Chapitre 3

Vibration Systèmes à n DDL

Le 17 novembre 2019
Sommaire:
INTRODUCTION

Systèmes Libres Non Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

Équation de mouvement

Méthodes de Résolution

Méthode directe

Méthode de la base modale

Méthode de Rayleigh et Ritz

Méthode Itérative

Systèmes Libres Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

Systèmes Forcés
 INTRODUCTION

Le nombre de degrés de liberté dépend de la structure du système.

• Si le système est à N points matériels, les mouvements sont des
translations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à
3N.
• Si le système est constitué de N corps étendus, il faut ajouter les
rotations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 6N.
SYSTEMES CONSERVATIFS LIBRES A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur déplacement
devient un vecteur colonne n ×1 et les matrices de masse et de
raideur sont des matrices carrées n × n
Equation de mouvement:

En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit

m j xj  k j (x j  x j 1 )  k j 1(x j  x j 1 ) j  1,..., n

 k j x j 1  (k j  k j 1 ) x j  k j 1 x j 1
Avec x0=0 et kn+1=0.

L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme

d’un système linéaire
MX  KX  0
M : Matrice des masses nxn : M  dig (mi )
K : Matrice des raideurs nxn
k1  k 2  k2 0   0 
 k k 2  k3     
 2 
 0  k3   0  
K  
  0    k n 1 0 
     k n 1 k n 1  k n  kn 
 
 0 0  0  kn k n 

Mt M et Kt  K Symétrique

Dans le cas où la dernière masse est connectée par une raideur kn+1 à une partie fixe.
Le dernier élément sur la diagonale de la matrice de raideur devient Knn= kn + kn+1
Méthodes de Résolution
Méthode directe :

Equation du mouvement: MX  KX  0

 
Déterminer les racines de: det  2M  K =0
D'ou les valeurs propres (i et i )

Il faut noter que cette méthode n’est pas

adaptée pour un nombre élevé de d.d.l.
Méthode Modale
Equation du mouvement M  x  K  x   0

On cherche la solution générale sous forme

  
x  X e j t

 w 2 M  X   K  X   0

 
 K   w 2 M  X   0
 
 det K   w 2 M   0
 les pulsations propre i i  1,...n
 
et K   wi 2 M  i  =0  les vecteurs propres i
Orthogonalité des modes propres:
i et j on a
  i   i 
K   w 2 M    = 0

   j   j
K   w 2 M    = 0

 En multipliant la premiere par j  et l'autre par i  

t t

  K     w 2   M   
t t
j   i i j   i
  K     w 2   M   
t t
i   j j i   j
 En transopsant la premiere avec K   K  et M   M 
t t

       
i  K  j   wi 2 i  M  j 
t t


 i  wi 2  w j 2  M     0  si w  i  j 
t
j i
2
 wj2  0
 i  M  j   0  Les vecteurs propres sont M orthogonaux
t

 i  K  j   0  Les vecteurs propres sont K orthogonaux
t
 Coordonnées généralisées: q
Posons:
x (t )   q(t ) avec q(t ) coordonnées généralisées
  matrice modale (matrice des vecteurs propres par Colonne)
 
Par exemple pour 2 ddl
1 1 

    
  
 21 22 

On a:

  M     0 mais pour i  j    M     m

t t
i   j i   i i

  K     0 mais pour i  j    K     k

t t
i   j i   i i

   K   w 2 M     0   2  ki

t
Avec   i   i
i i
mi
 Masse et Raideur Modales
On a:

