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Machine Asynchrone A Double Alimentation: Les Lois de Commande en Régime Permanent
Machine Asynchrone A Double Alimentation: Les Lois de Commande en Régime Permanent
Mmoire prsent
la Facult des tudes suprieures et postdoctorales de lUniversit Laval
dans le cadre du programme de matrise en gnie lectrique
pour lobtention du grade de Matre s sciences (M.Sc.)
2011
Rsum
Ce mmoire prsente diffrents outils et approches pour driver les lois de commande de
la machine asynchrone double alimentation en rgime permanent sur toute la plage de
vitesse, en mode moteur et gnrateur. Le but est de driver les lois de commande de la
MADA en termes de tension et angle rotorique (puissance active et ractive) pour
diffrentes stratgies de commande. Le premier outil a t voqu dans un processus
doptimisation non-linaire. Puis une approche analytique base sur le circuit quivalent de
la MADA a t tudie dans le but de contourner les problmes lis au processus
doptimisation non-linaire. Un autre outil de simulation dvelopp dans lenvironnement
MATLAB/Simulink a t mis au point afin de valider les rsultats.
ii
Abstract
This thesis presents various tools and approaches for the determination of the steady-state
control laws of the doubly fed induction machine on the whole operation speed range
operating as motor and generator. The purpose is to derive the control laws in terms of rotor
voltage and control angle voltage (real and reactive power) for different control strategies.
A first tool for extracting control laws based on a nonlinear optimization process has been
developed. Then an analytical approach based on the equivalent circuit of the DFIM has
been used in order to avoid problems related to the process of nonlinear optimization.
Another simulation tool developed in the Matlab/Simulink was aimed to validate the
results.
iii
Avant-Propos
Je tiens adresser ma profonde gratitude envers toutes les personnes qui ont collabor
laccomplissement de ce travail.
Je remercie en premier lieu mon directeur de recherche M. Philippe Viarouge pour mavoir
honor de sa confiance en me proposant ce sujet et en acceptant la direction de ce mmoire.
Je le remercie encore plus personnellement pour son soutien financier, scientifique et
moral, sa disponibilit et ses conseils tout au long de ce travail.
Mes remerciements vont aussi aux professeurs ainsi qu mes collgues au sein du
LEEPCI. Je remercie galement luniversit et toute lquipe technique du dpartement de
gnie lectrique et de gnie informatique pour leur soutien technique et logistique.
Pour terminer, je tiens remercier mes camarades du LEEPCI pour tout le temps pass
ensembles. Toute ma reconnaissance et mes remerciements mon pre Mohamed, ma
mre Chadia, ma femme Ilham et mes deux surs Hanane et Ghizlane.
iv
A Mohamed BENNANI et
Chadia BOUHLAL.
v
Figure I-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la machine asynchrone rotor
bobin.............................................................................................................................. 2
Figure I-2 : Configuration du systme retenue pour ltude. ................................................. 3
Figure I-3 : volution de la configuration lectrique de la machine asynchrone .................. 4
Figure I-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices............................................. 6
Figure I-5 : Circuit magntique de la machine ...................................................................... 7
Figure I-6 : Configuration des enroulements et des flux dans une MADA........................... 7
Figure I-7 : Circuit lectrique au rotor ................................................................................... 9
Figure I-8 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur et
gnrateur...................................................................................................................... 10
Figure I-9 : Quadrants de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation
...................................................................................................................................... 12
Figure II-1 Transformation tension/frquence .................................................................... 15
Figure II-2 : Schma monophas quivalent de la machine asynchrone double
alimentation relle......................................................................................................... 16
Figure II-3 : Tensions, courants et rapports de transformation ........................................... 17
Figure II-4 : Transfert des puissances actives ..................................................................... 18
Figure II-5 : Schma quivalent de la machine asynchrone la mme pulsation du stator 20
Figure II-6 : Circuit monophas quivalent ramen au primaire ........................................ 21
Figure II-7 : Transformation du schma quivalent en "T" en schma quivalent en "L" .. 22
Figure II-8 : Schma quivalent en "L" avec =1 ................................................................ 22
Figure II-9 : Schma quivalent simplifi en "L" ................................................................ 23
Figure II-10 : Bilan de puissance active .............................................................................. 24
Figure II-11 : Rpartition de puissance dans la machine .................................................... 25
Figure II-12 : Rpartition de la puissance active dans le rotor ............................................ 26
Figure II-13 : Bilan de puissance active .............................................................................. 28
Figure III-1 : Recherche du minimum par la mthode du gradient dans une fonction deux
variables ........................................................................................................................ 32
Figure III-2 : Squence globale doptimisation non-linaire .............................................. 33
Figure III-3 : Circuit quivalent dune machine double alimentation o tous les lments
sont rapports au stator (m =1). .................................................................................... 34
Figure III-4 : coulement de puissance dans la MADA avec les conventions adoptes. ... 35
Figure III-5 : Thorme de Thvenin appliqu du cot rotor .............................................. 35
Figure III-6 : Diagramme de dtermination de la loi de commande par la mthode
doptimisation non-linaire. .......................................................................................... 38
Figure III-7 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95 (en retard) et un couple constant.
...................................................................................................................................... 40
Figure III-8 : Rsultats doptimisation pour un GPF=1 et un couple constant. .................. 41
Figure III-9 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95(en avance) et un couple
constant. ........................................................................................................................ 42
Figure III-10 : Fonctionnement de la MADA dans le plan couple-vitesse ......................... 43
x
Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95). ................................ 85
Figure V-18 : Les courbes reprsentant le mme niveau z=cte. ......................................... 86
Figure V-19 : Reprsentation des courbes disorendement dans le plan couple-vitesse ..... 87
Figure V-20 : La charge mcanique maximale en mode moteur pour un GPF=1 ............... 88
Figure V-21 : Diagramme de dtermination de la loi de commande pour un couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 90
Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal. ............................................................................................. 91
Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal....................................................................................................... 91
Figure V-24 : Rendement et puissance ractive au convertisseur pour une stratgie de
commande couple et facteur de puissance imposs ................................................... 93
Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs 95
xii
Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) est trs populaire puisquelle
bnficie de certains avantages par rapport tous les autres types vitesse variable, son
utilisation dans la chaine de conversion lectromcanique en tant que arognrateur ou
moteur a connu une croissance spectaculaire au cours des dernires annes. En effet, le
convertisseur dnergie utilis afin de redresser-onduler les courants alternatifs du rotor a
une puissance nominale fractionnaire de celle du gnrateur, ce qui rduit son cout par
rapport aux topologies concurrentes.
Le travail prsente des outils numriques pour driver les lois de commande permettant la
MADA de fonctionner sur ses points de fonctionnement tout en optimisant ses
performances. Ces lois peuvent tre efficacement utilises dans un environnement de
conception globale et optimale de la chaine de conversion lectromcanique utilisant la
MADA. La structure du rapport est la suivante :
Dans le chapitre I nous dcrivons travers les concepts physiques de base la description du
fonctionnement de la MADA en mode moteur (Hypo et Hypersynchronisme ) et gnrateur
(Hypo et Hypersynchronisme). Nous expliquons comment les grandeurs de contrle
accessibles au rotor peuvent contrler lcoulement de puissance active et ractive dans la
machine.
Dans le chapitre III nous prsentons les limitations de la mthode doptimisation non-
linaire utilise par les logiciels de calcul numrique. Nous drivons par cette mthode les
premires lois de commande pour une stratgie de commande couple et facteur de
puissance imposs.
xv
Le chapitre IV prsente une approche analytique base sur le circuit quivalent simplifi
pour dterminer lexpression symbolique des lois de commande. Par la suite, nous
dveloppons un outil de simulation dans lenvironnement Matlab/Simulink, ce dernier sera
exploit pour valider les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation.
I.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons prsenter une introduction sur la machine asynchrone rotor
bobin double alimentation et son intrt dans les applications requrant de la vitesse
variable. Nous allons dcrire travers les concepts physiques de base rgissant le
fonctionnement de tout type de machine lectrique le principe de fonctionnement de la
MADA, nous expliquerons comment les grandeurs de contrle accessibles au rotor peuvent
contrler le couple lectromagntique, la vitesse et le facteur de puissance lorsque la
MADA fonctionne en mode moteur (hypo et hypersynchrone) et en mode gnrateur
(hypo et hypersynchrone). Nous aborderons la fin de ce chapitre le transfert de puissance
dans la machine dans ces deux modes de fonctionnement.
Figure I-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la machine asynchrone rotor
bobin.
