22me Congrs Franais de Mcanique Lyon, 24 au 28 Aot 2015

Modlisation dun systme roue et vis sans fin pour

dterminer un processus de conception et de
fabrication
Y. BENABIDa, B. MAHIDDINIb, O. ADJOULa, A. BOUSNANEa, K.
BENFRIHAc, A. AOUSSATc
a
Laboratoire Systmes Mcanique, Ecole Militaire Polytechnique, BP 17BEB Alger, Algrie
b
Laboratoire Procds de Fabrication, Ecole Militaire Polytechnique, BP 17BEB Alger, Algrie
c
Laboratoire Conception de Produits & Innovation, Arts & Mtiers ParisTech, 151 Bd de
lhpital Paris, France
Rsum :
La transmission de puissance par roue et vis sans fin est trs importante sur plusieurs plans.
Elle donne un rapport de rduction important, elle assure une scurit de fonctionnement par les
notions: d'irrversibilit, de silence et d'un engrnement doux. L'objectif travers notre travail est de
trait le comportement dynamique des engrenages roue et vis sans fin. Nous allons dvelopper un
modle huit degrs de libert, en introduisant des lments discrets de masse, dinertie, de rigidit
et damortissement. L'obtention des rponses vibratoires partir de notre modle revient la
rsolution dun systme dquation par une mthode d'intgration numrique (Runge-Kutta). Un
calcul de l'erreur de transmission sur la base des rsultats obtenus par la modlisation dynamique
nous permettra de mieux comprendre le comportement dynamique des engrenages roue et vis sans
fin tout en varient le matriau de la roue (bronze, aluminium et POM). Le rsultat obtenu constitue
une base pour raliser un banc dessai pour dterminer le comportement dans un stade avanc de nos
travaux de recherche.
Abstract:
The power transmission through worm and wheel is very important on many levels. It gives a
large reduction ratio, it ensures a safe operation by the concepts of irreversibility, silence and a soft
gearing. The objective through our work is treated the dynamic behavior of the gears with worm and
wheel. We will develop a model with eight degrees of freedom, by introducing discrete elements of
mass, inertia, rigidity and damping. Obtaining the vibratory answers starting from our model returns
to the resolution of an equation system by numerical method integration (Runge-Kutta). A
calculation of transmission error based on the results of dynamic modeling will allow us to better
understand the dynamic behavior of wheel gears and worm while vary the wheel material (bronze,
aluminum and POM). The results obtained provide a basis for achieving a benchmark to determine
the behavior in an advanced stage of our research.
Mots clefs : roue et vis sans fin, degrs de libert, lments discrets, rponse
vibratoires, systmes dquations, intgration numrique (Runge-Kutta).
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1 Introduction
Il est bien connu que la transmission par engrenage constitue une liaison excitatrice, qui peut
tre une source de nuisance acoustique. Le bruit prolifr, rsulte des vibrations gnres par
lengrnement, qui se manifeste travers les surcharges dynamiques sur le flanc des dentures. Ces
vibrations vont se propager vers le carter, travers les lignes darbres et les roulements. Les sources
principales des vibrations et du bruit, rsident dans la variation de la raideur dengrnement du couple
de dents en prise, due la variation de la longueur de contact au cours du temps et par les carts
gomtriques. A cause de besoin de ces systmes de transmission par engrenages, il est ncessaire de
bien comprendre leur comportement dynamique. Pour cela, il existe des modles linaires et non
linaires qui permettent danalyser la rponse dynamique des engrenages [1].
Dans la majorit des cas, le problme vibratoire de la transmission par engrenages est trait en
considrant une raideur constante [2]. Dans notre travail, on va tudier un modle dynamique dune
transmission par des engrenages roue et vis sans fin, en introduisant une raideur dengrnement
constante. Pour ce faire, ce travail sera divis en trois parties, la premire partie sera consacre la
modlisation du systme de transmission, o nous dcrivant les diffrentes tapes pour la
dtermination des quations de mouvement. Dans la deuxime partie nous dterminant les diffrentes
grandeurs physiques du modle tel que la rigidit est l'amortissement des paliers et de l'arbre. A la fin,
nous allons simules le systme de transmission avec et sans dfaut dexcentricit, et crire les
quations qui rgissent le mouvement de la roue et la vis sans fin. Les calculs des rponses vibratoires
sont ensuite abords en rsolvant les quations de mouvement, laide dun schma dintgration pas-
-pas dans le temps (Runge-Kutta 4).
Cette tendance de modlisation dynamique est une stratgie qui vise installer un processus de
maintenance bas sur lidentification des paramtres de correction des dentures pour un systme roue
et vis sans fin. Cette stratgie va rpondre un besoin de raliser un systme unique non disponible
sur le march, do la ncessit dune modlisation dynamique dans la phase amont. Cette
modlisation constitue une base riche de donnes pour raliser un banc dessai et dterminer ainsi que
valider un processus de fabrication.

2 Modlisation du systme de transmission roue et vis sans fin

2.1 Approche
Dans un but de simplicit, la plupart des travaux de modlisation du comportement dynamique
dengrenages se sont orients vers des modlisations discrtes de type masses-ressorts-amortisseurs.
Les engrenages sont alors assimils des cylindres rigides lis par une raideur qui reprsente la liaison
lastique entre les dentures (raideur dengrnement) [3-4]. Les premiers travaux considrent une
raideur dengrnement constante, ce qui ncessite lajout de diffrentes excitations externes, telles que
les erreurs de forme et de montage, dans les quations dynamiques [4-5]. Il est actuellement admis [6-
7] que les deux sources dexcitation interne considrer sont celles produites par la fluctuation de
raideur dengrnement et celles gnres par les carts de formes (excentricit) [8].
Linfluence du nombre de degr de libert est important et ne peut tre nglig, en tenant
compte des dfauts de profil, cependant la prise en compte de dfaut de profil est considr de manire
diffrente [9]. Ainsi, il est ncessaire de faire un compromis entre la simplicit et la prcision du
modle. Or, lobjectif du modle dvelopp est dtre rapide et adaptable un grand nombre de
situation.
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Les auteurs comparent aussi les amplitudes de lacclration angulaire obtenues par les modles
six et huit degrs de libert avec des donnes exprimentales obtenues par Parey [10]. Cette
validation montre une plus grande corrlation pour les rsultats six degrs de libert [8].
Comparant notre cas (systme roue et vis sans fin), on constate que la seule diffrence
cest que dans les models dvelopps, les dentures que ce soit de la roue ou du pignon, sont droits
cest--dire langle dinclinaison est gale zro, donc la force de contact est sur le plan
perpendiculaire laxe de rotation, Figure 1. Mais dans le cas o les dents sont inclines dun angle
(roue cylindrique denture hlicodale), la force de contact est dans lespace, cest--dire elle a trois
composantes (suivants x, y et z), comme est indique sur la Figure 2. Les trois composantes de la
force de contact (force dengrnement), va crer trois translations suivant x, y et z (trois degrs de
liberts) pour la vis et trois pour la roue. Donc au totale, huit degrs de libert, cest le modle qui
sera employ pour notre tude, il est reprsent dans la Figure 3.

Figure 1 : Modlisation de la Figure 2 : Modlisation de la force de contact dans un

force de contact dans un engrenage gauche (roue et vis sans fin).gauche [14],
engrenage parallle denture
droite [14].

Figure 3 : Modlisation huit degrs de libert.

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Afin davoir ces informations, le modle choisi sera donc bas sur un systme au minimum huit
degrs de libert. Les modles comprenant un nombre de degrs de libert suprieur huit ncessitent
quant eux de connaitre plus de dtails sur le btit, le moteur et la charge. Ces donnes sont parfois
difficiles connaitre et modliser efficacement. Ainsi pour ne pas surcharger inutilement le modle.
Le modle de la Figure 3 peut donc tre modlis sous la forme de huit quations
correspondantes chacune un degr de libert.
Les quations des mouvements :
J + Ctv v + ktv v = T Wn [ cos( ) sin() + cos()] R
v v m n v

