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Chapiitre 11 : Introductiion àà la conceptiion des Chap tre : Introduct on la concept
Chapiitre 11 : Introductiion àà la conceptiion des
Chap tre
: Introduct on
la concept on des
systèmes embarqués
systèmes embarqués

1. Définitions et caractéristiques

2. Domaines d'application

3. Exemples de systèmes embarqués

4. Écart de productivité

Domaines d'application 3. Exemples de systèmes embarqués 4. Écart de p roductivité INF3610 Systèmes embarqués 1
INF3610 Systèmes embarqués
INF3610 Systèmes embarqués

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1.1. DéfinitionsDéfinitions etet caractéristiquescaractéristiques
1.1. DéfinitionsDéfinitions etet caractéristiquescaractéristiques

1. Système temps réel

2. Système embarqué

3. Système sur puce

INF3610 Systèmes embarqués
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SSyystèmestème tempstemps réelréel
SSyystèmestème tempstemps réelréel

Un système temps réel est un système numérique qui doit répondre à un ensemble de stimuli provenant de l’environnement dans un intervalle de temps dicté par ce même environnement (i.e. des contraintes temporelles).

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SSyystèmestème tempstemps réelréel
SSyystèmestème tempstemps réelréel

Exemple dun système temps réel ou réactif:

SSyystèmestème tempstemps réelréel Exemple d ’ un système temps réel ou réactif: INF3610 Systèmes embarqués
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ExempleExemple dede systèemesystèeme tempstemps réelréel:: lele cruisecruise controlcontrol
ExempleExemple dede systèemesystèeme tempstemps réelréel:: lele cruisecruise controlcontrol

Spécifications temporelles d’un sous-ensemble de signaux:

Via des sensors, échantillonnage du signal embrayage (gear) et frein (brake) au moins à toutes les ms.

Suite aux valeurs obtenus précédemment, on doit calculer au moins à toutes les sec la valeur appropriée pour le contrôleur de valve (qui détermine la nouvelle vitesse).

Également, il ne doit pas s’écouler plus de 1 ms entre le moment où le conducteur appuie sur le frein et son effet sur la valve.

Finalement, le tableau de bord doit être mis à jour, au moins à toutes les secondes.

1 contrainte moins dure

1/sec

1000/sec Cruise Control <= 1ms
1000/sec
Cruise Control
<= 1ms
moins dure 1/sec 1000/sec Cruise Control <= 1ms speed ave_speed consumption brake gear valve 3 contraintes

speedmoins dure 1/sec 1000/sec Cruise Control <= 1ms ave_speed consumption brake gear valve 3 contraintes dures

ave_speedmoins dure 1/sec 1000/sec Cruise Control <= 1ms speed consumption brake gear valve 3 contraintes dures

consumption1/sec 1000/sec Cruise Control <= 1ms speed ave_speed brake gear valve 3 contraintes dures 1/sec 5

brake

gear

valve

3 contraintes dures

1/sec

5

INF3610 Systèmes embarqués
INF3610 Systèmes embarqués
SystèmeSystème tempstemps réelréel
SystèmeSystème tempstemps réelréel

Caractéristiques d un système temps réel :

Constitué de deux sous-systèmes:

1

.

L

ôl

e contr

eur (

PC

i

ôl

ou m crocontr

eur)

2. Le contrôlé (environnement physique)

ôl e contr eur ( PC i ôl ou m crocontr eur) 2. Le contrôlé (environnement
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CaractéristiquesCaractéristiques dd’’unun systèmesystème tempstemps rrééelel
CaractéristiquesCaractéristiques dd’’unun systèmesystème tempstemps rrééelel

La relation entre les deux sous-systèmes est décrite par trois opérations: échantillonnage, calcul et réponse. Ces opérations doivent se réaliser à l’intérieur d’intervalle(s) de temps: ce sont les contraintes de temps.

Deux types de contrainte temporelle existent: douce ou dure

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CaractéristiquesCaractéristiques dd’’unun systèmesystème tempstemps rrééelel
CaractéristiquesCaractéristiques dd’’unun systèmesystème tempstemps rrééelel

Une contrainte douce (système temps réel doux) est moins contraignante, i.e. qu’elle permet une erreur raisonnable par rapport au moment exact où le processus aurait dû s’exécuter. Exemple: encodeur/décodeur vidéo

Par opposition, la contrainte dure (système temps réel dur) ne permet aucune erreur sur le moment où le processus aurait dû s’exécuter. Exemple: frein d’une voiture, pacemaker, etc.

