These Poza Lobo 2003

Mod
elisation, Conception et Commande dune Machine

Asynchrone sans Balais Doublement Aliment
ee pour la
G
en
eration `
a Vitesse Variable
Francisco Javier Poza Lobo
To cite this version:

Francisco Javier Poza Lobo. Modelisation, Conception et Commande dune Machine Asynchrone sans Balais Doublement Alimentee pour la Generation a` Vitesse Variable. Engineering
Sciences. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2003. French. <tel-00385804>
HAL Id: tel-00385804

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INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE

o
N attribu par la bibliothque

____________________
THESE EN COTUTELLE
pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE LINPG ET DE MONDRAGON UNIBERTSITATEA
Spcialit : Gnie lectrique
Prpare au Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble
dans le cadre de lEcole Doctorale
Electronique, Electrotechnique, Automatique, Tlcomunication, Signal
et au Mondragon Goi Eskola Politeknikoa
prsente et soutenue publiquement

par
Francisco Javier POZA LOBO

Ingnieur de Mondragon Goi Eskola Politeknikoa
Le 30 octobre 2003
Titre :
Modlisation, Conception et Commande dune

Machine Asynchrone sans Balais Doublement Alimente
pour la Gnration Vitesse Variable
Directeurs de thse :
Estanislao OYARBIDE USABIAGA / Daniel ROYE
JURY
M.
Abelardo MARTINEZ ITURBE
, Prsident et Rapporteur
Mme. Maria DAVID
, Rapporteur
M.
Daniel ROYE
, Directeur de thse
M.
Estanislao OYARBIDE USABIAGA
, Directeur de thse
M.
Miguel Angel RODRIGUEZ VIDAL
, Examinateur
M.
Albert FOGGIA
, Examinateur
REMERCIEMENTS
Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis en collaboration entre le Laboratoire
dElectrotechnique de Grenoble (LEG) et Mondragon Goi Eskola Politeknikoa (Espagne).
Je tiens exprimer mes sincres remerciements :
M. Abelardo Martnez-Iturbe, professeur lUniversit de Zaragoza, pour mavoir fait
lhonneur de prsider le jury et pour avoir accept dtre rapporteur de cette thse.
Mme. Maria David, professeur lINP Toulouse, pour avoir accept dtre rapporteur de
cette thse et pour mavoir fait lhonneur de sa prsence dans ce jury.
M. Albert Foggia, professeur lINP Grenoble, pour mavoir faire lhonneur daccepter de
faire partie de mon jury, et pour mavoir initi au sujet de la modlisation numrique des
machines lectriques.
M. Jos Ramn Torrealday, Directeur du Dpartement de Electronique Mondragon Goi
Eskola Politeknikoa, pour avoir suivi avec intrt les travaux quont abouti cette thse et
avoir assur les moyens ncessaires tel effet.
Je voudrais exprimer toute ma reconnaissance Daniel Roye, pour son encadrement, pour
mavoir trs bien accueilli au LEG, pour sa patience avec mon mauvais franais et pour son
humanit.
Je voudrais exprimer toute ma gratitude Miguel Rodrguez, pour mavoir initi dans le
domaine de la commande des machines lectriques pendant mon projet de fin dtudes, pour
ses sages conseils au long de la thse et pour sa grande aide pour la prparation de la
soutenance de thse. Merci beaucoup mon copain et ami.
Je voudrais spcialement remercier Estanis Oyarbide, pour son encadrement, pour mavoir
tellement aid dans tous les travaux de la thse et surtout pour mavoir aid clarifier et
organiser les ides. Jai apprci beaucoup ses conseils aviss qui mont fait avancer pour le
bon chemin. Merci mon chef et ami, jespre avoir retenu un peu de ta grande connaissance.
Ma reconnaissance et mes remerciements vont aux membres du LEG qui ont contribu par
leur sincre camaraderie rendre cette tche fort agrable : Eaut Muxika pour me rpondre
nimporte quelles questions, Joseba Arza pour son accueil dans mon premier sjour au
LEG, Ion Etxeberria pour avoir t toujours disponible maider pendant ce voyage de
thse quon a fait ensemble, et Xabi, Ianko, Gorka, Niko, Miguel, Raphpour les
discussions et les moments de dtente.
Llegados a este momento, no me olvido de agradecer la ayuda prestada por los compaeros
de la primera generacin de doctorandos de electrnica en Eskola (Wilfredo, Fidel, Aitor
Endemao, Aitzol, Dani y Unai). De ellos, he recibido un gran apoyo tanto tcnico como
humano. Espero que me perdone algn da Unai por volverle loco con mis problemas
informticos. Dar las gracias tambin al resto de los compaeros de aula (Gonzalo, Rubn,
Leire, Maider, Iigo, Aitor, Igor, Gorka...) que me han hecho ms agradable el trabajo de la
tesis durante estos aos. Agradecer adems a Gonzalo Abad su ayuda en la implementacin
experimental de la tesis.
Para terminar me gustara dedicar esta tesis a mis padres. Especialmente a la memoria de mi
padre que me ense el trabajo constante, su ejemplo me ha guiado a lo largo de esta tesis. A
mi madre por su infinito cario y cuidado. Finalmente dar las gracias a mis hermanos/as y al
resto de mi pequea gran familia, por su gran apoyo y paciencia.
Table des matires
Table des matires

I
INTRODUCTION ............................................................................................. 1
I.1
Introduction la gnration vitesse variable.......................................................... 1
I.2
Evolution des systmes de gnration vitesse variable vers la double
alimentation .............................................................................................................................. 4
I.3
Machine double alimentation de stator avec rotor cage : Brushless Doubly-
Fed Machine (BDFM) ........................................................................................................... 7

I.4
Comparative des topologies et choix de la BDFM..................................................... 8
I.5
Bref survol des structures double alimentation.................................................... 10
I.6
Etat de lart de la BDFM ........................................................................................... 12
I.6.1
Principes de fonctionnement. Modlisation en rgime permanent ...................... 13
I.6.2
Modle dynamique de la BDFM .......................................................................... 13
I.6.3
Conception de la BDFM ...................................................................................... 14
I.6.4
Commande de la BDFM ...................................................................................... 14
I.6.5
Des applications pratiques.................................................................................... 15
I.7
Objectives de la thse ................................................................................................. 16
II
METHODOLOGIE DE MODELISATION DES INTERACTIONS
ELECTROMAGNETIQUES DANS UNE MACHINE A INDUCTION ........................ 19

II.1
Introduction ............................................................................................................ 19
II.2
Mthode de reprsentation par sries de Fourier ............................................... 20
II.3
Nomenclature et dfinitions................................................................................... 21
II.4
Couplage magntique entre deux bobinages ....................................................... 23
II.5
Analyse pour une machine gnrique cage ....................................................... 24
II.5.1
Calcul des paramtres lectriques ........................................................................ 25
Table des matires
II.5.2
Equations de tension............................................................................................. 37
II.5.3
Couple lectromagntique.................................................................................... 41
II.6
Erreurs de modlisation possibles dans la mthode d'analyse........................... 43
II.6.1
Effet des encoches ................................................................................................ 43
II.6.2
Effet de la permabilit de la tle magntique ..................................................... 44
II.6.3
Pertes fer............................................................................................................... 44
II.7
III
III.1
Conclusions ............................................................................................................. 45
MODELISATION DE LA BDFM .................................................................... 47

Contraintes constructives et dalimentation pour le fonctionnement correcte de
la BDFM 48
III.2
Modle de la BDFM en rgime permanent .......................................................... 52
III.2.1 Alimentation simple dun unique bobinage du stator .......................................... 52

III.2.2 Double alimentation : BDFM............................................................................... 55
III.3
Modle transitoire de la BDFM ............................................................................ 59
III.3.1 Modle vectoriel de la machine double alimentation........................................ 59

III.3.2 Le modle biphas de la BDFM........................................................................... 64
III.3.3 Modle dynamique de la BDFM avec plus dune spire par nid........................... 69
III.4
Outils pour lutilisation pratique de la BDFM .................................................... 71
III.4.1 Modle simplifi : spire quivalente de rotor....................................................... 71

III.4.2 Modle biphas de la BDFM en petits signaux.................................................... 78
III.4.3 Schmas quivalents pour la BDFM .................................................................... 81
III.5
IV
IV.1
Conclusions sur la modlisation de la BDFM...................................................... 84
ANALYSE DU MODLE DE LA BDFM ........................................................ 87

Points de fonctionnement en rgime permanent ................................................. 87
IV.1.1 Relations approches pour lanalyse du comportement de la BDFM .................. 87

IV.1.2 Graphiques de fonctionnement............................................................................. 93
IV.1.3 Fonctionnement avec les connexions des bobinages du stator changes ........... 97
Table des matires
IV.2
Limitation de la charge maximale pour maintenir le mode synchrone .......... 100
IV.3
Slection du mode dexcitation de la BDFM...................................................... 102
IV.3.1 A : Fonctionnement avec la grandeur maximale de Pp ...................................... 102

IV.3.2 B : Fonctionnement avec la grandeur minimale de Qc ....................................... 103
IV.3.3 C : Fonctionnement avec FP=1 pour le bobinage de puissance......................... 105
IV.3.4 D : Fonctionnement avec des pertes Joule minimales........................................ 106
IV.3.5 Comparaison des diffrents modes dexcitation ................................................ 106
IV.4
Valeurs des inductances pour obtenir des bonnes performances .................... 108
IV.5
Conclusions sur lanalyse du modle de la BDFM ............................................ 110
COMMANDE DE LA BDFM ........................................................................ 111
V.1
Fonctionnement avec une seule alimentation .................................................... 112
V.1.1
Procdure de synchronisation............................................................................. 112
V.1.2
Variation de la vitesse par variation de la rsistance connecte au BC ............. 116
V.2
Double alimentation en boucle ouverte .............................................................. 118
V.2.1
V.3
Graphiques et zones de fonctionnement............................................................. 119

Commande scalaire de la vitesse |Ic| ................................................................... 121
V.3.1
V.4
Etude analytique de la stabilit........................................................................... 124

Commande vectorielle.......................................................................................... 125
V.4.1
Schma de commande ........................................................................................ 126
V.4.2
Fonctions de commande dynamiques ................................................................ 129
V.4.3
Simulation de la commande vectorielle ............................................................. 138
V.4.4
Analyse de la stabilit de la commande vectorielle ........................................... 148
V.4.5
Conclusions sur la commande vectorielle .......................................................... 150
V.5
Conclusions gnrales sur la commande de la BDFM ...................................... 151
VI
CONCEPTION ET CARACTERISATION DU PROTOTYPE BDFM ........... 153
Table des matires
VI.1
Caractristiques du prototype exprimental ..................................................... 154
VI.1.1 Caractristiques du mode de fonctionnement de la BDFM. .............................. 154

VI.1.2 Considrations technologiques de fabrication.................................................... 155
VI.2
Conception du prototype ..................................................................................... 157
VI.2.1 Spcification des bobinages du stator ................................................................ 157

VI.2.2 Spcification des bobinages du rotor ................................................................. 162
VI.2.3 Surfaces de fonctionnement du prototype .......................................................... 163
VI.3
Phnomnes non modliss.................................................................................. 168
VI.3.1 Influence de la permabilit du matriel ferromagntique sur les inductances . 168

VI.3.2 Caractrisation exprimentale des pertes du fer................................................. 176
VI.4
Essais sur la machine prototype.......................................................................... 181
VI.4.1 Obtention des paramtres de la machine prototype ........................................... 181

VI.4.2 Graphiques de fonctionnement en rgime permanent........................................ 186
VI.5
Des conclusions sur le prototype BDFM ............................................................ 193
VII
VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA COMMANDE VECTORIELLE 195
VII.1
Plate-forme exprimentale................................................................................... 195
VII.2
Initialisation de la commande ............................................................................. 197
VII.3
Rsultats exprimentaux...................................................................................... 200
VII.3.1
Commande de ic ............................................................................................. 204
VII.3.2
Commande de ip ............................................................................................. 204
VII.3.3
Commande de la puissance du BP ................................................................. 206
VII.3.4
Commande du couple lectromagntique ...................................................... 207
VII.3.5
Commande de la vitesse du rotor ................................................................... 208
VII.4
Conclusions sur la validation exprimentale de la commande vectorielle...... 209
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES .............................................. 211
Table des matires
BIBLIOGRAPHIE................................................................................................. 215
APPENDICES...................................................................................................... 219
Appendice A : Nomenclature ........................................................................................... 219
Appendice B : Paramtres lectriques de la BDFM prototype ..................................... 223
ANNEXES............................................................................................................ 225
A1
Modlisation de la machine asynchrone triphase cage en rgime permanent225
A1.1
Des quations de tension .................................................................................... 225
A1.2
Des quations de couple ..................................................................................... 226
A1.3
Schma quivalent.............................................................................................. 229
A2
Calcul analytique des impdances dans la BDFM ................................................ 233
A3
Reprsentation vectorielle du modle dynamique de la machine double
alimentation .......................................................................................................................... 239

A3.1
Modle triphas avec double alimentation du stator .......................................... 239
A3.2
Variables exprimes en vecteurs spatiaux.......................................................... 242
A3.3
Equations de tension gnriques partir des vecteurs spatiaux......................... 246
A4
Evaluation du modle simplifi avec une spire de rotor quivalente .................. 249
A4.1
valuation du modle quivalent en rgime permanent .................................... 249
A4.2
valuation des rponses dynamiques du modle quivalent.............................. 252
A5
Dveloppement des schmas quivalents de la BDFM ......................................... 257
A5.1
Schma quivalent avec une seule alimentation ................................................ 257
A5.2
Schma quivalent avec double alimentation .................................................... 261
A6
Obtention des paramtres partir des mthodes lectrotechniques................... 267
A6.1
Essai vide avec une seule alimentation ........................................................... 268
A6.2
Essai rotor bloqu ............................................................................................ 269
A6.3
Obtention de la relation de transformation......................................................... 271
A6.4
Simulation de lestimation paramtrique partir du modle analytique ........... 272
A7
Analyse de stabilit de la BDFM avec des systmes de commande diffrents.... 275
Table des matires
A7.1
Etude de la stabilit en boucle ouverte............................................................... 275
A7.2
Etude de la stabilit avec la commande scalaire de la vitesse |Ic|....................... 281
A7.3
Analyse de la stabilit de la commande vectorielle ........................................... 287
A8
Calcul du flux total en fonction de linduction magntique de lentrefer ........... 295
Chapitre I
Introduction
I. Introduction
I
I.1
INTRODUCTION
Introduction la gnration vitesse variable
Les machines tournantes sont largement utilises dans la plupart des systmes de gnration
dnergie lectrique. Dans les cas des systmes bass sur le nuclaire, la cognration ou les
thermiques classiques (charbon, fuel, etc...), lnergie de gnration ncessaire est toujours
disponible sur larbre gnrateur, ce qui permet de fonctionner dans les rgimes de travail
optimiss et stables. Par contre, dans le cas de lhydraulique et de lolienne, la source
dnergie, variable et de nature alatoire, nest pas capable dassurer un rgime de travail
optimis et constant.
Dans un systme de gnration/pompage hydraulique [HEM-99], par exemple, la vitesse
optimale de la turbine change en fonction de la hauteur et du dbit de leau (voir Fig. I.1).
Hauteur de Refoulement (m)
90
80
hauteur maximale de refoulement

ligne de meilleur rendement
Vitesse V3
70
Vitesse V2
60
hauteur intermdiaire de refoulement
50
Vitesse V1
hauteur minimale de refoulement
40
30
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
Dbit (m3/s)
Fig. I.1 : Exemple hydraulique : rendement de refoulement en fonction de la vitesse de la turbine [HEM-99].
Si lon soccupe des systmes oliens, on retrouve le mme comportement : en fonction de

la vitesse du vent, une turbine donne doit tourner diffrentes vitesses pour pouvoir
optimiser la quantit dnergie gnre. Ce comportement est montr dans la Fig. I.2.
(puissance gnre)
(vitesse du vent)
(vitesse de la turbine)
Fig. I.2 : Exemple olien : puissance maximale de gnration en fonction de la vitesse du vent (V) et
de la turbine (w).
I. Introduction
Face au problme de la source dnergie variable, deux approches sont possibles (Fig. I.3) :
la Gnration Vitesse Constante (GVC, cas A), et la Gnration Vitesse Variable
(GVV, cas B). Dans le premier cas (GVC) une machine gnratrice classique est directement
connecte au rseau, et donc la plage de vitesse possible reste limite aux alentours de la
vitesse synchrone, qui est constante et impose par le rseau.
Surcot
Mcanique
cas A
cte
Compensation
Mcanique
Source de
nergie Variable
-du vent
-de leau
Pmc .
Gnrateur
Classique (GVC)
Pl.
rseau
variable
Pl.
Gnrateur
Avanc (GVV)
Surcot
lectronique
cas B
Fig. I.3 : Systmes de gnration dnergie lectrique partir de sources dnergie variable.
Pour pouvoir profiter de toute la source dnergie variable dans le cas de la GVC on doit
utiliser un compensateur mcanique qui adapte le rapport de vitesse entre le systme physique
et laxe du gnrateur en fonction de la disponibilit nergtique du moment. Cette
compensation ou adaptation est faite la base , en liminant une partie de lnergie
disponible au prix de la diminution du rendement global du systme. On peut citer deux types
de compensation :
Compensation active : dans le cas des gnrateurs oliens, par exemple, la relation de
transformation [vitesse rotor, vitesse des pales][couple axe des pales] dpend de
langle de confrontation des pales avec le vent, en pouvant obtenir une relation optimale
en contrlant le dit angle. Ce type de compensation est aussi prsent dans les turbines
hydrauliques de type Kaplan [HEM-99].
I. Introduction
Compensation passive : dans le cas de la gnration olienne, grce une conception

arodynamique spcifique des profils des pales on peut changer la partie effective de la
pale qui travaille en fonction de la vitesse du vent. La zone utile transmet nergie dans
un rgime proche de loptimal. Dans le cas hydraulique, leffet de la variation de la
hauteur est diminu si lon enfonce considrablement en sous-sol le groupe gnrateur,
en diminuant ainsi la variation de hauteur relative. Cette solution demande un ouvrage
de gnie civil assez important.
Mis part le rendement nergtique, un systme de GVC li une source dnergie variable
prsent dautres problmes importants :
Dgradation de la qualit dnergie lectrique : la rponse temporelle du compensateur

mcanique nest pas assez rapide face variations brusques de la source de nergie
(rafales de vent par exemple), ce qui loigne momentanment le systme de la vitesse du
rotor optimale. Ces variations de vitesse non souhaites induisent des perturbations dans
la tension gnre, en affectant la qualit de lnergie lectrique du nud de connexion
du parc gnrateur.
Stress mcanique : cause de la lenteur de la rponse du compensateur mcanique, le

systme gnrateur peut arriver supporter des efforts mcaniques au-dessus de ses
valeurs maximales, avec un risque de dommage du gnrateur plus grand.
Le dveloppement de llectronique de puissance (moins coteuse et plus performante) a

permis limplantation de systmes de GVV en proposant des solutions qui liminent ou
rduisent les problmes de la GVC. Le surcot lectronique des systmes de GVV nest pas
rdhibitoire par rapport ses avantages au niveau du systme mcanique, en terme de
maintenance, et de dure de vie. Mieux encore, grce llectronique de puissance la qualit
de lnergie lectrique gnre est nettement suprieure et les normes de connexion sont
aisment respectes.
I. Introduction
I.2
Evolution des systmes de gnration vitesse variable vers la double

alimentation
Le systme de GVV olien idal doit tre compos dun minimum dlments capables
doptimiser le transfert de lnergie prsente dans le vent. Idalement il ne faut quune
turbine, un axe de transmission, une gnratrice lectrique tournante et un convertisseur
lectronique bidirectionnel (Fig. I.4).
convertisseur
AC
AC
machine
lectrique
rseau
Fig. I.4 : Gnrateur olien vitesse variable idal.
La vitesse optimale des turbines actuelles se situe aux alentours de quelques dizaines de
tours par minute, ce qui oblige ,
insrer un multiplicateur entre la turbine et la machine lectrique (Fig. I.5)

ou bien
concevoir une machine multipolaire adapte aux vitesses optimales
La premire option a t retenue par la plupart (presque tous) des fabricants doliennes et
est, actuellement, la seule approche commerciale comptitive sur le march. Loption de la
machine multipolaire est une solution trs encombrante et coteuse, cause principalement du
fait que les aimants permanents reprsentent le choix technologique optimal pour cette
approche. Cette dernire option est une des lignes de recherche de certains fabricants, mais il
ny a pas dimplantation significative.
I. Introduction
convertisseur
AC
AC
machine
lectrique
rseau
Fig. I.5 : Gnrateur olien vitesse variable avec multiplicateur pour ladaptation des magnitudes.
En considrant la turbine et le multiplicateur (en ombr dans la Fig. I.5) comme lensemble
mcanique ncessaire pour fournir la machine gnratrice lnergie du vent sous la forme
des ordres de grandeurs de couple et de vitesse judicieux , il y a des approches diffrentes
pour raliser la GVV :
a) Machine asynchrone cage (MAC):

En utilisant des techniques de commande vectorielle et un convertisseur bidirectionnel on
assure la gnration la frquence et tension du rseau en prsence de nimporte quelle
vitesse du rotor. Le problme principal de cette configuration cest que le dimensionnement
du convertisseur doit tre de la mme puissance que celle de lalternateur. En mme temps la
distorsion harmonique gnre pour le convertisseur doit tre limine par un systme de
filtres de la mme puissance. Lavantage de cette technique de conversion rside dans une
plage de vitesses de rotor trs large [SIM-97].
rseau
convertisseur
100% Pn
machine asynchrone
cage
Fig. I.6 : Premire gnration des systmes de GVV : MAC.
I. Introduction
b) Machine asynchrone rotor bobin et bagues (MARB)

Egalement appele machine double alimentation, cette topologie est, actuellement, le
meilleur choix des fabricants. Le stator est directement reli au rseau tandis que les
grandeurs rotoriques sont commandes par un convertisseur statique (Fig. I.7). La matrise de
ltat lectromagntique de la machine par le rotor permet de fonctionner la frquence et
lamplitude nominales du rseau mme si le rotor sloigne de la vitesse de synchronisme
[ATK-97]. Le dimensionnement du convertisseur est proportionnel au glissement maximal du
rotor, autrement dit, il dpend de lcart maximal entre la vitesse de synchronisme et la vitesse
relle du rotor.
Si, par exemple, on a prvu une plage de variation de vitesse de 25% autour du
synchronisme, il faudra choisir un convertisseur dune puissance quatre fois infrieure la
puissance nominale de gnration (la plage de vitesses utiles de la GVV se situe dans une
plage de 25% 50% de la vitesse nominale).
rseau
convertisseur
25% Pn
machine
asynchrone
rotor bobin
Fig. I.7 : Deuxime gnration des systmes de GVV. Machine asynchrone bagues.
La diminution de puissance du convertisseur statique permet la minimisation des

composants de filtrage et de conversion, laccroissement de la fiabilit de llectronique, la
diminution du cot de lensemble et lamlioration de la qualit donde gnre (grce la
diminution de lamplitude des courants commuts par le convertisseur et laugmentation de la
frquence de hachage).
Par contre, ladoption dun rotor bobin limite la capacit de surcharge et introduit des
modes doscillation supplmentaires par rapport au rotor cage, plus rigide dans sa
construction. Pour une puissance nominale donne, la machine rotor bobin sera plus
encombrante et plus lourde que lquivalent cage. Pour finir, la prsence des balais oblige
des interventions de maintenance frquentes.
I. Introduction
I.3
Machine double alimentation de stator avec rotor cage :

Brushless Doubly-Fed Machine (BDFM)
Cette configuration de machine essai dallier les avantages de la MAC et de la MARB. Elle
est constitue par un rotor cage et par deux bobinages triphass indpendants dans le stator.
Un des bobinages du stator, appel Bobinage de Puissance (BP), est directement reli au
rseau, tandis que lautre, appel Bobinage de Commande (BC), est aliment par un
convertisseur bidirectionnel (Fig. I.8). La matrise de ltat lectromagntique de la machine
est assure par le bobinage de commande, ce qui permet de gnrer dans le bobinage de
puissance une tension la frquence et amplitude nominales du rseau mme si le rotor
sloigne de la vitesse synchronique.
rseau
convertisseur
25% Pn
machine asynchrone
sans balais doublement
alimente
Fig. I.8 : Gnration future de systmes de GVV. Machine Brushless double alimentation dans le stator.
Les avantages potentiels de cette structure sont :
Dimensionnement du convertisseur une puissance plus petite que la puissance nominale

de gnration (avantage quivalent celui de la MARB).
Machine robuste avec une capacit de surcharge grande et une facilit dinstallation dans
des environnements hostiles (avantage quivalent celui de la MAC).
Cots dinstallation et de maintenance rduits par rapport la topologie MARB.
limination des oscillations produites par le rotor bobin.
Il ny a pas de ralisation industrielle de cette topologie, et la recherche, dans laquelle cette

thse sinscrit, est dans un stage trs initiale.
I. Introduction
Une autre topologie possible pour la double alimentation sans balais est la machine rotor
rluctant, nomme Brushless Doubly-Fed Reluctance Machine (BDFRM). Ce type de
machine prsenterait, priori, des qualits potentielles quivalentes ceux de la BDFM.
I.4
Comparative des topologies et choix de la BDFM
Le tableau suivant synthtise les caractristiques principales de chaque structure de

conversion :
1re gnration
Machine Asynchrone
Cage MAC
Limitation de la plage de
vitesse
Puissance du convertisseur
Distorsion harmonique
Cot de maintenance
Cot de lensemble
machine+ convertisseur
Robustesse, fiabilit
2me gnration
Machine Asynchrone
Rotor Bobin MARB
hypothtique 3me gnration

Machine Brushless double
alimentation de stator BDFM
Non
Oui
Oui
100% de la Pn
25% de la Pn
25% de la Pn
Haute
Basse
Basse
Bas
Moyen/Haut
Bas
Moyen/Haut
Moyen
Moyen/Bas
Haute
Moyenne
Haute
Tableau I.1 : Comparaison des techniques diffrents de GVV.
Vu les avantages de la BDFM, cette dernire machine est appele constituer la 3me
gnration doliennes. En attendant lindustrie est en train dvoluer de la GVC classique
vers la GVV base sur une structure MARB. Aujourdhui il existe une grande quantit de
parcs oliens bass sur la GVV utilisant des structures MARB. Le choix de ces machines par
les industrielles est une question de cot et de fiabilit. En effet, ces machines lectriques ont
t amplement utilises dans les applications diverses pendant longtemps, donc leur
disponibilit est haute, ce qui permet de rutiliser les modles, les techniques de commande et
les dispositifs auxiliaires dj industrialiss.
En ce qui concerne lindustrie hydraulique lintrt est clair : les turbines hydrauliques
produisent des puissances de lordre de centaines de MVA, tandis que la puissance du
convertisseur statique ncessaire dans uns systme de GVV doublement aliment est de
I. Introduction
lordre de dizaines de MVA. Le march possible est double [HEM-99]. Dun cot on trouve le
march asiatique et sud-amricain relatif la construction dinstallations hydrolectriques
nouvelles, de lautre cot, on a le march nord-amricain et europen provenant de la fin de
vie utile des vielles installations. Les rares installations hydrauliques de GVV implantes pour
le moment sont bases sur la structure MARB, en profitant du savoir faire acquis dans le
domaine olien.
Le contexte olien et hydraulique dcrit auparavant montre les possibilits dune machine
BDFM capable de fournir une puissance donne avec un encombrement gal ou infrieur
celui dune MARB quivalent. Cette situation a motiv lUniversit de Mondragn et le
Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble pour la recherche des structures BDFM et des
commandes associes adquates pour la conception de la GVV du futur. Cette thse a
constitu la premire tape dans le plan de recherche globale.
I. Introduction
I.5
10
Bref survol des structures double alimentation
La structure en cascade (Fig. I.9) peut tre considre comme la premire ralisation
pratique dune machine tournante sans balais doublement alimente [HOP-01]. Grce
lensemble convertisseur/machine-B on peut matriser le courant du rotor A, et ainsi, on peut
fonctionner frquence et amplitude constante mme si la vitesse du rotor est loin du
synchronisme. La puissance travers lensemble convertisseur/machine-B est proportionnelle
au glissement du rotor A.
MACHINE A
MACHINE B
Pp: paires de ples
Pc: paires de ples
U 2 V 2 W2
U 1 V 1 W1
ZONE - 2
ZONE - 3
ZONE - 1
ZONE - 4
CONVERTISSEUR
BIDIRECTIONNEL
% de Pui. nominale
Rseau lectrique
Fig. I.9 : Principe de fonctionnement de deux machines asynchrones en cascade [HOP-01].
En partant du concept initial, on peut essayer doptimiser des aspects telles que
lencombrement, la robustesse, etc. Les deux stators peuvent tre inclus dans la mme
carcasse et le rotor peut adopter une structure cage (Fig. I.10) [HOP-01].
CONVERTISSEUR
Fig. I.10 : Machine en cascade avec une carcasse unique et un rotor cage dcureuil.
La modlisation et commande de cette machine ne prsente pas de problmes spciales : il y

a deux machines indpendantes couples au niveau des courants du rotor. On peut continuer
avec loptimisation si lon intgre les deux bobinages des deux stators dans le mme circuit
magntique (Fig. I.11).
I. Introduction
11
rseau
CONVERTISSEUR
rotor cage
ou
rluctant
Fig. I.11 : Machine double alimentation de stator avec rotor cage ou rluctant.
Pour pouvoir maintenir le principe de fonctionnement de la structure en cascade, il faut

respecter certains conditions:
Il faut viter, dans la mesure du possible, le couplage lectromagntique directe (

travers du noyau magntique du stator unique) entre les deux bobinages du stator.
Il faut maximiser le couplage lectromagntique entre le rotor et chacun des

bobinages du stator.
Si ces conditions sont accomplies, le principe de fonctionnement en cascade est assur. Il

existent deux options pour le rotor : un rotor cage ou un rotor rluctant. Ces deux types de
rotor dfinissent les deux nouveaux types de machines lectriques double alimentation : la
BDFM et la BDFRM.
I. Introduction
12
Etat de lart de la BDFM
I.6
La BDFM fut propos par Ren Spe (et autres) de la Oregon State University (USA). A
partir des premiers rsultats de leur recherche ils ont ralis un brevet sur la conception de la
machine et du modle en rgime permanent [LAU-91], [LAU-89]. Pendant la dcade des 90 ils
ont publi des tudes diverses en comprenant la conception, la modlisation [LI-91] et la
commande [ZHO-97] de la machine.
La BDFRM a t premirement dveloppe dans la Ohio State University (USA) sous la
direction de Longya Xu [LIA-90], [XU-98]. R.E Betz de lUniversit de Newcastle (Australie)
(http://www.ee.newcastle.edu.au/users/staff/reb) et son collgue M.G. Jovanovic de
lUniversit de Northumbria (U.K.) ont poursuivi ltude de la BDFRM par la voie de
loptimisation de la commande [BET-00]. A travers dun premier analyse bibliographique on a
pu comparer les avantages ou dsavantages de cette machine par rapport la BDFM [XU-97] :
Avantages de la machine rluctante double alimentation
1. Modle et commande de la machine plus simple (moins de variables dtat).
2. Rendement plus lev d linexistence des pertes cuivre dans la machine. Il ny a pas de
courants au rotor.
Dsavantages de la machine rluctante double alimentation
1. Le taux dharmoniques excessif fait que :
La machine prsente des non-linarits plus importantes.
Le courant gnr a une distorsion harmonique plus leve.
2. Les expriences pratiques des machines rluctantes sont mineures compares celles des
machines asynchrones.
3. Il manque pour dmontrer le rendement volumtrique pour la production de couple de la
machine, par rapport aux machines de rotor cage ou aimants.
Lavantage dun modle plus simple nest pas une caractristique dcisive de slection en
faveur de la BDFRM. Il faut considrer que la capacit actuelle de calcul des processeurs de
signaux (DSP) permet dimplanter des algorithmes de commande complexes en temps rel.
Bien que R.E. Betz et M.G. Jovanovic affirment que la BDFRM est prfrable pour son
hypothtique meilleur rendement, nous considrons quil existe quelques doutes par rapport
aux limitations de cette machine dues la saturation du circuit magntique. A notre avis la
I. Introduction
13
convenance dun type de machine par rapport lautre pour une utilisation donne nest pas
claire aujourdhui. Nous considrons que cest uniquement travers dune connaissance plus
exhaustive des deux machines quon pourra discerner laquelle des deux types cest plus
adquat pour lapplication dsire.
Le choix de la BDFM a t retenu comme sujet principal de cette thse.
I.6.1
Principes de fonctionnement. Modlisation en rgime permanent
Le travail de S. Williamson [WIL-97.a] dtermine dune forme mathmatiquement

rigoureuse le principe de fonctionnement de la BDFM. Il obtient un modle en rgime
permanent de la BDFM bas sur la configuration physique relle de la machine, en dcrivant
les valeurs analytiques idales des diffrentes inductances. Ce travail est bas sur la
dcomposition en sries de Fourier des distributions des conducteurs diffrentes le long de
lentrefer de la machine, mthode danalyse prcdemment applique par les mmes auteurs
la machine asynchrone [WIL-80], [WIL-83.a] et [WIL-83.b]. A travers le concept dharmonique
spatial on obtient des descriptions analytiques des configurations des conducteurs du stator et
du rotor qui permettent daugmenter ou de diminuer les diffrents couplages magntiques en
jeu.
I.6.2
Modle dynamique de la BDFM
Le seul modle vectoriel prsent dans la littrature [LI-91] na pas t dvelopp partir
dune description prcise de la BDFM mais par une extension du modle standard utilis sur
les machines cage.
Dans [MU-99] on peut trouver une mthodologie dobtention du modle vectoriel dune
machine asynchrone cage bas sur une notation en vecteurs spatiaux complexes en prenant
en compte la distribution relle des enroulements du stator et des barres de la cage dcureuil.
En utilisant ce travail, les mmes auteurs prsentent le modle dynamique dune machine
double bobinage au stator utilis pour une application autre que la GVV [MU-00]. Il suffit de
reconsidrer les conditions de couplage magntique pour pouvoir utiliser la mme dmarche
dans lanalyse de la BDFM. Cette analyse constitue une partie du travail ralis au long de la
prsente thse.
I. Introduction
I.6.3
14
Conception de la BDFM
Il ny a que six prototypes de BDFM qui ont t raliss et dcrits dans les publications ce
jour. Le but principal des prototypes tant de montrer la faisabilit du concept et davancer
dans la recherche des structures de modlisation et de commande appropries, il ny a pas
beaucoup dinformation propos des rsultats de leurs diffrentes stratgies de conception.
Le travail de S. Williamson dans [WIL-97.a] est utile pour slectionner le nombre de ples
de chaque bobine de stator et la structure du rotor. [ROC-90] analyse les harmoniques spatiaux
des bobinages du stator, [WIE-95] observe linfluence de lutilisation des spires concentriques
au rotor sur la forme du flux magntique et [BOG-94] analyse une srie de combinaisons de
paires de ples pour le stator.
En plus des considrations basiques pour assurer le fonctionnement de la BDFM, ils existent
dautres aspects qui amliorent le comportement gnral de la machine. [ALA-94] tudie la
condition accomplir par les nombres de ples des deux bobinages de stator pour viter
linfluence magntique non quilibre entre le stator et le rotor. [SPE-94] compare les
performances dun prototype de BDFM par rapport la machine asynchrone. [WAL-90.a]
analyse les configurations diffrentes pour la cage et [BOC-97] traite des aspects
technologiques pour fabriquer le rotor. Finalement, [LIA-96] dveloppe des considrations sur
la viabilit de fabriquer en srie et commercialiser la BDFM.
I.6.4
Commande de la BDFM
Dans [BRA-96] la commande directe de couple (DTC) de la BDFM est propose. A cause de
la vitesse de calcul exige, les rsultats exprimentaux nont pas pu tre obtenus et les auteurs
ont bascul vers lorientation du flux de rotor. Aprs des travaux successifs dapproximation,
ils ont obtenu les premiers rsultats exprimentaux satisfaisants [ZHO-97]. Le modle utilis
est bas sur deux rfrentiels vectoriels diffrents et des relations trigonomtriques non
linaires. Cette structure, loin des modles habituels pour la commande vectorielle, ne permet
pas une implantation naturelle des techniques de commande vectorielle avances
(adaptatives, sans capteurs, etc ). Cest pour cela quun des objectifs de cette thse est
dobtenir un modle vectoriel de la machine li un systme de rfrence unique.
I. Introduction
I.6.5
15
Des applications pratiques
Les entranements vitesse ajustable (AJD) constituent un premier champ dapplication

explor en [WAL-90.b]. Comme exemple dapplication concrte [WAL-94] analyse, travers
un prototype dessais puissance basse, les avantages de lutilisation de la BDFM pour
lentranement dune pompe dans une station dpuration deaux.
Dans le champ de la gnration lectrique vitesse variable, lapplication de rfrence est la
gnration olienne. [BRU-94] et [BHO-98] montrent les rsultats dun analyse exprimentale
de la viabilit de la BDFM dans des systmes de gnration oliennes.
I. Introduction
I.7
16
Objectifs de la thse
La Fig. I.12 montre de forme schmatique la structure gnrique dun systme olien de
GVV.
Sujet de thse
Machine Double
Alimentation (BDFM)
P
Q
QP
PP
Pw
Rseau
PC
Convertisseur 2
DC - rseau
Convertisseur 1
Machine - DC
u a,b,c *
niveau de
commande 1
Commande de
Flux et Couple
QP*
va,b,c *
QP
Commande de
VDC et Q C
T em *
niveau de
commande2
critres
suivre
Qrd
Qrd *
V DC*
lectrique
Commande
des limitations
?mcanique
Compensation
nergie ractive
Q*
Fig. I.12 : Schma global dun systme de gnration olienne vitesse variable.
Deux niveaux de commande sont mis en vidence :
Niveau de commande 1 : ce niveau se charge de commander le couple de la turbine

et le niveau de tension ncessaire dans le bus DC et le transfert de puissance dans le
rseau. Grce des degrs de libert supplmentaires, il est aussi capable de fournir
ou absorber de lnergie ractive dsire.
Niveau de commande 2 : Il tient en compte les particularits de la turbine, du vent et

du rseau lectrique pour dfinir les consignes de commande optimaux ncessaires
pour le niveau 1.
I. Introduction
17
Lobjectif principal de la thse est la conception dune commande vectorielle de flux et

couple avance pour la BDFM. Le cadre de travail pour la thse est signal en ombr dans la
Fig. I.12, et il comprend les objectifs particuliers suivants :
Synthse et validation de la commande vectorielle

o Modlisation dynamique de la BDFM : ncessaire pour la synthse de la
commande
o Conception et fabrication dune BDFM : ncessaire pour la validation
exprimentale, car naturellement, il ny a pas de produit commercial.
Modlisation en rgime permanent oriente vers la conception.
o Dveloppement et implmentation des algorithmes de la commande
vectorielle pour des machines de type BDFM.
tude des performances du prototype exprimentale

o Identifier les limitations des grandeurs de la machine.
o Quantifier/caractriser les comportements non linaires.
Chapitre II
Mthodologie de modlisation des
interactions lectromagntiques
dans une machine induction
II. Mthodologie de modlisation des interactions lectromagntiques dans une machine induction
19
II METHODOLOGIE DE MODELISATION DES INTERACTIONS

ELECTROMAGNETIQUES DANS UNE MACHINE A INDUCTION
II.1 Introduction
Une dmarche dtude des machines lectriques est base sur la modlisation analytique qui
donne les valeurs des tensions et du couple en fonction des courants de la machine. Le
fonctionnement de la machine lectrique est dtermin par les couplages lectromagntiques
des enroulements situs au stator et/ou au rotor. Chaque couplage lectromagntique peut tre
caractris par une inductance. De cette manire, on peut dfinir des impdances globales
stator/stator, rotor/stator... Si lon adopte quelques considrations simplificatrices pour la
structure ferromagntique de la machine on obtient des valeurs des inductances
quasi-linaires, ce qui donne des modles simples traiter qui permettent de caractriser
aisment le comportement gnral du systme.
Classiquement on part dune version simplifie de la machine relle tudier. Par exemple,
dans les machines asynchrones cage on considre que la cage du rotor est quivalente un
enroulement triphas. S. Williamson et all [WIL-80], [WIL-83.a] et [WIL-83.b], calculent les
interactions lectromagntiques dans une machine asynchrone cage gnrique en tenant
compte des configurations physiques relles des bobinages. Grce la reprsentation en sries
de Fourier des distributions spatiales des conducteurs on peut dvelopper des expressions
gnriques pour les impdances. Le traitement des distributions comme une srie
dharmoniques est particulirement utile pour la modlisation de machines qui ont un
fonctionnement bas sur des bobinages nombres de ples diffrents, comme cest le cas de
la Brushless Doubly-Fed Machine (BDFM) [WIL-97.a], [WIL-97.b].
Ce chapitre a pour objectif de dfinir et dexprimer clairement la mthodologie propose par
S. Williamson pour le calcul des interactions lectromagntiques dans les machines
lectriques. Cette mthodologie est prsente dans une application didactique volontairement
dmonstrative : une machine asynchrone monophase cage. Une deuxime application la
machine asynchrone triphase cage est galement expose en Annexe A1. A partir de cette
mthodologie, une modlisation de la BDFM rigoureuse et rapide pourra tre dveloppe.
20
II.2 Mthode de reprsentation par sries de Fourier

En utilisant une reprsentation en forme de sries dharmoniques pour les distributions des
bobinages du stator et du rotor, on calculera la densit de flux de lentrefer produite par les
courants dexcitation diffrents.
Cette mthode nous permet de dterminer dune forme gnrale les impdances de couplage
entre les bobinages diffrents partir des grandeurs gomtriques de la machine.
Hypothses:
On suppose que le stator et le rotor sont forms par une paire de cylindres lisses
concentriques avec permabilit infinie.
On nglige les effets de la largeur du conducteur autant dans le rotor que dans le stator.
On suppose lentrefer assez petit pour considrer que le champ de lentrefer est
parfaitement radial.
Ces hypothses sont classiques dans lanalyse des machines lectriques.
Stator
fer =
entrefer = 0
fer =
g
x
x = direction axiale
y = direction tangent au cercle de l' entrefer
Rotor
z = direction radiale
= longueur axiale de l' entrefer
Fig. II.1 : Structure du stator et rotor simplifie.
Le point basique de lanalyse dvelopper cest lutilisation des inductances qui lient la
Force Electro-Motrice (FEM) induite dans quelconque circuit de la machine avec le courant
qui circule dans quelque autre circuit.
La priode spatiale fondamentale correspond au primtre de l'entrefer, et cette longueur
linaire correspond une valeur angulaire de 2 radians. Pour travailler avec une notation
plus simple et compacte on considre prfrable dutiliser la grandeur angulaire au lieu de la
grandeur linaire y. La relation entre les deux dernires variables est constante et gale :
y = r
21
(II.1)
o r est le rayon moyen de l'entrefer.

Ainsi on peut exprimer toutes les relations en fonction de y ou de indistinctement.
X () = X (y / r )
(II.2)
Une variable exprime en sries de Fourier de forme complexe prend la forme suivante:
X( ) =
X k e jk
(II.3)
k =
O :
2
1
Xk =
X( ) e j k d
2 0
k = 0, 1, 2, 3...
II.3 Nomenclature et dfinitions

La modlisation raliser peut analyser les interactions entre plusieurs niveaux
dharmoniques diffrents, de plusieurs variables physiques et de plusieurs lments dans la
machine. Cest pour cela que lon a jug ncessaire dtablir une nomenclature de description
des grandeurs selon la structure suivante :
X mn
n : repre de localisation de la grandeur X (bobine n, par exemple)
m : localisation de la cause qui gnre la grandeur X mesure en n
Si n=m la mesure se ralise au mme endroit que la cause (la mme bobine, par exemple).
Il est galement utile de rappeler les dfinitions qui vont tre utilises au long de ce
chapitre :
Force MagntoMotrice (FMM) dans lentrefer (A) :

La FMM dpend de la structure physique des bobines et du courant qui les parcourt.
FMM ( , t ) = F( ) i( t )
(II.4)
F() est la distribution spatiale de la FMM pour un courant constant unitaire. Pour chaque
structure spcifique du bobinage, on peut exprimer la fonction F() en forme de sries de
Fourier :
F( ) =
Fk e j k
22
(II.5)
k =
Champ magntique de lentrefer (A/m) :
Le champ magntique de lentrefer Hz produit par le bobinage prcdent est :

H z ( , t ) =
FMM ( , t )
g
(II.6)
Densit surfacique de flux dans lentrefer (T) :

Comme Hz=bz/0, on peut dterminer la densit de flux de l'entrefer partir de (II.6):
b z ( , t ) =
0
FMM (, t )
g
(II.7)
Densit de courant le long de lentrefer (A/m) :

La variation de la FMM au long de lentrefer donne la distribution de la densit de courant.
jx (, t ) =
FMM 1 F()
=
i( t ) = c( ) i( t )
y
r
(II.8)
O c() est la distribution des conducteurs. Elle tient compte du nombre et direction des
conducteurs chaque position sur le stator.
La Fig. II.2 montre la distribution des conducteurs pour une bobine diamtrale de N tours.
On a suppos que les conducteurs sont uniformment distribus au long des encoches
rectangulaires. Ainsi, si l'encoche a une largeur , dans chaque point y de cette encoche la
densit de conducteurs est gale N/. En intgrant c(y) on obtient F(y).
23
C(y)
N/
y
2
F(y)
N/2
-N/2
Fig. II.2 : c(y) et F(y) d'une bobine diamtrale.
L'effet de la largeur de l'encoche peut tre nglig pour le calcul approximatif de F(y)
(on prend, par exemple, une forme rectangulaire pour F(y)).
A partir de (II.5) c() devient, sous forme de sries dharmoniques,
c( ) =
c( ) =
1 F( )
k
=
j Fk e j k
r
r
k =
k
C k e j k , C k = j Fk
r
k =
(II.9)
A partir de (II.7) et (II.8) on peut aussi exprimer la densit du flux de lentrefer en fonction
de jx(,t) :
b z ( y, t ) 0 FMM
=
y
g y
b z (, t ) 0 r
=
jx ( , t )
(II.10)
II.4 Couplage magntique entre deux bobinages

Le courant dun bobinage quelconque m cre un champ magntique dans l'entrefer qui
traverse un autre bobinage n et gnre une tension induite dans ce dernier. Linfluence
lectromagntique de m sur n peut tre reprsente comme une impdance entre les grandeurs
lectriques correspondantes. Une mthode pour le calcul de cette impdance est la suivante
(Tableau II.1),
24
Procdure de Calcul
1. Dfinition de cm():
2. Calcul de jxm(,t) = cm() im(t)
3. Calcul de bzm(,t):
b zm ( , t ) 0 r
=
jxm ( , t )
g
4. Calcul de exm(,t):
e xm ( , t )
b (, t )
= r zm
t
5. Calcul de la tension dans n:
u mn ( t ) = r
x =0 =0
e xm ( , t ) c n ( ) d dx
6. Calcul de limpdance dans n:

Um
Z nm = n
Im
Tableau II.1: Procdure pour le calcul des couplages lectromagntiques.
Lentrefer est considr constant. Dans le cas de machines ples saillants ou avec l'axe du
rotor asymtrique il faudrait exprimer la largeur de l'entrefer en fonction de la position du
rotor.
II.5 Analyse pour une machine gnrique cage

On va calculer les quations ncessaires pour la dtermination des inductances dune
machine cage avec une distribution quelconque des bobinages du stator [WIL-83.a] :
le stator a N bobinages :
Bobinage : jeu de bobines distinctes connectes en srie.
la cage du rotor est symtrique.

On suppose que le courant d'entre de la machine est compltement sinusodal avec la
mme frquence que la tension d'alimentation.

i m = e{I m e j wt }
(II.11)
La procdure de calcul dveloppe sera applique sur un exemple constitu par un

bobinage monophas au stator et un rotor cage standard de 24 barres. Pour augmenter
linfluence des harmoniques spatiaux on a choisi une machine non optimise : le bobinage du
stator nest compos que par deux bobines diamtrales. La machine rsultante a un objectif
25
purement didactique, sans aucun sens pratique. Les valeurs des paramtres physiques de
lexemple sont :
=194mm, r=90mm, g=0.6mm, Ns=23, Nr=24.

Rs=0.532, Ls=4mH, Rb=356, Lb=0.592H, Re=5.5, Le=10.2nH
La Fig. II.3 montre le schma denroulement pour le bobinage du stator et la structure de
rotor cage avec 24 barres. On a pris lorigine de rfrence du stator au centre de la bobine
gauche, o lharmonique fondamental de F() atteint sa valeur maximale.
Schma denroulement pour le bobinage du stator
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
=0
S
Rotor cage avec 24 barres
Fig. II.3 : Schma denroulement pour le bobinage du stator et structure du rotor cage.
II.5.1 Calcul des paramtres lectriques
II.5.1.1 Impdances de couplage stator/stator

Limpdance de couplage stator/stator reprsente la tension induite dans le stator due au
courant propre du stator : Couplage stator/stator
Zss=Vs/Is.
On value limpdance de couplage du bobinage m en calculant la FEM induite dans les

autres bobinages de la machine quand ces bobinages sont en circuit ouvert et que seul le
bobinage m est aliment.
26
On peut exprimer la distribution du bobinage m sous forme dune srie dharmoniques :

c m () =
C mk e j k
(II.12)
k =
Pour un bobinage physique rel quelconque :
cm() est une grandeur relle.
Cm 0 = 0
C mk = C m , k puisque cm() est rel.
Dans notre exemple, on peut reprsenter le vecteur de la distribution du bobinage comme :

C mk =
k c
N 1
sin
k
2
(e
e j k (0 + ) , c = / r
j k0
(II.13)
0 est la position de la premire encoche de la bobine.
La densit angulaire de courant axiale produit par lexcitation dun bobinage m est :
jm ( , t ) = c m ( ) i m ( t ) =
C mk e j k e{I m e j wt }
(II.14)
k =
Comme cm() est rel, on peut inclure le premier terme de (II.14) dans loprateur rel :
a e{b + j c} = ab et
j m ( , t ) = e
k =
e{a (b + j c )} = e{ (ab + j ac )} = ab
I m C mk e j(wt k )
= e
k =
J mk e j(wt k )
O :
J mk = I m C mk
(II.15)
(II.16)
Lquation (II.15) dcrit une srie dondes tournantes de FMM. J mk est la valeur de
lharmonique k de la densit de courant mesure dans un point quelconque de la surface
dentrefer du stator. On obtient le champ de lentrefer produit par le bobinage m en appliquant
le Thorme dAmpre :
bm
0 r
r
j m ( , t ) = 0 e
g
g
k =
J mk e j( wt k )
En intgrant la dernire quation on obtient la densit de flux de lentrefer :
(II.17)
b m ( , t ) = e
k =
O :
Bkm = j
Bkm e j(wt k )
27
(II.18)
0 r
J mk
kg
(II.19)
On peut calculer le champ lectrique induit la surface du stator en appliquant la Loi de

Faraday. Le champ lectrique dentrefer a une direction axiale (x), perpendiculaire laxe z,
et il ne dpend que de la position angulaire .
em
(, t ) = r
bm
t
(, t )
(II.20)
En calculant ( b m / t ) partir de lquation (II.18), en la substituant dans lquation

prcdente et en intgrant on obtient:
e m ( , t ) = e
k =
E km =
E km e j(wt k )
(II.21)
rw m
Bk
k
(II.22)
On obtient la FEM induite dans un deuxime bobinage n du stator, en intgrant le produit

du champ lectrique et la densit de distribution du conducteur de n sur la surface de
lentrefer.
u mn ( t ) =
2 r
x =0 y=0
u mn ( t ) = r
2
= 0
e m ( y, t ) c n ( y) dy dx = r
e m ( , t ) c n () d dx
x =0 =0
e m (, t ) c n ( ) d
(II.23)
(II.24)
o est la longueur axiale de la machine.

En substituant les quations (II.12) et (II.21) dans (II.23) on a :
u mn ( t ) = r
2
=0
k1 =
E km1 e j( wt k1 )
C nk 2 e j k 2 d
(II.25)
k 2 =
On utilise les termes k1 et k2 pour diffrencier les harmoniques spatiaux du champ crs par
m et ceux de la distribution spatiale de n. Comme cn() est rel on peut rcrire (II.25) :
u mn ( t ) = e
r E km1 C nk 2 e j wt
k1 = k 2 =
2
=0
e j ( k 1 + k 2 ) d
(II.26)
2
=0
e j(k1 + k 2 ) d
Si k1 + k2 0 =
(II.27)
1
e j(k1 + k 2 ) 2 1 = 0 car k1 + k2 est entier
j (k1 + k2 )
Si k1 + k2 = 0 =
28
= 0
(II.28)
1d = 2
Lquation (II.26) donne un rsultat diffrent de zro uniquement si k2 = -k1. On peut donc
simplifier et rcrire (II.26) sous la forme suivante (avec k=k1, C nk 2 = C n k1 = C nk1 ) :
u mn ( t ) = e
k =
r 2 E km C nk e j wt
(II.29)
La conclusion (logique) est quun bobinage m qui produit un champ lectrique avec des
harmoniques E km1 , induit une FEM dans un deuxime bobinage n uniquement si l'harmonique
de distribution de n, Cnk 2 , prsente un valeur diffrent de zro pour k2=-k1.
Si k2=-k1:
Pour augmenter le couplage: E km , Cnk >> 0
Pour diminuer le couplage: E km 0 ou C nk 0

La FEM induit en n par m a la forme standard suivante :
u mn ( t ) = e{U nm e j wt }
U nm =
k =
U nmk
(II.30)
r 2 E km C nk
(II.31)
k =
Substituant dans lquation (II.31) la valeur de E km partir des quations (II.16), (II.19) et
(II.22), on obtient les impdances de couplage entre les bobines m et n.
U nmk = j w
U = Im
m
n
U nm = I m
0 r 3
2
C
C
nk I m
mk
k2 g
jw
k =
0 r3
k2 g
(II.32)
2 C mk C nk
k =
Z nmk
(II.33)
29
O :
Z nm =
k =
Z nmk = j w
Z nmk
0 r3
2
C
C
mk
nk
k2 g
(II.34)
On peut simplifier l'quation prcdente en substituant les coefficients de distribution des

conducteurs par les coefficients de distribution de la FMM (II.9):
Z nmk = j w
0 r
2 Fmk F nk
g
(II.35)
Et pour limpdance propre, n= m :

Z mmk = j w
0 r
2 Fmk
g
(II.36)
On peut observer que Z mmk est une grandeur imaginaire (comme on pouvait lesprer).
Maintenant on va calculer limpdance propre du bobinage du stator de lexemple. On

utilise lexpression (II.13) pour la dtermination de la distribution du bobinage. La Fig. II.4
montre la contribution de chaque harmonique spatial. Les rsultats sont exprims en %, en
considrant la valeur de rfrence gale laddition de tous les harmoniques. Lharmonique
fondamental (k=1 et 1) reprsente le 83.29% de limpdance totale.
Fig. II.4 : Impdance propre dans la machine-exemple, dans la figure droite on a limin les valeurs pour k=.1.
On voit que lapproche du fondamental peut tre valable.

II.5.1.2 Impdances de couplage rotor/stator
Limpdance de couplage rotor/stator reprsente la tension induite dans le rotor due au
courant du stator : Couplage rotor/stator
Zrs=Vr/Is.
30
La figure suivante montre deux structures physiques possibles pour les spires du rotor. Le
rotor de la Fig. II.5.a considre une structure Nr spires. Normalement, les spires
conscutives des cages industrielles partagent la mme barre du rotor, tel quil est montr
dans la Fig. II.5.b (Nr est le nombre spires du rotor).
2
Nr
spires du
rotor
2
Nr
barres du
rotor
noyau
du rotor
noyau
du rotor
=0
=0
a)
anneau
commun
b)
Fig. II.5 : a) Cage gnrique ; b) Cage (normale) avec barres du rotor en commun.
Pour calculer linfluence du bobinage du stator m sur le rotor, on va considrer chaque spire
du rotor comme une unique bobine dune seule spire. La distribution de conducteurs de la
bobine n 1 du rotor est gale ,
c r1 (' ) =
C r k e j k'
(II.37)
k =
O est la rfrence angulaire du rotor.

Si l'on considre que la cage est symtrique on peut dterminer les distributions de
nimporte quel bobinage du rotor en fonction de la distribution de la premire. La distance
entre deux spires conscutives du rotor est 2/Nr, et la position angulaire relative laxe de
symtrie dune spire quelconque n du rotor est
' n = ' (n 1)
2
Nr
(II.38)
La distribution du bobinage n du rotor est donc,

c r n (' ) =
j k ' ( n 1)
C rk e
2
Nr
(II.39)
k =
De la mme manire si le rotor tourne avec une vitesse wr, on peut calculer la densit de
flux de lentrefer par rapport la rfrence rotorique en substituant = +wr t dans (II.18).
b ( ' , t ) = e
k =
Bkm e j(s k wt k' )
(II.40)
O :
w k wr
sk =
w
31
(II.41)
Le champ lectrique produit par m exprim dans le rfrentiel du rotor devient :
e m ( ' , t ) = e
k =
E km ' e j(s k wt k' )
(II.42)
O :
E km ' =
r s k w m'
Bk
k
(II.43)
La FEM induit par m dans le bobinage n du rotor est :
u mr n ( t ) =
e m ( y' , t ) c r n ( y' ) dx dy' = r
x =0 y ' = 0
x =0 ' = 0
e m ( ' , t ) c r n ( ' ) d' dx
(II.44)
En suivant le mme dveloppement que lquation (II.23) on obtient :
u ( t ) = e U
mk
rn
mk
r
j s k wt k ( n 1 )
2
Nr
(II.45)
O :
U rmkn = 2 E km ' C rk
(II.46)
On peut observer que les tensions du rotor induites pour chaque harmonique k de la
distribution du stator voluent chacune avec une frquence diffrente.
partir de (II.45) et en suivant le mme dveloppement qu partir de (II.30), on obtient :
U rmk = j s k w
0 r
2 Fmk F rk I m ,
g
(II.47)
de cette faon :
Z rmk = j s k w
0 r
2 Fmk F rk
g
(II.48)
On peut calculer la valeur de limpdance pour lexemple didactique. On a considr un

rotor de 24 barres. La distribution spatiale de la FMM dune spire du rotor est caractrise
comme :
Frk =
k r j k0
1
sin
e
k
2
(II.49)
32
0 cest la distance angulaire de la spire de rfrence du rotor par rapport lorigine de

rfrence du stator. Normalement elle prendra une valeur 0=0.
La Fig. II.6 montre les impdances individuelles stator-rotor pour chaque harmonique k du
bobinage du stator. Chaque harmonique spatial du stator cre un courant de rotor avec une
frquence diffrente. Les rsultats sont exprims en %, en considrant la valeur de rfrence
gale laddition de tous les harmoniques. Il faut rappeler que cette addition sert uniquement
pour quantifier les impdances calcules pour chaque harmonique du stator. On ne pourra
pas parler dune impdance quivalente puisquelles crent des tensions induites des
frquences diffrentes.
Fig. II.6 : Impdance stator/rotor pour chaque harmonique spatial du stator, dans la figure droite on a limin les
valeurs pour k=1.
Si lon analyse la tension du bobinage de rfrence n=1, on obtient la forme standard

suivante :
mk j s k wt
u mk
r 1 ( t ) = e U r e
(II.50)
La tension totale induite dans cette spire a la forme suivante :

u mr1 ( t ) = e
U rmk e jsk wt
(II.51)
k =
La nature linaire du systme ltude (circuit magntique non-satur) facilite ltude des
courants du rotor crs par la tension induite u rm1 ( t ) . Chaque composante frquentielle de la
tension u mr1 ( t ) gnre une seule composante de courant la mme frquence. Si lon suppose
une distribution symtrique des spires du rotor avec la mme valeur dimpdances, on obtient
une quation pour le courant de chaque spire du rotor ( partir de lexpression (II.45)).
i ( t ) = e I
mk
rn
mk
r
j s k wt k ( n 1)
2
Nr
(II.52)
33
i rmkn reprsente la contribution de l'harmonique spatial k du bobinage m du stator au courant

de la bobine n du rotor.
II.5.1.3 Impdances de couplage stator/rotor.

On cherche limpdance de couplage stator/rotor qui reprsente la tension induite dans le
Zsr=Vs/Ir.
stator due au courant du rotor : Couplage stator/rotor
La densit de courant axiale dans la surface du rotor produit par tous les courants du rotor
est gale :
j (' , t ) =
Nr
mk
n =1
i ( t ) c rn (' ) =
mk
rn
j ( ' , t ) = e
Nr
mk
C rk 2 I
k 2 =
mk
r
e I
n =1
j (s k wt k 2 ' )
mk
r
j s k wt k ( n 1)
2
Nr
j k 2 ' ( n 1)
Crk 2 e
2
Nr
(II.53)
k 2 =
j ( k k 2 )( n 1)
Nr
2
Nr
(II.54)
n =1
Nr
La progression gomtrique
j ( k k 2 )( n 1)
2
Nr
vaut :
n =1
- zro : si k 2 k + q N r , avec q = 0, 1, 2, 3
- Nr : si k 2 = k + q N r
Pour le dernier cas, k 2 = k + q N r , lquation (II.54) devient :
j mk ( ' , t ) = e
I rmk C r ( k + q N r ) N r e j (s k wt (k + q N r ) ' )
(II.55)
q =
En dcrivant les composantes de la densit de courant comme,
J rmk( k +q N r ) = N r I rmk C r ( k +q N r )
(II.56)
On obtient,
j ( ' , t ) = e
mk
j (s k wt ( k + q N r ) ' )
J rmk
( k+q N r ) e
(II.57)
q =
La densit de flux dentrefer cr par les courants induits au rotor a la forme standard :
b rmk (' , t ) = e
j (s k wt ( k + q N r ) ' )
B(rmk
k +q N r ) e
q =
(II.58)
O :
B(rmk
k +q N r ) = j
0 r
J rmk( k +q N r )
g (k + q N r )
34
(II.59)
Pour finir, on peut exprimer cette densit de flux dans le rfrentiel du stator :
rmk
(, t ) = e
j (( w + q N r w r )t ( k + q N r ) )
B(rmk
k+q N r ) e
(II.60)
q =
Si q0, la frquence de b rmk (, t ) ne sera pas gale la frquence dalimentation du stator

(sauf rotor arrt ou quelques vitesses fixes). Leffet de ces harmoniques dans le bobinage
du stator est linduction dune FEM une frquence diffrente de celle du fondamental
dexcitation du stator.
chaque valeur de q une densit de flux particulire est gnre:
j ( ( w + q N r w r )t ( k + q N r ) )
rmk
b (rmk
k + qN r ) ( , t ) = e B( k + q N r ) e
(II.61)
O :
B(rmk
k +q N r ) = j
0 r
N r I rmk C r ( k +q N r )
g (k + q N r )
(II.62)
Cette densit de flux induit dans le bobinage m du stator la tension:
u rm( k + qN r ) ( t ) = e U mr ( k +qN r ) e j (w + q N r w r ) t
(II.63)
O :
U mr ( k +qN r ) = j w
0 r
2 N r Fr ( k + qN r ) F m ( k + qN r ) I rmk
g
(II.64)
En observant lquation (II.63) on peut conclure que pour des valeurs de k proches de la
distribution fondamentale du stator le produit Fm ( k + qN r ) F r ( k + qN r ) donne des valeurs plus

importantes pour q=0 que pour le reste des harmoniques. A linverse, pour des valeurs de k
trs leves ce dernier produit est plus significatif pour les cas o q0. Cependant les
composantes dexcitation correspondantes aux valeurs de k trs leves sont ngligeables
(voir (II.89)), et donc, lquation (II.63) peut tre simplifie pour les cas o q=0.
Nanmoins on va quantifier linfluence des harmoniques avec q0 dans la tension induite
du stator. On va considrer un bobinage monophas du stator et on va substituer lexpression
du courant de rotor dans lquation (II.89).
U mr ( k + qN r ) = j w
0 r
Z mk
2 N r Fr ( k +qN r ) F m ( k +qN r ) Rkr I m
g
Zr
35
(II.65)
Z rRk est limpdance propre du rotor, incluant sa rsistance et son inductance de fuites. Cette
impdance est pratiquement constante au long de la plage de variation de k. On substitue
(II.48) dans (II.65) et on obtient :
U mr ( k +qN r ) = Cte Fr ( k +qN r ) F m ( k +qN r ) Fmk F rk
(II.66)
O la constante Cte est pratiquement indpendante des valeur k et q.
La Fig. II.7 montre la tension induite dans le stator due aux harmoniques spatiaux du rotor
pour lexemple didactique. Les rsultats sont exprims en %, en considrant comme valeur de
rfrence celle correspondant k=1 et q=0.
Fig. II.7 : Tension induite dans le stator due aux harmoniques spatiaux du rotor.
La Fig. II.7 met en vidence que les valeurs les plus hautes correspondent avec q=0, suite
de q=-1.
On peut raliser une approximation la frquence de la composante fondamentale
dalimentation et tudier uniquement l'harmonique q=0 de la densit de flux:
b rmk (, t ) = e{Bkrmk e j ( wt k )
O :
Bkrmk = j
0 r mk
r
J rk = j 0 N r I rmk C rk
kg
kg
La FEM induite dans un bobinage n du stator devient :
(II.67)
(II.68)
u rkn ( t ) = e{U nrk e j wt }
36
(II.69)
O :
U nrk = j w
0 r
2 N r Frk F nk I rmk
g
(II.70)
Et donc limpdance associe au fondamental est gale ,

Z nrk = j w
0 r
2 N r Frk F nk
g
(II.71)
II.5.1.4 Impdances de couplage rotor/rotor

Limpdance de couplage rotor/rotor reprsente la tension induite dans le rotor due au
courant propre du rotor : Couplage stator/rotor
Zrr=Vr/Ir.
Pour calculer Z rrk on utilise l'quation (II.57):
b rmk (' , t ) = e
j (s k wt ( k + q N r ) ' )
B(rmk
k +q N r ) e
q =
Cette densit de flux produit, dans la spire 1 du rotor, une tension de la forme,
u rrk1 ( t ) = e U rrk1 e j s k w t
(II.72)
O :
U rrk1 = j s k w
0 r
2 N r I rmk
Fr ( k +q N r ) F r ( k + q N r )
g
q =
(II.73)
Et limpdance propre est,
Z rrk = j s k w
0 r
2Nr
Fr ( k +q N r )
g
q =
(II.74)
En tenant compte directement des formes rectangulaires des distributions spatiales de la
FMM dans les spires du rotor, on obtient une expression alternative pour limpdance propre
du rotor.
Z rrk = j s k w
0 r
r
g
(II.75)
o r est la largeur des spires du rotor.

On a vrifi numriquement que ces deux dernires expressions sont bien quivalentes.
37
Pour q=0,
Z rrk 0 = j s k w
0 r
2 N r Frk
g
(II.76)
Le rapport entre les impdances rotor/stator et stator/rotor est :
Z rmk
1 s k Fmk F rk
=
rk
Nr 1
Zm
F mk Frk
(II.77)
O,
1er terme : facteur de transformation du nombre de phases, tenant compte du fait quon a
pris uniquement une phase du stator et que le rotor forme un systme de Nr phases.
2me terme : facteur de transformation de frquence, tenant compte de la vitesse de rotation

du rotor.
3me terme : dphasage li aux positions relatives du bobinage m du stator et de la spire de

rfrence du rotor par rapport ses axes de coordonnes.
Si l'on calcule le rapport entre les impdances rotor/rotor et stator/stator :

Z rrk 0 N r s k Frk
=
Z mmk
1 1 F
mk
2
2
(II.78)
1er terme : facteur de transformation du nombre de phases.
2me terme : facteur de transformation de frquence.
3me terme : facteur de transformation de lamplitude de la distribution (nombre effectif de
spires au carr).
II.5.2 Equations de tension
On peut calculer la tension dalimentation dun bobinage n quelconque du stator partir des
tensions dtermines prcdemment :
vn =
N
m =1
u mn + u rn
O N est le nombre de bobinages du stator
(II.79)
vn =
N
m =1
e{U nm e j wt }+ e{U nr e j wt }
38
(II.80)
On peut reprsenter vn sous la forme gnrique v n = e{Vn e j wt } o,

Vn =
N
m =1
U nm + U nr =
N
m =1
Z nm I m +
Z nrk I rk
(II.81)
k =
Leffet du flux de fuites qui ne traverse pas lentrefer (fuites aux encoches et aux ttes de
bobines du stator) na pas t considr jusqu prsent. On ajoute cet effet une impdance
de couplage due aux phnomnes non considrs, Z nmL . Si m=n, Z nmL tient aussi en compte de
la rsistance du bobinage et des inductances ajoutes par le circuit externe. partir de (II.81)
on obtient,
Vn =
(Z
N
m =1
m
n
+ Z nmL )I m +
Z nrk I rk
(II.82)
k =
En considrant les harmoniques de Z nm :

Vn =
Z nrk I rk +
k =
N
m =1
Z nmk I m +
N
m =1
Z nmL I m
(II.83)
La tension dalimentation de la bobine de rfrence du rotor peut tre galement calcule :

vr =
vr =
N
m =1
u mr + u rr
m =1
(II.84)
mk
r
U e
k =
j s k wt
+ e
U rrk e j s k wt
(II.85)
k =
La forme gnrique de vr est

v r = e
Vrrk e jsk wt =
k =
v kr
k =
O :
v kr = e Vrrk e j s k wt =
N
m =1
e Z rmk I m e j s k wt + e Z rrk I rk e j s k wt
(II.86)
Comme les spires du rotor sont en court-circuit, Vrrk = 0 .

Vrrk = 0 =
N
m =1
Z rmk I m + Z rrk I rk
(II.87)
A cette dernire quation il faut galement ajouter les impdances de fuites et la rsistance
de la spire du rotor.
0=
m =1
Z rmk I m + {Z rrk + R kr + j s k X kr }I rk
39
(II.88)
Si lon exprime le courant du rotor :
I rk =
N
m =1
Z rmk I m
(II.89)
Z + R + js k X
rk
r
k
r
k
r
partir de lquation prcdente et en utilisant (II.83), on aboutit lquation reliant les

tensions et courants du stator.
Vn =
Im Z
m =1
mL
n
Z
k =
mk
n
Z nrk Z rmk
rk
Z r + R kr + j s k X kr
(II.90)
Pour chaque bobinage du stator on peut crire une quation similaire. De cette faon on a un
systme linaire de N quations et N inconnues. On peut rsoudre ce systme pour chaque
connexion particulire de la machine et pour nimporte quelle alimentation.
En reprenant notre exemple on a calcul les courants de la machine pour une tension
efficace dalimentation gale 220V et une frquence de 50Hz.
Pour la dtermination de la rsistance et linductance de fuites dans le rotor cage on
utilise les expressions, [MU-99] :
R kr = 2 (R e + R b (1 cos (2 k / N r )) )
(II.91)
Lkr = 2 (L e + L b (1 cos ( 2 k / N r )) )
(II.92)
o Rb et Lb sont la rsistance et linductance de fuites dune barre de la cage, et Re et Le

sont la rsistance et linductance de fuites de la partie de lanneau entre deux barres du rotor.
Sur la Fig. II.8 on montre le courant du stator en fonction de la vitesse. On reprsente en
ligne continue le modle considrant tous les harmoniques spatiaux du bobinage de stator et
en ligne discontinue le modle calcul en utilisant uniquement lharmonique fondamental
k=1. On observe que lcart est dautant plus grand quand on sloigne de la vitesse de
synchronisme.
40
Fig. II.8 : Module du courant de stator exprim en valeurs efficaces.
La Fig. II.9 montre la contribution de chaque harmonique spatial du stator au courant du

rotor. Il faut noter que chaque composant k du courant de rotor est lie une frquence de
glissement particulire et gale (w-k wr).
a) k<0
b) k>0
Fig. II.9 : Module du courant de rotor exprim en valeurs efficaces : a) k<0 ; b) k>0
Dans la Fig. II.9.b on observe qu la vitesse de synchronisme de chaque harmonique, le

courant correspondant est gal zro. Dans notre exemple il existe une composante k=-1 qui
crera des perturbations importantes dans la production de couple. Cet effet nest pas prsent
dans les bobinages de stator triphass, o la FMM pour lharmonique k=-1 est gale zro
grce laction conjointe des trois courants des trois bobinages. Le bobinage triphas
permet aussi liminer dautres harmoniques spatiaux non-dsirs.
41
II.5.3 Couple lectromagntique

On peut calculer le couple lectromagntique de la machine partir du produit de la densit
de courant de la surface du stator et du flux de lentrefer d au courant du rotor [WIL-83.b] :
Tem = r
2 r
x =0 y=0
js ( y, t ) b r ( x, y, t ) dy dx = r 2
x =0 =0
j s (, t ) b r ( x, , t ) d dx
(II.93)
Comme la densit de flux est indpendante de x,

2
Tem = r 2
=0
js (, t ) b r (, t ) d
(II.94)
O :
js (, t ) = e
k1 =
J sk1 e j(wt k1 )
Les harmoniques spatiaux du rotor sont ngligeables, telle quil a t dmontr dans
II.5.1.3 (Fig. II.7). A partir de cette simplification on ne retient que les harmoniques q=0, et
donc partir de lquation (II.67) on obtient :
b r (, t ) = e
k 2 =
Tem = r 2
B kr 2 e j (wt k 2 )
k1 = k 2 =
2
= 0
} {
e J sk1 e j(wt k1 ) e B kr 2 e j (wt k 2 ) d
(II.95)
Le terme de la densit de courant peut tre exprim comme :
e J sk1 e j(wt k1 ) =
e{a + j b} =
1
e J sk1 e j(wt k1 ) + e J sk1 e j( wt k1 )
2
(II.96)
1
[e{a + j b}+ e{a j b}] = 1 [a + a ] = a
2
2
De cette manire on obtient une composante de couple pour chaque terme de lquation
(II.96).
Tem = Tem1 + Tem 2
Tem1 = r 2
k1 = k 2 =
Tem1 = r 2 e
(II.97)
} {
1
e J sk1 e j( wt k1 ) e B kr 2 e j ( wt k 2 ) d
=0 2
k1 = k 2 =
2
=0
1
J sk1 B kr 2 e j(2 wt (k1 + k 2 ) ) d
2
O Tem1 est diffrent de zro si k 1 = k 2 :
(II.98)
(II.99)
Tem1 = r 2 e
42
J s , k 2 Bkr 2 e j 2 wt
(II.100)
k 2 =
Tem1 est un couple pulsant de frquence double de celle de lalimentation. On rappelle que,
B kr = j
N
0 r
N r I rk C rk et J sk = I m C mk
kg
m =1
(II.101)
et donc, (II.100) dvient :

Tem1
1
=
e
2w
N
m =1
Im
k I rk Z mrk e j 2 wt
(II.102)
k =
Le terme de couple Tem2 peut tre aussi calcul :

Tem 2 = r 2 e
1
J B kr 2 e j (k1 k 2 ) d
= 0 2 sk1
2
k1 = k 2 =
(II.103)
Tem2 est diffrent de zro si k1 = k 2 :

Tem 2 = r 2 e
= r 2 e
J sk 2 Bkr 2
k 2 =
J sk 2 B rk 2
(II.104)
k 2 =
Tem2 est un couple invariant dans le temps. En substituant la densit de courant et la densit
de flux on obtient la relation :
Tem 2
k
=
e I kr
k = 2
Z mrk
N
m =1
Im
(II.105)
En dveloppant lquation prcdente et en mme temps en calculant sa partie relle on

obtient une expression plus simple.
Tem 2 =
N r k R kr k
Ir
2 w k = s k
(II.106)
Cette expression ressemble la formule classique de couple pour des machines

asynchrones, mais dans ce cas, outre lharmonique fondamental, on a inclus tous les
harmoniques spatiaux, obtenant ainsi une formule plus prcise.
La Fig. II.10 montre les valeurs du couple de la machine-exemple obtenues partir des
expressions (II.102) et (II.106). Comme Tem1 est un couple pulsant de frquence gale 2w,
on ne reprsente que sa valeur maximale. On exprime en ligne continue le couple du modle
43
considrant tous les harmoniques spatiaux du bobinage de stator et en ligne discontinue le

couple calcul en utilisant uniquement lharmonique fondamental k=1.
Fig. II.10 : Couple lectromagntique en fonction de la vitesse du rotor.
Le couple maximiser est Tem2, qui donne une valeur constante, tandis que lon est intress
minimiser le couple pulsant Tem1. En analysant les courbes de couple on observe que : a) il
ny a pas de couple de dmarrage, et b) le couple total est trs irrgulier. Il ne faut pas
oublier que lexemple utilis (une unique phase avec deux bobines diamtrales) a t choisie
pour faciliter la comprhension des quations du chapitre et non comme un exemple rel
(plus cohrent mais plus compliqu).
II.6 Erreurs de modlisation possibles dans la mthode d'analyse
Pour rduire la difficult des expressions mathmatiques quelques considrations
simplificatrices ont t adoptes dans la section II.2. Dans cette section on va considrer
lerreur relative aux effets non-modliss, pour essayer, dans la suite, dadapter la mthode
afin de diminuer ces erreurs.
II.6.1 Effet des encoches
Les encoches des enroulements du stator font augmenter la rluctance de lentrefer. Cette
augmentation est corrige par lutilisation dun coefficient de correction, le Coefficient de
Carter [ROB-89],
gc=kcarter g
La littrature propose des mthodes pour calculer aisment le coefficient kcarter. Les rsultats
montrs au long de ce travail ont t obtenus avec l entrefer corrig gc.
44
II.6.2 Effet de la permabilit de la tle magntique

Si la rluctance de la partie ferromagntique du circuit magntique n'est pas ngligeable par
rapport la rluctance de l'entrefer, les inductances relles sont infrieures et varient en
fonction de l'tat magntique de la machine. Pour corriger le modle on peut utiliser une
variable non linaire, l entrefer effectif , qui dpend de la FMM de l'entrefer. Lquation
cherche est du type,
b(, t ) =
0
FMM ( , t )
g eff
(II.107)
Ce qui permet utiliser toutes les quations dveloppes au long de ce chapitre. On rappelle
que la densit de champ magntique du modle linaire est:
b(, t ) =
0
FMM ( , t )
gc
(II.108)
Si lon ajoute la rluctance du fer :

FMM ( , t ) = b( , t )
gc
+ Ffe ( , t )
0
(II.109)
Et on recalcule la densit de flux de lentrefer :

b(, t ) =
0
(FMM (, t ) Ffe (, t ) )
gc
(II.110)
On peut obtenir l entrefer effectif sans difficult,

g eff = g c
FMM ( , t )
FMM ( , t ) Ffe (, t )
(II.111)
geff varie de manire non linaire en fonction du courant magntisant de la machine.

Une approximation pour le calcul de geff en fonction de la FMM consiste dans la prise en
compte du circuit magntique en considrant un chemin moyen pour les lignes de flux. On
peut alors obtenir un tableau de valeurs de geff en fonction de la FMM.
II.6.3 Pertes fer
Dans notre tude on n'a pas pris en compte les pertes dans le fer. Ces pertes incluent les
pertes par hystrsis et les pertes par courants de Foucault qui se produisent dans le noyau
magntique de la machine. Ces effets causent surtout une diminution de la puissance active de
la machine. Une solution classique pour reprsenter ces pertes consiste dans lintroduction
dune rsistance en parallle avec linductance magntisante.
45
II.7 Conclusions
On a prsent une mthodologie directe pour le calcul des interactions lectromagntiques
dans les machines lectriques. L'utilisation des sries de Fourier pour la reprsentation des
distributions de conducteurs nous permet de tenir compte les formes relles des enroulements.
Cependant, pour pouvoir obtenir des expressions de couple et tensions pratiques, il peut tre
ncessaire de simplifier certains harmoniques impliqus dans lquation complte.
Avec cette mthode les modles classiques des machines lectriques standards ont t
dvelopps et on a tabli les expressions analytiques des paramtres en fonction de la
gomtrie de la machine. On a ignor la non linarit de la tle magntique, ce qui peut tre
modlise avec des inductances variables en fonction de lexcitation magntique. La
considration dun entrefer effectif variable peut tre une solution pour saffranchir de ce
problme.
Chapitre III
Modlisation de la BDFM
III. Modlisation de la BDFM
47
III MODELISATION DE LA BDFM

Une modlisation correcte de la BDFM devient indispensable pour la conception, lanalyse
de fonctionnement et de la commande. Le modle de la BDFM permet de connatre, priori,
les caractristiques de fonctionnement de la machine. Pour pouvoir reproduire ces modes de
fonctionnement dans une machine relle on devra connatre la liaison existante entre les
paramtres du modle et les grandeurs physiques mesurables dans la machine.
Dans le chapitre prcdent on a prsent une mthodologie de modlisation pour les
machines lectriques qui nous permettra la modlisation de la BDFM dune manire adquate,
en dterminant en mme temps les hypothses pour lobtention du modle. La difficult de la
modlisation dun systme quelconque cest de trouver un quilibre entre la complexit du
modle (nombre dquations ncessaires) et la prcision obtenue avec ce modle. La mthode
danalyse utilise permet lobtention dun modle avec un nombre rduit hypothses
simplificatrices de la machine. Le modle ainsi obtenu a besoin dun nombre relativement
grand dquations. Cependant, grce la dcomposition des distributions des conducteurs en
sries dharmoniques on pourra retenir les harmoniques les plus significatives et rduire ainsi
le modle final obtenu. Les erreurs commises par ces simplifications peuvent tre quantifies
par comparaison avec les quations initiales.
Dans la modlisation de la BDFM la simplification la plus significative cest la
considration des bobinages du stator idaux avec une distribution des conducteurs
sinusodale.
Dans ce chapitre, on ralise la modlisation de la BDFM travers deux dmarches ; la
premire considre les grandeurs de la machine en rgime permanent et la deuxime tient
compte de la dynamique de la machine. Bien que le modle dynamique englobe le modle en
rgime permanent, on a considr que le dveloppement en rgime permanent est trs
important pour comprendre le comportement de ce type de machine double alimentation.
Dans la partie finale de ce chapitre on dveloppe quelques outils qui facilitent lutilisation
pratique de la BDFM dans une application industrielle. Il est important tablir des modles et
des procdures dessais simples (sans besoin de llectronique) pour pouvoir caractriser
exprimentalement la BDFM.
48
III.1 Contraintes constructives et dalimentation pour le fonctionnement
correcte de la BDFM
Dans la conception dune BDFM il faut garantir un rapport prcis entre le nombre de ples
des deux bobinages du stator et le nombre de spires du rotor. Il existe donc une contrainte
physique que doivent respecter les machines type BDFM. En mme temps lutilisation dune
BDFM correctement conue ne garantit pas le fonctionnement de la machine ; il est
ncessaire de respecter un rapport entre la pulsation des deux alimentations du stator et la
vitesse du rotor (condition dalimentation, contrainte similaire celle de la machine
synchrone).
La caractristique principale de la BDFM cest que le Bobinage de Commande peut
modifier le courant de rotor qui a t induit par le Bobinage de Puissance. De cette manire,
on obtient au travers du rotor un couplage magntique crois entre les deux bobinages du
stator [WIL-97.a], [WIL-97.b].
Le stator de la BDFM est form par deux bobinages triphass quilibrs, et le rotor a une
structure cage spciale. Dans les travails de modlisation de la machine, on numrote les
bobinages du stator comme 1 et 2.
Il faut remarquer que pour viter le couplage magntique direct non souhait entre les deux
bobinages du stator leur nombre de paires de ples doit tre diffrent (p1p2).
Dans ce paragraphe on va dfinir les conditions respecter pour garantir le couplage
magntique crois entre les deux bobinages du stator travers le rotor. Pour cela, on va
analyser la forme de la densit de flux que cre chaque bobinage du stator dans lentrefer.
En ignorant les harmoniques de la FMM, chaque bobinage triphas du stator (1,2) crera
une densit de flux dans lentrefer avec la forme suivante :
b z1 (, t ) = B z1 cos(w 1 t p1 + 1 )
(III.1)
b z 2 (, t ) = B z 2 cos(w 2 t p 2 + 2 )
(III.2)
w1, w2 sont les frquences d'alimentation de chaque bobinage du stator.

1, 2 sont les dphasages initiaux des valeurs maximales de densit de flux.
Si le rotor tourne une vitesse angulaire wr, on peut exprimer la densit de flux de lentrefer
par rapport la rfrence du rotor :
= w r t + '
49
b z1 (' , t ) = B z1 cos((w 1 p1 w r )t p1'+ 1 )
(III.3)
b z 2 (' , t ) = B z 2 cos((w 2 p 2 w r )t p 2 '+ 2 )
(III.4)
Le couplage crois entre les deux bobinages du stator se fonde sur limpossibilit de
dissocier les courants induits dans le rotor. De cette manire, les densits de flux (III.3) et
(III.4) induisent un courant de rotor de la manire suivante (II.52) :
i ( t ) = e I r e
p1
r1
i ( t ) = e I r e
p2
r2
j s p w 1t ( n 1)
1
j s p 2 w 2 t ( n 1)
2 p1
Nr
2 p2
Nr
(III.5)
(III.6)
Pour que ces deux courants ne soient pas dissocis, ils doivent avoir une mme distribution
spatiale, ce qui conditionne la structure physique de la machine. Cette condition est remplie
par (III.5) et (III.6) quand,
2 p1 2 p 2
=
+ 2 q avec q = 0, 1, 2, 3
Nr
Nr
(III.7)
Calculant Nr de lquation prcdente :

Nr =
p1 p 2
q
(III.8)
Pour atteindre la valeur de Nr la plus grande possible, on choisit normalement q=1 :
N r = p1 p 2
(III.9)
La relation (III.8) reprsente le rapport qui doit exister entre le nombre de ples de chaque
bobinage du stator et la quantit de spires du rotor pour garantir le couplage crois. Cette
relation assure le couplage entre les deux bobinages du stator, cependant il y a des contraintes
additionnelles pour assurer le fonctionnement correct de la machine. Ainsi, pour pouvoir
commander le courant du bobinage 1 partir du bobinage 2, la tension induite dans 1 (par le
rotor) doit avoir la mme frquence que la tension dalimentation de 1. Comme la frquence
de la tension induite dans le bobinage 1 produite par le bobinage 2 dpend de la vitesse de
rotor et de la frquence dalimentation du bobinage 2, on doit choisir la frquence
dalimentation correcte du bobinage 2 pour assurer le couplage frquentiel adquat entre les
deux bobinages du stator.
Une frquence dalimentation incorrecte produit deux flux de rotor tournants frquences
de glissement diffrentes. Les deux flux tournants crent une force dattraction qui fait
50
acclrer o freiner le rotor. Si la diffrence entre les deux frquences de glissement nest pas
trs grande il est possible arriver une situation dquilibre dans laquelle on atteint une mme
frquence de glissement pour les courants de rotor, en obtenant ainsi un couplage frquentiel
correcte. Dans cette situation on dit que la machine prsente un mode de fonctionnement
synchrone. Une fois quon fonctionne dans le mode synchrone, si la frquence dalimentation
dun bobinage quelconque du stator volue, la vitesse du rotor variera pour maintenir le
glissement de rotor.
Avec ces considrations et daprs (III.5) et (III.6), on peut conclure que la condition pour
assurer le mode de fonctionnement synchrone de la machine est :
s p1 w 1 = s p 2 w 2
(III.10)
w 1 p1 w r = w 2 p 2 w r
(III.11)
wr =
w1 w 2
p1 p 2
(III.12)
Lquation (III.9) donne le nombre de spires du rotor ncessaires pour le couplage crois et
lquation (III.12) la vitesse du rotor correspondant au fonctionnement synchrone de la
BDFM. Mais il faut tenir en compte que dans lquation (III.4) cos(A)=cos(-A). On peut donc
considrer une autre combinaison de Nr et wr, et rcrire lquation (III.4) de la forme
suivante :
b z 2 (' , t ) = B z 2 cos( (w 2 p 2 w r )t + p 2 ' 2 )
(III.13)
En considrant la condition dgalit de distribution, on obtient,
wr =
w1 + w 2
p1 + p 2
(III.14)
N r = p1 + p 2
(III.15)
Il y a donc deux solutions possibles :

Solution 1
wr =
w1 w 2
p1 p 2
N r = p1 p 2
Solution 2
wr =
w1 + w 2
p1 + p 2
N r = p1 + p 2
Il est plus convenable de choisir Nr en concordance avec la possibilit 2 parce quil rsulte
un nombre plus grand de spires du rotor. Cependant, avec la possibilit 2 le nombre de spires
du rotor est encore petit, ce qui donne des impdances de couplage petites. Pour pouvoir
51
augmenter ces impdances, [WIL-97.a] propose dinsrer des spires concentriques isoles
lintrieure de chaque spire principale. De cette faon, on aura Nr groupes de spires. Les
spires principales (plus saillantes) de chaque nid de spires peuvent tre connectes pour
former une cage ou peuvent tre isoles (Fig. III.1).
2
Nr
spires du
rotor
2
Nr
spires du
rotor
noyau
du rotor
noyau
du rotor
=0
Fig. III.1: Structures possibles du rotor :
=0
anneau
commun
-Gauche - Spires isoles

-Droite - Spires avec anneau commun et spires extrieures cage.
52
III.2 Modle de la BDFM en rgime permanent

Dans ce paragraphe on va tablir le modle de la BDFM en considrant un rgime
sinusodal pour les courants dalimentation. On considre un mode de fonctionnement
synchrone de la machine, ainsi les frquences dalimentations du stator respecteront
lquation (III.14).
III.2.1 Alimentation simple dun unique bobinage du stator
Comme premier pas dans lanalyse de la BDFM, on commence par considrer un des deux
bobinages du stator. De cette faon on obtient les principes et expressions gnrales et on peut
passer, ensuite, ltude de leffet de la double alimentation de stator.
III.2.1.1 Calcul des paramtres lectriques

Le rotor de la BDFM est form par des spires en forme de nids. On numre les spires de
chaque nid travers dune srie de niveaux R ; de la spire plus extrieure (spire 1) jusqu la
spire plus intrieure (spire Pr). On numre aussi les spires dun mme niveau ; on choisira un
nid de rfrence n=1, et en consquence on assignera les valeurs de n jusqu arriver n=Nr.
Chaque spire particulire peut tre identifie par son niveau R et son nombre de spire n. On
peut rsoudre la configuration du rotor travers des sous-systmes diffrents. Chaque
sous-systme est form par toutes les spires qui ont le mme niveau R. Il y a Nr spires dans
chaque sous-systme et Pr sous-systmes au total. On utilise lindex R pour dnoter un
sous-systme typique du rotor et lindex n pour dnoter la spire concrte dedans chaque
sous-systme (voir Fig. III.2).
Sous-systme
R=1
Sous-systme
R=2
nid
n=Nr-1
nid
n=Nr
=0
nid
n=1
nid
n=2
nid
n=3
Fig. III.2 : Sparation des spires du rotor en sous-systmes R.
LAnnexe A2 rcollet les calculs faire pour lobtention des paramtres lectriques du
modle de la BDFM en rgime permanent, bass sur la mthodologie propose au Chapitre II.
53
Les valeurs des paramtres lectriques rsultantes sont :

1. Limpdance propre du stator est :
Zs = j w
3 0 r
2 F s
g
(III.16)
2. Limpdance de couplage rotor/stator est :

Z Rs = j s w
30 r
2 Fs F R p
g
(III.17)
3. Limpdance de couplage stator/rotor est :

Z sR = j w
30 r
2 N r FR p F s
g
(III.18)
4. Limpdance de couplage de la spire Rj produite par le courant de la spire Ri est :
Z RR ij = j s w
0 r
2 Nr
FR i ( p+ q Nr ) F R j ( p + q Nr )
g
q =
(III.19)
avec,
Z R jj = j s w
R
0 r
2 Nr
FR j ( p + q Nr )
g
q =
(III.20)
III.2.1.2 Equations de tension

partir des impdances dcrites dans (III.16)-(III.20) et en considrant limpdance de
fuites et la rsistance, lquation de la tension dalimentation dune phase du stator peut tre
dtermine :
Vs = I s (R s + jX s + Zs ) +
Pr
ZsR i I R i
R i =1
(III.21)
De mme, lquation de tension de chaque sous-systme Ri du rotor peut tre calcule :

0 = I s Z Rs i +
Pr
Z R ij I R j
R j =1
(III.22)
Du fait que lalimentation de la machine impose le courant ou la tension du stator et que la

vitesse de la machine est connue, on obtient Pr+1 quations et inconnus qui peuvent aisment
tre calcules. Si on exprime lquation (III.22) sous forme matricielle on obtient :
54
0 = Z sR I s + Z R I R
(III.23)
O :
0 = [0 0 0 0 0
Z sR = Z Rs 1
ZR =
Z Rs 2
]T
(III.24)
Z Rs 3
Z Rs Pr
Z RR11
Z RR12
Z RR1Pr
Z RR12
Z RR 22
Z RR 2Pr
Z RR1Pr
Z RRPr2
Z RR PrPr
I R = I R1
IR2
I R3
I R Pr
(III.25)
(III.26)
(III.27)
Le courant du rotor rsulte :

I R = Z -1R Z sR I s
(III.28)
On peut substituer les valeurs des courants de rotor prcdents dans lquation du stator
(III.21) et on obtient lquation reliant la tension et courant du stator.
Vs = R s + jX s + Z s (Z sR ) T Z -1R Z sR I s
(III.29)
III.2.1.3 Couple lectromagntique

Si on na pas dharmoniques significatives dans la distribution du stator on peut simplifier
lexpression gnrale du couple lectromagntique (II.95) de la manire suivante :
Tem = r 2 e J s B Rp
= r 2 e J s B pR
(III.30)
Cette dernire quation est valable pour un quelconque sous-systme R. Pour dterminer le
couple lectromagntique total on ajoute les couples produits par chaque sous-systme :
Tem = r 2 e J s
Pr
i =1
B pR i
(III.31)
O :
B pR i = j
0 r
N r I R i CR i p
pg
et
J s = 3 C s Is
(III.32)
55
En dveloppant la relation (II.31) on obtient lquation de couple suivante :

Tem
3
= e
2
Pr
p
i =1
Z sR i
w
I s IRi
(III.33)
III.2.2 Double alimentation : BDFM

Du fait que le systme tudier est considr comme linaire, la double alimentation peut
tre traite comme la superposition de deux alimentations simples. C'est--dire quon rutilise
les quations de tension et couple de la section prcdente pour le deuxime enroulement
triphas du stator, et on obtient, aisment, les quations gnrales de la BDFM.
Pour pouvoir identifier les deux enroulements triphass indpendants de la machine on les
numrotera (1 ou 2).
III.2.2.1 Equations de tension

Dans le mode de fonctionnement synchrone :
N r = p1 + p 2
wr =
et
w1 + w 2
p1 + p 2
La FEM induite dans la spire n du sous-systme du rotor R produite par le bobinage

triphas 1 est :
u ( t ) = 2 r e C R p1 E e
1
Rn
s1'
( w1 p1w r )t ( n 1)
2 p1
Nr
(III.34)
Egalement la tension induite par le bobinage triphas 2 a la forme suivante :
u ( t ) = 2 r e C R p 2 E
2
Rn
s 2'
j ( w 2 p 2 w r ) t ( n 1)
2 p2
Nr
(III.35)
En tenant en compte le fonctionnement synchrone :

w1 p1w r =
On a :
w1p 2 w 2 p1
w p w 2 p1
, w 2 p2 w r = 1 2
et p 2 = N r p1
p1 + p 2
p1 + p 2
(III.36)
56
u ( t ) = 2 r e C R p1 E e
1
Rn
s1'
u ( t ) = 2 r e C R p 2 E
2
Rn
s 2'
w1p 2 w 2 p1
2 p1
t ( n 1)
p1 + p 2
Nr
w1p 2 w 2 p1
2 p1
t + ( n 1)
p1 + p 2
Nr
(III.37)
e j(n 1)2
(III.38)
Comme e j(n 1)2 = 1 pour toute valeur entire de n on peut simplifier lquation prcdente
de la manire suivante :
u ( t ) = 2 r e C R p 2 E
2
Rn
s 2'
w 1p 2 w 2 p1
2 p1
t ( n 1)
p1 + p 2
Nr
(III.39)
e{X} = e{X} , et donc lquation prcdente reste de la faon suivante :
u ( t ) = 2 r e C R p 2 E
2
Rn
s 2'
w 1p 2 w 2 p1
2 p1
t ( n 1)
p1 + p 2
Nr
(III.40)
En comparant les deux tensions induites on voit que les termes de temps et phase sont
gaux, ce qui indique lidentit des tensions induites dans le rotor sous le mode de
fonctionnement synchrone, telle quil tait prvu. En considrant leffet des deux
enroulements du stator.
u Rn ( t ) = u ( t ) + u ( t ) = 2 r e
1
Rn
2
Rn
2 C R p1 E
s1'
+ CR p2 E
s 2'
j s1w 1t ( n 1)
2 p1
Nr
(III.41)
Dans la spire de rfrence 1 du rotor on a la forme de tension standard suivante :
u R1 ( t ) = e U sR e j s1w1t
(III.42)
La tension induite dans une spire du sous-systme produit un courant dont les composantes
se situent aux frquences identiques :
i Rn ( t ) = e I R e
i Rn ( t ) = e I R e
j s1w1t ( n 1)
2 p1
Nr
j s 2 w 2 t ( n 1)
= e I R e
j s 2 w 2 t ( n 1)
2 p2
Nr
2 p2
Nr
Avec ces considrations lquation du sous-systme Rj du rotor est :
(III.43)
(III.44)
0 = I s1 Z Rs1i + I s 2 Z sR2i +
Pr
57
Z R ij I R j
(III.45)
R j =1
De lautre ct, lquation de tension du bobinage 2 a la forme :
Vs 2 = I s 2 (R s 2 + jX s 2 + Zs 2 ) +
Pr
Z sR2i I R i
(III.46)
R i =1
Les quations du rotor peuvent dterminer le vecteur de courants du rotor :
-1
s2
I R = Z -1R Z s1
R I s1 Z R Z R I s2
(III.47)
Les quations de tension se transforment alors :
R T
R T
-1
s2
Vs1 = R s1 + jX s1 + Z s1 (Z s1
) Z -1R Z s1
R I s1 (Z s1 ) Z R Z R I s 2
(III.48)
R T
R T
Vs 2 = R s 2 + jX s 2 + Z s 2 (Z s2
) Z -1R Z s2
I s1 (Z s2
) Z -1R Z s1
R
R I s1
(III.49)
Ces quations seront utilises pour dterminer le comportement de la BDFM en rgime

permanent sans la ncessit de calculer les courants du rotor.
III.2.2.2 Couple lectromagntique

Par analogie lquation (III.31), le couple lectromagntique de la BDFM est :
Tem = r 2 e J s1
Pr
i =1
BpR1i + J xs 2
Pr
i =1
BPR2i
(III.50)
Comme on a vu prcdemment la densit de flux de lentrefer produite par un sous-systme
R du rotor a la forme suivante :
b R (, t ) = e
B pR1 + q N r e j ((w1 + q Nr w r ) t (p1 + q N r ) )
(III.51)
q =
O :
B pR1 + q N r = j
0 r
N I C
(p + q N r )g r R R ( p1 + q Nr )
(III.52)
En utilisant lquation prcdente on obtient :
B pR1 = BpR1 + q N r
q =0
=j
B Rp 2 = B Rp1 + q N r
0 r
N r I R C R p1
p1g
=j
q = 1
0 r
N r I R CR p2
p2g
(III.53)
(III.54)
58
Ensuite on substitue les valeurs des densits de flux dans lquation de couple, en obtenant
lexpression suivante :
Tem
3
= e
2
Pr
i =1
p1
Z sR1i
w1
I s1 I R i +
Pr
i =1
p2
Z sR2i
w2
I s2 I Ri
(III.55)
59
III.3 Modle transitoire de la BDFM

Pour la caractrisation de la BDFM nous avons besoin dun modle de machine qui nous
permet danalyser son comportement dynamique.
La structure basique du modle vectoriel de la BDFM a t prsente dans [LI-91], o un
modle biphas li la rfrence du rotor a t utilis. Cependant, les auteurs nont pas
dtermin les conditions que le rotor doit remplir pour atteindre le couplage crois entre les
deux bobinages du stator via le rotor. Pour rsoudre ce problme, on a considr avec intrt
la mthode de modlisation prsente en [MU-99] qui utilise la notation des vecteurs
spatiaux complexes. Il faut noter que dans [MU-00] une partie du travail a t dj faite.
Ainsi, les auteurs dans cette rfrence utilisent la mthode de [MU-99] et dveloppent le
modle de la Dual Winding Induction Machine (DWIM) . Ce type de machine a deux
bobinages triphass au stator avec des nombres de ples diffrents et un rotor cage standard.
En comparaison avec la BDFM, dans la DWIM il ne se produit pas le couplage crois entre
les deux bobinages du stator (d son grand nombre de barres dans le rotor). Dans ce
paragraphe on va gnraliser la modlisation de la DWIM pour pouvoir considrer la
condition du couplage crois et ainsi pouvoir obtenir le modle dynamique de la BDFM.
III.3.1 Modle vectoriel de la machine double alimentation
Pour obtenir le modle de la BDFM, on part dune machine avec deux bobinages
sinusodaux au stator. Ces bobinages ont un nombre de paires de ples diffrent, p1p2.
Initialement on considre que le rotor est constitu par n spires symtriques avec une spire par
nid.
III.3.1.1 Equations de tension gnriques partir des vecteurs spatiaux

Dans la suite on reproduit le modle dune machine double alimentation exprim en
vecteurs spatiaux. Le dveloppement complte est dans lAnnexe A3.
a) Bobinage 1 du stator
v s1 = R s1 i s1 +
s1 = L s1 i s +
ds1
dt
n
L m1e jp1 (r + ) i rp1
2
(III.56)
(III.57)
O :
2
i rp1 i r1 + b p1 i r 2 +
n
+ b p1 (n 1) i rn
60
(III.58)
est langle du dphasage initial entre les axes de rfrence du stator 1 et du rotor.
b) Bobinage 2 du stator
De manire similaire on obtient pour le stator 2 les quations de tension suivantes :
v s 2 = R s 2 is 2 +
ds 2
dt
(III.59)
s 2 = L s 2 i s 2 +
n
L m 2 e jp 2 (r + ) i rp 2
2
(III.60)
O :
i rp 2
2
i r1 + b p 2 i r 2 +
n
+ b p 2 (n 1) i rn
(III.61)
est langle du dphasage entre les axes de rfrence de chaque stator.
c) Rotor
Le rotor est excit avec deux bobinages de stator avec des distributions diffrentes
(p1 et p2). Ce qui donne deux vecteurs de courant non nuls dans le rotor (irp1, irp2). Pour
chaque distribution spatiale on peut dfinir une quation de tension de rotor, tout en tenant
compte des courants des deux bobinages du stator pour le calcul du flux induit dans le rotor.
Ensuite on va prsenter uniquement les vecteurs du rotor avec une rfrence p1.
v
p1
r
drp1
= Rr i +
dt
p1
r
rp1 = L r i rp1 +
3
L m1e jp1 (r + ) i s1 + rsp12
2
(III.62)
(III.63)
Dans lAnnexe A3 on na pas calcul le vecteur de distribution p1 du flux de rotor produit

par les courants du bobinage 2 de distribution p2. Le calcul de ce couplage magntique est
vital pour dterminer le fonctionnement de la machine, puisque son existence produit un
couplage crois entre les deux bobinages du stator. Si le couplage crois se produit, le courant
de chaque bobinage du stator ne dpendra pas uniquement de sa propre tension
dalimentation, mais il variera aussi en fonction de la tension de lautre bobinage de stator.
61
Par contre, si le couplage crois ne se produit pas la machine lectrique fonctionnerait comme
deux machines asynchrones indpendantes unies un mme axe. En calculant le vecteur de
flux qui dfinit le couplage crois on obtient :
r1s 2
b r 2 s 2
p1
L
= m 2 e j p 2 ( r + )
2
p1 p 2
p1 p 2
1
b
p1 p 2
ai 2s 2
b ( p1 p 2 ) (n 1) b ( p1 p 2 )( n 1) b ( p1 p 2 ) (n 1)
b p1 ( n 1) rns 2
L
+ m 2 e j p 2 ( r + )
2
i 1s 2
b p1 + p 2
b p1 + p 2
b p1 + p 2
b ( p1 + p 2 ) (n 1) b ( p1 + p 2 )( n 1) b ( p1 + p 2 ) (n 1)
a i 3s 2
(III.64)
i 1s 2
2
a i 2s 2
a i 3s 2
On observe comme ce vecteur de flux dpend des valeurs choisies pour p1 et p2. En
analysant les combinaisons diffrentes pour p1 et p2 on a deux possibilits :
Solution 1 :
Si b(p1-p2) et b(p1+p2) 1
rsp12 = 0
Il nexiste pas de couplage crois entre les deux
bobinages du stator d aux courants du rotor.

Solution 2 :
Si b(p1-p2) ou b(p1+p2) =1
Il existe un couplage crois entre les deux bobinages du stator
d aux courants du rotor. Conditions possibles :

b
p1 p 2
p1 + p 2
=e
2
( p1 p 2 )
n
=e
2
( p1 + p 2 )
n
=1
n=
p1 p 2
q
=1
n=
p1 + p 2
q
avec q = 0,1,2,
De cette manire, on a les mmes conditions de couplage crois quon avait obtenu dans les
quations (III.9), (III.15). Dans [POZ-02.a] les conditions pour lexistence du couplage crois
sexpliquent avec des exemples graphiques.
62
III.3.1.2 Equations de tension pour la BDFM partir des vecteurs spatiaux

Pour la BDFM on doit choisir p1 et p2 pour satisfaire la Solution 2 cite prcdemment.
Daprs ltude de la machine en rgime permanent, le nombre de spires du rotor retenu est
n=p1+p2.
Si n= p1+p2
rs12
b p1 rs22
1 1 1
b p1 ( n 1) rns 2
rp1 _ s 2 =
p2=n-p1, en substituant cette valeur dans lquation (III.64) :
i 1s 2
L m 2 j p 2 ( r + ) 1 1 1 2
=
e
a i 2s 2
2
a i 3s 2
1 1 1
(III.65)
3
L m 2 e jp 2 (r + ) i s2
2
(III.66)
Ainsi les quations de rotor sont :

v rp1 = R r i rp1 +
drp1
dt
(III.67)
rp1 = L r i rp1 +
3
3
L m1e jp1 (r + ) i s1 + L m 2 e jp 2 ( r + ) i s2
2
2
(III.68)
Il faut remarquer que :

i rp1 =
2
i r1 + b p1 i r 2 +
n
+ b p1 (n 1) i rn =
2
i r1 + b p 2 i r 2 +
n
+ b p 2 (n 1) i rn = i pr 2
(III.69)
En rsume si lon appelle i rp1 = i r on peut crire les quations des tensions de la manire
suivante :
v s1 = R s1 i s1 +
ds1
dt
v s 2 = R s 2 is 2 +
v r = R r ir +
ds 2
dt
dr
dt
s1 = L s1 i s1 +
n
L m1e jp1 (r + ) i r
2
(III.70)
s 2 = L s 2 i s 2 +
n
L m 2 e jp 2 (r + ) i r
2
(III.71)
r = L r i r +
3
3
L m1e jp1 (r + ) i s1 + L m 2 e jp 2 ( r + ) i s2
2
2
i s1 i s111 : Rfrentiel li au bobinage du stator 1.

i s 2 i s222 : Rfrentiel li au bobinage du stator 2.
i r i dr r q r : Rfrentiel li au bobinage du rotor.
(III.72)
63
On peut considrer que le courant du rotor est form par deux composantes produites par
les courants de chaque bobinage du stator. Ainsi si on dfinit i rp1 i rp11 + i rp21 on peut exprimer
les quations de tension prcdentes de la faon suivante :
v s1 = R s1 i s1 +
ds1
dt
s1 = L s1 i s1 +
n
L m1e jp1 (r + ) i r1 + i r2
2
v r1 = R r i r1 +
dr1
dt
r1 = L r i r1 +
3
L m1e jp1 (r + ) i s1
2
v s 2 = R s 2 is 2 +
ds 2
dt
s 2 = L s 2 is 2 +
v r2 = R r ir2 +
dr 2
dt
r 2 = L r i r 2 +
(III.73)
(III.74)
n
L m 2 e jp 2 ( r + ) i r1 + i r 2
2
(III.75)
3
L m 2 e jp 2 (r + ) i s 2
2
(III.76)
Ensuite on voit les systmes de rfrence de la machine pour p1 et p2:
q r1
q r2
d r1
p1(r+)
2
d r2
p2(r+-)
Fig. III.3: Systmes de rfrence de la machine pour p1 et p2.
64
III.3.2 Le modle biphas de la BDFM
III.3.2.1 Modle avec deux systmes de rfrence

On va transformer les vecteurs de courant, tension et flux prcdents dans un mme systme
de rfrence gnrique pour chaque distribution spatiale ; (x1,y1) et (x2,y2). En utilisant les
quations de transformation des axes de rfrence on a :
i s1 = e ja 1 i sx11y1 , i s 2 = e ja 2 i sx22 y 2 , i r1 =
3 j( a1 p1 ( r + )) x1y1
e
i r1 , i r 2 =
n
3 j( a 2 p 2 ( r + )) x 2 y 2
(III.77)
e
i r2
n
Avec ces relations de transformation on obtient :

s1 = e j a 1 L s1isx11 y1 + 3n
L m1 x 1 y1
i r1 + e j[( a 1 + a 2 ) (p1 + p 2 )( r + )+ p 2 ] i rx22 y 2
2
(III.78)
De lquation prcdente on peut obtenir la relation de transformation entre les deux

systmes de rfrence utiliss :
i rx21y1 = e
j( x1 + x 2 )
i rx22 y 2 avec, x1 = a1 p1 ( r + ) et x 2 = a 2 p 2 ( r + )
(III.79)
En ralisant le conjugu de la dernire relation on obtient :

i rx22 y 2 = e
j( x1 + x 2 )
i rx21y1
(III.80)
Les relations de transformation entre les axes (III.79) et (III.80) ont t obtenues pour le
courant du rotor, mais elles peuvent tre gnralises pour une variable lectrique quelconque
de la machine qui a une rfrence lie au systme de p1 ou p2 paires de ples. De cette
manire, une variable gnrique x correspondante un systme de p1 paires de ples avec une
rfrence (x1,y1) peut aussi tre exprime dans un systme de p2 paires de ples avec une
rfrence (x2,y2). Ainsi, les relations de transformation gnriques ont la forme suivante :
x x1y1 = e
j( x1 + x 2 )
x x 2 y2 = e
j( x1 + x 2 )
x x 2 y 2 avec, x1 = a1 p1 ( r + ) x 2 = a 2 p 2 ( r + )
x x1y1
(III.81)
(III.82)
Pour donner un sens physique aux transformations prcdentes on peut regrouper les deux
systmes de la Fig. III.3 dans un mme graphique. Les deux systmes ont comme point en
commun les axes de rfrence du rotor (dr2,qr2)=(dr1,-qr1). On traitera dexprimer les
rfrences de coordonnes en fonction de l'axe (dr1,qr1) :
65
qr2
qr1
dr2
dr1
p1(r+)
p2(r+-)
Fig. III.4: Systmes de rfrence de la machine en fonction de (dr1,qr1) et (dr2,qr2).
Maintenant on transforme de la rfrence (dr2,qr2) la rfrence (dr1,qr1) :
qr1
- 2
p2(r+-)
dr1
dr1
p2(r+-)
- 2
qr1
Fig. III.5: Transformation de (dr2,qr2) -> (dr1,qr1).
Finalement on joint les deux systmes p1 et p2:
- 2
qr1
dr1
p2(r+-)
p1(r+)
Fig. III.6: Systmes de rfrence des bobinages de la machine en fonction de l'angle du rotor.
En regardant la Fig. III.6 et en utilisant les formules typiques de transformations d'axes de

rfrence, on peut obtenir la relation entre les rfrences de chaque bobinage du stator.
x 11 = e j((p1+ p 2 )( r + )+ p 2 ) x 2 2 = e j((p1+ p 2 )( r + )+ p 2 ) x 2 2
En ralisant les changements de rfrence pour quelconques axes pour les systmes p1 et p2,
on obtiendra l'quation gnrale (III.81).
66
En appliquant le changement de rfrence au vecteur de flux, on obtient le systme

dquations :
Machine 1 (bobinage du stator 1)

v sx11y1 = R s1 i sx11y1 +
dsx11y1
+ j w a1sx11y1
dt
sx11y1 = L s1 i sx11y1 + L h1 i rx1y1
(III.83)
v rx11y1 = R r i rx11y1 +
drx11y1
+ j (w a1 p1 w r )rx11y1
dt
rx11y1 = L r i rx11y1 + L h1 i sx11y1
(III.84)
sx22 y 2 = L s 2 i sx22 y 2 + L h 2 i rx 2 y 2
(III.85)
rx22 y 2 = L r i rx22 y 2 + L h 2 i sx22 y 2
(III.86)

v
x 2 y2
s2
= R s2 i
x 2 y2
s2
dsx22 y 2
+
+ j w a 2 sx22 y 2
dt
v rx22 y 2 = R r i rx22 y 2 +
drx22 y 2
+ j (w a 2 p 2 w r )rx22 y 2
dt
o : i rx1y1 = i rx11y1 + i rx21y1 , L h1 = 3n
L m1
L
et L h 2 = 3n m 2
2
2
Ce systme dquations peut tre interprt comme deux machines biphases de diffrent
nombre de ples. Le couplage crois rside dans le courant de rotor (irx1y1 ou irx2y2) partag par
les quations de tension des deux bobinages du stator.
Si la vitesse du rotor est diffrente de la vitesse de synchronisme, un des bobinages du stator
induira dans l'autre un courant de frquence diffrente de l'alimentation de ce dernier
bobinage. De cette manire on produira des harmoniques de courant dans son alimentation.
Par contre dans le mode synchrone le couplage entre les deux bobinages du stator se produira
de telle faon que la frquence du courant induite par chaque bobinage corresponde avec sa
frquence d'alimentation.
III.3.2.2 Transformation inverse du courant

Si lon connat le vecteur spatial du courant on peut dterminer le courant rel de chaque
spire en appliquant la transformation suivante :
i ri = e b p (i 1) i r = i xr cos(p(i 1) r ) + i yr sin (p(i 1) r )
(III.87)
67
III.3.2.3 Equation du couple lectromagntique

Pour chaque bobinage du stator, on peut calculer le couple lectromagntique travers de
lquation :
Tem = i s
Lrs
ir
r
(III.88)
Comme on a vu dans les expressions (A3.18), (A3.19) et (A3.20) on peut exprimer la

matrice dinductances Lsr de la faon suivante :
1
L m jp ( r + ) 2
L =
e
a 1 bp
2
a
r
s
p ( n 1)
]+ e
1
jp ( r + )
a 1 b p
a2
b p (n 1)
(III.89)
Ce qui donne une expression de Tem de la forme,

Tem = p
Lm 3 n
j e jp ( r + ) i s i r je jp ( r + ) i s i r
2 22
Tem = pL m
3n
Im e jp ( r + ) i s i r
22
(III.90)
(III.91)
En utilisant les transformations biphases cites prcdemment on obtient les relations

suivantes pour le couple produit par chaque bobinage du stator :
Tem1 =
3
3
p1 L h1 Im i sx11y1 i xr1y1 , Tem 2 = p 2 L h 2 Im i sx22 y 2 i rx 2 y 2 , Tem = Tem1 + Tem 2
2
2
(III.92)
En substituant la valeur du courant de rotor on peut exprimer les quations de couple

prcdentes en fonction du flux de stator :
Tem1 =
3
3
p1 Im sx11y1 i sx11y1 , Tem 2 = p 2 Im sx22 y 2 i sx22 y 2
2
2
(III.93)
68
III.3.2.4 Le modle de la BDFM avec un unique systme de rfrence

Le modle dfinit par les quations (III.83)-(III.86) ne tient pas un mme systme de
rfrence, ainsi il nest pas trs pratique. En utilisant la relation de transformation (III.81), on
exprime les quations (III.83)-(III.86) avec un mme systme de rfrence gnrique (x1,y1)
li au bobinage de stator 1 :
Modle gnral biphas de la BDFM avec une rfrence li au bobinage du stator 1

v sx11y1 = R s1 i sx11y1 +
dsx11y1
+ j w a1sx11y1 ,
dt
sx11y1 = L s1 i sx11y1 + L h1 i rx1y1 (III.94)
vsx21 y1 = R s 2 i sx21 y1 +
dsx21 y1
+ j (w a1 (p1 + p 2 ) w r )sx21 y1 ,
dt
sx21 y1 = Ls 2 isx21 y1 + L h 2 i rx1 y1
v rx1y1 = R r i rx1y1 +
Tem1 =
(III.95)
drx1y1
+ j (w a1 p1 w r )rx1y1 , rx1y1 = L r i rx1y1 + L h1 i sx11y1 + L h 2 i sx21y1 (III.96)
dt
3
3
p1 Im sx11y1 i sx11y1 , Tem 2 = p 2 Im sx21 y1 i sx21 y1 , Tem = Tem1 + Tem 2
2
2
(III.97)
Ce modle final biphas est similaire celui de la machine asynchrone classique. Ainsi, les
quations du bobinage 1 du stator prsentent la mme forme. Dans les quations du bobinage
2 du stator, il apparat le facteur de transformation de frquence entre les deux rfrences de
stator. Le flux de rotor tient compte les apports du courant des deux bobinages de stator. Il
faut noter que dans lquation de Tem2 les termes pour lapplication de lopration conjugue
sont changes. Les quations de couple de chaque bobinage de stator donnent limpression
dtre indpendantes, mais comme les courants is1 et is2 sont lis travers du courant de rotor
(III.96), il existera donc une relation entre les couples Tem1 et Tem2.
69
III.3.3 Modle dynamique de la BDFM avec plus dune spire par nid
Dans ce chapitre, en gnralisant le dveloppement prcdent, on va analyser le modle de
la machine avec un rotor compos par un nombre quelconque de spires par nid.
III.3.3.1 Inductance entre spires du rotor

Comme on a dit dans le paragraphe III.2.1.1, on peut identifier une spire particulire par son
nombre de nid et son nombre de spire. Pour dterminer linductance entre deux spires du
rotor, il existe deux possibilits :
Les deux spires sont dans un mme nid :
Lrjri =
0 r
j 1 i
g
2
avec
j < i
(III.98)
Les deux spires sont dans un nid diffrent :
Lrjri =
0 r i j
g
2
(III.99)
III.3.3.2 Modle biphas

Pour dterminer les quations biphases on procde en calculant les inductances
quivalentes de chaque niveau R du rotor. De cette faon, si lon a m spires par nid, on aura
m cages symtriques. Cependant entre ces cages il existe un couplage direct et le courant du
rotor de chaque cage dpend du courant des autres cages. On peut exprimer les quations de
tension pour la BDFM de la manire suivante :

v
x1 y1
s1
=R i
x1 y1
i r1
= R ri i
x 1y1
s1 s1
x1 y1
ir
dsx11y1
+
+ j w a1sx11y1
dt
dixr11y1
dt
sx11y1 = L s1 i sx11y1 +
+ j (w a1 p1 w r )ixr1y
1 1
x 1 y1
i r1
m
j =1
L h1i i ixr1y1
(III.100)
L rij i xjr11y1 + L h1i i sx11 y1
(III.101)
i =1
70

v sx22 y 2 = R s 2 i sx22 y 2 +
x 2 y2
ir 2
= R ri i
x 2 y2
ir
O : L h1i = 3n
dsx22 y 2
+ j w a 2 sx22 y 2
dt
sx22 y 2 = L s 2 i sx22 y 2 +
L h 2i i ixr2 y 2
(III.102)
L rij i xjr22y 2 + L h 2i i sx22 y 2
(III.103)
i =1
dirx22 y 2
+
+ j (w a 2 p 2 w r )irx22 y 2
dt
irx22 y 2 =
p
1
4
L ms1
sin 1 ri
2
p1
2
0 r
j avec j < i
g
et L rij =
m
j=1
Pour Lrii il faudrait ajouter les inductances de fuites de la spire.

Si lon calcul le rgime permanent des quations prcdentes on obtient des rsultats
quivalents aux quations (III.47), (III.48) et (III.49).
De manire similaire lquation (III.92) on obtient la valeur du couple lectromagntique :
Tem1 =
3 m
p1
L h1i Im i sx11y1 i ixr1y1
2 i =1
, Tem 2 =
3
p2
2
m
i =1
L h 2i Im i sx22 y 2 i ixr2 y 2
(III.104)
Modle gnral biphas de la BDFM avec une rfrence li au bobinage du stator 1

v
x1 y1
s1
=R i
x 1y1
s1 s1
dsx11y1
+
+ j w a1sx11y1 ,
dt
vsx21 y1 = R s 2 i sx21 y1 +
x 1 y1
s2
=L i
x 1 y1
s2 s2
x 1 y1
ir
Tem1 =
i =1
L h1i i ixr1y1
(III.105)
(III.106)
x 1 y1
h 2i i r
dirx1 y1
+ j (w a1 p1w r )irx1 y1 ,
dt
x 1 y1
rij j r
L i
m
i =1
m
j =1
=L i
x1 y1
s1 s1
dsx21 y1
+ j (w a1 (p1 + p 2 ) w r )sx21 y1 ,
dt
virx1 y1 = R r i irx1 y1 +
x 1y1
s1
+ L h1i i
x 1 y1
s1
+ L h 2i i
(III.107)
x 1 y1
s2
3
3
p1 Im sx11y1 i sx11y1 , Tem 2 = p 2 Im sx21 y1 i sx21 y1 , Tem = Tem1 + Tem 2
2
2
Finalement, il faut remarquer que lobtention dun modle dynamique reprsent avec une
rfrence commune pour les deux bobinages du stator permet le travail direct avec les
quations obtenues. En mme temps, le fait que le systme de rfrence soit gnrique est une
caractristique trs importante puisquil nous permet de choisir la rfrence la plus adquate
pour obtenir les algorithmes de commande.
71
III.4 Outils pour lutilisation pratique de la BDFM
Dans ce paragraphe on va dvelopper quelques outils qui permettent lutilisation pratique de

la BDFM dans une application industrielle. On va apporter quelques modifications aux
modles thoriques obtenus pour quils soient plus simples traiter.
Dans la premire partie on va dvelopper lapproche dune spire quivalente de rotor pour
les machines avec spires multiples par nid. Dans la deuxime partie on prsentera le modle
petits signaux et les schmas quivalents en rgime permanent de la BDFM, qui seront utiles
pour dterminer simplement le comportement de la machine. Finalement, on va proposer une
procdure dessais pour estimer exprimentalement les paramtres de la BDFM.
III.4.1 Modle simplifi : spire quivalente de rotor
Le rotor de la BDFM est habituellement compos par des spires concentriques en forme de
nid. On peut considrer que le circuit du rotor est le rsultat de la superposition des
sous-systmes en forme de rotor cage. Chaque sous-structure rotor, grce ses spires
places symtriquement, forme un systme quilibr : ainsi les courants dans ses spires ont
une amplitude gale et ils sont symtriquement dcals. Chaque ensemble de spires est donc
caractris par un vecteur de courant de rotor. Les sous-systmes de rotor prsentent des
couplages magntiques avec le stator et en mme temps ils ont aussi des couplages avec les
autres sous-systmes du rotor, ce qui donne une matrice dinductances pour le rotor. Le
modle avec la matrice dinductances du rotor a t dj dvelopp dans les paragraphes
prcdents, tant en rgime statique que dynamique.
Linclusion de plusieurs spires par nid ne reprsente pas une difficult trs grande pour la
conception de la machine, bien que le modle qui en rsulte soit un peu plus complexe.
Aujourdhui il existe des outils informatiques capables de simuler son comportement statique
et dynamique. Mais linclusion dun modle avec spires multiples par nid fait que les
systmes dynamiques contrler sont dun ordre plus lev, ce qui complique la synthse de
la commande. Le dveloppement du systme de commande sera donc plus complexe. En
mme temps la dtermination exprimentale des paramtres de la machine sera plus
complique.
Il est donc intressant dessayer deffectuer une rduction du modle de la BDFM, en
obtenant ainsi un modle orient aux tches de commande et dexprimentation. De cette
manire, on peut considrer une structure de rotor simplifie forme par une unique spire
72
quivalente qui produit les mmes effets dans les bobinages du stator. Dans ce paragraphe, on
obtiendra le modle avec un rotor simplifi dune spire quivalente. On quantifiera aussi les
erreurs de lapproche tant en rgime statique comme dynamique.
Mme si dans une machine prototype on a une seule spire par nid, la structure et
lalgorithme de commande doivent tre valables pour une famille de machines avec plusieurs
spires par nid. Le modle quivalent dordre rduit se montre donc incontournable.
Pour lobtention du modle avec une spire quivalente de rotor on va travailler avec la
configuration typique de connexion de la BDFM : le Bobinage de Puissance (BP) est connect
au rseau et le Bobinage de Commande (BC) est aliment travers dun convertisseur de
frquence. Dans les quations on va utiliser lindice p pour indiquer les variables et
paramtres correspondants au BP et lindice c pour ceux du BC.
III.4.1.1 Obtention des paramtres quivalents du rotor cage

En calculant les flux cres dans les bobinages du stator d aux courants de rotor on peut
dterminer les effets des circuits du rotor tant sur les tensions de stator comme sur le couple
lectromagntique. La Fig. III.7 montre le bloc-diagramme, avec les fonctions de transfert
diffrentes, pour obtenir le flux du BP produit par les courants de rotor. A gauche on observe
les apports des courants diffrents, et droite on reprsente les fonctions de transfert totales. Il
faut prciser que lordre des fonctions de transfert totales est plus lev, ce qui complique
normment le modle dynamique de la machine. Lobtention dun modle simple pour la
BDFM, compos par une spire quivalente par nid, va tre possible grce la simplification
des termes dynamiques les moins significatifs dans ces fonctions de transfert.
73
Fr1p(s)
+
Fr1c(s)
ir1
Fpr2(s)
ip
Fr2p(s)
+
ic
ir2
r2
Fp (s)
+
c
Fr2 (s)
ir3
+
+
pr
ip
Fpp(s)
+
pr
ic
Fcp(s)
Fpr1(s)
Fr3 (s)
+
Fr3c(s)
Fig. III.7 : Bloc-diagramme pour lobtention du flux du BP produit par les courants de rotor.
Les coefficients des fonctions de transfert simplifies nous donneront les valeurs des
paramtres lectriques correspondantes une cage quivalente avec une seule spire par nid
(Rre, Lre, Lhpe, Lhce). Il faut indiquer que ces paramtres quivalentes ne retiennent plus le sens
physique associe aux dimensions de la spire.
Pour calculer lquivalence, on dtermine en premier lieu le flux induit par les courants du
rotor dans les bobinages du stator (pr, cr). Ce flux a t calcul dans un rfrentiel li au
rotor, obtenant une fonction de transfert sans couplages entre les axes dq. Lordre de cette
fonction de transfert concidera avec le nombre Pr de spires concentriques. Le nombre de
zros sera gal au nombre de ples.
Les coefficients des fonctions de transfert utilises pour le calcul de pr et cr, en fonction
des courants de stator, dpendent uniquement des paramtres lectriques et ne dpendent pas
de la vitesse du rotor. Ainsi ces coefficients prennent des valeurs constantes, ce qui donne des
fonctions de transfert invariables dans le temps. En calculant numriquement les ples de ces
fonctions de transfert, on obtient un ple principal qui dfinit la dynamique plus lente et des
autres ples plus loigns. Une autre caractristique importante cest que les ples secondaires
sont proches des zros adjacents, ainsi ces ples pourront se compenser avec les zros.
La Fig. III.8 montre la structure de la cage employe pour simuler le comportement de la
BDFM avec multiples spires par nid (Appendice B paramtres de la machine avec
multiples spires ). On prend 3 spires par nid. Les largueurs angulaires des spires sont 15, 45
et 75.
74
75
45
15
3 spires
par nid
360
noyau
du rotor
Fig. III.8 : Structure de la cage utilise pour simuler le comportement de la BDFM multiples spires par nid.
Pour le cas du flux induit dans le BP d aux courants du rotor on obtient des ples et zros
suivants :
p1=1.655334538, p2=-19.29252620 et p3=-11.03355596
z1=0
, z2=-19.13742007 et z3=-10.52221082
Dans cet exemple, on pourra compenser le ple p2 avec le zro z2, et p3 avec z3. Le ple p1
dterminera la constante de temps du rotor, r=Lr/Rr=1/p1. Une solution pour obtenir des
paramtres quivalents du rotor cest lassignation dune valeur quivalente la rsistance du
rotor. Du fait que le courant dans les spires plus saillantes est plus lev que celui des spires
intrieures on ne peut pas calculer la rsistance quivalente par une simple addition des
valeurs de chaque spire. La rsistance de rotor quivalente doit reflter le plus exactement
possible les pertes du cuivre dans le rotor, et comme ces pertes dpendent du quarr des
courants des spires de rotor, les valeurs de rsistance des spires les plus saillantes sont plus
significatives. Comme une premire approche on a retenue une rsistance de rotor quivalente
gale la rsistance de la spire extrieure, ce qui nous permettre estimer une premire
distribution de courants dans le rotor. Cette distribution nous permettre obtenir une premire
approximation du poids relatif de chaque spire dans la rsistance quivalente. De cette
manire, si Rre=0.41
Lre=0.249H.
Il faut remarquer quavec la simplification de ples et zros lerreur en rgime permanent

est zro si les courants de rotor ont une frquence zro. Cependant, la frquence du rotor ne
sera pas zro dans la zone normale de fonctionnement de la machine, ce qui donnera des
erreurs de modlisation en rgime permanent. Pour une plage de vitesse du rotor comprise
entre 0 et 2*wrn, on obtient une frquence de rotor fRp=5025Hz (pour une machine avec pp=1
et pc=3 on a wrn=78.54rad/s). Pour obtenir les inductances mutuelles quivalentes on galera
les fonctions de transfert relles et quivalentes une frquence angulaire du rotor
75
wRp_n=235.6rad/s correspondante la vitesse centrale de la zone travail (fc=0Hz). Il faut noter

que lgalit des fonctions de transfert pour une frquence de glissement typique de travail
rduira un peu des erreurs en rgime permanent.
Les quations du flux de stator (pr, cr) du modle complet (III.101), (III.103) peuvent tre
approches :
pr (s )
s
f (s)
i + f (s)
i
(R re + L re s ) pp s= jw Rp _ n p pc s= jw Rp _ n c
(III.108)
cr (s )
s
f (s)
i + f (s)
i
(R re + L re s ) pc s = jw Rp _ n p cc s= jw Rp _ n c
(III.109)
En faisant lquivalence avec un modle dune seule spire (III.84), (III.86) on a :
f pp (s) = L2hpe , f cc (s) = L2hce et f pc (s) = L hpe L hce
(III.110)
On a vrifi numriquement que la valeur de fpc(s=wRp_n) nest pas gale au produit LhpeLhce
obtenu prcdemment avec fpp(s=wRp_n) et fcc(s=wRp_n), et donc on ne peut pas galer
directement les deux modles. Le flux de rotor quivalent qui est li avec chaque bobinage de
stator est diffrent, ce qui peut tre reprsent par un facteur constant Kx. Ceci donne un
courant de rotor quivalent diffrent par chaque bobinage de stator analys.
r _ p (s ) L hpe i p + K x L
hce
i c + L r i rep
(III.111)
r _ c (s ) K x L hpe i p + L hce i c + L r i rec

pr (s )
cr (s )
L hpe s
i + K x L hce i c )
(III.113)
L hce s
(K L i + L i )
(R re + L re s ) x hpe p hce c
(III.114)
(R re + L re s )
(L
(III.112)
hpe p
Les quations approximatives pour le flux total de stator sont :
p (s ) L sp i p
c (s ) L sc i c
L2hpe s
ip
K x L hpe L hce s
ic
(III.115)
K x L hpe L hce s
L2hce s
i
ic
(R re + L re s )
(R re + L re s ) p
(III.116)
(R re + L re s )
(R re + L re s )
On dfini des nouvelles inductances selon le patron de la relation (III.110).

L hpen = K x L hpe , L hcen = K x L hce
(III.117)
76
En dveloppant les quations de flux prcdents on obtient :

2
L2hpen s
L hpen L hcen s
1 K x L hpen s
p (s ) L sp
ip
ip
i
(R re + L re s ) (R re + L re s ) c
K x (R re + L re s )
(III.118)
L hpen L hcen s
L2hcen s
L2hcen s
1 Kx
ic
ic
i
(R re + L re s ) (R re + L re s ) p
(III.119)
c (s ) L sc
Les quations (III.118) et (III.119) sont une rorganisation des quations (III.115) et
(III.116). On peut observer que la variation des termes
2
1 K x L hpen s
L sp
et
1 K x L2hcen s
L sc
est ngligeable grce au facteur (1-Kx)/Kx. La simplification effectue consiste en maintenir

les termes mentionns une valeur constante obtenue en supposant s=wRp_n. Les facteurs
rsultants, (III.120) et (III.121), permettent de dcrire la machine multi-spire avec un modle
quivalent identique au modle dune machine mono-spire.
L sp _ ad
j w Rp _ n L2hpen
1 Kx
=
,
K x (R re + j w Rp _ n L re )
L spn = L sp + L sp _ ad
(III.120)
L sc _ ad
j w Rp _ n L2hcen
1 Kx
=
,
K x (R re + j w Rp _ n L re )
L scn = L sc + L sc _ ad
(III.121)
Il faut noter qu part des nouveaux paramtres du rotor quivalent Rre, Lre, Lhpen et Lhcen, il
est ncessaire calculer les inductances Lsp_ad et Lsc_ad qui rduisent linductance effective des
bobinages du stator.
77
III.4.1.2 Conclusions sur la modlisation dune spire quivalent pour le rotor

On a dvelopp une mthode pour lobtention dun modle avec une unique spire par nid
partir du calcul des fonctions de transfert du modle complet avec spires multiples. Il faut
remarquer que dans lutilisation normale de la machine on nappliquera pas la mthode pour
obtenir des paramtres quivalents. On fera simplement des essais de la machine en
appliquant une mthode didentification de paramtres base sur le modle simple avec une
spire de rotor. Les paramtres exprimentaux obtenus, de cette manire, correspondront Lre,
Rre, Lhpen, Lhcen, Lspn et Lscn.
Dans la Annexe A4 on value le modle simplifi une spire de rotor quivalente en
rgime statique et dynamique. On a observ que les erreurs en rgime permanent commises
par la simplification du modle sont trs petites. En mme temps, en rgime dynamique les
erreurs ne sont pas trs grandes, et elles sont plus apprciables si des oscillations de couple se
produisent. Il faut remarquer que le modle rotor quivalent est aussi capable de prdire le
fonctionnement instable de la machine. De ces considrations satisfaisantes, on peut conclure
quil est raisonnablement possible dutiliser le modle avec une spire quivalente pour les
tches de commande et pour lanalyse des fonctionnements sans commettre des erreurs
grandes.
Dans cette thse on a utilis une machine avec une spire par nid pour lanalyse du modle et
pour la commande. Cependant, grce au dveloppement du modle avec un rotor
quivalent les relations dveloppes dans cette thse seront aussi valables pour une
machine gnrique avec spires multiples par nid.
78
III.4.2 Modle biphas de la BDFM en petits signaux

Une des questions qui se pose propos du fonctionnement de la machine est si le rgime
synchrone est stable (et lampleur du domaine de stabilit autour ce point de fonctionnement).
Une des mthodes danalyse rside dans la ralisation dun modle petit signaux pour pouvoir
faire aprs une tude des ples. Dans ce paragraphe on va dvelopper le modle biphas en
petits signaux de la BDFM. On va tablir uniquement les quations pour un rotor avec une
seule spire par nid.
En regardant des quations du modle biphas de la BDFM, (III.94)-(III.97), on observe que
les courants dpendent de paramtres lectriques constants. Lunique variable qui introduit
une non linarit dans le systme est la vitesse du rotor. Normalement la vitesse du rotor est
traite comme une valeur quasi-statique pour la dtermination des dynamiques des variables
lectriques. Cette supposition cest normalement valable puisque la dynamique mcanique est
assez lente par rapport la dynamique lectrique. Cependant, il est possible que se prsentent
des situations (fautes de synchronisme, vibrations mcaniques) o la vitesse du rotor
prsente des oscillations de petite amplitude mais de relative haute frquence. Dans ce cas la
sparation des dynamiques mcanique et lectrique ne sera pas possible, et le systme
dynamique restera non linaire.
Une solution pour traiter ce problme de forme simple cest lanalyse en petits signaux de la
machine. On considre que les variations des variables partir dun point de fonctionnement
donn. La nomenclature suivie est la suivante :
x : grandeur relle de la variable
x0 : grandeur de la variable dans le point de fonctionnement analyser
x : variations de la variable par rapport x0 (x=x-x0)
Dans les quations, les termes non linaires sont les produits x y qui sexpriment de la
manire suivante :
x y = (x 0 + x )(y 0 + y ) = x 0 y 0 + x 0 y + y 0 x + xy
(III.122)
La linarisation se fait en ngligeant le produit des deux signaux petits (x y0).

x y x 0 y 0 + x 0 y + y 0 x
(III.123)
79
On va exprimer le modle en petits signaux en fonction des courants de la machine, et pour

cela on va dvelopper les quations (III.94)-(III.97) en fonction des composantes dq. Il faut
signaler quon a pris un rfrentiel tournant gnrique (wa):
v dp = (R sp + L sp )i dp + L hp i dr w a L sp i qp w a L hp i qr
(III.124)
v qp = (R sp + L sp )i qp + L hp i qr + w a L sp i dp + w a L hp i dr
(III.125)
v dc = (R sc + L sc )i dc + L hc i dr (w a (p p + p c ) w r )(L sc i qc + L hc i qr )
(III.126)
v qc = (R sc + L sc ) i qc + L hc i qr + (w a (p p + p c ) w r )(L sc i dc + L hc i dr )
(III.127)
v dr = (R r + L r )i dr + L hp i dp + L hc i dc (w a p p w r )(L r i qr + L hp i qp + L hc i qc )
(III.128)
v qr = (R r + L r )i qr + L hp i qp + L hp i dp + (w a p p w r )(L r i dr + L hp i dp + L hc i dc )
(III.129)
Tem =
3
3
p p L hp (i qp i dr i dp i qr ) p c L hc (i qc i dr i dc i qr )
2
2
O :
= d( ) / dt
(III.130)
(III.131)
Pour faire la linarisation on traite des quations en considrant que la vitesse angulaire de
la rfrence tournante wa prsente une valeur constante indpendante de la vitesse du rotor.
Typiquement on prend la valeur correspondante la frquence synchrone du Bobinage de
Puissance (BP).
Modle biphas en petits signaux de la BDFM avec un rfrentiel li au BP

v dp = (R sp + L sp )i dp + L hp i dr w a L sp i qp w a L hp i qr
(III.132)
v qp = (R sp + L sp ) i qp + L hp i qr + w a L sp i dp + w a L hp i dr
(III.133)
v dc = (R sc + Lsc ) i dc + L hc i dr (w a (p p + p c )w r0 )(Lsc i qc + L hc i qr ) +
+ (Lsci qc0 + L hci qr0 )(p p + p c )w r
(III.134)
(Lsci dc0 + L hci dr0 )(p p + p c )w r
(III.135)
+ (L r i qr0 + L hpi qp0 + L hci qc0 )p p w r
(III.136)
(L r i dr0 + L hpi dp0 + L hci dc0 )p p w r
(III.137)
v qc = (R sc + Lsc ) i qc + L hc i qr + (w a (p p + p c )w r0 )(Lsc i dc + L hc i dr ) +
v dr = (R r + L r ) i dr + L hp i dp + L hc i dc (w a p p w r 0 )(L r i qr + L hp i qp + L hc i qc )
v qr = (R r + L r ) i qr + L hp i qp + L hc i qc + (w a p p w r0 )(L r i dr + L hp i dp + L hc i dc )
80
3
p p L hp (i qp 0 i dr + i dr 0 i qp i dp 0 i qr i qr 0 i dp )
2
3
p c L hc (i qc 0 i dr + i dr 0 i qc i dc 0 i qr i qr 0 i dc )
2
Tem =
(III.138)
Lquation mcanique en petit signal prsente la forme suivante :

L = Tem + J w r + D w r
(III.139)
Le systme dfini par des quations (III.132)-(III.139) est un modle linaire multivariable
et il peut se reprsenter travers ses quations dtat. Ainsi, le vecteur dtat peut tre
exprim comme :
x = (i dp
i qp
i dc
i qc
i dr
i qr
w r )
(III.140)
Les entres au systme sont les variations dans les tensions dalimentation et dans le couple
de charge. Pour considrer ces variables comme entres, leurs grandeurs ne doivent pas
dpendre des variables dtat. Le couple de charge peut dpendre de la vitesse du rotor, ce qui
ne peut pas tre considre comme une entre au systme et il doit tre inclus dans lquation
dynamique mcanique.
Lquation dtat rsultante prsente la forme standard suivante :
.
x = A x + Bu
(III.141)
O :
u = (v dp
A, B sont des matrices qui dpendent des paramtres lectriques, de la vitesse du
v qp
v dc
v qc
0 0 TL ) , (vdr=vqr=0)
T
rfrentiel tournante (wa), et des grandeurs de courant et vitesse dans le point de

fonctionnement x0.
Ce modle permettre danalyser la dynamique du systme avec des outils de lautomatique
classique, utile pour la synthse de la commande, qui va tre prsente dans le Chapitre V.
81
III.4.3 Schmas quivalents pour la BDFM

Dans ltude des machines lectriques lutilit du schma quivalent ramen au stator est
bien connue. Dans ce paragraphe on prsente la forme finale des schmas quivalents de la
BDFM ramen au Bobinage de Puissance. Le dveloppement des quations pour ces schmas
est dcrit dans lAnnexe A5.
III.4.3.1 Schma quivalent avec une seule alimentation

La BDFM est conu pour travailler avec les deux bobinages du stator aliments. Cependant,
pour la caractrisation de la machine il est intressant la ralisation des essais avec une seule
alimentation.
La Fig. III.9 montre le schma classique en rgime permanent de la machine avec une seule
alimentation dans le stator.
Rs
X s
X'r
Is
Vs
I 'r
Xh
R 'r
s
Fig. III.9 : Schma quivalent de la BDFM avec une seule alimentation dans le stator.
Dans ce schma :
1. Le courant quivalent du rotor est :
i r =
n L m jp
e ir
3 L ms
2. Les paramtres du stator sont :

L h =
3
L ms , L s = L s L h
2
3. Les paramtres du rotor sont :

R r =
3 L2ms
3 L2ms
R
,
L
=
L
L
,
=
L r , s = ( w pw r ) / w
L
r
r
r
h
r
n L2m
n L2m
82
III.4.3.2 Schma quivalent avec double alimentation

La Fig. III.10 montre le schma quivalent en rgime permanent pour la BDFM rfr au
bobinage du stator 1.
jw1Ls1
Rs1
jw1Lr
R'r / s1
jw1Ls2
Rs2 / Ss
Ir11
Is111
Vs111
jw1Lh1
Vs211
Ss
jw1Lh2
Is211
Fig. III.10 : Schma quivalent pour la BDFM rfr au bobinage du stator 1.
Dans ce schma :
1. La tension et courant quivalent du bobinage 1 sont :
Vs211 = a ts e j2 p1 V s222 , I s211 = (1 / a ts ) e j2 p1 I s222 , a ts =
L m 2 L ms1
L ms 2 L m1
2. Le courant quivalent du rotor est :

I r 11 =
L
n 1 jp1 11
e I r , a tr = ms1
3 a tr
L m1
3. Les paramtres du bobinage 1 sont :

L h1 =
3
L ms1 , Ls1 = L s1 Lh1
2
4. Les paramtres du bobinage 2 sont :

L h 2 =
3 2
a ts L ms 2 , Ls 2 = Ls 2 Lh 2 , Ls 2 = a 2ts L s 2 , R s 2 = a 2ts R s 2
2
5. Les paramtres du rotor sont :

3
3
R r = a 2tr R r , Lr = Lr Lh1 Lh 2 , L r = a 2tr L r
n
n
6. Il y a deux vitesses de glissement diffrentes :
s1 = ( w 1 p1 w r ) / w 1 , S s =
w2
w1
Le schma quivalent obtenu est trs intressant pour comprendre le fonctionnement de la

BDFM. De cette manire, la premire conclusion quon peut tirer cest que le schma
quivalent de la BDFM est trs similaire celui de la machine asynchrone bagues. Dans le
cas de la BDFM on a une maille additionnelle puisquon utilise un couplage magntique de
83
plus (stator 2-rotor-stator 1). Bien que le modle de la BDFM soit plus compliqu, le mode
de fonctionnement est identique celui de la machine asynchrone bagues. Au lieu
dalimenter les bobinages du rotor, dans le cas de la BDFM on alimentera un bobinage
additionnel du stator, en pouvant utiliser de cette manire un rotor cage.
Lexistence dune maille interne dans le rotor fait que lidentification des paramtres est
plus difficile que dans le cas de la machine asynchrone bagues. Pour rsoudre le problme
de lidentification on fera des essais additionnels avec un bobinage de stator non aliment.
Dans lAnnexe A6, on prsente une procdure dessais pour lobtention des paramtres du
schma quivalent de la BDFM.
84
III.5 Conclusions sur la modlisation de la BDFM

On a dvelopp le modle de la BDFM travers deux voies ; la premire a t ltude de la
machine en rgime permanent et la deuxime voie a pris en compte la dynamique de la
machine. Dans les deux cas on a nglig les harmoniques spatiales des deux bobinages du
stator. Cependant, la mthodologie danalyse utilise permet linclusion des harmoniques
ngligs dans le modle. Ainsi en cas de rsultats non satisfaisants il existe toujours la
possibilit de reprendre ltude pour obtenir un modle de la machine plus exact, mais aussi
plus complexe.
Lanalyse en rgime permanent nous donne une information plus dtaille sur le
fonctionnement interne de la machine. Au travers de cette analyse on a obtenu les expressions
des composantes de densit de flux dans lentrefer (cette information sera trs importante pour
dterminer la saturation de la machine). En gnral on pourra conclure que cette voie
danalyse sera utile pour la conception de la machine.
Le modle dynamique permet dobtenir les rponses temporelles de la BDFM et en mme
temps rend possible le dveloppement des algorithmes de commande. Le modle dynamique
existant dans la bibliographie tait valable uniquement pour un systme de rfrence
rotorique, ce qui permettait de simuler parfaitement le comportement dynamique de la BDFM
mais ne permettait pas le dveloppement des algorithmes de commande simples. Le nouveau
modle, propos dans cette thse, gnralise lancien modle en permettant choisir le systme
de rfrence, ce qui donne un degr de libert plus lev lheure dobtenir les rapports entre
les grandeurs de la machine commander. Dans le Chapitre V, ddi la commande de la
BDFM, on dveloppera les quations du modle dynamique obtenu jusqu arriver des
algorithmes de la commande vectorielle pour la BDFM.
Traditionnellement, les systmes de commande dvelopps dans la bibliographie pour la
BDFM utilisent un modle dynamique avec une unique spire par nid, mme si les machines
relles sont composes de multiples spires par nid. Cest--dire, quils obtiennent
implicitement le modle simplifi avec une spire quivalent par nid dune faon
exprimentale en ralisant les essais destimation de paramtres correspondants. Dans ce
chapitre, on a dmontr thoriquement la validit de la simplification du modle dynamique,
en considrant une spire de rotor quivalente lheure de faire la commande de la BDFM.
85
On a dvelopp aussi un modle petits signaux de la BDFM qui permet dtablir, de

manire simple, le domaine de stabilit du systme autour du mode de fonctionnement
synchrone.
Finalement, il faut remarquer que lexistence dune procdure adquate pour lidentification
des paramtres sera vitale pour la dtermination correcte du fonctionnement de la machine et
pour limplantation satisfaisante des algorithmes de commande.
Chapitre IV
Analyse du modle de la BDFM
IV. Analyse du modle de la BDFM
87
IV ANALYSE DU MODLE DE LA BDFM

Dans ce chapitre on va analyser les performances statiques potentielles de la BDFM
travers lutilisation du modle en rgime permanent. Initialement on calcule les grandeurs
obtenues (courant, tension, puissance, couple) dans les deux bobinages du stator vitesses de
rotor diffrentes dans une mode de fonctionnement synchrone.
La BDFM sera capable de maintenir le mode de fonctionnement synchrone si le couple de
charge ne surpasse pas une valeur maximale, qui va tre fixe dans ce chapitre.
Par la suite on analysera la puissance ractive mise en jeu pour obtenir des performances de
fonctionnement donnes.
Finalement on donne des relations dcrivant linfluence des paramtres de la machine dans
les performances gnrales, utiles pour la conception mme de cette machine.
IV.1 Points de fonctionnement en rgime permanent

Les points de fonctionnement de la machine sont issus directement des calculs avec le
modle en rgime permanent. Pour rsoudre ce systme on doit connatre 3 grandeurs qui
seront considres comme entres au systme. Typiquement deux des entres du systme
seront la vitesse du rotor et la tension du Bobinage de Commande, ainsi il nous reste une
variable qui sera choisisse en fonction des caractristiques de la machine tudier.
Il faut noter qu cause de linfluence de la vitesse du rotor, les systmes ne sont pas
linaires. Pour obtenir des quations linaires on va simplifier le modle en rgime permanent
de la BDFM. Les relations approches ainsi obtenues ne sont pas tout fait exactes, mais elles
seront utiles pour comprendre le fonctionnement gnral de la BDFM [POZ-02.c].
IV.1.1 Relations approches pour lanalyse du comportement de la BDFM
Dans ce paragraphe on dveloppe une premire analyse du fonctionnement de la BDFM en
rgime permanent avec sa connexion typique : un bobinage connect directement au rseau
(appel Bobinage de Puissance, BP) et lautre bobinage connect au convertisseur
bidirectionnel (appel Bobinage de Commande, BC). Si on considre un rseau de puissance
infinie, la tension du bobinage de puissance a une amplitude et une frquence constante. On
verra quavec cette configuration les variables lectriques du bobinage de commande
88
dpendent directement du courant du BP souhait. Les fonctions quon va obtenir ne sont pas
linaires (effet de la vitesse du rotor). Grce des approximations supplmentaires, on obtient
des relations linaires et stationnaires dans toute la plage de fonctionnement de la machine.
IV.1.1.1 Modle de la machine en fonction des variables lectriques du BP

On suppose que la machine est dj dans une mode de fonctionnement synchrone. De cette
manire, la vitesse du rotor souhaite dfinira la frquence dalimentation du bobinage de
commande.
wr =
wp + wc
pp + pc
(IV.1)
avec wR=spwp= -scwc
On appelle vitesse synchrone naturelle du rotor (wrn) la vitesse dfinie quand wc=0. A ce
point lapport de puissance du bobinage de commande correspond uniquement aux pertes par
effet Joule. On va utiliser les indices p et c pour diffrencier le bobinage de puissance et le
bobinage de commande. Avec cette notation on rcrit les quations de la machine en rgime
permanent avec une spire par nid
Vp = R sp I p + j w p L sp I p + j w p L hp I r
(IV.2)
Vc = R sc I c + j w c L sc I c + j w c L hc I r
(IV.3)
0 = R r I r + j s p w p L r I r + j s p w p L hp I p + j s p w p L hc I c
Tem =
3
3
p p L hp Im[ I p I r ] + p c L hc Im[ I c I r ]
2
2
(IV.4)
(IV.5)
Dans ces quations on peut observer le couplage des variables des deux bobinages du stator
travers le courant de rotor. A partir de (IV.5) on peut obtenir la relation suivante pour le
courant du rotor :
Ir =
js p w p
R r + js p w p L r
L hp I p + L hc I c
(IV.6)
Dans lquation (IV.6) il faut tenir compte que si sp=0 (vitesse synchrone correspondant au
bobinage de puissance) le courant de rotor est aussi gal zro, cest dire, dans ce point il
nexiste aucun couplage entre les deux bobinages du stator.
En substituant (IV.6) dans les quations de tension des deux bobinages du stator on a :
Vp = (A p + G p L hp ) I p + G p L hc I c
(IV.7)
89
Vc = (A c + G c L hc ) I c + G c L hp I p
s p w 2p L hp
A p = R sp + j w p L sp , G p =
A c = R sc + j w c L sc , G c =
(IV.8)
(IV.9)
R r + js p w p L r
s p w p w c L hc
(IV.10)
R r js p w p L r
Dans ces dernires quations on observe comme la tension de chaque bobinage dpend des
deux courants du stator. Comme la machine travaille avec une tension du BP fixe, de (IV.7)
on peut obtenir une relation quasi directe entre les courants du stator.
Ip =
G p L hc
1
Vp
Ic
A p + G p L hp
A p + G p L hp
(IV.11)
Il faut noter quavec le BC en circuit ouvert la BDFM est quivalente une machine
asynchrone de pp paires de ples mal calcul , cause surtout du faible nombre de barres
de la cage du rotor. Ceci donne une machine non comptitive au niveau de couple et du
facteur de puissance. On peut considrer que Ip a deux composantes: un courant propre au
fonctionnement asynchrone du bobinage de puissance (Ipi) et un autre courant de couplage
avec le bobinage de commande (Ipa) :
I p = I pi + I pa
(IV.12)
O :
I pi =
Vp
1
Vp = K v
A p + G p L hp
wp
I pa =
G p L hc
A p + G p L hp
(IV.13)
I c= Ki I c
(IV.14)
Les valeurs de Kv et Ki dpendent de sp : elles varient ainsi avec la vitesse du rotor. De

(IV.11) on peut dgager lexpression du courant du bobinage de commande :
Ic =
1
(I p I pi ) = 1 I p K v Vp
Ki
Ki
Ki wp
(IV.15)
En introduisant (IV.15) dans (IV.8) on obtient lexpression de la tension du BC exprime en

fonction des grandeurs lectriques du BP :
Vc = Ac + Gc Lhc + Ki Lhp
Ip
Ki
(Ac + Gc Lhc )
Kv Vp
Ki wp
(IV.16)
90
IV.1.1.2 Fonctionnement simplifi

Dans le paragraphe prcdent on a vu que le modle de la machine dpend de la vitesse du
rotor. La premire approche simplificatrice considrer est :
R r << s p w p L r
(IV.17)
Cette condition nest pas valable pour des valeurs de sp proches de zro. Il faut remarquer
que si lon choisit pp<pc (cas de notre prototype exprimental) le point de fonctionnement
sp=0 sera loin de la plage normale de fonctionnement de la machine et la relation (IV.17) sera
valable pour toute la plage de vitesse du rotor (0<wr<2*wrn).
En considrant la condition (IV.17) lexpression (IV.6) se transforme en une relation
linaire et stationnaire pour toute la plage de fonctionnement :
I r (1 / L r ) L hp I p + L hc I c
(IV.18)
En utilisant lquation approche (IV.18) et en ngligeant les pertes rsistives des deux
bobinages du stator, les divers facteurs complexes se transforment en grandeurs simples
constantes. De cette faon on obtient que :
Ki Ki =
L hp L hc
L sp L r L2hp
Kv jK v ,
Kv =
Lr
L sp L r L2hp
(IV.19)
(IV.20)
Si lon considre la transforme de Park des variables de la machine, et en fixant laxe d en

phase avec la tension du rseau (Vp), on a :
I dc =
1
I dp
Ki
I qc =
L r Vp
1
I qp
Ki
L hp L hc w p
(IV.21)
(IV.22)
On peut observer un effet damplification linaire entre les courants des bobinages de
puissance et commande.
91
q
Ipa
Ic
Ipi
Vp
Ip
Fig. IV.1 : Diagramme vectoriel des courants du bobinage de puissance et commande (Ki>1).
La Fig. IV.1 montre les deux composantes de courant du bobinage de puissance; un

provenant de sa propre alimentation (Ipi) et lautre due au couplage crois avec le bobinage de
commande (Ipa). |Ipa| est proportionnel |Ic|, (dans le graphique on montre le cas dans lequel
|Ipa|>|Ic|). Le fait que les vecteurs de Ipa et Ic soient placs de faon symtrique travers de
laxe d est d au conjugu de lquation (IV.14).
En ralisant les approximations dcrites, lquation (IV.16) se transforme en :
Vc = j w c L ec1t I p +
L ec1t =
L ec 2 t
wc
L ec 2 t Vp
wp
L sp L sc L r L sp L2hc L sc L2hp
L hp L hc
L sc L r L2hc
=
L hp L hc
(IV.23)
(IV.24)
(IV.25)
En calculant ses composantes (d,q) on obtient :

Vdc = w c L ec1t I qp +
wc
L ec 2 t Vp
wp
Vqc = w c L ec1t I dp
(IV.26)
(IV.27)
En analysant ces dernires expressions et en considrant des valeurs constantes pour le

courant du BP, on remarque que le module de la tension du BC augmente linairement en
fonction de la dviation de la vitesse du rotor par rapport sa valeur naturelle synchrone. De
cette manire, la relation Vc/fc se maintient constante.
A partir des quations des tensions et courants simplifies on obtient les expressions des
puissances, dont les composantes actives sont :
Pp =
3
Vp I dp
2
Pc
92
w
w
3
Vp I dp c = Pp c
2
wp
wp
(IV.28)
La puissance active du bobinage de commande est proportionnelle celle du bobinage de

puissance et elle dpend du rapport entre les frquences dalimentation de chaque bobinage.
Dans (IV.29) on montre lexpression approche de la puissance ractive du BC divise en
trois termes. Le premier terme dpend linairement du courant du BP au carr, tandis que le
deuxime terme est proportionnel au flux du BP au carr, qui se maintient constant pour
nimporte quelle condition de charge (Vp a une valeur fixe). Le dernier terme tablit une
relation linaire entre la puissance ractive du BP et celle du BC. Cette relation est
proportionnelle au rapport entre les frquences dalimentation des bobinages du stator.
3
Q p = Vp I qp
2
Q c1 =
Qc2
3
w c c1 I p
2
Q c Q c1 + Q c 2 + Q c 3
2
Vp2
3
= w cc2 2
2
wp
Q c 3 = c 3Q p
wc
wp
c1 =
L ec1t
Ki
(IV.29)
(IV.30)
c 2 = L ec 2 t
c 3 = L ec1t
Lr
L hp L hc
(IV.31)
2L r
+1
L hp L hc
(IV.32)
On peut conclure que la puissance apparente du bobinage de commande augmente

linairement quand la vitesse du rotor sloigne de sa valeur naturelle synchrone. Cette
caractristique est importante, puisquen limitant la plage de variation de la vitesse de
fonctionnement on limite le dimensionnement du convertisseur de frquence (avantage de la
double alimentation).
A partir de la puissance de lentrefer on calcule le couple lectromagntique produit par
chaque bobinage du stator.
Temp =
Pagp =
Temp =
pp
wp
Pagp
3
3 2
Vp I dp I p R sp
2
2
2
3 pp
3 pp
Vp I dp
I p R sp
2 wp
2 wp
Temc =
pc
Pagc
wc
(IV.33)
Pagc
w
3
Vp I dp c
wp
2
(IV.34)
Temc
3 pc
Vp I dp
2 wp
(IV.35)
Tem =
3 pp + pp
3 pp
Vp I dp
R sp I p
2 wp
2 wp
93
(IV.36)
A partir de lquation (IV.36) on peut conclure que le couple lectromagntique total de la

machine dpend linairement de la composante d du courant du BP. Cette caractristique
permet une commande de couple simple. En rapportant les deux composantes de couple on a :
Temp
Temc
pp
pc
(IV.37)
Le nombre de paires de ples de chaque bobinage tablit la distribution de couple entre les
deux bobinages de la machine.
IV.1.2 Graphiques de fonctionnement
Bien que normalement on utilise le modle complet pour simuler le comportement de la
machine, les relations approches prsentes dans le paragraphe prcdent sont trs utiles
pour comprendre le fonctionnement de la machine, tablir les principes de la commande et
mettre en pratique des stratgies doptimisation dans la conception de la machine.
Dans ce paragraphe on va simuler le comportement de la machine prototype (Appendice B
paramtres analytiques du prototype ) vitesses de rotor diffrentes en considrant une
valeur constante pour le courant du bobinage de puissance. On va analyser aussi les
dviations du modle approch par rapport au modle analytique complet. La configuration
choisie est pp=1 et pc=3. On a considr une plage de vitesses qui va de 350t/min jusqu
1250t/min (la vitesse naturelle synchrone est wrn=750t/min). On a considr les variables du
BP (Vp et Ip) comme des entres et on a calcul les variables lectriques du BC et le couple
lectromagntique. Dans les graphiques on reprsente les rsultats du modle complet en ligne
continue fine et celles du modle approch en ligne discontinue. Les valeurs considres dans
cette simulation sont : Vp=243VRMS, Pp=2650w et Q=1980VAR.
Dans le premier graphique de la Fig. IV.2 on voit comme le courant du BC se maintient
pratiquement constant. La valeur obtenue partir des quations simplifies est similaire
celle du modle complet.
Dans le cas de la Fig. IV.2 la valeur Kv=3.51 et Ki=0.395, cest dire, le courant du BC sera
plus grand que celui du BP. Pour connatre dune forme approximative du courant au BP, on
peut exprimer numriquement les quations (IV.21) et (IV.22) en dgageant les composantes
de courant du BP (les valeurs de courant et tension sont exprimes en valeurs efficaces) :
I dp = 0.395 I dc
94
(IV.38)
I qp = 0.395 I qc 3.51
Vp
wp
= 0.395 I qc 2.716
(IV.39)
Lquation (IV.38) indique que Idc contrle la composante de courant du BP qui produit la
puissance active dans ce bobinage. On a nglig lapport de puissance correspondante au
fonctionnement asynchrone (alimentation de la tension Vp).
La machine avec le BC en circuit ouvert prsente un niveau de puissance ractive fixe
correspondante au fonctionnement asynchrone. Cette valeur de puissance ractive peut tre
modifie par le courant Iqc du BC.
Si lon dsire diminuer la puissance inductive du BP, le courant Iqc doit tre plus lev.
Ainsi par exemple pour un facteur de puissance unitaire le courant Iqc ncessaire est gal
-2.716/0.395=-6.876A. Comme conclusion lanalyse de (IV.39) on peut dire que Vp modifie
uniquement la puissance ractive du BP. La machine peut fonctionner avec des valeurs de
puissance ractive du BP diffrentes, commandables par le niveau de courant du BC. Dans
(IV.38) on peut voir comme le courant active du BP dpend directement de la valeur de Idc.
Dans cet exemple pour une valeur Idp=3.63A, Idc doit tre gale 9.19A.
Fig. IV.2 : Courant et tension des bobinages du stator (Valeurs efficaces).
Dans le deuxime graphique de la Fig. IV.2 on montre le module de tension du bobinage de

commande, lequel augmente linairement quand la vitesse du rotor sloigne de wrn. Cette
augmentation linaire fait que le rapport Vc/fc se maintient constant. En comparant les
rsultats des deux modles, on peut dire que pour des vitesses proches de wrn la rsistance du
BC nest pas ngligeable, ce qui donne des erreurs considrables. Pour des incrments de
vitesse plus grands on observe que le modle approch suit la tendance du modle complet.
95
On va exprimer maintenant numriquement les expressions approches (IV.26) et (IV.27)

avec les valeurs Lec1t=0.119 et Lec2t=0.813 :
Vp
Vdc
= 0.119 I qp + 0.813
= 0.119 I qp + 0.629
wc
wp
Vqc
wc
(IV.40)
= 0.119 I dp
(IV.41)
Le niveau de tension Vc dpend directement de wc. On peut exprimer les relations (IV.40) et
(IV.41) en fonction de la pente Vc/wc qui caractrise le niveau de tension du BC pour des
conditions dalimentation dtermines. (IV.41) montre que si la valeur absolue de Idp
augmente la valeur absolue correspondante Vqc augmente aussi. Dans ce cas pour Idp=3.63A
le rapport (Vqc/wc) sera gal 0.432. Dans (IV.40) on peut voir que si Iqp=0 le rapport
(Vdc/wc) a une valeur positive. Si le courant Iqp prend des valeurs ngatives on peut rduire la
valeur de la pente de tension jusqu atteindre une valeur (Vdc/wc)=0 (pour Iqp=-5.286A). A
partir de ce point, si lon augmente les valeurs ngatives de Iqp, la valeur absolue de la pente
augmentera. Pour cet exemple on a Iqp =-2.724A et donc Vdc/wc=0.3048. La pente totale
Vc/wc sera gale :
Vc
=
wc
Vdc
wc
Vqc
wc
(0.3048)2 + (0.432 )2
= 0.529
(IV.42)
Avec cette valeur de pente on peut construire facilement le graphique approch |Vc| de la
Fig. IV.2.
Fig. IV.3 : Puissance active et ractive des bobinages du stator.
Dans les graphiques de la Fig. IV.3 on observe que lorsquon sloigne de wrn les puissances
du BC augmentent presque linairement. Par rapport la comparaison des deux modles on
peut remarquer que lerreur sur la puissance active est plus apprciable que celle sur la
96
puissance ractive. Ce fait est d la non considration des pertes rsistives dans le modle
approch.
Dans la machine prototype les quations de puissance (IV.28) et (IV.29) prennent les
valeurs numriques suivantes (c1=0.301, c2=7.221 et c3=3.114) :
Pc
Pp
wp
wc
(IV.43)
2
Q c w c 0.453 I p + 10.831
Vp
wp
3.114
Qp
wp
(IV.44)
En considrant la valeur Vp, on peut exprimer lquation (IV.44) uniquement en fonction

des puissances du BP :
Qc
2
2
1.705 10 -6 Pp + Q p 9.9 10 -3 Q p + 12.96
wc
(IV.45)
La Fig. IV.4 montre lvolution du rapport |Qc/wc| en fonction de Qp pour Pp=2650w. Dans
la simulation quon a fait Qp tait gale 1980VAR. La pente minimale sobtient pour une
valeur de Qp proche 3000VAR. A priori on veut travailler avec la puissance du
convertisseur la plus petite possible, ainsi on essayera de minimiser la pente |Qc/wc|.
Fig. IV.4 : Pente caractristique de la puissance du BC en fonction de Qp.
Par la suite on tudie les valeurs du courant du rotor. Le premier graphique de la Fig. IV.5
montre que le courant du rotor pour le modle approch est pratiquement gal celui du
modle complet.
Le deuxime graphique de la Fig. IV.5 montre que les valeurs du couple lectromagntique
se maintiennent pratiquement constantes dans toute la plage de vitesse. On voit aussi que le
rapport Temc/Temp a une valeur proche de (pc/pp)=3.
97
Fig. IV.5 : Courant du rotor et composantes du couple lectromagntique.
Comme conclusions on remarque quon peut comprendre le fonctionnement de la machine

en utilisant des approximations linaires qui lient les courants et les tensions des deux
bobinages du stator. Grce ces relations on peut tablir quelques principes basiques de
commande. De cette manire, on a observ que, en maintenant une loi V/f constante pour le
bobinage de commande, on obtient un couple lectromagntique presque constant.
Les relations entre courants permettent dtablir un principe de fonctionnement pour une
commande vectorielle de performances leves, dans laquelle on rgulerait le courant du BP
en variant le courant du BC. Avec les composantes de courant du BP on peut dterminer le
mode de fonctionnement de la machine. De cette manire, la composante d du courant du BP
tablit le niveau de couple ou de puissance active, et la composante q dtermine la quantit de
puissance ractive du BP.
IV.1.3 Fonctionnement avec les connexions des bobinages du stator changes
La simulation de la machine vient dtre effectue avec la configuration pp=1 et pc=3.
Maintenant on va analyser les consquences de lchange des connexions des bobinages du
stator. On connecte le bobinage de 3 paires de ples directement au rseau et le bobinage de 1
paire de ples est aliment travers dun convertisseur de puissance (pp=3 et pc=1). Il faut
remarquer que la machine simuler (prototype) a t conue en tenant compte principalement
de la configuration pp=1 et pc=3. De cette faon, les rapports entre les variables lectriques du
BP et BC pour la connexion pp=3 et pc=1 peuvent tre considres comme peu adquates.
Cependant, le propos de ces simulations nest pas dtudier le transfert correct dnergie, mais
le point o la vitesse du rotor concide avec la valeur de synchronisme du bobinage de
puissance. Dans ce cas-l, la vitesse de synchronisme du BP est gale 1000t/min. Cette
98
vitesse est dans la plage de fonctionnement quon avait considr (350t/min<wr<1250t/min).

