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Techniques de lIngnieur
Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite. Editions T.I.
Machines asynchrones
Commande par contrle scalaire
par
Bernard de FORNEL
Ingnieur de lcole nationale suprieure dlectrotechnique, dlectronique,
dinformatique et dhydraulique de Toulouse (ENSEEIHT)
Professeur des universits, Institut national polytechnique (INP) de Toulouse
D 3 622 - 3
1.
2.
2.1
2.2
5
5
7
3.
4.
5.
Conclusion .................................................................................................
10
tiwekacontentpdf_d3622
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Techniques de lIngnieur
D 3 622 1
Notations et symboles
Notations et symboles
Symbole
Unit
tiwekacontentpdf_d3622
Dfinition
Symbole
Unit
Dfinition
Vs
valeur efficace
en triphas de la tension
statorique
(V s)ref , (I s)ref
V, A
tension et courant
statoriques de rfrence
V s , V s
tensions statoriques
de la machine dans
le repre fixe
Vsd , Vsq
tensions statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
gain
C em
Nm
couple
lectromagntique
(C em)est
Nm
couple
lectromagntique
estim
N m rad1 s
I r , I r
courants rotoriques
de la machine dans
le repre fixe
I rd , I rq
courants rotoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
Is, Ir
valeurs efficaces
en triphas des courants
stator et rotor
Isd , Isq
courants statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
courants statoriques
de la machine dans
le repre fixe
Is , Is
N m rad1 s2
coefficient de frottement
visqueux de la machine
V s , I s , I r , s , r
V, A, Wb
r , r
Wb
flux rotoriques
de la machine dans
le repre fixe
( r)est
Wb
rd , rq
Wb
flux rotoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
s, r
Wb
valeurs efficaces
en triphas des flux
stator et rotor
( s)ref , ( r)ref
Wb
s , s
Wb
flux statoriques
de la machine dans
le repre fixe
sd , sq
Wb
flux statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
rad
moment dinertie
des parties tournantes
gain du rgulateur
de flux
gain du rgulateur
de vitesse
r , s
Ls , L r
inductances cycliques
stator et rotor
Msr
mutuelle inductance
cyclique stator et rotor
inductance de fuites
totales par phase
du rotor, du stator
vecteurs tension,
courants et flux
coefficient de
dispersion :
nombre de paires
de ples de la machine
oprateur de laplace
p1,2
ples de la fonction
de transfert
constante de temps
au rgulateur de flux
constante de temps
du rgulateur de vitesse
M sr
= 1 -----------L sL r
Rs, Rr
temps
rad s1
vitesse angulaire
de rotation
constante de temps
dtablissement du flux
en boucle ferme
rad s1
vitesse de rotation
lectrique de
la machine : = P
Ti
constante de temps
en boucle ferme de
la rgulation du courant
stator
( )est , ( s)est ,
( r )est
rad s1
vitesse, pulsations
stator et rotor estimes
Tr
constante de temps
L
rotorique : T r = -------r
Rr
( )ref
rad s1
vitesse de rfrence
s , r
rad s1
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1. Lois de contrle
du flux magntique
En rgime permanent sinusodal, on choisit un repre de rfrence qui tourne la vitesse de synchronisme de manire que les
variables soient de type continu. Parmi linfinit de ces repres, on
peut choisir le repre particulier d q, fix au vecteur tension statorique. Dans ces conditions, les quations statoriques et rotoriques
de la machine sont :
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V sd = R s I sd s sq
(1)
V sq = 0 = R s I sq + s sd
(2)
0 = R r I rd r rq
(3)
0 = R r I rq + r rd
(4)
(5)
Vsq = 0
3 Is =
(6)
sd = L s I sd + M sr I rd
(10)
sq = L s I sq + M sr I rq
(11)
rd = L r I rd + M sr I sd
(12)
rq = L r I rq + M sr I sq
(13)
L r r 2
L sL r s r 2
L s s
---------------- + --------------- + 1 -------------------------------- R
Rr
Rs Rr
s
------------------------------------------------------------------------------------------------------------2
L r r
1 + ------------------ R
Vs
--------- = Cte
s
3 s =
sd + sq
3 r =
rd + rq
(15)
sur toute la plage de fonctionnement est insuffisant, particulirement quand la machine est en charge et surtout basse
vitesse de rotation. Dans les domaines des frquences statoriques
moyennes et leves, quand il est possible de ngliger la chute de
tension dans la rsistance du stator, la relation (14) se rduit :
Vs = s s
(16)
(17)
3 Is
I sq = 0
(18)
0 = R r I rd r rq
(19)
0 = R r I rq r rd
(20)
On obtient partir de ces quations (18), (19) et (20) et des relations flux/courants (10) (13), les relations (21) et (22) suivantes :
2
I sd + I sq
(14)
MACHINES ASYNCHRONES
(7)
(8)
(9)
2 2
(R r + L r r )
s = L s I s -----------------------------------------2
2 2
(R r + L r r )
(21)
R r M sr I s
r = ---------------------------------------2
2 2
(R r + L r r )
(22)
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D 3 622 3
Machine
asynchrone
C em
Onduleur
et commande
(Vs )ref
Loi
tension/frquence
(
s)ref
2 M sr 2
- R
3P s ----------- L r r
r
= -------------------------------------------------------2
2 2 2
[R r + L r r ]
a loi tension/frquence
(23)
3P r r
C em = ------------------------Rr
avec
Onduleur
et commande
(24)
Is
Onduleur
et commande
b loi courant/frquence
d s
V s = R s I s + ---------------dt
( V s R s I s )dt
(27)
s =
( V s R s I s )dt
(28)
3 s =
s + s
(Vs )ref
Rgulateur
+
est
Estimateur
de flux
Machine
asynchrone
(Vs )ref
+
Rgulateur
Is
ref
(Is)ref
Rgulateur
+
est
ref
b commande en courant
a commande en tension
D 3 622 4
(29)
C em = P [ s I s s I s ]
Onduleur
et commande
+
(26)
s =
(
s)ref
(25)
Machine
asynchrone
Loi
tension/frquence
+
(Is )ref
Rgulateur
Un exemple destimateur de flux est montr sur la figure 4, il correspond au modle dquations suivantes, dans un repre fixe :
d s
= R s I s + ----------------dt
(Vs )ref
V s
Machine
asynchrone
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Estimateur
de flux
(30)
_____________________________________________________________________________________________________________
Machine
asynchrone
Onduleur
+
Commande
(Vs1, 2, 3)ref
Is1
Is2
Is3
Rgulateurs
des courants
(Is1, 2, 3)ref
MACHINES ASYNCHRONES
2. Rgulation du flux
magntique
Gnration
des rfrences
(Is)ref
Rgulateur
+ est
ref
rd =
Estimateur
de flux
3 r
rq = 0
et
(34)
(35)
dt rd
Onduleur
Lr
T r = -------Rr
Capteurs
Is1, 2
Vs1, 2
Transformation
3/2
Is ,
Vs ,
Estimateur
(s)est
( s )est
Calcul
( s)est
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( r )est
I sd =
(Cem )est
(31)
r
- L s I s
r = --------M sr s
(32)
3 r =
r + r
(37)
3I s
(38)
I sq = 0
(39)
d rd
0 = R r I rd + ---------------- r rq
dt
(40)
d rq
0 = R r I rq + ---------------- + r rd
dt
(41)
(42)
rq
3M sr T r r0
---------- = ----------------------------------------------------------2
2
Is
( 1 + pT r ) + ( T r r0 )
(43)
(33)
avec
loprateur de Laplace.
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Cem (N.m)
s (flux rel)
900
600
N (tr/min)
N (tr/min)
Cem (N.m)
( s)ref
10
( s)ref
1 500
15
s (flux rel)
10
1 500
Cem
300
N
5
Cem
10
0
0
2
t (s)
( s)ref = 0,7 Wb
1,5
t (s)
Cem (N.m)
N (tr/min)
b contrle indirect
Cem (N.m)
N (tr/min)
a contrle indirect
0,5
1 500
30
1 500
1 000
30
Cem
Cem
500
30
0
1 500
0
0
2
t (s)
c contrle direct
0,5
t (s)
d contrle direct
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3 r0 = rd 0 + rq 0
(44)
1
p 1,2 = -------- j r0
Tr
(45)
On obtient :
2
M sr
1 + pT r + ( T r r0 )
- ---------------------------------------------------------------------r- = ---------------------------------------I s
2 ( 1 + p T )2 + ( T )2
1 + ( T r r0 )
r
r r0
------------r- = ------------------------I s
( 1 + pT r )
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(46)
Is
1 ---------------- = -------------------( I s ) ref
1 + pT i
(47)
(48)
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MACHINES ASYNCHRONES
1
1 + pTi
( r)ref
( r)ref
(1 + pTr )
Is
1 + p
()ref
Msr
1
(Is)ref
1 + p
Vs
Cr
1 + p
B
1 + pT
1
(Vs)ref
3P ( r)2ref
Rr
+
Cem
Jp + f
c rgulation de vitesse
Figure 6 Rgulations
(49)
k M sr ( 1 + p )
r
----------------- = -------------------------------------------------------------------------------------( r ) ref
p ( 1 + pT r ) + k M sr ( 1 + p )
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(51)
soit
L
I sq = --------r---- I rq
M sr
(54)
V sq
et
V sd
3Vs
(55)
(56)
(57)
r = rd + j rq
(58)
(53)
rd =
rq = 0
(52)
d sd
0 = R s I sd + --------------- s sq
dt
(59)
d sq
V sq = R s I sq + ---------------+ s sd
dt
(60)
d rd
0 = R r I rd + --------------dt
(61)
0 = R rI rq + r rd
(62)
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------------r- = ------------------------------------------------1 + T ( s0 , r0 )p
V s
M sr
B ( s0 , r0 ) = ------------------------------------------------------R sL r
L s0 + r0 -------------
R rL s
avec
L s L r ( s0 + r0 )
T ( s0 , r0 ) = ----------------------------------------------------------( L r R s r0 + L s R r s0 )
et
3. Rgulation de la vitesse
de rotation
(63)
(64)
r
1 ----------------------- = --------------------- ( r ) ref
1 + p T
avec
(65)
L
L
T = -----------s- = -----------rRs
Rr
(66)
M sr
B ( s0 , r0 ) = ---------------------------------------L s ( s0 + r0 )
(67)
rd =
k ( s0 , r0)
et
(68)
avec
T r r
- rd
I sq = -------------M sr
soit
P
2
C em = ------------r rd
Rr
D 3 622 8
(74)
avec :
( s0 , r0).
3P ( r ) ref
-;
k 1 = -----------------------------fR r
P
k 2 = ----f
(75)
--------------------- = --------------------------------------------------------------------------------------k 1 k ( 1 + p ) + p ( 1 + p T m )
( ) ref
(69)
(72)
2
3P
6P
1
C em = --------- ( r ) ref r + --------- ( r ) ref r0 ----------------------- ( r ) ref (73)
Rr
Rr
1 + p T
k ( s0 , r0 ) B ( s0 , r0 ) ( 1 + ( s0 , r0 )p )
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------k ( s0 , r0 ) B ( s0 , r0 ) ( 1 + ( s0 , r0 )p ) + ( s0 , r0 )p ( 1 + Tp )
(71)
J
T m = ----- ;
f
3 r et rq = 0
M sr
- rd I sq
C em = P ----------Lr
avec
t
3
------
1 + p
k -------------------- p
(70)
(76)
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(Vs1, 2, 3)ref
Mesures
Is
Commande
Vs
Estimateur de flux
(r )est
( r )est
( r )ref
MACHINES ASYNCHRONES
Vs
Rgulateur
de flux
Vs
(r )ref Rgulateur
de vitesse
+
Rgulateur
de couple
(r )est
()ref
()est
4. Variateur commande
scalaire directe
sans capteur de vitesse
, est (rad/s)
300
relle
150
Lamplitude de la tension statorique est dfinie comme prcdemment par le rgulateur de flux. Dans lestimateur du flux
[relations (25) (30)], il est possible destimer galement le couple
lectromagntique et en consquence la pulsation des courants
rotoriques r , puisque, selon la relation (72) :
R r ( C em ) est
r = -------------------------------2
3P ( r ) est
0
a
t (s)
(rad/s)
(77)
300
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estime
rfrence
relle
150
t (s)
(r ) estim
0,6
(r ) rfrence
0,4
5. Conclusion
Le contrle scalaire est la commande la moins sophistique de
la machine asynchrone, mais galement celle qui donne les performances les plus moyennes. Dans la commande scalaire, les
variations de la vitesse ou du couple lectromagntique ont une
influence sur lamplitude du flux. La machine asynchrone, contrairement la machine courant continu ou la machine synchrone,
dans lesquelles la raction dinduit a t compense, prsente un
0,2
0
1
t (s)
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dpassant gure 3 ou 4), des fonctionnements qui ne correspondent pas de trs basses vitesses et de forts couples.
La commande directe plus complexe que la commande indirecte, car ncessitant lestimation du flux magntique, permet de
rduire les variations du flux en rgime transitoire ainsi que les
oscillations du couple lectromagntique qui peuvent provoquer
des contraintes gnantes sur la mcanique du variateur. La rgulation du flux permet de contrecarrer linfluence des variations du
couple lectromagntique sur celles du flux.
Pour ce type de variateur, il est intressant de pouvoir saffranchir du capteur de vitesse. Nous avons propos une solution parmi
dautres, qui ne complique pas excessivement la commande.
Rfrences bibliographiques
tiwekacontentpdf_d3622
[1]
[2]
[3]
D 3 622 10
[5]
[6]
POLOUJADOFF (M.). Machines asynchrones. Rgime permanent. [D 3 480], Convertisseurs et machines lectriques (1998).
[7]
POLOUJADOFF (M.). Machines asynchrones. Rgimes quelconques. [D 3 485], Convertisseurs et machines lectriques (2000).
[8]
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