Supplément - La Commande Électronique Des Machines

Moteurs pas pas FICHE 47
Objectifs
Le moteur pas pas est largement utilis depuis des dcennies pour la commande en
positionnement de systmes: lecture ou criture sur disque dur ou sur disquette, posi
tionnement sur imprimante, positionnement de boutons de rglage, etc.
Ce qui le distingue essentiellement des autres moteurs, cest que son fonctionnement est
bas sur le dplacement angulaire, quil peut rester de manire stable sur un pas
alors que les autres moteurs ont leur fonctionnement bas sur la vitesse.
Repres
DOSSIER 6 : Machine synchrone : commande

Prsentation
Le couple moteur est fonction de langle de rotation, not , selon le nombre
de pas du moteur. Pour des raisons de simplicit dtude, on considre ici
que le couple est une fonction sinusodale de . On note N le nombre de pas
par tour, qui est en principe une donne de fabrication du moteur. Il existe
trois types de moteurs pas pas:
ff Les moteurs aimant permanent: le rotor comporte un nombre assez
faible de ples raliss par des aimants. Le flux recueilli dans les bobi
nages au stator varie priodiquement selon la position du rotor.
ff Les moteurs rluctance variable: le rotor comporte des dents for
mes en matriau ferromagntique doux. La rluctance quivalente
du circuit varie priodiquement selon la position du rotor.
ff Les moteurs hybrides: le rotor comporte la fois des aimants et des
dents permettant dobtenir aussi la rluctance variable.
Pour dterminer le nombre de pas par tour, on utilise une mthode qui est
valable pour les trois types de moteur. On cherche le nombre p de struc
tures stator/rotor identiques. On dsigne par Zs le nombre (pair en gnral)
de bobinages au stator, et Zr le nombre de dents ou de ples au rotor,
Z s Zr
nombre toujours pair. Le nombre de pas par tour est alors N
p
DUNOD, Paris, 2013

FICHE 47 Moteurs pas pas
Modlisation du moteur permettant lcriture

de lexpression du couple
Moteur diphas
Dans la pratique, les moteurs les plus utiliss sont diphass et on se limitera
ce cas. Alors, la caractristique du couple en fonction de langle est, en
premire approximation, du type:
T =TM . cos (k )
Dans le cas dune alimentation diphase Zs =4, p =1, et N =4 . Zr

Le rotor comporte Zr dents. Pour ce type de moteur, on a Zr =k . Ce qui donne
les expressions des couples:
Tab () =K. iab . cos (k )
Tcd () =K. icd . cos (k /2) = K. icd . sin (k )
Les courants iab et icd peuvent tre positifs ou ngatifs.
Le courant dans les bobinages du moteur

On sefforce dobtenir un courant constant dans chaque bobinage du moteur,
et ceci pendant la rotation dun pas au suivant. vitesse leve, la dure est
trs faible (quelques ms). Il faut alors tenir compte du fait que le circuit est
inductif et que linductance de chaque bobinage du stator limite la vitesse de
monte du courant.
La commande en alimentation la plus classique consiste utiliser un
hacheur quatre quadrants pour chaque bobinage de manire raliser
une commande en fourchette de courant aussi bien pour un courant posi
tif que ngatif. La dure T0 correspond au parcours dun pas. Des circuits
spcialiss ralisent directement ce type de commande du courant. Lordre de
grandeur de la tension Vcc varie de 24V 40V selon les moteurs. Les transis
tors bipolaires ou MOS sont commands par un systme logique particulier,
de manire raliser la fourchette de courant.
DUNOD, Paris, 2013

S a v o i r - F a i r e
Les divers modes de commande

Mode 1
Chaque bobinage est aliment squentiellement. Durant le passage dun pas
au suivant, cest iab =+ I0, et icd = 0, puis iab =0, et icd =+ I0, puis iab = I0, et
icd = 0, enfin iab =0, et icd = I0, jusquau retour au premier cas, et ainsi de suite.
Lavantage de ce mode est quil est simple, mais il fournit un couple faible, car
la moiti du temps, le courant dans chaque bobinage est nul.
Mode 2
On alimente les bobinages deux par deux pour raliser la commande en pas

entiers. On dmontre que le couple obtenu est 2 fois plus important que
pour le mode 1. Le courant dans chaque bobinage est alors, vitesse du
moteur constante, purement alternatif, sans avoir de valeur nulle durant un
temps fini, comme dans le mode1.
En ralit, on la vu, il est quasi-impossible dobtenir ainsi des crneaux de
courant cause de linductance de chaque bobinage.
Mode 3
Cest le mode dit en demi-pas . Il combine le mode 1 et le mode 2, en
tenant compte du fait que le mode2 donne des positions dquilibre dca
les de /4 par rapport aux couples correspondants du mode1.
En revanche, comme le couple en mode1 est 2 plus faible, il faut le compen
ser par une alimentation 2 plus grande en courant. Cette alimentation se
Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.
superpose celle du mode2.
Dmarrage
En gnral, le moteur est charg seulement par une inertie et la valeur
moyenne du couple rsistant est trs faible. Au dmarrage, lnergie cintique
acquise par le moment dinertie J doit tre obtenue sur un seul pas, ce qui
signifie que le couple moteur doit tre suffisant pour fournir lnergie nces
saire lintervalle angulaire 2/N.
De manire classique, le couple larrt est pris pour = 0, pour un couple
de la forme:
sin(k )Paris, 2013

T() = K. icd. DUNOD,
en considrant par exemple une commande en pas entier en mode1. Le cou

rant, ngatif, ne passe alors que dans le bobinage cd. Pour dmarrer le moteur
vers les angles positifs, on alimente le bobinage ab avec un courant positif.
On en dduit que T() = K. iab . sin ( k ). Pour connatre la vitesse
maximale atteinte pour un courant iab donn gal I0, on crit que
2S /N
1
J.: 0 T (T ).dT o N est le nombre de pas par tour, soit encore:
2
2
2S /N
1
J.: 2
K I0 sin kT . dT
2 0
Domaines de fonctionnement
Il y a gnralement quatre zones de fonctionnement selon la vitesse du moteur,
donc la frquence des courants envoys dans les bobinages. Le constructeur
donne les caractristiques du couple en fonction de la vitesse exprime en
nombre de pas par seconde ou par minute.
ff Zone 1, dite start-stop (basse vitesse), le moteur dmarre pour chaque
nouveau pas, puis sarrte au pas suivant, puis redmarre, etc., pour
franchir le nombre de pas (faible) prvu par la commande.
ff Zone 2 de rsonance (vitesse moyenne), les oscillations du rotor sont trs
grandes, le moteur est dif ficilement contrlable.
On a alors lquation suivante:
dT d 2T
TM sin kT f J 2 0
dt dt
Le coefficient f reprsente le terme damortissement.
En effectuant lapproximation du premier ordre: sin k k si k, exprim
en radians est faible devant lunit. On obtient alors lquation linaire du
deuxime ordre:
dT d 2T
TM kT f J 2 0
dt dt
La frquence doscillation est pour un faible amortissement voisine de
1 k TM
f0
2S J
Toute la zone o la frquence des courants est voisine de fo est peu stable.
En pratique, il est prfrable dviter cette zone, ou dy passer trs rapi
dement, afin ne pas perdre un pas, en dplacement angulaire, par rapport
la commande. La commande dite bang-bang qui consiste commander un
pas en avant, puis un court instant, un pas en arrire, amortit les oscillations.
Lamortissement est galement obtenu par des rsistances places sur les bobi
nages amortisseurs.
DUNOD, Paris, 2013
La commande en demi-pas (mode3) permet aussi dviter des oscillations et

donc des risques de perte de contrle:
ff Zone 3 dite de dmarrage (vitesse leve): le moteur peut dmarrer, chan
ger de sens de rotation, sarrter brutalement, toujours sans perte de
pas. Le point de fonctionnement couple-vitesse du moteur peut aussi
voluer dans la zone de survitesse et en revenir.
ff Zone 4 dite survitesse (vitesse trs leve): le moteur ne peut pas dmarrer,
ni changer de sens de rotation, ni sarrter brutalement, sans risque de
perte de pas. Il se comporte alors comme un moteur synchrone. Pour
parcourir un grand nombre de pas, il faut ncessairement dmarrer le
moteur en zone de dmarrage pour viter la zone de rsonance, puis
passer ensuite en zone de survitesse, puis, lorsquon approche du nom
bre total de pas parcourir, ralentir le moteur, pour repasser en zone de
dmarrage afin de le bloquer sans perte de pas.