On va suivre les mmes conditions de simulation que dans le cas prcdent.
Le premier graphique de la Fig. IV.6 montre que le courant du BC se maintient
pratiquement constant dans la plus grande partie de la plage de vitesse. Quand la vitesse du
rotor sapproche 1000t/min le courant du BC vise atteindre la valeur infinie. Comme on a
remarqu auparavant quand la vitesse du rotor atteint la valeur correspondant celle du
synchronisme du BP le courant du rotor est gal zro. De cette faon il nest pas possible de
contrler le courant du BP avec une valeur finie de courant du BC. Il faut noter que le modle
approch ne reflte pas ce point singulier.
Fig. IV.6 : Courant et tension des bobinages du stator (Valeurs efficaces).
Dans le deuxime graphique de la Fig. IV.6 on montre le module de tension du bobinage de

commande. Le point singulier la vitesse de 1000t/min est aussi prsent dans le graphique de
tension. Le modle approch est utile pour des valeurs de wr plus petits que wrn, mais pour des
valeurs de wr proches de 1000t/min les erreurs du modle approch sont considrables.
Fig. IV.7 : Puissance active et ractive des bobinages du stator.
Dans les graphiques de la Fig. IV.7 on voit aussi la singularit du systme 1000t/min.
Dans ce cas les erreurs de puissance du modle approch sont plus videntes.
99
Fig. IV.8 : Composantes du couple lectromagntique.
Par contre, les erreurs de courant du rotor du modle approch sont plus grandes que dans la
Fig. IV.5, mais elles restent encore petites (<3%). Le couple produit par le bobinage de
commande du modle complet est trs sensible la frquence de synchronisme du BP. Le
modle approch, par contre, est insensible la singularit en wr=1000t/min.
100
IV.2 Limitation de la charge maximale pour maintenir le mode synchrone

La machine doit maintenir un mode de fonctionnement synchrone dans lequel les
frquences induites dans le rotor par chaque bobinage du stator sont gales (spwp=-scwc).
Pour atteindre le synchronisme il faut suivre une procdure de synchronisation lors du
dmarrage de la machine. Une mthode simple est de dmarrer la machine avec le bobinage
de commande en court-circuit et sans couple de charge. Ainsi les courants induits dans le BC
dpendent uniquement de la source de tension du BP. Cette configuration produit un couple
lectromagntique qui permet dacclrer la machine et datteindre une vitesse en rgime
permanent constante proche de wrn. Ensuite si on connecte le BC une source de tension avec
une frquence de quelques hertz la vitesse de la machine change et aprs un transitoire elle
prend une valeur constante qui satisfait la relation (IV.1). Si lon augmente la frquence du
bobinage de commande la vitesse du rotor sadapte pour suivre (IV.1). Cependant il faut
remarquer que pour viter des transitoires trs brusques on fait les changements de la tension
du BC dune faon douce (par exemple sous forme de rampes).
Mme si le couple de charge change, la vitesse du rotor maintient aprs le transitoire sa
valeur initiale. La machine prsente donc un fonctionnement synchrone, dans lequel la vitesse
du rotor dpend uniquement des frquences dalimentation. Dans ce chapitre on analyse le
domaine couple-vitesse dans lequel le synchronisme est possible. On restreint lanalyse au
rgime permanent. Dans le chapitre prochain on analysera les oscillations maximales admises
par la machine sans perte de synchronisme.
En considrant la tension du bobinage de puissance constante, lanalyse se limite
dterminer lalimentation du BC qui garantit le fonctionnement synchrone. La frquence du
BC est dfinie par la vitesse du rotor souhaite, mais lamplitude de lalimentation peut
adopter des valeurs diverses. Le courant du BC peut tre considr, grosso modo, comme un
courant dexcitation. On peut donc garantir le fonctionnement synchrone de la machine en
assurant des valeurs adquates pour lexcitation |Ic|.
En utilisant les expressions simplifies (IV.21) et (IV.22) on obtient lamplitude de Ic en
fonction de la tension et du courant du BP :
Ic =
1
I dp
Ki
K Vp
1
+
I qp v
Ki
Ki wp
(IV.46)
101
Dans (IV.46) les uniques variables qui changent sont les composantes de Ip et donc il existe
une combinaison de valeurs de Idp et Iqp pour lesquelles le module de Ic est constant. On peut
reprsenter ces valeurs dune forme graphique dans laquelle laxe horizontal reprsente les
valeurs de Idp et laxe vertical correspond celles de Iqp, Fig. IV.9. Il faut noter que (IV.46)
correspond lquation dune circonfrence dont le centre est plac sur laxe vertical.
2
r 2 = I dp
+ (I qp I 0qp ) , r = I cn K i et I 0qp = K v sp
2
(IV.47)
Dans le mode de fonctionnement synchrone, si lon maintient le courant Ic constant, la

vitesse du rotor sera fixe et dtermine par la frquence wc, tandis le couple de charge
dterminera le courant du bobinage de puissance.
En rgime permanent on peut tablir une relation directe entre le couple lectromagntique
et le courant du BP (dans ce cas on a pris le modle complet). De cette manire, pour un
couple constant on peut calculer les combinaisons de Idp et Iqp (comme dans le cas de Ic
constant). Les valeurs du courant du BP sont tablies par les points communs des courbes Ic
constant et Tem constant.
fc=-2 Hz
Tem=1N
Tem=3 N
Tem=1N
Tem=3 N
fc=-50 Hz
Tem=6 N
|Ic|=3.5 A
Tem=6 N
Tem=7.2 N
Tem=7 N
|Ic|=3.5 A
Fig. IV.9 : Courbes caractristiques des composantes de courant du BP pour des valeurs de Ic et Tem constantes.
La Fig. IV.9 montre les points dintersection entre les courbes de |Ic| et Tem constants. Les
grandeurs de courant sont reprsentes en valeurs maximales. On a trac les courbes pour
deux frquences du BC : fc=-2Hz (wr=720t/min) et fc=-50Hz(wr=0t/min). La circonfrence
dfinie par |Ic| est indpendante de la vitesse. De plus les courbes de couple ne changent pas
beaucoup avec wr. On peut conclure que les courbes de la Fig. IV.9 sont valables pour toute la
plage de vitesse du rotor. Il y a deux points de fonctionnement possibles pour chaque valeur
de Tem, mais le point de travail souhait est situ l o on obtient les mmes rsultats avec le
courant minimal du BP (points marqus dans les graphiques).
Le point maximal correspond Tem=7N pour fc=-2Hz et Tem=7.2N pour fc=-50Hz. A partir
de ce point, si lon augmente le couple de charge il nexiste pas un point de fonctionnement
stable et la machine perd le synchronisme.
102
Comme conclusion on peut dire que le mode de fonctionnement synchrone est garanti si le
BC est aliment avec le module de Ic minimal ncessaire pour le couple de charge maximal de
lapplication.
IV.3 Slection du mode dexcitation de la BDFM

On a expliqu prcdemment qu travers le BC on peut contrler la puissance du BP, ce
qui permet de choisir le facteur de puissance du BP. Cependant, en fonction de la technique
dexcitation de la machine lchange dnergie est diffrent. Par exemple, si le BP possde un
facteur de puissance unitaire, le BC absorbera uniquement les courants magntisants
ncessaires pour le fonctionnement correct de la machine. Le convertisseur doit donc fournir
la puissance supplmentaire pour obtenir le mode de fonctionnement souhait.
Comme les variables lectriques des deux bobinages sont lies, le courant demand au BP
peut impliquer un courant suprieur au courant maximal du BC. Les limites maximales des
courants des deux bobinages sont donc rapportes. En considrant que la machine travaille
avec le courant nominal du BC (|Icn|) on peut tablir les limites de Pp en fonction de
lexcitation de la machine. Dans la suite on analysera quatre modes dexcitation typiques pour
une machine double alimentation. Pour cela, on utilisera le modle approch.
IV.3.1 A : Fonctionnement avec la grandeur maximale de Pp
Par la suite on calcule la quantit maximale de puissance active du BP. Il faut dabord tenir
compte de la relation directe entre Idp et Idc. De cette faon, on obtient la valeur maximale de
Idp avec Iqc=0 (Idc=|Icn|). Avec ces valeurs de Idc et Iqc on dtermine le courant du BP (on
dsigne avec lindice x les variables obtenues avec cette considration).
I dpx = K i I cn , I qpx =
Vp
Lr
2
L sp L r L hp w p
(IV.48)
Il faut remarquer quavec ce mode de fonctionnement la puissance ractive du BP est

uniquement produite par sa propre alimentation. Les puissances mises en jeu par le BP sont :
2
Vp
3
3
Lr
Ppx = Vp K i I cn , Q px =
2
2
2 L sp L r L hp w p
Le facteur de puissance du BP sera facilement dtermin partir de :
(IV.49)
tg =
Q px
Ppx
103
Vp
Lr
L hp L hc w p I c
(IV.50)
Les valeurs Idpx et Iqpx sont introduites dans lquation (IV.26) et (IV.27) pour vrifier que le
module de la tension du BC ne dpasse pas sa valeur maximale pour la frquence maximale
de travail wc_max.
Comme Iqc=0 on peut calculer Qc facilement en utilisant lquation originale :
Qc =
3
(v qc i dc v dc i qc ) = 3 v qc i dc = 3 w c c1I dp 2
2
2
2
(IV.51)
La puissance ractive du BC dpend donc de la puissance active du BP. Comme Iqc=0, seule
la puissance active du BP est couple avec le BC.
Comme Idc=|Icn| on a :
3 L sp L sc L r L sp L hc L sc L hp
Qc =
I cn
2
2
L sp L r L hp
2
(IV.52)
On peut conclure que ce mode de fonctionnement permet de profiter de toute lnergie de

couplage du BC pour la production de puissance active dans le BP. Un problme de ce mode
de fonctionnement est la quantit de puissance ractive Qc ncessaire pour des valeurs leves
de Pp. Dans la suite, on analysera lexcitation ncessaire pour minimiser Qc.
IV.3.2 B : Fonctionnement avec la grandeur minimale de Qc
Lavantage principal des machines double alimentation est la dimension rduite du
convertisseur, ce qui sobtient avec un mode de fonctionnement puissance du BC rduite. La
puissance active du BC est directement lie avec celle du BP, (IV.28). Mais la relation des
puissances ractives est plus complique, (IV.29). On peut reprsenter cette relation en
fonction des puissances du BP.
Vp
Q
c3
2 c1
3
2
2
pente _ Q c = c
P
+
Q
Q
+
c
p
p
p
2
w c 3 Vp 2
wp
2
wp
(IV.53)
Comme on la dit dans le paragraphe sur les graphiques de fonctionnement, la pente Qc/wc
indique le niveau de la puissance ractive ncessaire pour une puissance du BP dtermine.
Avec une valeur adquate de puissance inductive dans le BP on peut diminuer Qc. Pour des
valeurs petites de Pp la pente peut tre gale zro, mais pour des conditions nominales de Pp
cette situation nest pas possible et il existe une valeur de Qp pour laquelle le rapport Qc/wc est
104
minimal. On va calculer ce point minimal (on dsigne avec lindice y les variables obtenues
avec ce mode dexcitation) :
pente _ Q c 4 c1
c
=
Qp 3 = 0
2
Q p
3 Vp
wp
Q py
Vp c 3 3
=
w p c1 4
(IV.54)
La valeur optimale de Qp pour rduire Qc est une valeur constante indpendante de la

puissance active du BP. Cette valeur de Qp donne la pente minimale de Qc suivante :
pente _ Q c _ min
Q cy
2 c1
3 c3 3
2
=
=
P +
+ c2
2 p
w c 3 Vp
8 c1 2
Vp
wp
(IV.55)
Qpy dtermine la valeur du courant ractif pour le BP :

I qpy =
Vp c 3 1
w p c1 2
(IV.56)
Suivant lquation (IV.22) on calcule la valeur de Iqcy :
I qcy =
Vp
w p L ec1t
Vp
L hp L hc
w p L sp L sc L r L sp L hc 2 L sc L hp 2
(IV.57)
En considrant quon ne peut pas dpasser la valeur nominale de courant du BC (Icn), on

obtient la valeur maximale de Idc.
I dcy =
I cn
2
Vp
(IV.58)
w p L ec1t
Ainsi la valeur maximale correspondante pour Idp est :

I dpy = K i I dcy = K i I cn
2
Vp
w p L ec1t
(IV.59)
De mme la puissance maximale de Pp pour cette condition dexcitation est :

Vp 1
3
2
Ppy = Vp K i I cn
2
w p L ec1t
(IV.60)
En comparant la relation prcdente avec celle correspondant Pp maximale (IV.49), on

dduit que dans ce cas il existe un terme qui rduit le courant total applicable dans la
production de puissance active.
105
IV.3.3 C : Fonctionnement avec FP=1 pour le bobinage de puissance

Ce mode de fonctionnement peut tre intressant pour garantir une gnration dlectricit
sans ncessit de compensation ultrieure dnergie inductive.
Dans ce cas Iqp=0, et Iqc (on utilise lindice z pour le dsigner) devient :
I qcz =
L r Vp
L hp L hc w p
(IV.61)
La puissance ractive interne ncessaire la machine est fournie entirement par le BC.
Si le BC travaille avec son courant nominal on a :
I dcz =
I cn
L r Vp
L hp L hc w p
I dpz = K i I cn
(IV.62)
L r Vp
L hp L hc w p
(IV.63)
Les puissances du BP sont gales :

L r Vp
3
2
Ppz = Vp K i I cn
2
L hp L hc w p
, Q pz = 0
(IV.64)
Par rapport au cas de Pp maximale (IV.49), il existe galement un terme qui rduit le courant
total applicable pour la production de puissance active.
Comme Qp=0, la puissance ractive prend la forme suivante :
Vp
Q c 2 c1
3
2
P + c2
2 p
w c 3 Vp
2
wp
(IV.65)
Par rapport au cas de Pp maximale, on doit ajouter le terme qui reprsente la puissance
ractive interne du BP.
106
IV.3.4 D : Fonctionnement avec des pertes Joule minimales

Bien que dans les formules approches on nait pas considr les effets des rsistances,
celui-ci est facile prendre en compte. On utilise les relations approches pour obtenir les
modules des courants (o on considre que lerreur est ngligeable). De cette manire, on peut
dcrire les pertes par effet joule lintrieure de la machine :
Pcu =
2
3
2
R sp I p + R sc I c + R r I r
2
Pcu = b1I qp + b 2
2
Vp
wp
I qp + b 3
Vp
wp
(IV.66)
+ b 4 I dp
(IV.67)
O bi sont des valeurs constantes dpendantes des paramtres lectriques de la machine. En

utilisant cette dernire relation on peut trouver lexcitation Iqp optimale pour minimiser les
pertes du cuivre (on utilise lindice t pour la dsigner) :
Vp
Pcu
= 2b1I qp + b 2
= 0,
I qp
wp
I qpt =
b 2 Vp
2 b1 w p
(IV.68)
On observe que les pertes minimales du cuivre correspondent une valeur constante de la
Avec Iqpt on peut dterminer Iqct
Idct. Par ailleurs Idpt=Ki Idct.
La valeur de courant Idpt donne la puissance active maximale du BP pour ce mode

dexcitation.
IV.3.5 Comparaison des diffrents modes dexcitation
Pour comparer les diffrents types dexcitation on analyse sur un exemple numrique. Le
Tableau IV.1 montre les rsultats obtenus en simulation pour la machine prototype face aux
modes dexcitation diffrents la vitesse de rotor wr=1.33*wrn=997t/min. (Le courant
nominal du BC considr est gal 10A efficaces).
Mode
A (iqc=0)
Pp
2880
Qp
1986
FP du BP
0.82
Pc
1096
Qc
1043
(%)
83.5
Sc/(Pp+Pc)
0.42
B (Qc_min)
2722
2916
0.68
1004
952
80
0.37
C (iqp=0)
2092
930
1953
84.8
0.72
2791
1266
0.91
1099
1485
85
0.48
D (Pcu_min)
Tableau IV.1 : Rsultats de simulation face aux modes dexcitation diffrents (|Ic|=10A et wr=997t/min).
107
Pour comparer les contraintes sur le convertisseur de frquence il est intressant dutiliser le
rapport Sc/Ptotale. Ce rapport exprime la puissance apparente de dimensionnement du
convertisseur en fonction de la puissance totale active de la machine. Ce rapport ne tient pas
compte de la puissance ractive du BP qui devra tre analyse comme un autre facteur
considrer.
Pour la machine exemple, on peut conclure :
1. Dans le cas B le rapport du convertisseur est le plus petit, mais il prsent un facteur de
puissance trs basse.
2. Le cas C prsente un rapport du convertisseur trs lev.
3. Les cas A et D prsentent des rapports du convertisseur avec des valeurs proches de
celles du cas B. Ils ont un FP acceptable. Ils prsentent des valeurs similaires de Pp et du
rendement. Ces deux cas sont donc les plus intressants pour lexcitation de la machine.
Finalement on peut dire quil serait intressant dutiliser les quations dexcitation obtenues
dans la procdure de conception de la machine. De cette manire, par exemple on prendrait
comme mode de travail de rfrence le cas correspondant la puissance active maximale et
pour ce cas on essayerait damliorer les performances de la machine en faisant en sorte que
les paramtres lectriques prennent des valeurs adquates.
108
IV.4 Valeurs des inductances pour obtenir des bonnes performances
Dans ce paragraphe on analyse les valeurs dsires pour les inductances principales de la
machine pour atteindre les caractristiques souhaites. Pour cela, on utilise les relations
simplifies obtenues prcdemment.
Les valeurs des paramtres lectriques dpendent de la structure physique de la machine. Si
lon considre la composante spatiale fondamentale des bobinages du stator on tablit les
relations suivantes.
2
L sp = 3 co Fsp + L sp , L hp = 3 N r co Fsp Fr p
p
(IV.69)
L sc = 3 co Fsc + L sc , L hc = 3 N r co Fsc Frp c
(IV.70)
L r = N r co
(F
q =
p p + q Nr 2
r
+ L r ,
co =
0 r
g
(IV.71)
Fsp, Fsc sont les composantes fondamentales de la distribution de FMM pour le BP et le BC

respectivement. Fr est la composante de la distribution de FMM du rotor pour lharmonique
.
Comme on peut le voir les inductances mutuelles dpendent des FMMs du stator et du
rotor. Si lon ignore les inductances de fuites dues au flux qui ne traverse pas lentrefer (Lsp,
Lsc, Lr) on a les relations suivantes pour les inductances mutuelles :
L hp = L sp L rp , L hc = L sc L rc , L r = L rp + L rc + L rf
(IV.72)
O :
Lrp, Lrc : Inductance correspondant aux harmoniques spatiaux pp et pc du flux du rotor.
Lrf : Inductance correspondant aux reste des harmoniques spatiaux du flux du rotor.
On exprime dans la suite les constants du systme en fonction de ces paramtres :
L sc L rp L rc
L sp L rc + L rf
Ki =
Kv =
(IV.73)
L rp
1
1+
L rc + L rf
L sp
L ec1t =
L sp L sc
L rp L rc
L rf
et L ec 2 t =
(IV.74)
L sc L rp + L rf
L rc L sp L rp
(IV.75)
c1 = L sp
c3 =
L rf
L
1 L rp + L rf
(L rp + L rc + L rf )
1 + rf , c 2 =
L rp
L rc
L sp L rc L rp
2(L rp + L rc + L rf )
L rp L rc
L rf + 1
109
(IV.76)
(IV.77)
Pour minimiser le courant du bobinage de commande il faut maximiser Ki et minimiser Kv.

Pour minimiser la tension il faut aussi minimiser Lec1t et Lec2t. Cependant, linterdpendance
des constantes distinctes fait que la dtermination des valeurs paramtriques nest pas simple.
Par exemple, si lon prend une valeur petite de Lsp pour augmenter Ki, on augmente en mme
temps Kv. Il faut donc dfinir un quilibre entre les diffrentes variables quon veut optimiser.
Pour modifier les paramtres lectriques il faut tenir compte que :
Lsp, Lsc : dpendent du nombre de spires du BP et BC. Laddition du nombre de spires des
deux bobinages est limite par lespace physique des encoches du stator.
Lrp, Lrc et Lrf : dpendent de la structure du rotor et du nombre de paires de ples pp et pc.
Linductance correspondant aux reste des harmoniques du rotor joue un rle important dans
la tension du BC. Cette inductance peut tre considre comme une inductance de fuites et si
on arrive minimiser cette inductance, de telle faon quelle soit ngligeable, on peut obtenir
une tension du BC de valeur indpendante de la charge de la machine. Ainsi, cette tension
dpendra uniquement de la tension du BP.
Vc = Vdc =
wc
L ec 2 t Vp avec Lrf=0
wp
(IV.78)
Comme conclusion ce paragraphe on peut indiquer quon a dvelopp des quations

simples qui lient les inductances de la machine avec les constantes qui dfinissent le
comportement gnral de la BDFM. Ces quations simples pourront tre utiles pour
limplantation des outils doptimisation dans les tches de conception de la BDFM.
110
IV.5 Conclusions sur lanalyse du modle de la BDFM
On a obtenu les grandeurs de la machine en tablissant le courant du BP souhait. Les

graphiques obtenus en fonction de la vitesse du rotor nous confirment que le fonctionnement
de la BDFM est similaire celui de la machine asynchrone bagues.
On a dvelopp des quations approches qui tablissent le fonctionnement gnral de la
BDFM. Ces quations approches peuvent tre trs utiles pour dterminer dune manire
simple le mode dexcitation de la machine et les valeurs des inductances pour obtenir de
bonnes performances de fonctionnement.
Chapitre V
Commande de la BDFM
V. Commande de la BDFM
111
COMMANDE DE LA BDFM
Dans le Chapitre III on a obtenu un modle biphas qui caractrise dynamiquement la

BDFM. Ce chapitre utilise le modle vectoriel pour analyser les possibilits de commande
vitesse variable de la BDFM.
Une caractristique fondamentale pour que la BDFM travaille correctement cest quelle
puisse prsenter un mode de fonctionnement synchrone. Ce synchronisme garantit le couplage
frquentiel exact entre les deux bobinages du stator. La synchronisation est obtenue grce
une procdure dalimentation spciale pendant le dmarrage de la machine. Une fois que la
machine est synchronise, on peut suivre la stratgie de commande souhaite.
Pour rguler la vitesse de la BDFM, il est suffisant de faire varier la frquence
dalimentation du BC, selon lquation (III.14), pour atteindre la vitesse du rotor souhaite.
Une commande scalaire de la vitesse est donc possible en utilisant les performances statiques
de la machine. Mais, la commande scalaire ne permet pas des bonnes rponses dynamiques,
ce qui nous amne au dveloppement de la commande vectorielle. Dans ce chapitre, on
dveloppe une commande vectorielle originale pour la BDFM.
On montra les rsultats (en simulation) des schmas de commande dvelopps. Dans ces
simulations on a considr un convertisseur statique idal. Leffet des commutations et des
autres phnomnes non-modliss est abord dans le Chapitre VII, ddi aux rsultats
exprimentaux. Les simulations ont t faites sur le modle de la BDFM prototype, en
utilisant les paramtres analytiques de lAppendice B.
112
V.1 Fonctionnement avec une seule alimentation
Dans ce mode de fonctionnement le BP est connect au rseau et le BC est court-circuit ou

connect une rsistance triphase variable. Lexistence dune seule alimentation dans la
machine facilite normment la synchronisation des courants des deux bobinages triphass du
stator. Dans la suite on dcrit la procdure de synchronisation de la BDFM en utilisant une
seule alimentation lors du dmarrage de la machine.
V.1.1 Procdure de synchronisation
La vitesse synchrone est dtermine par laddition des deux frquences du stator (III.14) ; la
frquence du BP (fp) est fixe par la frquence du rseau (50Hz) et la frquence du BC (fc)
peut tre variable.
Si lon alimente la machine selon la relation (III.14) pendant quelque temps, la machine
oriente elle-mme ses flux magntiques. De cette manire, il existe un transitoire
dauto-synchronisation. Une fois dans le mode de fonctionnement synchrone, le couple de la
machine est donn par langle de charge.
Si la vitesse du rotor ne se maintient pas constante il est trs difficile darriver
synchroniser la machine, puisquon ne peut pas maintenir la relation (III.14) pendant le temps
suffisant et ncessaire pour la synchronisation. Une solution est la synchronisation de la
machine vitesse nulle et, par la suite, de commander la vitesse du rotor avec la frquence du
BC. Cette solution est un peu complique parce quil faut maintenir le rotor vitesse nulle.
Une autre solution plus simple est le dmarrage de la BDFM avec le BC court-circuit ou
connect une rsistance triphase. Avec cette configuration la frquence du BC peut tre
adapte facilement pour satisfaire lquation de synchronisme (III.14).
Dans la suite, on montrera, en simulation, le dmarrage de la machine avec une seule
alimentation. On utilisera une tension dalimentation Vp_max=311V (50Hz).
La dynamique de dmarrage dpend des paramtres mcaniques du systme. Dans le
premier exemple, on considre la machine sans couple de charge et avec un coefficient de
frottement visqueux faible, D=0.03Kgm2/s. On a pris une valeur dinertie J gale 0.1Kgm2.
La Fig. V.1.a montre la vitesse pendant le dmarrage. Pour analyser la synchronisation des
courants induits dans le rotor par les deux bobinages du stator, on a calcul les vitesses de
glissement correspondantes. La Fig. V.1.b montre que initialement le glissement du BC est
113
compltement diffrent de celui du BP. Aprs environ 1.25 secondes le courant du BC atteint
la frquence correspondante au synchronisme.
Fig. V.1 : Vitesse du rotor et glissement dans le dmarrage : BC en court-circuit (D=0.03, J=0.1).
La Fig. V.2 montre les valeurs temporelles des courants de la phase a pour les deux
bobinages du stator. On observe quune fois que la vitesse synchrone est atteinte
(wr=77.88rad/s), la frquence du BC correspondant au mode de fonctionnement synchrone est
assez petite (fc=-0.42Hz).
Fig. V.2 : Courant du bobinage de puissance et commande : BC en court-circuit (D=0.03, J=0.1).
Le couple lectromagntique lors du dmarrage (Fig. V.3) est pareil celui des machines
asynchrones : On peut affirmer que la BDFM avec le BC en court-circuit se comporte comme
une machine asynchrone cage.
114
Fig. V.3 : Couple lectromagntique et amplitude des courants : BC en court-circuit (D=0.03, J=0.1).
Une fois dans le mode synchrone, on peut alimenter le BC par un convertisseur. Pour viter
des transitoires brusques, on effectue le changement damplitude et de frquence de la tension
du BC sous forme de rampe. Un autre problme cest la dtermination de lamplitude
adquate de tension pour chaque valeur de frquence. Dans les simulations en rgime
permanent du Chapitre IV on a trait cet aspect et on a montr que pour maintenir les courants
du stator, la tension du BC doit suivre une courbe qui maintient constante la relation Vc/fc. La
Fig. V.4 montre la variation de vitesse avec une relation Vc_max/wc=0.7. On bascule de la
situation en court-circuit une consigne de fc=-2Hz (t=5s), et aprs on diminue une autre fois
la consigne jusqu 4Hz (t=8s).
Fig. V.4 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique : Variation de wc (D=0.03, J=0.1).
115
Les oscillations du premier transitoire de la Fig. V.4 (t=5s) sont trs fortes, ce qui est normal
du fait de lchelon de phase au moment de la connexion du BC. Les oscillations sont plus
petites une fois quon a un fonctionnement normal en double alimentation, comme cest le cas
lors du deuxime transitoire (t=8s).
On vient de montrer les simulations de dmarrage de la machine en considrant un
coefficient visqueux faible. Dans ce cas la machine acclre sans problme et arrive aux
alentours de la vitesse naturelle synchrone. Mais si la machine est couple un systme
mcanique lourd avec un couple de frottement grand, la machine ne pourra pas dmarrer. Une
solution possible pour amliorer le couple de dmarrage de la machine est la connexion du
BC une rsistance triphase (on modifie la courbe de couple de la machine en modifiant son
impdance quivalente). La machine dmarre donc avec une rsistance de valeur adquate
dans le BC et une fois quon atteint une vitesse de rotor fixe, on passe une alimentation avec
convertisseur de frquence. Pour viter la perte de synchronisme, la frquence de la tension
du convertisseur au moment de sa connexion devrait tre gale celle dans le BC. A cause du
changement dalimentation il se produit un transitoire dont lamplitude dpend de la
diffrence entre les tensions du BC avant et aprs le moment de la connexion.
La Fig. V.5 montre le cas du dmarrage de la machine avec un coefficient visqueux gal
0.275Kgm2/s. Dans ce cas la machine avec le BC en court-circuit narrive qu une vitesse du
rotor gale 8rad/s. Cette vitesse est insuffisante pour viter larrt de la machine dans le
transitoire suivant. On choisit donc de connecter le BC une rsistance triphase de valeur
gale 30. Ainsi, on obtient une vitesse en rgime permanent gale 21.6rad/s. Puis on
rgle le convertisseur la mme frquence et on change la connexion. La Fig. V.5 montre des
oscillations de vitesse de trs hautes frquences. Ce fait est d aux diffrences damplitude
entre les potentiels du BC et du convertisseur au moment de la connexion. Une fois que la
vitesse du rotor est stabilise, on peut changer la consigne de frquence du BC. Avec une
consigne de fc convenable on passe une vitesse du rotor gale 75.4rad/s.
116
Fig. V.5 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique : Variation de wc (D=0.275, J=0.1).
V.1.2 Variation de la vitesse par variation de la rsistance connecte au BC

Le comportement de la BDFM est similaire au comportement de la machine asynchrone
bagues : le bobinage de commande satisfait la mme fonction que le bobinage du rotor dans la
machine asynchrone bagues. Une solution traditionnelle pour commander la vitesse dune
machine asynchrone bagues sans utiliser des variateurs de frquence est la variation dune
charge rsistive connecte au rotor. Cette solution est aussi applicable la BDFM, (Fig. V.6).
Rc
vac
vbc
BDFM
vcc
Vp
Fig. V.6 : Configuration pour la variation de la vitesse en modifiant la rsistance triphase connecte au BC.
On va montrer le principe de la variation de vitesse par la variation de la valeur de la

rsistance triphase. On se place dabord dans le cas dune vitesse du rotor gale la vitesse
naturelle synchrone (fc=0). La Fig. V.7 montre lvolution de la vitesse face aux incrments
de la rsistance Rc connecte au BC (on a appliqu des chelons successifs : Rc=0, 10, 20, 30,
40).
117
Fig. V.7 : Variation de la vitesse par modification de la rsistance connecte au BC (D=0.03, J=0.1).
La Fig. V.8 montre lvolution de la puissance active et de la puissance ractive dans les
bobinages du stator. La puissance ractive de la machine se maintient pratiquement constante
et la puissance active diminue avec la rduction de la vitesse.
Fig. V.8 : Puissance du stator : variation de la vitesse par modification de la rsistance connecte au BC
(D=0.03, J=0.1).
Comme le BC est connect une charge passive, il ne peut que consommer de la puissance
active. Ce fait limite les possibilits de commande de la machine :
Fonctionnement mode moteur : seule les vitesses au-dessous de la vitesse naturelle
synchrone sont possibles.
Fonctionnement mode gnrateur : seule les vitesses au-dessus de la vitesse
naturelle synchrone sont possibles.
118
V.2 Double alimentation en boucle ouverte
Dans ce paragraphe, on continue lanalyse de la BDFM avec une double alimentation en

boucle ouverte en tudiant spcialement ses limitations : lamplitude de tension du BC, le
couple de charge maximale, la plage de vitesse du rotor
La Fig. V.9 montre le schma de contrle de la vitesse du rotor en alimentant les deux
bobinages du stator de la BDFM. Lalimentation du BC suit une loi V/f constant. Pour des
frquences fc proches de zro une valeur de tension Vc constante est ajoute.
vac*
vac
d,q->a,b,c
wr*
wc= -wp+(pp+pc)*wr
wc
vbc*
|Vc|
vbc
INV
BDFM
vcc
vcc*
Vp
Fig. V.9 : Schma de commande scalaire de la vitesse : loi V/f pour lalimentation du BC.
Dans le Chapitre IV on a obtenu lamplitude minimale de courant du BC pour garantir le

mode synchrone pour un couple de charge donn. Il existe une limitation nomme statique
puisquelle dpend uniquement des conditions de fonctionnement en rgime permanent. En
mme temps, il faut noter quavec la double alimentation en boucle ouverte la rponse
dynamique en vitesse et couple prsente des oscillations importantes (voir Fig. V.4). Il est
donc intressant danalyser si ces oscillations peuvent dstabiliser le systme (limitation
dynamique).
Pour analyser le comportement dynamique de la BDFM il faut tenir compte des
caractristiques de la charge. Pour restreindre lanalyse, on considre que le couple de charge
est proportionnel la vitesse du rotor.
119
V.2.1 Graphiques et zones de fonctionnement

On suit une loi V/f constante pour lalimentation du BC en garantissant un courant |Ic|
minimal pour maintenir le synchronisme en rgime permanent. Les variations de tension sont
gnres en forme de rampe, ce qui limite les oscillations dans les grandeurs de la machine.
Le fonctionnement est similaire celui dune machine asynchrone avec une commande V/f.
Dans la suite, on simule le comportement dynamique de la BDFM face aux changements
conscutifs de la vitesse du rotor. Les paramtres simuls sont Vp_max=311V (50Hz),
Vc_max/wc=1 (pour fc=-2Hz2Hz on maintient lamplitude de tension correspondante
fc=2Hz), D=0.1Kgm2/s, J=0.01Kgm2.
La Fig. V.10 montre la variation de vitesse en-dessous de la vitesse naturelle synchrone. On
a choisi une rampe douce pour les consignes de vitesse, ce qui minimise les oscillations de
vitesse et de couple. A partir de fc=-25Hz la rponse du systme devient instable.
Fig. V.10 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique : Variation de wc<0 (D=0.1, J=0.01).
Sur la Fig. V.11 on observe des mmes rsultats pour des vitesses en-dessus de la vitesse
naturelle synchrone. Dans ce cas, linstabilit de la machine se manifeste plus tt, avec
fc=20Hz.
120
Fig. V.11 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique : Variation de wc>0 (D=0.1, J=0.01).
La plage de stabilit pour les conditions de charge dcrites est fc=-25Hz20Hz. Cette zone
de fonctionnement dpend des paramtres mcaniques de lentranement (J, D) et de
lamplitude de tension du BC.
On peut obtenir la plage de stabilit avec des simulations successives pour des conditions de
fonctionnement diffrentes. La Fig. V.12 et la Fig. V.13 montrent les zones de
fonctionnement stable du systme en boucle ouverte en fonction des paramtres mcaniques
diverses. Une information plus dtaille est prsent dans lAnnexe A7.1.1.
Fig. V.12 : Zones de fonctionnement stable indpendantes de la valeur de J (boucle ouverte).
Fig. V.13 : Zone stable additionnelle dpendante de J pour des valeurs de D petites (boucle ouverte).
121
La mthode empirique quon vient de prsenter est lourde de raliser et elle ne donne pas
dinformation prcise sur linstabilit. Il est donc convenable raliser une tude analytique en
petit signaux. Cette tude est dcrit dans lAnnexe A7.1.2, dans laquelle on a obtenu des
rsultats proches aux zones de stabilit obtenues en simulation.
V.3 Commande scalaire de la vitesse |Ic|
Dans le paragraphe prcdent on a montr que la valeur statique de la vitesse du rotor peut
tre contrle en appliquant la frquence adquate au BC. Cependant, avec cette configuration
il existe le risque de dpasser les limites statiques et dynamiques qui dlimitent le
fonctionnement stable de la BDFM.
Dans ce paragraphe on propose une rgulation additionnelle de lamplitude de courant du
BC pour viter les problmes mentionns. Ainsi, si on maintient une valeur de courant
adquate au couple nominal de la BDFM on garantit un fonctionnement synchrone stable de
la BDFM. En mme temps, grce au rgulateur, on limine des oscillations du courant du BC,
et on obtient une rponse plus amortie.
La Fig. V.14 reprsente le schma de commande propos. La rgulation de courant est faite
dans un rfrentiel tournant dq li au courant du BC. La consigne idc* dtermine lamplitude
de courant du BC et la consigne iqc* sera toujours nulle. A partir de la consigne de la vitesse
on calcule la frquence wc du BC ncessaire pour maintenir le synchronisme de la BDFM. En
intgrant wc on obtient langle pour raliser les transformations de coordonnes.
idc*=|Ic|
PI
vc*
vdc*
e j
idc
iqc*=0
PI
vqc*
vac*
2 3
vc*
vbc*
vcc*
iqc
e -j
wr*
wc= -wp+(pp+pc)*wr
wc
iac
i c
idc
3 2
ic
iqc
c
Fig. V.14 : Schma gnral de commande en rgulant le module de courant du BC.
ibc
icc
122
Dans la suite on analyse un exemple du fonctionnement de la BDFM avec le schma de

commande propos sur la Fig. V.14. Les conditions de simulation considres sont :
Vp_max=311V (50Hz), Ic_max=14.14A, D=0.1Kgm2/s, J=0.1Kgm2, PI_ic(Kp=20, Ti=0.2).
Dans le premier cas on montre les graphiques de fonctionnement pour des variations de la
vitesse du rotor wr= wrn2*wrn (Fig. V.15). Pour rduire les oscillations les changements de
consigne de vitesse ont t faits sous forme de rampe. Dans la Fig. V.15 on voit que dans
chaque transitoire le couple lectromagntique prsente des oscillations qui samortissent
lentement.
Fig. V.15 : Commande scalaire : Vitesse du rotor et couple lectromagntique (D=0.1, J=0.1, wc>0).
Le module de courant du BC est maintenu constant. Il en rsulte un courant dans le BP qui

ne varie pas beaucoup (Fig. V.16).
Fig. V.16 : Commande scalaire : Courants dans les bobinages du stator (D=0.1, J=0.1, wc>0) en valeurs maximales.
Le deuxime cas correspond la zone de fonctionnement au-dessous de la vitesse naturelle

synchrone (Fig. V.17). Dans cette zone le fonctionnement est similaire celui correspondant
fc>0.
123
Fig. V.17 : Commande scalaire : Vitesse du rotor et couple lectromagntique (D=0.1, J=0.1, wc<0).
Bien que dans cet exemple le comportement dynamique ne soit pas trs bon, les consignes
de vitesse sont maintenues en rgime statique sur toute la plage de fonctionnement de la
BDFM (wr=02*wrn).
On vient de montrer un exemple de fonctionnement stable pour la commande scalaire. Avec
ce type de commande, en fixant une valeur de |Ic| un peu leve, on garantit le fonctionnement
synchrone de la machine en rgime statique. Cependant il existe une limite (dynamique) qui
dpend des paramtres mcaniques de lentranement. Dans la suite on va analyser les zones
de fonctionnements de la BDFM avec une rgulation de |Ic|. A partir de lexemple en
simulation, montr prcdemment, on peut prvoir que la commande scalaire prsentera des
zones de fonctionnement plus tendues que dans le cas de lalimentation directe en boucle
ouverte.
124
V.3.1 Etude analytique de la stabilit

Le calcul analytique de la stabilit considre le modle petit signaux du systme complte. Il
y a deux approches possibles ; considrer une dynamique de rgulation |Ic| trs rapide et
ngligeable (|Ic|*=|Ic|) ou bien une dynamique de rgulation non ngligeable. Cette tude est
amplement trait dans lAnnexe A7.2.
En considrant une rgulation de |Ic| rapide, le systme peut devenir instable pour des
valeurs de couple de charge petites. On peut aussi indiquer que linertie mcanique amliore
la stabilit du systme.
Comme conclusion de cette analyse on peut remarquer quen slectionnant les paramtres
des rgulateurs PI de courant pas trs rapides on peut assurer la stabilit du systme de
commande dans la plus part des cas. La dynamique de rgulation de |Ic| est relativement lente,
et donc le rgulateur nest pas capable dliminer compltement les oscillations dans le
module de ic. Bien que les dynamiques de rgulation ne soient pas trs optimises, ce schma
de commande permet la rgulation en vitesse de la BDFM sous une forme simplifie sur toute
la plage de fonctionnement de la machine.
125
V.4 Commande vectorielle
La commande scalaire quon vient dtudier peut tre valable pour des applications de
performances rduites comme les pompes et ventilateurs, mais les rsultats ne sont pas
satisfaisants pour des systmes plus exigeants, comme peut tre le cas des oliennes. Il faut
donc dvelopper un schma de commande vectorielle pour la BDFM.
Dans la bibliographie [ZHO-97] on trouve un algorithme de commande vectorielle qui utilise
deux systmes dorientation synchrones, chacun correspondant un des deux bobinages du
stator et synchronis avec sa source dexcitation. Langle entre ces deux systmes de
rfrence est appel angle synchrone de la BDFM. En variant cet angle le couple
lectromagntique de la BDFM est modifi. Dans ce schma, le calcul de langle synchrone
requiert lvaluation en temps rel dune fonction non linaire complexe (ncessite du calcul
des fonctions arcsinus et arctangente). Cette technique est assez complexe et contraire aux
principes mmes de la commande vectorielle, cest dire, quil nexiste pas une relation
linaire entre le courant et le couple de la machine. Cest pour cela quon a dcid dessayer
le dveloppement dun nouvel algorithme qui soit capable de sparer le courant responsable
de la cration de couple de celui qui tablit le flux de la machine.
La BDFM prsente une complexit supplmentaire parce que le stator est compos par deux
bobinages de nombre de ples diffrents. Chaque paire de ples dfinit un systme de
rfrence possible pour reprsenter les quations dynamiques de la machine. Les relations
(III.83)-(III.86) caractrisent le comportement dynamique de la machine en tenant compte de
deux systmes de rfrence gnriques lis chacun un certain nombre de paires de ples de
la BDFM (pp ou pc). Grce lquation (III.81) qui transforme les variables dun systme
lautre, on a pu obtenir un modle vectoriel avec un mme rfrentiel gnrique li un des
deux bobinages du stator (III.94)-(II.97).
Ce modle avec un systme de rfrence unique reprsente un outil puissant pour
dvelopper le schma de commande vectorielle. Ce modle peut se rfrer un des deux
bobinages du stator, mais comme lalimentation du BP est fixe il est plus convenable de lier le
systme de rfrence au BP. Il faut choisir aussi lorientation exacte du systme de rfrence
du BP. On peut choisir un rfrentiel fixe li aux bobinages (p,p) ou mobile (d,q) en
considrant une grandeur lectrique dtermine pour lorientation du rfrentiel.
Traditionnellement, dans les machines asynchrones on utilise un rfrentiel mobile li au flux
du stator ou du rotor, et on obtient des variables lectriques de valeur constante en rgime
126
tabli. Avec la BDFM, on suit la mme stratgie et on fixe lorientation sur un flux de la
machine. Comme la BDFM travaille avec une tension du BP constante, la valeur du flux du
BP est pratiquement constante. Lorientation lie au flux du bobinage de puissance est donc la
plus conseille.
Notre propos est le dveloppement dun systme de commande qui soit valable pour une
machine BDFM gnrique. Ainsi, on doit calculer les paramtres du modle en suivant une
procdure dessais pralable.
V.4.1 Schma de commande
On donne alors le modle vectoriel de la BDFM dans un rfrentiel li au flux du BP (d,q),
avec wa1=wp, dp=|p| et qp=0 :
v p = R sp i p +
v c = R sc i c +
0 = R r ir +
Tem =
dp
dt
+ j w p p
dc
+ j (w p (p p + p c )w r )c
dt
dr
+ j (w p p p w r )r
dt
p = L sp i p + L hp i r
(V.1)
c = L sc i c + L hc i r
(V.2)
r = L r i r + L hc i c + L hp i p
(V.3)
3
3
p p Im p i p + p c Im c i c
2
2
(V.4)
Les variables du BC sont repres dans le rfrentiel li au flux du BP en utilisant la relation

(III.81).
Pour dvelopper les algorithmes de commande il faut travailler avec les relations
(V.1)-(V.4) et obtenir les rapports entres les diverses variables de la machine. Lorientation
suivant le flux du BP simplifie normment les quations dynamiques puisque la valeur de
|p| est pratiquement constante, et donc que les termes qui prsentent le facteur d|p|/dt sont
presque nuls.
Dans le schma de commande on utilise la technique de boucles multiples en cascade. Ce
schma de commande propos essaye dtablir le couple de la machine par la commande du
courant du BP. La commande du courant du BP est obtenue en modifiant le courant du BC, et
finalement en faisant varier la tension du BC on peut tablir le courant du BC.
127
vp
Commande de Tem
Rg. Tem
ip
Commande de ic
BDFM
ip *
Tem*
Tem
Commande de ip
Tem
ic*
Rg. ip
ic
Rg. ic
ip
vc
ic
Fig. V.18 : Stratgie de commande (boucles multiples en cascade).
On montre maintenant les chemins de rgulation de lalgorithme de commande :
Commande de la puissance ractive du Bobinage de Puissance :

(Qp*) (idp*) (idc*) (vdc*)
Commande de la vitesse ou de la puissance active du Bobinage de Puissance :

(wr*) (Tem*) (iqp*) (iqc*) (vqc*)
(Pp*) (iqp*) (iqc*) (vqc*)
Le premier chemin de commande dfinit les niveaux des courants dexcitation de la

BDFM. Comme le flux du stator est maintenu presque constant par la tension du rseau, il
nest pas ncessaire utiliser la consigne idc pour maintenir une valeur constante de flux, et on
peut donc utiliser ce degr de libert pour commander la puissance ractive du BP.
Le deuxime chemin de commande dfinit les niveaux des puissances actives de la
BDFM. La consigne de iqc est utilise pour commander la puissance active du BP ou pour
commander le couple lectromagntique total de la BDFM. Finalement en variant la consigne
de Tem travers un rgulateur on peut commander la vitesse du rotor.
128
Qp*
Qp
vp
vp
ip
i p
Rg.
Qp
idp*
Rg.
idp
Calcul de
Pp et Qp
Tem*
Tem*
Tem
vdc*
vc*
idc
dq-
compensation
du couplage dq
Rg.
Pp
Pp
Rg.
wr
Rg.
idc
idp
Pp*
wr*
idc*
|
p|
sinp
cosp
iqp*
Rg.
Tem
Rg.
iqp
vp_
vqc*
Rg.
iqc
iqc
sinp
cosp
Estimation
Tem
wr
iqc*
iqp
wr
v c*
ip_
vc_
ic_
Estimation
Flux BP
idp
iqp
vp
vp
ip
ip
ip
-j p
i p
sinp cosp
ic
idc
iqc
-dq
ic
wr
sinp
cosp
Fig. V.19 : Schma gnral de commande vectorielle.
La Fig. V.19 montre le schma gnral de commande propos [POZ-02.d].Ce schma

ncessite la position du flux du BP pour lorientation des axes dq. Lestimation du flux du BP
est assure par un modle de tension. Cette mthode intgre directement la FEM (force
lectromotrice) sinusodale. Bien que cette mthode soit simple, il faut prendre quelques
prcautions pour viter lintgration de composantes continues dans les grandeurs mesures et
pour rsoudre le problme des conditions initiales. Cet estimateur de flux a t amplement
trait dans le cas des machines asynchrones cage.
Lestimation de Tem est ncessaire pour la commande de couple et de vitesse. Dans le cas de
la commande de vitesse, il ne faut pas un estimateur de Tem trs exact. Lalgorithme
destimation de couple lectromagntique value la relation (V.4) dans le rfrentiel souhait.
Cette dernire relation ncessite la connaissance de c, qui est bien estim par un modle de
tension ou partir dun modle de courant.
129
La puissance du BP est obtenue partir du calcul direct des relations (V.39) et (V.42). Il
faut noter que la connaissance de la position du rotor est ncessaire pour la transformation des
variables du BC dans le rfrentiel dq.
V.4.2 Fonctions de commande dynamiques
Avec les relations dynamiques des boucles de commande on peut choisir correctement les
paramtres des rgulateurs utiliss.
V.4.2.1 Commande du courant du BP

Pour le calcul du rapport entre les courants du BP et du BC on considre le flux du BP
comme une variable fixe par la tension dalimentation (variable indpendante). Ainsi en
utilisant la relation (V.1) le courant du rotor peut tre exprim en fonction des variables du
stator :
ir =
p
L hp
L sp
L hp
ip
(V.5)
En substituant cette dernire relation dans lexpression du flux de rotor on obtient :

r =
L sp p L r
L hp
i p + L hc i c +
Lr
p ,
L hp
p = 1
L hp
L sp L r
(V.6)
En considrant les relations (V.5) et (V.6) on peut exprimer lquation de tension du rotor
(V.3) en fonction des variables du stator :
0=
R r L sp
L sp p L r di p
Rr
di
L dp
ip
p
+ L hc c + r
+
L hp
L hp
L hp
dt
dt L hp dt
+ jw Rp
L sp p L r
L hp
L
i p + L hc i c + r p
L hp
(V.7)
O wRp=wp-ppwr.
De la relation (V.7) on peut obtenir les fonctions de transfert de ic en fonction de ip et p.
Cependant, pour faciliter le dcouplage entre les termes d et q de cette quation, on a prfr
calculer la drive de ic et raliser lintgration de cette grandeur. De cette manire, en
utilisant (V.7) on peut obtenir la relation suivante de la drive de ic :
130
R r L sp
p L r L sp di dp
di dc
Rr
L r d p
=
i dp +
p
dt
L hc L hp
L hc L hp dt
L hc L hp
L hc L hp dt
p L r L sp
w Rp
di qc
dt
L hc L hp
R r Lsp
i qp +
L hc L hp
w Rp
(V.8)
i qp + w Rp i qc
p L r Lsp di qp
L hc L hp
dt
+ w Rp
p L r Lsp
L hc L hp
i dp w Rp i dc
(V.9)
Lr
p
L hc L hp
Les relations (V.8) et (V.9) peuvent tre rorganises en deux termes:
(V.10)
(V.11)
di dc
= a xdc (i dp ) + a ydc i qc , i dp , p
dt
di qc
dt
= a xqc (i qp ) + a yqc i dc , i dp , p
On exprime de faon vectorielle les fonctions a, axc=axdc+j axqc et ayc=aydc+jayqc :

a xdc =
a xqc =
R r L sp
L hc L hp
R r L sp
L hc L hp
a ydc =
i dp +
i qp +
p L r L sp di dp
L hc L hp
(V.12)
dt
p L r L sp di qp
L hc L hp
(V.13)
dt
p L r L sp
Rr
L r d p
p
w Rp
i qp + w Rp i qc
L hc L hp
L hc L hp dt
L hc L hp
a yqc = w Rp
p L r Lsp
L hc L hp
i dp w Rp i dc w Rp
Lr
p
L hc L hp
(V.14)
(V.15)
Les fonctions axdc et axqc refltent un rapport linaire entre les composantes vectorielles
directes des courants du BP et du BC, tandis que aydc et ayqc reprsentent le couplage de
courant entre les composantes vectorielles croises d et q. Si dans le schma de commande on
ajoute les termes aydc et ayqc travers dune action directe (feedforward) la rgulation de
courant se caractrisera par le systme de premier ordre suivant :
i p ( s) =
Kp
ps + 1
a xc (s) ,
Kp =
L hc L hp
L sp R r
p =
p L r
Rr
(V.16)
Le rgulateur linaire donne la valeur axc, et en intgrant ac on obtient la valeur de consigne

de ic.
La Fig. V.20 montre le schma de commande de idp avec sa rponse dynamique :
131
Rponse dynamique de idp
Commande de idp
idp*
idp
Rg. idp
axdc +
idc*
+
iqc
iqp
Intgrateur
aydc
idc
Rponse boucle
ferm de idc
d( )
dt
didc/dt +
axdc
Kp
idp
ps + 1
aydc
Calcul aydc
wr
|p|
Fig. V.20 : Schma de commande idp avec sa rponse dynamique.
Il faut indiquer que la description utilise dans certaines schmas de commande de ce

chapitre (le schma prcdent par exemple) peut inclure des reprsentations temporelles et de
Laplace. Les schmas mentionns sont purement descriptifs et la notation de Laplace est
utilis pour la simplicit de reprsentation des systmes de premier ordre.
Si lon considre que le temps de rponse de la commande en boucle ferme de idc est
ngligeable face la dynamique de idp en boucle ouverte, la Fig. V.20 est simplifie de la
manire suivante :
Rponse dynamique de idp
Commande de idp
idp*
idp
Rg. idp
axdc +
idc
+
aydc
iqc
iqp
Intgrateur
d( )
dt
didc/dt
axdc
+
-
Kp
ps + 1
idp
aydc
Calcul aydc
wr
|p|
Fig. V.21 : Schma de commande idp avec sa rponse dynamique en ngligeant la boucle ferme de idc.
La Fig. V.21 montre que la dynamique pour la rgulation de axdc peut tre considre
quivalente au systme de premier ordre de la relation (V.16) grce laction directe
(feedforward) effectue pour le systme de commande (Fig. V.22):
idp*
idp
Rg. idp
axdc
Kp
idp
ps + 1
Fig. V.22 : Systme simplifi pour la commande idp.
132
V.4.2.2 Commande du courant du B-C

Pour dterminer lquation dynamique du systme utilis dans la commande de ic on
substitue la relation (V.5) dans les quations (V.2), ce qui donne :
c = L sc i c +
L hc L sp
L hc
p
ip
L hp
L hp
v c = R sc i c + L sc
(V.17)
di c L hc dp L hc L sp di p
+
dt L hp dt
L hp dt
+ j (w p (p p + p c )w r )
(V.18)
L hc L sp
L
L sc i c + hc p
ip
L hp
L hp
On veut exprimer lquation de tension vc prcdente en fonction de ic. Pour cela, on

substitue le terme de dip/dt par lexpression rsultante en (V.8) et (V.9) :
di dp
dt
L hc L hp
L r L sp p
( L hc
di dc R r L sp
R
1 d p
i dp + r p +
dt
L hp
L hp
L hp dt
(V.19)
+ w Rp L sp p i qp w Rp L hc i qc )
di qp
dt
v dc
L hc L hp
L r L sp p
( L hc
di qc
dt
R r L sp
L hp
i qp w Rp L sp p i dp + w Rp L hc i dc +
p
L hp
w Rp )
2
L hc di dc R r L sp L hc
R r L hc
i dp
= R sc i dc + L sc
+
p +
L r p dt
L hc L r p
p L hp L r
2
L hc L sp
L hc
L hc
1 d p
pc w r
1
i qp +
w Rp (w Rp p c w r )L sc i qc
p Lr
L hp
p dt
L hp
v qc
(V.20)
2
L hc L sp
L hc di qc R r L sp L hc
= R sc i qc + L sc
+
i qp + p c w r
i dp
L r p dt
L hc L r p
L hp
2
p 1
L hc
L
w Rp (w Rp p c w r )L sc i dc + hc
w Rp p c w r p
p Lr
p
L hp
(V.21)
(V.22)
Dans ce cas, on peut aussi rorganiser les relations (V.21) et (V.22) en deux termes:
(
(i
v dc = v xdc (i dc ) + v ydc i qc , i dp , i qp , p
v qc = v xqc (i qc ) + v yqc
dc
, i dp , i qp , p
)
)
dont les expressions individuelles sont :
(V.23)
(V.24)
133
v dxc
L
di dc
= R sc i dc + L sc hc
L r p dt
(V.25)
2
L hc di qc
L r p dt
(V.26)
v qxc = R sc i qc + L sc
v dyc =
R r L sp L hc
L hc L r p
i dp
L hc L sp
R r L hc
p p c w r
i qp +
p L hp L r
L hp
(V.27)
L hc
w Rp (w Rp p c w r )L sc i qc
p Lr
2
v qyc =
R r L sp L hc
L hc L r p
i qp + p c w r
L hc L sp
L hp
i dp
2
p 1
L hc
L
w Rp (w Rp p c w r )L sc i dc + hc
w Rp p c w r p
p Lr
L hp
p
(V.28)
Dans lquation (V.27) on a nglig le terme correspondant la drive du flux du BP,

(d|p|/dt)0. Avec les actions directes vdyc et vqyc le systme contrler prend la forme
suivante :
Kc
i c (s ) =
v c (s ) ,
cs + 1
1
Kc =
,
R sc
L sc L hc /( L r p )
2
c =
Rr
(V.29)
134
V.4.2.3 Commande du couple lectromagntique

Les quations du couple lectromagntique commander sont :
3
p p dp i qp
2
Temp =
(V.30)
3
Temc = p c (dc i qc qc i dc )
2
(V.31)
En substituant c par lexpression (V.17) on obtient lquation suivante (couple total) :

Tem =
3
3 L
3 L hc L sp
(i qpi dc i dp i qc )
p p p i qp p c hc p i qc p c
2
2 L hp
2
L hp
(V.32)
On veut exprimer lquation prcdente en fonction du courant du BP. Pour obtenir une
expression simple, on considre que pour la boucle de commande de Tem les courants idc et iqc
ont des valeurs quasi-statiques. Ainsi, si on nglige la dynamique de ces courants, de (V.19) et
(V.20) on obtient :
i dc =
i qc =
p L r L sp
L hc L hp
p L r L sp
L hc L hp
i dp
R r L sp 1
Lr
p +
i qp
L hc L hp
L hc L hp w Rp
(V.33)
i qp +
R r L sp 1
R r p
i qp
L hc L hp w Rp L hc L hp w Rp
(V.34)
En substituant ces expressions dans lquation de couple on a :
Tem =
3
(p p + pc ) p i qp + 3 pc R r L2sp 2 p i dp 3 pc R r 2 Lsp 2 i p 2 p 2
2
2
2 w Rp L hp
L hp w Rp
) (V.35)
On rgule le couple lectromagntique Tem en variant la valeur de iqp*. Ce courant est divis
en deux termes (iqp*=ixqp*+iyqp*) :
i xqp * =
( 2 / 3) /( p p + p c )
p
Tem
(V.36)
2
i
pc
1 Rr
2 p
2 L sp i dp + L sp
+ p
i yqp * =
2
p c + p p w Rp L hp
p
(V.37)
Le terme iyp, dans des conditions normales, est assez petit, et donc il nest pas ncessaire
dimplanter une action feedforward dans le rgulateur de couple lectromagntique.
La fonction de transfert pour la commande de couple doit tenir compte de la dynamique en
boucle ferme de la commande de iqp :
Tem (s) 3
= (p p + p c ) p FT(s) Rg _ iqp
i qp (s) 2
135
(V.38)
O FT(s)Rg_iqp est la fonction de transfert de la commande de iqp en boucle ferme.
V.4.2.4 Commande de la puissance du BP

Lquation gnrale de la puissance ractive est :
3
(v qpi dp v dp iqp )
2
Qp =
(V.39)
En utilisant la relation (V.1) on exprime la puissance ractive du BP en fonction du flux et

du courant.
d p
3
i qp
w p p i dp
2
dt
Qp =
(V.40)
Comme (dp/dt)0 on peut ngliger le terme de iqp. La fonction de transfert de la rgulation

de Qp doit tenir compte la dynamique en boucle ferme de la commande de idp:
Q p ( s)
i dp (s)
3
w p p FT(s) Rg _ idp
2
(V.41)
On fait du mme pour calculer lquation de la puissance active, et on obtient :

Pp =
3
(v dpi dp + v qp i qp )
2
(V.42)
On peut exprimer cette quation :

Pp =
2
3
3 d p
3
w p p i qp +
i dp + R sp i p
2
2 dt
2
(V.43)
En tenant compte du fait que (dp/dt)0, la perturbation du systme de commande est due
uniquement aux pertes de joule. La fonction de transfert pour la rgulation de Pp est gale :
Pp (s)
i qp (s)
3
w p p FT(s) Rg _ iqp
2
(V.44)
136
V.4.2.5 Ensemble des algorithmes de commande

La Fig. V.24 montre lensemble des algorithmes de commande. Les actions feedforward
aydc, ayqc, vydc, et vyqc sont calcules partir de (V.14), (V.15), (V.27) et (V.28) en considrant
que (dp/dt)=0. A priori on peut agir sans implanter les actions feedforward en commandant
correctement les diffrentes grandeurs. Cependant, dans ce cas-l on obtient des dynamiques
de rgulation moins performantes.
Commande de idp
Commande de Qp
Qp*
idp*
Rg. Qp
Qp
idp
Rg. idp
Commande de idc
didc
dt
axdc +
+
wr
Commande de
Pp ou Tem
Pp
Calcul vydc
wr
|p|
di
dt
iqp
Rg. iqp
axqc +
Rg. Pp
ayqc
idc
iqc*
iqc
wr
vxqc +
Rg. iqc
vqc*
+
Intgrateur
vyqc
idp
iqp
Calcul ayqc
idp
Rg. Tem
|p|
Commande de iqc
qc
iqp*
Tem*
Tem
Commande de iqp
Pp*
vdc*
vydc
idp
iqp
iqc
Calcul aydc
iqp
vxdc +
Rg. idc
idc
Intgrateur
aydc
iqc
idc*
Calcul vyqc
idc
wr
|p|
|p|
Fig. V.23 : Structures des rgulateurs dans la commande vectorielle.
La Fig. V.23 montre lexemple du chemin de commande pour Qp en ngligeant les termes
additionnels entre les axes dq sur les fonctions de transfert :
idp*
Qp *
Qp
Rg. Qp
idp
axdc
Rg. idp
idc*
Intgrateur idc
Rg. idc
vdc
idc
Kc
cs + 1
d( )
dt
didc/dt
Kp
ps + 1
idp
(3/2)*wp*|p|
Qp
Fig. V.24 : Boucles en cascade pour la commande de Qp.

Qp*
Qp
idp*
Rg. Qp
idp
axdc
Rg. idp
idc*
Intgrateur
FT(s)Rg._idc
idc
d( )
dt
didc/dt
Kp
ps + 1
idp
(3/2)*wp*|p|
Qp
Fig. V.25 : Commande de Qp (boucle de idc regroupe avec une fonction de transfert unique).
En considrant que la dynamique en boucle ferme pour la rgulation de idc est beaucoup
plus rapide que la dynamique de idp en boucle ouverte, on simplifie le systme de commande
de la manire suivante :
137
Qp*
Qp
idp*
Rg. Qp
idp
Rg. idp
didc/dt
Kp
p-s + 1
idp
(3/2)*wp*|p|
Qp
Fig. V.26 : Rgulation de Qp (simplification de la dynamique de idc en boucle ferme).
Finalement on vrifie que la dynamique en boucle ouverte pour la rgulation de Qp est gale
celle en boucle ferme de idp.
Qp*
Qp
idp*
Rg. Qp
FT(s)Rg_idp
idp
(3/2)*wp*|p|
Qp
Fig. V.27 : Rgulation de Qp (boucle de idp regroupe avec une fonction de transfert unique).
La synthse des paramtres des rgulateurs doit commencer par la commande de idc, et on
dfinit pas pas les dynamiques en boucle ferme des grandeurs diffrentes commander.
138
V.4.3 Simulation de la commande vectorielle

Dans la suite, on prsente les rsultats de la simulation de la commande vectorielle sur la
machine prototype. On considre deux algorithmes de commande diffrents ; le premier
incorpore des actions feedforward (Fig. V.23), et le deuxime implante uniquement des
rgulateurs linaires (Fig. V.28).
Commande de idp
Commande de Qp
idp*
Q p*
Qp
Rg. Qp
idp
Commande de idc
dc
Rg. idp
di
dt
idc*
idc
Rg. idc
vdc*
Intgrateur
Commande de
Pp ou Tem
Pp*
Pp
Commande de iqp
iqp
Rg. Pp
di
iqp*
Rg. iqp
Commande de iqc
qc
iqc*
dt
iqc
Rg. iqc
vqc*
Intgrateur
Tem*
Tem
Rg. Tem
Fig. V.28 : Structures des rgulateurs dans la commande vectorielle (sans actions feedforward)
Le BP est aliment avec une tension constante de 243 volts efficaces par phase. Tous les
graphiques suivants montrent les composantes vectorielles des courants en utilisant une
transform triphas-biphas qui conserve ses valeurs maximales.
V.4.3.1 Commande de ic
La boucle de commande interne (courant du BC) est exprime dans un repre dq li au flux
du BP.
Lquation dynamique de la boucle de commande de ic peut tre considre comme une
fonction de transfert de premier ordre (V.29). La constante de temps est gale 43.5ms
(p=-1/c=-22.98). On a choisi un rgulateur PI avec Ti=0.0143 (-1/Ti=-70) et on a fix un ple
double en boucle ferme en p=-127.37. Avec ces considrations on obtient Kp=10.88, et une
rponse en boucle ferme de deuxime ordre avec une constante de temps =4.1ms et une
dpassement gale 8.9%.
La Fig. V.29 montre la rponse en simulation de la commande de ic pour un chelon de
iqc*=4A une vitesse constante gale 570t/min, et une structure de commande avec des
actions feedforward :
Co mmande ic
139
Co mmande ic
Fig. V.29 : Rponse dynamique de la commande de iqc (avec feedforward).
On a montr la valeur thorique de iqc provenant de la simulation de la fonction de transfert

idale (V.29). En comparant cette rponse celle du modle complet on constate quelles ont
une dynamique similaire, avec une oscillation additionnelle lentement amortie dans le modle
complet. Cette oscillation peut tre due loscillation du courant ip, qui nest pas command.
Le courant idc est maintenu pratiquement constant.
Co mmande ic
Co mmande ic
Fig. V.30 : Rponse de ip dans la rgulation de iqc avec feedforward.
La Fig. V.30 montre leffet dun chelon de iqc sur iqp. La dynamique de iqp est similaire
celle de la dynamique de commande de ic.
Co mmande ic
140
Co mmande ic
Fig. V.31 : Rponse dynamique de la commande de iqc sans feedforward.
La Fig. V.31 montre la simulation de la commande de iqc sans action feedforward, ce qui
donne un transitoire de idc plus prononc.
V.4.3.2 Commande de ip
Pour synthtiser le rgulateur de ip, on considre la fonction de transfert (V.16) comme
modle du systme contrler. Pour ce systme du premier ordre la constante de temps est
gale 99.6ms (p=-1/p=-10.04). On fixe la dynamique dsire en Ti=0.0666s (-1/Ti=-15.01)
et des ples en boucle ferme p=-10.88j 7.59. Ces considrations donnent un PI avec Kp=30,
une rponse en boucle ferme de deuxime ordre avec une constante de temps =76.3ms et un
dpassement de 3%.
La Fig. V.32 montre la rponse de ip pour un chelon iqp=2A, pour une vitesse constante
gale 570T/m, et avec des actions feedforward :
Fig. V.32 : Rponse dynamique de la commande iqp avec feedforward.
On montre aussi la valeur thorique de iqp provenant de la simulation de la fonction de

transfert idale (V.16). Sur la Fig. V.32 on voit que cette valeur thorique est trs proche de
141
celle de la simulation, ce qui valide la mthode de synthse du correcteur. Le courant idp est
pratiquement constant, avec une petite perturbation pendant le transitoire.
Fig. V.33 : Rponse de ic dans la commande de ip (avec feedforward).
Les sorties des rgulateurs de ip donnent les consignes pour les rgulateurs de ic. Dans la
Fig. V.33 on a superpos les consignes et les valeurs relles.
Fig. V.34 : Rponse du couple lectromagntique total de la machine avec la commande de ip (avec feedforward).
La Fig. V.34 montre la liaison entre le couple lectromagntique total de la machine (Tem) et
iqp (le courant iqp est amplifi 6 fois). Le rapport entre les deux grandeurs peut tre considr
pratiquement constant car de faon approche (Tem/iqp)=1.5(pp+pc)p. Le flux du BP est
proche 1.09, et donc (Tem/iqp)=6.54.
142
Fig. V.35 : Rponse dynamique de la rgulation de iqp (sans feedforward).
La Fig. V.35 montre le rsultat de la simulation sans feedforward, on observe un

dpassement beaucoup plus grand (34.6%) et des oscillations transitoires plus leves. La
perturbation sur idp est galement plus importante.
V.4.3.3 Commande de la puissance du BP

Ce mode de rgulation est particulirement intressant dans le cas de la gnration
dlectricit o linjection de la puissance active et de la puissance ractive doit tre
commande dune faon prcise.
Pour synthtiser les rgulateurs de Pp et Qp en utilisant les relations (V.41) et (V.44) il faut
tenir compte de la dynamique de commande de ip en boucle ferme. On assimile cette
dynamique un systme du premier ordre avec une constante de temps gale =76.3ms.
Pour garantir une rgulation correcte en cascade la dynamique de la boucle externe doit tre
plus lente que celles des boucles internes. Tous les rsultats ont t obtenus avec des actions
feedforward dans les rgulateurs de courant et avec des rgulateurs PI simples pour le
correcteur de puissance. On a choisi une valeur de Ti=0.0714 et un ple double en boucle
ferme gal p=-10.46. Il en rsulte une valeur de Kp=0.001157.
On montre, par la suite, quelques graphiques de simulation pour une vitesse constante gale
570rpm. On analyse des chelons de Pp en maintenant la puissance ractive constante. On a
fait les simulations avec et sans actions feedforward dans les rgulateurs de courant.
143
Fig. V.36 : Rponse dynamique de la commande de Pp (avec feedforward dans les boucles de courant).
La Fig. V.36 montre la rponse un chelon de Pp*. On peut observer que la rponse
thorique de Pp est similaire celle de la simulation. La puissance ractive est pratiquement
constante.
Fig. V.37 : Rponse de ip dans la commande de Pp (avec feedforward dans les boucles de courant).
La Fig. V.37 montre le transitoire de ip pendant la commande de la puissance du BP. On

peut observer que la dynamique en boucle ferme de iqp est un peu plus rapide que celle de Pp.
144
V.4.3.4 Commande du couple lectromagntique

Lquation (V.35) indique que le couple est approximativement gal au produit du flux p
par le courant iqp. Comme le BP est aliment par une tension de rseau fixe, le flux du BP est
pratiquement constant (d|p|/dt)0. La grandeur de idp peut donc pendre une valeur
quelconque sans risquer de dmagntiser le BP, et on a utilis le niveau de idp pour rguler la
La synthse du rgulateur de Tem est similaire celles de Pp et Qp puisque la dynamique de
rgulation correspond la commande de iqp en boucle ferme. On a donc retenu les mmes
valeurs que dans le cas de la commande de puissance ; Ti=0.0714 et un ple double en boucle
ferme de la commande de Tem gal p=-10.46. Il en rsulte une valeur de Kp=0.0909.
On montre ici quelques graphiques de simulation pour une vitesse constante gale
570t/min, avec des actions feedforward sur les boucles de courant et sans feedforward dans
les boucles de couple/puissance ractive.
Fig. V.38 : Rponse dynamique de la commande de Tem.
La Fig. V.38 montre la rponse un chelon de Tem. On peut observer que la rponse
thorique de Tem est similaire celle de simulation.
145
Fig. V.39 : Rponse de ip dans la commande de Tem.
La Fig. V.39 montre la rponse de ip pendant la commande du couple lectromagntique.

On peut observer que la dynamique en boucle ferme de iqp est comparable celle de Tem (un
peu plus rapide).
V.4.3.5 Commande de la vitesse du rotor

Un troisime mode dopration est la commande de la vitesse du rotor en incluant la
possibilit de rguler la puissance ractive du BP.
Pour synthtiser le rgulateur de vitesse il faut tenir compte de la dynamique mcanique de
lensemble compos par la machine lectrique et la charge mcanique. Dans ce paragraphe on
suppose un couple de charge proportionnel la vitesse qui sera caractris par un coefficient
visqueux D. On tient aussi en compte la dynamique de la commande du couple
lectromagntique (Tem=133ms). En considrant une inertie J=0.1Kgm2, un coefficient
visqueux D=0.19Kgm2/s et Ti=0.444, on obtient des ples en boucle ferme p1=-3.22 et
p2,3=-3.1j 1.9 avec un gain Kp=0.251. La rponse en boucle ferme a une constante de temps
=446ms et un dpassement gal 4.5%.
Fig. V.40 : Rponse dynamique de la commande de wr.
146
La Fig. V.40 montre la rponse de wr face un chelon de wr*. La plage de vitesses

(300t/min700t/min) correspond une variation relative de 0.4*wrn0.93*wrn. On peut
observer que la rponse de wr en simulation est similaire celle thorique obtenue pour la
synthse du correcteur.
Fig. V.41 : Rponse de Qp et Tem dans la commande de wr (avec feedforward).
La Fig. V.41 montre la rponse de Qp et Tem pendant la rgulation de la vitesse. La

puissance ractive souffre dune perturbation trs petite pendant le transitoire de la vitesse.
Une faon de considrer les variations du couple de charge est de considrer un coefficient
visqueux D variable. La Fig. V.42 montre lvolution des ples de la boucle de wr dans une
plage D=02Kgm2/s. Lvolution de chaque ple est dfinie par une branche diffrente de la
Fig. V.42. On peut constater que :
La premire branche prsente uniquement des valeurs relles. Pour une valeur D infinie
la valeur de ce ple est gale zro.
La partie relle des ples de la deuxime branche augmente avec D.
La partie relle des ples de la dernire branche crot jusqu arriver au point de
bifurcation p=-11.25. A partir de ce point les ples de cette branche dcroissent de faon
lente, de telle manire quavec une valeur D infinie la valeur de ce ple correspond
p=-7.5.
147
Ples de la co mmande de wr en fonction de D
Fig. V.42 : Ples en boucle ferme de la commande de wr en fonction de D.
En conclusion on peut dire que la rgulation de wr est stable pour nimporte quelle variation
de charge. Avec des valeurs de D petites la rponse de vitesse est rapide mais oscillante. Avec
un coefficient visqueux lev le ple rel de la premire branche prdomine et la rponse est
similaire un systme du premier ordre dont sa constante de temps augmente avec D. La
Fig. V.43 reprsente la rponse de la vitesse un chelon de consigne unitaire. Pour
D=0.01Kgm2/s la rponse prsente un dpassement lev (45%) et pour D=1Kgm2/s la
rponse est assez lente (1.9s).
Fig. V.43 : Rponses de la commande de wr en boucle ferme pour des valeurs diffrentes de D (Kgm2/s).
V.4.3.6 Rsume des rsultats de simulation

On a synthtis les rgulateurs du schma de commande pour la machine prototype et on a
vrifi son fonctionnement partir de la simulation de lensemble compos par le schma de
commande et par la BDFM.
Les actions feedforward dans les rgulateurs de courant ic et ip permettent de diminuer les
perturbations croises entre les composantes d-q de courant. La rponse directe de courant est
ainsi amliore.
148
V.4.4 Analyse de la stabilit de la commande vectorielle

Dans ce paragraphe on tudie la stabilit du systme de commande quon vient de prsenter.
Le principe de fonctionnement est bas sur la commande des courants du BC. On tudie la
stabilit de cette premire boucle de commande interne. Si on garantit la stabilit de cette
boucle, et si on slectionne judicieusement les constantes de temps des boucles extrieures, le
systme global sera stable.
Le modle petits signaux, dvelopp dans III.4.2, est exprim par rapport la tension du
BP, et le schma de commande quon vient de prsenter est orient sur le flux du BP. En
rgime permanent ces deux orientations sont similaires puisque langle de dcalage entre elles
est pratiquement constant et gal 90. Dans le rgime dynamique il y a des petites variations
entre ces deux orientations provoques par la dynamique dtablissement du flux p.
Une voie danalyse de la stabilit consiste obtenir le modle petits signaux par rapport au
flux du BP. La difficult de ce modle rside dans la ncessit de dtecter dynamiquement la
position du p et de reprer le reste des variables du modle pour cette position. Cette
mthode danalyse a t utilise dans [TAN-93] et [CON-01] pour la machine asynchrone
bagues. Le dveloppement de cette mthode pour la BDFM est plus difficile puisquelle
prsente un modle dynamique plus compliqu.
Il est donc intressant dexplorer le modle petits signaux dans un rfrentiel li la tension
du BP et de raliser les transformations des variables ncessaires. Cette mthode est plus
simple dvelopper et cest donc la voie danalyse utilise ici.
On rsume ensuite les rsultats les plus significatifs de ltude analytique de la stabilit,
dont le dveloppement complet est inclut dans lAnnexe A7.3 :
1. Le systme est stable dans toute la plage normale dexcitation de la BDFM sans aucune
restriction de la part du systme mcanique (stable pour nimporte quelle valeur de D ou
J).
2. Les ples du systme prsentent des valeurs presque constantes pour des conditions
diffrentes dalimentation.
149
Les ples du systme dynamique sont composs par :
Un ple simple dont sa valeur est pratiquement dtermine par la constante de temps
mcanique mq=J/D.
Un ple double avec un amortissement trs faible et une frquence naturelle proche la
frquence dalimentation du BP (wp=314 rad/s).
Un ple double avec un amortissement trs faible et avec une frquence naturelle proche
la frquence de glissement du BP (wRp=wp-pp wr).
La Fig. V.44 montre un exemple de la rponse dynamique de la vitesse et du couple face

une perturbation du couple de charge.
Fig. V.44 : Rponse en vitesse et couple lectromagntique face une perturbation de charge
(Idc=0.75A, J=0.01Kgm2, D=0.2Kgm2/s, wr=94.2rad/s).
Comme conclusion sur ltude de la stabilit de la commande vectorielle pour la BDFM on

peut indiquer que le systme est stable pour des conditions normales dalimentation sur toute
la plage de fonctionnement. A partir de ltude des rponses de vitesse et de couple
lectromagntique face des perturbations de la charge on a vrifi que, pour des conditions
normales dalimentation, le couple lectromagntique est pratiquement invariable face ces
perturbations (Fig. V.44), ce qui valide le schma de commande vectorielle pour la rgulation
du couple lectromagntique.
150
V.4.5 Conclusions sur la commande vectorielle

On a dvelopp un nouvel algorithme de commande vectorielle pour la BDFM qui permet la
rgulation de la puissance active du BP, du couple et de la vitesse avec un mme schma de
commande. Un des avantages principaux cest que lalgorithme est compos de tches de
rgulation indpendantes.
Lorientation suivant le flux de stator du BP permet une rponse non couple performante
avec des rgulateurs simples (dans ce cas on a utilis des rgulateurs de type PI). Chaque
systme de commande individuel est caractris par une fonction de transfert simple.
Par rapport lalgorithme de commande propos dans [ZHO-97], le schma de commande
actuel prsente les avantages suivants :
Les fonctions dynamiques des systmes de commande sont plus simples.
On commande le courant du BP et on a implant un algorithme de commande de la

puissance ractive.
On a vit lutilisation de fonctions non linaires (comme larcsinus et larctangente).
Dans les travaux futurs on doit analyser la robustesse de la commande. La rduction des
capteurs est un autre aspect intressant. Ainsi, une caractristique importante pour le systme
de commande est loption de la commande vectorielle sans capteur de vitesse.
151
V.5 Conclusions gnrales sur la commande de la BDFM
Comme rcapitulatif des diffrentes options de commande de la BDFM on peut indiquer :

1. Dans tous les schmas est ncessaire une procdure initiale de synchronisation de la
BDFM.
2. La BDFM fonctionne de manire similaire la machine asynchrone bagues. De cette
manire, en modifiant une rsistance triphase connecte au BC, on peut faire varier la
vitesse du rotor sans ncessiter lutilisation de convertisseurs statiques.
3. La variation lectronique de la vitesse du rotor est effectue facilement en alimentant le BC
travers dun convertisseur de frquence et en suivant une loi V/f. Ce mode de travail
prsente des problmes dinstabilit dynamique pour des vitesses du rotor au-dessus de sa
vitesse naturelle synchrone. En mme temps, il existe le risque de ne pas fournir le courant
dexcitation suffisant au BC pour garantir le fonctionnement synchrone en rgime
statique.
4. La rgulation scalaire du module |Ic| garantit facilement le fonctionnement synchrone en
rgime statique, et en mme temps cette rgulation de courant rduit normment les
problmes dinstabilits dynamiques. Pour sassurer que le systme est stable vide, il
faut viter les dynamiques de rgulation trop rapides en boucle ferme. En prenant cette
prcaution, ce schma de commande permet une rgulation robuste de la vitesse du rotor
dans toute sa plage de fonctionnement. Ce mode de commande se prsente comme
loption la plus valable pour des applications vitesse variable de faibles performances.
5. La commande vectorielle reprsente une technique de rgulation plus avance et elle sera
loption choisir pour ses hautes performances dynamiques par rapport aux techniques
scalaires. A partir de ltude analytique on a vrifi que le schma de commande
vectorielle est trs stable face des perturbations de charge.
6. La structure classique de la commande vectorielle navait pas t applique aux machines
de type BDFM. Grce la transformation du modle de la BDFM sur un systme de
rfrence unique, on a pu dvelopper un schma de commande vectorielle qui maintient
une structure similaire celui des machines asynchrones. Cette structure similaire facilite
limplantation sur la BDFM des techniques de commande utilises dans les machines
asynchrones.
Chapitre VI
Conception et Caractrisation
du prototype BDFM
VI. Conception et caractrisation du prototype BDFM
153
VI CONCEPTION ET CARACTERISATION DU PROTOTYPE BDFM

On a besoin dune machine BDFM pour vrifier exprimentalement les modles et les
algorithmes de commande dvelopps, mais actuellement il ny a pas des machines de ce type
disponibles au march. Pour rsoudre le problme dexprimentation on a conu un prototype
spcifique.
La conception dune BDFM prsente comme avantage une parfaite connaissance de sa
structure interne. On peut donc caractriser plus exactement le comportement de la machine et
valider ainsi de manire plus fiable les modles dvelopps. Dans les machines lectriques
cage on ne peut pas mesurer les courants de rotor, et le comportement interne rel du rotor
reste inconnu. Pour cette premire tape de validation des modles de la BDFM, on a modifi
la configuration optimale de ces machines pour rendre possible la mesure du courant de rotor
dune manire simple.
Dans ce chapitre on dcrit dabord les caractristiques principales de la machine prototype,
cest dire les proprits qui caractrisent son fonctionnement spcifique comme BDFM et
les caractristiques propres de fabrication du prototype. Dans la suite, on expliquera la
procdure suivie pour la conception mme de la machine.
Une fois la machine prototype ralise, on peut quantifier les dviations par rapport au
modle idal. Ces dviations sont dues quelques effets non linaires qui ne sont pas inclus
dans le modle dvelopp dans le Chapitre III. On a donc fait une approche pour la
caractrisation des phnomnes non linaires les plus importants : la permabilit du fer et les
pertes du noyau. On a modifi le modle thorique initial pour inclure les effets non linaires
et obtenir des rsultants de simulation plus proches de la ralit.
Les essais exprimentaux sur la machine prototype sont diviss en deux groupes ; ceux
correspondants lobtention des paramtres de la machine et ceux qui tablissent les
performances de la machine.
On achve ce chapitre par quelques remarques et conclusions sur le prototype conu et sur
les caractristiques non linaires de la machine.
154
VI.1 Caractristiques du prototype exprimental
Les caractristiques principales du prototype sont dfinies par les conditions de

fonctionnement des machines de type BDFM et par les contraintes de fabrication de la
machine.
VI.1.1 Caractristiques du mode de fonctionnement de la BDFM.
Pour le fonctionnement correct de la BDFM, les bobinages du stator et les spires du rotor
doivent respecter une configuration prcise. Dans ce paragraphe, on va dfinir la structure
basique de la machine.
VI.1.1.1 tablissement des paires de ples du stator
Il est vident que pour viter le couplage direct entre les bobinages du stator, ceux-ci
doivent avoir un nombre de paires de ples diffrent : pppc.
Les auteurs de la rfrence [ALA-94] ajoutent une autre restriction pour le nombre de
paires de ples. Cette restriction tient compte des couplages magntiques non quilibrs
produits quand le rotor nest pas exactement concentrique avec le stator. Ce couplage
non-dsir est important si les nombres de ples des deux bobinages du stator prsentent
des valeurs adjacentes. Aussi dans la conception du prototype on vitera de choisir des
nombres de ples adjacents pour les bobinages du stator, ce qui donne la restriction :
pppc+1.
Avec les deux restrictions prcdentes la combinaison minimale devient (pp, pc)=1,3. Par
simplicit on retient cette combinaison minimale.
Pour la conception de la machine on va choisir pp=1 et pc=3. De cette manire, on vite

que dans la plage des vitesses de fonctionnement normal de la machine le glissement du
bobinage de puissance soit zro (sp=0).
155
VI.1.1.2 Dtermination de la structure du rotor
Pour lexistence du couplage crois entre les deux bobinages du stator travers le rotor le
nombre de nids du rotor doit tre gal : Nr=pp+pc (relation (III.15)). Dans ce cas le
nombre de nids est donc Nr=4. De cette manire, la largeur angulaire maximale de chaque
spire du rotor est de 90.
Pour simplifier lanalyse du couplage magntique entre le rotor et le stator, on a choisi une
unique spire pour chaque nid du rotor (m=1).
VI.1.2 Considrations technologiques de fabrication

Le prototype exprimental utilise les noyaux magntiques dune machine asynchrone
balais de 4 ples et dimension IEC-180. La longueur du noyau est gale 200 mm et le stator
comporte 36 encoches. La largeur de lentrefer est gale 0.6 mm.
Les deux bobinages du stator on t dimensionns de la mme puissance, ce qui permet
dchanger les bobinages de puissance et de commande, de manire quavec une seule
machine on puisse exprimenter deux configurations diffrentes (pp=1, pc=3) et (pp=3, pc=1).
La Fig. VI.1 montre la configuration initiale prvue pour le prototype. Avec comme objectif
dobtenir plus dinformations exprimentales on a ajout des lments supplmentaires
(Fig. VI.2) :
Captation du courant dune spire de rotor. Le courant du rotor est transmit lextrieur
par deux balais. La spire est mise en court-circuit lextrieur, o on mesure facilement
le courant.
Captation de la temprature du rotor en utilisant une rsistance PT100. Les terminaux de

la rsistance sont connects par lintermdiaire de deux balais.
156
1 paire de ples
3 paires de ples
4 spires
barres de cuivre
Fig. VI.1 : Conception initiale du prototype.

1 paire de ples
3 paires de ples
4 bobines
PT 1
00
PT 100
PT 100
Fig. VI.2 : Conception finale du prototype pour une exprimentation simple.
Un des avantages de la BDFM est labsence denroulements dans le rotor et llimination

des balais. Ici les balais permettent de mesurer le courant du rotor de faon simple pour
valider compltement le modle analytique. Les courants des barres du rotor sont trop
importants pour utiliser les bagues simples, et la chute de tension aux contact bagues/balais
est du mme ordre de grandeur que la tension dans les spires. Pour rsoudre ce problme, on a
substitu aux spires massives des bobines quivalentes en ampres-tours, ce qui donne un
fonctionnement identique.
157
VI.2 Conception du prototype
A partir du modle analytique dtaill prcdemment, en utilisant une procdure classique

pour la conception des machines lectriques, on a dtermin les paramtres constructifs des
bobinages du stator et des bobines du rotor. On expliquera par la suite la procdure de
conception de la machine prototype.
VI.2.1 Spcification des bobinages du stator
On a considr une tension maximale efficace par phase de 220V, et une frquence
maximale de 50Hz.
Vp=220V
fp=50Hz
Vc=0220V
fc=050Hz
Le prototype prsente une vitesse naturelle synchrone (wrn) gale 750t/min (fc=0). On veut
une variation de vitesse au-dessous et au-dessus de ce point gale 750t/min, ce qui donne
une plage de fonctionnement de wr=01500t/min. Cette plage de fonctionnement est trs large
pour un dimensionnement efficient de la machine et du convertisseur, mais elle est justifie
pour lintrt de lexprimentation.
Les bobinages du stator sont de type imbriqu et sont constitus de bobines conscutives
identiques.
Par simplicit, les bobinages du stator ont une seule couche.
On partage lespace de chaque encoche entre les deux bobinages du stator.
On place les bobinages du stator de telle faon que les maximums des FMM de chaque
phase a de rfrence concident.
158
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
3 Nsp
Nsp
Fig. VI.3 : (BP) Position des conducteurs des phases a,b,c respectivement, FMM unitaire pour la phase a.
1V 3 3IV 2IV 2V 1V
3IV 3V 2V
3V
1 1
2 2 1 1 3 3 2 2 1 1IV 3 3 2 2IV 1IV
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
Nsc
Fig. VI.4 : (BC) Position des conducteurs des phases a,b,c respectivement, FMM unitaire pour la phase a.
Dans la Fig. VI.3 et la Fig. VI.4 on montre la distribution des conducteurs dans les encoches
du stator. On montre aussi les FMMs unitaires pour les phases a de chaque bobinage.
Stator 36 encoches
Bobinage 3 paires de ples
2
W
W1
U2
3
W
V3
V1
V2
U1
W2
V1
V2
V3
W3
Bobinage 1 paire de ples
U3
U1
U1
U3
U2
U2
U3
U3
Y
U2
Z
X
W3
W2
V2
V1
V3
V1
W
1
V2
W
3
V3
2
W
U1
1
W
Fig. VI.5 : Tle magntique du stator incluant la disposition physique des bobines.
159
VI.2.1.1 Nombre de tours des bobines du stator

Dans chaque encoche il y a Np conducteurs correspondants au BP et Nc conducteurs
correspondants au BC. Le nombre de spires des bobines tablit la densit de flux de travail
dans lentrefer. Cette densit de flux magntique dfinit linduction du reste du circuit
magntique (dents et culasses du stator et du rotor). Pour les petits moteurs asynchrones, il est
conseill de choisir linduction moyenne de lentrefer entre 0.35T et 0.6T, avec une valeur
typique de Bmoy=0.5T.
Le calcul du nombre de spires des bobines du stator pour des machines asynchrones
classiques est relativement simple [HAM-94]. On slectionne une valeur Bmoy proche de
0.5T, et on vrifie que linduction moyenne dans les dents des encoches (Bdent) ne
dpasse pas 1.7T et que linduction moyenne dans les culasses (Bculasse) ne dpasse pas
1.5T.
Dans les machines double stator le chemin du flux nest pas uniforme avec le temps : il
est compos par deux densits de flux de pp et pc paires de ples qui se dplacent
temporellement avec des frquences wp et wc. Le flux maximal dans un point est gal
laddition des maximums de flux des deux ondes, mais cette valeur se produit pendant
un instant chaque priode (correspondante la diffrence relative des vitesses de
rotation des flux). On doit choisir une densit de flux de travail dans lentrefer pour
chaque distribution spatiale pp ou pc, en vitant la saturation des dents et les culasses de
la machine.
Dans la suite on expliquera les restrictions concrtes considres :
a) Limitation de linduction magntique de lentrefer (Bmoy)

Pour viter la saturation on a limit linduction maximale de lentrefer la valeur
correspondante laddition des deux valeurs maximales de linduction de chaque bobinage du
stator :
B sp + B sc < 0.5T ,
(VI.1)
o Bsp et Bsc sont respectivement les inductions moyennes par ple dans lentrefer pour les
bobinages de puissance et de commande.
Cette considration est assez restrictive, et avec des prototypes plus optimiss on pourra
travailler avec des valeurs dinduction plus leves.
160
b) Limitation de linduction magntique dans la culasse du stator (Bculasse_s)

On a calcul les inductions magntiques maximales dans les diffrentes parties de la
machine, et on a dtect que la culasse du stator est la zone critique du point de vue de la
saturation magntique. Pour viter la saturation de cette zone on a ajout une restriction
additionnelle Bculasse_s<1.5T, ce qui donne une valeur maximale pour le flux moyen de la
culasse culasse=6.84mWb.
Pour chaque distribution spatiale on a un flux moyen pour la culasse qui parcourt la
longueur du ple (culasse_p, culasse_c). Au long de la culasse, il y a des zones o les flux
culasse_p et culasse_c prsentent des sens opposs, et il y a dautres zones o ces deux flux
prsentent le mme sens. La valeur maximale pour le flux de la culasse est donc
culasse=culasse_p+culasse_c, ce qui donne la restriction suivante pour le flux de la culasse :
6.84mWb > culasse _ p + culasse _ c
(VI.2)
culasse_p et culasse_c sont gaux la moiti du flux moyen par ple de lentrefer pour la
distribution pp et pc respectivement.
c) Slection du point de travail

De (V.1) et (VI.2) on obtient les conditions que doivent satisfaire les deux densits de flux :
6.84mWb > (ga 2p B sp ) / 2 + (ga 2c B sc ) / 2

0.5 > B sp + B sc
(VI.3)
o ga2p et ga2c sont des constantes gomtriques qui rapportent linduction magntique au
flux de chaque bobinage.
Bsc
culasse=6.84mWb
Point de travail
Bmoy=0.5T
Bsp
Fig. VI.6 : Zone des valeurs valables de Bsc en fonction de Bsp.
161
Il faut slectionner un point nominal de travail lintrieure de la zone raye de la Fig. VI.6.
On a choisi le point de travail dans lequel on satisfait les deux galits, avec Bsp=0.11T et
Bsc=0.39T.
d) Calcul du nombre de spires pour chaque bobine

Une fois quon a fix la densit de flux moyenne par ple pour chaque bobinage du stator on
peut calculer le nombre de spires en fonction du flux total requis (sVs/ws). Le flux total en
valeurs efficaces est (Annexe A8) :
eff = 2 r N n b K d B moy
(VI.4)
Ou :
- est la longueur du noyau magntique et r est le rayon moyen de lentrefer.
- N est le nombre de spires de chaque bobine et nb est le nombre de bobines par ple.
- Kd facteur de distribution de lenroulement du stator.
Dans le Bobinage de Puissance lamplitude et frquence de la tension du BP sont fixes, et

donc le flux total est pratiquement constant :
p220/314=0.7Wb
En appliquant (VI.4) on obtient,
N sp = 0.7 /( 2 0.2 0.09 3 0.956 0.11) 27 spires
Mme si la tension du bobinage de commande est variable, si on travaille puissance
nominale constante le flux du BC est pratiquement invariable. Pour des frquences wc0, c
reste proche de Vc/wc. Pour une valeur de puissance constante du BP, si on augmente wc on
doit augmenter Vc pour maintenir c constant, et donc la valeur nominale de tension Vc et la
frquence maximale de travail wc_max dterminent la valeur du flux total pour le BC.
On veut pouvoir changer les bobinages ddis la puissance et la commande, et donc la
conception doit considrer deux bobinages du stator avec la mme puissance nominale, cest
dire, des tensions et des courant quivalents. De ce fait-l les deux bobinages du stator ont le
mme flux total,
Vc=220V et wc_max=314rad/s
c220/314=0.7Wb
162
En appliquant (VI.4) on obtient,
N sc = 0.7 /( 2 0.2 0.09 1 0.966 0.39) 23 spires

Le BP prsente 3 bobines par ple, tandis que le BC a 1 bobine par ple. Mais comme le BC
prsente une induction magntique plus leve le rsultat nous donne des nombres de spires
proches pour les bobines du stator (Nsp=27 et Nsc=23).
Comme les puissances et les courants des deux bobinages doivent tre gaux, ce qui donne
la mme section de fil de cuivre, on a dcid dutiliser la moiti de lespace dencoches
disponible pour chaque bobine. Cest pour cela que nous avons finalement choisi des bobines
avec un mme nombre de spires : Nsp=23 et Nsc=23. Ce changement nentrane pas de
diffrences significatives dans les inductions magntiques (Bsp=0.13T et Bsc=0.39T).
VI.2.1.2 Section du fil de cuivre des bobines

Une fois dfinis les nombres de spires de chaque bobinage, on peut assigner la section du fil
de cuivre des bobines en fonction de la surface des encoches du stator.
N total de conducteurs par encoche du stator: Nt=Nsp+Nsc=46
Surface total de lencoche de stator=213 mm2
Comme il faut isoler les spires et le noyau ferromagntique, on ne peut pas occuper toute la
surface de lencoche. Normalement on dfinit un facteur de remplissage :
Surface du cuivre = Surface totale de lencocheFacteur de remplissage
Normalement le facteur de remplissage=0.40.5 [HAM-94].

Avec une surface du conducteur de as=2.0754mm2, on obtient, pour le cas en tude, un
facteur de remplissage=0.448. En tenant compte dune densit de courant conseille gale
6A/mm2, on obtient le courant nominal efficace des deux bobinages, In=12.452 A.
VI.2.2 Spcification des bobinages du rotor

La slection de langle de largueur des bobines du rotor r est dtermine par la position des
encoches. Dans notre cas, le rotor a 24 encoches avec une sparation angulaire entre encoches
de 15. La larguer des spires du rotor peut donc tre gale r=90, 75, 60
163
Pour slectionner la largeur angulaire de la bobine on a simul le fonctionnement de la

machine pour des possibilits diffrentes. Avec r=90, la zone de fonctionnement de la
machine est trs rduite, et donc il faut choisir entre r=75 ou r=60. En comparant ces deux
possibilits on peut dire quelles prsentent des zones de fonctionnement similaires.
Cependant, pour r=75 les valeurs de Ic et Ir sont plus petites, rduisant ainsi les pertes du
cuivre. Par rapport la puissance ractive du BC ncessaire, loption avec r=75 est
meilleure que celle avec r=60. Vus ces deux avantages on choisit donc r=75. La Fig. VI.7
montre la tle magntique du rotor avec la disposition physique des bobines.
Bobine X-X
Rotor 24 encoches
Bobine Z-Z
Bobine T-T
Bobine Y-Y
X
T
Fig. VI.7 : Tle magntique du rotor en incluant la disposition physique des bobines.
On a propos un fil de cuivre de section ar=1.77mm2 capable de supporter une densit de

courant gale 5.5A/mm2 (la temprature maximale du vernis employ est de 200C). De
cette manire, le courant maximal qui peut circuler dans le fil de cuivre a une valeur de
9.735A. La surface de lencoche est gale 268.37mm2, ce qui donne, avec Nvr=65 tours, un
facteur de remplissage de 0.43.
VI.2.3 Surfaces de fonctionnement du prototype

Normalement la BDFM travaille avec une tension du BP gale sa valeur nominale, ce qui
donne des valeurs lectriques diffrentes pour le BC en fonction du courant du BP et de la
vitesse du rotor. Rciproquement, les valeurs lectriques et magntiques maximales du BC
tablissent aussi des limitations sur le courant du BP.
164
Pour dterminer les courbes de fonctionnement de la machine on utilise les relations

approches du paragraphe IV.1.1.
La relation (IV.46) reprsente les volutions des composantes de courant du BP quand le
module de courant du BC est constant et gal la valeur nominale :
1
I dp
Ki
I cn =
K Vp
1
+
I qp v
Ki
Ki wp
(VI.5)
Cette relation est lquation dune circonfrence :

2
r 2 = I dp
+ (I qp I 0qp ) , r = I cn K i et I 0qp = K v sp
2
(VI.6)
Dans la conception de la machine on a fix une valeur dinduction magntique maximale

produite par le BC pour viter la saturation du fer. Avec Bsc=0.39T, la valeur nominale du
flux total est cn=0.7Wb. cn peut tre exprim en fonction des variables du BP. Ainsi, en
utilisant les relations (IV.26) et (IV.27) on obtient :
cn =
(L
I + L ec 2 t pn ) + (L ec1t I dp )
2
(VI.7)
ec1t qp
Cette relation est aussi lquation dune circonfrence :

2
r 2 = I dp
+ (I qp I 0qp ) , r = cn / L ec1t et I 0qp =
2
L ec 2 t
pn
L ec1t
(VI.8)
Une limitation additionnelle sur le courant Ip est donne par lchauffement de la machine.
Pour dterminer la puissance nominale dun bobinage on utilise des variables qui tablissent
la quantit de courant qui peut passer par la surface du stator en tenant compte de la
dissipation de puissance sous forme de chaleur. Traditionnellement on dfinit les variables
suivantes :
Charge Electrique Totale=Iz Z (Ampres-conducteur),
o Iz est le courant du conducteur et Z le nombre total de conducteurs.
Charge Electrique Spcifique (ac) : Cest la quantit de courant par unit de longueur
du stator.
ac =
Iz Z
D
(Ampres-conducteur/m)
o D est la longueur du primtre du bobinage de stator.
(VI.9)
165
Pour dterminer les dimensions de la machine en fonction de la puissance requise, il est

intressant dutiliser le coefficient dutilisation de la machine (Cu) :
Cu =
(kVA m Hz)
S
D ns
(VI.10)
ns=f/p (Hz).
Le coefficient dutilisation de la machine dpend exclusivement des performances
souhaites (puissance, vitesse) et des dimensions de la machine. Ce coefficient indique les

conditions magntiques et lectriques dans la machine pour fournir la puissance nominale.
Pour une puissance donne, plus la machine est petite, plus leves sont les conditions
magntiques et lectriques ncessaires.
Le coefficient dutilisation est directement proportionnel au produit de la densit de flux par
la charge lectrique spcifique :
C u 1.11 2 B moy ac K d 10 .3
(VI.11)
La charge lectrique spcifique des petits moteurs doit tre comprise dans la plage
ac=800025000A/m. Des valeurs plus grandes gnrent des problmes de surchauffe
[HAM-94].
Dans le cas de la BDFM, il faut tenir compte des charges lectriques spcifiques de chacun
des deux bobinages du stator :
S p = C up D 2 n sp (kVA) S c = C uc D 2 n sc (kVA)
(VI.12)
Avec les inductions magntiques nominales Bsp=0.13T et Bsc=0.39T, on peut exprimer les
puissances apparentes en fonction des charges spcifiques acp et acc.
S p ct p ac p w p
S c ct p ac c w c
(VI.13)
O ctp et ctc sont des valeurs constantes. La puissance apparente de chaque bobinage
dpend de sa frquence angulaire (wp ou wc). Dans le BP wp est constante, mais dans le BC
wc dpend de la vitesse du rotor. En utilisant les expressions approches obtenues dans le
paragraphe IV.1.1, on peut exprimer la puissance apparente du BC en fonction des variables
lectriques du BP. A partir de (IV.28) et (IV.29) on obtient :
S c = 3w c
pn dp
) + (c (I
2
2
dp
+ I qp + c 2 pn + c 3 pn I qp
2
(VI.14)
On peut donc obtenir une fonction de acc qui dpend uniquement des composantes de
courant du BP :
ac c =
3
ct c
) + (c (I
2
pn dp
2
dp
166
+ I qp + c 2 pn + c 3 pn I qp
2
(VI.15)
En mme temps, on peut exprimer acp en fonction du courant Ip :

ac p =
3 Vsp
w p ct p
I dp + I qp
2
(VI.16)
Laddition de acp et acc donne une fonction qui dpend uniquement de Idp et Iqp. Dans ce
cas, on fixe une charge lectrique spcifique gale 22000A/m :
ac = ac p + ac c = f (I dp , I qp ) = 22000A / m
(VI.17)
Dans la suite on montrera les courbes mentionnes auparavant. Ces courbes sont
indpendantes de la vitesse du rotor, et donc elles seront valables pour toute la plage de
fonctionnement. On a considr un courant nominal de Ipn=Icn=10A.
Dans la Fig. VI.8 la circonfrence extrieure reprsente les valeurs de Idp et Iqp qui donnent
un courant nominal Ipn. De la mme manire, on a reprsent les limites de Icn, de Bsc et de
lchauffement de la machine. La surface de fonctionnement possible pour le courant Ip est la
surface incluse dans toutes les circonfrences (surface grise de la figure). Dans ce cas, la
limite la plus restrictive est impose par le courant maximal du BC (qui dfinit pratiquement
toute la zone de fonctionnement).
Iqp (A)
Ipn
surface
fonctionnement
chauffement
Idp (A)
Icn
Bsc
Fig. VI.8 : Limitations de courant du BP avec un mode dopration double alimentation.
167
On peut remarquer quavec cette conception de la machine la limitation du courant Ip est

assez considrable par rapport au courant nominal du BP. Cette diminution de performances
est principalement due lassignation dun mme courant nominal pour les deux bobinages
du stator. Dans ce cas, on avait pu assigner une surface suprieure au BC et infrieure au BP.
De cette manire, le courant nominal du BC serait plus lev et celui du BP serait infrieure.
168
VI.3 Phnomnes non modliss
Dans la modlisation de la BDFM on a nglig quelques phnomnes non linaires dune

importance relative dans la dtermination des performances de la machine relle. Les deux
effets principaux quon a dtect sont la variation de la permabilit du fer et les pertes de
puissance au noyau dues lhystrsis du matriel magntique et aux courants de Foucault.
On va essayer de caractriser ces phnomnes non linaires en modifiant les valeurs des
paramtres analytiques initiaux.
VI.3.1 Influence de la permabilit du matriel ferromagntique sur les inductances
Jusqu prsent on a considr une tle magntique idale (avec permabilit infinie), mais
la permabilit de la tle magntique suit la courbe B(H) et dpend du point dexcitation
magntique. On a tudi linfluence de ce phnomne dans la machine prototype en ralisant
des essais exprimentaux et des simulations avec Flux2d, [POZ-02.b]. Comme exemple des
simulations ralises, la figure suivante montre le chemin du flux de la BDFM en
fonctionnant double alimentation deux instants diffrents.
a
Fig. VI.9 : Chemin de flux de la BDFM deux instants spars de 2 ms.
169
VI.3.1.1 Modle analytique idal

On reprend le modle analytique avec les quations (IV.2)-(IV.5) qui dcrivent le
fonctionnement du prototype dans un mode opratoire synchrone en rgime permanent.
Vp = R sp I p + j w p L sp I p + j w p L hp I r
(VI.18)
Vc = R sc I c + j w c L sc I c + j w c L hc I r
(VI.19)
0 = R r I r + j s p w p L r I r + j s p w p L hp I p + j s p w p L hc I c
Tem =
3
3
p p L hp Im[ I p I r ] + p c L hc Im[ I c I r ]
2
2
(VI.20)
(VI.21)
A cause du nombre diffrent de phases au stator et du rotor, il faut utiliser un courant au

rotor quivalent pour obtenir la mme inductance mutuelle stator-rotor et rotor-stator. On
obtient la valeur relle du courant partir de la relation suivante :
I r _ rel = 3 / N r I r
(VI.22)
Dans la suite on va prsenter les expressions analytiques de la plupart des paramtres du

modle prcdent :
a) Termes rsistives :
Dans les bobinages du stator,
R sp =
Tsp L tsp
a sp
, R sc =
Tsc L tsc
a sc
(VI.23)
o est la rsistivit du cuivre, as est la section du conducteur, Lts est la longueur moyenne
dune spire et Ts est le nombre de spires en srie par phase.
La rsistance du rotor est gale :
Rr =
N vr L tr
ar
o Nvr est le nombre de spires de la bobine et Ltr est la longueur dune spire.
(VI.24)
170
b) Inductances des bobinages du stator :

On peut sparer linductance du bobinage de puissance en trois termes :
Lsp = (3 / 2)L msp + L Hp + Llp
(VI.25)
o Lmsp est linductance magntisante dune phase du BP (correspondante lharmonique

spatial fondamental), LHp tient compte du reste des harmoniques spatiaux et Llp est
linductance de fuites du BP.
On dfinit Lmsp comme :
L msp =
o r
2
2Fsp1
gc
(VI.26)
o Fsp1 est le premier harmonique de la FMM unitaire dune phase du BP et gc est la

longueur de lentrefer modifie en tenant compte le coefficient de Carter.
De la mme faon, on dfinit LHp comme :
L Hp = o r 2
n =3
(1 + 2 cos((2 / 3)(n 1)) )
Fspn
gc
(VI.27)
avec n=3pp, 5pp, 7pp...

Dans (VI.18) Lhp est linductance mutuelle entre le BP et le rotor :
L hp = 3N r
L mp
2
L mp =
L msp 1
pp r
sin
2
Fsp p p
(VI.28)
o r est langle de la spire du rotor.

On peut calculer les expressions des inductances pour le BC dune manire similaire, ce qui
donne les mmes quations, en substituant lindice p par lindice c.
c) Inductances du rotor :
On peut diviser linductance du rotor dans deux termes :
L r = L r 0 + L lr
(VI.29)
o Lr0 est linductance du rotor due la densit de flux de lentrefer, et Llr est linductance
de fuites du rotor.
On peut obtenir Lr0 directement partir de la relation suivante:
L r 0 = N vr
171
0 r
r
gc
(VI.30)
VI.3.1.2 Dtermination exprimentale des inductances du stator

Si on alimente un seul bobinage du stator, la machine travaille comme un moteur
asynchrone cage. La Fig. VI.10 montre le schma quivalent quand seulement le BP est
aliment.
X lp
Rsp
X ' lr
Ip
Vp
I 'r
X mp
R' r
sp
Fig. VI.10 : Schma quivalent avec une seule alimentation travers du BP.
On obtient les inductances des deux bobinages du stator partir de lessai traditionnel vide
pour les moteurs asynchrones. La Fig. VI.11 compare les rsultats exprimentaux obtenus et
ceux correspondants la simulation par lments finis (EF) pour les deux bobinages du stator.
Fig. VI.11 : Des valeurs dinductance pour les deux bobinages du stator.
172
VI.3.1.3 Evaluation du modle analytique

Avec lessai vide il nest pas possible de sparer linductance magntisante et le terme de
linductance de fuites. Comme les rsultats exprimentaux sont trs proches de ceux de la
simulation en lments finis, on peut considrer comme raisonnablement justes les
inductances obtenues partir de la simulation par EF. Ceci permet obtenir une valeur spare
pour linductance magntisante.
La Fig. VI.12 montre les inductances magntisantes des deux bobinages du stator
compares avec les valeurs analytiques. On observe une dviation non ngligeable de 15%
dans le cas du BP, due principalement la rluctance du fer, qui na pas t modlise
analytiquement. Comme le nombre de ples du BP est 2, la longueur du chemin du fer est
relativement grande et sa rluctance nest donc pas ngligeable.
Fig. VI.12 : Inductances magntisantes des deux bobinages du stator.
Le rapport idal entre la FMM et la densit de flux associe est :
0
FMM(, t )
gc
b z (, t ) =
(VI.31)
Dans cette expression, on peut sparer la contribution de chaque harmonique spatial.
b zk (, t ) =
0
FMM k (, t )
gc
(VI.32)
Dans une machine relle, on doit inclure la FMM du fer :

b z ( , t ) =
0
(FMM(, t ) Ffer (, t ))
gc
(VI.33)
La FMM dpend de la longueur du chemin de flux et de la valeur de permabilit

magntique correspondante la courbe B(H). Comme chaque harmonique spatial prsente un
chemin de flux diffrent, linfluence est diffrente.
173
On va restreindre lanalyse une zone quasi-linaire de la tle magntique, ce qui permet de

sparer chaque harmonique spatial de la FMM sans commettre derreur importante. On utilise
lexpression approche suivante pour chaque harmonique spatial :
b zk (, t ) =
0
FMM k (, t )
g ek
(VI.34)
o gek cest la longueur de lentrefer effective pour chaque harmonique spatial.

g ek = g c
FMM k (, t )
FMM k (, t ) Firon _ k (, t )
(VI.35)
gek est une fonction non linaire qui dpend du courant magntisant. A partir des valeurs des
inductances magntisantes, obtenues partir de la simulation en lments finis, on a calcul
lentrefer effectif pour chaque harmonique spatial.
Fig. VI.13 : Longueur de lentrefer effective en fonction de la FMM de chaque distribution spatiale.
Sur la Fig. VI.13 on montre la longueur effective de lentrefer pour le premier et le

troisime harmonique spatial. Plus lharmonique est haut, plus petite est linfluence de la
rluctance du fer (chemin de flux plus court).
En dterminant les valeurs de ge on peut corriger presque toutes les inductances du modle
analytique :
a) Des inductances des bobinages du stator:

En utilisant dans (VI.26) la valeur de lentrefer effectif pour le premier harmonique spatial
(gec), on obtient lexpression nouvelle pour Lmsp.
L msp =
o r
2
2Fsp1
g ep
De la mme faon pour (VI.27) on a:
(VI.36)
L Hp = o r 2
n =3
(1 + 2 cos((2 / 3)(n 1)))
Fspn
174
g en
(VI.37)
Pour le calcul de (VI.37) on a besoin dune valeur diffrente de gen pour chaque harmonique
spatial. Comme la valeur de lentrefer effectif est assez proche de la valeur thorique partir
du 3me harmonique, on peut utiliser une valeur constante gec partir de cet harmonique.
b) Inductances du rotor:
Comme partir de (VI.30) on ne peut pas identifier la contribution de chaque harmonique
spatial, il est prfrable dutiliser la relation quivalente suivante :
L ro = 0 r 2 N r
k = g e ( p p + N r k )
Fr2( p p + N r k )
(VI.38)
La contribution la plus importante dans la valeur de cette inductance est faite par les
distributions des harmoniques spatiaux de pp et pc paires de ples :
L rp =
0 r
2 N r Fp2p
g ep
(VI.39)
L rc =
0 r
2 N r Fp2c
g ec
(VI.40)
VI.3.1.4 Influence de lentrefer effectif dans le modle global

Si la rluctance de la tle magntique varie, les inductances de la machine sont aussi
modifies, mais on ne sait pas encore comment ces variations affectent le modle global de la
BDFM. Dans la suite, on va tudier la sensibilit de lentrefer effectif en considrant les
variables lectriques du BP comme entres du systme et en calculant les variables du BC
(Vc et Ic) comme sorties.
Il faut dabord obtenir les fonctions analytiques des variables du BC en fonction des
variables du BP. Comme la vitesse du rotor est assez loigne de la vitesse synchrone du BP
(3000t/min), on peut simplifier lquation (VI.20) :
*
Ir (L hp / L r ) I p (L hc / L r ) I c
(VI.41)
En utilisant cette dernire relation on peut exprimer la tension du BP en fonction des

courants du stator :
Vp = (R sp + j w p L sp p )I p j w p (L hp L hc / L r ) I c
*
(VI.42)
175
o p = Lsp Lr L hp / (Lsp Lr )
2
De (VI.42) on obtient la premire quation dsire,

*
Ic =
R sp + j w p Lsp L r L hp
jw p L hp L hc
)I
L r Vp
jw p L hp L hc
(VI.43)
Lquation pour la tension du BC est :
Vc = (R sc + j w c L sc c )Ic j w c (L hc L hp / L r ) I p
*
(VI.44)
En ngligeant les chutes de tension rsistives et en utilisant (VI.43) on obtient la deuxime

quation ncessaire :
*
Vc jw c L ec1t I p + jw c L ec 2 t V p / w p
(VI.45)
O Lec1t et Lec2t sont :

L sp L sc L r L sp L hc L sc L hp
2
L ec1t =
L ec 2 t =
L hp L hc
L sc L r L hc
L hp L hc
(VI.46)
(VI.47)
Les quations (VI.43) et (VI.45) sont indpendantes de la vitesse du rotor. On a analys la

sensibilit de ces deux quations face des variations de gep et gec. Cette tude dtecte une
dpendance de (VI.43) par rapport aux deux valeurs gep et gec, tandis que les variations de gep
naffectent pratiquement pas (VI.45). En mme temps, gec prsente quelque influence sur
(VI.45). Dans (VI.48) on prsente les signes des fonctions de sensibilits analyses :
*
Vc
Ic
Ic
Vc
< 0,
<0,
0 et
<0
g ep
g ep
g ec
g ec
(VI.48)
Dans le cas particulier du prototype, la valeur de lentrefer effectif gec est assez proche la
valeur de lentrefer gc en tenant compte du coefficient de Carter (Fig. VI.13), et donc la
correction sur gec nexerce pas une influence trs importante sur le modle global. Par contre,
gc et gep sont assez diffrents, et avec la correction de gep on amliore les rsultats du modle.
176
VI.3.2 Caractrisation exprimentale des pertes du fer

Les pertes du fer sont importantes pour dterminer les niveaux de puissance et le rendement
de la machine.
La caractrisation des pertes du fer dans la machine nest pas vidente, puisquil y a deux
flux qui tournent des vitesses diffrentes. Dans ce paragraphe, on va raliser une premire
approche pour la caractrisation des pertes du fer en considrant deux sources indpendantes
de pertes correspondantes aux distributions spatiales (pp ou pc).
A partir des essais avec une seule alimentation on peut dterminer les pertes du fer. Ces
pertes sont provoques principalement par les FMMs de pp et pc paires de ples.
Les pertes individuelles dans chaque bobinage peuvent tre obtenues travers de lessai
vide avec une seule alimentation. Dans ce cas le courant du rotor est nul, et il ny pas de
couplage crois avec lautre bobinage du stator. En ralisant lessai vide pour le bobinage de
commande on a obtenu la courbe des pertes du fer en fonction de la tension dalimentation
(Fig. VI.14), avec fc=50Hz, pc=3, et n=1500t/min. On observe que cette courbe volue selon
une forme quadratique, ce qui permet dtablir une rsistance quivalente pour caractriser les
pertes du fer dans ce bobinage :
Pfer _ c =
Vsc R sc I sc
(VI.49)
R cc
La valeur moyenne de Rcc correspondante la courbe exprimentale des pertes du fer est
Rcc=555. Sur la Fig. VI.14 on reprsente en ligne discontinue la courbe correspondante
une valeur Rcc=555. On observe que cette courbe est proche la courbe exprimentale.
177
Fig. VI.14 : Pertes du fer par phase dans le BC correspondantes lessai vide.
Pour obtenir les pertes du BP il faut raliser lessai vide fp=50Hz, pp=1 et n=3000t/min.
A cause des limitations du banc dessais on na pas pu atteindre la vitesse de 3000t/min. Dans
ce cas on peut profiter des facilits dexprimentation de la machine prototype et utiliser la
mesure du courant de rotor pour dterminer les pertes du fer en utilisant des essais rotor
bloqu. Dans lessai rotor bloqu les deux bobinages du stator prsentent une frquence de
50Hz. Comme la frquence dalimentation est gale celle de lessai vide, les deux types
dessais donnent des rsistances de pertes du fer identiques. Pour les essais rotor bloqu on
utilise la relation suivante pour le calcul des pertes du fer.
Pfer _ rotor _ bloqu =
Vsp R sp I sp
R cp
Vsc R sc I sc
R cc
(VI.50)
On obtient les courbes de la Fig. VI.15. On remarque que les pertes correspondant au BP
varient selon une exponentielle dindice 1,6. Il faut donc considrer une rsistance variable.
R cp = 157.75 Vsp R sp I sp
0.4
(VI.51)
Avec la relation (VI.51) on a obtenu la courbe de pertes en ligne discontinue montre dans
la Fig. VI.15. Cette courbe est assez semblable la courbe exprimentale pour des valeurs de
tension infrieures 175V.
178
Fig. VI.15 : Pertes du fer par phase correspondantes lessai rotor bloqu en alimentant le BP.
Pour vrifier les estimations ralises, on calcule les pertes du fer en utilisant les valeurs des
rsistances prcdentes pour lessai rotor bloqu en alimentant le bobinage de commande
Fig. VI.16. Dans ce cas les pertes estimes sont plus grandes que celles obtenues
exprimentalement, mais la tendance des deux courbes est similaire.
Fig. VI.16 : Pertes du fer par phase correspondantes lessai rotor bloqu en alimentant le BC.
Dans la suite, on analysera la cohrence des pertes du fer obtenues exprimentalement,

[GRE-01] propose une formule analytique pour calculer les pertes du fer en incluant les pertes
par hystrsis et par des courants de Foucault.
Pfer = a f b Bcmax
b et c sont proches 1.5 et 2.2 respectivement
(VI.52)
179
En exprimant linduction maximale Bmax en fonction de la tension induite :

Bmax = k
V
, Pfer = a 1 f bc V c
f
(VI.53)
De cette manire, on exprime les pertes du fer en fonction dune rsistance quivalente :
Pfer =
V2
.
Rc
Rc =
1 c b 2 c
f V
a1
(VI.54)
On peut exprimer la rsistance Rc en fonction des valeurs obtenues la frquence nominale :

R c = R c ( 50 Hz )
f
50
cb
V 2c
(VI.55)
A travers les essais exprimentaux on a obtenu que pour le bobinage de puissance c=1.6 et
pour le bobinage de commande c=2. Ces rsultats ne sont pas trs loignes de la valeur
approche c=2.2 propose dans [GRE-01]. Il nous reste connatre le coefficient b qui indique
la variation des pertes en fonction de la frquence.
On a fait lessai du BP vide en lalimentant une frquence fp=17Hz, ce qui a permis
destimer le coefficient b. La Fig. VI.17 montre les rsultats de cet essai. En ligne discontinue
on montre les pertes estimes pour une rsistance Rc de la forme :
R cp
f
= 157.75 c
50
0.7
Vsp R sp I sp
0.4
avec b=0.9 et c=1.6
(VI.56)
Fig. VI.17 : Pertes du fer par phase correspondantes lessai vide en alimentant le BP.
Pour le bobinage de commande on prend le mme coefficient b que pour le BP, b=0.9.
R cc
f
= 555 c
50
180
1.1
avec b=0.9 et c=2
(VI.57)
Il faut remarquer que les expressions analytiques utilises pour la caractrisation des pertes
du fer ont t obtenues de faon exprimentale, et elles servent exclusivement pour estimer
dune forme approche les pertes du fer. Il y a encore un travail important faire pour
dterminer une forme analytique les pertes du fer.
181
VI.4 Essais sur la machine prototype
Il y a deux types dessais possibles : les essais ncessaires pour la dtermination des
paramtres de la machine et ceux correspondant la validation du fonctionnement du
prototype et de son modle pour toute la plage de variation de la vitesse.
VI.4.1 Obtention des paramtres de la machine prototype

Dans le paragraphe VI.3 on a calcul les paramtres partir du modle analytique corrig.
Ce modle utilise la gomtrie interne de la machine, corrige partir des rsultats des essais
vide. En utilisant les facilits dexprimentation de la machine prototype, on a valid ces
paramtres analytiques modifis. Le courant dune bobine du rotor est transmit lextrieure
via deux balais, ce qui permet, en plus de la mesure du courant, de mesurer la rsistance du
rotor.
Le modle analytique corrig nest pas applicable une machine gnrique, puisquil
implique la connaissance de la structure interne de la machine. Cest la raison pour laquelle
dans lAnnexe A6 on a propos une mthode gnrique pour la dtermination des paramtres
de la machine partir des essais lectrotechniques . Les paramtres du modle analytique
corrig servent donc valider les paramtres obtenus partir des mthodes lectrotechniques.
VI.4.1.1 Obtention des paramtres partir du modle analytique corrig

Une solution pour obtenir les paramtres de la machine est de calculer la FMM pour chaque
condition de travail et aprs dobtenir, partir des courbes de la Fig. VI.13, les valeurs
dentrefer effectif correspondantes. Cependant, une solution plus simple est le calcul dun
entrefer moyen, correspondant la zone la plus habituelle de travail. Pour le bobinage de
puissance on a considr lentrefer effectif correspondant au flux nominal, puisque ce
bobinage est normalement aliment la tension nominale. Pour le bobinage de commande on
a considr lentrefer effectif correspondant la valeur moyenne de la zone linaire. Ceci
donne les valeurs gp=0.907mm et gc=0.813mm. Ainsi en appliquant les relations du
paragraphe VI.3.1.3, on obtient :
Lsp=821.72mH, Lhp=278.45mH, Lsc=110.8mH, Lhc=54.41mH et Lr=140.9mH
Rsp=1.732, Rsc=1.079 et Rr=0.473 (mesures exprimentalement)
Avec ces valeurs on peut calculer les paramtres des schmas quivalents lis au bobinage
de puissance ou au bobinage de commande :
182
a) Schma li au bobinage de puissance :

Xp=5.57, Rsp=1.732, Xhp=252.58, Rr=3.94, Xfrt=114.33
ats=1.5, Xr=40.2, Xhc=74.13, Xc=4.389, Rsc= 2.43
b) Schma li au bobinage de commande :

Xc=1.946, Rsc=1.079, Xhc=32.86, Rr=1.748, Xfrt=129.79
ats=1/ats=0.666, Xr=17.82, Xhp=111.97, Xp=2.47, Rsp=0.77
VI.4.1.2 Obtention des paramtres partir dessais lectrotechniques

Les inductances du stator sont obtenues partir des essais vide. Ces essais correspondent
aux rsultats de la Fig. VI.11 (on ne dispose pas de linformation issue de la simulation en
lments finis). On commet des erreurs dans lestimation des inductances de fuites des
bobinages du stator. Ces erreurs ont t analyses thoriquement dans lAnnexe A6. Dans la
suite, on considre les valeurs relles des inductances de fuites pour vrifier
exprimentalement la capacit destimer le reste des paramtres avec des paramtres initiaux
exacts. De cette manire, on part des mmes valeurs dinductances du stator que dans le
paragraphe prcdent :
Xp=5.57, Xhp=252.58, Xc= 1.946, Xhc=32.86
On utilise aussi les mmes valeurs exprimentales des rsistances du stator, mais on ne peut
pas utiliser la valeur de la rsistance du rotor puisque dans une machine commerciale
hypothtique le rotor nest pas accessible.
Alors, il faut dterminer les paramtres du rotor et la relation de transformation entre les
deux bobinages du stator travers du rotor. Pour cela, on utilise les essais rotor bloqu.
Dans ces essais on doit tenir compte des pertes du fer calcules partir des rsistances du fer
dfinies dans le paragraphe VI.3.2.
En suivant les expressions (A6.6)-(A6.7) et (A6.11) on calcule les inductances des
bobinages de puissance et de commande
Vsp (V)
25.282
49.689
74.495
100.28
125.09
150.13
177.142
201.508
222.422
90.44
105.724
109.634
118.218
118.74
119.976
118.364
114.085
108.014
Xfrt ()
36.966
43.633
45.71
48.822
47.704
48.84
46.712
46.116
44.155
Xhc/ats()
Tableau VI.1 : Rsultats de lestimation des inductances dans lessai du bobinage de puissance rotor bloqu.
Le Tableau VI.1 montre les ractances obtenues rotor bloqu en alimentant le BP. Les
grandeurs de tension sont donnes en valeurs efficaces. On observe que pour des tensions
183
comprises entre 100V et 177V les valeurs des ractances sont pratiquement constantes. En
calculant la valeur moyenne dans cette zone, on obtient Xfrt=118.82 et Xhc/ats=48.02. Si
on considre les valeurs de rfrence Xfrt=114.33(rfrence) et Xhc/ats= 49.36(rfrence)
on peut conclure que les deux rsultats sont assez proches.
Vsc (V)
25.53
50.05
74.93
101.376
124.37
149.84,
175.61
204.482 223.27
91.58
120.94
146.08
146.83
145.54
138
114.99
75.89
56.47
Xfrt ()
114.2
148.8
178.68
178.12
180.12
168.14
142.27
89.41
65.74
Xhp*ats()
Tableau VI.2 : Rsultats de lestimation des inductances dans lessai du bobinage de commande rotor bloqu.
Le Tableau VI.2 montre les ractances obtenues rotor bloqu en alimentant le BC. Les
grandeurs de tension sont aussi donnes en valeurs efficaces. En calculant les valeurs
moyennes des tensions comprises entre 75V et 150V on obtient Xfrt=144.3 et
Xhp*ats=176.26.
Les
valeurs
de
rfrence
sont
Xfrt=129.79(rfrence)
et
Xhp*ats=168.17(rfrence), ce qui donne une dviation de la ractance de fuites du rotor

plus grande que dans le cas de Xfrt.
Pour dterminer la relation de transformation entre les deux bobinages du stator travers du
rotor on doit calculer les rapports Lmsp/Lmsc et Lmp/Lmc :
Lmsp/Lmsc=Xhp/Xhc=7.686
Lmp/Lmc=Xhp/(Xhc/ats)=5.26, Lmp/Lmc=(Xhp*ats)/Xhc=5.36
Lmp/Lmc(valeur moyenne)=5.31
ats= (Lmsp/Lmsc)/(Lmp/Lmc)=7.686/5.31=1.45
On observe une erreur sur ats de 3.3 % par rapport la valeur de rfrence. Une faon de
valider les estimations est de calculer le rapport Xr/Xr :
Xr=Xhp+Xfrt=371.4, Xr=Xhc+Xfrt=177.16.
Xr/Xr=2.096 ;
Xr/Xr=ats^2=2.102, la proximit des deux valeurs confirme la
cohrence de lestimation des inductances.

