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Chapitre 7 :

Introduction la Dynamique

Introduction la Dynamique Page 1


Plan

I. Rappels

II. Pourquoi la Dynamique ?

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I- Rappels
1) Mcanique / Physique
Mcanique Physique

Etude du mouvement
des systmes matriels Explication des phnomnes

Mcanique
Le mouvement

Comment ? Pourquoi?

Description formelle Analyse des causes du mouvement


du mouvement du systme :

Analyse en terme d efforts : Analyse en terme d nergie :

CINEMATIQUE OK DYNAMIQUE ? ENERGETIQUE ?

STATIQUE OK

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2) Organigramme du Cours
Notions Premires

Longueur Longueur Longueur Longueur Efforts


Temps Masse Masse
O temps
u Vecteurs Modlisation
t Torseurs des efforts
i
l
s Calcul CINEMATIQUE CINETIQUE
diffrentiel/intgral
M 2
a
t
h Algbre linaire Centre dinertie
Matrice dinertie
m.
Principe Fondamentale de
la Statique / Dynamique
L
o
i 1 STATIQUE
s Thormes gnraux
3 DYNAMIQUE
p
Liaisons parfaites
h Lois de Coulomb
Etude du mouvement
y Dimensionnement
Autres lois de Comportement...
s. Vibrations, Problmes de frottement...

Applications

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3) Notion de Torseur
Un torseur est une description complte dune action mcanique, exprim par rapport un point
particulier (point choisi). Un torseur est caractris par ses lments de rduction :
- Leffort exerc en B (aussi appel Rsultante),
- Le moment de cet effort par rapport au point choisi.
z
RB x
y M/A(RB)
T B
M/A(RB) A RB A

La notion de torseur est importante en Mcanique

On l utilise :
En Sthnique pour modliser les actions mcaniques

En Cinmatique pour caractriser les champ des vitesses des points d un solide

En cintique pour rendre compte des quantits de mouvement et des quantits d acclration

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Un torseur est un champs de vecteurs antisymtrique ou quiprojectif

z
x
y
R
R M/A(R) R
M/P(R) A
P M/A(R) A
torseur de R M/P(R) P torseur de R
exprim au point P exprim au point A

Quand on transporte un torseur, la rsultante ne varie pas, seul le moment varie

M P M A PA R ( champ de vecteurs antisymtrique)

M P .PA M A .PA ( champ de vecteurs quiprojectif)

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4) Statique
La Statique permet ltude des efforts sexerant sur un systme de solides rigides en
absence du mouvement.

Principe Fondamental de la statique (PFS) : Dans un repre GALILEEN, pour tout


systme isol (S) en quilibre par rapport ce repre, la somme de toutes les actions
mcaniques extrieures exerces sur (S), est nulle.

Dmarche de rsolution dun problme de statique


1. On dnombre et dnomme les inconnues sthniques
F C
A B

2. On isole le systme matriel

Y1 F Y2

X1

F
A : calcul du torseur des efforts extrieurs

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R 0



3. On lui applique les thormes gnraux de la statique.

M A, F 0


Deux cas peuvent se prsenter:

a. On peut en dduire toutes les inconnues alors le problme est rsolu.

b. On ne peut en dduire toutes les inconnues alors on isole un sous systme de


et on lui applique galement les thormes gnraux en veillant ne pas
introduire plus de nouvelles inconnues sthniques que de nouvelles quations.
Au besoin on recommence lopration avec un autre sous-systme de .

Sil nest pas possible de dterminer les inconnues laide des seuls thormes
gnraux, il faut faire appel dautres quations rendant compte de la nature
des contacts entre deux solides du systme comme le contact sans frottement.

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5) Cinmatique

La Cinmatique permettra la description des mouvements dune particule,


dun ou +ieurs solides rigides indpendamment des causes de mouvement

Notion de Rfrentiel : Espace-temps de lobservateur

Notion de vecteurs Vitesses et vecteurs Acclrations

Cinmatique du point :

( Vecteur position : coordonnes cartsiennes par exemple )



Vecteur Vitesse du point : V0 A

Mouvements particuliers d un point :


Vitesse cte : Mvt uniforme
Mouvement trajectoire rectiligne
Acclration cte : Mvt uniformment vari

Vitesse tangente la trajectoire


Mouvement trajectoire circulaire
Acclration tangente et normale

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Cinmatique du solide :

Mouvement du solide ( Translation + 3 Angles dEuler )

Champ des vitesses des points d un solide (champ antisymtrique)

C 0 S A : Torseur Cinmatique



0S

: lments de rduction au point A
V A
0
y1
z0

z1 v


u

x1


O y0


x0
n

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z n
z ( 3 Angles dEuler )
0S 0

V P V A PA 0S : formule de transport des vitesses


0 0

V P .PA V A .PA ( Relation d quiprojectivit )

V P
V A
P

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Composition des mouvements :

Mouvement Absolu
Mouvement Relatif

Mouvement d entranement

V P Va P Vr P Ve P : composition des vitesses


0

Se basant sur la notion de composition des mouvements

Formule de changement de base de drivation



do X d X
1 X
dt dt 01

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Liaisons entre solides :

Notion de Liaison (du point de vue cinmatique)


Tout ce qui entrave le libre mouvement dun point ou dun solide sappelle liaison
soit ()=s Solides non rectilignes + r Barres + p points, On appelle
degr de libert (ddl) de ce systme d = 6s + 5r + 3p.

Paramtrage
nombre minimum de paramtres permettant de positionner par rapport au repre dobservation
tout point du systme en mouvement.

Liaisons gomtriques usuelles :

Type de liaison Appui plan Pivot glissant Rotule Encastrement pivot

Degrs de ddls 3 2 3 0 1

Contact ponctuel entre solides S1 et S2 :


notion de vitesse de glissement et de Condition de roulement sans glissement (CRSG)
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6) Cintique

La Cintique permet lassociation de la notion de masse et celle d espace-temps


R S : rsultante cintique
Torseur Cintique : V0 S A 0c

A, S : moment cintique en A
0


R S m(S )V (G)
0c 0


A, S I A, S 0S si A est un point fixe ou G
0

P, S 0 A, S PA R 0c S
0

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R S
A0 S A
: rsultante dynamique
0d

Torseur Dynamique :
0 A : moment dynamique en A


R S m(S ) (G)
0d 0


d
A, S 0 A, S

si A est un point fixe ou G
0 dt 0

P, S 0 A, S PA R 0d S
0

Energie cintique : Ec0 S


Ec 0 S
1
2
1
m(S )V02 (G) 0 G, S .0 S
2

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7) Dynamique
La Dynamique permettra l tude mouvement et causes du mouvement

Tient compte du mouvement en faisant appel :

Torseur Cintique
Torseur Dynamique
nergie cintique

Analyse des causes du mouvement :


En terme defforts : Principe fondamentale de la dynamique (PFD)

F A0 S
En terme d'nergie : Thorme de lnergie cintique
dEc0
PF 0
dt
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II - Pourquoi la Dynamique ?
Quand un systmes est mal modlis :
Destruction du pont de Tacoma (tat de Washington, 7 Novembre 1940)
ouvert la circulation le 1 Juillet 1940!
3 me plus grand pont suspendu des EU : longueur 5939 feet (1.627m), hauteur 2800 feet (853m)

o un vent de force 56 km/h excite le mode de o Un mode de torsion


torsion avec une amplitude de (0,46 m)(3h)
Le tablier du pont est divis en 2 parties
o la force du vent augmente 67,6 km/h qui vibrent en opposition de phase
Ex:vibration en torsion dune aile davion
o Un cble support au milieu a cd
o La rponse du pont correspond un mode de
torsion (0,2 Hz), amplitude 28 feet! (8,5m)

Mode de torsion de plaque


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o Effondrement du pont pendant l'excitation de ce mode de torsion

o Le pont aprs Effondrement

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