E n p r a t i q u e
On sefforce de raliser une stratgie optimale de commande de manire

rduire le plus possible le temps de parcours du rotor selon un nombre de
pas impos.
Nombres de Fibonacci
Ces nombres forment une suite qui permet de pr-enregistrer des stratgies
de commande valables pour nimporte quel nombre de pas Np parcourir.
Soit Fk, une suite de nombres tels que:
Fk =Fk-1 + Fk-2 pour tout k entier positif diffrent de 0 et de 1:
F1 =F0 =1
On obtient la suite ci-dessous: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144...
On dmontre que, pour obtenir un nombre Np donn, on utilise un nombre
minimal de termes de cette suite.
Stratgie optimale dutilisation

Prenons Np =83, on utilisera 83 =55 + 21 + 5 + 2. Pour obtenir le terme Fk
intervenant dans la somme, on prend le premier terme Fk immdiatement
infrieur.
On considre ensuite la valeur Np Fk et on choisit le nouveau terme Fk,
immdiatement infrieur. Soit ensuite la valeur Np Fk Fk, et le terme Fk#
DUNOD, Paris, 2013
immdiatement infrieur. Et ainsi de suite,

Conseils pour arriver ventuellement F2 =2 ou bien
F1 =1 si ncessaire.
Ce type de moteur a un couple faible. Que On choisira par exemple de fonctionner:
ce soit pour une commande en position ou
en vitesse, il est surtout destin entraner
ff dans la zone start-stop pour un nom
bre de pas parcourir allant de 1 13;
une charge inertielle. Le couple de maintien
larrt est ncessaire, mme si la charge est ff dans la zone dmarrage pour un
nombre de pas parcourir allant de 13
purement inertielle. Ainsi larrt est stable
89;
et on vite une perte de pas. Larrt en zone
de survitesse tant quasi-impossible, il ne ff dans la zone survitesse pour un nom
faut utiliser cette zone quen cas de parcours bre de pas parcourir suprieur 89.
prvu pour un nombre lev de pas, quitte Prenons maintenant Np = 89. Dans ce cas,
ne pas respecter scrupuleusement la suite on passe directement en zone de dmarrage
de Fibonacci. Il faut toujours viter la perte pour les 13 premiers pas (selon moteur),
de pas. En revanche, la zone de survitesse puis on passe en zone de survitesse pendant
peut tre utilise sans inconvnient pour une 55pas (ou plus si Np >89), et il reste 21pas
commande en vitesse. parcourir, une fois le point de fonction
nement revenu en zone de dmarrage pour
obtenir larrt du moteur.
Simulations du fonctionnement dun moteur

pas pas par le logiciel VisSim
On note la figure 47.1 la programmation de la rotation de 200 pas qui
intervient sur la commande lectronique Stepper motor controller. Ds que le
parcours prvu est ralis, le moteur stoppe brutalement et reste sur le 200e
pas sans bouger de position.
Comme lindique la figure, le moteur est diphas (phases a et b) et est ali
ment sous 30V. Il comporte 25dents au rotor ( aiment permanent), a un
trs faible moment dinertie (J =2,5 10-5 kg.m) et a un couple de maintien
larrt de 2.N.m.
la figure 47.2, la programmation devient un saut de 90. Elle intervient
sur la commande lectronique Stepper motor controller. Cest un oscillateur
command en tension (VCO pour Voltage controlled Oscillator) qui pilote le
dplacement frquence variable du moteur, pour atteindre le plus vite pos
sible la position cherche. La dure du rgime transitoire est de 0,15s. Ds
que le parcours prvu est ralis, loscillateur ne fournit plus dimpulsions et
le moteur est bloqu.
Le moteur est diphas (phases a et b), il est aliment sous 5,4V. Il comporte
50dents au rotor ( aiment permanent), il a un trs faible moment dinertie
(J =2,4 10-5 kg.m) et a un couple de maintien larrt de 1.N.m.
DUNOD, Paris, 2013

1
Alimentation 30 V
l
r < b
100 x 1/Z step 5 Phase (volts)
* Stepper Motor b Phase (Volts)
Number of steps 0 Controller cmd pos (steps)
0 CCW
START / STOP:: On 100.

200 1/X
Right-click on START/STOP button
Slew Rate (step/sec) to toggle start and stop of motion command.
radians =>degrees Rotor Displacement (rad) a Phase Input (volts)

Rotor Angular Velocity (rad/sec) Permanent Magnet b Phase Input (volts)
a Phase Current (amps) Stepper Motor (2 Phase)
b Phase Current (amps) Load Reaction Torque Vector
Permanent Magnet Stepper Motor (2 Phase) Properties

Rotation en degrs
200 Supply Voltage (V): 30
Number of Rotor Teeth: 25

150
Holding Torque (N-m): .2
Degres
Stator Resistance (per phase) (Ohms): 2.2

100
Stator Inductance (per phase) (H): .003

50 Rotor Moment of Inertia (Kg-m^2): 2.5e-5
Rotor Shaft Coulomb Friction Magnitude (N-m): 0

0
0 .5 1 1.5 2 Rotor Shaft Stiction Factor (N-m): 0
Temps (sec) Rotor Shaft Viscous Damping Factor (Kg-m^2/S): 7e-5
Ok Cancel
Figure47.1 Programmation dun parcours de 200pas
a Phase Input (volts) Rotor Displacement (rad)

b Phase Input (volts) Permanent Magnet Rotor Angular Velocity (rad/sec)
Stepper Motor (2 Phase) a Phase Current (amps)
Load Reaction Torque Vector b Phase Current (amps)
VCO_out
input (volts)
a Phase (volts) step VCO gain (Hz/volt) 20
freq. controlled pulses
b Phase (volts) Microstep null offset (volts) .001
Controller ccw max freq (Hz)
600
cmd pos (steps)
not
Traj +
100
displacement (rad) Rotary

Absolute displacement (rad)
rate )rad/s_
Encoder
Closed Loop Position Control Permanent Magnet Stepper Motor (2 Phase) Properties
2
Supply Voltage (V): 5.4
angle (radians)
VCO_out
1 Number of Rotor Teeth: 50
0 Holding Torque (N-m): 1.02
1 Stator Resistance (per phase) (Ohms): 1.6807
2 Stator Inductance (per phase) (H): .0034

0 .2 .4 .6 .8 1 Rotor Moment of Inertia (Kg-m^2): 2.4e-5
Time (sec)
Rotor Shaft Coulomb Friction Magnitude (N-m): 0
Rotor Shaft Stiction Factor (N-m): 0
Rotor Shaft Viscous Damping Factor (Kg-m^2/S): 7.4e-5
OK Cancel
Figure47.2 Saut de /2 radians par un moteur

DUNOD, pas pas
Paris, 2013
Le moteur lectrique dans
Fiche 56
lenvironnement industriel
Objectifs
On prsente ici le contexte industriel dans lequel le (ou les) moteurs doivent ou peuvent
fonctionner, avec les contraintes pratiques qui doivent tre prises en compte. Les normes
internationales ou europennes doivent tre intgres dans le systme dinstallation des
machines.
Repres
Le moteur lectrique est, en dfinitive, un actionneur lectromcanique assurant

la mise en mouvement de pice(s) mobile(s) en translation ou en rotation,
partir dune source ou dun systme de sources lectriques. Il est destin
fonctionner dans un certain contexte industriel:
ff cycles de dmarrages - arrts: service temporaire ou intermittent;
ff contraintes de tempratures;
ff environnement parfois dangereux;
ff montage axe de rotation horizontal ou vertical;
ff installation bride ou pattes.
Un cas particulier est celui des moteurs pas pas, utiliss pour imposer une
charge mcanique non pas la vitesse, mais un dplacement angulaire. Les charges
sont le plus souvent inertielles. Le couple utile moyen fourni est faible.
Lenvironnement industriel
Le moteur lectrique est parfois prvu pour des environnements dangereux.
Les atmosphres dans lesquelles il fonctionne sont alors explosibles car elles
contiennent des gaz inflammables et/ou des poussires. Le risque peut tre:
ff permanent,
ff occasionnel,
ff accidentel. DUNOD, Paris, 2013
Le moteur lectrique dans lenvironnement industriel FICHE 56
Les tenues au feu peuvent tre de trois types:

ff dure 2heures pour T =200C
Gnralement, on considre deux sortes de matriels pour les atmosphres
explosibles:
ff Groupe I: pour les mines grisouteuses; les causes dincendie ou dexplo
sion sont le mthane ou les poussires;
ff Groupe II: pour les autres cas: les causes dincendie ou dexplosion sont
DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

le propane, lthylne ou lhydrogne.
La norme europenne EN1127-1 fixe le niveau des protections des installa
tions en environnement dangereux. Elles doivent tre construites de telle sorte
quelles ne puissent pas tre lorigine dun incendie ou dune explosion.
Dautre part, la norme europenne EN1201-3 fixe les exigences techniques de
tenue au feu des systmes quips de moteurs lectriques.
La protection
Voyons les normes suivantes concernant la protection des machines tour
nantes:
Dsignation IP (Norme CEI 60034-5 ou EN60529): elle concerne la protec
tion par une enveloppe des moteurs lintrieur, et des personnes lext
rieur:
2: protection contre les corps solides de dimension suprieure 12mm
4: protection contre les corps solides de dimension suprieure 1mm
5: protection contre les poussires
6: tanchit contre les poussires
Dsignation IK (Norme EN50102): elle concerne la protection par une enve
loppe des moteurs vis--vis de la pntration de leau:

