CAO en conception dequipements agricoles : vers le

concept de machine virtuelle

P. Roux, O. Naud, J.F. Bonicel, M. Rombaut, J.M. Fatou

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P. Roux, O. Naud, J.F. Bonicel, M. Rombaut, J.M. Fatou. CAO en conception dequipements
agricoles : vers le concept de machine virtuelle. Ingenieries - E A T, IRSTEA edition 1999, p.
67 - p. 76. <hal-00464033>

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 CAO en conception dquipements
agricoles : vers le concept de
machine virtuelle
P. Roux, O. Naud, J.F. Bonicel, M. Rombaut, J.M. Fatou
L
industrie du machinisme agricole
(premire industrie mcanique en France
aprs lautomobile) a ralis, comme len-
semble de lindustrie mcanique, une importante
volution technologique . La plupart des bureaux
dtudes des constructeurs dquipements agri-
coles ont volu de la planche dessin vers des
outils de conception assiste par ordinateur
(CAO) ou de dessin assist par ordinateur
(DAO). La distinction entre ces deux outils in-
formatiques a longtemps t base sur leur capa-
cit dessiner en volumique dans lespace pour
la CAO ou dans le plan (voir en 3D filaire ou
surfacique) pour la DAO (Encadr 1). Le con-
cept de CAO tend lheure actuelle dpasser le
simple dessin, fut-il en 3 dimensions, pour re-
couvrir une acception plus complte de la con-
ception : la CAO tend devenir un
ensemble homogne de logiciels permettant non
seulement de reprsenter et de concevoir des
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Ingnieries EAT N 19
quipements dans lespace, mais aussi de
simuler leur comportement (cinmatique et/ou
dynamique) et de calculer leur rsistance
mcanique (calcul de structure).
Lvolution de ces outils les rends dsormais
particulirement aptes tre utiliss pour la
conception dquipements agricoles soumis
naturellement des contraintes svres et varies.
Afin de pouvoir rpondre aux besoins les plus
pointus de ses partenaires industriels ou des
Encadr 1
DAO, CAO, FAO, CFAO
Le dessin assist par ordinateur (DAO) est un outil qui remplace la
planche dessin, mais sans vraiment rvolutionner la manire de conce
voir des plans. La CAO, permet de modliser dans lespace aussi bien
des surfaces complexes (courbes de Bsiers, splines, Bsplines, etc.) que
des volumes. De mme, des intersections, des projections, des coupes
entres objets gomtriques peuvent aisment tre raliss. Paralllement
la CAO, la fabrication assiste par ordinateur (FAO) a connu un dve-
loppement trs important (machines outils commandes numriques).
Grce la CFAO (Conception et Fabrication assiste par ordinateur) le
programme dusinage dune pice est ralise directement partir du
modle CAO 3D. Dans ce contexte, il est permis dimaginer lavenir
des usines sans plans de fabrication.
diffrentes filires agricoles, lunit de recherche
Gnie des quiements agricoles et forestiers du
Philippe Roux,
Cemagref a donc dvelopp des comptences et Olivier Naud,
un savoir-faire autour doutils logiciels du Jean Franois
commerce en matire de simulation et de CAO Bonicel, Marc
Rombaut, Jean-
(Encadr 4). Larticle prsente ces mthodes tra-
Michel Fatou,
vers diffrentes applications. Cemagref, Gnie
des quipements
agricoles et
Des outils associs une dmar- forestiers,
che de conception Laboratoire
Le concept de Conception Assist par Ordina- Mecatronique
BP 5095
teur peut donc aujourdhui se rsumer un 34033 Montpellier
ensemble cohrent doutils de : Cedex 1
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Ingnieries EAT
n 19 - septembre 1999
-Modlisation gomtrique (volumique et
surfacique 3D), dessins techniques, liasses de
plans ...
-Simulations cinmatique et/ou dynamique du
comportement dun quipement ainsi que simu-
lation des quipements lectro-hydrauliques et des
asservissements.
-Calcul de structure des diffrents composants
de lquipement (vrification de la rsistance et
du niveau de dformations)
Modlisation gomtrique
La conception mcanique, gomtrique et cin-
matique, est assure grce un logiciel de CAO
3D. Celui ci permet de modliser dans lespace
des solides complexes, de vrifier les interfrences
possibles, dvaluer des poids, des inerties, et de
produire aprs tude une liasse de plans cote
partir du modle 3D. La Figure 1 prsente lexem-
ple de la conception dune tte de bcheronnage.
Un tel outil, situ au bout dune grue forestire
combine les oprations dabattage, dbranchage
et de billonnage. les diffrents logiciels utiliss sont
indiqus dans lencadr 4.
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Rombaut, J.M. Fatou
Simulations dynamiques
Loutil CAO cinmatique et dynamique permet
de simuler le fonctionnement dun quipement
sur lordinateur, par exemple roulage dune ma-
chine, franchissement dobstacle, fonctionnement
dun mcanisme complexe avec des batteurs, etc
Ces simulations permettent essentiellement deux
choses :
-lvaluation du comportement de lquipe-
ment avant tout prototypage (par exemple effica-
cit de la cinmatique, amplitudes des mouve-
ments dun mcanisme, stabilit dans les pentes
dun engin, etc...) ;
-lvaluation des efforts, des vitesses ou des ac-
clrations mises en jeux pour diffrentes confi-
gurations de fonctionnement.
Lefficience en conception et la qualit mtho-
dologique des tudes se trouvent amliores par
les liens entre le logiciel de conception des solides
et loutil de simulation. La simulation peut alors
intervenir aux diffrentes tapes de conception,
de lavant-projet et de la conception dtaille.
Les logiciels de simulation mcanique offrent
Figure 1 :
Reprsentation
CAO (filaire
gauche et
volumique
droite) dune tte
de bcheronnage
forestier
(Collaboration
Cemagref,
AFOCEL,
EQUIPFORET)
CAO en conception dquipements agricoles : vers le concept de machine virtuelle

une bibliothque dlments tels que des pneu-
matiques, des amortisseurs, des ressorts,
des lments de contacts entre solides, etc.
Une fois la cinmatique dcrite dans le modle,
des lois de commandes peuvent tre dfinies pour
chaque actionneur (rampes dacclration,
vitesses de rotations ou de translations, etc.). Les
Figures 2 et 3 prsentent des exemples de
simulation (franchissement dun obstacle par une
machine).

Figure 2 :

Exemple de
simulation
dynamique

Figure 3 : Modle de

simulation de la
suspension dun pul-
vrisateur (collabora-
tion TECNOMA-
Cemagref)

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P. Roux, O. Naud, J.F. Bonicel, M.
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Encadr 2

Interfaage des sous-modles sur Simulink

Les S-fonction Simulink R permettent dinterfacer un sous-modle (par exemple le modle mcanique) au modle gnral.
Cette S-fonction est appele chaque pas de temps par le solveur. Au sein de ce bloc bote noire est calcul lvolution de
ltat interne de cette portion de modle en fonction de ses entres. La S-fonction peut contenir la fois des tats continus et des
tats discrets.
Le solveur (logiciel de rsolution des intgrales numriques, pas de temps variable et optimis) de Simulink pilote donc
galement le modle mcanique. Il reoit de la S-fonction les sorties qui sont ensuite propages dans le reste du modle.
Il suffit lutilisateur dinsrer cette fonction modle mcanique dans lenvironnement Simulink pour raliser le calcul du
modle complet de la machine virtuelle.

Encadr 3

Calcul de structure

La mthode des lments finis est celle qui est principalement utilise aujourdhui par les mcaniciens alors que les diffrences
finis, volumes finis, etc . sont plutt utiliss en calculs fluidiques. Les mthodes dites P (comme Polynomiales) sont mergentes,
et leur utilisation ne cesse de crotre. Contrairement aux lments finis dont le principe est de rsoudre un trs grand nombre de
fois des quations assez simples (do une discrtisation appelez maillage qui doit tre fine) ; les mthodes P se proposent de
rsoudre des quations pouvant aller jusqu un degr lev (par exemple 12me degr, sur un maillage beaucoup plus gros-
sier). Lintrt est alors de rduire considrablement la phase de maillage qui est la phase ncessitant le plus de temps humain
ainsi que de permettre une optimisation des formes de pices semi automatique. Le logiciel est en effet capable de modifier les
frontires des lments puisque ceux ci sont grands en taille et de degr lev.
Quelle que soit la mthode, les principales tapes du calcul de structure (qui ne sont pas forcment ralises avec le mme
logiciel) peuvent se rsumer comme suit :
- Pr-processeur : La premire tape consiste entrer les donnes du problme (matriaux, conditions aux limites, liaisons,
etc.) ainsi qu raliser le maillage de la structure (maillages filaires, surfaciques ou volumiques).
- Solveur : cest le cur du programme qui en appliquant une mthode (lment finis, P, etc.) rsout le systme dquation.
Cest ltape qui ncessite le plus de ressources informatiques et le moins de ressources humaines. Le solveur est plus ou moins
puissant et performant, ses fonctionnalits comprennent en gnral au minimum le calcul linaire, le flambement Eulerien et la
dynamique au sens vibratoire. Les logiciels les plus sophistiqus permettent daborder le non-linaire tels que par exemple les
grands dplacements, les lments tels que les cbles, les non-linarits matrielles (plasticit, lastoplasticit, viscoplasticit,
etc.) ...
- Post-processeur : Cette tape pour but de visualiser les rsultats de calculs travers des courbes, des cartes de contraintes
en couleurs, des visualisation de dforms, etc.

Encadr 4
Les logiciels utiliss par lunit de recherche de Montpellier
CATIA DADS Simulink Abaqus

! CAO 3D solide, surfacique, ! simulation cinmatique ! description signaux ! calculs de structures

topologique et paramtrique, et dynamique des solides lectroniques lments finis non linaire:
mise en plan, cotation, etc.

! cinmatique ! modules simples pour ! algorithmes commande ! non linarits gomtri

hydraulique et contrle ques (grands dplace
ments)
! calcul de structure linaire, ! possibilit davoir des ! hydraulique (bibliothque ! non linarits
flambement dynamique corps flexibles Cemagref) matrielles (matriaux,
vibratoire etc...) ou autres

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CAO en conception dquipements agricoles : vers le concept de machine virtuelle

Simulations lectro-hydrauliques et lments de modle peuvent tre regroups selon

automatismes
Modliser le fonctionnement mcanique dun
quipement est une premire tape, mais celui-ci
est souvent associ des actionneurs hydrauliques
ou lectriques et un ensemble de commande
lectronique. La simulation de ces automatismes
est possible avec des logiciels spcialiss ou en uti-
lisant des progiciels gnraux de simulation. Ces
progiciels gnraux permettent une reprsentation
symbolique des phnomnes physiques mis en
jeux, sous forme dclarative ou graphique. Les
une arborescence (dclarative ou graphique) au
choix de lutilisateur. Ceci facilite la rutilisation
de modles anciens, et la ralisation de vritables
bibliothques de simulation, reprenant les carac-
tristiques des composants utiliss dans les
automatismes.
La Figure 4 prsente titre dexemple la
modlisation dun circuit hydraulique complexe
dans lenvironnement graphique Matlab
Simulink o chaque composant est symbolis
avec ses entres et sorties (dbits, pressions, etc.)
avec diffrents niveaux de dtails (structure ar-
borescente).
Figure 4 : Exemple de
modle de simulation
dun circuit hydraulique

Exemple de pompe Load-Sensing (source Rexroth A10VO)

Exemple de modlisation :
Le systme Load-
Distributeur compens en pression
Sensing est un circuit
Vrins rotatif et diffrentiel
hydraulique
Pertes de charge
aliment par une
Pompe Load-Sensing
pompe dont le dbit est
etc...
asservi un signal de
charge.

Pompe Load-Sensing Plaque dentre : Gestion des dbits

Servo-vrin

Chambre hydraulique :
Modle Simulink Calcul des pressions

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Figure 5: concept de machine virtuelle
Le modle comprend diffrents composants,
ayant chacun leur propre arborescence dtaille.
4 servo-vrins comprennent chacun un distribu-
teur, une lectronique de commande, et un
vrin. Les pressions dans les vrins, dbits dans
les distributeurs, variation du dbit de la pompe
cylindre variable sont calculs.
De la mme manire, laspect asservissement-
contrle-commande peut tre reprsent et
modlis laide dun progiciel gnral tel que mme, le principal rsultat de cette dmarche est
Simulink. La mise en commun du modle
mcanique, hydraulique et asservissement
permet de dboucher sur le concept de machine
virtuelle ( Figure 5).
Si lensemble des composants na pas t
modlis sur le mme outil, ce qui sera le plus
souvent le cas pour le modle mcanique, un m-
canisme dinterfaage de sous-modles (comme
la S-fonction sur Simulink prsente en Enca-
dr 2), sera mis en uvre. Ainsi, le progiciel
gnral devient une plate-forme dintgration de
modles, jetant de vritables ponts entre mtiers
(mcanicien, hydraulicien, automaticien, lectro-
nicien...)
En pratique, le modle mcanique, ralis en
CAO communique avec le modle gnral en
changeant des donnes physiques qui sont :
- en sortie du modle mcanique : des mesures de
dplacements, de vitesses ou dacclrations
comme si on avait physiquement des capteurs ;
- en entre de modle mcanique : des forces ou
des couples.
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Calculs de structures
Enfin, lorsque lavant projet de lquipement
donne des rsultats satisfaisant sur le plan du com-
portement dynamique, la vrification de la rsis-
tance des diffrents composants est indispensa-
ble. Pour cela, un outil de calcul de
structure (lments finis, voir Encadr 3) est
utilis. La pice calculer (chssis, composant,
etc ...) est tout dabord discrtise (maillage en
plaques,coques, poutres, volumes). Des sollicita-
tions (forces, acclrations) issues des
rsultats de simulations dynamiques sont appli-
ques et le calcul est lanc. Il est alors possible de
visualiser des cartes de contraintes, des dformes,
des modes de flambement ou de frquences pro-
pres, etc ... La Figure 6 prsente lexemple du cal-
cul dun boggie demachine forestire pour lequel
la carte des contraintes mcaniques a t visuali-
se (contraintes de Von Mises).
Un concept et des mthodes appli-
qus des projets industriels
Outre le concept de machine virtuelle en lui
une mthodologie applicable sur des projets in-
dustriels de conception en mcanique et hydrau-
lique (Figure 7). La dmarche consiste raliser
( partir dun avant projet) des premires simula-
tions dynamiques afin dvaluer et doptimiser le
comportement de lquipement. Les boucles dop-
timisation prsentes en Figure 7 consistent en une
reprise du projet par le concepteur (modification
du positionnement des masses, nouvelle cinma-
tique, etc ...).
Lorsque le comportement semble satisfaisant
par rapport au cahier des charges, un projet
densemble plus dtaill est alors construit. Un
nouvel ensemble de simulations dynamiques est
alors lanc afin dvaluer les efforts mis en jeux.
Pour finir, ces sollicitations sont utilises pour
calculer (calcul de structure) et optimiser chaque
composant et les plans finaux peuvent tre rali-
ss. Une telle dmarche a t conduite avec des
partenaires industriels en quipements forestiers,
en pulvrisation, en quipement de rcolte de l-
gumes, etc. ....
Parmi les diffrentes applications traites, citons :
CAO en conception dquipements agricoles : vers le concept de machine virtuelle
! cration de mcanismes complexes de prhen-
seurs dont les composants sont difficilement ima-
ginables la planche dessin ;
! optimisation de machines forestires (ttes de
bcheronnage, porteurs, robots lagueurs ...) ;
! conception de machines de rcolte cinmati-
que complexe ;
! optimisation de rampes de pulvrisation et de
leur systme de suspension ;
! Equilibrage dynamique de systmes de batta-
ges et de vibrations ;
! optimisation de suspensions dquipements
agricoles ;
! rduction des oscillations, coups de blier, etc.
de systmes hydrauliques.
CAO, outil doptimisation
Les gains qualitatifs gnrs par lutilisa-
tion de la CAO peuvent tre une amliora-
tion de la qualit graphique des plans ou une
diminution des erreurs de trac ou de cota-
tion. Mais lessentiel du gain est dans lten-
due des possibilits de cration et doptimi-
sation densembles ou de composants
mcatroniques (composants mcaniques as-
servis ou pilots par des systmes lectroniques).
Figure 6 : Carte des
contraintes dans un
boggie de machine
forestire
Ainsi, si le cot de conception dun quipe-
ment agricole ne reprsente en gnral que 3%
10% de son cot global, cest pourtant cette op-
ration qui va conditionner 90% le cot final du
produit. En effet, un produit mal conu cotera
plus cher en fabrication, en assemblage, en
approvisionnement de composants, en service
aprs vente, etc. Ladaptation du produit aux fonc-
tions auxquelles il est destin est totalement con-
ditionn par ce travail de conception (efficacit,
fiabilit, interchangeabilit des composants, er-
gonomie, scurit dutilisation, design, etc.). La
CAO, associe une dmarche danalyse de la
valeur (Encadr 5), est donc un puissant outil
doptimisation. Les applications peuvent tre trs
varies, depuis un quipement de grande srie quil
va falloir prcisment optimiser, jusqu la con-
ception de machines spcifiques (petites sries
pour une filire agricole) mais soumises des con-
traintes svres (par exemple, franchissement tout
terrain, stabilit dans les pentes, chane cinmati-
que complexe, etc.).
Conception, essais et expertise
Les connaissances ncessaires une conception
rpondant au mieux aux besoins des utilisateurs
ne sauraient tre limits la matrise doutils de
simulation et de calcul. Lexpertise construite re-
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Figure 7 : pose sur une analyse des fonctions des machines agri-
Dmarche coles et des contraintes exerces par le milieu.
globale
doptimisation Illustrons ce propos partir de lexemple dune ma-
chine forestire :
! Quelles sont les diffrentes configurations critiques
ou de service ? A quelles situations (chocs, franchisse-
ments dobstacles, configurations de travail, etc.) la
machine va-t-elle tre soumise ? De cette connaissance
dpend llaboration du plan initial des simulations.
! Pour chacune de ces situations fonctionnelles et
de service, il existe une multitude de configurations
gomtriques : angle de braquage, doscillation, posi-
tions des boggies, angle de la grue, ouverture de la
grue, poids transport, etc. La combinaison de toutes
ces possibilits gnre des milliers de cas possibles quil
est impossible de balayer systmatiquement.
Lexprience et lexpertise permettent de se rame-
ner un nombre limit de cas simuler afin de cou-
vrir la problmatique dun quipement donn.
Dautre part, la calibration de modle et/ou liden-
tification de paramtres sont indispensables pour va-
lider la modlisation (Figure 8). En particulier, le si-
mulateur de vibration de Montpellier (Figure 9) per-
met, par des essais simples conduire, de calibrer un
modle dynamique dune machine agricole complte
avec ses quipements. Il permet de reproduire des vi-
brations (pistes, signaux types, etc...) sur des semelles
soutenant les pneumatiques.
La dmarche machine virtuelle se trouve donc
naturellement conforte par une dmarche expri-
mentale qui sur le plan qualitatif nourrit lexpertise
ncessaire lvaluation des configurations envisa-
ger et, sur le plan quantitatif, permet de calibrer les
modles.

Encadr 5

Lanalyse de la valeur
L analyse de la valeur est une technique dapproche systmatique et organise visant raliser aux
moindres cots les fonctions ncessaires la satisfaction des besoins de lutilisateur final du produit,
savoir lagriculteur ou lexploitant forestier dans notre cas. Lquipement considr est dcompos en
fonction dusage (rcolter, se mouvoir, ...), en fonctions techniques (lubrifier, refroidir, ...) et ventuelle-
ment en fonctions destime (correspondre une ligne esthtique dune socit ...).

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CAO en conception dquipements agricoles : vers le concept de machine virtuelle

Figure 8 : Mesures

dacclromtrie sur
une machine
forestire (calibration
de modles CAO)

Figure 9 : banc

simulateur du
Cemagref

Conclusion, perspectives :
rains agricoles ou forestiers, etc.). Par contre, cet
La maturit de la dmarche machine virtuelle investissement amont est une connaissance capi-
va permettre dans les annes venir de rduire de talisable qui peut tre utilise pour des tudes ul-
faon significative la dure et le cot de concep- trieures.
tion et de mise au point des quipements.
Le dveloppement prvisible de cette dmarche
Par rapport une dmarche purement exprimen- chez les concepteurs dquipements agricoles de-
tale passant par deux ou trois prototypes, le temps vrait donc dune certaine manire engendrer un
gagn en aval sur la mise au point et loptimisa- grand nombre dtudes exprimentales ou
tion doit tre investi en amont pour obtenir des thoriques afin dacqurir des donnes sur les
donnes utiliser dans les modles (par exemple phnomnes modliss. Lutilisateur final bnfi-
caractristiques de pneus, efforts et nergies mis ciera quand lui dun produit plus performant et
en jeux dans la coupe de branches, profils de ter- mieux optimis.

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Rsum
La conception dquipement agricole utilise de plus en plus des logiciels de Conception Assiste par
Ordinateur. Ceux-ci sont en train dvoluer vers un ensemble cohrent doutils permettant la fois la
modlisation gomtrique dans lespace, mais aussi des simulations dynamiques et du calcul de struc-
ture. Lutilisation combine de ces outils permet de tendre vers le concept de machine virtuelle. Des
mthodes et des exemples dapplication sont prsentes, ainsi que les implications dune telle dmarche
en synergie avec les essais ou exprimentations.

Abstract

Designers of Agricultural Equipment take more and more advantage of Computer Aided Design
software. These sophisticated programs are evolving towards a consistent set of tools allowing not only
to describe the geometry of parts in 3 dimensions but also to perform simulation of dynamics and
structural analysis. The virtual machine concept can be put, in a certain extent, into industrial design
practice thanks to appropriate methods and tools combination.. Methods and examples are presented,
together with the implication of such a design process for tests and experiments.

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