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Composition d’un système embarq

• Une partie matérielle utilisée pour la performance

• Micro-processeur, contrôleurs, coprocesseurs, DSP

moires

• ASIC

Interfaces dentrées/sorties

res • ASIC • Interfaces d ’ en t r é es / sor ti es
Software Program
Software
Program

• Une partie logicielle utilisée pour sa flexibilité

• Programmes

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SystèmeSystème embarquéembarqué
SystèmeSystème embarquéembarqué

Un système embarqué est un système servant à résoudre des fonctions et des tâches spécifiques et limitées.

Associé à contraintes en temps réel

Souvent conçu en mariel avec des parties en logiciel.

La complexité du système et des fonctions varient largement

Contrôleur d’un lave-vaisselle

Portable MP3

Contrôleur de missiles

Le logiciel est utilisé pour la flexibilité

Le mariel est utilisé pour la performance et la consommation

Voir wikipedia.org

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INF3610 Systèmes embarqués

Contraintes des s stèmes embar ués

y

q

• Métriques de conception principales

onsomma on e

• Taille

• Coûts de production et coûts non récurrents

Fiabilité

• Temps de commercialisation (time to market)

C

ti

t di

i

ss pa

ti

d

i

e pu ssance

on

• D’autres contraintes existent:

• Tolérance aux pannes,

• Résistance aux chocs et températures,

• BIST

Flexibilité et mises-à-jour

• Souvent utilisés dans un environnement réactif soumis à des contraintes temps réel.

• Nécessitent des systèmes haute performance

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SystèmeSystème sursur pucepuce (SoC)(SoC)
SystèmeSystème sursur pucepuce (SoC)(SoC)

Un SoC constitue un circuit complexe qui intègre tous les éléments fonctionnels d’un produit sur une même puce.

Par exemple, des modules logicielsg

des périphériques, des coprocesseurs matériels (FPGA ou ASIC) et même des modules analogiques ou optoélectroniques peuvent tous être mis sur un même dé.

(DSP), des mémoires,

L’objectif est diminuer au minimum le nombre de composants sur une carte pour mettre tout sur une seule puce.

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Object if

du SoC

SDRAM(16Mbits )

Object if du SoC SDRAM(16Mbits ) Système sur carte i.e . carte maîtresse INF3610 Systèmes embarqués

Système sur carte

i.e. carte maîtresse

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Système sur puce

- UCT

- mémoire

- bus

- unités d’exécution s écialisées

p

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24MHz

Exemple de SoC

SDRAM(16Mbits )

ADDR: 12bit SDRAM Controller DATA: 16bit Y 8bit Y 8bit C 8bit C 8bit Y/C
ADDR: 12bit
SDRAM Controller
DATA: 16bit
Y
8bit
Y
8bit
C
8bit
C
8bit
Y/C
SDRAM Controller
H/V/CLK
for Capture
ASB Control
Register
ARM I/F
setting
ARM Peripheral
Arbiter
Decoder
Remap
DCT Engine
TIC
Timer
DCT
DMA
DMA
RAM
Interrupt
DCT RAM
1KByte
PIO
ARM7TDMI
DCT
JTAG
Quantize/Zigzag
UART
SCAN to
SRAM
S DRAMC
ASB
APB
(32KByte)
APB
DCT
USB
Bridge
USB
ADDR: 32bit
ADDR: 32bit
DATA: 32bit
DATA: 16bit
40MHz
PLL
for ARM
Memory
ASB Control
Expansion
48MHz
for USB
ADDR: 31bit
DATA: 32bit
ASB : AMBA System Bus
External
APB : AMBA Peripheral Bus
EPROM
Bus I/F
Wrapper

Y/C

H/V

• Processeur ARM7

• Logique dédiée DCT

• Contrôleur USB

Interrupt 2port

P IO 8bit X 2port

SIO 1ch

USB

Sony Digital Camera SOC

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INF3610 Systèmes embarqués

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2.2. ClasesClases d’applicationsd’applications
2.2. ClasesClases d’applicationsd’applications

Deux classes d’applications:

1. Systèmes dominés par le contrôle (control dominated systems). E.g. des systèmes réactifs

2. Systèmes dominés par un flôt de données (data-domintated systems)

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SSyystèmesstèmes dominésdominés parpar lele contrôlecontrôle
SSyystèmesstèmes dominésdominés parpar lele contrôlecontrôle