3: protection contre leau de pluie
4: protection contre les projections deau
5: protection contre les jets deau
6: tanchit contre les effets des paquets de mer
Les isolants sont daprs la norme IEC85 rpartis en trois classes dsignes par
B, F et H. La temprature ambiante maximale admise pour les trois classes
est de 40C.
Classe B: Temprature maximale 130C
Classe F: Temprature maximale 155C
Classe H: Temprature maximale 180C
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 56 Le moteur lectrique dans lenvironnement industriel
Les constructeurs regroups dans le CENEP (European Committee of Manufac

turer of Electrical Machine and Power Electronics) ont inscrit la caractristique du
rendement au plan damlioration de leur production.
Lallure de lvolution du rendement selon la puissance nominale du moteur
dune catgorie donne de 1kW 90kW est la suivante (voir figure56.1).
Rendement
95 %
80 %
Puissance
1 kW 90 kW
Figure56.1 Allure des courbes de rendement selon la puissance nominale
pour une classe donne
Le facteur de puissance dsign par cos du rseau alimentant des machines

courant alternatif doit tre en principe suprieur 0,928 (ou tg < 0,4).
E n p r a t i q u e
La dmarche de lindustriel
Lindustriel se trouve gnralement dans deux situations classiques:
ff soit il nest que lassembleur de linstallation utilisant le moteur. Cette
dmarche est plus typiquement industrielle. Elle sera dveloppe au
chapitre 34;
ff soit il est le constructeur de linstallation. Alors, il labore pas pas tout ce
qui est ncessaire au fonc
DUNOD, tion
Paris, nement du systme.
2013
Par la suite, il sintresse aux moyens techniques dont il peut disposer pour
lalimentation du moteur, aux convertisseurs de puissance, aux choix de
construction de linstallation...
Lindustriel va lui-mme concevoir et installer le convertisseur de puissance
dont il a besoin pour la commande du moteur. Cette dmarche est souvent
rendue ncessaire lorsquil ny a pas sur le march des convertisseurs corres
pondant au cahier des charges, pour des raisons de puissance, de tension
dalimentation, dexigence technique...
Ces dernires annes, les caractristiques des transistors de puissance MOS
et IGBT se sont normment amliores, aussi bien en rapidit quen tenue
en tension et en courant... Ils sont devenus trs fiables et relativement bon

march. La commande lectronique de ces composants (le driver) est cepen
dant coteuse.
Les thyristors sont des composants robustes qui tiennent bien en tension
directe ou inverse, et de cot modique. La commande lectronique du thyris
tor est simple, fiable et peu coteuse.
Lorsquil sagit dune conception, on passe invitablement par une pr-tude.
Lordinateur permet facilement des calculs, lutilisation dalgorithmes. Des
logiciels tels que PSPICE, PSIM, MATLAB, VisSim... permettent la simulation
de situations complexes, extrmes, mettent en vidence les points faibles dun
convertisseur, en montrant des rgimes transitoires excessifs subis par les compo
sants de puissance, car il est toujours dif ficile de matriser certaines volu
tions des tensions et des courants, lors des commutations, et surtout, en cas
de mise en route brutale ou darrt durgence de linstallation.
Dune manire gnrale, pour obtenir des rgimes transitoires sous contrle dans les
interrupteurs, les signaux de commande doivent tre prsents au niveau des
cartes dinterface vers les composants de puissance, lorsquon applique la
haute tension ou le rseau au convertisseur. De mme, la puissance doit tre
coupe avant la disparition du signal.
Quelles que soient la qualit et la rapidit des protections prvues par les
cartes lectroniques de commande, la meilleure protection contre une dissipa

tion excessive de puissance dans le composant est la prvention: un dpasse
ment de puissance ne doit jamais se produire.
La simulation ne peut bien entendu rendre compte de tous les phno
mnes rencontrs dans les composants rels. De plus, certains dentre eux
sont tellement rcents, quun modle nexiste pas toujours dans le logiciel
utilis...
Aprs la pr-tude, la phase prototype. On considre que le type de conver
tisseur est dtermin dfinitivement. Il sagit alors de dfinir des composants
rels pour construire le convertisseur ainsi que leur commande.
DUNOD, Paris, 2013

FICHE 56 Le moteur lectrique dans lenvironnement industriel
La construction dun prototype

Construire un prototype, cest tablir une chane de commande qui va du (ou
des) processeur(s) lectronique(s) ou du montage analogique jusqu la mise
en mouvement de la charge mcanique. Cest aussi prvoir des modifications
et des extensions, qui sintroduisent au fur et mesure que lon progresse
dans les essais de validation.
Il ny a pas une seule mthode pour tablir la constitution dun systme
industriel utilisant un moteur lectrique. Ce qui est prsent par la suite est
seulement un aperu dune dmarche possible, qui se veut rigoureuse, lors
quil sagit deffectuer une succession de choix.
Premire tape: considrations dues la charge mcanique

Cest la donne essentielle car elle caractrise le moteur qui lui est ncessaire:
sa puissance nominale, et lutilisation possible.
Remarque: On rappelle que Pu =Tu . Une puis
Conseils sance leve peut tre due un couple lev
et une vitesse plutt moyenne, comme un
Chaque cas dutilisation dun moteur lec couple plutt moyen et une vitesse leve.
trique est spcifique. Il ne suf fi t pas dappli Lutilisation dune commande lectronique
quer les normes de protection pour obtenir est ncessaire chaque fois que le contrle du
un bon fonctionnement du systme indus mouvement de la charge exige une grande pr
triel. Le concepteur doit en outre prendre en cision et une grande scurit. Si la commande
compte des dysfonctionnements ventuels est numrique, les exigences sont encore plus
et renforcer les protections en consquence. grandes, au niveau de la rptabilit des
La construction et les tests sur prototype trajectoires. Cest le cas bien sr en robo
devraient lui permettre dviter beaucoup de tique, mais aussi pour tout positionnement,
dsagrments. quil soit horizontal ou vertical. En labsence
dexigences importantes, autres que celles de
la scurit, on se contente dune commande
par automate, qui peut aller dun simple systme dmarrage / arrt contac
teurs, la mise en uvre dun programme destin imposer au moteur une
succession doprations. Le cot considr ici est relatif la puissance nominale
de lensemble de linstallation.
Deuxime tape: contraintes dues la variation

de la vitesse
Une fois le moteur choisi, il faut dfinir le type dalimentation lectrique qui
lui est ncessaire et le convertisseur associ. Mme pour un asservissement
de position, il est toujours ncessaire de dfinir quelle est la vitesse maximale
prvue du moteur, en cas de changement brutal de consigne. ce niveau,
il faut dcider si le fonctionnement du moteur peut tre rversible ou non.
Lensemble des situa tions possibles est prsent dans le tableau58.1.
DUNOD, Paris, 2013
Le passage une ralisation de srie

Raliser un prototype qui fonctionne selon le cahier des charges nest bien
souvent quun parcours incomplet pour obtenir un systme fiable, et facile
ment reproductible moindre cot.
Lchelle des sries de production est logarithmique: on considre soit 10,
soit 100, ou 1000 units identiques, voire plus encore... Il est indniable que
plus le nombre dunits identiques est lev, et plus lexigence de fiabilit est
grande, plus il faut tendre vers une commande numrique sophistique
base de microcontrleurs ou de microprocesseur...
On sait que ce type de commande repr

sente le moindre risque tant du point de Conseils
vue non seulement de la commande et du
contrle, que du point de vue cot. Cette fiche rsume la dmarche de lingnieur
En pratique, la commande analogique nest le et de lindustriel qui souhaite installer des sys
plus souvent utilise que pour le prototype... tmes motoriss.
Elle nest dailleurs concevable que pour les Certaines tudes en boucle ouverte nont pas
moteurs courant continu, car les machines t reprises dans ce chapitre, car elles corres
champ tournant sont plus exigeantes... Elle pondent des cas trop spcifiques.
reste nanmoins intressante pour tester
En remarque, cet ouvrage a t surtout conu
un fonctionnement en boucle ouverte ou
pour essayer de justifier et dillustrer certaines
ferme sur un prototype et tudier un filtre
approches modernes de la commande des
correcteur (analogique ou numrique)
moteurs lectriques ct des commandes
dasservissement.
traditionnelles.
DUNOD, Paris, 2013

Utilisation dun moteur
Fiche 57
courant continu
Objectifs
Le moteur courant continu est encore largement utilis, en particulier dans les sys
tmes embarqus. Il sagit ici de prsenter les domaines possibles dutilisation de ce
type de moteur en milieu industriel.
Repres
Le systme variateur de vitesse - moteur courant continu permet dobtenir
un rglage de la vitesse dans une trs large gamme, avec un excellent rapport
couple / moment dinertie.
Il est possible de tracer un domaine dutilisation du moteur courant continu
dans le plan vitesse-puissance (voir figure57.1).
Couple Grande
Puissance lev performance
au dmarrage grande vitesse
Puissance
maximale en rgime
continu
Domaine
Progressivit dutilisation
basse
vitesse
0 Vitesse
Vitesse
maximale
Figure57.1 Domaine dutilisation du moteur courant continu
DUNOD, Paris, 2013
Utilisation dun moteur courant continu FICHE 57
Les moteurs couramment utiliss ont des tensions nominales dinduit de

175V, 300V, 420V, 470V ou 600V. La gamme de puissance va alors de
3,5 kW (rendement maximal 82,5 %) 1 034 kW (rendement maximal
93,4%).
Les moteurs utiliss en traction ferroviaires sont aliments:
ff soit sous 750V; par exemple pour les trains urbains de la RATP, (4motri
ces, 2remorques) dont la puissance totale peut atteindre 1400kW;
ff galement sous 750 V pour les tramways de la RATP, dont la puissance
totale peut atteindre 465kW;
ff soit sous 1500 V; par exemple pour les trains RER, dont la puissance totale

dun lment (2motrices, 2remorques) peut atteindre 3000kW;
ff sous 1 500 V pour les TGV (Sud-Est). Chaque motrice est quipe de
12moteurs courant continu de puissance nominale 535kW.
Les rgimes de fonctionnement

Lutilisateur prvoit des rgimes de fonctionnement caractriss:
ff soit par un courant dinduit constant (rgime permanent ou stationnaire),
ff soit par un rgime cyclique o le moteur est priodiquement en surcharge
et le courant dinduit varie par impulsions.
Certains moteurs sont prvus pour un courant de surcharge de 180% (par
rapport au courant nominal) pendant 15secondes toutes les 5minutes, ou
pendant 30secondes toutes les 30minutes.
Les variateurs pour moteur courant continu