F Fs Fr (I.1)
Le flux magntisant rsultant dans lentrefer cre par la force magntomotrice rsultante a
une valeur efficace m.
Les amplitudes des forces magntomotrices Fr et Fs sont proportionnelles aux courants qui
les crent et au nombre de spires des enroulements :
Fr Nr .I r et Fs Ns .I s (I.2)
De plus, lquation I.1 est une somme vectorielle [6]. En considrant les conventions
adoptes pour le sens des courants dans la partie de la modlisation au chapitre II, le sens
On peut bien voir quen agissant sur lamplitude et la phase du courant au rotor Ir, on arrive
contrler le couple lectromagntique et le facteur de puissance. Cependant, les
grandeurs de contrle accessibles au rotor sont le voltage et la phase de la tension au rotor,
donc, on agit plutt sur ces derniers comme grandeurs de contrle.
Le vecteur flux m prsent dans lentrefer de la machine est la rsultante du flux cr par
les bobinages statorique s et du flux rotorique r cre par les bobinages du rotor en
rotation [5]. Le circuit magntique de la machine est reprsent schmatiquement par celui
dun transformateur avec entrefer dans la Figure I.5.
7
La Figure I.6 reprsente les diffrents enroulements et les flux prsents lintrieur de la
structure de la MADA.
Figure I-6 : Configuration des enroulements et des flux dans une MADA
s - s - r f
g r (I.6)
s s fs
On en dduit que :
(1 g ).s (I.7)
Si la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne dans le sens
contraire du sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement devient ngative
et le rotor tournera plus vite que le champ tournant cre par le stator s , la machine est
dite en fonctionnent hypersynchrone.
Dans le cas ou la source connecte au rotor cre une force magntomotrice Fr qui tourne
dans le mme sens que le sens de rotation de la force magntomotrice Fs, le glissement est
positive et le rotor tournera moins vite que le champ tournant cre par le stator s , la
machine est dite en fonctionnent hyposynchrone [5].
Dans la machine asynchrone cage classique, un signe ngatif du glissement traduit un
fonctionnement gnrateur de la machine, ce qui peut porter confusion par rapport la
comprhension du principe de fonctionnement de la MADA. Dans la machine asynchrone
doublement alimente, le signe de glissement traduit un fonctionnement en hypo ou
hypersynchronsime et non pas le mode de fonctionnement de la machine (Moteur ou
gnrateur).
De plus, avec la MADA il est mme possible de fonctionner en synchronisme (= s) tout
en atteignant une valeur de couple leve. En effet, en considrant le schma quivalent du
circuit lectrique au rotor la pulsation r (Figure I.7), le courant au rotor Ir peut tre
exprim par la loi de Kirchhoff.
9
Figure I-8 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur et gnrateur
11
On peut donc remarquer que la MADA a deux principaux avantages sur la machine cage
classique : la production de puissance lectrique quelque soit la vitesse de rotation (hypo ou
hypersynchronisme) et la rcupration de la puissance de glissement.
I.5. Conclusion
Lintrt port la MADA ne cesse de crotre pour diverses applications : en tant que
gnratrice pour les nergies renouvelables ou en tant que moteur pour certains
applications industrielles. Nous concluons que les intrts majeurs de lutilisation de cette
machine sont :
Le convertisseur li larmature rotorique est dimensionn pour une fraction de la
puissance nominale de la machine.
Possibilit de fonctionner sur une grande plage de vitesse en hypo et
hypersynchronisme.
Possibilit de contrler la fois le couple et le facteur de puissance.
Rendement lev.
Le principal inconvnient de cette machine reste celui de la prsence de balais-collecteurs
qui la rend moins robuste et qui ncessite un entretien rgulier.
14
II.1. Introduction
Aprs avoir introduit le principe de fonctionnement de la machine asynchrone double
alimentation, ce chapitre sintresse la mise en place dun modle lectrique satisfaisant
afin de lexploiter dans un contexte doptimisation.
Lcriture des quations lectriques en rgime permanent permet dtablir un circuit
quivalent complet en "T" de la machine, qui tient compte de tous les lments du circuit.
Nous proposons de transformer ce schma pour le remplacer par un schma quivalent en
"L", plus simple utiliser. Ensuite, nous mettons en vidence des hypothses pour
simplifier davantage ce schma.
Dans la dernire partie, nous allons prsenter le bilan de puissance active et ractive, puis
formuler lexpression du couple et du rendement de la machine partir du circuit
quivalent complet en "T".
Ir Ns 1
Nr .Ir Ns .Is (II.5)
Is Nr m
Cette relation dfinit le rapport de transformation en courant :
Is
mi m (II.6)
Ir
Ce rsultat complte les relations dcrivant le transformateur quivalent et peut prendre la
forme synthtique de la Figure II.3.
I
Pseconadiare = 3 E r I r cos( Er , Ir ) 3.(m.g.Es ).( s ). cos 3.g.Es.Is. cos g.Pprimaire ( II.9)
m
On en conclut que toute la puissance lectrique active au stator nest pas transmise au rotor
par ce transformateur si particulier.
La diffrence entre la puissance au stator et celle au rotor est :
Pprimaire - Pseconadaire = (1 - g). Pprimaire (II.10)
Ou : Pag Pe (1 g ).Pag
(II.11)
Cette diffrence est la puissance lectromagntique qui anime mcaniquement le rotor et la
charge et qui traduit le dsquilibre du bilan de puissance :
Pem = (1 - g).Pag (II.12)
Donc, le schma quivalent de la Figure II.2 ne peut modliser le transfert en puissance car
aucun lment lectrique ne lui correspond. Il faut donc modifier la localisation des
puissances comme le montre la Figure II.4 pour traduire les transferts.
machine. Il est priori possible de ramener ce systme un seul systme dquations avec
une pulsation s et utiliser un circuit quivalent commun au stator et au rotor.
m
Avec : Xr Lr . s Er r .
m
On en dduit :
m
g. s . Rr .Ir j.g. X r .Ir Vr (II.15)
m
Soit :
m Rr Vr
s . Ir j. X r .Ir (II.16)
m g g
On peut donc considrer prsent un circuit fictif la mme pulsation s que celle du
stator, ou le courant fictif est le mme que celui du courant au rotor rel [6], puisque :
m Vr m
s . - g. s . - Vr
m g m E r - Vr
Ir (II.17)
Rr R r j. g . X r Rr j.(Lr . r )
j. X r
g
Vr
.I r . sin( ) 3.(Lr . s ).I r
2
3.
3.Vr .I r . sin( ) 3.(Lr . r ).I r
2
Qr g
tg ( r ) (II.18)
Ple _ rotor 3.Vr .I r . cos( ) 3.Rr .I r
2
V R 2
3. r .I r . cos( ) 3. r .I r
g g
Es Rr
.I r j. X r .I r (II.19)
m g
Avec cette reprsentation, le fonctionnement en rgime permanent de la machine
asynchrone fonctionnant une vitesse correspondante un glissement g peut tre
caractris au stator par les quations suivantes avec la mme pulsation s :
Es Rr
Vs Es RS .I s j. X s .I s .I r j. X r .I r (II.20)
m g
Vr ' m.Vr
remplacer par un schma en "L" plus simple utiliser (Figure II.7) [6]. On montre que le
schma en "T" est exactement gal celui en "L" si :
Z ' s .Z s Z ' r 2 .Z r Z 'm Zm Zs (II.24)
Zs Xs
avec 1 1
Zm Xm
Zs Rs j. Xs
Rr
Avec : Zr j. Xr (II.25)
g
Zm j. X R
m f
On peut faire galement des simplifications sur le schma quivalent en "L" tout en gardant
une bonne prcision :
Dans ce schma on peut ngliger les rsistances du stator et du rotor Rs et Rr,
puisque la puissance de la machine est leve.
On ne tient pas compte de la rsistance magntique Rf car la ractance Xm est
souvent beaucoup plus faible que Rf : on ne tient donc que rarement compte de cette
rsistance qui est considre infinie vis--vis de Xm. Avec cette hypothse
limpdance magntisante est considre purement ractive (Zm=Xm).
Limpdance Zs est nglige par rapport Xm
On obtient alors le schma quivalent simplifi en "L" de la Figure II.9.
Le bilan de puissance active du moteur asynchrone est illustr par la Figure II.10.
Les pertes magntiques diminuent avec la frquence [10], celles du rotor Pmagr sont donc
trs faibles pour les glissements usuels par rapport celles du stator P mags, elles peuvent
tre ngligs :
2
E
Pmagr 0 et Pmags 3. s (II.28)
Rf
On en dduit :
Pag = Ps - (PJs Pmags ) Pmagr Pjr + Pr + Pem
1- g (II.29)
Pe PJr Pr g.Pag P em (1 g ).Pag Pem .(Pjr Pr )
g
En rgime permanent, la puissance Pag transmise dans lentrefer se rpartit sous forme
dune puissance lectromagntique Pem sur larbre et sous forme dune puissance lectrique
qui reprsente la somme des pertes joules dans les enroulements du rotor P jr et dune
puissance change avec la source extrieure Pr (Figure II.12).
26
Pem T . R V
Tem . s Tem . s 3. r .I r 3. r .I r . cos
2
Pag em (II.30)
(1 g ) (1 g ) p g g
On en dduit le couple :
Tem
3. p Rr 2 Vr
s g
.I r .I r . cos
p
2
3Rr .I r Pr (II.31)
g s .g
J d
. T Tem - T frot - T m (II.32)
p dt
27
Avec :
II.7. Rendement
Le rendement de la MADA est dtermin par lensemble des pertes quelle consomme.
compris les pertes magntiques au rotor, car la MADA permet de faire la variation de
vitesse sur une grande plage et en consquence la frquence rotorique pourra prendre des
valeurs leves.
Pmec
P P P P P Moteur
mec Jr Js mags magr
(II.33)
Pr - Ps
Gnrateur
Pr - Ps PJr PJs Pmags Pmagr
Les pertes magntiques Pmags sont constantes, car le rapport V/f est impos par le rseau.
II.9. Conclusion
Ce chapitre a t consacr la recherche du schma quivalent lectrique de la machine
asynchrone double alimentation. Nous avons commenc par la mise en place de
lexpression de la tension induite statorique puis, par analogie, de la tension rotorique. Ceci
nous a conduit tablir leur rapport pour mettre en vidence le comportement dun
transformateur singulier. Se basant sur cette analogie, un premier schma quivalent a t
mis en vidence o interviennent les imperfections, tant magntiques qulectriques.
Aprs les tensions, une tude du rapport de transformation en courant a montr quil nest
pas linverse de celui en tension. Cette transformation a mis en lumire la singularit du
transformateur prcdemment introduit. Nous avons approfondi la modlisation, et on sest
attach valuer les puissances mises en jeu. Nous avons montr que la puissance
lectrique nest pas transmise intgralement, laissant apparaitre une puissance
lectromagntique qui traduit la conversion lectromcanique. Le modle est alors enrichi
pour tenir compte de cette puissance active.
Pour en terminer avec le schma quivalent, nous lavons fait voluer afin quil soit
pratique. Le nouveau modle utilise une reprsentation mono frquentielle par passage des
lments rotoriques au stator et on sest inspir de la reprsentation quivalente au primaire
dun transformateur. Le couple lectromagntique peut alors tre exprim, tant
mcaniquement, qulectriquement pour traduire le comportement lectromcanique de la
machine.
Avec les moyens de calcul disponibles, il y a intrt utiliser le schma lectrique
quivalent complet en "T", mais le schma quivalent en "L" simplifi est aussi bon
utiliser, surtout quand il est bas sur des hypothses et des simplifications permettant de
garder un bon degr de prcision.
30
III.1. Introduction
Nous parlons doptimisation non linaire lorsquil sagit de rsoudre un systme
dquations non linaires, ou de trouver loptimum dune fonction plusieurs variables.
Une introduction gnrale sur cette mthode et ses limitations ouvre le chapitre. Par la
suite, nous allons lutiliser pour trouver la loi de commande en rgime permanent quil faut
appliquer au convertisseur connect au rotor (RSC) pour une stratgie couple constant et
facteur de puissance GPF impos. Cette mthode sera applique pour une machine
double alimentation de 2.5MW. Un outil numrique dvelopp sur Excel permet
dimplanter les quations de modlisation dcoulant du circuit quivalent complet de la
machine. Les rsultats doptimisation (Lois de commande, courants, puissances actives et
ractives, facteur de puissance et rendement) seront prsents sur tout la plage de
fonctionnement de la MADA incluant lhyposynchronisme, le synchronisme et
lhypersynchronisme. A ce stade, nous pouvons valider les signes des puissances mises en
jeu par ce qui a t prononc dans la partie de transfert de puissance du chapitre I.
Newton - Raphson
Gauss Newton
Quasi Newton
David Fletcher Powell
Mthode du nombre dor
Etc
La solution ou loptimum doit tre trouv le plus rapidement possible laide des
contraintes physiques du systme. Les mthodes mentionnes sont des mthodes
numriques itratives qui se distinguent par leur faon de converger vers loptimum et qui
se basent sur la recherche de la direction de descente de plus forte pente pour localiser le
maximum ou le minimum.
En effet, afin doptimiser une fonction partir d'une solution approche, le plus simple est
de se diriger vers le gradient o la pente est plus marque. D'un point de vue mathmatique,
la pente d'une fonction correspond la drive de cette dernire. Si l'on se place dans le
cadre d'une fonction ayant plusieurs paramtres, la drive devient un vecteur : le gradient
de la fonction.
Le principe gnral peut tre expliqu en se basant sur lexemple de la Figure III.1 o le
vecteur optimal ne possde que deux paramtres variables x1 et x2. On part dun point
initial et nous procdons par des pas qui valent d, donc par changement des paramtres.
Le choix du vecteur des paramtres est choisi de telle sorte que :
f (+d) f () (III.1)
soit maximale. Il faut donc se dplacer dans la direction du gradient o la pente est la plus
marque, cest la mthode du gradient. Cette mthode est trs performante lorsque nous
sommes loin du minimum. Par contre, quand la solution optimale est proche, elle devient
imprcise, car d devient trop petit (la pente est toujours moins marque et la norme du
gradient lest aussi) provoquant des oscillations autour de la solution. La mthode de
Newton, qui travaille sur approximation du deuxime ordre dans le calcul du gradient, est
plus performante au voisinage de la solution optimale et il lest moins quand nous ne le
sommes pas. La mthode du quasi-Newton ou mtrique variable, utilise la mthode de
gradient quand on est loin de la solution optimale et ensuite la mthode de Newton quand
on est proche. De cette faon, la vitesse de convergence et la prcision sont augmentes.
32
Figure III-1 : Recherche du minimum par la mthode du gradient dans une fonction deux
variables
survient lorsque loptimum trouv est un optimum local ce qui conduit des rsultats errons.
Lune des faons qui contribuent largement llimination des minima et maxima locaux et de
faire partir ce programme avec un vecteur initial (Vr, ) qui se rapproche le plus au vecteur
optimum. Dans certains cas traits lors de loptimisation, nous tions aussi obligs dinitier ce
vecteur au passage du synchronisme ou la vitesse de la machine est gale la vitesse du champ
tournant statorique.
Figure III-3 : Circuit quivalent dune machine double alimentation o tous les lments
sont rapports au stator (m =1).
Figure III-4 : coulement de puissance dans la MADA avec les conventions adoptes.
Le courant Ir rapport au stator peut tre exprim par le thorme de Thvenin (Figure
III.5).
Vr
j. Xm.Vs Eth
Eth g
Rs j.( Xm Xs) Ir (III.2)
Zth ( j. Xm) //( Rs j. Xs) Rr
Zth j. Xr
g
Le courant Is est exprim par la loi de Kirchhoff directement partir du circuit quivalent :
36
Rr Vr
Rr Vr Vs0 ( Xr. j ).Ir
Es ( g Xr. j ).Ir g g g
Is (III.3)
Vs0 ( Rs j. Xs).Is Es Rs jXs
Ces courants doivent toujours rester infrieurs leurs valeurs nominales dsignes, car la
machine ne doit pas dpasser son chauffement nominal, cette condition sera formule
comme contrainte dans tous les problmes doptimisation.
Les paramtres de la machine utilise sont :
Tem
3. p
s .g
3Rr.Ir 2 Vr.Ir. cos()
3. p
s .g
3Rr.Ir 2 Pr ( III.4)
Pour un GPF=1
0.95; Moteur
Les contraintes : Ir Irn Is Isn Vr Vrn Qgrid<0 GPF :
0.95; Gnerateur
39
Nous avons impos sur larbre de la machine en mode moteur un couple constant gal
10 000N.m et en mode gnrateur un couple gal -10 000N.m. Le facteur de puissance
impos GPF est ngatif en mode gnrateur et positif en mode moteur.
Les rsultats des Figures III.7, III.8 et III.9 sont prsents sur une plage de vitesse qui
comprend un fonctionnement hyposynchrone, synchrone et hypersynchrone.
