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Variation de Vitesse Des Machines Synchrones PDF
Variation de Vitesse Des Machines Synchrones PDF
Gilles FELD
ENS de CACHAN
61 av. du Prsident Wilson
94235 Cachan
Alain CUNIERE
Lyce Pierre de Coubertin
Chausse de Paris
77100 Meaux
RESUME
Dans ce document, nous prsentons:
La modlisation de la machine en vue de sa commande.
Les diffrentes stratgies de commande.
L'alimentation de la machine partir d'un onduleur de tension.
Reprsentation symbolique.
Le courant If reprsente :
Un courant rel dans le cas d'une machine
inducteur bobin.
Un courant quivalent dans le cas d'une
machine aimants permanents.
__________________________________________________________________________________________
VARIATION DE VITESSE DES MS
1
Notations
p : nombre de paires de ples
R : rayon moyen de la machine au niveau de l'entrefer.
L : longueur utile de la machine.
e : entrefer.
j : indice des phases de la machine j = a ou b ou c.
f : indice de l'enroulement inducteur.
d m 1 d e
: vitesse angulaire de rotation du rotor.
.
dt
p dt
e : indice des angles dans l'espace lectrique.
m : indice des angles dans l'espace mcanique.
: angle permettant de reprer la position du rotor par rapport au stator.
: angle permettant de reprer un point X dans l'entrefer dans un repre li l'inducteur.
: angle permettant de reprer un point X dans l'entrefer dans un repre li l'induit.
Ls Inductance propre d'un enroulement statorique.
Ms Inductance mutuelle d'un enroulement statorique.
Hypothses
On supposera que :
L'entrefer est constant (on ne prendra pas en compte la variation de rluctance due la
prsence des encoches du stator).
Les conducteurs statoriques sont parallles l'axe de la machine.
Les ples inducteurs ne sont pas inclins.
La permabilit du fer est infinie.
La caractristique du circuit magntique est linaire.
L'on peut ngliger tous les courants induits (il n'existe pas de circuit amortisseur) autres que
dans les bobinages statoriques.
1.1 ) Expression des flux induits par l'inducteur sur les enroulements statoriques.
Exemple
La rpartition spatiale de la composante normale du champ d'induction dans l'entrefer d'une
machine synchrone aimants dposs peut en premire approximation tre reprsente par les
graphes suivants.
On en dduit que le flux induit dans une spire diamtrale aa' au cours de la rotation est donn
par le graphe suivant:
La normale permettant de
calculer le flux est oriente
partir du sens
conventionnel du courant.
__________________________________________________________________________________________
VARIATION DE VITESSE DES MS
2
max .cos( e
2.
)
3
aa
ba
ca
Ls . ia
fa
( ib ic
( L s M s ). i a
M s (i b
ic )
fa
fa
fa
ea
avec
va
R. i a
v a (i a
0)
Lc .
d
di a
dt
dt
di c
dt
fa
dt
fa
dt
d
d
fa
Ms.
fa
e
d e
dt
p. .
d
d
fa
e
va
R. i a
Lc .
di a
dt
p. .
d
d
fa
e
R. i a
Lc .
di a
dt
ea
__________________________________________________________________________________________
VARIATION DE VITESSE DES MS
3
vb
vc
di b
dt
di
Lc . c
dt
R. i b
d
d
d
p. .
d
Lc .
R. i c
fb
p. .
di b
eb
dt
di
Lc . c e c
dt
R. i b
Lc .
e
fc
R. i c
pe
ea .ia
eb .ib
ec .ic
ce
ea .i a
eb .ib
ec .ic
En remplaant les fem par leurs expressions en fonction des flux, on obtient:
ce
p ia .
d
d
fa
ib.
d
d
fb
ic .
d
d
fc
e
d
J
dt
ce
cr
d2
dt
J d2 e
p dt 2
m
2
va
vb
vc
ce
R. i a
R. i b
R. i c
d
p ia .
d
di a
d
p. .
dt
d
d
di
L c . b p. .
dt
d
di
d
L c . c p. .
dt
d
Lc .
fa
e
d
ib.
d
fb
e
fa
R. i a
e
fb
R. i b
e
fc
R. i c
d
ic .
d
fc
e
di a
ea
dt
di
Lc . b e b
dt
di
Lc . c e c
dt
Lc .
d
J
dt
ce
cr
d2
dt
m
2
J d2 e
p dt 2
__________________________________________________________________________________________
VARIATION DE VITESSE DES MS
4
2 ) STRATEGIE DE COMMANDE
Dans ce chapitre, nous allons chercher quelles sont les conditions pour que la machine puisse
dvelopper un couple de valeur moyenne non nulle et si possible exempt d'ondulation.
L'expression du couple instantan c e
p ia .
d
d
fa
e
ib.
d
d
fb
ic .
d
d
fc
montre qu'une
solution vidente consiste injecter dans les trois enroulements des courants ia, ib et ic dont la
forme dpendra de l'expression des flux inducteurs induits dans les trois phases.
Nous allons envisager deux types de machine.
Machines fem sinusodales
Machines fem trapzodales
B f . R. L. d e
fa1
2
Les flux induits par l'inducteur sur les trois enroulements sont calculs en sommant les flux sur
les diffrentes spires. On obtient:
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VARIATION DE VITESSE DES MS
5
fa
max .cos( e )
fb
max .cos( e
2.
)
3
max .cos( e
fc
2.
)
3
E max .cos(
eb
E max .cos(
2.
3
ec
E max .cos(
4.
3
p.
max .
i a .cos(
) i b .cos(
2
qu'en injectant des courants de la forme:
ia
I max .cos(
) ib
I max .cos(
2
2.
3
2.
) i c .cos(
3
) ic
I max .cos(
2.
)
3
2.
3
L'entrefer tant constant, le champ cr par les courants induits est donn par la relation
suivante:
3
0
B RMI
. RMI
. k. 0 . I max .cos( e
e)
e'
2
e'
2
e' reprsente la longueur d'un entrefer quivalent comprenant l'entrefer mcanique et
ventuellement l'paisseur des aimants dans le cas d'une machine aimants dposs.
Champ cr par l'inducteur.
B f B max (I f ).cos( e
e)
Autopilotage
A partir des deux expressions prcdentes, nous pouvons constater que le fait d'injecter des
courants fonction de la position angulaire e revient auto-piloter la position angulaire du
champ tournant statorique BRMI au champ tournant rotorique Bf.
A un instant t donn ( e donn), les rpartitions spatiales sont dcales d'un angle 2
Stratgies de commande.
Ces stratgies doivent permettre d'optimiser certains critres.
On peut envisager en rgime permanent:
d'obtenir un couple maximum pour un chauffement donn.Critre S1
de minimiser le dimensionnement du variateur.
Critre S2
de fonctionner au-del de la vitesse nominale.
Critre S3
En rgime permanent, le diagramme des tensions dans le plan complexe est donn par la figure
suivante:
Critre S1
Le couple sera maximum pour un chauffement donn donc pour un courant donn si l'on
maintient
zro et le flux inducteur sa valeur maximum.
Avec cette condition :(En ngligeant la chute de tension dans la rsistance R)
ce
3
. p.
2
max . I max
Remarque1
Lorsqu'on maintient
zro, les deux champs BRMI et Bf sont dcals spatialement de 90 et
r
r
le produit vectoriel k. B RMI B f reprsentant le couple est maximum pour BRMI et Bf donns.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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Remarque2
On retrouve la mme expression que dans le cas d'une machine courant continu, mais une
MCC n'est autre qu'une machine synchrone autopilote par l'intermdiaire du collecteur. Le
calage des balais permet de rgler (en gnral la valeur 0)
Remarque3
Il est impossible de satisfaire simultanment les deux critres S1 et S2 car dans ce mode de
fonctionnement, le facteur de puissance (facteur de dimensionnement du variateur) est donn
par la relation suivante:
1
1
cos( )
L . .I 2
L .I
1 ( c
)
1 ( c max ) 2
E
max
Par contre dans le cas des machines aimants dposs, l'entrefer quivalent comprenant
l'entrefer rel plus l'paisseur des aimants prendre en compte pour la dtermination de
l'inductance cyclique est tel que le flux de raction magntique d'induit est trs faible devant le
flux inducteur. Lc.I << max donc cos( ) 1.
Critre S2
Le facteur de puissance sera unitaire si:
arccos(
Lc . .I
)
E
arccos(
L c . I max
max
Critre S3
Le fonctionnement en survitesse est obtenu par dfluxage
Ce mode de fonctionnement est facilement ralisable sur une machine inducteur bobin.
Par contre dans le cas des machines aimants permanents, le "dfluxage" est obtenu en
injectant des courants gnrant un champ dmagntisant.
Dans ce dernier cas l'efficacit du dfluxage ne pourra tre obtenue que grce des
commandes sophistiques et sur des machines spciales.
2.2) Machines f.e.m trapzodales
Nous venons de voir que dans le cas d'une machine f.e.m sinusodales, il tait ncessaire
d'injecter des courants fonction de la position angulaire e ce qui ncessite un codeur de
position haute rsolution.
Dans ce chapitre , nous tudierons des machines permettant de dlivrer un couple thorique
exempt d'ondulation en utilisant un codeur rudimentaire dlivrant six informations par priode
lectrique.
Principe de construction
Considrons une phase constitue de deux bobines diamtrales dcales dans l'espace
lectrique d'un angle b et un inducteur aimants dposs d'arc polaire a .
On supposera que les aimants possdent une aimantation radiale et crent dans l'entrefer une
composante normale de champ note Bf en forme de crneaux de largeur a .
Les courbes idalises sont donnes sur la figure suivante:
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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A vitesse constante, la f.e.m induite dans les deux bobines en srie prsente un pallier de
largeur angulaire a- b.
La multiplication du nombre de bobines dans l'intervalle b permet de se rapprocher de la forme
trapzodale.
En pratique les machines sont construites pour que les f.e.m prsentent des paliers de largeur
angulaire a- b = 2. /3.
Dtermination de la forme des courants.
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i acons
i bcons
i ccons
)
2.
3
4.
3
)
)
Ce type de contrle, bien que de mise en uvre simple est peu utilis par les industriels car
cette mthode permet thoriquement de garantir une erreur maximum dfinie par i. Par
contre la frquence de commutation n'est pas impose ce qui peut avoir comme consquences :
n des pertes en commutation importantes.
n une frquence minimum dans l'audible.
n des perturbations lectromagntiques importantes et difficiles filtrer.
Contrle par correcteur et MLI
Ce type de contrle permet d'imposer la frquence des commutations mais demande une
modlisation de l'ensemble machine convertisseur afin de dterminer le correcteur permettant
de rpondre au cahier des charges.
3.2.1) Modlisation de l'onduleur
On modlisera l'onduleur en utilisant les notions de fonction de connexion et fonction de
conversion.
fonction de connexion
La fonction de connexion d'un interrupteur Kj fcj permet de dfinir l'tat de celui-ci.
fcj = 1 si Kj est ferm.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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Il est noter que sur un bras d'onduleur les fonctions de connexion vrifient la relation
arithmtique fcj + fcj' = 1 de faon ne pas mettre en court-circuit la source de tension Uo et ne
pas mettre en circuit ouvert une source de courant.
On en dduit l'expression des tensions par rapport au point milieu fictif m.
Uo
Uo
v am ( f ca f ca ' ).
(2 f ca 1).
2
2
Uo
Uo
v bm ( f cb f cb' ).
(2 f cb 1).
2
2
Uo
Uo
v cm ( f cc f cc' ).
(2 f cc 1).
2
2
La charge tant suppose quilibre, deux cas sont considrer:
en l'absence d'une composante homopolaire de tension, la somme des tensions simples
est nulle, ce qui permet d'crire:
1
Uo
Uo
v an v an v an 0 v mn
( v am v bm v cm )
( f ca f cb f cc )
3
2
3
donc
v an
( 2 f ca
f cb
v bn
( f ca
2 f cb
v cn
( f ca
f cb
Uo
3
Uo
f cc ).
3
Uo
2 f cc ).
3
f cc ).
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v an
v an
3. E h
v mn
Eh
1
(v
3 am
v bm
v cm )
donc
v an
( 2 f ca
f cb
v bn
( f ca
2 f cb
v cn
( f ca
f cb
Uo
Eh
3
Uo
f cc ).
Eh
3
Uo
2 f cc ).
Eh
3
f cc ).
__________________________________________________________________________________________
VARIATION DE VITESSE DES MS
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Tp
u mod a .
Uo
2. U max p
( u mod a
u mod b
u mod c ).
Uo
6. U max p
u mod a .
Tp
Uo
2. U max p
H 1 (s). Icons(s)
j
H 2 (s). E(s)
j
avec H 1 ( j. ) H 1 ( ). e 1( ) et H 2 ( j. ) H 2 ( ). e 2 ( )
En rgime permanent, les courants de phase doivent suivre une consigne sinusodale dont la
frquence est proportionnelle la vitesse de rotation.
On doit donc choisir le correcteur pour qu'en boucle ferme, et sur toute la plage de frquence,
(excursion de vitesse), on ait les relations suivantes:
pour
H1( )
1
0
1( )
0
p. max
H2( )
0
max
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