Si un redresseur thyristors est choisi pour alimenter le moteur, il faut gnra
lement concevoir soi-mme le convertisseur, tout au moins larchitecture
comportant les composants de puissance, tout en laissant des fabricants
spcialiss la mise au point des cartes de commande. Le rseau basique
est monophas 230V 50Hz ou triphas 230/400V-50Hz. Mais grce des
transformateurs, il est possible dabaisser ou dlever la tension pour ladap
ter une valeur compatible avec la tension nominale du moteur.
Si un hacheur est choisi pour alimenter le moteur, il faut sadresser des fabri
cants spcialiss, que la puissance nominale du moteur soit faible (quelques
centaines de W) ou leve (de quelques kW plus de 100kW). La tension
dalimentation du hacheur est:
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 57 Utilisation dun moteur courant continu
ff soit impose par les f..m. de batteries daccumulateurs: 12V, 24V, 48V,
voire 130V;
ff soit impose par un rseau continu (type RATP) 750V, 1500V.
Citons lexemple dun hacheur quatre quadrants dsign comme servo-
amplificateur (Socit PARVEX). Il est aliment par une batterie de 48V et
assure la commande dun moteur de puissance 75W.
E n p r a t i q u e
Les catalogues des industriels prsentent le plus souvent des variateurs de

type redresseur thyristors car les tensions du rseau sont standardises. On se
limite ci-dessous ce type de variateur.
Lutilisateur prvoit des rgimes de fonctionnement caractris:
ff par le nombre de quadrants possibles pour la machine courant
continu,
ff par la gamme de puissance,
ff par la nature du rseau dalimentation: monophas ou triphas,
ff par la valeur efficace de la tension dalimentation du rseau.
La commande du moteur doit prvoir les fonctions suivantes:
ff Gnration de rampes de vitesse pour cycle robotique (rampe en S, dou
ble rampe dacclration / dclration),
ff Mesure de la vitesse par dynamo ou codeur,
ff Contrle du couple ou du courant dinduit,
ff Rgulation du courant,
ff Limitation du couple de charge,
ff Surveillance de la vitesse,
ff Logique de commande ON /OFF,
ff Commande en mode local / externe,
ff Arrt durgence,
ff Dtection automatique de lordre des phases pour un redresseur tri
phas.
Le variateur doit assurer les fonctions de surveillance et de protection sui
vantes:
ff Absence de retour dinformation sur la vitesse,
ff chauffement anormal,
ff Surcharge de type I t,
DUNOD, Paris, 2013
Utilisation dun moteur courant continu FICHE 57
ff Survitesse,
ff Moteur bloqu, Conseils
ff Surintensit dinduit,
Le risque principal pour ce type de moteur est
ff Surtension dinduit, lemballement lorsque le flux magntique est
ff Courant dexcitation minimal, faible. Ceci est d:
ff Surintensit dexcitation. Soit labsence de courant dexcitation
Protection du variateur pour un moteur excitation spare;
ff chauffement anormal, Soit une charge mcanique quasi-nulle
ff Fonction chien de garde, pour un moteur excitation srie.

ff Pertes anormales au niveau du rseau. Ce type de moteur a un couple souvent faible
au dmarrage, moins de lui imposer durant
un court instant une surintensit. Il faut alors
veiller ce que lchauffement au niveau du
collecteur et des bobinages de linduit ne soit
pas excessif.
DUNOD, Paris, 2013

Choix entre les divers
Fiche 61
moteurs et leur commande
Objectifs
Cette fiche a pour but de prsenter lensemble des choix possibles au concepteur. On se
place dans la dmarche o il faut dvelopper un prototype. On envisage dutiliser aussi
bien des moteurs courant continu que des moteurs courant alternatif.
Repres
Construire un prototype, cest tablir une chane de commande qui va du (ou
des) processeur(s) lectronique(s) ou du montage analogique jusqu la mise
en mouvement de la charge mcanique. Cest aussi prvoir des modifications
et des extensions qui sintroduisent au fur et mesure que lon progresse
dans les essais de validation.
Il ny a pas une seule mthode pour tablir la constitution dun systme
industriel utilisant un type de moteur donn. Ce qui est prsent par la suite
est seulement un aperu dune dmarche possible, qui se veut rigoureuse,
lorsquil sagit deffectuer une succession de choix.
Le moteur rluctance variable sera probablement de plus en plus utilis
dans la traction routire.
Premire tape: considrations dues la charge

mcanique
Cest la donne essentielle car elle caractrise le moteur qui lui est ncessaire:
sa puissance nominale et lutilisation possible.
Lensemble des situations possibles ce niveau de choix est prsent dans le
tableau61.1.
Remarques:
ff Le cot considr ici est relatif la puissance nominale de lensemble de
linstallation;
ff La machine courant continue (MCC) peut tre aimant permanent,
excitation spa re ou srie;
DUNOD, Paris, 2013
Choix entre les divers moteurs et leur commande FICHE 61
ff Le moteur brushless est synchrone autopilot, aimant permanent

ou bobinage inducteur;
ff Le moteur asynchrone peut tre en commande boucle ouverte (rseau
ou onduleur), en contrle vectoriel ou en commande DTC.
Tableau61.1 Choix des moteurs selon la puissance et la charge mcanique
Cot
Type de Alimen Rducteur Type de
Puissance Type de Moteur installation/
Charge tation de vitesse commande
puissance
Traction De 10kW De 100V Oui Excitation lectronique Moyen

routire 100kW 300V Spare MCC ou
brushless ou
rluctance variable
Traction De 100kW De 200 V Non Excitation lectronique Moyen
ferroviaire 1000kW 1500V Srie MCC ou
brushless
ou asynchrone
vectoriel
Laminoir De 10kW De 200 V Oui Excitation Spare lectronique Moyen
1000kW 1500V ou asynchrone
Levage/ descente De 100W De 12 V Oui Aimant Per lectronique lev
Puissance faible 10kW 150V manent MCC ou numrique
brushless
Levage/ descente De 10kW De 150 V Oui Excitation Spare lectronique lev
Puissance leve 100kW 750V ou asynchrone numrique
vectoriel
Machine De 10kW De 150 V Oui Excitation Spare Automate Faible
trononner 100kW 750V MCC
ou asynchrone
Pompage De 10kW De 150 V Non Excitation Spare Automate Faible
100kW 750V MCC

ou asynchrone
Embobineuse De 100W De 12 V Non Excitation Spare lectronique Moyen
Puissance faible 10kW 150V MCC
ou brushless
Embobineuse De 10kW De 150 V Non Excitation Spare lectronique Moyen
Puissance leve 100kW 750V MCC Ou FPGA
ou asynchrone
DTC
Lutilisation dune commande lectronique est ncessaire chaque fois que

le contrle du mouvement de la charge exige une grande prcision et une
grande scurit. Si la commande est numrique, les exigences sont encore
plus grandes, au niveau de la rptabilit desParis,
DUNOD, trajec
toires. En labsence
2013
FICHE 61 Choix entre les divers moteurs et leur commande
dexigences importantes, autres que celles de la scurit, on se contente dune

commande par automate, qui peut aller dun simple systme dmarrage/arrt
contacteurs, la mise en uvre dun programme destin imposer au
moteur une succession doprations.
Deuxime tape: contraintes dues la variation de

la vitesse
Une fois le moteur choisi, il faut dfinir le type dalimentation lectrique qui
lui est ncessaire et le convertisseur associ. Mme pour un asservissement
de position, il est toujours ncessaire de dfinir quelle est la vitesse maximale
prvue du moteur en cas de changement brutal de consigne. ce niveau, il
faut dcider si le fonctionnement du moteur peut tre rversible ou non. Len
semble des situations possibles est prsent dans le tableau61.2.
Le cot considr ici est relatif la puissance nominale du convertisseur.
Tableau61.2 Choix des convertisseurs et domaine de variation de vitesse
Type de Rversibilit Cot du

Type de Excursion Alimenta Type de
Moteur charge convertisseur/
Charge en vitesse tion convertisseur
choisi Alimentation puissance
Traction leve pour Excitation Continue Possible Hacheur srie Moyen
routire vitesse >0 Spare MCC parallle ou
ou brushless onduleur
ou rluctance
variable
Traction leve pour Excitation Continue Dif
ficile Hacheur srie Moyen
ferroviaire vitesse >0 Srie MCC ou ou alterna ou redresseur
brushless tive Ou onduleur
ou asynchrone
vectoriel
Laminoir leve pour Excitation Continue Possible Hacheur Moyen
vitesse >0 Spare ou ou alterna srie paral
asynchrone tive lle ou pont
redresseur ou
onduleur
Levage/ Faible, avec Aimant Continue Possible Hacheur lev
descente vitesse >0 Permanent quatre qua
Puissance ou <0 MCC ou drants
faible brushless
Levage/ Faible, avec Excitation Continue Possible Hacheur lev selon
descente vitesse >0 Spare ou ou alterna quatre qua exigences
Puissance ou <0 asynchrone tive drants ou
leve vectoriel double pont
redresseur ou
onduleur
DUNOD, Paris, 2013
Machine leve, avec Excitation Continue Non Pont redres Faible

trononner vitesse > 0 Spare MCC ou alterna seur ou
ou < 0 ou asynchrone tive onduleur
DTC
Pompage leve, avec Excitation Continue Non Pont redres Faible
vitesse >0 Spare MCC ou alterna seur ou
ou asynchrone tive onduleur
Embobineuse leve, avec Excitation Continue Non Hacheur Moyen
Puissance vitesse > 0 Spare MCC quatre qua
faible ou < 0 ou drants ou
brushless onduleur

Embobineuse leve, avec Excitation Continue Non Hacheur Moyen
Puissance vitesse > 0 Spare MCC ou alterna srie ou pont
leve ou < 0 ou asynchrone tive redresseur ou
DTC onduleur
Troisime tape: systme boucle ouverte

ou ferme
La dcision est lie aux exigences du cahier des charges. Dune manire gn
rale, sil y a asservissement de vitesse ou de position, il faut quil y ait linarit
de la vitesse en fonction du temps, en acclration comme en dclration.
Il est donc prfrable que le fonctionnement du moteur soit rversible pour
obtenir un freinage lectrique.
Le choix des capteurs est la consquence de la dcision au niveau du bou
clage du systme. Lensemble des situations possibles ce niveau de choix
est prsent dans le tableau61.3.
Tableau61.3Choix en boucle ouverte et ferme selon les critres dexigence du cahier des
charges. Choix des capteurs
Cot du
Type de Contrle vitesse/ Type de Moteur Capteurs Type de
contrle/
Charge position choisi contrle
puissance
Traction Vitesse Excitation Vitesse Boucle ouverte Moyen
routire Spare MCC ou Courants
brushless ou Temprature
rluctance variable
Traction Vitesse Excitation Vitesse Boucle ouverte Moyen
ferroviaire Srie MCC ou Courants
brushless Temprature
Ou asynchrone
vectoriel
DUNOD, Paris, 2013
Laminoir Vitesse Excitation Spare Vitesse Boucle ouverte Moyen

ou asynchrone Courants
Temprature
Levage/ descente Position Aimant Per Position, Asservissement lev
Puissance faible manent MCC ou Vitesse
brushless ou Courants
rluctance variable
Levage/ descente Position Excitation Position, Asservissement lev selon
Puissance leve Spare ou asyn Vitesse exigences
chrone vectoriel Courants
Machine Vitesse Excitation Vitesse Boucle ouverte Faible
trononner Spare MCC ou Courants
asynchrone DTC
Pompage Vitesse Excitation Vitesse Boucle ouverte Faible
Spare MCC ou Courants
asynchrone
Embobineuse Vitesse Excitation Vitesse Rgulation Moyen
Puissance faible Spare MCC ou Courants
brushless
Embobineuse Vitesse Excitation Vitesse Rgulation Moyen
Puissance leve Spare MCC ou Courants
asynchrone DTC
Quatrime tape: les composants de puissance

et leur interface de commande
Sil sagit dun hacheur, on dcide ici quelle frquence de hachage prvoir.
tableau61.4.
Tableau61.4 Choix des composants et des interfaces pour des convertisseurs
Composant
Type de Moteur Type de Type de conver
Type de charge de puissance Interface
choisi contrle tisseur choisi
et frquence
Traction Excitation Boucle Hacheur srie 2 IGBT 15kHz Driver
routire Spare MCC ou ouverte parallle ou
brushless ou onduleur
rluctance variable
DUNOD, Paris, 2013

Traction Excitation Boucle Pont Redresseur Thyristors 50Hz Dclencheur

ferroviaire Srie MCC ou ouverte ou onduleur ou
brushless 300Hz-1000Hz
Ou asynchrone
vectoriel
Traction Excitation Boucle Hacheur srie ou Thyristors Commande
Ferroviaire (RER) Srie MCC ou ouverte onduleur 300Hz spcifique
brushless
Laminoir Excitation Boucle Double Pont Thyristors Dclencheur
Spare ou ouverte quatre quadrants 50Hz ou
asynchrone ou onduleur 300Hz-1000Hz

Levage/ descente Aimant Asservissement Hacheur quatre 4 ou 6 MOS Driver
Puissance faible Permanent MCC quadrants ou 25kHz
ou brushless onduleur
Levage/ descente Excitation Asservissement Pont redresseur Thyristors 50Hz Dclencheur
Puissance leve Spare ou asyn deux quadrants ou
chrone vectoriel ou Onduleur 300Hz-1000Hz
Machine Excitation Boucle Rhostats de lectromcanique Commande
trononner Spare MCC ou ouverte rglage ou ou IGBT spcifique
asynchrone DTC onduleur
Pompage Excitation Boucle Rhostats de lectromcanique Commande
Spare MCC ou ouverte rglage ou ou IGBT spcifique
asynchrone onduleur
Embobineuse Excitation Rgulation Hacheur quatre 4 ou 6 MOS Driver
Puissance faible Spare MCC ou quadrants ou 25kHz
brushless onduleur
Embobineuse Excitation Rgulation Double pont Thyristors Dclencheur
Puissance leve Spare MCC quatre quadrants 50Hz ou
ou asynchrone DTC ou onduleur 300Hz-1000Hz
Linductance de lissage des redresseurs est choisie pour obtenir un dbit

continu dans les conditions o lchange de puissance le permet.

La frquence des hacheurs ou du dcoupage des onduleurs est choisie en rap
port avec la rapidit du composant.
Dernire tape: la commande et le contrle

du systme
La commande est:
ff lectromcanique, sans utilisation de convertisseur de puissance. La com
mande est manuelle ou par automate relais.
ff lectronique analogique en utilisant des cartes amplificateur opra
tionnel. DUNOD, Paris, 2013
ff lectronique logique, gnralement par carte lectronique ou par automate

simple prvu pour des circuits logiques.
ff Numrique en utilisant gnralement un ou plusieurs processeurs : PIC
(Programmable Interrupt Controler) C (microcontroler), P (microprocessor),
DSP ou FPGA.
tableau61.5.
Tableau61.5 Choix de la commande
Type de Moteur Type de Type de conver Carte de

Type de Charge Processeur
choisi contrle tisseur choisi commande
Traction Excitation Boucle ouverte Hacheur srie Numrique PIC ou C
routire Spare MCC ou parallle ou FPGA
brushless ou
rluctance variable
Traction Excitation Boucle ouverte Redresseur Numrique C
ferroviaire Srie MCC ou ou onduleur P
brushless
Ou asynchrone vec
toriel
Laminoir Excitation Boucle ouverte Redresseur Analogique Automate
Spare ou asyn ou onduleur ou logique
chrone
Levage/ descente Aimant Asservissement Hacheur quatre Numrique PIC ou C
Puissance faible Permanent MCC ou quadrants
brushless ou onduleur
Levage/ descente Excitation Asservissement Redresseur Numrique C
Puissance leve Spare ou onduleur Ou DSP
ou asynchrone vec ou FPGA
toriel
Machine Excitation Boucle ouverte Rhostats de lectromcanique Automate
trononner Spare MCC rglage ou numrique Ou DSP
ou asynchrone DTC ou onduleur ou FPGA
Pompage Excitation Boucle ouverte Rhostats de lectromcanique Automate
Spare MCC rglage ou numrique Ou P
ou asynchrone ou onduleur
Embobineuse Excitation Rgulation Hacheur quatre Numrique PIC ou C
Puissance faible Spare MCC quadrants
ou brushless ou onduleur
Embobineuse Excitation Rgulation Redresseur Numrique C ou P
Puissance leve Spare MCC ou onduleur
ou asynchrone DTC
DUNOD, Paris, 2013

Modle dtat Fiche 62
Prsentation
Les machines peuvent faire lobjet de nombreux sujet dtude. On sintresse
souvent son comportement en utilisant un modle dtat qui consiste la
considrer comme un systme. Lavantage de cette modlisation est quelle
permet ltude des asservissements.
La modlisation dtat est utilisable pour les machines courant continu ou
courant alternatif.
Modlisation dtat dun moteur

Cette modlisation est pratique pour les usages courants des machines,
en particulier pour le rgime stationnaire, la machine fonctionnant alors
vitesse constante, en moteur ou en gnratrice.
Intrt de la thorie des systmes

Cette thorie permet une autre approche de ltude de la commande des
moteurs:
ff Une modlisation des machines lectriques, y compris de leur commande
par un convertisseur de puissance;
ff Une meilleure correction des asservissements des machines, en particu
lier la correction par retour dtat.
Le formalisme dtat
Un systme est un ensemble compos de parties sparables, mais lies entre
elles, dune manire souvent trs complexe. Ceci incite lutilisateur tudier
des proprits globales. Dans la littrature spcialise, on parle souvent de
lespace des tats pour caractriser la dmarche consistant utiliser la
thorie des systmes.
La thorie des systmes introduite par Von Bertalanffy permet de prvoir
lvolution de systmes complexes en introduisant la notion trs importante
de vecteur colonne dtat, gnralement not [X].
Ce vecteur dtat est compos de n grandeurs physiques x1 , x2 , ... xn qui ne
ANNEXES
peuvent pas subir de discontinuit vis--vis du temps. En tude de commande

de moteur, il sagit le plus souvent de flux magntiques, de la vitesse, de la
temprature... Le nombre n est lordre du systme.
Pour faire voluer le vecteur dtat, on agit sur les p grandeurs u1, u2,... up pla
ces dans un vecteur colonne dentre (ou de commande) not [U].
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 62 Modle dtat
Ce qui intresse lutilisateur, ce sont les m grandeurs y1, y2, ... ym de sortie,
reprsentes par un vecteur colonne not [Y] (voir figure62.1).
p grandeurs dentre m grandeurs de sortie

