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Introduction

Le moteur pas pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions
lectriques reues dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux
modifications des impulsions lectriques s'appelle un pas. On caractrise un
moteur par le nombre de pas par tour (c'est dire pour 360). Les valeurs
courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour.

Analyse d'un moteur thorique compos d'un aimant permanent (boussole) et


de 2 bobinages constitus chacun de 2 bobines.

Le passage d'un courant, successivement dans chaque bobinage, fait tourner


l'aimant.

Nous avons cr un moteur de 4 pas


par tour.

Les impulsions lectriques sont du


type tout ou rien c'est dire passage
de courant ou pas de passage de
courant. Les tensions d'utilisation des moteurs sont de 3,3V 48V continues.
La consommation est de 0,2 A 1,5 A.

Le couple du moteur est de l'ordre de 5 N. Cm 64 N. Cm.

L'lectronique actuelle permet de piloter la chronologie de ces impulsions avec


beaucoup de prcision et d'en comptabiliser le nombre.

Le moteur pas pas et son circuit de commande permettent donc la rotation


d'un axe avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude.

La prcision en vitesse est utilise pour suivre la rotation apparente des toiles
(un tour en 23H56mn)

La prcision en amplitude est utilise pour passer d'une toile l'autre.

Les types de moteurs


L'alimentation des bobinages

>Le moteur bipolaire


Les bobinages d'un moteur bipolaire
sont aliments une fois dans un sens,
une fois dans l'autre sens. Ils crent
une fois un ple nord, une fois un
ple sud d'o le nom de bipolaire.

Le moteur unipolaire

Les bobinages d'un moteur


unipolaire sont aliments toujours
dans le mme sens par une tension
unique d'o le nom d'unipolaire.

Les phases

Les phases correspondent aux diffrentes sources d'nergies alimentant les


bobinages

Gnralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur


unipolaire est un moteur 4 phases.

Nota : on parle de fonctionnement biphas quand 2 bobinages sont aliments


en mme temps.

La conception des moteurs

Il existe 3 technologies :

Moteur aimant permanent

Moteur rluctance variable


Moteur hybrides combinant l'aimant et la rluctance variable

Principe du moteur aimant permanent

Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines


excitatrices sont places sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentes
chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le champ magntique cr par
les bobines.

Principe du moteur rluctance variable

Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor encoches se positionnant dans la


direction de la plus faible rluctance. Ce rotor, en fer doux, comporte moins de
dents qu'il n'y a de ples au stator.

Le fonctionnement du moteur est assur par un pilotage du type unipolaire et


l'avance du rotor est obtenue en excitant tour tour une paire de ples du
stator.
Couple et vitesse

Le couple du moteur
dpend

de l'intensit
traversant les
bobines

de sa position
angulaire un
instant donn
quand il passe
d'une bobine
l'autre

de la vitesse de
pilotage
On dfinit une vitesse limite au dmarrage et une vitesse limite de
fonctionnement, vitesses au-del desquelles le moteur dcroche. Cette
limitation de vitesse est surtout due l'effet de self des bobines.

La valeur du couple est gnralement donne pour 5 pas la seconde

Le couple de maintien est le couple mesur l'arrt, les bobines tant


alimentes.

Le couple de dtente est le couple quand les bobines ne sont pas alimentes.

Le couple dpend aussi du mode fonctionnement. En mode biphas, le champ


cr dans les bobines est 1,4 fois plus grand quand mode monophas, le couple
rsultant est donc plus grand.

Le positionnement angulaire
prsente une oscillation chaque
pas. Le rotor dpasse la position
souhaite puis revient en oscillant de
part et d'autre de la position. Ce
dfaut est gnant certaines vitesses.

En astronomie, le moteur doit


tourner 2 vitesses pour permettre le suivi des toiles et se positionner
rapidement sur un astre. Le fonctionnement rapide doit se trouver dans la
zone de dmarrage.

L'lectronique
L'lectronique pilotant un moteur pas pas peut se diviser en 3 fonctions :

l'alimentation du moteur avec ses contraintes de tensions, courants et


puissances dissiper. C'est l'lectronique de puissance.

le squenceur qui gre la chronologie des impulsions.

l'oscillateur

L'lectronique de puissance

L'lectronique de puissance alimente depuis la tension d'utilisation les


bobinages. Le courant consomm est souvent de l'ordre de 1 A. La dissipation
de l'nergie ncessite souvent la mise en place d'un radiateur.

Le courant dans les bobines a l'allure suivante :


Schma de principe :

Les interrupteurs sont en ralit des transistors.

Ces transistors sont gnralement intgrs dans une puce avec une partie de la
commande.

Les effets de la self

Les bobinages prsentent un effet de self. La self s'oppose la variation du


courant qui la traverse.

A la fermeture des interrupteurs, l'intensit croit exponentiellement : i =


U/R(1-e tR/L)
A l'ouverture des interrupteurs, la self se comporte comme un gnrateur de
tension e =-L di/dt.