Requiert des contraintes de temps

- Temps d’exécution prédictible et exécution périodique des tâches

Requiert des contraintes de temps dures

peut

- Une

tâche

demander

la

plus

priorities)

haute

priorité

(highest

OS

Plusieurs tâches (sous forme machines à états) partagent le CPU

- Contexte multitâche

- Changements de contexte rapides requis (< 1s)

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SSyystèmesstèmes dominésdominés parpar lele contrôlecontrôle
SSyystèmesstèmes dominésdominés parpar lele contrôlecontrôle

Peu de données associées à chaque machine à états

- En associant de la mémoires sur puces (registres) à ces machines on peu accélérer les changements de contexte (context switches).

Un RTOS préemptif est en général requis:

La tâche la plus prioritaire est exécutée en premier.

Les

dernier (ou même jamais). Plusieurs algorithmes d’ordonnancement (statiques ou dynamiques) existent.

en

tâches

les

moins

prioritaires

sont

exécutées

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INF3610 Systèmes embarqués
SSysystètèmesmes ddomomiinnééss parpar llee conconttrrôlôlee
SSysystètèmesmes ddomomiinnééss parpar llee conconttrrôlôlee
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SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées
SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées

• Caractéristiques:

Beaucoup de MIPS ou de MFLOPS;

– Bande passante élevée (Mo/sec);

Instructions spécialisées pour DSP;

– Support limité pour les interruptions et les changements de contexte

– Beaucoup de données pour un même contexte (processus) .

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SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées
SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées

• Caractéristiques (suite):

Très peu de changements de contexte sont nécessaires car un on a un seul flôt de donnés, mais il est à très haut débit.

– Utilise un simple ordonnancement statique (pas de préemption)

Contraintes douces plutôt que dures

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SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées
SystèmesSystèmes dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées

Diagramme bloc du TMS320C40

dominésdominés parpar lele flôtflôt dede donnéesdonnées Diagramme bloc du TMS320C40 INF3610 Systèmes embarqués 21
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3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
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3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
3.3. ExemplesExemples dede systèmessystèmes embarquésembarqués INF3610 Systèmes embarqués
http://www eecs berkeley edu/ ~ apinto/esd/Home html . . . . INF3610 Systèmes embarqués 23

http://www eecs berkeley edu/~apinto/esd/Home html

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.

.

.

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23

INF3610 Systèmes embarqués 24
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ExempleExemple 1:1: ContrôleurContrôleur dede minemine
ExempleExemple 1:1: ContrôleurContrôleur dede minemine

Application orientée contrôle

Spécification du système:

Dans une mine, on désire transformer du minerai en boulettes

Ce procédé se fait en deux étapes:

1. la séparation du minerai en boulettes de boue

2. la cuisson de ces boulettes pour leur durcissement

Nous allons nous concentrer sur la première étape

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ContrôleurContrôleur dede minemine
ContrôleurContrôleur dede minemine

La séparation du minerai en boulettes s’effectue dans une machine appee centrifugeuse.

Les minerais arrivent sur des chariots et y ajoute de l’eau d’un réservoir qui s’écoule à un certain débit proportionnel à la quantité de minerai à traiter. Le débit est contrôlé par deux paramètres :

1) La quantité d’eau présente dans le réservoir (plus il y a d’eau, plus la pression est forte, ce qui en résulte un plus grand débit)

2) La valve à la sortie du réservoir. Cette valve peut être réglée à n’importe laquelle valeur entière entre 0 et 100 (%).

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ContrôleurContrôleur dede minemine
ContrôleurContrôleur dede minemine
ContrôleurContrôleur dede minemine INF3610 Systèmes embarqués
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ContrôleurContrôleur dede minemine
ContrôleurContrôleur dede minemine

Le système est exposé à plusieurs contraintes:

Quand le niveau d’eau atteint Alerte niveau bas, la pompe est activée pour remplir le réservoir.

Le débit d’eau requis du réservoir est calculé sur le poids total des minerais arrivés lors des deux dernière secondes.

Le niveau du réservoir doit EN TOUT TEMPS être supérieur à 25 centimètres et EN TOUT TEMPS inférieur à 1 mètre (un débordement entraînerait une épidémie de choléra minier).