Vecteur [u] Vecteur [x] Vecteur [y]
n grandeurs
dtat
Figure62.1 Schma gnral dun systme
Dune manire gnrale, la thorie des systmes est applicable chaque fois
quil est possible dcrire:
d[x]
[ x ] = = f ([ X ], [U ])
dt
[Y ] = g ([ X ],[U ])
o f et g sont des vecteurs fonctions de vecteurs. En considrant la premire

quation, la vitesse dvolution du vecteur dtat [X] dpend de la valeur du
vecteur lui-mme et de laction de la commande [U]. Cest lquation dtat prop
rement dite.
En considrant la deuxime quation, la connaissance du systme ne peut
tre constate que par [Y] qui dpend de [X] et parfois de [U]. Cest une qua
tion dobservation.
Par la suite, on ne considre que des systmes o les fonctions f et g nvoluent
pas au cours du temps. Les systmes sont alors invariants dans le temps.
Le formalisme dtat pour un systme linaire analogique

Un systme est dit linaire si les vecteurs [ x ] et [Y] dpendent linaire
ment des vecteurs [X] et [U]. Les fonctions f et g scrivent alors sous forme
matricielle:
d[x]
[ x ] = = [ A][ X ] + [B][U ]
dt
[Y ] = [C ][ X ] + [D ][U ]
En prcisant que:
[X] est le vecteur dtat n lignes 1 colonne,
[U] est le vecteur dentre p lignes 1 colonne,
DUNOD, Paris, 2013
Modle dtat FICHE 62
[Y] est le vecteur de sortie m lignes 1 colonne,

[A] est la matrice dtat n lignes n colonnes (ou matrice dvolution ou
matrice dynamique),
[B] est la matrice de commande n lignes p colonnes (ou matrice
dentre),
[C] est la matrice de sortie m lignes n colonnes (ou matrice dobserva
tion),
[D] est la matrice de couplage entres-sorties m lignes p colonnes (ou
matrice de transmission directe).
Les systmes linaires sont invariants dans le temps si les coef
ficients des matrices
sont constants.
Remarque : La prsentation de ces quations nest pas unique. Il est pos
sible deffectuer un changement de base en introduisant un nouveau vecteur
dtat de manire simplifier lcriture des quations du systme. Le cas le
plus classique consiste diagonaliser la matrice [A], si cest possible. Le vec
teur [X] devient le vecteur [X*] aprs changement de base, avec la matrice de
transformation [P] telle que:
[X] =[P] [X*] soit [X*] =[P] 1 [X]
On obtient alors:
X * = [ P ] [ A][ P ] X * + [ P ] + [B][U ]
1 1
[Y ] = [C ][P ] X * + [D ][U ]
[U] nest pas affect par le changement de base.
Solution de lquation dtat pour un systme linaire

continu
La solution de lquation dtat
d[X ]
X = = [ A][ X ] + [B][U ] + [E ][W ]
dt
est la suivante:
ANNEXES
t
X ( t ) = exp ([ A] t ) [ X 0 ] + exp ([ A] ( t W ) ) ([B] U (W ) + [E ] W (W ) ) dW
0
pour t 0
o [X0] est la valeur initiale de [X(t)] t =t0 et exp([A] t) est la matrice de

transition dtat. DUNOD, Paris, 2013
FICHE 62 Modle dtat
Le vecteur [X(t)] est donc la somme de deux termes:

ff un terme en exponentielle de matrice correspondant au rgime libre
partir du vecteur initial [X0];
ff un terme dintgrale de convolution correspondant une solution
particulire impose par la commande et les perturbations.
Lapproximation permettant le calcul numrique de la matrice de transition
dtat consiste prendre le dveloppement en srie entire de lexponen
tielle:
2 t
2
3 t
3

exp ([ A] t ) [ X 0 ] = [ ln ] + [ A] t + [ A] + [ A] + ... [ X 0 ]
2 3!
o [1n] est la matrice identit n n.
Une reprsentation synoptique possible dun systme analogique est propo
se la figure62.2.
n grandeurs
dtat
[A] m grandeurs
p grandeurs de sortie
dentre [X]
Vecteur [y]
Vecteur [u]
[B] 1/s [C]
M
M
d[X]/dt
[D]
Figure62.2 Reprsentation synoptique dun systme continu
On constate quune intgration reprsente par 1/s (oprateur de Laplace)

intervient pour caractriser le passage du vecteur [ X ] [X].
Proprits dun systme

Stabilit dun systme
Cest la proprit essentielle. Un systme linaire est asymptotiquement
stable si en rgime libre [U] =0 et [W] =0, la limite de [X] est nulle quand t ,
[X0]. On se limite ici au cas dun systme analogique.
Lexpression du rgime libre X ( t ) = exp ([ A] t ) [ X 0 ] montre quune condi
tion ncessaire et suf
fisante de stabilit asymptotique est que les valeurs propres
de la matrice dtat [A] soient parties relles strictement ngatives.
DUNOD, Paris, 2013
Modle dtat FICHE 62
Il est possible de rendre stable un systme naturellement instable ou peu

stable par correction en retour dtat, en modifiant les valeurs propres de la
nouvelle matrice dtat quivalente du systme obtenu aprs correction.
Une autre approche de la stabilit est de noter lvolution de la rponse
impulsionnelle du systme. On utilise alors la transformation de Laplace :
lentre est un pic de Dirac (t).
d[X ]
= [ A][ X ] + [B] G ( t )
dt
soit s [ X ] = [ A][ X ] + [B]
ce qui donne encore {[s[1n ] [A]} [X(s)] =[B]

La rponse impulsionnelle donne par la transformation inverse de Laplace
de [X(s)] ={[s[1n ] [A] } 1 [B] converge vers 0 lorsque t , si lexpression
{[s[1n ] [A] } 1 a des ples partie relle ngative.
Commandabilit (ou gouvernabilit) dun systme

Un systme est commandable (gouvernable) sil est stable, et si, pour un tat
initial quelconque [X0], et pour un tat final quelconque fini [Xfin], il est possible
de trouver des entres [u] permettant de faire voluer le systme en un temps fini de [X0]
[Xfin].
On considre la matrice [Mc] forme par les multiplications suivantes:
[Mc] =[[B] |[A][B] | [A] [B] |.... |[A] n-1[B]]
Le systme est commandable si la plus grande matrice carre extraite de [Mc]

qui a un dterminant non nul est de dimension n. Ainsi, et seulement ainsi, il
est possible dagir sur les n variables dtat du vecteur[X].
Donc la condition ncessaire et suf fisante de commandabilit est telle que
rang ([Mc]) =rang([B] |[A][B] | [A] [B] |.... |[A] n-1[B]) =n
Il est galement possible dutiliser la diagonalisation de la matrice [A] pour

constater si un systme est commandable. Soit [P] est la matrice de trans
formation pour obtenir une matrice [P]-1[A] [P] diagonale. En ngligeant les
perturbations, on rappelle que:
ANNEXES
X * = [ P ] [ A][ P ] X * + [ P ] [B][U ]
1 1
Le systme est commandable si et seulement si la matrice [P]-1[B] ne comporte pas de

ligne entire de zros. Autrement dit, chaque grandeur dtat et leurs combinai
sons linaires dpendent au moins dunegran deurParis,
DUNOD, de commande.
2013
FICHE 62 Modle dtat
Observabilit dun systme

Cest une proprit importante puisquelle permet de suivre indirectement
lvolution des n variables dtat et par la suite de crer un observateur
dtat.
On considre la matrice [MO] forme par les multiplications suivantes suivies
dune transposition:
[MO] =[[C]|[C][A] | [C][A] |.... |[C][A] n-1] t
On dmontre que la condition ncessaire et suf

fisante dobservabilit est
telle que:
rang ([MO]) =rang([[C]|[C][A] | [C][A] |.... |[C][A] n-1] t) =n
Il est galement possible dutiliser la diagonalisation de la matrice [A] pour

constater si un systme est observable. On a alors:
[Y ] = [C ][P ] X * + [D ][U ]
Le systme est observable si et seulement si la matrice [C] [P] ne comporte pas de
colonne entire de zros. Autrement dit, chaque grandeur dtat est accessible
(ou reconstructible) partir de la connaissance des grandeurs composant
le vecteur [Y]. Il est quivalent de dire que chaque grandeur dtat influe au
moins sur une grandeur de sortie.
DUNOD, Paris, 2013

Optimisation de la commande
Fiche 63
dun moteur
Optimisation de la commande dun moteur

Optimisation dun systme
Notion de revenu lmentaire
On a vu (fiche 62) que la thorie des systmes introduit un vecteur dtat [x]
et un vecteur de commande [u] de manire que lon puisse crire:
[ x ] = f ([ x ],[u ]) si le fonctionnement est continu;
[ x k +l ] = f ([ x k ],[uk ]) si le fonctionnement est discrtis (ou chantillonn).
On dsigne par ([ x ], [ x ], [u ], t ) le revenu lmentaire (au sens du revenu
dun capital) associ la commande du systme. Ce revenu sert valuer le
revenu optimal du systme.
Commande horizon born
On veut optimiser la commande dun systme pendant une dure T fixe
lavance. On dfinit le revenu optimal ([x], t) qui doit satisfaire lquation
doptimisation suivante pour un fonctionnement continu:
([ x ], t ) ([ x ], t )
= opt r ([ x ], [ x ], [u ], t ) + [u ]
t x
o opt[ ] signifie recherche doptimisation.