Lannexe A montre les scripts VBA qui permettent dautomatiser loptimisation avec le
solveur Excel sur tous les points de fonctionnement et ce pour un facteur de puissance
unitaire.
40
[degr]
150 250
Vr[V] 200
100 150
50 100
50
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
Is[A]
600 600
400 400
200 200
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
600000 Pr(moteur)
0
Pr (generateur)
400000 -50000 0 500 1000 1500 2000
-100000
200000
-150000
Qr[vars]
Pr[W]
0 -200000
0 500 1000 1500 2000 -250000 Qr (moteur)
-200000 Qr(generateur)
-300000
-400000
-350000
-600000 -400000
[rpm] [rpm]
500000
300000 Qs (moteur)
Ps[W]
0 Qs(generateur)
200000
0 500 1000 1500 2000
-500000 100000
-1000000 0
0 500 1000 1500 2000
-1500000
[rpm] [rpm]
1,5 0,96
0,95
1 0,94
0,93
0,5 SPF(moteur) Rendement(moteur)
[W]
0,92 Rendement(generat
SPF(generateur)
0,91
SPF
0
0,9
0 500 1000 1500 2000 0,89
-0,5
0,88
-1 0,87
0 500 1000 1500 2000
-1,5
[rpm] [rpm]
Figure III-7 : Rsultats doptimisation pour un GPF=0.95 (en retard) et un couple constant.
41
[degr]
150 200
Vr[V]
100 150
100
50
50
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
Is[A]
600 600
400 400
200 200
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
600000 Pr(moteur) 0
Pr (generateur)
-50000 0 500 1000 1500 2000
400000
-100000
200000 -150000
-200000
Qr[vars]
Pr[W]
0 Qr (moteur)
-250000
Qr(generateur)
0 500 1000 1500 2000 -300000
-200000
-350000
-400000 -400000
-450000
-600000 -500000
[rpm] [rpm]
500000 300000
250000
Ps[W]
0 200000
150000
0 500 1000 1500 2000 100000
-500000
50000
-1000000 0
0 500 1000 1500 2000
-1500000
[rpm] [rpm]
0,92
SPF
0 0,91
0,9
0 500 1000 1500 2000 0,89
-0,5
0,88
-1 0,87
0 500 1000 1500 2000
-1,5
[rpm] [rpm]
[degr]
150 200
Vr[V]
100 150
(moteur)
100
50 (generateur)
50
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
1600 1200
1400 1000
1200
1000 800
Ir(moteur) Is(moteur)
Ir[A]
Is[A]
800 600 Is(generateur)
Ir(generateur)
600 400
400
200 200
0 0
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
[rpm] [rpm]
600000 Pr(moteur)
0
Pr (generateur)
400000 -100000 0 500 1000 1500 2000
200000 -200000
-300000
Qr[vars]
0
Pr[W]
-400000
-200000 0 500 1000 1500 2000
-500000 Qr (moteur)
-400000 Qr(generateur)
-600000
-600000 -700000
-800000 -800000
[rpm] [rpm]
1500000 Ps (moteur) 0
Ps(generateur)
0 500 1000 1500 2000
1000000 -100000
500000 -200000
Qs (moteur)
Qs[vars]
Ps[W]
0 -300000 Qs(generateur)
-1000000 -500000
-1500000 -600000
[rpm] [rpm]
1,5 0,96
0,95
1 0,94
0,93
0,5 SPF(moteur) Rendement(moteur)
[W]
0,92 Rendement(generat
SPF(generateur)
0,91
SPF
0
0,9
0 500 1000 1500 2000 0,89
-0,5
0,88
-1 0,87
0 500 1000 1500 2000
-1,5
[rpm] [rpm]
III.6. Conclusion
Le chapitre a t consacr la modlisation de la machine asynchrone sur Excel pour des
fins doptimisation. Une introduction sur les mthodes doptimisation non-linaire
numriques et itratives ont permis de comprendre ces limites et ces inconvnients. Les
grandeurs de contrle du couple et du facteur de puissance sont la tension Vr et le
dphasage . Une commande approprie du convertisseur (RSC) nous a permis de trouver
la loi de commande pour une stratgie couple constant et facteur de puissance impos.
Ces rsultats nous ont permis de valider le fonctionnement de la MADA tel quil a t
dcrit qualitativement au chapitre I.
Chapitre IV : Calcul des lois de commande et validation
par simulation.
IV.1. Introduction
La stratgie de commande associe au convertisseur du ct rotor RSC a une influence
directe sur les performances de la MADA. Plusieurs approches sont proposes dans la
littrature pour dterminer les lois de commande permettant de minimiser quelques
fonctions objectifs comme les pertes totales de la machine. La mthode doptimisation non
linaire propose au chapitre prcdent permet datteindre cet objectif, cependant cette
mthode peut conduire des problmes de convergence et augmenter considrablement le
nombre ditrations et le temps dexcution.
Au dbut de ce chapitre, nous allons prsenter une mthode analytique base sur le circuit
quivalent simplifi en "L" pour dterminer lexpression symbolique des lois de commande
en rgime permanent. La formulation analytique de ces lois permet de prdire les
performances de la MADA et dviter ainsi lutilisation de la mthode doptimisation non-
linaire. Par la suite nous allons discuter de la fiabilit et lexactitude de cette approche
puisquelle est base sur un circuit quivalent simplifi en "L" qui ne tient pas en compte de
leffet des rsistances.
Dans la dernire partie, nous allons dvelopper un outil de simulation dans lenvironnement
Matlab/Simulink. Les techniques de simulation utilises pour commander la machine en
mode moteur et gnrateur avec diffrentes caractristiques du couple mcanique seront
prsentes. Par la suite nous allons effectuer une rgulation de couple en imposant la valeur
de courant au rotor Ir obtenue par optimisation. Cet outil de simulation va nous permettre
de valider les rsultats obtenus par optimisation et par lapproche analytique.
46
IV.2. Approche analytique
IV.2.1. Calcul analytique de la loi de commande avec circuit
quivalent complet
En se basant sur le circuit quivalent complet, nous allons dmontrer quil nest possible de
trouver lexpression analytique de la loi de commande que pour le cas o le facteur de
puissance est unitaire GPF=1. Davide Aguglia dans son article intitul Analycal
determination of steady state converter control laws for wind turbines equiped with
doubly fed induction generators [14] a dvelopp un systme dquations complexes
bases sur le circuit quivalent complet de la MADA pour dterminer les lois de commande
au rotor en rgime permanent. Ce systme dquations est tabli de faon faire apparaitre
trois variables intermdiaires :
Valeur RMS du courant Is.
La partie relle de la tension au rotor Vr.
La partie imaginaire de la tension au rotor Vr.
Les entres de ce systme dquations sont :
La caractristique du couple mcanique Tmec().
La tension Vs au stator.
Le facteur de puissance au stator SPF.
La Figure IV.1 illustre la mthode propose par David Aguglia qui permet de formuler
analytiquement la loi de commande au rotor.
Is Im Ir
Vs (IV.14)
Is c j.(d )
Xm
Le facteur de puissance SPF au stator est une entre du systme qui sera par la suite estim
pour chaque point dopration en rgime permanent. De lquation (IV.14) on dduit une
autre quation linaire deux variables (d, c) et les entres du systme (SPF, Vs) ainsi que
le paramtre Xm de la machine :
Vs
.(d )
Xm Vs
tan g (cos 1 ( SPF )) d c. tan g (cos 1 ( SPF )) (IV.15)
c Xm
Avec : 1 : GPF (en _ retard )
et 1 : GPF (en _ avance )
De plus, la puissance apparente Sr peut tre exprime en fonction des coordonnes
cartsiennes a, b, c et d :
Sr 3.Vr..Ir 3.(a j.b).(c j.d ) (IV.16)
La puissance au rotor Pr est exprime par :
s .X
b g. 3. p.Vs .Tmc
(IV.20)
c s .Tmc
3. p.Vs
d s . tan(cos 1 ( SPF )).Tmc Vs
3. p.Vs Xm
2 2
g . s . X tan(cos 1 ( SPF )).Tmec Vs( X 1) s . X .Tmc ( IV .21)
3. p.Vs Xm 3. p.Vs
Im( Ir ) Im(Vr )
arctan( ) - arctan( )
Re( Ir ) Re(Vr )
s Vs s .X
. tan(cos 1 ( SPF )).Tmc .Tmc
3. p.Vs Xm 3. p.Vs
arctan( ) arctan( )
s s .X X
.Tmc
. tan(cos ( SPF ))..Tmc Vs(
1
1)
3. p.Vs 3. p.Vs Xm
En mode moteur, lentrainement est stable et la machine dmarre et acclre jusqu latteinte
du point dquilibre. En effet, le moteur exerce un couple lectromagntique suprieur au
56
couple rsistant. A partir de lquation du mouvement, on en dduit que d 0 :
dt
Pour contrer ce problme, il faut prvoir une mthode de dmarrage artificielle sans pour
autant modifier les rsultats en rgime permanent. Pour chaque point dopration en rgime
permanent quon souhaite valider, le couple mcanique sera modifi avant dtre connect
larbre de la machine. Dans le cas o le couple de la turbine est proportionnel la vitesse
ou au carr de la vitesse, nous inversons ce couple de manire ce quil soit symtrique par
rapport au couple lectromagntique de la machine, de cette faon le point dquilibre
demeure le mme (Figure IV.5).