J + Ctr r + ktr r = Wn [ cos( ) cos() + sin() ] R - T

r r n r c

M +C +k X =F (1)
v v vx v vx v x

M +C +k Y =F
v v vY v vY v Y

M +C +k Z =F
v v vZ v vZ v Z
F = W cos( ) sin() + W cos()
x n n f
M +C + k X = -F
r r rx r rx r x F = W cos( ) cos() - W sin()
y n n f

M +C + k Y = -F F = W sin( )
r r rY r rY r Y x n n
W =W
f n
M +C + k Z = -F
r r rZ r rZ r Z

Tel que :
Wn= C [( R - R )+( - ) cos( ) sin()+ ( - ) cos( ) cos() +( - ) sin( ) ]+ K (2)
m v bv r br r v n r v n r v n m

[( R r R ) + (X X ) cos( ) sin() + (Y Y ) cos( ) cos()+ (Z Z ) sin( )]

v bv br r v n r v n r v n

: Le coefficient de frottement.
: Langle dinclinaison.
et : Les rayons primitifs du pignon et de la roue.
et : Les rayons de base du pignon et de la roue.
: Lamortissement du contact.
: La rigidit du contact.
: Langle de pression de lengrenage.
et : Les inerties de la roue et de la vis.

et : Les matrices de masse de la roue et de la vis.

Cvx, Cvy et Cvz : Les amortissements du support de la vis suivant x, y et z.
Crx, Cry et Crz : Les amortissements du support de la roue suivant x, y et z.
Kvx, Kvy et Kvz : Les rigidits du support de la vis suivant x, y et z.
Krx, Kry et Krz : Les rigidits du support de la roue suivant x, y et z.
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Ktr et Ktv : Les rigidits de la roue et de la vis.

Ctr et Ctv : Les amortissements de la roue et de la vis.

3. Les grandeurs physiques du modle

En utilisant le logiciel de calcul par lment finis ANSYS, on introduit les modles CAO des
grandeurs (dent, filet, les diamtres de base, les arbres et les paliers de la roue et la vis sans fin). Aprs
avoir choisis le matriau, on construit le maillage du modle.
La rigidit de la grandeur K est calcule en divisant la force applique F sur le dplacement
associ [8].
K= F/ (3)

3. 1. Dtermination de la rigidit dengrnement

Dans un premier cas en considre que la roue est soumise laction mcanique de la vis. Cette
vis est reprsente par un effort normal au profil actif de la dent, dune valeur de 1000 N, appliqu sur
chaque surface de contact, trac sur le profil de la dent Figure 4. Dans le deuxime cas en considre le
contraire c--d la vis est soumise laction mcanique de la roue. Les surfaces de contact traces sur le
profil du filet concident avec les surfaces qui ont t dj traces sur le profil de la dent Figure 5.

Figure 4: Maillage adopt sur la denture Figure 5: Dplacement du surface de contacte.

Pour dterminer la flexibilit quivalente dune paire de dent en prise, nous allons sommer ces
flexibilits prise sparment (dent pour la roue et filet pour la vis) [11].
La raideur dengrnement dune paire de dent est dtermine en inversons la flexibilit
quivalente.

3.2 Calcul de la rigidit du diamtre de base

Dans le cas de la roue, la force est applique sur une roue sans dent Figure 6.
Dans le cas de la vis sans fin, la force est applique sur une vis sans fin sans filet Figure 7.

Figure 6: Chargement de la zone de coup. Figure 7: Dplacement de la zone charge.

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3.3 Dtermination de la rigidit du support

3. 3.1 Calcul de la rigidit de larbre
La rigidit des arbres dans notre cas dtude, nintervient pas (infinie), car la longueur active de
larbre de la roue ou bien de la vis sont trs infrieure dix fois son diamtre L<< 10 D (thorie des
poutres), donc on peut dire que la rigidit des arbres, [12].

3. 3.2 La Rigidit des Paliers

Le palier est encastr au niveau de son base est soumis laction mcanique Figure 8,
reprsente par un effort suivant laxe X pour dterminer La rigidit de palier suivant x, et aprs

un effort suivant laxe Y pour dterminer La rigidit de palier suivant y, en fin un effort
suivant laxe Z pour dterminer La rigidit de palier suivant z.