Aprs optimisation sur [u], le revenu optimal ([x], t) ne doit plus dpendre de
[u].
Exemple dapplication
T
On cherche une fonction simple x(t) minimisant = r ( x, x , t ) dt . On se place
0
en commande libre o u x . Optimaliser revient diffrencier lquation

prcdente par rapport u, car le terme ne doit pas dpendre de u. On
aboutit : t
r
ANNEXES
+ = 0 (1)
u x
Quand loptimisation est ralise, il y a compensation

= r +u (2)
t x
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 63 Optimisation de la commande dun moteur
d r 2 2
Drivons (1) par rapport t: on obtient + + x = 0
dt u t x x 2
2 r 2
Drivons (2) par rapport x: on obtient + + u=0
t x x x 2
En soustrayant les deux quations, et en faisant u = x, on obtient lquation
dEuler:
d r ( x , x , t ) r ( x , x , t )
=0
dt x x
Pour minimiser le revenu r, il faut dautre part quil vrifie la condition de
Legendre:
2 r ( x, x , t )
0
x 2
Loptimisation qui consiste utiliser lquation dEuler nest quun cas particulier
de loptimisation sur un horizon born et pour u = x.
Optimisation des pertes dun moteur courant continu

flux constant
Calcul des pertes
Les pertes dans le circuit dexcitation (inducteur) ne sont jamais optimises.
Les pertes effectivement prises en compte sont essentiellement les pertes par
effet Joule pJ(t) et les pertes Fer pF(t). Les pertes mcaniques sont soit incluses
dans les pertes Fer, soit ngliges. Une modlisation des pertes fer est telle
que:
pF(t). =Tp + f
o Tp est le frottement sec et f le frottement visqueux.

Le calcul nest simple que pour les machines flux constant. Lensemble des
pertes nergtiques sur un intervalle de temps t du moteur est donn par la rela
tion suivante:
t t
W ( t ) = p J (W ) + pF (W ) dW = Ra ia2 (W ) + Tp : (W ) + f : 2 (W ) dW
0 0
Remarque: La variable est muette sous le symbole intgrale.

Simplification de calcul
Le modle des pertes Fer est tel en pratique que le coef ficient f de frottement
visqueux est le plus souvent ngligeable. Si on ne sintresse quaux cons
quences des pertes Fer on obtient alors:
DUNOD, Paris, 2013
Optimisation de la commande dun moteur FICHE 63
t t
WF ( t ) = pF (W ) dW = Tp : (W ) dW = TpT ( t )
0 0
Les pertes Fer sont approximativement proportionnelles langle parcouru

par la rotation du rotor. Loptimisation ne porte en dfinitive que sur les
pertes par effet Joule.
Calcul des variations
Ce type de calcul ne convient que pour la commande horizon born de
dure T pour laquelle le rotor parcourt un angle . T
Le calcul fait apparatre la notion de fonctionnelle J = W J = r ( : , : , t ) dt
0
qui est ici lnergie dissipe par effet Joule dans le moteur. On rappelle que
r ( : , : , t ) est le revenu lmentaire associ la commande.
T
Dautre part, une contrainte est impose 4 = h ( : , : , t ) dt , qui est langle
0
T
parcourir. Dans le cas prsent, cette contrainte se rsume = dt .
0
ficient tel
On dmontre que la fonctionnelle J est minimale sil existe un coef
que:
d
( r + O h ) ( r + O h ) = 0 (quation dEuler)
dt
Considrons le cas du moteur courant continu flux constant,
, t ) = R I 2 = Ra J
alors r ( , + T 2 et h ( ,
,t ) = .
a 2 t p
K
o Jt est le moment dinertie de lensemble moteur + charge mcanique.
Remplaons r et h dans lquation dEuler. Il vient:
Ra d Ra
2 2

2 Jt + Tp + O 2 Jt + Tp + O = 0
K dt K
soit encore:
d 2Ra Jt + T ) = 0
2 ( t
O J p
dt K
soit aprs drivation par rapport t:
ANNEXES
2Ra Jt = 0
2
O 2
K
Ce qui signifie que la drive seconde de la vitesse angulaire (cest--dire la
drive de lacclration) doit rester constante. La vitesse, aprs double int
gration, est un polynme du deuxime degrenDUNOD,t. Paris, 2013
FICHE 63 Optimisation de la commande dun moteur
La vitesse est nulle t = 0 et t = T. Dautre part, la contrainte impose

T
4 = : dt . La courbe reprsentative de (t) est une parabole dquation:
0
t
: ( t ) = 64 [T t ] 3
T
3 4
La vitesse est maximale pour t = T/2 et vaut ( : Max )opt = (voir
figure64.1). 2T

Vitesse
angulaire
0
T/2 T Temps
Figure64.1 Parabole du cycle optimal
Remarque : Le calcul effectu prcdemment sapplique galement la

machine synchrone, et approximativement la machine asynchrone si lon
considre que la relation entre les courants rotoriques et statoriques est pro
portionnelle.
DUNOD, Paris, 2013

Robotique optimale Fiche 64
Considrations nergtiques du cycle robotique

dun moteur courant continu flux constant
Cycle robotique sur charge inertielle avec f et Tp nuls
Les quations considrer sont alors:
Ua = Ra ia + K :
d:
Te = Kia = J
dt
Durant le dmarrage, la croissance de la vitesse est linaire. Les pertes par

effet Joule seront donc:
2
J
PJ = Ra ia2 = Ra : 2
K
On peut valuer la dure du dmarrage td pour atteindre la vitesse nominale
:
n. La dure du dmarrage est t d = n . Comme le courant est constant,
:
lnergie dissipe par effet Joule est donc:
2
J
W J = Ra ia2 t d = Ra :: n.
K
Comparons lnergie WJ lnergie cintique acquise Wc. On tudie le rapport
2
WJ J 1 R J 1 .
k JC = = Ra :: n = 2 a2 :
WC K 0, 5 J: n 2
K :n
WJ W em
On obtient k JC = =2 . On voit ici lintrt de la constante de temps
WC td
lectromcanique.
On introduit prsent les pertes fer et mcaniques que lon suppose carac
trises uniquement par le couple rsistant Tp constant. La puissance perdue
vaut:
ANNEXES
pF = Tp : = TP : t
Lnergie perdue est alors:

td
1
WF = Tp : tdt = Tp : t d2
0 2
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 64 Robotique optimale
1 :2
Or , do la relation WF = Tp n .
2 :
W
Calculons le rapport kFC = Pertes Fer/nergie cintique = F pendant le
dmarrage. WC
WF 1 : n2 2 Tp Tp t d
On obtient kFC = = Tp = = .
WC 2 : J: n
2
J: J: n
On constate que le rapport kFC varie proportionnellement td .
Les pertes par effet Joule et les pertes Fer donneront un dmarrage optimal
W J + WF W Tp t d
pour = 2 em + = kJC + kFC minimal. Ce qui intervient lorsque
WC td J: n
kJC =kFC.
2W em J: n J 2Ra : n
On en dduit la dure optimale de dmarrage t d = =
Tp K Tp
Le rendement en nergie du cycle est optimal dans le cas o la dure du frei
J 2Ra : n
nage par rcupration est gale la dure du dmarrage t d = .
K Tp
W J + WF Tp t d 4 2Tp Ra
Do K = 1 2 ( k JC + kFC ) = 1 2 =1 4 =1 .
WC J: n K :n
Remarque : Dans ce calcul de rendement, on nglige les pertes durant le
palier de vitesse.
Cycle robotique en levage-descente

On nglige linfluence du moment dinertie (on peut lutiliser pour des
intermdiaires de calcul). Le couple rsistant est Tr et on sintresse aux varia
tions dangle . On nglige le couple de pertes Tp. Les quations du moteur
sont alors:
Ua = Ra ia + K :
Te = Kia = T y
On admet que la vitesse est constante durant le dplacement . On note

Ty
td la dure du dplacement. Le courant est constant. ia = . Les pertes Joule
sont donnes par: K
2
Ty
W J = Ra ia2 t d = Ra t d .
K
Lnergie potentielle du systme levage-descente est alors Wp = Tr .

DUNOD, Paris, 2013
Robotique optimale FICHE 64
'T
Dautre part t d = . On calcule alors le rapport kJP = Pertes par effet Joule/
:
nergie potentielle. Ce rapport est donn par:
2
WJ T 'T 1 R J T W
k JP = = Ra r = a2 r = em Tr .
Wp K : Tr 'T K J: J:
Les pertes Fer reprsentes par le couple rsistant Tp ne sont pas ngliges.
W Tp
On obtient WF =TF . On introduit ainsi le rapport kFP = F = .
Wp Tr
Si , Ra et K sont fixs, les pertes sont minimales pour kFP = kJP, donc pour
W em Tp J : Tp Tp :
Tr = soit Tr = =K .
J: Tr W em Ra
Remarque: Cette optimisation est rarement recherche en pratique; elle est
seulement donne ici titre indicatif.
Critre dadaptation des vitesses et des moments dinertie

On utilise souvent un convertisseur mcanique (rducteur ou un multiplica
teur) de vitesse pour adapter la gamme de variation de vitesse de la charge
un rglage de celle du moteur.
En utilisant divers moyens: pignons, courroies, chanes, vis sans fin... il est
possible dobtenir en sortie dun convertisseur mcanique une vitesse ch dif
frente de la vitesse du moteur. Dune manire gnrale, si 0 < ch < (ch)Max
et si 0 < < ( )Max on choisit:
( ch )Max
k=
( )Max
On pose gnralement:
:
k = ch
:
le rapport de rduction ou de multiplication du convertisseur mcanique.