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CCononttrrôlôleueurr ddee mmiinene
CCononttrrôlôleueurr ddee mmiinene

La quantité de minerai présente dans la centrifugeuse déterminera la fréquence d’arrivée des chariots de minerai dans le système :

Moins de 200 kg (x < 200) 5 chariots/seconde

Entre 200 et 250 kg (200 x < 250) 4 chariots/seconde

Entre 250 et 300 kg (250 x < 300) 3 chariots/seconde

Entre 300 et 350 kg (300 x < 350) 2 chariots/seconde

Plus de 350 kg (x 350) 1 chariot/seconde

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ContrôleurContrôleur dede minemine
ContrôleurContrôleur dede minemine

Rappel: le système est en 2 parties

1. Le contrôleur (PC ou microcontrôleur) 2. Le contrôlé (environnement physique)

MicroBlaze running RTOS

2. L e con t r ôlé (env i ronnemen t physique) MicroBlaze running RTOS INF3610
INF3610 Systèmes embarqués
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Hw

ExempleExemple 11
ExempleExemple 11

MicroBlaze et RTOS

ExempleExemple 11 MicroBlaze et RTOS INF3610 Systèmes embarqués Hw 31
ExempleExemple 11 MicroBlaze et RTOS INF3610 Systèmes embarqués Hw 31
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Hw

31

ExampleExample 2:2: EncodeurEncodeur MPEG-2MPEG-2
ExampleExample 2:2: EncodeurEncodeur MPEG-2MPEG-2

MPEG 2 est un exemple typique d'application dominée par un flôt de données.

MPEG 2 décrit une combinaison de compression vidéo et audio.

MPEG-2 vise uniquement des usages liés à la télévision numérique (diffusion DVB et DVD), par opposition à MPEG-4 qui englobent toutes les nouvelles applications multimédias comme le téléchargement et le streaming sur Internet, le multimédia sur mobile, la radio numérique, les jeux vidéo, la télévision et les supports haute définition .

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EncodeuEncodeurr MPEG2MPEG2
EncodeuEncodeurr MPEG2MPEG2
Video input Pre-processing Buffer fullness Difference Picture Buffer +  DCT Quantizer (New picture) -
Video input
Pre-processing
Buffer fullness
Difference Picture
Buffer
+
DCT
Quantizer
(New picture)
-
Predicted picture
Inverse quantizer
motion
compensated
Inverse DCT
predictor
+
picture memory
Hufman filter
motion estimation
(old picture)
motion vectors
-
encoded coefficients
Entropy
PES packets
Control data
encoder
Buffer
Packetizer
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Diagramme blocs de l’encodeur MPEG

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Profilage de l’encodeur

Beaucoup

Beaucoup Motion estimation (compensation du mouvement) dont la fonction principale est la reconnaissance de patrons (

Motion estimation (compensation du mouvement) dont la fonction principale est la reconnaissance de patrons (Bloc Matching)

d’OPS

(donc

Matériel)

DCT

Zig zag

Peu d OPS

Encodage

et beaucoup de contrôle (donc logiciel)

et beaucoup de contrôle (donc logiciel) Etc.

Etc.

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Profilage de l’encodeur (suite)

Profila ge de l’encodeur ( suite ) Ces fonctions représentent seulement 6% des 8086 lignes de

Ces fonctions représentent seulement 6% des 8086 lignes de code d’une application MPEG4, mais elles consomment 83% du CPU…

Paulin et al ., Parallel p ro rammin g g models for a multi rocessor
Paulin et al
.,
Parallel
p
ro rammin
g
g
models for a multi rocessor SoC
p
INF3610 Systèmes embarqués

p

latform a

lied to networkin

pp

g

and multimedia TCAD 2006

,

.

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Compensation du mouvement

1 3 4 1 2 3 4 2 7 8 5 6 7 8 5
1
3
4
1
2
3
4
2
7
8
5
6
7
8
5
6
10
9
11
12
9
10
11
12
14
13
14
15
16
13
15
16

Image courante

Image précédente

Chaque image est coupée blocs de 8x8 pixels. Au lieu de transférer tous les 64 pixels, le vecteur de mouvement (x, y) pour chaque bloc est transféré (d’après sa position précédente).

Par exemple : le bloc 1 n'a pas été déplacé et le bloc 2 a descendu en Y, etc.

Par exemple : le bloc 3 est trop différent et est donc re-transféré au complet.