Figure 8 : Application des forces Fx, Fy et Fz sur le palier

Les rigidits des supports dengrnement dans notre cas dtude est gale la rigidit des
paliers suivant les trois directions x, y et z.

3.4. Les Amortissements

Lamortissement est calcul partir de la rigidit, en supposant un taux damortissement du
contact dans un modle visqueux 1 degr de libert [13].

C 2 kM . (4)

O C : lamortissement.
: Le taux damortissement.
K : La rigidit.
M : La masse.

3.5. L'erreur de Transmission

Lerreur de transmission cest l'cart entre la position relle occupe par la roue mene et sa
position thorique. Elle est exprime sous forme d'un cart angulaire [14].
ETD = Rr . r (v) (5)
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et sont les rayons primitifs de la vis et de la roue.

v et r : position angulaire de la vis et de la roue respectivement.

: Langle dinclinaison.

4. Rsultats et discussion
Le modle dvelopp est un systme dquations diffrentielles de second ordre, non linaire.
La rsolution de systme est effectue en utilisant le logiciel MATLAB.

4.1 Rsultats de la simulation sans dfauts d'excentricit

Les rsultats numriques des rponses vibratoires du modle huit degr de libert tudi,
montrent que lamplitude des vibrations dans les paliers est proportionnelle la rigidit Figure 9. Par
contre lerreur de transmission se diminue Figure 10.

Figure 10 : Reprsentation temporelle Erreur

Figure 9 : Amplitude de la rponse temporelle
Xv(t) (Aciers-POM) (Aciers-AL) et (Aciers- de transmission (Aciers-POM) (Aciers-AL) et
Bronze). (Aciers-Bronze).
4.2 Rsultats de la simulation associe aux dfauts d'excentricit
Une roue excentre est caractrise par le paramtre e, qui reprsente la distance entre laxe de
rotation et laxe dinertie de cette roue (Figure 11) [11].

Figure 11 : Engrnement en prsence d'excentricit.

Les rsultats numriques des rponses vibratoires avec dfauts dexcentricit sont priodiques
(de priode Te=2/) Figure 12, 13.
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Figure 12: Amplitude de la rponse temporelle Figure 13 : reprsentation temporelle Erreur

Xv(t) (Aciers-POM) (Aciers-AL) et (Aciers- de transmission (Aciers-POM) (Aciers-AL)
Bronze) et (Aciers- Bronze)

Dans ce travaille, on a fait une modlisation de la transmission par engrenage roue et vis
sans fin, par un modle huit degrs de libert. Les huit degrs de libert sont les deux rotations de la
vis sans fin et de la roue (v et r) et les six translations (trois pour la vis sans fin [Xv, Yv et Zv] et
trois pour la roue [Xr, Yr et Zr]).
Dans cette modlisation, on a pris en considration la rigidit et lamortissement :
dengrnement, des diamtres de base de la vis et de la roue et des paliers.
Aprs le dveloppement dun systme dquations diffrentielles rgissant le mouvement
dun rducteur roue et vis sans fin, on a fait la rsolution de ce systme dquation en utilisant
Matlab .
Dans le cas o il ny a pas des dfauts dexcentricit, la seule source dexcitation interne est la
raideur dengrnement. Cette raideur est constante dans ce cas. Lanalyse temporelle montre dune
part, que lamplitude des vibrations enregistres aux niveaux des paliers est plus importante dans le
cas dun engrenage en Aciers-Bronze. Dautre part, lerreur de transmission dynamique est plus
importante dans le cas dun engrenage en Aciers-POM.
La simulation de lexcitation induite par un dfaut dexcentricit, montre que les rponses
temporelles aux niveaux des paliers, ainsi que lerreur de transmission devient priodiques (de
priode Te=2/). Cette dernire rsultat est trs intressante, car elle permet de diagnostiquer les
dfauts dexcentricit lors de la surveillance des engrenages roue et vis sans fin, connaissant soit :
lerreur de transmission induite, ou alors le dplacement sur lun des paliers concern par la
transmission.

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