  M     0 mais pour i  j    M     m

t t
i   j i   i i

  K     0 mais pour i  j    K     k

t t
i   j i   i i

ki
   
Avec i  K   wi M  i   0  i 
2  
t
2

mi
  M     M  : matrice des masses modales, (Diagonale)
 
t

  K     K  : matrice des raideurs modales, (Diagonale)

t
       

mi : Masse modale et M   diag(mi )

ki : Raideur modale et K   diag(ki )
D’ou
M  x  K  x   0 
   
M    q  K    q   0 
       
  M    q    K    q   0
t t
           
 Equations découplées
 i on a miqi  kiqi  0 
ki
qi  qi  0  qi   q  0
2

mi i i

Equation du système à 1 ddl

qi 0
 qi  qi 0 cos(it )  sin(it )
i
Conditions initiales en fonction des qi

On a:
q 0    x  x 
1
et q0   
1
0 0

  M     m    M     diag m  
t t
i   i i        i 
 1 t
    diag     M 
1 1
  M   diag m   
t
     i   
 mi 

 1  t  1  t
q 0   diag  m   M  x 0  et q0   diag  m    M  x 
  0
 i   i 
 1 
 
1
 
Avec diag    diag mi   
 mi 
SYSTEME CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
M  x  K  x   f (t ) 
   
M    q  K    q    f (t ) 
       
  M    q    K   q     f (t )
t t t
             
 Equation découplée
 i on a miqi  kiqi  i  f (t ) 
t

 
t
ki
f (t )  Avec i (t )  i  f (t )
t
qi  qi 
i

mi mi
1
qi   q 
2
i (t ) Equation classique du cas à 1ddl
i i
mi
i : Force généralisée
 On sait que la réponse permanente impulsionnelle pour
un système faiblement amorti z < 1 est donnée par:

x(t ) 
1/ m
0 1  z 2   
e z0t sin  0 1  z 2 t  

1/ m
Pour z  0  x(t )  sin 0t 
0

D’où on tire la réponse pour un système conservatif z 0::

qi 0
t
1
qi (t )  qi 0 cos(it )  sin(it )   i ( )sin i (t   )d 
i 0
mi i
Avec i (t )  i  f (t )
t
 Applications N°1

Écrire les équations du système de la figure ci-dessous et déterminer les fréquences et

modes par la méthode directe , Normer la première composante des modes à l’unité:

Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1

Rép:
k k k
w1  0.3243 ; w 2  0.8992 ; w 2  1.980 ;
m m m

1  1  1 

     
1  
1.395
 2  0.6914  3  2.4200

     

2.038 0.4849 0.2249 
     
Méthode de Rayleigh et Ritz
La méthode de Rayleigh permet de déterminer une valeur approchée de la plus
basse fréquence de résonance d’un Système ( 1DDL). Ritz a généralisé la
méthode de Rayleigh pour réduire le nombre de d.d.l d’un système et estimer les
plus basses fréquences.
 p1 
p 
 2 
 x   1 ,  2 ,...... N  .  N < n Ou n: ddl du système
. 
 
 pN 

Où i est un vecteur de dimension n.

Les i doivent vérifier les conditions aux limites.
 1 1
          M   p 
  
t t t
Énergie Cinétique: Ec  x M x  p 
2 2
1 1
E p   x  K  x   p    K   p
t t t
Énergie Potentielle:
2 2

d  Ec  Ec E p
Équations de Lagrange :
dt  x   x  x  0


    M   
p     K   p  0
t t

L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement

(initiale) car N<n donc les solutions ne sont pas exactes.

Remarque:
En pratique ce n’est pas facile de définir les i, un choix raisonnable de i est la
solution statique du système soumis à des forces proportionnelles aux masses.
Méthode Itérative
A partir de l’équation du mouvement on peut écrire:
1
 MX  KX  K MX  AX 
2 1
X Avec A  K 1M
2
Soit (1) un premier vecteur d'essai tel que:
(1)  a11  a22  ....ann ou i sont les modes propres
On clacule ensuite:
1
A(1)  a1 A1  a2 A2  ....an An A  
1 2 n
i
 i
2 i
 a1 2  a2 2  .....an 2
1 2 n
On pose ensuite: (2)  A(1) et on calcule A(2)
On clacule ensuite:
A1 A2 An
A(2)  a1  a2  .....an 1
   AX  X
2 2 2
1 2 n

1 2
 a1 4  a2 4  .....an 4
n  2

1 2 n
On pose ensuite: (3)  A(2) et on calcule A(3) etc.