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Reconnaissance de patron (BM)

On cherche chaque bloc de 8x8 pixels de l’image courante dans une zone élargie de 16x16 pixels de limage précédente (voir lexemple sur le bloc 10)

1 3 4 2 7 8 5 6 10 Espace de recherche 9 11 12
1
3
4
2
7
8
5
6
10
Espace de recherche
9
11
12
du bloc
10
14
13
15
16

Image courante

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1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

Image précédente

37

Reconnaissance de patron (BM)

16 pixels 16 pixels 8 pixels 8 pixels On peut démontrer qu’après 81 * 64
16 pixels
16 pixels
8 pixels
8 pixels
On peut
démontrer
qu’après 81 * 64
comparaisons
(opérations), si
le patron n a
pas été trouvé,
16
pixel s
8
pixels
16
pixel s
8
pixels
16 pixels 16 pixels c’est qu’il n’existe pas. 8 pixels 8 pixels 16 pixe ls
16 pixels
16 pixels
c’est qu’il
n’existe pas.
8 pixels
8 pixels
16
pixe ls
8 pixels
16
pixe ls
8 pixels
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Spécification d’un BM

• On compare un patron de 8x8 pixels sur des blocs d’image de 16x16 pixels (les pixels sont des tons de gris codés sur 8 bits). Il y a au maximum 81* 64 comparaisons

Pour une image 1K x 1K divisée en 4096 blocs on aura 81 * 64 * 4096 comparaisons

• En supportant 30 images/sec. => 81 * 4096 * 64 * 30 comparaisons/sec. 637 MOPS

• De nos jours, 637 MOPS est atteignable sur un Pentium 4. Mais supposons maintenant 60 images/sec sur un écran couleur (24 bits) => 81 * 4096 * (64 * 3) * 60 = 3.822 GOPS…

INF3610 Systèmes embarqués
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De manière plus générale

De manière plus générale INF3610 Systèmes embarqués 40
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40

4.4. ÉcartÉcart dede lala productivitéproductivité 10B Logic Transistors/Chip 100M  Transistor/Staff
4.4. ÉcartÉcart dede lala productivitéproductivité 10B Logic Transistors/Chip 100M  Transistor/Staff
4.4. ÉcartÉcart dede lala productivitéproductivité 10B Logic Transistors/Chip 100M  Transistor/Staff
4.4. ÉcartÉcart dede lala productivitéproductivité
10B
Logic Transistors/Chip
100M

Transistor/Staff Month
1B
10M
100M
58%/Yr. compound
1M
Complexity growth rate

10M
100K
1M
10K
x
100K
1K
x
x
x
x x
10K

x 21 %/Yr. compound
Productivity growth rate
100
1K
10
Source:
SEMATECH

100M logic gates in 90nm = Logic of 1000 ARM7’s Increasing cos t of SoC: 10M$ ~100M$ design cost

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INF3610 Systèmes embarqués

Gracieuseté de STMicroelectronics

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SolutionsSolutions
SolutionsSolutions

Il faut faire de la réutilisation: logiciel (chap. 2) et matériel (chap. 3)

Il faut exploiter le parallélisme (multicores et multiprocesseurs) et l’hétérogénéité (chap. 3)

Il faut travailler à plus haut niveau d’abstraction (chap. 4)

INF3610 Systèmes embarqués
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ParallélismeParallélisme etet hétérogénéitéhétérogénéité
ParallélismeParallélisme etet hétérogénéitéhétérogénéité
Processeur ARM 1 Processeur ARM N Mémoire Bus Coprocesseur Coprocesseur Coprocesseur DCT SAD Quantification
Processeur
ARM 1
Processeur
ARM N
Mémoire
Bus
Coprocesseur
Coprocesseur
Coprocesseur
DCT
SAD
Quantification
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Autre façon d’illustrer l’hétérogénéité…
Autre façon d’illustrer l’hétérogénéité…
Autre façon d’illustrer l’hétérogénéité… Tiré de http://www.ida.liu.se/~petel/codesign/ INF3610 Systèmes

Tiré de http://www.ida.liu.se/~petel/codesign/

INF3610 Systèmes embarqués
INF3610 Systèmes embarqués

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Ou encore…
Ou encore…
Ou encore… Codesign logiciel/matériel INF3610 Systèmes embarqués 45

Codesign logiciel/matériel

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Finalement il ne faut pas oublier la consommation de puissance…

Finalement il ne faut p as oublier la consommation de puissance… INF3610 Systèmes embarqués 46
Finalement il ne faut p as oublier la consommation de puissance… INF3610 Systèmes embarqués 46
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