Pour estimer la rsistance du rotor il faut calculer les pertes du cuivre dans le rotor. On peut
calculer le coefficient rsistif partir de la courbe des pertes du cuivre dans le rotor en
fonction du courant de rotor estim. Avec cette mthode lestimation des pertes du cuivre est
sensible aux erreurs dans la dtermination des pertes du fer. Les pertes du cuivre obtenues
dans le rotor doivent suivre une loi quadratique en fonction du courant du rotor. Pour annuler
les erreurs constantes on drive la puissance des pertes du rotor par rapport son courant, et
on calcule ensuite la rsistance. Les fonctions quon a obtenu prsentent la forme suivante :
Pcu _ rotor = K + R r Ir ,
dPcu _ rotor
= 2 R r Ir
d Ir
184
(VI.58)
La Fig. VI.18 montre les pertes du cuivre du rotor par phase pour lessai rotor bloqu en
alimentant le BP. En ligne discontinue on montre les pertes estimes avec la valeur de
rsistance obtenue, Rr=3.91.
Fig. VI.18 : Pertes du cuivre par phase dans le rotor. Essai rotor bloqu en alimentant le BP.
La Fig. VI.19 montre les pertes du cuivre du rotor par phase pour lessai rotor bloqu en
alimentant le BC. En ligne discontinue on montre les pertes estimes avec la valeur de
rsistance obtenue, Rr= 2.687. Lestimation des pertes du cuivre est imprcise, ce qui
donne, priori, une estimation de la rsistance du rotor aussi imprcise.
Fig. VI.19 : Pertes du cuivre par phase dans le rotor. Essai rotor bloqu en alimentant le BC.
185
Pour analyser la cohrence de lestimation des rsistances, on calcule Rr/Rr, qui doit tre
proche ats^2 :
Rr/Rr=1.459 ;
Rr/Rr=ats^2=2.102,
La dviation est considrable. Selon les courbes de la Fig. VI.18 et Fig. VI.19 on peut
conclure que la valeur de rsistance obtenue partir de lessai du BP est plus prcise. Avec
cette rfrence, on calcule une nouvelle valeur de Rr.
Si Rr=3.91
Rr=3.91/(1.45^2)=1.86.
Les valeurs de rfrence pour la rsistance du rotor sont Rr=3.94 et Rr=1.748. Dans ce
cas les erreurs destimation ne sont pas trs grandes. Cependant, il faut remarquer que la
mthode propose pour lestimation de la rsistance du rotor ncessite lestimation prcise des
pertes du fer. Il faut indiquer aussi que pour caractriser le fonctionnement de la machine en
rgime statique la rsistance du rotor a une importance rduite, ce qui permet des erreurs
destimation relativement leves. Cependant, dans le rgime dynamique la rsistance du
rotor a un rle important sur les constantes de temps. Il faut donc faire quelques essais en
boucle ouverte pour valider la rsistance estime.
Dans les tableaux suivants on montre tous les paramtres obtenus partir des essais
lectrotechniques, en les comparant avec les valeurs de rfrence obtenues travers du
modle analytique corrig.
X h1
rfrence
essais lect.
R r
X h 2 / a ts
X h2
X frt
R r
X h1 a ts
252.58
114.33
3.94
49.36
32.86
129.79
1.748
168.17
252.58
118.82
3.91
48.02
32.86
144.3
1.86
176.26
Tableau VI.3 : Rsultats de lestimation des inductances du modle avec une seule alimentation.
X h 2
rfrence
essais lect.
X frt
X r
X s 2
X s 2
X h1
X r
X s1
74.13
40.2
78.52
4.39
111.97
17.82
114.44
69.63
49.19
73.18
3.55
121.56
22.74
122.78
Tableau VI.4 : Rsultats de lestimation des inductances du modle avec double alimentation.
X s1
2.47
1.22
On observe que les valeurs obtenues partir des essais lectrotechniques sont proches de
celles de rfrence, ce qui valide exprimentalement la mthode propose. On va laisser pour
des travaux futurs la validation de cette mthode pour des BDFM diffrentes. En mme
temps, il est important dtablir de manire prcise les conditions dexprimentation pour
chaque essai.
186
VI.4.2 Graphiques de fonctionnement en rgime permanent

Dans ce paragraphe on dcrit les caractristiques de fonctionnement de la BDFM prototype.
Les rsultats correspondants la simulation du modle modifi sont ajouts. Pour quantifier
les effets de chaque composante non linaire (rluctance du fer et pertes des tles
magntiques) sur la simulation du modle total, on effectue dabord des simulations avec le
modle analytique idal et le modle avec les inductances corriges, sans considrer les pertes
du noyau. Ensuite, on effectue les simulationse avec le modle complet en tenant compte des
deux facteurs non linaires.
VI.4.2.1 Effet de la correction de la rluctance du fer

Dans le paragraphe VI.3 on a prsent les expressions analytiques pour presque tous les
paramtres du modle de la BDFM. On a obtenu deux groupes de paramtres ; le premier
groupe est form partir des expressions analytiques pures en ngligeant la rluctance du fer
de la machine. Avec ce groupe de paramtres on obtient un modle quon appelle modle
initial . Le deuxime groupe de paramtres est obtenu en utilisant les variables de lentrefer
effectif qui corrigent la rluctance du fer. Avec ce groupe de paramtres on obtient le modle
appel modle corrig . Les valeurs des paramtres sont prsentes en Appendice B. Dans
ce paragraphe on va comparer sur un exemple de fonctionnement de la machine les rsultats
de ces deux modles par rapport aux rsultats exprimentaux.
Dans lexemple, on travaille avec une puissance de BP constante. Comme Vp est fixe, le
courant du bobinage de puissance (Ip) sera aussi constant. On change la vitesse du rotor de
350t/min jusqu 1250t/min (rappelons que la vitesse naturelle synchrone est gale
750t/min). Pour chaque vitesse les variables lectriques du BC (Vc et Ic) et le couple
lectromagntique total (Tem) adoptent des valeurs dtermines qui permettent de maintenir le
courant du BP. Pour les simulations analytiques Vp et Ip sont les entres du modle et les
variables lectriques du BP ainsi que Tem sont les sorties.
Avec ce mode de travail (puissance du BP constante) le flux dans le BP et le BC est
pratiquement constant, et donc la variation paramtrique du modle corrig ne sera pas trs
significative. On peut donc considrer des paramtres constants sur toute la plage de vitesses.
Le dimensionnement du BP est Vp=243V(efficaces), Pp=2650w, Qp=1980VAR.
187
Fig. VI.20 : Valeurs efficaces de courant dans les bobinages du stator.
La Fig. VI.20 montre les valeurs efficaces des courants dans le stator. Pour une valeur
constante du courant du BP, le courant du BC est pratiquement constant sur toute la plage de
vitesse du rotor. On peut observer une erreur constante dans les rsultats de simulation,
principalement due la non prise en compte des pertes de puissance du noyau magntique
dans le modle analytique. En effet on a considr que toute lnergie du courant du BP est
utilise dans le couplage lectromagntique, mais une partie de cette nergie contribue aux
pertes du fer, ce qui implique un courant de couplage du BP plus petit, en diminuant aussi le
courant du BC.
En comparant les deux types de simulations on observe que le modle corrig donne une
estimation de courant du BC lgrement meilleure. Pour analyser linfluence des deux types
de paramtres on peut utiliser les fonctions de sensibilit obtenues prcdemment (VI.48). Les
variables gep et gec affectent lestimation du courant Ic. Dans le prototype, gec est similaire gc,
et donc une correction sur gec donne des rsultats de simulation similaires. Cependant, la
correction de gep amliore lestimation du courant Ic.
Fig. VI.21 : Valeurs efficaces de la tension dans le bobinage de commande.
188
En observant la tension du bobinage de commande sur la Fig. VI.21, on peut remarquer un

rapport (Vc/fc) presque constante qui reflte un flux presque constant dans le BC. On a obtenu
des rsultats similaires dans les deux types de simulation. Si on analyse les fonctions de
sensibilit (VI.48), rsulte que lestimation de la tension Vc est sensible par rapport gec.
Comme gec est similaire gc, on obtient des estimations de Vc quivalentes avec les deux
modles.
Fig. VI.22 : Valeurs efficaces du courant dans une bobine du rotor.
Grce aux caractristiques du prototype, on peut obtenir et comparer le courant rel du rotor
dans la machine exprimentale (Fig. VI.22). On observe que le rsultat du calcul du courant
de rotor est plus prcis que les rsultats Vc et Ic. Ceci peut tre facilement expliqu si lon
place correctement les pertes du fer non modlises. Toutes les pertes du fer produisent des
erreurs dans lestimation des variables du BC. Par exemple, lerreur de courant est gale
11.6%. Cependant, quand on compare les grandeurs du rotor, la source derreur est
uniquement due aux pertes du fer au BP. De cette manire, lerreur correspondante est plus
petite (2.2%).
Fig. VI.23 : Puissances actives et ractives respectivement des bobinages du stator.
189
La Fig. VI.23 montre les puissances des bobinages du stator. Plus la vitesse du rotor
sloigne de sa vitesse naturelle synchrone, plus les besoins de puissance du BC sont grands.
La correction de lentrefer effectif namliore pas le rsultat analytique dans le cas de la
puissance active du BC, mais il existe une lgre amlioration dans la courbe de la puissance
ractive.
Fig. VI.24 : Couple lectromagntique.
Finalement, la Fig. VI.24 montre le couple lectromagntique mesur. Cette valeur est assez
constante pendant toute la plage de la vitesse. On peut observer une erreur de couple
lectromagntique quasiment constante dans les rsultats de simulation, due aux pertes du fer
non modlises et aux incertitudes probables dans le calcul du couple exprimental.
VI.4.2.2 Inclusion des pertes du fer dans le modle

Pour essayer de diminuer les erreurs dues aux pertes du noyau ferromagntique, on inclut
les rsistances du fer (VI.56) et (VI.57) obtenues exprimentalement. On va reprsenter
conjointement les rsultats exprimentaux et ceux calculs avec le modle corrig sans et avec
rsistances du fer.
Fig. VI.25 : Valeurs efficaces de courant dans les bobinages du stator (modle avec pertes du fer).
190
Dans la Fig. VI.25, on observe quen incluant les rsistances du fer on obtient une rduction
de lerreur dans lestimation du module de courant |Ic|, ainsi on passe dune erreur moyenne
de 11.6% une erreur du 4.6%.
Fig. VI.26 : Valeurs efficaces de tension dans le bobinage de commande (modle avec pertes du fer).
Dans la Fig. VI.26 on nobserve pas une amlioration trs considrable dans lestimation de
la tension du BC. Les erreurs sont plus importantes pour des vitesses proches de celle de
synchronisme, mais partir de 900t/min on obtient une trs bonne estimation.
Fig. VI.27 : Valeurs efficaces du courant dans une bobine du rotor (modle avec pertes du fer).
La Fig. VI.27 montre quen incluant les pertes du fer on obtient une trs bonne estimation
du courant de rotor avec une erreur moyenne infrieure 1%. Ceci indique que lestimation
des pertes du fer au BP est assez bonne. Il faut noter qu priori lestimation des pertes du fer
du BP est plus simple puisque ce bobinage prsente une frquence dexcitation constante de
50Hz. Les pertes dans le BC sont par contre plus difficiles calculer cause de lalimentation
de frquence et damplitude variable.
191
Fig. VI.28 : Puissances actives et ractives des bobinages du stator (modle avec pertes du fer).
La Fig. VI.28 montre les courbes des puissances de la machine en fonction de la vitesse du
rotor. On observe, dans la courbe de la puissance active, une lgre amlioration de
lestimation du modle qui inclut les pertes du fer. Pour les cas de la puissance ractive cette
amlioration est aussi apprciable, avec une trs bonne estimation de Qc pour des vitesses audessus de la vitesse naturelle synchrone.
Fig. VI.29 : Couple lectromagntique (modle avec pertes du fer).
Finalement, dans la Fig. VI.29 on compare lestimation du couple lectromagntique. On

observe une diminution de lerreur de couple en incluant les pertes du fer. Il faut noter que le
couple lectromagntique exprimental a t obtenu partir du modle mcanique du banc
dessais, aussi des incertitudes dans le calcul du couple exprimental sont probables.
VI.4.2.3 Conclusions sur les rsultats exprimentaux

Le mode dopration gnrale de la BDFM est similaire celui de la machine asynchrone
bagues. Le modle corrig est un peu plus exact, mais la diffrence nest pas trs significative.
Lavantage du modle corrig est sa capacit dadaptation face des conditions dexcitation
magntique diffrentes.
192
Les dviations du modle par rapport aux essais exprimentaux sont principalement dues
aux pertes du noyau magntique non modlises (perte par hystrsis, pertes par courants de
Foucault). Pour rduire ces dviations on a inclut les rsistances du fer calcules
exprimentalement. De cette manire, on a obtenu des amliorations considrables dans
lestimation de quelques grandeurs de la machine, mais ils restent encore des dviations
apprciables dans la tension |Vc| et dans la puissance active du BP. On pense quil manque
une approche de caractrisation plus prcise pour les pertes du fer.
Il faut remarquer que dans le cas de la BDFM la densit de flux dans la machine prsente
une forme complexe, et donc la rpartition des pertes du noyau entre les deux bobinages du
stator nest pas vidente. On considre que pour des travaux futurs le dveloppement dune
caractrisation analytique des pertes du fer est intressant.
Mme si on a mentionn que les pertes du fer sont assez importantes pour la dtermination
exacte du comportement de la machine (rendement, niveaux de puissance), ces pertes ne
seront pas trs significatives pour les tches de commande de la machine, puisquelles seront
facilement compensables par les rgulateurs utiliss.
193
VI.5 Des conclusions sur le prototype BDFM
On peut considrer :
1. quon a construit un prototype exprimental de BDFM qui est adapt la validation des
modles et des algorithmes de commande actuels et futurs.
2. quavec ce prototype on ne peut pas obtenir des conclusions directes sur le rendement
volumtrique de la BDFM par rapport aux autres types de machines lectriques.
3. que le modle analytique dvelopp est utile pour la conception du prototype.
Cependant, pour une caractrisation plus fine de la BDFM, il a t ncessaire de
modifier ce modle analytique en considrant la permabilit des tles magntiques et
les pertes du fer.
4. que la rluctance des tles ferromagntiques modifie les valeurs des inductances de la
machine. Ces variations ont t introduites dans le modle analytique partir de
lutilisation dentrefers effectifs pour chaque distribution spatiale. Les valeurs des
entrefers effectifs ont t calcules partir dun essai vide, de manire exprimentale
ou bien en utilisant les simulations par lments finis.
5. que la caractrisation des pertes du fer a t prcise par des essais exprimentaux. Un
dveloppement analytique des pertes du fer serait dsirable.
6. que finalement, il est claire que pour montrer la viabilit commerciale de la BDFM on
devra concevoir un prototype optimis pour une application concrte.
Chapitre VII
Validation exprimentale de la
Commande Vectorielle
VII. Validation exprimentale de la commande vectorielle
195
VII VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA COMMANDE

VECTORIELLE
Dans ce chapitre on va valider la dmarche thorique avec limplantation relle des
algorithmes de la commande vectorielle de la BDFM [POZ-02.d]. On va montrer les rsultats
exprimentaux correspondants aux modes de rgulation diffrents, ainsi que les conclusions
obtenues partir de ces essais.
Avant de sintresser aux rsultats exprimentaux on va dcrire brivement les
caractristiques principales de la plate-forme exprimentale dessais.
VII.1 Plate-forme exprimentale
La plate-forme dessais a t construite au Laboratoire dElectronique de lEcole

Polytechnique Suprieure de Mondragon. Cette plate-forme a t conue pour valider les
stratgies de commande sur deux types de machines double alimentation ; la machine

asynchrone rotor bobin (MARB) et la machine double alimentation au stator (BDFM),
qui est la machine tudie dans ce cas. Ces deux types de machines ont besoin de structures
physiques dalimentation et de commande identiques, mme si les algorithmes de commande
sont diffrents selon la machine traiter.
Mme si dans cette thse on a analys uniquement les rsultats exprimentaux de la BDFM,
la plate-forme dessais conue permettra dans des travaux futurs la ralisation de
comparaisons quasi-directes entre les performances de chaque type de machine double
alimentation.
196
PC+DSP
Moteur DC
Rgulateur
commerciale
DC
Convertisseur
Bidirectionnel
+
Captations
BDFM
PLATE-FORME DE FIXATION DES MOTEURS
Fig. VII.1 : Schma de la structure physique de la plate-forme dessais.
La Fig. VII.1 prsente le schma de la structure physique de la plate-forme dessais qui est
compos principalement par la machine BDFM prototype, le convertisseur bidirectionnel, le
systme dimplmentation et supervision des algorithmes de commande (PC+DSP) et par la
charge programmable (Moteur DC+ Rgulateur commercial).
Convertisseur
bidirectionnel
PC supervision
+
DSP commande
BDF
M
MA
RB
Mote
ur D
Fig. VII.2 : Plate-forme dessais avec les trois machines montes en srie.
La Fig. VII.2 montre une vue de la plate-forme dessais avec les trois machines en srie. La
plateforme de fixation permet linterconnexion des moteurs dessais. La BDFM prototype a
t conue en utilisant la carcasse et les noyaux magntiques de la machine MARB
commerciale quon utilise dans le banc dessais.
Dans la suite, on va dcrire brivement les caractristiques des composantes principales de
la plate-forme dessais :
197
1. Le Convertisseur bidirectionnel : Le convertisseur bidirectionnel est compos par

deux SKIPPACKS de SEMIKRON. Le SKIPPACK est un ensemble commercial qui
inclut londuleur de tension trois bras complets avec IGBT avec son systme de
refroidissement (ventilateur+radiateur), les commandes et le banc capacitif. Le
convertisseur a t surdimensionn par rapport aux caractristiques nominales des
machines dtude, avec un courant efficace nominal de 150A. La tension maximale du
banc capacitif est de 900V.
2. La BDFM est command par une carte DSPACE DS 1103 compose dun PowerPC
604e 400 MHz, un DSP esclave TMS320F240 de Texas Intruments, et de 20 entres et
8 sorties analogiques. Les algorithmes de commande sont dvelopps dans
lenvironnement Matlab-Simulink pour tre ensuite cods, compils et chargs sur la
carte DSPACE.
3. La charge programmable est compose dun moteur courant continue excitation
indpendante avec un rgulateur bidirectionnel qui permet ltablissement de la vitesse
ou du couple dsir.
VII.2 Initialisation de la commande
Dans ce paragraphe on va dcrire le problme principal et la solution pour la mise en

fonctionnement relle du systme de commande vectorielle.
Le schma de commande vectorielle dvelopp utilise un systme de rfrence commun
pour les variables des deux bobinages du stator. De cette manire, toutes les grandeurs
lectriques ncessaires du BC se transforment dans le rfrentiel li au flux du BP. Cette
transformation doit connatre la position exacte du rotor. Avec des erreurs dans les
transformes le systme de commande ne fonctionnera pas correctement cause de la
dtrioration du dcouplage entre les composantes de courant du BC qui gnrent le flux et
celles qui produisent le couple.
Lquation (VII.1) montre la relation de transformation quon utilise pour rfrer une
variable du BC par rapport au flux du BP en suivant lquation (III.81) :
x dq = e
j xp + xc
x cc
avec, xp + xc = p (p p + p c ) r (p p + p c ) p c
(VII.1)
198
O est le dphasage entre les rfrentiels du BP et du BC, (on prend comme rfrence
dun bobinage le point maximal de la FMM unitaire de sa phase a). Dans la machine
prototype =0.
Le problme dinitialisation de la commande est d ltablissement de , langle
initial entre le BP et le rotor. Ce problme pourrait tre rsolu avec la connaissance de la
position du rotor linstant initial. Cependant, dans le cas de la BDFM on a un rotor cage
avec n spires symtriques, et lune quelconque des spires du rotor peut prendre le rle de la
spire de rfrence. A partir des essais exprimentaux on a pu constater la complexit de la
localisation initiale de , ce qui impose une procdure dalimentation synchronise du BP et
du BC trs prcise.
En lieu dtudier un mcanisme de synchronisation prcis, on a prfr dvelopper un
algorithme initial qui cherche la valeur de correcte en fonction du modle de la BDFM
en rgime permanent. Dans la suite, on va dcrire cet algorithme de localisation de langle
initiale du rotor .
Si les transformations initiales sont faites avec =0, le vecteur initial de courant du BC
calcul est :
ic0 = e
j p p + pc r
jp
i cc
(VII.2)
Le vecteur rel de ic est :
ic = e
j p p + p c r
j p
j p p + pc
i cc
(VII.3)
La diffrence de phase entre ic0 et ic permet dcrire :

I c e jc = I c e jce e
j p p + pc
(VII.4)
Alors lerreur de dphasage entre ic0 et ic est :

c ce = (p p + p c )
(VII.5)
Pour calculer la valeur de linitialisation, on peut estimer c partir du modle de la

machine en rgime permanent. Les quations (V.19) et (V.20) nous donnent les rapports en
rgime statique entre les courants du stator :
w Rp L hc L hp i dc = w Rp p L r L sp i dp w Rp L r p + R r L sp i qp
(VII.6)
w Rp L hc L hp i qc = w Rp p L r L sp i qp + R r p R r L sp i qp
(VII.7)
199
Pour des vitesses proches de zro, wRp atteint une valeur assez grande qui fait que les termes
qui ne prsentent pas ce facteur sont ngligeables. Avec cette approximation, on obtient la
relation directe entre iqc et idc suivante :
i qc
i dc
p L sp i qp
(VII.8)
p L sp i dp p
De lquation prcdente on obtient directement lestimation de langle c :
c = a tan
p L sp i qp
(VII.9)
p L sp i dp p
On considre que le flux |p| est bien estim, puisque sa valeur est pratiquement fixe par la
tension constante du BP. Lerreur sur le calcul de c est donc principalement associe
lestimation du facteur pLsp.
Un calcul direct de donnerait :
c c 0
pp + pp
(VII.10)
Mais en lieu dutiliser directement cette valeur, on a prfr implanter une adaptation
itrative qui renforce la robustesse de lalgorithme dinitialisation de .
idp, iqp, |p|
q. (VII.8)
+-
1/(pp+pc)
[0, 2]
++
Z-1
Estimation de c
idc, iqc
a tan (i qc / i dc )
c0
[0, /2]
Changement
de spire
Calcul de c0
Fig. VII.3 : Algorithme dinitialisation de .
La Fig. VII.3 montre le schma de lalgorithme dinitialisation de . Dans le prototype

exprimental on a 4 spires symtriques spares de 90 chacune. Ainsi une valeur de
suprieure 90 indique que cest une autre spire du rotor qui prend la rfrence. La
commande ne ncessite pas de savoir quelle est la spire la plus proche la rfrence du BP,
mais elle doit connatre langle de sparation initial.
200
Aprs quelques itrations dadaptation on arrive =0. A partir de ce moment on fixe et

on dmarre la commande de la machine.
Pendant le fonctionnement normal du schma de commande on peut arrter lalgorithme de
dtection de . Cependant, le calcul de peut fournir une information continue sur la qualit
de lorientation des systmes de rfrence (pendant le fonctionnement normal en rgime
statique doit tre nulle).
Pour des tches futures il sera intressant danalyser le dveloppement dune procdure
automatique pour la dtection en ligne de la perte dorientation du systme de commande et la
rinitialisation de lalgorithme de localisation de .
VII.3 Rsultats exprimentaux
La Fig. VI.3, montre le schma lectrique exprimental.
BDFM
Bobinage de
Commande
Bobinage de
Puissance
BC-DC
Rseau
DC link
DC-Rseau
Fig. VII.4 : Schma lectrique du banc dessais.
Les algorithmes de commande on t implants dans un DSP avec une priode

dchantillonnage de 250s et avec une frquence de la MLI de 4kHz. Les mesures des
courants et tensions ont t synchronises avec le signal triangulaire de la MLI.
Comme le but des rsultats exprimentaux est la validation du nouveau schma de
commande, on na pas essay doptimiser la rponse dynamique en cherchant les paramtres
optimaux des rgulateurs, et on a implant les algorithmes de commande les plus simples
possibles avec des rgulateurs PI sans action feedforward.
Tous les graphiques suivants montrent les composantes vectorielles des courants en utilisant
une transformation triphas-biphas qui conserve les valeurs maximales.
Avant de montrer les rsultats de la commande, on prsente la rponse de la BDFM en
boucle ouverte face un chelon de tension du BC. La Fig. VII.5 montre les courants de
201
quadrature pour les bobinages du stator et la Fig. VII.6 montre la rponse du couple
lectromagntique. Il faut noter que dans les simulations on a suppos un convertisseur idal
(sans considrer les commutations des interrupteurs statiques) et donc il ny a pas
dharmoniques de commutation. On peut observer que les deux rsultats prsentent la mme
rponse dynamique, ce qui valide les valeurs des paramtres dynamiques de la machine. La
dviation constante observe dans les variables de la machine est principalement due aux
pertes de puissance dans le noyau magntique (non considres dans le modle dynamique de
la machine). Les dviations du modle sont constantes, ce qui est facilement compensable par
le systme de commande.
Fig. VII.5 : Rponses des courants du stator en boucle ouverte (fc=-15.3Hz, wr=547t/min).
Fig. VII.6 : Rponse du couple lectromagntique (fc=-15.3Hz, wr=547t/min).
Dans la suite on montre les rsultats de la commande, exprimentaux et en simulation. Sur

la Fig. VII.7 le transitoire est d un chelon de la rfrence de iqp. En comparant les rsultats
exprimentaux et ceux de simulation pour le courant du BP, on observe des rponses presque
identiques.
202
Fig. VII.7 : Rponses des courants du stator et du couple lectromagntique (wr=547t/min).
On constate une dviation constante entre la mesure et la simulation du courant du BC due

principalement aux pertes du fer non considres dans le modle vectoriel dynamique. La
Fig. VII.8 montre le bilan de puissance dans les deux cas.
BDFM relle
BDFM simulation
Pmcanique
Pp=vp ip
Pc=vc ic
Pmcanique_s
Pp_s=vp_s ip_s
Pc_s=vc_s ic_s
Pfer
Pcuivre
Pcuivre_s
Fig. VII.8 : Bilans de puissance dans la BDFM exprimentale et de simulation.
Le point de travail en tude est tel que la puissance active entre par le BP et sort par le BC,
tandis que la machine fournit de la puissance mcanique. partir de ces considrations il est
simple de dmontrer lcart du courant du BC entre les deux approches (avec s pour les
variables de simulation) :
1. On a la mme tension du BP
203
vp = vp_s.
2. Comme on commande le courant du BP
ip = ip_s
Pp = Pp_s.
3. Avec le flux du BP constant, si
ip = ip_s
Tem = Tem_s.
4. Les deux vitesses du rotor sont gales
Pmc = Pmc_s.
5. On va considrer Pcuivre Pcuivre_s (en ngligeant la variation de ic).

6. Exprimentalement :
Simulation :
Ce qui donne :
Pp = Pmc + Pc + Pfer + Pcuivre

Pp_s = Pmc + Pc_s + Pcuivre
Pc_s = Pc + Pfer
Pc_s > Pc
7. Comme vc est dfinie presque exclusivement par wr, wp et vp, vc_s vc.
8. Ce qui donne,
Pc_s > Pc
vc_s ic_s > vc ic
ic_s > ic
Ce rsultat confirme les formes du courant ic obtenues dans la Fig. VII.7. Il faut remarquer
que si lon maintient un courant magntisant constant, les pertes du fer seront pratiquement
constantes et elles seront facilement compensables. De cette manire, du point de vue de la
commande ces pertes ne causeront aucun problme et elles ne seront pas considres dans le
modle vectoriel dynamique.
204
VII.3.1 Commande de ic
On applique un chelon la rfrence de iqc. La variation de la consigne est similaire celle
de lexemple de simulation (V.4.3.1). Dans ce cas, on a pris les valeurs suivantes pour les
rgulateurs PI du courant ic ; Kp=8.58 et Ti=0.0143.
Fig. VII.9 : Rponse dynamique de la commande de iqc (wr=570t/min).
La Fig. VII.9 montre les graphiques de idc et iqc. La rponse de iqc prsente une constante de
temps proche de 4ms (simulation=4.1ms). Dans ce cas les oscillations de commutation sur le
courant iqp empchent observer le dpassement de la rponse.
VII.3.2 Commande de ip
La Fig. VII.10 montre la rponse exprimentale de la commande de ip pour un chelon de
2A sur iqp. On a choisi les valeurs suivantes pour les rgulateurs PI du courant ip ; Kp=83,
Ti=0.0666. La rponse en boucle ferme a une constante de temps proche de 50ms et un
dpassement denviron 37.5% (le dpassement en simulation, Fig. V.35, est gal 34.6%).
Comme on lavait dj prvu, un chelon sur iqp produit un chelon quivalent sur iqc. Comme
linteraction croise entre idp et iqc nest pas trs significative, une variation petite de idc est
suffisante pour compenser cette perturbation.
Sur la Fig. VII.10, on peut observer la dpendance entre iqp, le couple lectromagntique et
la puissance active du BP, tandis que la puissance ractive reste constante par idp.
Fig. VII.10 : Rponse dynamique de la commande de iqp.
205
206
VII.3.3 Commande de la puissance du BP

Les paramtres des rgulateurs PI de puissance sont Kp=0.00126 et Ti=0.05849.
La Fig. VII.11 montre la rponse de Qp face un chelon de 300VAR. La constante de
temps de cette rponse est proche de 100ms. Il faut noter que si le flux du BP est fixe, la
relation entre Qp et idp est constante, et donc la rponse en boucle ferme de Qp ne diffrera
pas beaucoup de celle de idp.
Fig. VII.11 : Rponse dynamique de la commande de Qp (wr=565t/min).
La Fig. VII.12 montre la rponse de Pp face un chelon de 600w. Le temps de rponse est
similaire celui de la dynamique de commande de Qp.
Fig. VII.12 : Rponse dynamique de la commande de Pp (wr=565t/min).
207
VII.3.4 Commande du couple lectromagntique

Le rgulateur PI de couple est rgl Kp=0.099 et Ti=0.05849.
La vitesse du rotor est maintenue constante par la charge programmable, tandis que la
commande maintient la puissance ractive de BP constante. Initialement la machine travaille
comme gnrateur (couple ngatif), et aprs on applique un chelon positif dans la rfrence
de Tem. Alors, la machine commence travailler comme moteur. La rponse du couple
lectromagntique prsente une constante de temps proche de 160ms et un dpassement gal
18.75% (Fig. VII.13).
Fig. VII.13 : Rponse dynamique de la commande du couple lectromagntique (wr=565t/min).
208
VII.3.5 Commande de la vitesse du rotor

On a considr un couple de charge pratiquement constant et gal 7Nm. A cause des
problmes de couplage mcanique des deux machines il a fallu dviter des variations de
couple trs brusques avec une limitation de pente de la consigne de vitesse. Pour limiter les
variations de couple, on a introduit un limiteur de consigne en forme de rampe. Le rglage du
rgulateur de vitesse est Kp=0.251 et Ti=0.444. On a chang les valeurs du rgulateur de
couple ; Kp=0.866 et Ti=0.05.
La Fig. VII.14 montre la rponse de wr face un chelon de 400t/min. La plage de vitesses
300t/min700t/min correspond une variation par rapport la vitesse naturelle synchrone
gale 0.4*wrn0.93*wrn. On observe que la vitesse du rotor atteint la valeur de rfrence
dans un temps proche 2s, le dpassement est petit (2.5%). Mme si on a utilis une
limitation de consigne, le temps de rponse nest pas trs long par rapport aux applications
envisages.
Fig. VII.14 : Rponse dynamique de la commande de la vitesse du rotor (TL=7Nm).
VII.4 Conclusions
209
sur la validation exprimentale de la commande
vectorielle
Les essais effectus sur la machine prototype confirment les rsultats de simulation obtenus
dans le chapitre V. On na pas vrifi exprimentalement les compensateurs feedforward des
boucles de rgulation du courant mais on espre obtenir des rsultats similaires ceux de la
simulation. Il y a encore du travail exprimental faire pour mettre au point les algorithmes
de commande exprimentaux. Pour cette tche, la synthse correcte des rgulateurs joue un
rle important.
On a besoin dun algorithme dinitialisation pour pouvoir orienter les composantes idc et iqc.
Lalgorithme didentification de peut aussi servir pour dtecter la perte dorientation des
systmes de rfrence de la commande pendant son fonctionnement normal. La surveillance
de lorientation correcte des courants constitue une partie dune srie de mesures prendre
pour amliorer la robustesse de la commande face des changements brusques des conditions
dopration de la machine.
Une fois quon a orient les systmes de rfrence, le dmarrage de la machine est ralis en
rgulant les courants du BC une vitesse de rotor proche de zro. Pour que le systme de
commande puisse fonctionner normalement avec le type de rgulation souhaite par
lutilisateur, il faut finaliser le transitoire de synchronisation de la BDFM. Aujourdhui cette
procdure de synchronisation est manuelle, et pour des taches futures il faudra dvelopper un
algorithme de synchronisation automatique pour dmarrer la BDFM avec le systme de
commande vectorielle.
Finalement, il faut remarquer quavec un mme schma on puisse faire la rgulation de la
puissance ou du couple/vitesse de la machine, cest dans le cas de la commande du couple
quil faut faire attention aux algorithmes destimation du flux et du couple lectromagntique
de la machine. Dans le systme de commande implant, on a utilis un modle de tension
pour estimer le flux du stator, avec des actions correctives dans les intgrateurs pour
minimiser les effets des composantes continues des capteurs et des conditions initiales. On a
estim le couple lectromagntique en utilisant les variables ip, ic et p exprimes par rapport
au rfrentiel dq, selon la relation (V.32).
3
3 L
3 L hc L sp
(i qpi dc i dp i qc )
Tem = p p p i qp p c hc p i qc p c
2
2 L hp
2
L hp
(VII.11)
210
Dans (VII.11) la prcision de lestimation du couple lectromagntique dpend de

lexactitude des valeurs des inductances. On doit aussi calculer avec prcision |p| et orienter
correctement les vecteurs courant.
Dans les machines asynchrones on implante traditionnellement des observateurs de flux
pour amliorer lestimation du couple lectromagntique de la machine. Il sera intressant
dtudier ladaptation de ces observateurs de flux pour des machines de type BDFM.
Conclusion Gnrale
et Perspectives
Conclusion gnrale et perspectives
211
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
Conclusion gnrale
Le propos de cette thse tait la ralisation dune premire exploration sur lintroduction de
la BDFM dans des applications vitesse variable. Pour cela on a trait tous les aspects qui
englobent le dveloppement dun tel systme : la modlisation, lanalyse de fonctionnement,
la conception et la commande.
a) Conclusion sur la modlisation

1. On a rcapitul, synthtis et homognis les travaux de modlisation antrieurs
avec une mthodologie et une notation unifie.
2. Le modle vectoriel exprim dans un rfrentiel gnrique reprsente un apport
originel ltude de la BDFM. Ce modle est un outil trs puissant pour le
dveloppement de la commande.
3. Les modles thoriques ont t exprimentalement valids, identifiant une dviation
constante due aux pertes du fer non modlises.
b) Conclusion sur lanalyse de fonctionnement de la BDFM

1. On a dvelopp le modle petit signaux de lensemble, ce qui nous a servi pour
ltude de la stabilit du systme complet (BDFM+systme de commande).
2. Le modle en rgime permanent a t rorganis de diverses manires, en obtenant
des outils danalyse (schmas quivalents, modles simplifis) qui permettent
tablir les grandeurs lectriques de la BDFM partir des conditions dtermines.
Ces outils danalyse facilitent la conception de la machine et le dimensionnement du
systme lectronique.
212
c) Conclusion sur la conception

On a construit un prototype exprimental bien adapt pour la validation des modles et
des algorithmes de commande actuels et futurs. Grce des modifications diverses dans
la structure de la machine on a pu mesurer le courant du rotor.
d) Conclusion sur la commande

1. On a parcouru diverses techniques de commande applicables la BDFM, en
ralisant des simulations et des validations exprimentales.
2. On a dvelopp une nouvelle commande vectorielle avec une structure
compltement innovante : la diffrence des systmes de commande antrieurs, la
commande dveloppe dans cette thse est base sur la mme structure de
commande vectorielle que celle des machines induction classiques.
Perspectives
Le transfert direct entre les systmes qui utilisent la machine asynchrone rotor bobin
(MARB) vers la BDFM, fait que la BDFM est un axe de recherche assez motivant pour les
fabricants de systmes lectriques qui actuellement utilisent la MARB (cest le cas des
oliennes, par exemple).
Les travaux futurs doivent se diriger vers la conception de la machine et lamlioration des
systmes de commande. On croit quune tude approfondie sur la modlisation de la BDFM
nest plus ncessaire, sauf pour la caractrisation de quelques phnomnes particuliers comme
les pertes du fer.
Pour que la BDFM soit rentable, elle doit offrir des niveaux de rendement et de transfert de
puissance similaires ceux de la MARB. La robustesse de la BDFM et son cot de
maintenance infrieure justifiera la slection de la BDFM face la MARB.
Il faut donc concevoir un prototype de BDFM optimis pour une application concrte, avec
un rotor barres et sans balais. Les plages de fonctionnement des grandeurs de la machine
seront restreintes aux exigences concrtes de lapplication. En rduisant la plage de variation
de la vitesse on augmente le rendement volumtrique de la machine en question.
213
Le prototype de BDFM conu devra tre compar avec une MARB commerciale utilise
dans lapplication tudie. De cette comparaison on pourra tirer des conclusions sur la
viabilit commerciale de la BDFM.
Les systmes gnrateurs doivent tre de plus en plus robustes et offrir une qualit dnergie
lectrique gnre leve. En ce qui concerne la BDFM il y a encore du travail faire dans
loptimisation de la dynamique rsultante tout en augmentant la robustesse globale du
systme de commande. Dans ce sens-l on peut :
1. Augmenter la robustesse de la commande face des perturbations de la charge et de
lalimentation.
2. Optimiser les performances dynamiques du systme de commande.
3. Rduire les harmoniques de courant injects au rseau.
4. Dvelopper la synthse automatique des rgulateurs.
Dveloppement dalgorithmes hors ligne didentification de paramtres.
Procdure pour faire la synthse automatique des rgulateurs en fonction des

paramtres lectriques de la BDFM.
5. Augmenter linsensibilit de la commande face lincertitude des paramtres de la

machine.
Observateurs de flux.
Techniques didentification en ligne des paramtres.
6. Implanter la commande vectorielle sans capteur de vitesse.

7. tudier les commandes du type DTC, DSC, DPC, etc...
En ce qui concerne la comparaison entre la machine rluctance variable (BDFRM) et la

BDFM, jusqu aujourdhui il ny a pas dtude dfinitive qui dtermine lequel des deux types
de machines prsente les performances les plus leves. Xu dans [XU-97] indique que la
meilleure solution future serait un rotor hybride rluctant et cage. De toute faon, on croit
que lhypothtique changement de la BDFM vers la BDFRM ou vers une technologie mixte
ne serait pas trs problmatique.
214
Avec le dveloppement de la BDFM on pourra aussi rduire les dimensions des

multiplicateurs de vitesse des systmes gnrateurs, puisque le nombre de ples quivalent de
la BDFM est gal laddition des ples de chaque bobinage du stator. En choisissant un
nombre de ples judicieux pour chaque bobinage du stator, on pourra travailler avec une
vitesse de rotation de la machine assez rduite.
Bibliographie
Bibliographie
215
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Appendices
Appendice A : Nomenclature
219
APPENDICES
Relations physiques de la machine
r: rayon moyen de l'entrefer
g: largeur de l'entrefer
: longueur axiale de l'entrefer
y: longueur transversale linaire de l'entrefer
: angle mcanique de l'entrefer
': rfrence angulaire du rotor
k: harmonique spatial
Variables lectromagntiques
FMM(y,t): force magntomotrice dans l'entrefer (A)
F(y): distribution spatiale de la FMM pour un courant constant unitaire
Fk : coefficient complexe de F(y) pour l'harmonique k

b(y,t): densit de flux dans l'entrefer (T)
H(y,t): champ magntique de l'entrefer (A/m)
0: permabilit magntique du vide
j(y,t): densit de courant le long de l'entrefer (A/m)
c(y): distribution des conducteurs
Ck : coefficient complexe de c(y) pour l'harmonique k

e(y,t): champ lectrique dans l'entrefer (V/m)
Modle en rgime permanent

vn: tension d'alimentation du bobinage n
in: courant du bobinage n
Vn ( I n ) : vecteur temporel de tension (courant) du bobinage n (valeurs maximales)

um
n : tension induite dans le bobinage n produite par le courant du bobinage m
m
Zn : impdance du bobinage n produite par le bobinage m

mL
Zn : impdance de fuites entre les bobinages du stator

Xr: impdance de fuites du rotor
ck: facteur de couplage entre les diffrents harmoniques des bobinages du stator
Nr: nombre de spires de forme symtrique dans la cage du rotor
Pr : nombre de spires dans chaque nid du rotor
Modle transitoire
x : vecteur spatial
n: nombre de spires de forme symtrique dans la cage du rotor
=(2
/n): distance entre deux spires symtriques conscutives
e: angle lectrique de l'entrefer
me: angle mcanique de l'entrefer
: position initiale de la spire du rotor par rapport l'axe de rfrence du stator
: dplacement du bobinage triphas 2 par rapport au bobinage triphas 1 dans le BDFM
a= e
b= e
j( 2 / 3 )
j( 2 / n )
: coefficient du dphasage lectrique d'un systme triphas

: coefficient du dphasage entre deux spires conscutives du rotor
nm: flux total produit par le courant du bobinage m sur le bobinage n

Lnm: inductance produite par le bobinage m sur le bobinage n
Rn (Ln) : rsistance (auto-inductance ) du bobinage n
Rb (Lb) : rsistance (inductance de fuites) des barres du rotor
Re (Le) : rsistance (inductance de fuites) de chaque partie extrme des spires du rotor
Lms : auto-inductance du bobinage de stator m
Lm : inductance mutuelle maximale entre un bobinage de stator et une spire du rotor
Paramtres biphass quivalents pour la BDFM

Rs1 (Rs2): rsistance du stator 1 (stator 2)
Ls10 (Ls20): auto-inductance du stator 1 (stator 2) due au flux de l'entrefer
Ls1 (Ls2): auto-inductance du stator 1 (stator 2) due au flux de fuites
Ls1=Ls10 + Ls1 (Ls2=Ls20 + Ls2): auto-inductance totale du stator 1 (stator 2)
Lr0 : auto-inductance du rotor due au flux de l'entrefer
Lr : auto-inductance du rotor due au flux de fuites
Lr=Lr0 + Lr: auto-inductance totale du rotor
Lh1 (Lh2): inductance mutuelle entre le stator 1 (stator 2) et le rotor
Vitesses angulaires
w, w1, w2: pulsations angulaires d'alimentation gnrique, du stator 1 et du stator 2
wr: vitesse mcanique du rotor
wrn: vitesse synchrone naturelle du rotor (fc=0)
r: angle de dplacement du rotor
p, p1, p2: paires de ples gnriques, du stator 1 et du stator 2
sk: glissement de l'harmonique spatial k
s: glissement pour un bobinage de p paires de ples
s1 (s2): glissement pour le stator 1 (stator 2)
wR1 (wR2): pulsation angulaire de glissement pour le stator 1 (stator 2)
220
221
wa : frquence angulaire dun axe de rfrence quelconque

wa1 (wa2) : frquence angulaire dun axe de rfrence quelconque par rapport un systme avec p1 (p2) paires
de ples
Axes de rfrence
(
1, 1): Rfrentiel li au bobinage du stator 1
(
2, 2): Rfrentiel li au bobinage du stator 2
(dr1, qr1) (dr, qr): Rfrentiel li au bobinage du rotor avec p1 paires de ples
(dr2, qr2): Rfrentiel li au bobinage du rotor avec p2 paires de ples
(x,y) : Axe de rfrence quelconque qui tourne la frquence angulaire wa
(x1,y1) : Axe de rfrence quelconque qui tourne la frquence angulaire wa1
(x2,y2) : Axe de rfrence quelconque qui tourne la frquence angulaire wa2
Variables biphases
vs1 (vs2): tension dalimentation du stator 1 (stator2)
is1 (is2): courant du stator 1 (stator2)
s1 (
s2): flux du stator 1 (stator2)
ir1 (ir2): courant rotor produit par le stator 1 (stator2)
r1 (
r2): flux du rotor produit par le stator 1 (stator2)
ir=ir1+ir2: courant total du rotor
r=
r1+
r2: flux total du rotor
Pour exprimer le rfrentiel du vecteur on utilisera la notation: v
xy
= vx + jvy
Vecteurs spatiaux
v s1 = v s111 , v s 2 = v s222 , i s1 = i s111 , i s 2 = i s222 , s1 = s111 , s 2 = s222 .

i r1 = i dr1r1q r1 , i r 2 = i dr 2r 2q r 2 , i r = i dr r1q r1
r1 = rd1r1q r1 , r 2 = rd2r 2q r 2 , r = rd r1q r1
Couple lectromagntique
Tem1 (Tem2): Couple lectromagntique produit par le stator 1 (stator 2)
Tem: Couple lectromagntique total de la machine
Appendice B : Paramtres lectriques de la BDFM
223
Appendice B : Paramtres lectriques de la BDFM prototype

a) Paramtres analytiques du prototype, modle initial
Paramtres obtenus partir de la longueur de lentrefer modifie en tenant compte le
coefficient de Carter (gc=0.786mm) :
Lsp=945.36mH, Lhp=321.36mH, Lsc=114mH, Lhc=56.28mH et Lr=156.36mH
b) Paramtres analytiques corrigs du prototype, modle corrig

Paramtres obtenus partir de la longueur de lentrefer effective (gp=0.907mm et
gc=0.813mm) :
Lsp=821.72mH, Lhp=278.45mH, Lsc=110.8mH, Lhc=54.41mH et Lr=140.9mH
Rsistances du fer exprimentales :
R cp = 157.75 Vsp R sp I sp
R cc = 555
fc
50
0.4
avec fp=50Hz et c=1.6
(selon (VI.56))
1.1
avec b=0.9 et c=2
(selon (VI.57))
c) Paramtres de la machine avec multiples spires par nid

Lsp=945.36mH, Lsc=114mH, Rsp=1.732, Rsc=1.079
Lhp1=321.4mH, Lhp2=202mH, Lhp3=68.9mH, Lhc1=56.3mH, Lhc2=56.3mH, Lhc3=22.7mH
Lr1=154.4mH, Lr2=92.6mH, Lr2=30.9mH, Lfr=2mH, Rr1=0.41, Rr1=0.35, Rr1=0.287
Paramtres avec une spire du rotor quivalent :

Lspn=811.9mH, Lscn=108mH, Lsp_ad=-133.5mH, Lsc_ad=-6mH, Rsp=1.732, Rsc=1.079
Lhpen=366mH, Lhcen=81.5mH
Lre=249mH, Rren=0.52
Annexes
Annexe A1 Modlisation de la machine asynchrone triphase cage en rgime permanent
225
VIII ANNEXES
VIII.1 Modlisation de la machine asynchrone triphase cage en rgime
permanent
La BDFM peut tre considre comme une gnralisation des bien connues machines
asynchrones cage avec une seule alimentation. Lexemple de la modlisation de cette
dernire peut donc tre utile pour comprendre celle de la premire.
On analyse donc une machine asynchrone triphase cage avec :
Trois bobinages identiques dphass gomtriquement dun angle mcanique de (120/p)
degrs (p est le nombre de paires de ples du stator).
Une alimentation triphase quilibre.
VIII.1.1
Des quations de tension
Si lon considre quil nexiste pas de couplage entre les inductances de fuites des
bobinages du stator, on peut crire les quations des tensions pour la machine triphase de la
manire suivante (on utilise les indices 1, 2, 3 pour distinguer les diffrents bobinages du
stator) [WIL-80] :
V1 = Z11L I1 + Z11 I1 + Z12 I 2 + Z13 I 3 +
(AVIII.1.1
)
Z1rk I rk
k =
0 = Z1rk I1 + Z r2 k I 2 + Z r3k I 3 + {Z rrk + R kr + j s k X kr }I rk
(AVIII.1.2
)
Avec un courant triphas quilibr de squence 1-2-3 :

I 2 = a 2 I1 , I 3 = a I1 ,
(AVIII.1.3
)
a = e j( 2 / 3 )
On obtient,
V1 = Z11L I1 + I1 (Z11 + a 2 Z12 + a Z13 ) +
(AVIII.1.4
)
Z1rk I rk
k =
) {
0 = I1 Z1rk + a 2 Z r2 k + a Z r3k + Z rrk + R kr + j s k X kr I rk
(AVIII.1.5
)
En substituant la valeur du courant du rotor obtenue par (AVIII.1.5) dans (AVIII.1.4) on

peut calculer limpdance pour la phase 1 :
V1
(
Z1rk + a 2 Z r2 k + a Z r3k ) Z1rk
1L
1k
2
2k
3k
(Z1 + a Z1 + a Z1 ) rk k
= Z1 +
I1
Z r + R r + j s k X kr
k =
226
(AVIII.1.6
)
On nomme :
Z11ek = (Z11k + a 2 Z12 k + a Z13k ) et Z1rek = (Z1rk + a 2 Z r2 k + a Z r3k )
(AVIII.1.7
)
et donc,
Z1rek Z1rk
V1
= Z11L +
Z11ek rk
I1
Z r + R kr + j s k X kr
k =
(AVIII.1.8
)
= Zt
Pour calculer les impdances de lquation prcdente, laxe de rfrence est habituellement
situ au centre du bobinage 1. A linstant initial, laxe de rfrence du rotor est align avec
laxe de rfrence du stator.
La tension du deuxime bobinage peut tre calcule facilement si lon fait apparatre le
courant I2 dans les quations de tension du bobinage 2.
V2 = Z 2L I 2 + I 2 (Z 22 + a 2 Z 23 + a Z12 ) +
(AVIII.1.9
)
Z 2rk I rk
k =
) {
0 = I 2 Z r2 k + a 2 Z r3k + a Z1rk + Z rrk + R kr + j s k X kr I rk
(AVIII.1.1
0)
Dans ce dernier cas cest plus simple de choisir les axes de rfrence du stator et du rotor
aligns avec laxe du bobinage 2. De cette manire, on peut conclure, par similitude, que :
V2 = Z t I 2 = Z t I1 a 2 = a 2 V1
(AVIII.1.1
1)
En procdant de la mme manire on obtient,

(AVIII.1.1
2)
V3 = a V1
Comme on a une relation fixe entre les tensions et courants des diffrentes phases, on peut
caractriser ainsi le systme en rgime permanent partir dune seule phase.
VIII.1.2
Des quations de couple
On peut utiliser les quations gnriques (II.102) et (II.106) pour calculer le couple de la
machine triphase. Cependant, dans ce cas grce la configuration symtrique des bobinages
du stator les effets prjudiciables de quelques harmoniques spatiaux sliminent.
227
La premire caractristique avantageuse cest que quelques harmoniques de la densit de

courant du stator seront nuls par laction conjointe des courants dans les trois bobinages. La
densit totale de courant dans le stator a la forme suivante :
js (, t ) = e
k =
J sk e j(wt k )
(AVIII.1.1
3)
O :
(AVIII.1.1
4)
J sk = I1 C1k + I 2 C 2 k + I 3 C3k
Il faut remarquer que les trois bobinages du stator sont identiques, ainsi les distributions des
conducteurs ont mme module et elles peuvent tre exprimes en fonction de la distribution
de courant de la phase 1 :
C 2 k = C1k e
jk
2
3p
, C3k = C1k e
jk
2
3p
(AVIII.1.1
5)
O p cest le nombre de paires de ples des bobinages du stator.