57
Figure IV-5 : Artifice de dmarrage de la machine en mode gnrateur au cas dun couple
proportionnel la vitesse ou au carr de la vitesse
Le vecteur spatial de tension V r est exprim dans un rfrentiel diphas. Ces coordonnes
V et V sont obtenus par transformation de rfrentiel avec lquation suivante [16]:
V r V AN VBN .e j .2 / 3 VCN .e -j2 / 3 V j.V (IV.32)
Figure IV-9 : Schma des courants rotoriques mesurs dans le rfrentiel de Park
Pour que les courants rels suivent les courants de consigne, des rgulateurs de courants
agissent sur les tensions de commande (u*d, u*q). Le rgulateur utilis est du type
proportionnel-intgral (PI). tant donn que lobjectif est datteindre le rgime permanent,
nous avons mis des gains permettant davoir le systme le plus rapide possible tout en
assurant la stabilit de lasservissement. La Figure IV.10 schmatise le rgulateur utilis :
Nous avons aussi nglig tous les limiteurs, bien quils soient ncessaires pour ne pas
dpasser en rgime transitoire les limites de la machine en termes de courant et de tension
nominale, en ngligeant leffet de ces limiteurs on atteint rapidement le rgime permanent.
61
IV.3.3.5. Modlisation du convertisseur connect au rotor
Les grandeurs la sortie du rgulateur (u*d, u*q) sont transformes en triphas pour gnrer
les consignes pour les sources de tension contrles qui modlisent le convertisseur [17].
Ces derniers imposent la frquence et lamplitude de tensions triphases au rotor [Vra, Vrb,
Vrc].
Dans les simulations qui sintressent au comportement dynamique du systme, le
convertisseur doit tre modlis par son modle dtaill qui se trouve dans la librairie
SimPowerSystems, accompagn dun modulateur sinusodal. Ceci requiert la comparaison
dun signal sinusodal ayant une amplitude et une frquence dsires avec un signal
triangulaire de haute frquence et damplitude unitaire. Le rsultat de cette comparaison
permet de gnrer les signaux de commande pour chaque interrupteur du convertisseur [5].
Dans le cas de ce mmoire, nous avons fait abstraction sur la modulation (PWM), le
convertisseur a t modlis simplement par trois sources de tensions contrles. Ce
modle permet deffectuer des simulations plus rapidement pour atteindre le rgime
permanent, et la dynamique du systme dpendra seulement des constantes de temps
tablies par la charge et les caractristiques de la machine. Le choix de modlisation du
convertisseur par son modle moyen est justifi par les objectifs quon veut atteindre. La
Figure IV.11 schmatise la modlisation du convertisseur sur Simulink.
Les rsultats obtenus par optimisation et par simulation prsentent une trs forte similarit,
lcart de courant obtenu est trs faible. Les rsultats doptimisation sont valids pour ces
points de fonctionnement.
63
La validation sur toute la plage de vitesse pour un couple mcanique proportionnel la
vitesse (Tmc=k.) et un facteur de puissance imposs (GPF=1) est prsente la Figure
IV.2. Nous concluons que les rsultats doptimisation sont valids pour tous les points de
fonctionnement.
Puisque la mthode doptimisation fournit la solution exacte, elle va tre utilise pour faire
une analyse comparative entre celle-ci et la mthode analytique.
Lannexe B prsente le schma Simulink de la commande de la MADA et le script Matlab
qui permet dautomatiser la simulation.
64
Figure IV-12 : Validation des rsultats doptimisation par les rsultats de simulation en
mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.
65
IV.3.4.2. Validation des rsultats analytiques
Nous avons valid un point en hypersynchronisme en mode moteur et un point en
hyposynchronisme en mode gnrateur.
Les entres du modle doptimisation et analytique sont les mmes : la vitesse dopration,
le couple de la charge, et le facteur de puissance GPF.
Le tableau IV.3 prsente les rsultats comparatifs en pourcentage entre lapproche
analytique et la mthode doptimisation. Lannexe B prsente le script Matlab qui permet
de trouver les lois de commande en mode moteur et gnrateur avec lapproche analytique.
On remarque que les rsultats analytiques avec le circuit quivalent simplifi sont plus
proches de ceux obtenus avec optimisation sans effet des rsistances, car les deux
approches ngligent les pertes dans la machine. Cependant, pour avoir une bonne ide sur
la fiabilit de lapproche analytique, il serait plus appropri de comparer ces rsultats avec
la solution exacte obtenue avec la mthode doptimisation non linaire qui tient compte de
toutes les pertes dans la machine. Les rsultats doptimisation sur toute la plage de
fonctionnement sont prsents sur la Figure IV.13 pour un couple et un facteur de puissance
imposs (GPF=1, Tem=k.).
66
Figure IV-13 : Comparaison entre les rsultats analytiques et les rsultats doptimisation
en mode moteur pour un couple et un facteur de puissance imposs.
67
Lestimation du facteur de puissance SPF par lapproche analytique donne une valeur assez
proche avec une erreur qui ne dpasse pas 1% par rapport la valeur exacte, cette erreur, bien
quelle soit faible, elle a un impact non ngligeable sur le dimensionnement du convertisseur
surtout aux hautes vitesses ou les pertes sont plus importantes.
Une autre faon de valider ces rsultats serait dimplanter la loi de commande obtenue
analytiquement dans loutil numrique doptimisation (fichier Excel). En effet, si on
impose une valeur de couple de 5000N.m et un facteur de puissance GPF=0.95, la mthode
analytique donne les rsultats suivants pour la vitesse de 900 rpm:
En implantant cette loi de commande dans le fichier Excel ddi loptimisation, on obtient les
rsultats du tableau suivant :
On obtient une bonne prcision pour le couple, cependant on narrive pas a maintenir le facteur
de puissance GPF a +0.95.Lerreur sur le facteur de puissance SPF est de 2.34%.
La mthode analytique avec circuit quivalent simplifi reste un bon outil pour prdire les
performances de la machine sur toute la plage de fonctionnement.
68
IV.4. Conclusion
La premire partie de ce chapitre a t consacr pour trouver une approche analytique
permettant dexprimer symboliquement la loi de commande en rgime permanent et de
prdire les performances de la MADA. Ceci est rendu possible avec les simplifications
apportes au circuit quivalent de la machine.
La deuxime partie avait comme objectif de simuler la machine en mode moteur et
gnrateur pour diffrentes caractristiques du couple mcanique. Nous avons procd la
transformation daxe permettant de rduire le nombre et la variation temporelle des
grandeurs commander. Par la suite, nous avons prsent toutes les techniques de
simulation permettant dviter les problmes dinstabilit pour les deux modes de
fonctionnement et les diffrentes caractristiques du couple mcanique. Cet outil de
simulation nous a permis de valider les rsultats doptimisation non-linaire.
En se basant sur ces rsultats, nous avons fait une analyse comparative entre celle-ci et la
mthode analytique. Nous avons conclu que lapproche analytique est un bon outil
permettant de nous faire viter le processus doptimisation non-linaire qui peut tre
couteux en termes de temps et qui peut conduire des problmes de convergence.
Cette mthode apportera un grand avantage du point de vue pratique, car dsormais elle
peut tre efficacement implante dans un environnement de conception CAO permettant de
dimensionner les diffrents composants du systme dentrainement (Machine,
convertisseur, tage rducteur).
69
Chapitre V : tude des limites de fonctionnement dans le
plan couple-vitesse et adaptation aux types de charge
V.1. Introduction
Les limites de fonctionnement de la machine peuvent renseigner sur le couple maximal, la
puissance maximale, la vitesse maximale, la charge maximale...Etc. Une stratgie de
commande couple maximal permet dexplorer ces limites sur toute la plage de vitesse.
Nous allons imposer par la suite une contrainte sur le rendement pour tudier son effet sur
le facteur de puissance, le couple lectromagntique et la taille du convertisseur et le
compromis qui peut y naitre.
Loptimisation non linaire permet galement dtudier quelques stratgies de commande
qui permettent de maximiser par exemple le rendement, ou doptimiser la consommation
dnergie ou la taille du convertisseur. Pour donner un sens ces rsultats, nous les
accompagnerons par des analyses, des tudes comparatives et des explications ; ce qui
permettra de mieux apprhender le fonctionnement de la MADA.
Nous fermerons ce chapitre par une stratgie de commande couple et facteur de puissance
imposs pour dduire le type de charge la mieux adapte en termes de rendement et de la
taille du convertisseur.
Pass la vitesse de base de la machine b, londuleur nest plus capable dassurer une
tension suprieure la tension du Bus DC, par consquent le couple maximal ne peut plus
tre impos. Si lon nadopte pas une mthode de commande adquate, le couple aura
tendance chuter brusquement. Pour viter une telle chute de couple aux hautes vitesses,
on adopte le plus souvent un autre type de commande savoir : Commande puissance
constante. Ce type de commande va marquer le fonctionnement de la machine dans la
deuxime zone.
Pour maintenir une puissance constante aprs la vitesse de base, le flux doit tre rduit de
manire diminuer le couple de faon hyperbolique avec la vitesse de rotation.
Dans le cas de la MADA, le flux de la machine est constant, car il est impos par la tension
et la frquence du rseau, le dfluxage nest pas envisageable. Cette rigidit se traduit par
72
une baisse rapide du couple. La Figure V.2 prsente les limites de fonctionnement de la
machine synchrone aimants dans le plan couple vitesse, on marquera les limitations des
grandeurs lectriques dans chaque zone.
Figure V-3 : Couple disponible dans la machine avec les zones de limitation
74
La production du couple dans une machine tournante nest possible quen prsence de
et F r ou encore F et F s .
Tem F r F s F F r F F s (II.2)
Ce produit est nul lorsque les deux forces sont alignes et maximal lorsque les deux forces
sont perpendiculaires.
Pour chaque point de fonctionnement, Le solveur trouve les valeurs optimales de Vr et
afin que les deux forces magntomotrices restent perpendiculaires ce qui correspond au
maximum de couple dans la machine pour un chauffement donn. La Figure V.4 prsente
le diagramme vectoriel des forces magntomotrices en mode moteur.
Figure V-4 : Diagramme vectoriel des forces magntomotrices pour une stratgie couple
maximal en mode moteur
Zone 1 : Si on nglige les chutes de tension dans les rsistances et les inductances, la
tension du rotor doit respecter la relation (V.3). La tension efficace au stator Vs est
constante et impose par le rseau.
Vr
Vs (V.3)
g
[degr]
300 Vr(moteur)
200
Vr[V]
200 150
100
100
50
(moteur)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
m[rpm] m[rpm]
Figure V-6 : Courant au stator en mode moteur pour une stratgie couple maximal.
Im V s (V.5)
En outre, langle entre Im et Is (ou F et Fs) est de /2 ce qui prsente un maximum de
couple :
Im Is (V.6)
Des quations (V.5) et (V.6) on dduit que les deux vecteurs V s et I s sont en phase ce qui
aboutit un facteur de puissance unitaire SPF=1 (Figure V.9).
Le stator de la machine nchange donc aucune puissance ractive avec le rseau (Qs=0), et
tous les besoins du moteur en matire de puissance ractive sont uniquement fournis par le
convertisseur du rotor. Le facteur de puissance vu du ct rseau est galement unitaire
GPF=SPF=1.
Ce facteur de puissance se dgrade dans la zone des hautes vitesses (zone 2), ce qui est du
la limitation de tension Vr.
78
Figure V-9 : Facteur de puissance SPF&GPF en mode moteur pour une stratgie couple
maximal.
La mthode numrique utilise permet aussi de driver les lois de commande appliquer au
convertisseur RSC pour maximiser le couple lectromagntique en mode gnrateur. Ce
dernier est marqu par les mmes zones mentionnes auparavant.
On prsentera dans les mmes graphiques tout les rsultats doptimisation en mode moteur
et gnrateur (Figure V.10).
79
20000 1,5
GPF_Moteur
15000 1
10000 Tem(moteur)
GPF&SPF[N.m]
0,5
Tem[N.m]
5000 Tem(gnerateur) SPF_Moteur
0 0
-5000 0 1000 2000 3000 -0,5 0 500 1000 1500 2000 2500
-10000 SPF_Gnrateur
-15000 -1
-20000 -1,5 GPF_Gnrateur
m[rpm] m[rpm]
300
[degr]
200 200
100 100
0
0
0 500 1000 1500 2000 2500
-100 0 500 1000 1500 2000 2500
m[rpm]
m[rpm]
Figure V-10 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.
80
En mode gnrateur, la source au rotor se comporte de faon diffrente dpendamment si
on se trouve en hyposynchronisme ou en hypersynchronisme. Compte tenu des conventions
adoptes dans le circuit quivalent de la machine MADA, la source rotorique fournit en
mode gnrateur de la puissance active en hypsynchronisme (Pr<0) et en consomme en
hypersynchronisme (Pr>0). De plus, la puissance mcanique est inverse et le stator fournit
de la puissance au rseau (Ps<0).
Le rendement de la machine en mode moteur est lgrement suprieur celui en mode
gnrateur (Figure V.11) car le sens de lacheminement de puissance est invers.
1
0,8
0,6 (moteur)
0,4 (generateur)
0,2
0
-0,2 0 500 1000 1500 2000 2500
m[rpm]
Figure V-11 : Rendement de la machine en mode moteur et gnrateur pour une stratgie
couple maximal sans contrainte sur le facteur de puissance.
De plus, le couple produit en mode moteur nest pas parfaitement symtrique celui en
mode gnrateur, ceci est du galement lacheminement de puissance dans la machine qui
est diffrent dun mode lautre. Pour avoir des rsultats parfaitement identiques, il faut
simplement ngliger leffet des rsistances, de cette faon lacheminement de puissance
dans la machine sera indpendant du mode de fonctionnement de celle-ci.
Sans effet des rsistances, les couples lectromagntiques dans les deux modes sont
parfaitement symtriques, et les courants sont parfaitement identiques (Figure V.12).
Cependant, sans rsistances le couple lectromagntique obtenu est lgrement surestim,
car les pertes dans la machine sont ngliges.
81
20000 1,5
GPF_Moteur
15000 1
10000
GPF&SPF[N.m]
Tem(moteur)
0,5
Tem[N.m]
5000 Tem(gnerateur) SPF_Moteur
0 0
-5000 0 1000 2000 3000 -0,5 0 500 1000 1500 2000 2500
-10000 SPF_Gnrateur
-15000 -1
-20000 -1,5 GPF_Gnrateur
m[rpm] m[rpm]
300 300
Vr[V]
[degr]
200 200
100 100
0
0
0 500 1000 1500 2000 2500
-100 0 500 1000 1500 2000 2500
m[rpm]
m[rpm]
2000 1550
1540
1500
1530
Is(moteur)
Ir[A]
Is[A]
1000 Ir(moteur) 1520
Is(generateur)
Ir(generateur) 1510
500
1500
0 1490
0 1000 2000 3000 0 1000 2000 3000
m[rpm] m[rpm]
Figure V-12 : Rsultats doptimisation en mode moteur et gnrateur pour une stratgie de
commande couple maximal sans effet des rsistances.
Figure V-13 : Les rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de
commande couple maximal et facteur de puissance impos (GPF=1, +0.95,-0.95)
83
1,2
0,8
0,6 GPF=1,+0.95,-0.95
0,4
0,2
0
0 500 1000 1500 2000 2500
[rpm]
8000
GPF=1
6000 GPF=+0.95
4000 0,8
2000 GPF=-0.95
0
0 500 1000 1500 2000 2500 0,75
0 500 1000 1500 2000
[rpm]
[rpm]
1800 1600
1600 1400
1400 1200
1200
1000
1000
Ir[A]
Is[A]
GPF=+0.95 800
GPF=+0.95
800 GPF=1
600
600 GPF=-0.95
GPF=-0.95
400 400
200 200
GPF=1
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
[rpm] [rpm]
450 400
400 350
350 300
300
250
[degr]
250
Vr[V]
200
200
GPF=1 150
150 GPF=+0.95
100
GPF=+0.95
100 GPF=1
GPF=-0.95 50 GPF=-0.95
50
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 500 1000 1500 2000 2500
[rpm] [rpm]
Figure V-15: Rsultats doptimisation en mode moteur pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos et contrainte sur le rendement.
Pour pousser cette analyse plus loin, on imposera une contrainte plus importante sur le
rendement, cela a pour effet de provoquer une baisse plus marque du couple
lectromagntique. La caractristique du couple dans le cas =0.8 est au-dessus de celle
o =0.95 (Figure V.16). Ceci dit, une contrainte plus leve sur le rendement limitera
davantage les courants Ir et Is ce qui se traduira par un couple plus faible et une taille plus
petite du convertisseur.
Dans cette tude comparative, nous avons choisis un rendement de 0.95 pour mieux voir
leffet de la contrainte du rendement sur le couple. tant donn que la valeur maximale du
rendement naturellement atteint par la machine est max=0.93, il serait impossible pour le
85
couple datteindre la valeur maximale lintrieur de la plage de vitesse quil lui est
permis de faire.
Figure V-16 : Couple disponible et puissance ractive au rotor pour une stratgie de commande
couple maximal, facteur de puissance impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et
0.95).
De plus, la loi de commande est trouve sur une plage de vitesse plus large si la valeur du
rendement impose comme contrainte est plus petite (Figure V.17).
Figure V-17 : Loi de commande pour une stratgie couple maximal, facteur de puissance
impos (GPF=1) et contrainte sur le rendement (>0.8 et 0.95).
Pour tracer les courbes disorendement nous avons cartographi le plan couple-vitesse
limit par lenveloppe du couple lectromagntique (couple maximal), par la suite, nous
avons maximis le rendement pour chaque point dopration se trouvant lintrieur de ce
plan, et joint les points ayant la mme valeur du rendement (Figure V.19).
Ces courbes peuvent servir pour renseigner sur les meilleurs points de fonctionnement dans
le plan couple-vitesse en termes de rendement. Un fonctionnement de la machine autour de
ces lignes est souhaitable.
87
Tem[N.m]
10000
8000
Tr=k.2
6000
4000
2000
0
0 500 1000 1500
m[rpm] 2000 2500
Pour trouver ce point, il suffit de maximiser la puissance mcanique pour chaque point
dopration se trouvant sur le trac du couple maximal. Le point du coude correspond au
maximum de toutes ces valeurs de puissance. Pour un point de fonctionnement donn, ce
problme est formul de la manire suivante :
Le facteur k du couple qui correspond la charge maximale est dduit des quations
suivantes :
Pmec max Tr. k ..
2
avec Tr k .
(V.7)
Pmec max Tr. k ..
3
avec Tr k . 2
Nous prsentons dans le tableau V.1 les rsultats doptimisation permettant dextraire la
caractristique de la charge maximale de type proportionnelle la vitesse et son carr
pour trois cas de GPF en mode moteur et gnrateur.
89
Pmec_max[W] [tr/min] Kmax
Tr=k.20.38
Tr=k.2-0.4311
Tr=k.20.2974
Tr=k.2-0.3305
Tr=k.20.3006
Tr=k.2-0.3226
Le maximum de puissance est obtenu avec un GPF unitaire. De plus, ces puissances
correspondent des vitesses diffrentes dpendamment du facteur de puissance impos et
du mode de fonctionnement.
La machine est utilise en mode moteur pour une charge ayant un couple proportionnel la
vitesse : Tr=80.14..
Loptimisation non linaire a montr que Maximiser [ x GPF] pour une charge impose
est quivalent imposer un facteur de puissance unitaire (GPF=1) (Figure V.22.b). Ce
critre permet doptimiser la consommation dnergie et de minimiser la demande en
puissance apparente de la machine car :
Pmc
S rseau _ min (V.8)
max `GPF
Le rendement obtenu avec cette fonction objectif est le plus dgrad (Figure V.22.a).
Notons que la mise en forme de laxe des ordonnes permet de faire apparaitre la
diffrence entre les rendements obtenus. Bien que cette diffrence soit trs faible, elle
correspond des pertes non ngligeables, car la machine a une puissance de 2.5MW.
Loptimisation du rendement sans contrainte sur le facteur de puissance GPF dgrade
normment ce dernier, ce qui engendre un compromis entre le facteur de puissance et le
rendement. Un bon facteur de puissance sera au dtriment du rendement.
91
Figure V-22 : Rendement et facteur de puissance GPF pour une stratgie couple impos
et un rendement maximal.
Figure V-23 : Puissance ractive au rotor pour une stratgie couple impos et un
rendement maximal
Figure V-25 : tude comparative du rendement et du facteur de puissance pour deux types
de charge pour une stratgie de commande couple et facteur de puissance imposs
96
Dans ce chapitre, nous avons prsent et analys les limites de fonctionnement de la
machine asynchrone double alimentation dans le plan couple vitesse. Nous avons montr
aussi que les conditions ncessaires pour obtenir un couple maximal dans la MADA sont
les mmes que les autres types de moteur.
Ce chapitre a eu galement pour but, la sensibilisation de limportance du choix de la
fonction objectif selon les performances recherches. Il est certain quon ne peut pas tout
optimiser, et le meilleur exemple quon peut illustrer cest celui de loptimisation du
rendement couple impos, ce cas nous a permis davoir le meilleur rendement au
dtriment du facteur de puissance. On peut galement trouver dautres fonctions objectifs
qui seront intressantes optimiser, limportant est de savoir ce qui est possible de faire en
sachant quon ne dispose que de deux grandeurs contrler.
Nous avons conclu ce chapitre par une discussion sur le type de charge la mieux adapte en
termes de rendement et de la taille du convertisseur, et ce, pour une stratgie couple et
facteur de puissance imposs.
V.8. Conclusion
La premire partie de ce chapitre a t consacre pour trouver une approche analytique
permettant dexprimer symboliquement la loi de commande en rgime permanent et de
prdire les performances de la MADA. Ceci est rendu possible avec les simplifications
apportes au circuit quivalent de la machine.
La deuxime partie avait comme objectif de simuler la machine en mode moteur et
gnrateur pour diffrentes caractristiques du couple mcanique. Nous avons procd la
transformation daxe permettant de rduire le nombre et la variation temporelle des
grandeurs commander. Par la suite, nous avons prsent toutes les techniques de
simulation permettant dviter les problmes dinstabilit pour les deux modes de
fonctionnement et les diffrentes caractristiques du couple mcanique. Cet outil de
simulation nous a permis de valider les rsultats doptimisation non-linaire.
En se basant sur ces rsultats, nous avons fait une analyse comparative entre celle-ci et la
mthode analytique. Nous avons conclu que lapproche analytique est un bon outil
permettant de nous faire viter le processus doptimisation non-linaire qui peut tre
couteux en termes de temps et qui peut conduire des problmes de convergence.
Cette mthode apportera un grand avantage du point de vue pratique, car dsormais elle
peut tre efficacement implante dans un environnement de conception CAO permettant de
97
dimensionner les diffrents composants du systme dentrainement (Machine,
convertisseur, tage rducteur).
98
CONCLUSION
Le travail prsent dans ce mmoire traite du fonctionnement de la modlisation, du
contrle, dune tude analytique et de loptimisation des performances de la machine
asynchrone double alimentation. Le but tant de trouver des lois de commande par
diffrentes faons pour plusieurs fonctions objectifs qui peuvent optimiser les performances
de la machine (rendement, facteur de puissance, taille du convertisseur).
Le principe du fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation dans les
quatre quadrants a t abord en premier lieu. Le mode de fonctionnement de la machine
dpend principalement des caractristiques de la source extrieure (tension, dphasage et
frquence).
La modlisation de la machine en rgime permanent a t effectu par les lois
dlectromagntisme (Loi de Faraday et Ampre) et lensemble des quations lectriques
traduisant le transfert de puissance dans la machine. Un deuxime modle plus simplifi dit
modle en L a t labor ce qui a permis destimer le facteur de puissance au stator
pour chaque point de fonctionnement et de trouver lexpression analytique des lois de
commande afin dviter de passer par le processus doptimisation.
Lutilisation de la mthode doptimisation non-linaire a occup une grande partie dans ce
mmoire bien quelle prsente plusieurs limitations. Si cette mthode ne conduit pas des
problmes de convergence, elle fournit les rsultats exacts. Dans ce sens, ltape de
validation des rsultats doptimisation a t ncessaire, ceci a t effectu par une
simulation de la machine dans lenvironnement Matlab-Simulink, nous avons donc
procd une rgulation du couple par les courants rotoriques trouvs par optimisation
tout en contournant les problmes de stabilit qui sont dus au type de charge mcanique
connect larbre de la machine . Le contrle de la machine a t effectu dans le
rfrentiel de Park et formates en per unit .
Les rsultats valids ont t compars avec les rsultats analytiques pour analyser le degr
de prcision de lapproche analytique qui se base sur des hypothses simplificatrices. Nous
avons pu conclure que cette approche est un outil fiable qui peut tre utilis dans un
contexte de conception globale.
Le dernier chapitre a mis le point sur limportance du choix de la stratgie de commande
appliqu au convertisseur RSC. La stratgie de commande couple maximal nous a permis
dexplorer les limites de fonctionnement de la machine dans le plan couple-vitesse.
99
Dautres stratgies ont permis par exemple dimposer le couple lectromagntique et
doptimiser la taille de convertisseur ou le rendement de la machine. Le vaste choix des
fonctions objectifs quon peut crer dpend principalement des performances recherches.
Les deux grandeurs de contrle accessibles par la source extrieur de la machine ne permet
pas de tout optimiser la fois. Une tude sur les courbes diso rendement nous ont permis
de trouver les zones dans le plan couple-vitesse autour desquelles il est souhaitable de faire
fonctionner la machine pour atteindre des rendements maximaux. Nous avons conclu ce
chapitre par une adaptation aux types de charge pour une stratgie de commande couple
et facteur de puissance imposs, nous avons conclu que chaque charge prsente des
avantages en termes de rendement et taille du convertisseur dpendamment du facteur de
puissance impos et de la vitesse dopration de la machine.
Bibliographie
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olienne.
Thse de Doctorat, Universit de Nantes, Dc. 19, 2003
[2] Khojet El Khil. S, Commande Vectorielle dune Machine Asynchrone Doublement Alimente
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Thse de Doctorat, Institut national Polytechnique de Toulouse, 2006.
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http://sites-test.uclouvain.be/e-
lee/FR/realisations/EnergiesRenouvelables/FiliereEolienne/Mada/EtudeMADA/Interet.htm
[8] Site :
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http://rb.lycee-hainaut.fr/index.php?option=com_docman&task=doc_details&gid=222&Itemid=24
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commande vectorielle.
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Fed Induction Generator Based Wind Turbines.
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Mthodes pratiques de lingnieur,2008.
[20] D. Aguglia, R. Wamkeue, P Viarouge, J. Cros, Exploring Suitable Applications for Doubly-
Fed Asynchronous Machines .
ICEMS conference 2008.
102
Sub Optimisation()
'
'
Worksheets("Graphe3").Activate
Cells.Select
Selection.ClearContents
ActiveSheet.DrawingObjects.Delete
Worksheets("solveur").Activate
Dim k1 As Integer
Dim j As Integer
k1 = 0 ' Variable pour incrmenter les cellules ou les rsultats seront stocks
j = 2 ' Variable pour incrmenter le glissement
Worksheets("solveur").Cells(17, 6).Value = 398 'Initialisation de Vr
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 351 ' Initialisation de l'angle de Vr
Worksheets("solveur").Cells(84, 6).Value = 10000 ' Charge Tem=10000 N.m
'Trouver les lois de commande avec le solveur Excel pour tout les points de fonctionnement
Do
If j = 99 Then ' On saute la vitesse synchrone
j = j + 2
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 532 'Aprs la vitesse synchrone on rinitialise l'angle de Vr,
pour passer du mode hypo au mode hyper synchronisme
End If
k1 = k1 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset ' Appeller le solveur
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False, StepThru:=False,
Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _
IntTolerance:=5, Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True 'Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"' Dfinir la fonction
objectif Tem et les variables : langle et la tension au rotor
SolverAdd CellRef:="$F$36", Relation:=1, FormulaText:=1700 'Contrainte sur le courant Ir
SolverAdd CellRef:="$F$44", Relation:=1, FormulaText:=1500 ' Contrainte sur le courant Is
SolverAdd CellRef:="$F$19", Relation:=1, FormulaText:=398.37 'Contrainte sur la tension Vr
SolverAdd CellRef:="$F$75", Relation:=2, FormulaText:=1 'Contrainte sur le facteur de puissance GPF=1
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"
SolverSolve UserFinish:=True
SolverFinish KeepFinal:=1 'La solution retenue
'Remplissage des tableaux dans un fichier excel pour chaque point de fonctionnement
Mode gnrateur pour un couple et facteur de puissance imposs (Tem=-10 000N.m et GPF=1)
'Mode generateur
'Trouver les lois de commande avec le solveur exceel pour tout les points de
focntionnement
Do
If j = 99 Then
j = j + 2 'sauter la vitesse synchrone
Worksheets("solveur").Cells(18, 6).Value = 312 'Rinitialiser l'angle de Vr
End If
k2 = k2 + 1
Worksheets("solveur").Cells(21, 6).Value = 1 - j * 0.0101 ' Incrmenter le glissement
SolverReset
SolverOptions MaxTime:=100, Iterations:=100, Precision:=0.00001, AssumeLinear:=False,
StepThru:=False, Estimates:=1, Derivatives:=1, SearchOption:=1, _ IntTolerance:=5,
Scaling:=True, Convergence:=0.0001, AssumeNonNeg:=True ' Paramtriser le solveur
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18" 'Dfinir
la fonction objectif (Tem=-10000N.m) et les variables
SolverAdd CellRef:="$F$36", Relation:=1, FormulaText:=1700 'Contrainte sur le courant Ir
SolverAdd CellRef:="$F$44", Relation:=1, FormulaText:=1500 'Contrainte sur le courant IS
SolverAdd CellRef:="$F$19", Relation:=1, FormulaText:=398.37 'Contrainte sur la tension Vr
SolverAdd CellRef:="$F$75", Relation:=2, FormulaText:=-1 'Contrainte sur GPF
SolverOk SetCell:="$F$85", MaxMinVal:=3, ValueOf:="0", ByChange:="$F$17,$F$18"
SolverSolve UserFinish:=True
SolverFinish KeepFinal:=1 'Retenir la solution
j = j + 1
Loop While Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 68).Value <= 399 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 56).Value <= 0.0001 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 62).Value <= 1700.1 And
Worksheets("Graphe3").Cells(k2 + 32, 65).Value <= 1500.1 'Arreter quand l'une des
contraintes n'est plus respecte
Annexe B Script Matlab et Schma Simulink
107
Script Matlab pour trouver les lois de commande par lapproche analytique
clc
clear
% Donnes
Vsn=398.37;fs=50;ws=2*pi*fs;p=3;ns=fs*60/p;Rs=0;Rr=0;Xs=0.0146;Xr=0.0285;Xm=0.627;X
=Xs+Xr;
clc
clear
%Module et la phase du courant rotorique trouv par optimisation pour tout les
points de fonctionnement
phase_Ir=[86.5734;85.8891;85.2053;84.5225;21.3249;17.9296;14.476;]*pi/180;
module_Ir=[635.9842;636.384;637.454;;1634.1914;1606.623;1587.357;];
size(module_Ir,1);
% Automastisation de la simulation
for j=1:1:size(module_Ir,1);
end
Schma Simulink de la commande de la MADA
-K-
Vabc [Vabc_B1]
1 A [wm]
<Rotor speed (wm)>
A Iabc [Iabc_B1] Tm m [angle_rotor]
<Rotor angle thetam (rad)>
[Tem]
<Electromagnetic torque Te (pu)>
2 aB A a
B
b B b
Vabc_r
3 C
vitesse
Vitesse n
C c C c
Tem&Tr
B1
Vr,Ir
Modle de la machine asynchrone Tem&Tr.
Tem
Vs,Is
[Vabc_B1] psi
Vabc_B1
phi Vr_eff
Vr
Pr
Qr
Ps psi
1200 Vdc psi.
Vdc Qs
To worksapce
B_rotor_conv
[Iabc_rotor] Iabc_rotor
A Vabc A [Vabc_rotor] Vitesse
Vitesse
Iabc [wm] wm(pu)
Vabc_rotor_conv Vabc_rotor_conv B aB Tem
[Iabc_rotor] Tem
b
C cC Vr_Ir
[angle_rotor] angle_rotor [Tem] Tem(pu) Vr, Ir
[Vabc_B1] Qr
Vs_abc_pu Qr
Phase_Ir Phase_Ir iq_ref (pu)
Ps
Ps
[Iabc_B1] Is_abc_pu Qs
Qs
Gnration des courants Rgulation de couple Pr,Qr,Ps,Qs
de rfrence rotoriques Data acquisition