Si le composant qui ouvre le circuit (interrupteur, transistor) est de bonne


qualit, la tension cre est leve.

Cette surtension est utilise pour la cration d'tincelles dans les moteurs
explosion ou pour les cltures lectriques, elle est par contre nfaste pour le
circuit ouvrant le circuit.

On protge habituellement les transistors par des diodes branches


convenablement.

On utilise parfois cet effet de self, appel effet roue libre, pour r alimenter les
autres bobinages.

Le champ magntique cr est proportionnel au courant qui traverse la bobine


(B=4 x10-7 NI/l). Il croit donc exponentiellement comme le courant.
L'intensit nominale n'est atteinte
qu'au bout d'un certain temps.

Au bout du temps =L/R, l'intensit


est gale au 2/3 de l'intensit
nominale.

Pour limiter ce retard il faut


augmenter R en rajoutant une
rsistance en srie avec la bobine
tout en maintenant le courant nominal, il faut donc aussi augmenter la tension
d'alimentation. Il y a perte d'nergie dans les rsistances additionnelles.

On amliore parfois la monte en courant en faisant dcharger un


condensateur dans la bobine.

Une autre solution consiste augmenter la tension et contrler


lectroniquement le courant.

Ce contrle de I permet d'obtenir le


couple ncessaire sans perte
d'nergie inutile.

Indpendamment du circuit de
commande, le bobinage est
successivement aliment puis isol
par un circuit oscillateur interne au
circuit intgr. Le courant traversant la bobine est mesur et ragit sur le
circuit oscillateur.

L'allure du courant est reprsente sur le graphe

Fonctionnement en micropas

Pour ce fonctionnement, le circuit de puissance gnre des courants variables


dans les bobines durant chaque squence. Le champ rsultant est la
composition vectorielle des champs
crs par les 2 bobines.

En faisant varier par chelon le


courant dans les bobines, on cre un
champ rsultant qui semble glisser
d'un pas un autre.

La grandeur des pas est rduite. Les


circuits pour micropas divisent les
pas moteur jusqu' 500 fois. Les courants dans les 2 bobines ressemblent 2
courants alternatifs dcals de 90.

Le squenceur

Il gre la chronologie des impulsions.

Les signaux de commande sont de type logique c'est dire tension- pas de
tension.

La chronologie des impulsions dpend :

du sens de rotation dsir du moteur

du fonctionnement en monophas (pleine onde ou faible puissance) ou


fonctionnement biphas.

du fonctionnement en pas ou demi pas (half-step)


Le '1' correspond gnralement au + de l'alimentation.

La cration de ces signaux est obtenue par des circuits logiques. Ces circuits
sont gnralement intgrs dans une puce.

Dans certains montages plus rares, les circuits logiques sont remplacs par une
mmoire qui donne pour chaque instant, l'tat de chaque signal de commande.
La mmoire est lue
chronologiquement et
cycliquement.

En ayant plusieurs pas


mmoire pour un seul
pas moteur, ce systme
permet de modifier le
champ rsultant des 2
bobines et de s'orienter
vers un fonctionnement
en micropas

Autre possibilit pour


la cration des signaux
de commande : le microprocesseur ou l'ordinateur.

Ils permettent de grer les diffrents fonctionnements (rapide, demi-pas,


avant/arrire ) mais surtout le fonctionnement en micropas en comparant
chaque instant, la valeur du courant dans les bobines avec un courant de
valeur prdtermine ou dont la valeur est calcule par le microprocesseur.

L'horloge

L'tage de commande a besoin d'tre pilot par un signal ayant l'allure


suivante :

Ce signal est obtenu par l'tage horloge.

La dure "t" est caractristique de cette horloge. La prcision de la vitesse du


moteur dpend de la prcision et de la tenue dans le temps de la dure "t".

La frquence de l'horloge est gale 1/t.

L'horloge est compose d'un circuit oscillateur parfois suivi de diviseurs


logiques qui divisent la frquence.

Les oscillateurs dont la frquence dpend de la valeur de rsistances et de


condensateurs sont peu prcis et sensibles aux variations de l'alimentation ou
de la temprature par contre la frquence peut tre ajuste au besoin.
L'oscillateur le plus
prcis est l'oscillateur
quartz. Sa frquence
est fixe par le quartz,
aucun ajustement de la
frquence n'est
possible. Sa drive est
trs infrieure aux
dfauts de la mise en
station d'un tlescope
ou aux dfauts de
dformation du trpied
avec le froid et
l'humidit.

Calcul de la frquence

La rotation du ciel en 1 seconde est 360/23H56mn4s=15"04

L'cart angulaire du systme entre 2 pas du moteur est : rotation du ciel en 1


s/frquence. Cet cart correspond la rsolution du systme de motorisation.

Rm"=15,04/F

La frquence minimale dpend de l'erreur admissible entre 2 pas, c'est dire


de la rsolution optimum obtenir.