On rappelle quelques caractristiques basiques sur les harmoniques spatiaux des
enroulements. Si lharmonique spatial k nest pas multiple de lharmonique fondamental p, la
distribution du conducteur sera nulle pour cet harmonique, ainsi uniquement on aura des
harmoniques k=-3p,-2p,-p,p,2p,3p Normalement, on effectue la distribution des
bobinages du stator de telle faon que le ple magntique positif gnr ait la mme forme
que le ple ngatif correspondant. Ce type de distribution cre des harmoniques spatiaux
impairs (k=-5p,-3p,-p,p,3p,5p). Cependant, pour conserver la gnralit de ltude on
retient aussi les harmoniques pairs.
En reprenant lquation (AVIII.1.14), si on considre la relation des courants de stator
(AVIII.1.3) on obtient :
(AVIII.1.1
6)
J sk = c k I1 C1k
c k = 1 + 2 cos
2 k
( 1)
3 p
(AVIII.1.1
7)
O ck cest un facteur constant qui tient en compte laction conjointe des trois phases sur la
densit de courant totale. Dans ce cas, la densit de courant sannulera ou sera maximale en
fonction de k (Tableau AVIII.1.1). La courbe des valeurs de ck en fonction de k prsentera
une forme priodique :
k
ck
-9p
0
-8p
3
-7p
0
-6p
0
-5p
3
-4p
0
-3p
0
-2p
3
-p
0
p
3
2p
0
3p
0
4p
3
5p
0
6p
0
7p
3
8p
0
9p
0
228
Tableau AVIII.1.1 : Tableau dannulation des harmoniques dans Jsk due linteraction entre les trois phases.
Lannulation de quelques harmoniques de Jsk est intressante puisque si lharmonique de la

densit de courant est nul, lharmonique correspondant de densit de flux produit par les
courants du stator dans lentrefer est aussi nul. Chaque harmonique de la densit de flux du
stator produira une composante de courant Irk, (voir (II.51) et (II.52)). De cette manire, si on
annule un harmonique k de la densit de courant du stator, la composante de courant Irk sera
aussi nulle.
Avec ce rsultat obtenu et si on considre maintenant lquation du couple constant Tem2
dans (II.106), on constate que quelques termes du couple sannulent galement. Cet effet est
avantageux puisquon rduira les variations du couple en fonction de la vitesse (Fig. II.10
gauche). On peut rcrire lquation de couple (II.106) pour prendre en compte les
simplifications mentionnes.
Tem 2
N r k R kr k
=
Ir
2 w n = s k
(AVIII.1.1
8)
k=3n-2
La simplification dharmoniques quon vient de voir aura aussi une influence sur le couple
pulsant Tem1. De cette manire, on obtiendra lannulation des termes k diffrents de k=3n-2.
En plus, on essayera de simplifier la relation (II.102) en calculant laction conjointe des trois
courants du stator. Ainsi, en regroupant les termes qui dpendent des phases du stator on
obtient :
Tem1 =
1
e
2w
k =
kI rk e j 2 wt
m =1
(AVIII.1.1
9)
I m Z mrk
En tenant compte des relations entre les courants de stator, on pourra exprimer lquation de
couple en fonction du courant de la phase 1 :
3
m =1
Im Zmrk = I1 Z1rk + Z2rk a 2 + Z2rk a
(AVIII.1.2
0)
En utilisant les relations des distributions des bobinages du stator exprimes dans
(AVIII.1.15), on exprime la relation (AVIII.1.20) en fonction du bobinage 1 uniquement.
3
m =1
d k = 1 + 2 cos
Im Zmrk = I1Z1rk d k ,
2 k
( + 1)
3 p
(AVIII.1.2
1)
dk : cest un coefficient qui est diffrente de zro chaque trois harmoniques spatiaux.
k
dk
-9p
3
-8p
0
-7p
0
-6p
3
-5p -4p -3p -2p

-p
p
2p
3p
4p
5p
0
0
3
0
3
0
0
3
0
0
Tableau AVIII.1.2 : Des valeurs de dk en fonction de k.
6p
3
7p
0
8p
0
9p
3
229
Le Tableau AVIII.1.1 donne les valeurs de k pour lesquelles le courant de rotor est nul. En
mme temps les valeurs nulles de dk font que le couple pulsant est nul pour quelques autres
valeurs de k (Tableau AVIII.1.2). En analysant les deux tableaux prcdents la fois, on
conclut que le couple pulsant pour la machine triphase cage analyse est bien nul :
Tem1=0.
VIII.1.3
Schma quivalent
On va expliquer maintenant la faon dobtenir les paramtres du schma quivalent.
Calcul de Z11ek
VIII.1.3.1
On peut exprimer les valeurs des impdances mutuelles des bobinages du stator de la
manire suivante,
Z11k = Ct F1k F 1k , Z12 k = Ct F2 k F 2 k , Z13k = Ct F3k F 3k o Ct = j w
0 r
2
g
(AVIII.1.2
2)
Les bobinages sont identiques et situs (120/p) degrs mcaniques lun de lautre.
F2 k = F1k e
2 k
3 p
, F3k = F1k e
2 k
3 p
(AVIII.1.2
3)
de cette manire :
2k
1
=Z e
1k
1e
=Z
1k
1
1k
1
2 k
3 p
1+ e
3k
1
, Z
j
2 k
1
3 p
Z11ek = Z11k 1 + 2 cos
=Z e
1k
1
+e
2 k
3 p
(AVIII.1.2
4)
2 k
1
3 p
2 k
1
3 p
= c k Z11k
(AVIII.1.2
5)
Calcul de Z1rek
VIII.1.3.2
De manire similaire au cas prcdent on a:

Z r2 k = Z1rk e
2 k
3 p
, Z r3k = Z1rk e
Z1rek = Z1rk 1 + 2 cos
2 k
1
3 p
2 k
3 p
(AVIII.1.2
6)
= c k Z1rk
(AVIII.1.2
7)
VIII.1.3.3
230
Forme du schma quivalent
On considre Z mk = Z11ek comme linductance magntisante. Toutes les autres inductances

peuvent tre exprimes en fonction de cette inductance magntisante :
Z1rek = s k
F rk
Z mk , Z1rk =
F 1k
Z11ek
F
1
N r rk Z mk ,
ck
F1k
Z rrk =
F
1
s k N r rk Z mk = Ctr s k Z mk
ck
F1k
Z1rek Z1rk
Z mk R ' rk / s k + j X' rk
=
= Z mk
Z rrk + R kr + j s k X kr
Z mk + R ' rk / s k + j X' rk
(R '
k
r
/ s k + j X' rk
(AVIII.1.2
8)
(AVIII.1.2
9)
O :
R ' kr X' kr
1
1 F1k
=
=
=
c
k
Ctr
Nr F
R kr
X kr
rk
(AVIII.1.3
0)
On voit en (AVIII.1.29) que pour chaque harmonique spatial il existe une inductance
magntisante en parallle avec une impdance de fuites quivalente du rotor.
V1
= Z11L +
Z mk
I1
k =
(R '
k
r
/ s k + j X' rk
)}
(AVIII.1.3
1)
On reprsente cette dernire quation avec le schma quivalent suivant :
I1
R1
j Xls
Rr' 2 p
Ir' 2p s 2 p j Xr ' 2 p
Im 2 p j Xm 2 p
V1
Ir' p
Rr' p
sp
Im p
j Xr '
j Xm p
Rr' 4 p
Ir ' 4 p s 4 p
j Xr ' 4 p
Im 4 p j Xm 4 p
Fig. AVIII.1.1 : Schma quivalent en rgime permanent.
Dans chaque branche parallle limpdance magntisant circule un courant de rotor

quivalent, Irk. Ce courant est directement li au courant rel du rotor par lexpression :
I' rk =
N r Frk k
Ir
c k F1k
(AVIII.1.3
2)
Dans lquation de couple (AVIII.1.18), on peut exprimer le courant rel du rotor en

fonction de sa valeur quivalent Ir partir de (AVIII.1.32). Ainsi, on obtient :
Tem 2
k R ' rk k
1
=
ck
I' r
2 w n =
sk
, k=3n-2
(AVIII.1.3
3)
On rappelle que Tem2 cest lunique terme de couple qui reste, puisque le couple pulsant
Tem1 est nul (comme on a vu prcdemment).
231
VIII.1.3.4
232
Schma quivalent classique
Le schma de la Fig. AVIII.1.1 prsente une structure similaire au schma quivalent

normalement utilis dans lanalyse des machines asynchrones cage. Cependant, le schma
typique utilise uniquement les courants magntisant et du rotor correspondants lharmonique
spatial fondamental.
Maintenant on va effectuer quelques transformations pour modifier le schma complet
quon vient de dvelopper en vue dobtenir la forme du schma quivalent classique.
La voie directe est llimination des branches parallles (impdance magntisant||fuites du
rotor) diffrents de lharmonique fondamental. Cette solution causera une diminution de
limpdance totale vue du stator.
Une autre solution est la considration de toutes les branches parallles diffrentes de celle
du fondamental comme une impdance de fuites additionnelle pour le stator (Rf+jXf). De cette
manire, on devra additionner une srie infinie dimpdances. Comme les valeurs de ces
impdances diminuent quand |k| augmente, on pourra limiter le nombre de termes de la
somme. Un autre problme est que limpdance du rotor pour chaque harmonique spatial
dpend de sk : ainsi limpdance de fuites quivalente dans le stator dpend de la vitesse du
rotor. Cependant, on a vrifi numriquement que, sauf vitesses du rotor petites,
limpdance (Rf+jXf) prsente des valeurs fixes. De cette manire, en considrant (Rf+jXf)
comme une impdance de fuites de valeur constante, on ne ralisera pas derreur de
modlisation trs grande et on simplifiera en mme temps la rsolution des quations du
modle.
I1
V1
R1
j Xls
Rf ( w r ) j Xf ( w r )
p
Ir' p j Xr '
j Xm p
Im p
Rr ' p
sp
Fig. AVIII.1.2 : Schma quivalent en rgime permanent avec une impdance quivalente pour les harmoniques.
Dans la Fig. AVIII.1.2, la ractance magntisante et les fuites du rotor se calculeront partir
de :
X mP = 3 X11p
et
R ' rp X' rp
3 F1p
=
=
Nr F
R pr
X pr
rp
233
2
2
(AVIII.1.3
4)
Il faut remarquer que la simplification propose ne gnre pas derreur dans le courant de
stator. Cependant, on ignore les termes dIrk diffrents du fondamental dans lquation de
couple, et donc on a une erreur dans cette grandeur ( priori). Il faut signaler que beaucoup de
termes dIrk sannulent grce la symtrie des bobinages du stator ; ainsi si lon considre une
machine avec un taux dharmoniques spatiaux faible, lerreur dans le couple sera relativement
petite. On pourra donc retenir lexpression simplifie suivante pour le calcul du couple
lectromagntique:
Tem1
3 p R ' rp p
=
I' r
2 w sp
Cest la formule classique typique du couple en rgime permanent.
(AVIII.1.3
5)
Annexe A2 : Calcul analytique des impdances dans la BDFM
235
VIII.2 Calcul analytique des impdances dans la BDFM
Impdance propre du stator Z s

On peut reprsenter un bobinage triphas quilibr du stator sous forme dune distribution
de conducteurs complexe.
(AVIII.2.1
)
c1 () = Cs e j p + C s e j p
c 2 () = Cs e
j p
2
3
c 3 ( ) = Cs e
j p +
2
3
j p
2
3
(AVIII.2.2
)
j p +
2
3
(AVIII.2.3
)
+ Cs e
+ Cs e
On excite le bobinage quilibr triphas du stator avec un courant triphas quilibr :
i1 (t ) = e I s e j wt
(AVIII.2.4
)
2
3
i 2 (t ) = e I s e
j wt
i 3 (t ) = e I s e
j wt +
(AVIII.2.5
)
2
3
(AVIII.2.6
)
La distribution de courant dans la surface du stator est obtenue en multipliant la distribution

du conducteurs par le courant correspondant :
js (, t ) = i1 (t ) c1 ( ) + i 2 (t ) c 2 () + i 3 (t ) c 3 ( )
js (, t ) = e J s e j ( wt p )
(AVIII.2.7
)
(AVIII.2.8
)
O :
(AVIII.2.9
)
J s = 3 I s Cs
Rappelons la forme donde de la densit de flux produite par js(, t).
b s (, t ) = e B s e j( wt p )
(AVIII.2.1
0)
O :
Bs = j
0 r
Js
pg
La densit de flux rsultante produit une onde de champ lectrique axiale :
(AVIII.2.1
1)
e s (, t ) = e E s e j( wt p )
Es =
236
(AVIII.2.1
2)
wr s
B
p
(AVIII.2.1
3)
La FEM induite dans la phase 1 (qui sert comme rfrence) vaut :
u s (t) = r
2
= 0
e s (, t ) c1 () d
(AVIII.2.1
4)
En rsoudrant cette quation de la mme manire que pour lquation (II.24) on obtient :
u s ( t ) = e U s e j wt
(AVIII.2.1
5)
O :
(AVIII.2.1
6)
U s = 2 r E s C s
En substituant les quations (AVIII.2.9), (AVIII.2.11), (AVIII.2.13) dans lquation

(AVIII.2.16) on a :
Us = jw
2
2
30 r3
30 r
2
C
I
=
j
w
2
F
Is
s
s
s
g
p2 g
(AVIII.2.1
7)
et limpdance propre du stator est gale :

Zs = j w
3 0 r
2 F s
g
(AVIII.2.
18)
Impdance rotor/stator Z Rs
Comme on a vu dans lquation (II.39) on peut exprimer la distribution de chaque spire de
la forme suivante :
c Rn (' ) =
j k ' ( n 1)
CR k e
2
Nr
k =
(AVIII.2.1
9)
C R k est la distribution de lharmonique k pour la spire 1 dans le sous-systme R.

Lquation de la densit de flux de lentrefer produit par le stator (AVIII.2.10) peut tre
exprime dans le repre du rotor :
b s (' , t ) = e B s e j(s wt p ' )

O :
(AVIII.2.2
0)
s=
237
w pwr
w
(AVIII.2.2
1)
De la mme faon, pour le champ lectrique produit par lexcitation du stator :
e s (' , t ) = e E s ' e j(s wt p ' )

E s' = s E s = s
(AVIII.2.2
2)
wr s
B
p
(AVIII.2.2
3)
La FEM induite dans la spire n du sous-systme du rotor R est :

u (t) = r
s
Rn
2
'= 0
j k ' ( n 1)
CR k e
2
Nr
e E s ' e j(s wt p ' ) d'
k =
(AVIII.2.2
4)
Lintgration donne zro sauf pour k=-p, et donc :
u ( t ) = 2 r e C R p E e
s
Rn
s'
j s wt p ( n 1)
2
Nr
(AVIII.2.2
5)
Le courant cre par cette tension dans la spire a la forme suivante (par linarit) :
i ( t ) = e I r e
s
Rn
j s wt p ( n 1)
2
Nr
(AVIII.2.2
6)
Grce cette expression, si on calcul le courant qui circule dans la premire spire de chaque
systme, on peut dduire les courants du reste des spires du systme.
Lquation suivante donne la FEM induite dans la spire 1 du sous-systme du rotor R :
u sR1 ( t ) = 2 r e C R p E s ' e j s wt
= e U sR e j s w t
(AVIII.2.2
7)
En exprimant E s ' en fonction du courant de stator on a :

U sR = j s w
30 r
2 Fs F R p I s
g
(AVIII.2.2
8)
De cette faon, limpdance de couplage rotor/stator est gale :

Z Rs = j s w
30 r
2 Fs F R p
g
(AVIII.2.2
9)
238
Impdance stator/rotor Z sR
La densit de courant dans la surface axiale produite par touts les courants du sous-systme
R du rotor est gale :

jR (' , t ) =
Nr
n =1
(AVIII.2.3
0)
i R ,n ( t ) c R ,n (' )
Pour faire le calcul de la densit de courant prcdente on utilise le dveloppement ralis

dans (II.53)-(II.57), en obtenant lexpression suivante :
(AVIII.2.3
1)
J R ( p+ q N r ) = N r I R CR ( p +q N r )
jR (' , t ) = e
J R ( p + q N r ) e j (s wt (p + q N r ) ' )
(AVIII.2.3
2)
q =
A partir de la densit de courant on peut obtenir la densit de flux de lentrefer produite par
le rotor :
b R (' , t ) = e
BpR+ q Nr e j (s wt (p +q N r ) ' )
(AVIII.2.3
3)
q =
B pR+q N r = j
0 r
J
(p + q N r )g R ( p+q Nr )
(AVIII.2.3
4)
Si on considre la rfrence du stator,
b R (, t ) = e
B pR+q Nr e j ((w +q N r w r ) t (p +q N r ) )
q =
(AVIII.2.3
5)
Pour quantifier linfluence des harmoniques correspondants q0 dans la tension induite du

stator on va utiliser aussi la formule (II.66). Par exemple on va calculer les niveaux de tension
des harmoniques pour le cas dune machine avec deux enroulements triphass de 1 et 3 paires
de ples et une cage avec 4 spires symtriques. On va exprimer les rsultats en %, en
considrant comme valeur de rfrence celle correspondant k=1 et q=0.
Chaque enroulement triphas du stator est trait avec une distribution quivalente. Ainsi si
lon calcul sa distribution de courant dans la surface du stator, on a le vecteur suivant :
J sk = I s Csk + I s e
2
3
Csk e
J sk = I s Csk 1 + 2 cos
2 k
3 p
+ Is e
2 k
1
3 p
2
3
Csk e
2 k
3 p
= I s Csk c k
(AVIII.2.3
6)
(AVIII.2.3
7)
239
Pour quelques valeurs de k, le facteur ck est zro, et sa contribution la tension induite est
nulle. Ensuite on trouve des rsultats plus significatifs :
q
k
-11
-5
1
7
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
.0005 .0007
.0009 .01
.048
.25
.048 .0017 .004 .006 .0036
0
0
0
0
.0002 .0006 .001 .0007 .0003 .173 .0433 .008 .0017 .0002
0
0
0
0
0
.0437 .01 .0035 .089
1
4.77
25
100
.173 .394
.62
.36
.084 .008 .0012
.004 .017 .0296 .02 .0008 4.77 1.196 .23
.048 .004 .0002 .0005 .0021 .0036 .0022
Tableau AVIII.2.1 : Vecteurs de tension induite dans lenroulement de 1 paire de ples exprims en %.
k
-33
-15
3
21
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
0
0
0
0
0
.0002
0
0
.003
0
0
.0027
0
0
0
.0007
0
0
.0085
0
0
.0047
0
0
.686
0
0
.13
0
0
0
0
1.906
0
0
100
0
0
.686
0
0
1.23
0
.0002
0
0
.039
0
0
.0416
0
0
.003
0
0
.009
Tableau AVIII.2.2 : Vecteurs de tension induite dans lenroulement de 3 paires de ples exprims en %.
7
0
0
0
0
Dans les tableaux prcdents on voit que les valeurs obtenues sont gnralement trs petites.
Cependant ils existent quelques cas pour lesquels le pourcentage de la tension induite est
considrable (pour le Tableau AVIII.2.1 {k=-1, q=-1 et 2} et pour le Tableau AVIII.2.2
{k=3, q=-3}). Il existera donc dans la tension ou le courant de chaque bobinage du stator
quelques harmoniques frquentielles dont sa frquence variera en fonction de la vitesse du
rotor.
Approximation sur la composante fondamentale la frquence d'alimentation

Si on tude uniquement les effets du rotor sur la composante fondamental de frquence du
stator, on peut ignorer les valeurs de q diffrentes de zro. De cette manire :
b R (, t ) = e{B pR e j ( wt p )
(AVIII.2.3
8)
O :
B pR = j
0 r
r
J R p = j 0 N r I R CR p
pg
pg
(AVIII.2.3
9)
A partir de la densit de flux de lentrefer on peut obtenir la FEM induite dans le stator :
u sR ( t ) = e U sR e j wt
(AVIII.2.4
0)
O :
U sR = j w
3 0 r
2 N r FR p F s I R
g
(AVIII.2.4
1)
30 r
2 N r FR p F s
g
(AVIII.2.4
2)
Ainsi,
Z sR = j w
240
Ensuite on calcule le rapport entre les impdances rotor/stator et stator/rotor :
Z Rs
3 s Fs F R p
=
R
N r 1 F F
Zs
s Rp
(AVIII.2.4
3)
Impdance rotor/rotor Z RR ij
De lquation (AVIII.2.33) on peut dduire que le champ lectrique dentrefer cr par un
sous-systme R du rotor a la forme suivante :
E pR+q N r e j (s wt (p+ q N r ) ' )
q =
(AVIII.2.4
4)
swr
BpR+q N r
p + q Nr
(AVIII.2.4
5)
e R (' , t ) = e
O :
E pR+q N r =
La FEM induite dans la spire n du sous-systme du rotor Rj produite par le sous-systme Ri

est :
Ri
R jn
(t ) = r
j k ' ( n 1)
2
'= 0
CR j k e
2
Nr
k =
E pR+i q N r e j(s wt (p +q N r )' )
d '
q =
(AVIII.2.4
6)
Cette intgration donne zro sauf pour k=-p-q Nr, et donc,
Ri
R jn
( t ) = 2 r e
2 C R j ( p +q Nr ) E
q =
Ri
p+ q N r
j s wt ( p + q N r )( n 1)
2
Nr
(AVIII.2.4
7)
Lquation suivante donne la FEM induite dans la spire 1 du sous-systme du rotor Rj :
u RR ij 1 ( t ) = 2 r e
C R j ( p + q N r ) E pR+i q N r e js wt = e U RR ij e js w t
q =
(AVIII.2.4
8)
En substituant la valeur de E pR+i q N r en fonction du courant de rotor on a :

U RR ij =
js w
q =
0 r3
2
N
C
C
r R i ( p + q Nr )
R j ( p + q Nr ) I R i
(p + q N r )2 g
(AVIII.2.4
9)
Ainsi :
ZRR ij = j s w
et,
0 r
2 Nr
FR i ( p +q Nr ) F R j ( p+ q Nr )
g
q =
(AVIII.2.5
0)
ZR jj = j s w
R
0 r
2 Nr
FR j ( p+ q Nr )
g
q =
241
(AVIII.2.5
1)
Annexe A3 : Reprsentation vectorielle du modle dynamique de la machine double alimentation
243
VIII.3 Reprsentation vectorielle du modle dynamique de la machine
double alimentation
Modle triphas avec double alimentation du stator
VIII.3.1
On considre dabord une machine avec double alimentation de stator et on calcul les
quations pour chaque phase du stator et du rotor.
Pour la phase 1 du stator s1 on a lquation de tension suivante :
v1s1 = R s1 i1s1 +
d1s1
dt
(AVIII.3.1
)
(AVIII.3.2
)
1s1 = 1ss11 + 1ss21 + 1rs1

O :
1ss11 = L f 1 i1s1 +
1rs1 =
1ss21 =
3
i =1
(AVIII.3.3
)
L1i i is1
n
i =1
3
i =1
(AVIII.3.4
)
L1ri i ri
Lis1s21 i is 2 = 0 car Lis1s21 = 0
(en considrant Fs1 p 2 = Fs 2 p1 = 0 )
(AVIII.3.5
)
A partir de (AVIII.3.5) on voit comment on a limin le couplage direct entre les deux
bobinages du stator en slectionnant, p1p2. Comme on a suppos que les distributions des
conducteurs dans les bobinages du stator sont sinusodales le couplage direct sannule
compltement. Dans une machine relle, quelques petits termes de couplage direct pourront
apparatre d la concidence des harmoniques spatiales des deux bobinages du stator.
Pour les phases 2,3 on obtient des quations similaires. En mme temps les quations des
tensions pour le bobinage 2 du stator sont gales celles du bobinage 1 (uniquement il faut
changer lindice 1 par lindice 2).
Lquation de tension pour une spire quelconque j du rotor est :
v rj = R rj i rj +
drj
(AVIII.3.6
)
dt
avec,
rj = L fr i rj +
n
i =1
Lrirj i ri +
3
i =1
Lisrj1 i is1 +
3
i =1
Lisrj2 i is 2
(AVIII.3.7
)
244
Les paramtres plus significatifs des quations prcdentes sont les inductances relatives au
flux de lentrefer. Ensuite, on calculera les expressions analytiques des inductances relatives
ce flux. Pour chaque bobinage du stator on a un couple dinductances. Cependant on
exprimera les quations pour une distribution gnrique de p paires de ples, et aprs on
devra inclure lindice correspondant chaque bobinage du stator.
Calcul des inductances correspondant au flux de lentrefer

Pour calculer linductance entre deux bobines on peut utiliser lquation suivante :
Lmn =
0
g
2 r
y=0
Fn ( y) Fm ( y) dy =
0 r
g
2
=0
Fn () Fm () d
(AVIII.3.8
)
Si lon exprime les distributions de la FMM en forme de sries de Fourier et on calcule

lintgral on obtient :
Lmn =

0 r
2 F nk Fmk
g
k =
(AVIII.3.9
)
Cette quation est quivalente la relation (II.35) pour le calcul de limpdance entre deux
bobinages.
Si on assume que la FMM des bobinages du stator nont pas des harmoniques spatiaux
importants, on peut exprimer F1, F2 et F3 de la faon suivante :
F1 () =
Ns
N
N
cos(p ) = s e j p + s e j p
2
4
4
(AVIII.3.1
0)
O Ns est le nombre de tours effectives par phase. A partir de F1 on peut dterminer F2 et

F3 :
F1p = F1 p
j
j
N
= s , F2 p = F1p e 3 et F3p = F1p e 3
4
(AVIII.3.1
1)
a) Inductances stator/stator :
L11 =
0 r
r 2
N s = L ms
2 F 1 p F1 p + F 1p F1p = 0
g 4
g
j
j
r
L
L = 0
2 F 1 p F1 p e 3 + F 1p F1p e 3 = ms
g
2
2
1
(AVIII.3.1
2)
(AVIII.3.1
3)
j
j
r
L
L = 0
2 F 1 p F1 p e 3 + F 1p F1p e 3 = ms
g
2
3
1
245
(AVIII.3.1
4)
b) Inductances stator/rotor :
On peut exprimer la distribution de la FMM dun nombre quelconque de spires du rotor de
la manire suivante :
Fri k e j k
Fri () =
(AVIII.3.1
5)
O :
Fri k = Frk e
Frk =
j (i 1)
2
k
n
= Frk b (i 1) k et b = e
k r j k ( r + )
1
sin
e
,
k
2
2
n
r =
2
n
(AVIII.3.1
6)
(AVIII.3.1
7)
O est la position initiale de la spire de rfrence par rapport laxe de rfrence du stator.
Les inductances stator/rotor rsultent :
Lri1 =
0 r
2 F 1 p Frip + F 1p Frip = L m cos[p( r + (i 1) r + )]
g
(AVIII.3.1
8)
O :
Lm =
L ms 4
p r
sin
2
N s p
Lri2 = L m cos p( r + (i 1) r + )
2
3
(AVIII.3.1
9)
Lri3 = L m cos p( r + (i 1) r + ) +
2
3
(AVIII.3.2
0)
c) Inductances rotor/rotor :
Si lon essaye de calculer linductance entre deux spires du rotor partir de la lquation
(AVIII.3.9) on trouve une srie infinie. Cependant on peut dterminer la valeur de cette
inductance en calculant directement lintgrale,
Lrir1 =
0 r
g
2
0
Fr1 ( r ) Fri ( r ) d r
O Fri prsente la forme suivante :
(AVIII.3.2
1)
246
1-1/2
2
-1/2
Fig. AVIII.3.1 : FMM/(N i) dune bobine de largeur 1
On obtient donc,
Lrr11 =
0 r
r 1 r
g
2
(AVIII.3.2
2)
Et pour rir1,
r r
L = 0
g 2
(AVIII.3.2
3)
ri
r1
VIII.3.2
Variables exprimes en vecteurs spatiaux
Le systme dquations prcdent est form par n+6 quations et n+6 inconnues.
Maintenant on va essayer de simplifier ce systme complexe en reprsentant les variables du
stator et du rotor de forme vectorielle. La mthode utilise cest la reprsentation des variables
partir de vecteurs spatiaux. Cette mthode a t utilise en [FUD-83], [MU-99] pour la
modlisation dynamique de la machine asynchrone cage sans circuit quivalent pour le rotor
et en tenant compte de la forme exacte de la cage du rotor.
A travers des vecteurs spatiaux on pourra regrouper les effets produits par le groupe de
bobines/spires de chaque systme n-phas. Ainsi en considrant les positions physiques des
bobinages, on peut obtenir le vecteur spatial rsultant partir des composantes temporelles de
chaque phase:
x
2
x 1 + x 2 e j k 2 + x 3 e j k 3 +
n
+ x n e j k n
O :
(2/n): est le facteur de conservation des amplitudes du vecteur.
k: est l'ordre de l'harmonique spatial.
(AVIII.3.2
4)
247
i: angle mcanique de sparation entre le bobinage i et le bobinage 1.

Les variables lectriques du stator forment un systme triphas, et donc on peut les exprimer
partir du vecteur spatial triphas classique :
2
x = x1 + a x 2 + a 2 x 3 ,
3
avec : a = e
2
3
(AVIII.3.2
5)
En dveloppant les expressions du VIII.3.1 on pourra trouver les quations des vecteurs
des tensions et flux. Dans ce cas aussi, on calcule les vecteurs sans faire rfrence au
bobinage du stator spcifique (1 ou 2).
a) Chutes de tension rsistives : v sR

En exprimant sous forme matricielle les chutes de tension du cuivre et en multipliant les
deuxime et troisime lignes par a et a2 respectivement on a :
v R1
R1
a vR2 =
a 2 v R3
v R = R1
i1
0 a R1 0
0 0 a 2 R1
(AVIII.3.2
6)
i2
i3
2
i1 + a i 2 + a 2 i 3 = R 1 i s
3
(AVIII.3.2
7)
De (AVIII.3.27), on conclut que la rsistance quivalente pour les bobinages du stator est
gale la rsistance dune phase. En gnralisant ce rsultat, on peut aussi conclure que la
rsistance quivalente du rotor correspondra la valeur rsistive dune seule spire.
b) Flux stator/stator : ss
Le flux de stator produit par les courants de stator prsente la forme suivante :
s
1s
s
2s
s
3s
L ms
L
= ms
2
L ms
L ms
2
L ms
L ms
2
L ms
2
L ms
L ms
i1
i2
i3
(AVIII.3.2
8)
En manipulant la matrice dinductances on essayera dobtenir une inductance quivalente

pour le vecteur de flux.
s
1s
s
2s
2
s
3s
3
L ms
2
3
a L ms
2
i2
3
a L ms
2
i3
1ss
i1
L
ms
2
i1
i2
a2
a2
a2
i3
)(
L
3
a2ss = L ms i1 + a i 2 + a 2 i 3 ms i1 + a i 2 + a 2 i 3 1 + a + a 2
2
2
a 2 3ss
248
(AVIII.3.2
9)
(AVIII.3.3
0)
Vu que 1 + a + a 2 = 0 , le flux stator/stator nous donne :

ss =
3
L ms i s
2
(AVIII.3.3
1)
A ce flux il faudra lajouter le flux de fuites qui ne traverse pas lentrefer. En considrant
que le flux de fuites dun enroulement ne prsente pas de couplage magntique avec les autres
enroulements du stator on a linductance de stator quivalente suivante :
Ls = Lf +
3
L ms
2
(AVIII.3.3
2)
c) Flux stator/rotor : sr
On peut exprimer les inductances stator/rotor de la manire suivante :
L 1ri =
L m j p ( r + ) p (i 1) L m j p ( r + ) p (i 1 )
e
b
+
e
b
= Lp1ri + L1pri
2
2
(AVIII.3.3
3)
L 2 ri = Lp1ri a 1 + L1rip a
(AVIII.3.3
4)
L 3ri = Lp1ri a + L1rip a 1
(AVIII.3.3
5)
Maintenant on calcule le vecteur flux du stator produit par les courants de rotor :
1rs
1 bp
L
a2rs = m e j p (r + ) 1 b p
2
a 2 3rs
1 bp
2 r L m j p ( r + )
s =
e
3(i r1 + b p i r 2 +
3
2
b p (n 1)
b p (n 1)
b p (n 1)
i r1
i r2
i rn
L m j p (r + ) 1
e
a
2
a
b p
b p (n 1)
a 1 b p
ab p
a 1 b p (n 1)
ab p (n 1)
+ b p (n 1)i rn ) + e j p (r + ) (1 + a 2 + a )(i r1 +
Si lon dfinit le vecteur courant de rotor comme :
+ b p (n 1)i rn )
i r1
i r2
i rn
ir
2
i r1 + b p i r 2 +
n
+ b p (n 1)i rn
249
(AVIII.3.3
6)
On obtient,
sr =
n
L m e j p ( r + ) i r
2
(AVIII.3.3
7)
d) Flux rotor/stator : rs
Pour la dtermination du flux de rotor produit par les courants du stator, on utilise les
expressions des inductances mutuelles (AVIII.3.33), (AVIII.3.34) et (AVIII.3.35).
rs1
rs2
1
bp
1
bp
1
bp
b p (n 1)
b p (n 1)
b p (n 1)
L
= m e j p ( r + )
2
rns
rs1
b p rs2
L
= m e j p ( r + ) 1 + b 2 p +
2
b p (n 1) rns
Vu que 1 + b 2 p +
rs =
1
b p
1
b p
1
b p
b p (n 1)
b p (n 1)
b p (n 1)
i1
a 1i 2 + e j p (r + )
a i3
i1
i1
a i2
a 2 i3
i1
+ b 2 p (n 1) a 1 i 2 + n e j p (r + ) a i 2
a i3
a 2 i3
+ b 2 p (n 1) = 0 , le flux rotor/stator nous donne :
3
L m e j p ( r + ) i s
2
(AVIII.3.3
8)
Il faut noter que linductance quivalente de (AVIII.3.38) est similaire celle de

(AVIII.3.37), sauf en ce qui concerne le nombre de phases (n ou 3) et le signe du dphasage
spatial.
e) Flux rotor/rotor de lentrefer : rr

Finalement il nous reste calculer le flux de rotor produit par ses propres courants :
rr1
r
r2
rnr
L jj
L ji
L ji
i r1
L ji
L jj
L ji
i r2
L ji
L ji
L jj
i rn
L ki
(AVIII.3.3
9)
r r
r
= 0
+ 0 r
g 2
g
2
L jj = L ki + L jj0
rr1
r
r2
rnr
L jj0
i r1
L jj0
i r2
L jj0
i rn
250
(AVIII.3.4
0)
L ji
L ji
L ji
i r1
L ji
L ji
L ji
i r2
L ji
L ji
L ji
i rn
L ji
(AVIII.3.4
1)
Le vecteur de flux nous donne :

L r0 =
rr = L r 0 i r ,
0 r
r
g
(AVIII.3.4
2)
Dans ce cas, on devra inclure aussi le flux de fuites en ajoutant Lr linductance de fuites
dune spire Lr0.
On na pas considr priori le cas dun rotor dans lequel deux spires partagent une barre
axiale commune. Cependant pour considrer ce cas, uniquement on devra utiliser les
quations (II.91) et (II.92) pour dfinir les valeurs de la rsistance et de linductance de fuites
du rotor.
Equations de tension gnriques partir des vecteurs spatiaux
VIII.3.3
En utilisant les vecteurs spatiaux calculs dans le paragraphe prcdent on obtient

directement les quations de tension pour une machine gnrique double alimentation de
stator.
Il faut noter que le vecteur de courant p du rotor reprsente lharmonique spatial p de la
FMM totale des spires du rotor. Ainsi un mme courant de rotor produit des effets diffrents
dans les bobinages du stator de nombre de ples diffrents. De cette manire, dans chaque
bobinage de stator analyser on utilisera un vecteur de courant de rotor avec une distribution
spatiale particulire.
a) Bobinage 1 du stator
v s1 = R s1 i s1 +
s1 = L s1 i s +
ds1
dt
n
L m1e jp1 (r + ) i rp1
2
O :
2
i rp1 i r1 + b p1 i r 2 +
n
(AVIII.3.4
3)
+ b p1 (n 1) i rn
(AVIII.3.4
4)
(AVIII.3.4
5)
251
est langle du dphasage initial entre les axes de rfrence du stator 1 et du rotor.
b) Bobinage 2 du stator
De manire similaire on obtient pour le stator 2 les quations de tension suivantes :
v s 2 = R s 2 is2 +
ds 2
dt
(AVIII.3.4
6)
s 2 = L s 2 i s 2 +
n
L m 2 e jp 2 (r + ) i rp 2
2
(AVIII.3.4
7)
O :
i rp 2
2
i r1 + b p 2 i r 2 +
n
+ b p 2 (n 1) i rn
(AVIII.3.4
8)
est langle du dphasage entre les axes de rfrence de chaque stator.
c) Rotor
Le rotor est excit avec deux bobinages de stator avec des distributions diffrentes
(p1 et p2). Ce qui donne deux vecteurs de courant non nuls dans le rotor (irp1, irp2). Pour
chaque distribution spatiale on peut dfinir une quation de tension de rotor, tout en tenant
compte des courants des deux bobinages du stator pour le calcul du flux induit dans le rotor.
Ensuite on va prsenter uniquement les vecteurs du rotor avec une rfrence p1.
v rp1 = R r i rp1 +
drp1
dt
(AVIII.3.4
9)
rp1 = L r i rp1 +
3
L m1e jp1 (r + ) i s1 + rsp12
2
(AVIII.3.5
0)
Annexe A4 : Evaluation du modle simplifi avec une spire de rotor quivalente
253
VIII.4 Evaluation du modle simplifi avec une spire de rotor quivalente

VIII.4.1
valuation du modle quivalent en rgime permanent
On va maintenant quantifier les erreurs commises dans le rgime statique avec un rotor
dune spire quivalente par rapport au modle spires multiples. Pour cela, on prend le cas
dune machine avec trois spires par nid et on calcule les variables du systme avec les deux
modles.
Pour la simulation on va considrer les grandeurs lectriques du BP comme entres du
systme, et on va calculer les variables lectriques du BC et le couple total de la machine. On
va montrer graphiquement les rsultats en fonction de la vitesse du rotor. La BDFM prsente
une zone de fonctionnement autour de sa vitesse naturelle synchrone (wrn=wp/(pp+pc)). Pour la
vrification du modle, la plage de vitesses retenu a t : wr=02*wrn, (normalement la zone
de fonctionnement de la machine sera plus petite).
On a obtenu des variables lectriques dans le stator avec des erreurs petites, mais on a
observ une dviation apprciable dans la puissance du rotor. Pour compenser cette dviation
on va dfinir une nouvelle valeur pour la rsistance du rotor.
2
R ren =
R r1 I r1 + R r 2 I r 2 + R r 3 I r 3
I re
(AVIII.4.1
)
On a observ comme le module du courant ne varie pas avec les variations de Rre puisque le
terme de linductance du rotor est plus significatif. Le changement de Rre fait varier aussi la
constante de temps du rotor dans le modle quivalent, ren=Lre/Rren. Dans le paragraphe
suivant on vrifiera que cette dviation dans la dynamique du rotor ne produit pas des
changements significatifs.
Les valeurs considres dans cette simulation sont : Vp=243VRMS, Pp=2643w et
Q=1982VAR.
254
Fig. AVIII.4.1 : Comparaison des courants et des tensions dans le BC en rgime statique (Valeurs efficaces).
La Fig. AVIII.4.1 gauche montre la grandeur de courant du BC obtenue partir du modle

spires multiples et partir du modle une spire au rotor quivalente quon vient de
prsenter. Lerreur dans |Ic| petite, se maintient constante. Sur la Fig. AVIII.4.1 droite on voit
que les courbes du module de tension |Vc| sont superposs.
Fig. AVIII.4.2 : Courant de rotor dans les spires de la machine relle et dans le rotor quivalent (Valeurs efficaces).
La Fig. AVIII.4.2 montre que selon que la spire est plus extrieure ou non son courant est
plus grand. Initialement on avait choisi une valeur de rsistance quivalente gale celle de la
spire la plus extrieure, mais comme on le voit sur la figure prcdente on obtient un courant
similaire pour le rotor quivalent et pour la spire extrieure. De cette manire, pour
compenser les pertes de puissance produites par les autres spires du rotor on a augment la
valeur de la rsistance de rotor quivalente. La rsistance du rotor de la spire extrieure du
rotor est gale Rr1=0.41 tandis que la spire quivalente a une rsistance gale
Rren=0.52.
255
Fig. AVIII.4.3 : Comparaison des puissances actives et ractives dans le BC en rgime statique.
Les courbes de puissance pour les deux modles sont pratiquement identiques (Fig.
AVIII.4.3). On peut obtenir les mmes conclusions pour le couple lectromagntique (Fig.
AVIII.4.4).
Fig. AVIII.4.4 : Comparaison des couples lectromagntiques en rgime permanent.
Pour quantifier les carts, le Tableau AVIII.4.1 montre les valeurs numriques des erreurs
pour une vitesse wr=1.33*wrn=997.5t/min. Il faut noter que grce larrangement de la
puissance du rotor on nobtient pas des erreurs dans le couple lectromagntique, ce qui est
une caractristique importante pour implanter correctement des estimateurs de couple dans les
algorithmes de commande.
|Ic|
|Vc|
Pc
Qc
Tem
Erreur (%)
0.535
0.593
0.117
0.956
0
Tableau AVIII.4.1 : Erreurs dans le modle rotor quivalent (wr=997.5t/min).
On voit que les erreurs sont assez petites pour pouvoir valider la possibilit dutilisation du
modle avec une spire au rotor quivalente dans le mode fonctionnement statique.
Maintenant, on va vrifier lexactitude de ce modle par rapport aux changements
dynamiques du systme.
256
valuation des rponses dynamiques du modle quivalent
VIII.4.2
Dans ce paragraphe on va comparer le comportement dynamique du modle complet avec

spires multiples avec celui du modle avec une spire quivalente. On nanalysera pas les
dynamiques obtenues. On sintressera uniquement aux diffrences entre les deux modles.
On commencera en analysant les erreurs dans les fonctions de transfert (III.115) et (III.116),
qui lient les courants ic et ip avec les flux du stator. On calculera ces erreurs pour des
frquences dalimentation w diffrentes. Il faut noter que la frquence dalimentation de ces
fonctions de transfert correspond la frquence du courant du rotor.
Les Fig. AVIII.4.5 et Fig. AVIII.4.6 montrent les erreurs du module et de la phase des
fonctions de transfert du flux des BP et BC. On peut observer que les erreurs dans langle sont
trs petites (de quelques dgres). En mme temps les erreurs dans les amplitudes sont
apprciables pour des frquences basses. Il faut prciser que dans un mode de fonctionnement
synchrone la frquence du rotor est comprise entre les valeurs wp/2=125rad/s et wp=314rad/s.
Dans les graphiques, on peut voir que pour cette valeur de frquences les erreurs sont trs
petites, comme lon a pu le vrifier dans les rsultats en rgime permanent montrs
auparavant. Si on considre les composantes frquentielles normalement leves des
-5
-10
-15
50
100
150
w (rad/s)
200
250
300
3
2
1
0
50
100
150
w (rad/s)
Erreur du flux dans le BP d ic
0
-10
-20
-30
50
100
150
200
250
300
200
250
300
w (rad/s)
Erreur d'amplitude (%)
Erreur du flux dans le BP d ip

0
Erreur d'angle ()
Erreur d'angle ()
transitoires, on peut conclure que lerreur reste petite.
200
250
300
8
6
4
2
0
50
100
150
w (rad/s)
Fig. AVIII.4.5 : Erreurs dans les fonctions de transfert correspondantes au flux du BP.
Erreur du flux dans le BC d ic
0
-2
-4
-6
50
100
150
200
250
300
Erreur du flux dans le BC d ip
0
-10
-20
-30
50
100
1.5
1
0.5
50
100
150
150
200
250
300
200
250
300
w (rad/s)
Erreur d'angle ()
Erreur d'angle ()
w (rad/s)
257
200
250
8
6
4
2
0
300
50
100
w (rad/s)
150
w (rad/s)
Fig. AVIII.4.6 : Erreurs dans les fonctions de transfert correspondantes au flux du BC.
Comme point final de lanalyse, on a ralis en parallle des simulations dynamiques avec
les deux modles et on a calcul les erreurs dans les rponses. Les deux modles partagent
uniquement les tensions dalimentation et le couple de charge.
En premier on examine le dmarrage direct de la machine avec le bobinage de commande
en court-circuit.
30
80
multiples spires
rotor quivalent
25
multiples spires
rotor quivalent
70
20
60
wr (rad/s)
Tem (Nm)
15
10
5
0
50
40
30
-5
20
-10
10
-15
-20
0.5
1.5
t(s)
0.5
1.5
t(s)
Fig. AVIII.4.7 : Couple lectromagntique et vitesse du rotor lors du dmarrage (BC en court-circuit, J=0.1 et
D=0.03).
Sur la Fig. AVIII.4.7 on voit que les formes des courbes du couple de dmarrage sont
similaires, avec la courbe du rotor quivalent en avance par rapport celle du modle
complet. Le temps de dmarrage est plus court de 0.2s. Cette diffrence na pas une trs
grande importance si elle se produit uniquement pendant le dmarrage.
Maintenant, on va montrer quelques cas pour lesquels la machine fonctionne dans un mode
synchrone et on applique quelques perturbations. Lalimentation du BC est ralise par un
convertisseur de frquence en boucle ouverte.
258
La Fig. AVIII.4.8 montre le transitoire aprs un changement dans lalimentation du BC de

fc=0Hz jusqu fc=-2Hz. On vrifie que les transitoires, tant en couple quen vitesse, sont
pratiquement identiques pour les deux modles. Il faut noter quon obtient aussi des courbes
presque identiques pour les courants du stator.
79
multiples spires
rotor quivalent
78.5
7.6
7.4
78
7.2
77.5
Tem (Nm)
wr (rad/s)
multiples spires
rotor quivalent
7.8
77
76.5
7
6.8
6.6
6.4
76
6.2
75.5
75
5.8
5
5.2
5.4
5.6
t(s)
5.8
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
t(s)
Fig. AVIII.4.8 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique avec un changement de fc de 0 Hz jusqu -2 Hz.
Maintenant on va montrer un changement de fc effectu dune faon plus brusque, ce qui

provoque lapparition dune oscillation amortie dans la rponse couple/vitesse (Fig.
AVIII.4.9). Dans ce cas, on observe que lamplitude des oscillations est un peu plus grande
avec le modle rel quavec le modle quivalent. Cependant, les formes des courbes sont trs
similaires. Il en est de mme pour les courants dans la Fig. AVIII.4.10.
80
multiples spires
rotor quivalent
10
8
Tem (Nm)
76
wr (rad/s)
multiples spires
rotor quivalent
12
78
74
72
70
6
4
2
0
-2
-4
68
-6
66
6.2
6.4
6.6
6.8
t(s)
7.2
7.4
7.6
6.5
7.5
t(s)
Fig. AVIII.4.9 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique avec un changement de fc de 0Hz jusqu -6Hz.
multiples spires
rotor quivalent
259
multiples spires
rotor quivalent
6
1
iac (A)
iap (A)
4
0
-1
2
0
-2
-2
-3
-4
5.92
5.94
5.96
5.98
6.02
6.04
6.06
6.08
6.2
6.4
6.6
6.8
7.2
7.4
7.6
t(s)
t(s)
Fig. AVIII.4.10 : Courants de phase dans le stator avec un changement de fc de 0Hz jusqu -6Hz.
Ensuite on va montrer une oscillation produite par la variation des conditions de charge de
la machine. La Fig. AVIII.4.11 montre les transitoires de vitesse et couple. On observe quil
existe une petite diffrence entre les deux modles, mais le modle avec le rotor quivalent
suit de forme adquate au modle rel.
76
17
multiples spires
rotor quivalent
multiples spires
rotor quivalent
16
15
75.5
Tem (Nm)
wr (rad/s)
14
75
74.5
13
12
11
10
9
74
8
73.5
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
t(s)
7
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
t(s)
Fig. AVIII.4.11 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique avec un changement de la charge (fc=-2Hz).
On peut conclure que cest pendant les oscillations de couple/vitesse que les erreurs du
modle quivalent sont les plus leves. Il faut noter que les algorithmes de commande se
chargeront dalimenter les bobinages du stator de telle faon que les oscillations de
couple/vitesse seront limines. On peut donc utiliser les quations du modle quivalent pour
dvelopper les algorithmes de commande.
Bien que pendant les oscillations ils existent des diffrences dans les amplitudes, on a
vrifi quavec les deux modles on arrivait au mme point de fonctionnement. Une
caractristique importante que lon doit vrifier cest que le modle quivalent est instable
dans les mmes conditions de fonctionnement que le modle rel. Ceci a t fait par des
simulations. Comme exemple, la Fig. AVIII.4.12 montre la perte de vitesse lorsque le couple
de la machine devient instable cause dune variation trs brusque sur la tension du BC. On
260
observe comme le modle quivalent suit parfaitement lvolution de la machine et atteint le

point final de fonctionnement.
150
multiples spires
rotor quivalent
60
100
40
50
Tem (Nm)
wr (rad/s)
80
20
-50
-20
-100
-40
24.5
25
25.5
26
t(s)
26.5
27
multiples spires
rotor quivalent
-150
24.5
25
25.5
26
26.5
27
t(s)
Fig. AVIII.4.12 : Vitesse du rotor et couple lectromagntique quand le couple de la machine se fait instable.
Annexe A5 :Dveloppement des schmas quivalents de la BDFM
261
VIII.5 Dveloppement des schmas quivalents de la BDFM

Dans cette annexe on dveloppe le schma quivalent de la BDFM ramen au Bobinage de
Puissance.
Schma quivalent avec une seule alimentation
VIII.5.1
Dans ce paragraphe, on va obtenir un schma quivalent qui sera capable de caractriser les
couplages magntiques existants entre un bobinage du stator et le rotor.
On va utiliser pour cela le modle exprim en vecteurs spatiaux. Ainsi, a travers des
quations (III.56)-(III.58) on obtient les quations de tension correspondantes une seule
alimentation :
v s = R s is +
ds
dt
(AVIII.5.1
)
s = L s i s +
n
L m e jp (r + ) i r
2
(AVIII.5.2
)
0 = R r ir +
dr
dt
r = L r i r +
3
L m e jp (r + ) i s
2
(AVIII.5.3
)
(AVIII.5.4
)
Pour obtenir le schma quivalent, on doit sassurer que tous les bobinages quivalents du
stator et du rotor ont un mme nombre de phases et que nombres de spires de toutes les
bobines sont gaux. On va prendre comme rfrence le bobinage du stator et on va dfinir un
nouveau courant de rotor quivalent de la forme:
i r =
n
ir
3
(AVIII.5.5
)
Pour changer le nombre de spires effectif il faut considrer que les amplitudes des
distributions de la FMM du bobinage de stator et dune spire du rotor sont respectivement :
-Amplitude de la distribution de FMM dune phase du stator= 2 Fs p
-Amplitude de la distribution de FMM dune spire du rotor= 2 Fr p
En tenant compte du facteur damplitude, le courant quivalent doit tre gal :
i r =
2 Fr p
2 Fs p
ir =
Fr p
Fs p
262
(AVIII.5.6
)
ir
On veut aussi que la rfrence dorigine de la spire du rotor concide avec la rfrence du
bobinage du stator. En consquence, on devra inclure un dphasage spatial :
(AVIII.5.7
)
i r = e jp i r
La transforme totale sera :
i r =
n Fr p jp
e ir
3 Fs p
(AVIII.5.8
)
Si lon tient compte les expressions des inductances de lentrefer on peut exprimer la
relation du nombre de spires en fonction des inductances mutuelles et propres.
L ms =
0 r
2 2 Fs p
g
Lm =
0 r
2 2 Fs p Fr p
g
(AVIII.5.9
)
Fs p
L ms
=
Lm
Fr p
(AVIII.5.1
0)
(AVIII.5.1
1)
Ainsi on a lexpression suivante pour le courant quivalent du rotor :
i r =
n L m jp
e ir
3 L ms
(AVIII.5.1
2)
En mme temps on peut calculer le courant de rotor rel de la machine en fonction de sa

valeur quivalente :
ir =
3 L ms jp
e i r
n Lm
(AVIII.5.1
3)
Si lon substitue la valeur dir de la relation (AVIII.5.13) dans le modle dfini par les
quations (AVIII.5.1)-(AVIII.5.4) on a :
v s = R s is +
ds
dt
(AVIII.5.1
4)
s = L s i s +
n
3 L ms jp
L m e jp (r + )
e i r
2
n Lm
(AVIII.5.1
5)
0 = Rr
dr
3 L ms jp
e i r +
n Lm
dt
r = L r
3 L ms jp
3
e i r + L m e jp (r + ) i s
n Lm
2
263
(AVIII.5.1
6)
(AVIII.5.1
7)
On peut rcrire lquation (AVIII.5.17) de la faon suivante :
r =
L m jp 3 L2ms
3
e
L r i r + L ms e jpr i s
2
L ms
n Lm
2
(AVIII.5.1
8)
Ici on peut appliquer la mme transformation du courant de rotor au flux de rotor :

r =
L
3 L2ms
3
L r i r + L ms e jpr i s , o : r = ms e jp r
2
n Lm
2
Lm
(AVIII.5.1
9)
Pour que lexpression du flux de rotor quivalent soit la mme que celle du flux rel on
dfinit les inductances quivalents suivants :
L r =
3 L2ms
3
L r , L h = L ms
2
2
n Lm
(AVIII.5.2
0)
Lh est linductance cyclique magntisante du bobinage triphas du stator.

En exprimant la relation (AVIII.5.16) en fonction du flux de rotor quivalent on a :
0 = Rr
dr L m jp
3 L ms jp
e i r +
e
n Lm
dt L ms
dr
3 L2ms
0=
R r i r +
2
n Lm
dt
(AVIII.5.2
1)
(AVIII.5.2
2)
Si lon dfinit la rsistance de la spire de rotor quivalente comme dans le cas de

linductance de rotor on a lquation traditionnelle de la tension induite du rotor :
0 = R r i r +
dr
,
dt
(AVIII.5.2
3)
O :
3 L2ms
R r =
Rr
n L2m
En analysant maintenant le flux du stator il faut tenir compte quon peut sparer
linductance totale du bobinage triphas du stator en deux termes :
L s = L h + L s
O Ls est linductance totale de fuites de la phase du stator.
(AVIII.5.2
4)
s = L s i s + L h i s + i re jp r
264
(AVIII.5.2
5)
En regroupant toutes les quations on peut crire le modle final quivalent exprim en
vecteurs spatiaux de la faon suivante :
v s = R s is +
ds
dt
(AVIII.5.2
6)
(AVIII.5.2
7)
s = L s i s + L h e jpr i r
0 = R r i r +
dr
dt
(AVIII.5.2
8)
(AVIII.5.2
9)
r = L r i r + L h e jpr i s
O :
n L m jp
3 L2ms
3
3 L2ms
i r =
e i r , L r =
L
,
L
=
L
et
R
=
Rr
r
h
ms
r
3 L ms
n L2m
2
n L2m
Avec ces dernires quations on peut obtenir le modle biphas en utilisant les
transformations suivantes :
(AVIII.5.3
0)
i s = e ja i sxy et i r = e j( a p ( r + )) i r xy
O i sxy ,( i r xy ) est le courant du stator (rotor) li un systme de rfrence quelconque (x,y)

qui a une position angulaire a.
v sxy = R s i sxy +
0 = R r i r xy +
dsxy
+ j w a sxy ,
dt
dr xy
+ j (w a pw r )r xy ,
dt
sxy = L s i sxy + L h i r xy
(AVIII.5.3
1)
r xy = L r i r xy + L h i sxy
(AVIII.5.3
2)

En considrant un rfrentiel fix li au bobinage du stator on a la forme suivante pour les
variables lectriques :
x = X e jwt
(AVIII.5.3
3)
En substituant des valeurs en rgime permanent dans les quations (AVIII.5.31) et

(AVIII.5.32) on a :
265
Vs e jwt = R s I s e jwt + jw s e jwt
(AVIII.5.3
4)
0 = R r I r e jwt + jw r e jwt j pw r r e jwt
(AVIII.5.3
5)
On peut exprimer la relation prcdente uniquement en fonction des vecteurs temporels :

(AVIII.5.3
6)
Vs = R s I s + jw L s I s + jw L h I r
0 = R r I r + jsw L r I r + jsw L h I s
(AVIII.5.3
7)
o : s = ( w pw r ) / w
O :
s = ( w pw r ) / w
Le schma quivalent classique sera compos de linductance magntisante et des
inductances de fuites du stator et du rotor.
Lr = Lh + Lr ,
3 L2ms 3
L r = L r
L ms
n L2m 2
(AVIII.5.3
8)
La Fig. AVIII.5.1, reprsente le schma classique en rgime permanent de la machine. Il

faut remarquer quon peut calculer les paramtres du schma en fonction des donnes
gomtriques de la machine.
Rs
X s
X'r
Is
I 'r
Xh
Vs
R 'r
s
Fig. AVIII.5.1 : Schma quivalent de la BDFM avec une seule alimentation dans le stator.
VIII.5.2
Schma quivalent avec double alimentation
Dans ce paragraphe on va obtenir le schma quivalent de la BDFM en prenant comme

rfrence un bobinage du stator. On va partir du modle exprim en vecteurs spatiaux.
Ensuite, on rcrit ses quations :
v s1 = R s1 i s1 +
ds1
dt
s1 = L s1 i s1 +
n
L m1e jp1 (r + ) i r1 + i r2
2
(AVIII.5.3
9)
v r1 = R r i r1 +
dr1
dt
r1 = L r i r1 +
266
(AVIII.5.4
0)
3
L m1e jp1 (r + ) i s1
2
v s 2 = R s 2 is2 +
ds 2
dt
s 2 = L s 2 i s 2 +
v r2 = R r ir2 +
dr 2
dt
r 2 = L r i r 2 +
n
L m 2 e jp 2 (r + ) i r1 + i r 2
2
3
L m 2 e jp 2 ( r + ) i s 2
2
(AVIII.5.4
1)
(AVIII.5.4
2)
Dans ce cas pour crire le modle avec un nombre gal de tours il faut tenir compte que le
couplage magntique se fait travers du rotor. Ainsi, en premier lieu on pendra les tours du
rotor pour obtenir un modle commun, et aprs on transformera ce modle pour avoir une
rfrence relie au bobinage du stator 1.
On dfinit le courant du stator quivalent suivant :
isr1 =
3 L ms1 jp1
e is1
n L m1
(AVIII.5.4
3)
On devra aussi transformer les tensions des bobinages du stator, pour cela on considre le
critre de la conservation de la puissance :
S = v sr1 i sr1= v s1 i s1 ,
v sr1 = is1 / isr1 v s1 =
n L m1 jp1
e
v s1
3 L ms1
(AVIII.5.4
4)
En substituant les vecteurs rels pour ceux quivalents dans les expressions (AVIII.5.39) et
(AVIII.5.40) on obtient :
3 r
n L2m1 r dsr1
v s1 = R s1
is1 +
n
3 L2ms1
dt
0 = R r i r1 +
dr1
dt
n L2m1 r n L2m1 jp1r

= L s1
is1 +
e ir
3 L2ms1
2 L ms1
r
s1
r1 = L r i r1 +
n L2m1 jp1r
e
i r1
2 L ms1
(AVIII.5.4
5)
(AVIII.5.4
6)
En mme temps en transformant les quations pour le bobinage 2 du stator on a :

isr2 =
3 L ms 2 jp2 ( )
e
is 2 ,
n L m2
v sr 2 =
n L m 2 jp2 ( )
e
v s2
3 L ms 2
3 r
n L2m 2 r dsr2
v s2 = R s2
is 2 +
n
3 L2ms 2
dt
sr2 = L s 2
dr 2
0 = R r ir 2 +
dt
n L2m 2 jp 2r
r 2 = L r i r 2 +
e
ir 2
2 L ms 2
n L2m 2 r n L2m 2 jp 2r
is 2 +
e ir
3 L2ms 2
2 L ms 2
(AVIII.5.4
7)
(AVIII.5.4
8)
(AVIII.5.4
9)
A partir des quations dfinies par les vecteurs complexes on obtient le modle biphas avec
une rfrence commune lie au bobinage 1 du stator.
3 r ,x1y1
n L2m1 r ,x1y1 dsr1,x1y1
v s1 = R s1
i s1 +
+ j w a1sr1,x1y1 ,
2
n
3 L ms1
dt
sr1,x1y1 = L s1
2
m1
2
ms1
n L
3L
i sr1,x1y1 +
2
m1
n L
i rx1y1
2 L ms1
3 r ,x1y1
n L2m 2 r ,x1y1 dsr2,x1y1
v s2 = R s2
i s2 +
+ j (w a1 ( p1 + p 2 ) w r )sr2,x1y1 ,
n
3 L2ms 2
dt
r , x1y1
s2
= L s2
(AVIII.5.5
0)
(AVIII.5.5
1)
n L2m 2 r , x1y1 n L2m 2 x1y1

i s2 +
ir
3 L2ms 2
2 L ms 2
drx1y1
+ j (w a1 p1 w r )rx1y1 ,
dt
n L2m1 r ,x1y1 n L2m 2 r ,x1y1
x1y1
= Lrir +
i s1 +
i s2
2 L ms1
2 L ms 2
0 = R r i rx1y1 +
rx1y1
267
(AVIII.5.5
2)
Maintenant on va exprimer ce modle en rgime statique en utilisant les vecteurs qui

expriment les grandeurs maximales. Il faut rappeler que ces vecteurs sont lis au bobinage 1
du stator, ainsi on les reprsente avec lexposant (1,1). On considre un mode dopration
synchrone dans lequel w2=-w1+(p1+p2) wr.

