.
pour z=1, le systme prsente le temps de rponse le plus faible pour une rponse sans
dpassement.
pour z>>1, il ny a pas de dpassement mais le systme est hyper amorti donc le temps de rponse
est trs grand.
Pour un mme coefficient damortissement z, plus 0 augmente plus le temps de rponse 5%
diminue, donc plus le systme est rapide.
5. Notion de ples dominants
Certains des ples de la FTBF du systme ont une contribution prpondrante sur le comportement
dynamique du systme : il sagit des ples partie relle ngative les plus proches de laxe des
imaginaires. Ils sont appels "ples dominants". On peut souvent simplifier lexpression du
dnominateur de la FTBF en ne conservant que les termes correspondant aux ples dominants. Le
dnominateur doit tre ncessairement sous forme canonique avant deffectuer la simplification.
F ( p) =

K
avec
(1 + T1 p) (1 + T2 p )

T1 << T2

o T1 et T2 sont les constantes de temps du

1
1
systme telles que T1 = et T2 = .
p1
p2

Florestan MATHURIN

Ple nglig

Ple dominant

p2

p1

Im
Re

Facteur 10 mini sur la

partie relle des ples

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Lallure de la rponse impulsionnelle s(t) montre que lon

peut ngliger la constante de temps la plus faible T1 ce
qui conduit lexpression simplifie suivante pour H(p) :
K
F ( p)
1 + T2 p
En effet, dans lexpression temporelle de s(t) :
t

Tt

K
T1
2

S ( p ) = F ( p ) s (t ) =
e e

T2 T1

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s(t)

K
T2

sans T1
avec T1

Tangente
lorigine
t
T2

t
T2

Le terme e correspondant au ple dominant p2 devient prpondrant lorsque le temps crot. Il

dtermine la dynamique asymptotique du systme.

Florestan MATHURIN

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Valeur du dpassement transitoire

0,05 =

5
Di=5%
100

Pour z0,7 on ne remarque

quun seul dpassement
visible qui vaut 5%.
Pour z>0,82 il existe des
dpassements mais qui ne
sont pas visibles lil (ils
sont infrieurs 1%).

Annexe 1. Valeurs des dpassements relatifs

Annexe 2. Temps de rponse rduit

Florestan MATHURIN

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