F min= 15,04/Rm"

La rsolution globale est limite par la rsolution de l'appareil guid. Afin de


ne pas dtriorer la rsolution globale, la rsolution du systme de
motorisation doit tre meilleurs que la rsolution Ra de l'appareil guid.

Pour un instrument, Ra=120"/diamtre. Pour un 115mm, la rsolution est de


120/115=1". La frquence minimale de l'horloge sera de 15 Hz.

Pour un appareil photo, l'erreur admissible sur le film est de 5 m. S'il est
quip d'une focale de 135 mm, la rsolution est gale Arc tg 5/135.10 3=7,64".
La frquence minimale de l'horloge sera de 15,04/7,64=2Hz

La frquence maximale dpend du moteur, du couple et de la prise en compte


de l'effet de self.
En astronomie, il faut 2 frquences de fonctionnement :

une frquence basse calcule avec prcision pour le suivi

une frquence haute pour le positionnement ou pour le retour des


planches ou secteurs lisses

Ex pour un secteur lisse de 45 (3H), si on admet un retour en 6 mn, la


frquence haute sera 30 fois plus leve que la frquence basse. Ex 15 x 30=
450 Hz Cette frquence est leve pour un moteur pas pas.

La frquence haute n'a pas besoin d'tre prcise mais il est ncessaire de
compter les impulsions pour les positionnements automatiss.

En pratique, la frquence basse exacte est calcule aprs avoir choisi le


systme de dmultiplication, car il est plus facile d'ajuster la frquence que de
trouver le rducteur calcul.

Ralisations de ces fonctions

Chaque fonction peut tre ralise sparment.

Certains circuits intgrent souvent 2 fonctions : commande et puissance. Il est


ncessaire de leur adjoindre une horloge.

Les microcontrleurs eux ralisent la partie horloge et commande. Il faut leur


adjoindre un circuit de puissance.

Exemples de circuits horloges.


Exemple de circuits intgrs.

SAA1042

SAA1027

L293B - pilot par ordinateur

L287 et L298 - gestion du courant

MC3479P

A2919SB

UDN2916
IMT901

A3955SB (micropas)

etc....

En recherchant sur internet les caractristiques de ces circuits on trouve


souvent les schmas d'utilisation.

La dmultiplication
Dans les quations ci-dessous, le pas du moteur Pm est exprim en degr et la
rsolution Rm" en seconde.

La dmultiplication et la frquence de l'horloge dpendent de la rsolution


souhaite et du pas du moteur.

=rotation du moteur en 1 seconde/rotation du ciel en 1 seconde

=Pm x 3600 x frquence/15,04

Ex : pour Pm=75 et F=15 Hz......... = 26928,19

On peut aussi exprimer la dmultiplication en fonction de la rsolution


souhaite : =Pm x 3600/Rm"

Nota : on en dduit Rm"= Pm x 3600/

La rsolution est meilleure (plus petite) quand Pm est petit ou quand est
grand.

Ce calcul englobe la dmultiplication i cre par la vis de l'quatorial ou du


secteur lisse et la dmultiplication sortie moteur r .

r x i

Cas de la planche quatoriale existante conue pour un tour de vis par minute.

La dmultiplication i de cette planche est : rotation de la vis en 1s/rotation du


ciel = 6 x 60 x 60/15,04 =1436,17.
r x 1436,17= Pm x 3600 x F/15,04 = Pm x 3600/Rm"

En tenant compte de la rsolution souhaite, on obtient r = Pm x 3600/Rm" x


1436,17 = 15,04 x Pm/6 x Rm"

r = 2,5 x Pm/Rm"

Aprs avoir choisit un systme de dmultiplication suprieur ou gal, on


calcule la frquence et on en dduit aussi la rsolution du systme de
motorisation

F= r x 6/ Pm

Rm"=15,04 x Pm/6 x r

Rm" =2,50 x Pm / r

Nota : Pour une liaison sans rducteur r =1, .................. F=6/ Pm , .............
Rm"=2,5 x Pm

Exemple : Pour un pas de 730 , ........... F=0,8 Hz, ................ Rm"=18,8"

Cas de la planche quatoriale ou d'un secteur lisse construire

Pour un tour de vis, le dcalage angulaire est la portion de circonfrence


est gale au pas de la vis Pv

2 x x R x /360= Pv

La rduction est un tour (de vis)/cart angulaire.

i = 360/

On en dduit

i = 2 x x R/Pv

r x i= Pm x 3600/Rm" = r x 2 x x R/Pv d'o

r =1800 x Pm x Pv / x R x Rm" Pv et R tant exprims avec la mme unit


Aprs avoir choisit un systme de dmultiplication suprieur ou gal, on
calcule la frquence et on en dduit aussi la rsolution du systme de
motorisation

F= r x 2 x x R x 15,04/Pv x Pm x 3600

soit F= r x R/Pv x Pm x 38,096

Rm"=1800 x Pm x Pv/ x R x r