3 r ,11
n L2m1 r ,11
n L2m1 r ,11
n L2m1 11
Vs1
= R s1
I
+
j
w
L
I
+
jw
Ir ,
s1
1 s1
s1
1
n
3 L2ms1
3 L2ms1
2 L ms1
(AVIII.5.5
3)
3 r ,11
n L2m 2 r ,11
n L2m 2 r ,11
n L2m 2 11
Vs 2
= R s2
I
j
w
L
I
jw
Ir ,
s1
2 s2
s2
2
n
3 L2ms 2
3 L2ms 2
2 L ms 2
(AVIII.5.5
4)
0 = Rr I
11
r
11
r r
+ js1 w 1 L I
n L2m1 r ,11
n L2m 2 r ,11
+ js1 w 1
I s1 + js1w 1
I s2
2 L ms1
2 L ms 2
(AVIII.5.5
5)
On peut rcrire la relation (AVIII.5.55) en utilisant les apports sur linductance du rotor de
chaque distribution spatiale.
0 = R r I r11 + js1 w1 L r I r11 + js1 w1 L rp1 I sr1,11 + js1w1 L rp2 I sr2,11
(AVIII.5.5
6)
Les apports des distributions p1 et p2 sur Lr sont les parties de linductance qui produisent le
couplage magntique avec le stator. Le terme de linductance de fuites sera compos par le
reste des harmoniques spatiaux et par le flux de rotor qui ne traverse pas lentrefer.
Lr =
2
0 r
r
r + L fr = 0 2 n
Fr (p1 + nk ) + L fr
g
g
k =
2
2
0r
r
2 n Frp1 , L rp2 = 0 2 n Frp2 , L r = L rp1 + L rp2 + L r
g
g
L rp1 =
268
(AVIII.5.5
7)
(AVIII.5.5
8)
A partir du modle rfr au nombre de spires du rotor, on pourra facilement transformer les
inductances pour avoir le nombre de spires du bobinage de stator 1 comme rfrence. Ainsi,
on utilisera les transformations suivantes pour les courants et les tensions :
I s111 =
n L m1 jp1 r ,11
3 L ms1 jp1 r ,11
e I s1 , Vs111 =
e Vs1
3 L ms1
n L m1
(AVIII.5.5
9)
I s2 11 =
n L m1 jp1 r ,11
3 L ms1 jp1 r ,11
e I s 2 , Vs211 =
e Vs 2
3 L ms1
n L m1
(AVIII.5.6
0)
I r 11 =
n L m1 jp1 11
e Ir
3 L ms1
(AVIII.5.6
1)
Avec ces grandeurs quivalentes on obtient les relations de tension suivantes :

Vs111 = R s1 I s111 + j w 1 L s1 I s111 + jw 1
3
L ms1 I r 11 ,
2
Vs211 = R s 2 I s211 j w 2 Ls 2 I s 2 11 jw 2
a ts =
3
Lms 2 I r 11
2
L m 2 L ms1
, R s 2 = a 2ts R s 2 , Ls 2 = a 2ts L s 2 , Lms 2 = a 2ts L ms 2
L ms 2 L m1
(AVIII.5.6
2)
(AVIII.5.6
3)
(AVIII.5.6
4)
Le terme ats indique la relation de transformation correspondante au nombre de tours du

bobinage 1 et 2 du stator. En ralit comme le couplage magntique crois se fait travers le
rotor le terme ats tient compte des rapports entre le nombre de spires de chaque bobinage du
stator et le nombre de spires du rotor correspondant son harmonique spatial.
En mme temps la relation des tensions pour le rotor sera :
0 = R r I r 11 + js1 w 1 Lr I r 11 + js1 w 1
a tr =
3
3
L ms1 I s111 + js1w 1 Lms 2 I s2 11
2
2
L ms1
3
3
, R r = a 2tr R r , Lr = a 2tr L r
L m1
n
n
(AVIII.5.6
5)
(AVIII.5.6
6)
269
Ces dernires quations utilisent des grandeurs quivalentes pour le bobinage 2 du stator,
ainsi on devra transformer les grandeurs relles du bobinage 2 pour les introduire dans le
schma quivalent. A partir des transformations (AVIII.5.47) et (AVIII.5.60) on obtient :
I sr2,11 =
3 L ms 2 jp2 ( ) 11 3 L ms1 jp1 11

e
Is2 =
e I s2 , ainsi on a :
n L m2
n L m1
(AVIII.5.6
7)
I s2 11 =
L ms 2 L m1 j[p1 p2 ( )] 11
e
I s 2 = (1 / a ts ) e j[p1 p2 ( )] I s211
L m 2 L ms1
(AVIII.5.6
8)
Il faut rappeler que le vecteur de courant Is2 est exprim dans un rfrentiel li au bobinage
1. Ainsi on devra transformer ce vecteur pour obtenir le courant rel du bobinage 1.
(AVIII.5.6
9)
I s211 = e j[(p1 + p2 )p2 ] I s222

en obtenant,
(AVIII.5.7
0)
I s211 = (1 / a ts ) e j2 p1 I s222
En mme temps la tension quivalente pour le bobinage 2 du stator sera :
(AVIII.5.7
1)
Vs211 = a ts e j2 p1 V s222
Les quations de tension (AVIII.5.62), (AVIII.5.63) et (AVIII.5.65) prsentent des

frquences de fonctionnement diffrentes. En utilisant les facteurs de transformation de
frquence s1 et Ss on obtiendra les quations avec w1 en commune.
Vs111 = R s1 I s111 + j w 1 L s1 I s111 + jw 1
3
L ms1 I r 11 ,
2
(AVIII.5.7
2)
Vs211 R s 2 11
3
=
I s2 + j w 1 Ls 2 I s211 + jw 1 Lms 2 I r 11 ,
Ss
Ss
2
0=
Ss =
w2
w1
R r 11
3
3
I r + jw 1 Lr I r 11 + jw 1 L ms1 I s111 + jw 1 Lms 2 I s211
s1
2
2
(AVIII.5.7
3)
(AVIII.5.7
4)
En dfinissant les inductances magntisantes du stator par rapport au bobinage 1 comme :

Lh1 =
3
3
3
L ms1 , Lh 2 = Lms 2 = a 2ts L ms 2
2
2
2
(AVIII.5.7
5)
on peut regrouper les courants qui partagent la mme inductance.
Vs111 = R s1 I s111 + jw 1 Ls1I s111 + jw 1Lh1 I s111 + I r 11
(AVIII.5.7
6)
Vs211 R s 2 11
I s 2 + jw 1 Ls 2 I s211 + jw 1 Lh 2 I s 2 11 + I r 11
=
Ss
Ss
0=
270
(AVIII.5.7
7)
R r 11
I r + j w 1 Lr I r 11 + j w 1 Lh1 I s111 + I r 11 + j w 1Lh 2 I s2 11 + I r 11
s1
(AVIII.5.7
8)
O :
(AVIII.5.7
9)
Ls1 = L s1 Lh1 , Ls 2 = Ls 2 Lh 2 et Lr = Lr Lh1 Lh 2

Rs1
jw1Ls1
jw1Lr
jw1Ls2
Rs2 / Ss
Ir11
Is111
11
s1
R'r / s1
jw1Lh1
Vs211
Ss
jw1Lh2
Is211
Fig. AVIII.5.2 : Schma quivalent pour la BDFM rfr au bobinage du stator 1.
Annexe A6 : Obtention des paramtres partir des mthodes lectrotechniques
271
VIII.6 Obtention des paramtres partir des mthodes lectrotechniques

Dans le Chapitre III on a vu les expressions analytiques des paramtres lectriques
ncessaires pour simuler le comportement de la BDFM. Le calcul de ces expressions a besoin
des grandeurs gomtriques de la machine (longueur de noyau magntique, largeur de
lentrefer, diamtre du rotor) et de la configuration des bobinages (nombre de spires,
placement des spires du rotor). Normalement les fabricants de machines lectriques
commerciaux ne fournissent pas les donns de la structure interne de la machine. Une solution
serait de dmonter la machine lectrique, mesurer sa structure gomtrique et identifier la
configuration des bobinages. Cette solution requiert un travail laborieux et prcis pour
dmonter et aprs remonter correctement la machine lectrique, et nest viable que dans le
cadre de recherches spcifiques de laboratoire.
La solution typique est la dtermination paramtrique partir dune procdure dessais.
Pour les machines lectriques commerciales des essais normaliss simples sont dfinis. Ils
permettent destimer les paramtres lectriques de la machine lectrique relle sans ncessiter
des convertisseurs de frquence ni des systmes de commande. On peut appeler ces essais
mthodes lectrotechniques. Actuellement les quipements de commande prsentent une

option pour dterminer automatiquement les paramtres de la machine (essais automatiques
off-line). Ainsi, dans la plus part des cas, on pourra viter la dtermination laborieuse des
paramtres lectriques partir des mthodes lectrotechniques. Cependant, en cas de
problmes de fonctionnement des quipements, les essais lectrotechniques reprsentent un
outil trs intressant pour valider lestimation automatique de paramtres.
Pour le cas de la BDFM, une machine dapparition rcente, il nexiste pas dessais
lectrotechniques normaliss pour la dtermination des paramtres lectriques. De cette
manire, on a considr quil tait trs intressante de dfinir dans cette thse quelques essais
simples pour la caractrisation des paramtres lectriques dune BDFM gnrique sans
ncessiter de convertisseurs de frquence. Lobjectif de ces essais nest pas la dtermination
des paramtres lectriques avec une exactitude trs grande mais doffrir un outil simple pour
les utilisateurs futurs des machines double stator qui leur permette de caractriser le
fonctionnement de la machine avec une prcision acceptable. Dans ce paragraphe on prsente
la procdure dessais propose et dans le Chapitre VI on validera cette procdure avec la
machine prototype conue dans le cadre de cette thse. Il faut remarquer quil se traite dune
guide dessais et il manquerait encore ltablissement des
conditions prcises
272
dexprimentation pour une machine BDFM gnrique. Ce travail demanderait la validation

exprimentale avec des machines de puissances diffrentes.
Dans les essais proposs on va utiliser une seule alimentation tout en laissant le deuxime
bobinage en circuit-ouvert ou en court-circuit. De cette manire, les essais raliss pour des
machines une seule alimentation seront applicables la BDFM, tout en tenant compte de ses
caractristiques spcifiques. Il faudra rpter lessai pour chaque bobinage du stator.
VIII.6.1
Essai vide avec une seule alimentation
Avec les essais vide on dtermine les inductances des deux bobinages du stator. En mme
temps, on peut calculer les pertes fer vide.
On laisse un bobinage triphas du stator en circuit ouvert, et la machine BDFM devient une
machine asynchrone avec un nombre de paires de ples correspondant au bobinage du stator
aliment. Il faut mentionner que bien que le schma quivalent soit identique celui de la
machine asynchrone standard, lordre de grandeur de linductance de fuites du rotor est
compltement diffrent. Dans le cas de la BDFM, linductance de fuites du rotor pour une
seule alimentation reprsente linductance magntisant du deuxime bobinage du stator plus
linductance propre de fuites qui ne produit aucun couplage lectromagntique avec le stator.
Avec lessai vide de chaque alimentation on peut dterminer linductance magntisante de
chaque bobinage du stator. On doit faire tourner la machine la vitesse de synchronisme
correspondant au nombre de ples de lenroulement du stator aliment. Ainsi, on obtient un
glissement nulle (s1=0) et il nexistera pas de courant dans le rotor.
Comme premier pas il faut mesurer les rsistances des bobinages du stator.
Dans la modlisation de la machine on na pas tenu compte des pertes du noyau
magntique, et donc on observe une diffrence de valeur de la composante active du courant
par rapport au modle analytique. Pour reprsenter ces pertes on place une rsistance en
parallle avec le reste du schma aprs la rsistance du stator. Ainsi, on pourra estimer
facilement les pertes de la machine vide et linductance du stator.
X s1
R s1
X'f rt
Is1
Vs1
273
I 'r
R c1
R 'r
s1
Xh1
Fig. AVIII.6.1 : Schma de la BDFM avec une seule alimentation en incluant les pertes fer (stator 1).
A la vitesse de synchronisme correspondant lalimentation du bobinage p1 paires de

ples, le courant dans le rotor est nul. On peut donc calculer facilement linductance du stator.
X s1
(V
= 1.5
s1
R s1 I s1 )
Q s1
(AVIII.6.1
)
Avec cet essai on peut aussi dterminer les pertes du noyau vide :
Pfer1 = Ps1 1.5 R s1 I s1
(AVIII.6.2
)
Pour le stator 2 on fait la mme opration.
Essai rotor bloqu
VIII.6.2
Avec les essais rotor bloqu on dtermine linductance et la rsistance du rotor. En

utilisant la tension induite dans le deuxime bobinage du stator on pourra calculer aussi
linductance magntisante qui prsente le deuxime bobinage par rapport au premier.
Dans lessai rotor bloqu le courant du rotor nest pas nulle, et donc une tension est induite
dans le deuxime bobinage. On utilise le schma global double alimentation en incluant des
rsistances en parallle chaque entre pour reprsenter les pertes du fer.
X s1
R s1
X 'r
Is1
Vs1
X 's 2
R 'r / s1
I'r
R c1
Xh1
'
h2
Rs 2 / Ss
Vs '2
Ss
Rc 2
Ss
Is' 2
Fig. AVIII.6.2 : Schma de la BDFM en incluant les pertes fer (stator 1).
Dans lessai vide on a obtenu linductance totale de chaque bobinage du stator. Il est trs
difficile dobtenir linductance de fuites avec des essais lectrotechniques simples. On
274
estimera la valeur de linductance de fuites en assignant un coefficient par rapport

linductance totale du bobinage (Ks1, Ks2). Typiquement linductance de fuites du stator
pendra des valeurs compris entre le 1% et le 7% de linductance totale.
X s1 = K s1X s1 , X h1 = (1 K s1 ) X s1 , X s 2 = K s 2 X s2 , X h2 = (1 K s 2 ) X s2
(AVIII.6.3
)
Une fois quon a spar les termes de linductance on peut obtenir le courant du rotor
partir des grandeurs du bobinage principal :
Vc1 = Vs1 R s1I s1 ,
I c1 = Vc1 / R c1 ,
I s1c = I s1 I c1
(AVIII.6.4
)
Vh1 = Vc1 ( jX s1 ) I s1 ,
I h1 = Vh1 / ( jX h1 ) ,
I r = I s1c I h1
(AVIII.6.5
)
On peut supposer sans introduire une grande erreur que le courant qui passe par linductance
Lh2 sera pratiquement le courant du rotor. De cette manire, on pourra dterminer facilement
linductance de fuites totale du rotor par rapport au stator 1 (Lfrt) en utilisant le bilan de la
puissance ractive.
Q s1 = 1.5 Im Vs1 I s1 , Q s1 = 1.5 X s1 I s1c , Q h1 = 1.5 Vh1 / X h1

X frt =
Q s1 Q s1 Q h1
1 .5 I r
(AVIII.6.6
)
(AVIII.6.7
)
En mme temps, en ralisant le bilan de la puissance active, on pourra dterminer la

rsistance du rotor. Pour cela on devra dterminer les pertes fer. En utilisant les tensions de
chaque ct dalimentation on calcule chaque terme de pertes.
Pferp = 1.5
Vc1
R c1
, Pferc = 1.5
Vs 2
R c2
, Pfer = Pferp + Pferc
(AVIII.6.8
)
Il faut noter que la caractrisation des pertes fer pour la BDFM est assez complexe. En
premier lieu, le bobinage de commande fonctionne avec une frquence variable. En plus les
deux bobinages du stator partagent le mme noyau magntique, et il est trs probable quil y
ait une interaction entre les cycles dhystrsis de chaque densit de flux. Dans le cas du
rotor bloqu les deux frquences sont gales et en principe on a calcul les pertes fer de
chaque bobinage dune faon indpendante.
Avec lestimation des pertes du fer on peut calculer les pertes du cuivre dans le rotor :
Ps1 = 1.5 Re Vs1 I s1 , Pcur = Ps1 1.5 R s1 I s1 Pfer
275
(AVIII.6.9
)
Avec cette valeur des pertes du rotor on peut dterminer la rsistance du rotor. Pour que
lestimation de cette rsistance soit valable les pertes cuivre dans le rotor doivent tre assez
grandes pour pouvoir compenser les erreurs dans lestimation des pertes du fer, les erreurs de
mesure Ainsi il est intressant deffectuer lestimation de cette rsistance du rotor avec un
courant du rotor lev.
R r = Pcur / 1.5 I r
(AVIII.6.1
0)
En mme temps, en utilisant la tension induite dans le deuxime bobinage on peut estimer
son inductance magntisante par rapport au premier bobinage.
Vs 2
X h 2
=
a ts
I r
VIII.6.3
(AVIII.6.1
1)
Obtention de la relation de transformation
A travers des essais vide et rotor bloqu on a obtenu des estimations de :
X h1 , X h2 , X frt , X frt , R r , R r , X h 2 / a ts , X h1 a ts
A partir de ces paramtres on peut obtenir la relation de transformation ats. La relation entre
les inductances magntisantes nous donne le rapport entre les nombres de spires des
bobinages du stator :
X h1 L ms1
=
X h2 L ms 2
(AVIII.6.1
2)
En tenant compte que Xh2=ats2 Xh2 on obtient :

X h 2 3 L m 2
=
L ms1 ,
a ts
2 L m1
L m1
X h1
=
L m 2 X h 2 / a ts
(AVIII.6.1
3)
En mme temps partir du stator 2 on obtient une relation similaire :

L m1 X h1 a ts
=
L m2
X h2
(AVIII.6.1
4)
Les deux relations prcdentes doivent donner des rsultats similaires. Pour obtenir une
valeur unique on pourra calculer la valeur moyenne de ces deux rsultats. A partir de
(AVIII.6.12), (AVIII.6.13) et (AVIII.6.14) on obtient une estimation de ats.
276
On a obtenu les paramtres du rotor travers des deux bobinages du stator. On peut valider
la cohrence de ces estimations en tenant compte de la relation existante entre ces paramtres.
X frt L2ms1 L2m 2
= 2
,
X frt
L ms 2 L2m1
VIII.6.4
R r L2ms1 L2m 2
=
R r L2ms 2 L2m1
(AVIII.6.1
5)
Simulation de lestimation paramtrique partir du modle analytique
Dans ce paragraphe, on applique les mthodes lectrotechniques au modle analytique.

Idalement, il nexiste aucune erreur destimation. Cependant, la mthode que lon a propos
pour lidentification des paramtres de la BDFM utilise un coefficient approximatif pour
lobtention de linductance de fuites des bobinages du stator. Les erreurs existantes seront
attribues la dviation du coefficient de fuites.
La Fig. AVIII.6.3 gauche montre les erreurs dans linductance magntisante du bobinage 1
du stator face des valeurs diffrentes de Ks1 (la valeur relle de Ks1 est gale 0.018).
Dans la Fig. AVIII.6.3 droite on voit que des erreurs dans linductance se refltent de
manire identique sur linductance magntisante du deuxime bobinage du stator.
Erreur dans Xh1 (%)
Erreur dans Xh 2 / a ts (%)
Ks1
Ks1
Fig. AVIII.6.3 : Erreurs dans les inductances du stator (stator 1).
Les erreurs dans les paramtres du rotor sont un peu plus considrables, mais cependant ces
valeurs restent acceptables pour montrer le comportement global de la machine.
277
Erreur dans Xfrt (%)
Erreur dans Rr (%)
K s1
Ks1
Fig. AVIII.6.4 : Erreurs dans les impdances du rotor.
Avec les essais en alimentant le bobinage 2 du stator on obtient des graphiques et des
conclusions similaires. Dans ce cas la valeur relle de Ks2 serait gale 0.05. Pour montrer
un exemple numrique on va prendre un coefficient typique de 3% pour les deux bobinages
(voir Tableau AVIII.6.1).
X h1
thorique ()
estimation ()
X frt
R r
X h 2 / a ts
X h2
X frt
R r
291.51
118.03
3.94
49.67
33.071
148.483
1.744
288.085
111.89
3.85
49.09
33.714
154.97
1.8125
Tableau AVIII.6.1 : Estimation des paramtres du modle analytique avec Ks1=Ks2=0.03.
X h1 a ts
194.09
197.87
Dans le Tableau AVIII.6.1 on observe que les paramtres estims sont assez proches des
rels. A partir de ces paramtres on peut obtenir le reste des paramtres du modle de la
BDFM.
L ms1 X h1
=
= 8.814 (thorique) 8.54 (estimation)
L ms 2 X h2
L m1
X h1
=
= 5.8689 (thorique) 5.8685 (estimation)
L m 2 X h 2 / a ts
L m1 X h1 a ts
=
=5.8689 (thorique) 5.8690 (estimation)
L m2
X h2
On voit que les valeurs de Lm1/Lm2 estimes sont pratiquement identiques celles relles. La
valeur moyenne des deux estimations est 5.86875. On calcule maintenant la relation de
transformation entre les deux bobinages du stator :
a ts =
L ms1 L m 2
=1.5018 (thorique) 1.4552(estimation)
L ms 2 L m1
Avec cette relation de transformation on pourra dterminer le reste des paramtres du

modle :
X h 2
X r
X s 2
X s 2
X h1
278
X r
X s1
X s1
74.595
43.435
78.39
3.795
129.23
19.246
131.67
2.44
thorique ()
71.434
40.456
73.597
2.163
135.98
18.99
140.257
4.277
estimation ()
Tableau AVIII.6.2 : Calcul du reste des paramtres partir de la relation de transformation ats.
Annexe A7 : Analyse de stabilit de la BDFM avec des systmes de commande diffrents
279
VIII.7 Analyse de stabilit de la BDFM avec des systmes de commande
diffrents
VIII.7.1
Etude de la stabilit en boucle ouverte
VIII.7.1.1
Analyse empirique de la stabilit en boucle ouverte
Dans la suite, on montre les limitations de la machine face des conditions mcaniques
diffrentes. On maintient une loi V/f constante avec lobjectif de fixer le flux nominal dans le
BC (Vc/wc=1). On peut remarquer que :
Normalement, pour des valeurs de D basses, si on augmente linertie J,

lamortissement du systme est plus petit et linstabilit augmente. Cet effet de J est
contradictoire puisquil est compltement contraire leffet de J dans le systme
mcanique, dans laquelle plus J est haut, plus amortie est le systme.
A partir dune certaine valeur du coefficient visqueux D, le systme est toujours stable
pour nimporte quelle valeur de J (Ddynamique).
On ne peut jamais dpasser les valeurs de couple de charge maximales en vue de

maintenir le synchronisme en rgime permanent (limitation statique). Il existe donc une
valeur de D quon ne peut pas dpasser (Dstatique).
A partir de ces remarques on peut dire que la limitation de la valeur de J est assez gnante,
puisque si le systme mcanique possde une inertie grande la plage de variation de la vitesse
du rotor est limite. Il est donc intressant de travailler avec un couple de charge que ne limite
pas la valeur de linertie J. Pour cela, la valeur du coefficient visqueux total D devra tre plus
grande que Ddynamique et plus petite que Dstatique.
Le Tableau AVIII.7.1 montre quelques valeurs maximales et minimales de D, en fonction
de fc, pour garantir la stabilit de la machine. Il faut noter que dans la zone de frquence fc
petite
(-2Hz2Hz) la machine vide (sans couple de charge) est stable. Par contre au
voisinage de fc=6Hz, la stabilit du systme nest pas garantie, et on doit respecter la valeur de
J maximale.
fc (Hz)
-40
-30
-20
-10
-2
0
2
6
10
20
30
40
Dstatique 2.81
1.41
0.94
0.7
0.38 0.32 0.19 0.36 0.39 0.36 0.32 0.27
Ddynamique 0.14
0.18
0.17 0.28
0
0
0
inf
0.36
0.3
0.26 0.24
Tableau AVIII.7.1 : Valeurs maximales et minimales de D pour que le systme soit stable avec indpendance de J.
280
On peut donc diffrencier deux zones de fonctionnement stable de la machine. La Fig.

AVIII.7.1 les montre : gauche fc=-45Hz2Hz et droite fc=10Hz2Hz. Il faut noter que la
zone stable au-dessus de la vitesse naturelle synchrone (fc>0) est trs troite, ce qui fait
impossible lutilisation pratique de cette zone dans un mode de fonctionnement en boucle
ouverte de la BDFM
Fig. AVIII.7.1 : Zones de fonctionnement stable indpendantes de la valeur de J (boucle ouverte).
Bien quon ait tabli deux zones dans lesquelles on a garanti la stabilit de la machine, en
fonction de la valeur de J, dautres zones additionnelles de travail peuvent tre dfinies. La
valeur maximale de J dpend de D et de la vitesse du rotor. Sur la Fig. AVIII.7.2 on a
reprsent la valeur minimale de J qui assure le comportement stable pour des valeurs de D
non comprises dans les zones de travail de la Fig. AVIII.7.1. Au-dessous de la ligne minimale
de J le comportement de la BDFM est stable.
Fig. AVIII.7.2 : Zone stable additionnelle dpendante de J pour des valeurs de D petites (boucle ouverte).
On remarque que pour des frquences fc petites (-2Hz2Hz) linertie peut tre infinie. En
mme temps si fc<20Hz et fc>15Hz linertie pour laquelle le fonctionnement est stable est
trs faible.
281
De la conjonction des zones de fonctionnement stable de la Fig. AVIII.7.1 et Fig. AVIII.7.2

on peut conclure, pour le cas dune commande en boucle ouverte, que :
1. Pour fc<-2Hz et en assurant un couple minimal de charge le systme est stable
2. Dans la zone 2Hz>fc<2Hz, la machine est toujours stable.
3. Pour 2Hz>fc<15Hz il faut respecter la limite de J pour viter linstabilit.
4. A partir de fc=15Hz le fonctionnement normal de la BDFM est pratiquement impossible.
Dans la suite on analysera les limites exactes de J en fonction de D pour quelques vitesses
concrtes. La Fig. AVIII.7.3 montre les zones stables de fonctionnement pour des frquences
fc gales 10Hz et 6Hz. La zone problmatique se situe aux alentours dun couple de
charge bas (D petit). Pour fc=-10Hz, linertie admissible du systme est trs limite
(0.05Kgm2), mais pour fc=-6Hz, linertie maximale prsente des valeurs acceptables pour un
systme mcanique pratique (0.4Kgm2).
Fig. AVIII.7.3 : Zone de fonctionnement stable : gauche fc=-10Hz et droite fc=-6Hz (boucle ouverte).
La Fig. AVIII.7.3 montre les zones stables de fonctionnement pour des frquences fc gales
6Hz et 12Hz. Dans ces cas pratiquement toute la zone de fonctionnement stable dpend de
J. Pour fc=6Hz des valeurs normales de J sont possibles, mais pour fc=12Hz, la limitation de J
est trs stricte (<0.02Kgm2).
282
Fig. AVIII.7.4 : Zone de fonctionnement stable : gauche fc=6Hz et droite fc=12Hz (boucle ouverte).
Dans la suite on tudiera dune manire analytique les instabilits du systme form par
lensemble BDFM/systme mcanique. En plus on calculera analytiquement les paramtres
qui caractrisent les oscillations de couple/vitesse.
VIII.7.1.2
Etude analytique de la stabilit en boucle ouverte
Dans les graphiques prcdents on a vu que le fonctionnement de la BDFM avec double

alimentation en boucle ouverte savre instable pour certaines conditions du systme
mcanique. Pour vrifier ces zones dinstabilit de faon thorique on calcule la dynamique
du systme partir du modle en petits signaux dvelopp dans le paragraphe III.4.2.
Pour analyser le modle dfini par des quations (III.132)-(III.139) il est ncessaire de
choisir un rfrentiel adquat. On utilise un systme de rfrence li la tension du BP, ce qui
implique des variations vdp et vqp nulles. Dans lquation dtat (III.141) les variations vdc
et vqc sont considres comme des entres du systme. Cependant, ce nest pas possible pour
le rfrentiel choisi puisque ces variations dpendent des positions du rotor. Pour dterminer
la dpendance de vdc et vqc par rapport la position du rotor on reprend la Fig. III.6 o on
montre la position des deux bobinages du stator par rapport au bobinage du rotor. On
reproduit ici cette figure :
- 2
qr1
dr1
p2(r+-)
p1(r+)
Fig. AVIII.7.5 : Position des bobinages du stator par rapport au rotor.
283
La position du rotor de la Fig. AVIII.7.5 peut tre dcompose en r=r0+r. A partir de

(III.81) on peut transformer la tension vc du rfrentiel (c,c) au rfrentiel (p,p) :
vc p p = e
((
j p p + pc (( r 0 + r ) + )+ p c
(v )
(AVIII.7.1
)
c c
c
En regroupant les termes de la relation prcdente on obtient:
vc p p = e
j ((p p + p c )( r 0 + )+ pc )
(v ) e (
j p p + pc )r
cc
c
= v c 0p p e
j(p p + pc )r
(AVIII.7.2
)
En utilisant (AVIII.7.2) on obtient le vecteur de tension vc en fonction des variations de r.

Cette valeur peut tre exprime dans le rfrentiel dq li la tension du BP :
dq
v dq
c = v c0 e
(AVIII.7.3
)
j p p + p c r
En dveloppant les composantes dq :

v dc = v dc 0 cos(( p p + p c ) r ) v qc 0 sin (( p p + p c ) r )
(AVIII.7.4
)
v qc = v dc 0 sin (( p p + p c ) r ) + v qc 0 cos(( p p + p c ) r )
(AVIII.7.5
)
Pour obtenir une relation linaire des composantes de vc en fonction de r, on suppose que
langle (pp+pc)r est trs petit :
v dc v dc 0 v qc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.6
)
v qc v qc 0 + v dc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.7
)
et donc :
v dc v qc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.8
)
v qc v dc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.9
)
Pour rsoudre le systme dynamique on doit inclure la variable dtat additionnelle r.

x = (i dp
i qp
i dc
i qc
i dr
i qr
w r
r )
(AVIII.7.1
0)
La nouvelle quation dtat scrit :
r = w r
Lquation dtat rsultant est :
(AVIII.7.1
1)
284
(AVIII.7.1
2)
x = Ax + B L
O :
T
B = (0 0 0 0 0 0 1 / J 0 )
La matrice A dtermine la dynamique du systme. Ses composantes dpendent des

grandeurs courantes au point x0, des paramtres lectriques de la BDFM et des paramtres du
systme mcanique J et D.
Dans la suite on analyse les ples du systme (AVIII.7.12). On suppose un couple de charge
proportionnel la vitesse et fc=-10Hz, Vp_max=311V (50Hz), Vc_max/wc=1. Le Tableau
AVIII.7.2 montre les ples du systme pour des valeurs de D et J diffrentes : le systme est
stable vide avec une inertie petite (J=0.01Kgm2), mais il devient instable si on augmente la
valeur de linertie (J=0.06Kgm2). Avec cette valeur dinertie (J=0.06Kgm2) le systme devient
stable si on augmente le couple de charge (D=0.36Kgm2/s).
D (Kgm2/s) J (Kgm2).
Ples 1,2
Ples 3,4
Ples 5,6
Ples 7,8
0.075
0.01
-1.58j 136.5
-11.78j 308.6
-31.6j 256.8
-17.2j 63.1
0.075
0.06
-10.77j 309.8
-25.83j 253.7
-22.44j 69.56
0.009j 50.44
0.36
0.06
-1.67j 47.03
-10.79j 309.8
-25.84j 253.7
-23.1j 69.04
Tableau AVIII.7.2 : Exemple numrique des ples du systme dynamique avec double alimentation en boucle
ouverte.
Bien que le systme soit assez complexe, dordre 8, pour la plupart des situations la
dynamique du systme sera principalement dfinie par les deux ples les plus significatives
(ples 1,2). Les autres ples prsentent des frquences oscillatoires qui dpendent des
frquences des courants du systme. Ainsi la frquence wd des ples 3,4 est similaire la
frquence dalimentation du BP (wp=314.16 rad/s), celle des ples 5,6 est similaire la
frquence de glissement des courants d rotor (wRp=251.3 rad/s) et celle des ples 7,8 est
similaire la frquence dalimentation du BC (wc=62.8 rad/s).
La Fig. AVIII.7.6 montre un exemple dune oscillation de vitesse face une impulsion de
couple de charge. De cette oscillation amortie on peut dduire la constante de temps (0.56s)
et la priode doscillation (T0.13s).
285
Fig. AVIII.7.6 : Oscillation de vitesse face une impulsion de couple de charge (D=0.36 Kgm2/s, J =0.06Kgm2, fc=10Hz)
Le Tableau AVIII.7.3 montre la constante de temps et la frquence wd des oscillations de

la vitesse mesures en simulation et les valeurs de et wd de ltude analytique (ples 1,2). Il
faut remarquer que les valeurs dduites de la simulation et celles des ples 1,2 sont assez
proches.
D (Kgm2/s) J (Kgm2).
wd (simulation)
wd (Ples 1,2)
(simulation)
(Ples 1,2)
0.075
0.01
0.49
0.63
131.86
136.5
0.075
0.06
50.06
50.45
instable
-100
0.36
0.06
0.56
0.59
46.93
47.03
Tableau AVIII.7.3 : Exemple numrique des oscillations du systme avec une double alimentation en boucle
ouverte.
Finalement on peut conclure que les zones de fonctionnement stable obtenues partir de
ltude analytique sont trs proches celles obtenues en simulation.
VIII.7.2
Etude de la stabilit avec la commande scalaire de la vitesse |Ic|
VIII.7.2.1
Etude de la stabilit avec des rgulateurs idaux
Dans cette premire approche on va considrer que la synthse des rgulateurs se fait de
telle manire que les dynamiques de commande de ic sont beaucoup plus leves que les
oscillations mcaniques du systme. Avec cette considration, les rgulateurs seront
pratiquement idaux et les valeurs de courant ic seront trs proches celles de la consigne.
Dans la suite, on tudie la stabilit du systme partir du modle petits signaux en
considrant un module de courant |Ic| fixe (|Ic|=|Ic|*).
a) Description mathmatique
286
Avec un module de courant |Ic| fixe les oscillations de vitesse du rotor gnrent des
oscillations de la projection de |Ic| dans le rfrentiel du BP. Le courant du BC ne sera donc
pas une entre indpendante au systme puisquil dpend des oscillations de la vitesse du
rotor. Pour calculer les variations de ic on suit une procdure similaire celle du paragraphe
VIII.7.1.2, et on obtient des relations identiques (AVIII.7.8) et (AVIII.7.9) :
i dc i qc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.1
3)
i qc i dc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.1
4)
O :
i dc 0 = I c sin ( 0 ) , i qc 0 = I c cos( 0 )
(AVIII.7.1
5)
0 angle existant entre laxe du BP et le vecteur de courant Ic en rgime permanent.

Le modle petits signaux de la BDFM a besoin des drives de idc et iqc qui sobtiennent
directement partir de (AVIII.7.13) et (AVIII.7.14).
i dc i qc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.1
6)
i qc i dc 0 ( p p + p c ) r
(AVIII.7.1
7)
Finalement de manire similaire au cas de la double alimentation en boucle ouverte, on

obtient des quations dtat qui dterminent les dynamiques du systme. Dans ce cas, le
vecteur dtat est :
x = (i dp
i qp
i dr
i qr
w r
r )
(AVIII.7.1
8)
b) Graphiques de fonctionnement
En utilisant le modle dynamique quon vient de dcrire on calcule les zones de
fonctionnement stable de la BDFM avec une commande scalaire de wr en rgulant |Ic|. On
prend des valeurs Vp_max=311V (50Hz) et Ic_max=14.14A pour lalimentation du BP et du BC
respectivement.
On peut remarquer que :
287
Si on augmente linertie mcanique J lamortissement du systme est plus lev.

Linstabilit du systme est lie aux valeurs de J petites. Ces caractristiques sont
cohrentes mais contraires au cas de lalimentation en boucle ouverte.
Comme dans le cas de la double alimentation en boucle ouverte, pour une valeur du
coefficient visqueux D donn, le systme sera toujours stable. La limite du couple de
charge pour maintenir le synchronisme en rgime permanent est donc indpendante de
la stratgie de commande choisie.
Il existe une valeur de charge minimale au-dessous de laquelle le systme est toujours
instable.
A partir des caractristiques prcdentes on peut indiquer que pour amliorer la stabilit du
systme il est conseill de travailler avec une inertie relativement leve. Lexistence dun
couple de charge minimal est une caractristique assez gnante puisquelle complique le
travail vide.
Le Tableau AVIII.7.4 montre quelques valeurs de D, en fonction de fc, qui garantissent la
stabilit de la machine. La valeur Dstatique dfinit la limite maximale en rgime permanent.
Au-dessus de la valeur Ddynamique le systme est toujours stable, et par contre, au-dessous de
Dminimal le systme est toujours instable. La Fig. VIII.7.7 montre ces zones de fonctionnement,
o on observe que pour des vitesses du rotor leves la limite du couple minimale est assez
stricte.
fc (Hz)
-40
-30
-20
-10
-2
0
2
6
10
20
30
Dstatique
1.9
0.95
0.7
0.47 0.39 0.37 0.36 0.33 0.31 0.26 0.23
Ddynamique 0.195 0.202
0.21 0.22 0.23 0.23 0.23 0.24 0.235 0.26 0.23
Dminimal 0.04 0.042 0.046 0.05 0.054 0.056 0.057 0.06 0.061 0.07 0.08
Tableau AVIII.7.4 : Valeurs de D pour que le systme soit stable (rg. |Ic| idale).
40
0.2
0.2
0.09
Fig. VIII.7.7 : Zones de fonctionnements stable et instable indpendantes de J (rg. |Ic| idale).
288
La Fig. AVIII.7.8 montre les valeurs minimales de J qui garantissent la stabilit du systme
dans la zone de valeurs de D dans laquelle la stabilit dpend de J. On peut observer que les
valeurs dinertie ncessaires ne sont pas trs leves, ainsi par exemple dans cette zone le
systme est toujours stable partir de J>0.09Kgm2.
Fig. AVIII.7.8 : Zone de fonctionnement instable dpendante de J pour des valeurs de D moyennes (rg. |Ic| idale).
Comme conclusion il faut remarquer que le systme de commande par |Ic| prsente des
difficults de stabilit pour des vitesses de rotor leves et des couple de charge faibles. Il faut
rappeler que pour lanalyse de la stabilit on a suppos une dynamique de rgulation de |Ic|
trs rapide. Comme on na pas obtenu des rsultats satisfaisants, une question intressante est
si cest possible augmenter la stabilit du systme en rduisant la dynamique de rgulation de
|Ic|. Pour cela, on va modifier ltude de la stabilit du systme pour inclure la dynamique de
rgulation de |Ic|.
VIII.7.2.2
Etude de la stabilit incluant la dynamique des rgulateurs
a) Description mathmatique
On peut rcrire lquation des rgulateurs PI de la Fig V.14 de la manire suivante :
v ca = K i e ,
v ca = v c K p e et x = dx / dt
(AVIII.7.1
9)
On utilise la variable auxiliaire vca pour rduire la longueur des expressions. La relation
(AVIII.7.19) est implante, dans la commande, avec un rfrentiel li au courant Ic, qui tourne
une pulsation wc par rapport au BC. Lexpression suivante montre la relation quivalente
dans un rfrentiel tournant wa par rapport au BP.
v ca + (w a + w c ( p p + p c ) w r ) v ca = K i e
(AVIII.7.2
0)
289
Des quations finales petits signaux sont :
v dca (w a + w c ( p p + p c ) w r 0 )v qca + ( p p + p c ) v qca 0 w r = K i e d
(AVIII.7.2
1)
v qca + (w a + w c ( p p + p c ) w r 0 )v dca ( p p + p c ) v dca 0 w r = K i e q
(AVIII.7.2
2)
O :
e d = i *dc i dc ,
(AVIII.7.2
3)
e q = i *qc i qc
Les quations des deux rgulateurs PI dterminent deux variables dtat nouvelles : vdc et
vqc. Les variations idc et iqc sont aussi considres comme des variables dtat, et leurs
valeurs de consigne sont dfinies selon (AVIII.7.13)-(AVIII.7.17) :
i dc i qc 0 (p p + p c ) r
(AVIII.7.2
4)
i qc i dc 0 (p p + p c ) r
(AVIII.7.2
5)
i dc i qc 0 (p p + p c ) r
(AVIII.7.2
6)
i qc i dc 0 (p p + p c ) r
(AVIII.7.2
7)
Avec les quations quon vient de montrer et en ajoutant le modle petits signaux du
paragraphe III.4.2. on obtient les quations dtat compltes, dans lesquelles le vecteur dtat
prsente la forme suivante :
x = (i dp
i qp
i dc
i qc
i dr
i qr
w r
v dc
v qc )
(AVIII.7.2
8)
b) Graphiques de fonctionnement
En utilisant le modle dynamique quon vient de dcrire on calcule les zones de
fonctionnement stable de la BDFM. Les paramtres des rgulateurs PI sont un peu faibles
(Kp=20, Ki=100). On fixe des valeurs Vp_max=311V (50Hz) et Ic_max=14.14A pour
lalimentation du BP et du BC respectivement.
Les caractristiques de stabilit obtenues sont similaires celles de la rgulation de |Ic|
idale, mais dans ce cas on a limin la limitation du coefficient visqueux minimal, ce qui
nous permet de travailler hautes vitesses vide. La Fig. AVIII.7.9 montre la zone stable de
fonctionnement (indpendante de J).
290
Fig. AVIII.7.9 : Zone de fonctionnement stable (indpendante de J), rg. |Ic|.
La Fig. AVIII.7.10 montre des valeurs minimales pour que le systme soit stable dans la
zone B de la Fig. AVIII.7.9. Ces valeurs on t calcules pour un couple de charge
pratiquement nul. De cette manire, si le coefficient visqueux D est plus lev, la valeur de J
peut tre plus petite. Il faut indiquer que la ncessite dune inertie relativement grande
apparat pour les vitesses leves du rotor.
Fig. AVIII.7.10 : Zone de fonctionnement instable dpendante de J pour des valeurs de D petits (rg. |Ic|).
c) Des oscillations obtenues face une perturbation du couple charge

Dans la suite on montre avec un exemple les valeurs des ples du modle dynamique en
petits signaux. Pour cela on prend les mmes conditions de simulation quau paragraphe
prcdent, mais en fixant une vitesse de rotor constante correspondante fc=-10Hz.
Le Tableau AVIII.7.5 montre les ples du systme obtenus pour quelques valeurs de D et J.
On voit que le systme est stable avec une inertie de J=0.01Kgm2, et il devient instable
partir dune valeur de J plus petite que J=0.002Kgm2. La rponse en vitesse et couple est
principalement dtermine par les ples 1 et 2. Si on augmente la valeur de linertie
291
(J=0.06Kgm2) le temps damortissement augmente. Ce temps diminue en augmentant le

coefficient visqueux (D=0.36Kgm2/s). Les autres ples prsentent des valeurs pratiquement
constantes. Les ples 9 et 10 sont provoqus par la dynamique des rgulateurs PI. Ces ples
sont pratiquement compenss par les zros introduits par les deux rgulateurs PI
(zro=-1/Ti=-5).
D (Kg m2/s) J (Kg m2).
Ples 1,2
Ples 3,4
Ples 5,6
Ples 7,8
Ples 9,10
0.075
0.002
6.26j 233.03 -4.27j 303.7 -80.7j 289.1 -418.8j 66.2 -4.65j 0.84
0.075
0.01
-8.84j 115.04 -6.85j 310.2 -15.7j 246 -451.6j 72.8 -4.65j 0.84
0.075
0.06
-1.59j 46.15 -6.4j 310.78 -12.9j 246.8 -459j 71.58 -4.65j 0.84
0.36
0.06
-3.85j 36.92
-6.4j 310.8 -12.9j 246.8 -459.2j 71.5 -4.64j 0.89
Tableau AVIII.7.5 : Exemple numrique des ples du systme dynamique en rgulant |Ic|.
Le Tableau AVIII.7.6 montre la constante de temps et la pulsation wd des oscillations de la

vitesse mesures en simulation. On montre aussi les valeurs de et wd de ltude analytique
(ples 1,2). On peut conclure que les valeurs de simulation et celles des ples 1,2 sont assez
proches.
D (Kg m2/s) J (Kg m2).

wd (simulation)
wd (Ples 1,2)
(simulation)
(Ples 1,2)
0.075
0.002
237.1
233.03
instable
-0.159
0.075
0.01
0.109
0.113
115.2455
115.04
0.075
0.06
0.655
.63
46.10
46.15
0.36
0.06
0.267
.26
36.55
36.92
Tableau AVIII.7.6 : Exemple numrique des oscillations du systme dynamique en rgulant |Ic|.
VIII.7.3
Analyse de la stabilit de la commande vectorielle
VIII.7.3.1
Hypothse pour lanalyse du modle dynamique petits signaux
On utilise le modle petits signaux dans un rfrentiel li la tension du BP en ralisant les

transformations des variables ncessaires. Dans ce cas lunique variable transformer est le
courant ic qui est commande par les rgulateurs de la boucle la plus interne. Pour obtenir les
variations ic, par rapport Vp, il faut calculer langle entre la tension et le flux du BP.
Pour diffrencier les deux rfrentiels tournants par rapport au BP, on note :
(d,q) : rfrentiel li au flux du BP.
(D,Q) : rfrentiel li la tension du BP.
Dans la suite on calcule des variations Dp et Qp partir de lquation de tension du BP
exprime dans le rfrentiel DQ :
v p = R sp i p +
d p
dt
+ j w p p
(D,Q)
292
(AVIII.7.2
9)
wp prsente une valeur constante correspondant la frquence de la tension dalimentation.

A partir de (AVIII.7.29) on obtient lquation en petits signaux suivante :
0 = R sp i p +
dp
dt
+ j w p p
(D,Q)
(AVIII.7.3
0)
Dans (AVIII.7.30) les variations vDp, vQp sont nulles, et les variations du flux dpendent
donc uniquement des variations du courant du BP. Les variations de ip sont caractrises
principalement par une frquence doscillation trs peu amortie (wd). Les variations de flux
p prsenteront donc la mme frquence principale doscillation.

Pour calculer de forme approche les variations de p en fonction des variations ip, on
peut considrer que p et ip sont quasi-sinusodaux avec une pulsation doscillation
constante gale wd. Avec cette considration la drive de p par rapport au temps peut
tre exprime comme :
dp
dt
j w d p
(AVIII.7.3
1)
(D,Q)
On obtient alors lexpression approche suivante :

0 = R sp i p + j (w p + w d )p
(D,Q)
(AVIII.7.3
2)
A partir de (AVIII.7.32) on calcule les composantes D et Q de p :
Qp
R sp
wp + wd
Dp
i Dp
R sp
wp + wd
i Qp
(AVIII.7.3
3)
(AVIII.7.3
4)
En utilisant les relations (AVIII.7.33) et (AVIII.7.34) avec une frquence de rseau de 50Hz
et Rsp=1.73, on obtient un rapport (p/ip)< 0.0055, ce qui fait que les variations de p
sont presque nulles pour des valeurs pratiques de ip. Avec ce rsultat on conclut quil existe
un angle presque constant entre les positions de Vp et p pendant le transitoire du modle
petits signaux. Cet angle prend une valeur trs proche 90, puisquen rgime statique Vp
jwpp. Les relations entre les composantes DQ et dq dune variable gnrique peuvent tre
approches comme :
D q , Q d
293
(AVIII.7.3
5)
Pour lvaluation du modle petits signaux li la tension du BP on a uniquement besoin

des valeurs des variations de ic exprimes dans le rfrentiel DQ. En considrant la relation
(AVIII.7.35) on obtient des valeurs approches pour iDc et iQc :
i Dc i qc , i Qc i dc
(AVIII.7.3
6)
Dans la commande on fixe les valeurs des consignes idc* et iqc* (idc*=iqc*=0).
Normalement, par la boucle de ic on obtient une commande de courant assez rapide, ce qui
nous permet de ngliger la dynamique du rgulateur dans lanalyse de la stabilit globale du
systme, en considrant des valeurs idc=iqc=0 pour cette analyse. En utilisant (AVIII.7.36)
on peut conclure que iDc0 et iQc0.
Comme la relation (AVIII.7.36) a t obtenue en ralisant quelques approximations des
quations analytiques, il faut valider (AVIII.7.36) partir de la simulation temporelle du
systme de commande complet. En premier lieu, on a simul le schma de commande
vectorielle en rgulant idc et iqc. Dans ce cas idc=iqc=0, et en ralisant des perturbations de
charge on a obtenu des variations iDc, iQc galement nulles, ce qui confirme les calculs
effectus.
Pour essayer de trouver des variations diffrentes de zro, on a ralis des simulations
double alimentation en boucle ouverte. Comme exemple, la Fig. AVIII.7.11 montre la rponse
en vitesse et couple du systme face une perturbation de charge impulsionnelle (une valeur
de couple de charge trs leve pendant un temps infrieure 100s).
Fig. AVIII.7.11 : Rponse double alimentation en boucle ouverte (perturbation de charge impulsionnelle).
294
La Fig. AVIII.7.12 montre les variations du courant ic dans les repres (d,q) et (D,Q). iDc et
iQc sont pratiquement identiques iqc et -idc respectivement. On a vrifie cette galit pour
des conditions diverses du systme mcanique, en obtenant des rsultats similaires.
Fig. AVIII.7.12 : Variations de ic dans les repres (d,q) et (D,Q).
Comme conclusion ce paragraphe on peut dire que lexpression (AVIII.7.36) pour le

calcul des variations iDc et iQc est valable pour toutes les conditions analyses.
VIII.7.3.2
Dtermination des dynamiques de vitesse et couple
En considrant nulles les variations de iDc et iQc et ses drives (iDc=iQc=0), les
quations dtat du systme dynamique en petit signaux est fortement simplifi. Le vecteur
dtat devient :
x = (i Dp
i Qp
i Dr
i Qr
w r )
(AVIII.7.3
7)
En rsolvant le systme dquations on obtient la matrice A qui dtermine les ples du

systme.
On a calcul les ples avec des conditions diverses dalimentation et des paramtres
mcaniques (J et D). Les caractristiques les plus remarquables sont :
1. Le systme est stable dans toute la plage normale dexcitation de la BDFM sans aucune
restriction de la part du systme mcanique (stable pour nimporte quelle valeur de D ou
J).
2. Les ples du systme prsentent des valeurs presque constantes pour des conditions
diffrentes dalimentation.
Les ples du systme dynamique sont composs par :
295
Un ple simple dont sa valeur est pratiquement dtermine par la constante de temps
mcanique mq=J/D.
Un ple double avec un amortissement trs faible et une frquence naturelle proche la
frquence dalimentation du BP (wp=314 rad/s).
Un ple double avec un amortissement trs faible et avec une frquence naturelle
proche la frquence de glissement du BP (wRp=wp-pp wr).
Selon les quations dtat du modle en petits signaux, une perturbation sur le couple de
charge produit des variations sur la vitesse du rotor, et donc des variations sur les courants du
BP et du rotor. Finalement, les variations sur les courants de la machine sont rpercutes sur
le couple lectromagntique de la BDFM. On analyse par la suite, les effets des oscillations
du couple lectromagntique sur la rponse de la vitesse. Pour cela on a choisi comme
variables de sortie du systme les variations de la vitesse du rotor et du couple
lectromagntique et on a calcul leurs fonctions de transfert. On crit le vecteur de sortie
sous la forme :
y = (w r
Tem )
(AVIII.7.3
8)
Le vecteur dentre gnrique u du systme dynamique est :

u = (u tp
u up
u tr
u ur
L )
(AVIII.7.3
9)
utr et uur sont toujours nulles, et si on considre la tension Vp constante, les variations utp
et uup sont aussi nulles. De cette manire, L devient lentre unique du systme
dynamique, ce qui simplifie les matrices B et D.
Comme les expressions obtenues pour les fonctions de transfert de la vitesse et du couple en
fonction de L sont assez longues, on montre les caractristiques de ces fonctions de
transfert travers dun exemple numrique, avec Vp_max=343V, idc=0.75A, D=0.2Kgm2/s,
J=0.01Kgm2 et wr=94.2 rad/s. Le Tableau AVIII.7.7 rsume le gain statique, les zros et les
ples des deux fonctions de transfert tudies :
Gain = -4.92
G1(s)= wr/ L
zros
----------6.059j 313.705
-10.06j 220.36
ples
-20.29
-9.90j 220.56
-6.067j 313.713
Gain = 0.016
G2(s)= Tem/ L
zros
-187.76
------------1.177j 311.91
ples
-20.29
-9.91j 220.56
-6.067j 313.713
Tableau AVIII.7.7 : Exemple numrique des fonctions de transfert de wr et Tem
296
En analysant les caractristiques de G1(s) on observe que les zros et ples doubles sont trs
proches, et pratiquement compenss. La fonction de transfert rsultante est donc proche de
celle correspondant au systme mcanique, dans laquelle le gain statique est gal -1/D=-5 et
le ple mcanique -D/J=-20.
En ce qui concerne la fonction de transfert G2(s), on peut dire que son gain statique est assez
petit. Le ple double 220.46 rad/s et le ple mcanique 20.29 dterminent la forme de la
rponse.
La Fig. AVIII.7.13 montre la rponse en vitesse et couple lectromagntique face une
perturbation de charge pour le cas quon vient danalyser. On observe que les oscillations du
couple lectromagntique prsentent une amplitude trs petite, et sont presque ngligeables.
Fig. AVIII.7.13 : Rponse en vitesse et couple lectromagntique face une perturbation de charge
(Idc=0.75A, J=0.01Kgm2, D=0.2Kgm2/s, wr=94.2 rad/s).
Les caractristiques quon vient de mentionner pour les fonctions de transfert de lexemple
numrique sont maintenues pour les conditions normales dexcitation de la machine.
Cependant, on a dtect que des courants dexcitation trs importants peuvent gnrer des
oscillations de vitesse dues aux variations du couple lectromagntique. Dans quelques
situations extrmes des paramtres mcaniques, par exemple avec une inertie J trs bas, le
systme peut devenir instable. Ces courants dexcitations leves ne sont pas usuels dans la
plage de fonctionnement pratique de la BDFM, mais on a jug intressant de dlimiter leur
influence. Pour cela on a choisi un niveau dexcitation lev, idc=-27A, D=0.2Kgm2/s et
wr=94.2 rad/s. On analyse les rsultats pour des valeurs diverses dinertie.
297
La Fig. AVIII.7.14 montre lvolution de la vitesse et du couple lectromagntique face

une perturbation de charge (J=0.01Kgm2). On superpose les rsultats correspondant la
simulation du modle complet et ceux obtenus partir des fonctions de transfert du modle
petits signaux. Les deux modles ont des rsultats presque identiques, sauf les petites
oscillations de couple lectromagntique du modle complet qui sont dues aux faibles
oscillations existantes dans la commande du courant ic. On observe que la rponse en vitesse
est pratiquement dtermine par la constante de temps =41ms (mq=J/D=50ms). La rponse
du couple lectromagntique est aussi caractrise par la mme constante de temps, mais il
prsente aussi des oscillations importantes une frquence proche de la vitesse de glissement
wRp=220rad/s.
(Idc=-27A, J=0.01Kgm2, D=0.2Kgm2/s, wr=94.2 rad/s).
La Fig. AVIII.7.15 montre les mmes grandeurs pour une inertie plus petite J=0.005Kgm2,
dans ce cas les oscillations du couple lectromagntique sont plus apprciables dans la
rponse de la vitesse du rotor.
298
A partir de J=0.001Kgm2 les ples correspondants la frquence wRp sont positifs et le

systme analytique devient instable. On a vrifi ce cas avec la simulation du modle
complet, et en lieu de trouver un systme instable on a trouv des rponses en vitesse et
couple lectromagntique avec des oscillations permanentes qui ne samortissent pas
(Fig. AVIII.7.15). Ceci est normal si lon considre que lhypothse petits-signaux nest plus
valable, et donc la rponse grand signal peut diffrer de la prdiction thorique.
VIII.8 Calcul du flux total en fonction de linduction magntique de
lentrefer
Le flux moyen par ple est :
moy _ ple = r
B moy
p
(AVIII.8.1
)
o Bmoy est linduction magntique moyenne de lentrefer par ple, est la longueur du
noyau magntique et r est le rayon moyen de lentrefer.
Le flux total par ple est:
ple = N t r
B moy
p
(AVIII.8.2
)
o Nt est le nombre de spires total par ple en incluant le facteur de distribution.

Le flux total global de la machine est :
= n ples ple = 2p N t r
B moy = 2 r N t B moy
p
(AVIII.8.3
)
et le flux total efficace:

(AVIII.8.4
)
eff = 2 r N t B moy
On peut exprimer le nombre de spires total par ple partir de la relation suivante :
(AVIII.8.5
)
Nt = N nb Kd
o N est le nombre de spires de chaque bobine, nb est nombre de bobines par ple et Kd est
le facteur de distribution de lenroulement, en obtenant la formule finale suivante :
eff = 2 r N n b K d B moy
(AVIII.8.6
)

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INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE

N attribu par la bibliothque

prsente et soutenue publiquement

Francisco Javier POZA LOBO

Modlisation, Conception et Commande dune

Abelardo MARTINEZ ITURBE

Mme. Maria DAVID

Estanislao OYARBIDE USABIAGA

Miguel Angel RODRIGUEZ VIDAL

Table des matires

Table des matires

Introduction la gnration vitesse variable.......................................................... 1

Evolution des systmes de gnration vitesse variable vers la double

Machine double alimentation de stator avec rotor cage : Brushless Doubly-

Fed Machine (BDFM) ........................................................................................................... 7

Comparative des topologies et choix de la BDFM..................................................... 8

Bref survol des structures double alimentation.................................................... 10

Etat de lart de la BDFM ........................................................................................... 12

Principes de fonctionnement. Modlisation en rgime permanent ...................... 13

Modle dynamique de la BDFM .......................................................................... 13

Conception de la BDFM ...................................................................................... 14

Commande de la BDFM ...................................................................................... 14

Des applications pratiques.................................................................................... 15

Objectives de la thse ................................................................................................. 16

METHODOLOGIE DE MODELISATION DES INTERACTIONS

ELECTROMAGNETIQUES DANS UNE MACHINE A INDUCTION ........................ 19

Mthode de reprsentation par sries de Fourier ............................................... 20

Couplage magntique entre deux bobinages ....................................................... 23

Analyse pour une machine gnrique cage ....................................................... 24

Calcul des paramtres lectriques ........................................................................ 25

Table des matires

Erreurs de modlisation possibles dans la mthode d'analyse........................... 43

Effet des encoches ................................................................................................ 43

Effet de la permabilit de la tle magntique ..................................................... 44

MODELISATION DE LA BDFM .................................................................... 47

Modle de la BDFM en rgime permanent .......................................................... 52

III.2.1 Alimentation simple dun unique bobinage du stator .......................................... 52

Modle transitoire de la BDFM ............................................................................ 59

III.3.1 Modle vectoriel de la machine double alimentation........................................ 59

Outils pour lutilisation pratique de la BDFM .................................................... 71

III.4.1 Modle simplifi : spire quivalente de rotor....................................................... 71

Conclusions sur la modlisation de la BDFM...................................................... 84

ANALYSE DU MODLE DE LA BDFM ........................................................ 87

IV.1.1 Relations approches pour lanalyse du comportement de la BDFM .................. 87

Table des matires

Limitation de la charge maximale pour maintenir le mode synchrone .......... 100

Slection du mode dexcitation de la BDFM...................................................... 102

IV.3.1 A : Fonctionnement avec la grandeur maximale de Pp ...................................... 102

Conclusions sur lanalyse du modle de la BDFM ............................................ 110

COMMANDE DE LA BDFM ........................................................................ 111

Fonctionnement avec une seule alimentation .................................................... 112

Procdure de synchronisation............................................................................. 112

Variation de la vitesse par variation de la rsistance connecte au BC ............. 116

Double alimentation en boucle ouverte .............................................................. 118

Graphiques et zones de fonctionnement............................................................. 119

Etude analytique de la stabilit........................................................................... 124

Schma de commande ........................................................................................ 126

Fonctions de commande dynamiques ................................................................ 129