Si le rendement est de 1, il y a conservation de la puissance. Dsignons par Tr
le couple rsistant vu par le moteur et Tch le couple rel de la charge mca
nique. On a Tr = Tch ch. Soit finalement:
: ch Tr
k= = .
ANNEXES
: Tch
Il existe de nombreux types de rducteurs de vitesse. On recherche gnrale
ment deux qualits ces rducteurs:
ff un excellent rendement;
ff un fonctionnement rversible.
DUNOD, Paris, 2013
FICHE 64 Robotique optimale
Il est difficile dobtenir lun et lautre. Dsignons par:

Tch : ch
ff D le rendement direct KD = Tr : du convertisseur lorsque la puis
sance est transmise du moteur vers la charge;
Tr :
ff R le rendement inverse KR = T : du convertisseur lorsque la puis
ch ch
sance est transmise de la charge vers la machine lectrique fonctionnant
alors en gnratrice.
Le plus souvent R < D.
Transmission de lnergie cintique. On admet ici que la transmission de lnergie
cintique nest pas affecte par les rendements.
ff Si le moteur entrane la charge mcanique, lnergie cintique est telle que
1 1
Jr :2 Jch :ch2 o Jr est le moment dinertie quivalent vu par le moteur.
2 2
:
Or comme k = ch , on obtient Jr =k Jch.
:
ff Si la charge mca nique entrane la machine lectrique, lnergie cintique est
1 1
telle que Jm 2ch = J2 o J et Jm sont respectivement le moment dinertie
2 2
du moteur et le moment quivalent du moteur vu par la charge mcanique. Or
: J
comme k = ch , on obtient Jm = 2 .
: k
Le choix optimal de k est bas sur le rapport des moments dinertie du moteur
J et de la charge Jch. Ngligeons ici le rle du couple de pertes Tp et du couple
rsistant Tr.
En fonctionnement, moteur de la machine lectrique, le moment dinertie
total est:
Jt =J + k Jch
Pour tout moteur lectrique parcouru par un courant dinduit I, une qua
tion approche du couple est:
d 1 d ch
Te KI Jt = ( J + k 2 Jch )
dt k dt
Dans le cas dune charge inertielle, on cherche le plus souvent imposer lacc
d : ch
lration 4ch = . Le courant I est minimal (pertes par effet Joule minimales)
dt
1
si la drive par rapport k de ( J + k Jch ) est nulle, ce qui correspond un
2
k
J
rapport de rduction ou de multiplication de vitesse k = kopt = .
Jch
Remarque: Il est rarement utile doptimiser k en fonctionnement rversible
du convertisseur mcanique, (machine lectrique en gnratrice) car ce fonc
tionnement nest jamais durable.
DUNOD, Paris, 2013
Modulation de largeur
Fiche 65
dimpulsions (MLI)
Grandeur MLI obtenue y(t). Porteuse de priode Te =1/Fe
Tableau65.1 Comparaison des proprits des MLI bipolaire et unipolaire monophases
Grandeurs Modulation bipolaire Modulation unipolaire

Grandeurs
gnratrices g ( t ) = G 2 sin(Zt ) + g ( t ) = G 2 sin(Zt ) et g(t)
1 1
avec 0 G avec 0 G
2 2
Discrtisation de g(t)
selon la priode Te g ( nTe ) = G 2 sin(ZnTe ) g ( nTe ) = G 2 sin(ZnTe )
n entier relatif n entier relatif
2 2
y eff G = 0, 948 G
S
Moyenne locale de
y(t) selon la priode Te y (t ) Te
= g ( nTe ) = G 2 sin(ZnTe ) y (t ) Te
= g ( nTe ) = G 2 sin(ZnTe )
n entier relatif n entier relatif
MLI synchrone:
n n
y (t ) = g ( nTe ) = G 2 sin 2S y (t ) = g ( nTe ) = G 2 sin 2S
2S Te
M Te
M
T
Z et n entier relatif n entier relatif
n n
T y ( t ) Te = g ( nTe ) = G 2 sin S y (t ) = g ( nTe ) = G 2 sin S
M 4q 2q
Te
2q
Te avec
q entier > 0
Valeur efficace du
fondamental de y(t) G G
yeff =Valeur efficace
1 M n 2S
au carr de y(t) 1
Mn1
G 2 sin 2S 1 G 2 sinT dT = 2 2 G
M 2S 0 S
yeff = Valeur efficace 2 2

de y(t) 1 G = 0 ,948 G
S
ANNEXES
DUNOD, Paris, 2013

FICHE 65 Modulation de largeur dimpulsions (MLI)
Tableau65.2 Caractristique de la MLI unipolaire
Grandeurs Caractrisation de la MLI unipolaire monophase

Frquence de la porteuse Fe
et priode Te =1/Fe
Rapport cyclique
Dcomposition en srie
2 sin(S hD )
de FOURIER dune y (t ) = D + cos (2S hFet )
impulsion de largeur Te h=1 S h
Limitation au premier 2
terme pour h =1 y ( t ) D + sin(SD ) cos (2S Fet )
S
Valeur mathmatique
T
du rapport cyclique D ( n ) = G 2 sin 2S n e
T
Approximation de la MLI 2 2 n

unipolaire y ( t ) G 2 sin 2S + sin S G 2 sin 2S cos (2S Fet )
M S M
Fondamental de y(t)
2
y ( t ) G 2 sin 2S = G 2 sin (2S ft )
M
Fonctions de BESSEL
de premire espce sin x sin( E ) = 2 J2k +1 ( x ) cos ( (2k + 1) E )

k =1
Changement de variable
x = S G 2 ; E =2S 2 avec sina cosb = [sin( a - b) + sin( a + b) ]
M
Expression des harmo
2
niques de y(t) autour ( ){ }
y k ( t ) J2k +1 S G 2 sin 2S Fet (2k + 1) (2S fnTe ) + siin 2S Fet + (2k + 1) (2S fnTe )
S k =1
de la porteuse
On rintroduit le temps
2
continu t =n Te
S
k =1
( ){ }
y k ( t ) J2k +1 S G 2 sin 2S ( Fe (2k + 1) f ) t + sin 2S ( Fe + (2k + 1) f ) t

Porteuse Frquence Fe ; niveau nul

Raies latrales autour
2
de la porteuse Frquences Fe ( 2 k+1 ) f ; niveau J2k +1
S
Remarque: In(f): fonction de Bessel dordre n.
DUNOD, Paris, 2013

Modulation de largeur dimpulsions (MLI) FICHE 65
Conclusion
On trouve quautour de la frquence Fe (por
2V
teuse), des raies de niveau ref J2 k +1 cor
S
respondant la frquence Fe (2 k+1) f. Le
niveau de ces raies:
diminue comme celui de la fonction de
Bessel dordre p telle que p =2k+1 lorsque k
augmente,
dpend aussi fortement de la valeur de G.
ANNEXES
DUNOD, Paris, 2013

Supplément - La Commande Électronique Des Machines

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Moteurs pas pas FICHE 47

DOSSIER 6 : Machine synchrone : commande

DUNOD, Paris, 2013

Modlisation du moteur permettant lcriture

Dans le cas dune alimentation diphase Zs =4, p =1, et N =4 . Zr

Tab () =K. iab . cos (k )

Tcd () =K. icd . cos (k /2) = K. icd . sin (k )

Les courants iab et icd peuvent tre positifs ou ngatifs.

Le courant dans les bobinages du moteur

DUNOD, Paris, 2013

Les divers modes de commande

DOSSIER 6 : Machine synchrone : commande

superpose celle du mode2.

sin(k )Paris, 2013

en considrant par exemple une commande en pas entier en mode1. Le cou

La commande en demi-pas (mode3) permet aussi dviter des oscillations et

DOSSIER 6 : Machine synchrone : commande

On sefforce de raliser une stratgie optimale de commande de manire

Stratgie optimale dutilisation

immdiatement infrieur. Et ainsi de suite,

Simulations du fonctionnement dun moteur

DUNOD, Paris, 2013

START / STOP:: On 100.

radians =>degrees Rotor Displacement (rad) a Phase Input (volts)

Permanent Magnet Stepper Motor (2 Phase) Properties

Number of Rotor Teeth: 25

Stator Resistance (per phase) (Ohms): 2.2

DOSSIER 6 : Machine synchrone : commande

Rotor Shaft Coulomb Friction Magnitude (N-m): 0

Temps (sec) Rotor Shaft Viscous Damping Factor (Kg-m^2/S): 7e-5

Figure47.1 Programmation dun parcours de 200pas

a Phase Input (volts) Rotor Displacement (rad)

displacement (rad) Rotary

1 Stator Resistance (per phase) (Ohms): 1.6807

2 Stator Inductance (per phase) (H): .0034

Rotor Shaft Stiction Factor (N-m): 0

Rotor Shaft Viscous Damping Factor (Kg-m^2/S): 7.4e-5

Figure47.2 Saut de /2 radians par un moteur

Le moteur lectrique est, en dfinitive, un actionneur lectromcanique assurant

Les tenues au feu peuvent tre de trois types:

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

loppe des moteurs vis--vis de la pntration de leau:

Les constructeurs regroups dans le CENEP (European Committee of Manufac

Le facteur de puissance dsign par cos du rseau alimentant des machines

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

cartes lectroniques de commande, la meilleure protection contre une dissipa

DUNOD, Paris, 2013

La construction dun prototype

Premire tape: considrations dues la charge mcanique

Deuxime tape: contraintes dues la variation

Le passage une ralisation de srie

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

DUNOD, Paris, 2013

Les moteurs couramment utiliss ont des tensions nominales dinduit de

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

Les rgimes de fonctionnement

Les variateurs pour moteur courant continu

Les catalogues des industriels prsentent le plus souvent des variateurs de

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

DUNOD, Paris, 2013

Premire tape: considrations dues la charge

ff Le moteur brushless est synchrone autopilot, aimant permanent

Tableau61.1 Choix des moteurs selon la puissance et la charge mcanique

DOSSIER 8 : Le moteur lectrique en milieu industriel

[X] =[P] [X] soit [X] =[P] 1 [X]