Après r itérations nous avons :

1 2 n
A( r )  a1 2 r + a2 2 r  ....  an 2 r
1 2 n
En supposant que ( <<  << .... <<  )
2r
1
2r
2
2r
n

1
 A( r )  a1 2 r (1)
1
 1
A( r )  a1 2 r (1) (aprés r ittérations)
1
1
A( r 1)  a1 (2) (aprés r  1 ittérations)

2( r 1)
1

1
En combinant (1) et (2)  A( r 1)  A( r )
 2
1

Procedure est répétée jusqu'à ce que ( r 1)  c( r ) c: constante

on en déduit alors 1 et 1 (12  1 / c et ( r 1)  A( r )  r  1 )
Pour le calcul de 2 et 2
on chosit un vecteur d'essai (1) tel que
1t M (1)  0  1t M  a11  a22  ....  ann   0
 a11t M 1  0 (Orthogonalité des modes: it M  j  0 si i  j )
 a1 =0  (1)  a22  ....  ann
Le vecteur d'essai est alors
(1)  a22  ....  ann
La même procedure ittérative est utilisée
 Donc on détermine 2 et 2
De même pour déterminer les fréquences supérieures, il
faut utiliser un vecteur d’essai dont les modes précédents
1, 2, 3, …….. ont été éliminés.
Avec toujours

1  2  ........  n
Applications N°2

Même Système que l’application N°1, calculer ω1 par la méthode de Rayleigh et la

méthode itérative , en prenant comme déformé celle obtenue en supposant les masses 1,2,3

soumises à des forces proportionnelles à leur masse et en normant la première composante

des modes à l’unité:

SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
Les systèmes réels sont amortis mais on ne connaît pas bien dans
la plupart des cas le modèle d'amortissement. Souvent, le modèle
d'amortissement visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité. La méthode consiste à considérer un taux
d'amortissement équivalent z

Exemple pour un système à 2 ddl

Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  0

  m1 0   
x1   c1  c2 c2   x1   k1  k 2 k2   x1  0 
             
0 m2   x2   c2 c2   x2    k2 k2   x2  0 

Cette équation pose un problème car la décomposition modale ne peut pas être
réalisée par la procédure décrite précédemment car les coefficients
d'amortissement créent un couplage supplémentaire entre les équations du
mouvement. Plusieurs méthodes numériques sont utilisables pour résoudre ce
problème. Cependant, dans un bon nombre de cas, il sera possible d'approcher
la matrice C par une combinaison linéaire de matrices de masse et de
raideur C = a M+b K , a et b constants.

Cette forme d'amortissement est appelé amortissement proportionnel

Mx  a M  b K  x  Kx  0
En faisant les changements de variables pour se retrouver
dans la base modale,


qi  a  b qi   q  0
i
2
 2
i i

En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

d'amortissement modal zi , on obtient l'équivalence

 a  b 2


2z ii  a  b i
2
z i 
2i
i

 qi  2z ii qi   q  0 2

i i

C'est l'équation classique de 1 ddl

SYSTÈMES FORCES
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
F est le vecteur des forces appliquées à chaque masse

F   f1 , f 2 ,...., f n 
t

En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

changement de variables (base modale):

i
 i 
qi  a  b qi   q 
2
i
2

mi
avec i   F
i
t


avec a  bi2  2z ii 
z i amortissement équivalent
D'ou on retrouve l'équation classique de 1 ddl
i
qi  2z ii qi   q 
i
2
avec i  it F
mi
RECAPITULATIF
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
Déterminer les modes propres: i et i
Base modallee:
Coordonnée généralisé: x   q et i   F i
t

D'ou équation de 1 ddl (Découplage):

i
qi  2z ii qi   q  i
2

mi
Appliquer les résultats de 1ddl
Applications N°3

Appliquer l’ensemble des méthodes vu précédemment pour retrouver la réponse du

Système ci-contre, en supposant que la dernière masse subie une excitation

harmonique . Normer la première composante des modes à l’unité: