Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Projet Pont Roulant 2 5 T Appareils de Levage 3 PDF
Projet Pont Roulant 2 5 T Appareils de Levage 3 PDF
UNIVERSITE DE LOME
ECOLE NATIONALE SUPERIEURE D’INGENIEURS
(ENSI)
Présenté par :
AWI Eyouiléki
Sous la direction de :
Mme. FUMEY Loubov
Ilya Prygogine
Physique, Temps et devenir
Introduction
Dans le souci d’amener ses étudiants à se familiariser avec les outils de conception,
l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs (ENSI) de l’Université de Lomé soumet
chaque année et ce depuis la première année, ses étudiants à des projets de conception
dans pratiquement tous les domaines de l’ingénierie mécanique où ces derniers ont la
possibilité de mettre en application les acquis théoriques des cours magistraux et
Travaux Dirigés. Ainsi pour ce qui est du présent projet, il découle du module de
« Construction Mécanique » concernant les « Appareils de levage et de manutention
mécanique ». Il s’agit en effet de l’étude et de la conception d’un pont roulant
entièrement électrique d’une capacité de charge de 2.5 tonnes. Le choix de ce thème
n’est toutefois pas fortuit. En effet, pendant longtemps et ce depuis la création de l’ENSI,
le magasin « Matières Premières » de l’atelier de Mécanique dispose d’un poste de
sciage avec scie électrique pour la découpe des bruts avant usinage lors des Travaux
Pratiques de fabrication. Le levage jusqu’au poste des bruts en aciers dont les barres
pouvant atteindre un diamètre de 2.5 m soit environ une masse totale de plus de 2308.35
kg était assuré par la force humaine. C’est à juste titre que pour notre projet de
Construction nous avons décidé de concevoir un pont roulant pour assurer le levage et
le déplacement des bruts trop important en masse. Ce pont roulant d’une capacité de
charge de 2.5 tonnes, dont tous les mécanismes à savoir le levage, la translation du pont
et la direction du chariot sont entièrement gérés par des moteurs électriques permettra à
terme de soulager les techniciens de l’atelier de même que les étudiants dans ce
processus de sciage. L’automatisation du pont permet une meilleure gestion des
opérations inhérentes au processus de sciage.
Ce projet comportera deux grandes parties à savoir l’analyse technologique et l’analyse
graphique. Après l’établissement du cahier des charges, une première partie nous
permettra de faire le choix de différentes solutions technologiques de même que les
calculs qui s’imposent à travers quatre chapitres à savoir : L’étude de la charpente du
pont, l’étude des mécanismes, l’alimentation du pont en électricité – commande des
moteurs et l’automatisation des processus. La seconde partie quant à elle nous permettra
de mettre à jour le dessin de conception du pont qui sera présenté sur calque A2H.
Dans le but de mettre en application les connaissances théoriques reçues lors des
différents cours de technologie de construction et plus particulièrement celui portant sur
les appareils de levage et de manutention, il nous est demandé de concevoir un pont
roulant électrique d’une capacité de charge de 2.5 tonnes pour le magasin matières
premières de l’atelier de l’ENSI qui comporte un poste de sciage.
Il s’agit en fait d’un pont roulant pour le levage des bruts pouvant être des barres
cylindriques ou des profilés pouvant atteindre les 2.5 tonnes.
Le pont roulant en projet va donc permettre de soulager un temps soit peu la force
humaine puisque ce dernier sera entièrement électrique du levage de la charge jusqu’au
mécanisme de translation du pont et de direction du chariot.
Dimensions de l’atelier :
Longueur : 9.20 m
Largeur : 5.40 m
Hauteur la plus basse : 2.67 m
Hauteur de la scie : 0.64 m
Spécifications techniques :
Portée : 5 m
Vitesse de levage : Vl = 5 m/min
Vitesse de translation du pont : Vp = 25 m/min
Vitesse de translation du chariot sur le pont : Vc = 25 m/min
Course du pont : 8 m
9 m 20
2 m 65 Poste de
sciage
1 m 41
5 m 40
La poutre principale du pont travaille à la flexion sous l’effet des efforts verticaux dus
notamment à la charge, au poids propre de la poutre, au poids du chariot et sous l’effet
des efforts horizontaux dus aux forces d’inertie au démarrage et au freinage, les efforts
dus au vent n’étant pas pris en considération du fait que l’appareil sera installé dans
l’atelier à l’abris du vent. La figure 1 donne la disposition schématique d’un pont roulant
bipoutre.
Cependant dans le cas de notre projet il s’agira d’un pont monopoutre c’est-à-dire avec
une seule poutre principale (figure 2)
Nous choisissons comme poutre principale, la poutrelle IPE 330 ayant les
caractéristiques suivantes [1]:
Comme indiqué précédemment, la poutre principale travaille à la flexion sous l’effet des
efforts verticaux qui feront l’objet de ce paragraphe. Les efforts verticaux sont constitués
des efforts dus à la charge roulante (chariot + charge) et des efforts dus au poids propre
de la poutre. La capacité de charge du pont roulant qui est en projet étant de plus de 2.5
tonnes, la masse du chariot (~44 Kg) qui ne représente que 1% de la masse totale de la
Nous supposons que les deux galets du chariot sont aussi chargés et que le chariot se
déplace de gauche vers la droite. Nous allons procéder à la détermination du moment
fléchissant au droit du galet G1. (Figure 3)
l (portée)
x a
G1 G2
P P
Réaction en A, à l’appui :
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
2𝑃 =
2
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
𝑃=
4
25000
𝑃= = 6250 𝑁
4
On a :
𝑃
𝑅𝐴 = (2𝑙 − 2𝑥 − 𝑎)
𝑙
𝑃
𝑀𝑓𝐺1 = 𝑅𝐴 𝑥 = (2𝑙𝑥 − 2𝑥 2 − 𝑎𝑥)
𝑙
𝑑𝑀𝑓𝐺1
=0
𝑑𝑥
𝑙 𝑎
𝑥= −
2 4
Avec a=350 mm
AN :
5000 350
𝑥= −
2 4
𝒙 = 𝟐 𝟒𝟏𝟐. 𝟓 𝒎𝒎
6250
𝑀𝑓𝐺1𝑚𝑎𝑥 = (2 ∗ 5000 ∗ 2412.5 − 2 ∗ 2412.52 − 350 ∗ 2412.5)
5000
La poutre principale (poutrelle IPE 330) a une masse au mètre de 50 Kg. Sa longueur
totale étant de 5 m, la masse de la poutre principale est donc de 250 Kg soit un poids
total de 2500 N soit le 1/10ème de la charge à manutentionner.
P’/2 P’/2
l/2 l/2
La poutre est uniformément chargée. Le moment fléchissant est donc maximal au milieu
de la poutre où elle prend la valeur :
𝑃𝑝 𝑙
𝑀𝑓𝑃𝑝𝑚𝑎𝑥 =
8
AN
2500 ∗ 5000
𝑀𝑓𝑃𝑝𝑚𝑎𝑥 =
8
AN :
6250
𝑀𝑓𝑇𝑚𝑎𝑥 = (2 ∗ 5000 ∗ 2500 − 2 ∗ 25002 − 350 ∗ 2500) + 1562500
5000
1 455 039.063
𝜎1𝑚𝑎𝑥 =
713
156 250
𝜎2𝑚𝑎𝑥 =
713
𝝈𝟐𝒎𝒂𝒙 = 𝟐. 𝟏𝟗 𝑵/𝒎𝒎𝟐
AN :
La contrainte de sécurité pour des ponts devant assurer un service normale comme c’est
le cas du pont de ce projet est évaluée à 100 N/mm2 [2]. Donc la contrainte totale
maximale s’exerçant sur la poutre est admissible. Avant toute conclusion sur la
convenance ou non de la poutrelle IPE 330 comme poutre principale, nous allons
procéder à la vérification de la flèche.
AN
12500 ∗ 5003
𝑓1 =
48 ∗ 2 ∗ 107 ∗ 11770
𝒇𝟏 = 𝟎. 𝟏𝟒 𝒄𝒎
5 𝑃𝑝 𝑙3
𝑓2 =
384 𝐸𝐼
AN
5 2500 ∗ 5003
𝑓2 =
384 2 ∗ 107 ∗ 11770
𝒇𝟐 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟕 𝒄𝒎
𝑓 = 𝑓1 + 𝑓2
AN
𝑓 = 0.14 + 0.017
𝑓 = 0.157 𝑐𝑚
𝒇 = 𝟏. 𝟓𝟕 𝒎𝒎
𝑙 𝑙
La flèche maximale permise étant située entre et c’est-à-dire entre 5 mm et 8.33
1000 600
Les efforts horizontaux concernent plus généralement les efforts dus au vent et ceux
d’inertie au démarrage et au freinage. Les efforts dus au vent ne seront pas pris en
compte car le pont est installé en atelier et donc est à l’abri des effets du vent. La capacité
de charge du pont étant relativement moins importante, les efforts horizontaux
développés au démarrage et au freinage sont également moins importants. De ce fait ces
efforts horizontaux seront considérés comme négligeables devant ceux verticaux.
Afin de déterminer la contrainte naissant dans les poutres du sommier, nous allons nous
mettre dans le cas le plus défavorable c’est – à – dire lorsque le chariot est dans sa
position extrême représentée sur la figure suivante :
l (portée)
x= 400 a=350
P P
La charge que supporte la poutre est maximale lorsque le chariot se trouve dans sa
position extrême, droite ou gauche. C’est la réaction 𝑅𝐴 .
On a :
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑖𝑜𝑡 + 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
𝑃=
4
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
𝑃=
4
25000
𝑃=
4
𝑃 = 6250 𝑁
Réaction en A
𝑃
𝑅𝐴 = (2𝑙 − 2𝑥 − 𝑎)
𝑙
AN :
6250
𝑅𝐴 = (2 ∗ 5000 − 2 ∗ 400 − 350)
5000
𝑹𝑨 = 𝟏𝟏𝟎𝟔𝟐. 𝟓 𝑵
5000
𝑒=
4
𝒆 = 𝟏 𝟐𝟓𝟎 𝒎𝒎
1 250
𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 11 062.5 ∗
2
Dans le cadre de ce projet, le sommier sera constitué de deux fers UPE 300 [3] de
caractéristiques :
Hauteur de l’âme : 300 mm
Largeur de la semelle : 100 mm
Epaisseur de l’âme : 9.5 mm
Epaisseur de la semelle : 15 mm
Poids : 15 Kg/m
Surface : 44.4 cm2
Moments d’inertie de torsion : 77.6 cm4
Les sommiers auront compte tenu des dimensions de l’atelier, une longueur de 8.5m
chacun. La masse totale des sommiers est donc de :
𝐼 (𝑏ℎ3 ) − (𝑏′ℎ′3 )
=
𝑣 6ℎ
𝐼
= 510382.5 𝑚𝑚3
𝑣
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Détermination des sommiers 21
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
Les deux fers UPE 300 étant identiques, le module d’inertie de l’ensemble des deux
fers UPE 300 est :
𝐼
= 2 ∗ 510382.5 𝑚𝑚3
𝑣
𝐼
= 1 020 765 𝑚𝑚3
𝑣
Soit :
𝑰
= 𝟏 𝟎𝟐𝟎. 𝟕𝟔𝟓 𝒄𝒎𝟑
𝒗
𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥
𝜎=
𝐼
𝑣
6 914 062.5
𝜎=
1020765
𝝈 = 𝟔. 𝟕𝟕 𝑵/𝒎𝒎𝟐
Cette contrainte est très faible. Les profilés UPE 300 choisis comme sommiers
conviennent au mécanisme.
La poutre principale sera assemblée au sommier à l’aide des rivets travaillant au double
cisaillement. Ces rivets supportent l’effort tranchant :
𝑻 = 𝑹𝑨 = 𝟏𝟏 𝟎𝟔𝟐. 𝟓 𝑵
Nous choisissons des rivets à tête ronde de diamètre 6 mm (Voir Annexe) [3]. Nous
allons maintenant déterminer le nombre de rivets nécessaires pour que ces derniers
puissent supporter l’effort tranchant 𝑅𝐴 . La contrainte admissible est fixée à 𝜏𝑎𝑑𝑚 = 60
N/mm2
𝑇
𝜏= ≤ 𝜏𝑎𝑑𝑚
𝜋𝑑 2
𝑛∗2
4
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Détermination des sommiers 22
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
2𝑇
𝑛≥
𝜋𝑑 2 𝜏𝑎𝑑𝑚
2 ∗ 11062.5
𝑛≥ = 3.260
𝜋 ∗ 62 ∗ 60
Soit :
𝒏=𝟒
Il faudra donc au moins quatre rivets pour l’assemblage de chaque sommier à la poutre
principale.
Les poteaux sont des éléments verticaux de grande longueur par rapport à la section
destinés à supporter des charges verticales agissant dans l’axe du poteau ; ils reposent
généralement sur le sol. Sous l’action de la charge et de la réaction du sol, le poteau est
sollicité à la compression avec risque de flambage par suite de sa grande longueur.
En résistance des matériaux (RDM), le flambage est un phénomène d'instabilité
élastique mis en évidence lorsqu'une poutre est comprimée, il se développe un moment
de flexion parasite amplifié par les déformations et déplacements de la poutre chargée.
Pour une poutre d'inertie constante soumise à un effort normal de compression simple,
la charge critique de flambage théorique est donnée par la formule d'Euler [4]:
𝜋 2 𝐸𝐼
𝐹𝑐𝑟 =
𝐿2𝑒
Avec 𝐿𝑒 la longueur effective qui vaut dans le cas des poutres encastrées aux deux
extrémités comme dans le cas de notre pro jet 0.5𝐿 avec 𝐿 la longueur de la poutre. En
définitive la charge critique de flambage des poteaux sous poutre de roulement de ce
projet se calcule grace à la relation finale :
4𝜋 2 𝐸𝐼
𝐹𝑐𝑟 =
𝐿2
Pour ce projet, nous choisissons comme poteaux sous poutre de roulement, un profilé
IPE 330 [3] de section 6.26 cm2 chacun et de moment quadratique 11.77 cm4 pour
chacun. Nous allons à présent déterminer la longueur du poteau afin d’éviter les
instabilités élastiques.
Cette charge que supporte chaque poteau (4 poteaux au total) devrait pour éviter les
instabilités élastiques être inférieure à la charge critique de flambage 𝐹𝑐𝑟 .
𝐹 = 7 512.5 𝑁
On a donc :
4𝜋 2 𝐸𝐼
𝐹 < 𝐹𝑐𝑟 => 𝐹 <
𝐿2
Soit :
4𝜋 2 𝐸𝐼
𝐿<√
𝐹
AN :
4𝜋 2 ∗ 2 ∗ 107 ∗ 11.77
𝐿𝑚𝑎𝑥𝑖 = √
7 512.5
La longueur maximale du poteau à ne pas dépasser pour éviter les instabilités élastiques
est donc de 11.122 m. Cependant, compte tenu des dimensions de l’atelier et des
questions de sécurité des personnes, nous prendrons comme longueur des poteaux :
𝑳=𝟐𝒎
4𝜋 2 ∗ 2 ∗ 107 ∗ 1.47
𝐹𝑐𝑟 =
2002
𝐹𝑐𝑟 = 29016.63 𝑁
Cette charge est largement supérieure à la charge que supporte le poteau. Le poteau est
donc bien choisi.
Le levage est assuré par un palan électrique. La figure ci – dessous montre l’architecture
générale d’un palan électrique [1].
1. Réduction
2. Tambour
3. Arbre de transmission
4. Guide – Câble
5. Ossature acier
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Mécanisme de Levage : Dimensionnement d’un 26
palan électrique
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
6. Fins – de – course
7. Moteur de levage
8. Carénages
9. Frein à disque
10. Appareillage électrique
Nous allons dans cette partie procéder au dimensionnement puis au choix des
différents et principaux composants du palan électrique. Les différents paramètres du
palan voulu sont :
1. Paramètres du palan
2.1. Le câble
La suspension de la charge est assurée par deux brins de câble métallique. En supposant
un rendement du palan de l’ordre de 98% [5] la tension de chacun est donnée par :
𝑄1
𝑇=
2𝜂
AN :
25000 1
𝑇=
2 0.98
𝑻 = 𝟏𝟐 𝟕𝟓𝟓. 𝟏𝟎𝟐 𝑵
Chacun des fils est en contact avec le fil voisin et certains sont en contact avec la gorge
de la poulie ou du tambour. Soit 𝐹𝑟 la charge conditionnelle de rupture du câble
métallique. En prenant un coefficient de sécurité k, cette charge de rupture s’écrit :
𝐹𝑟 = 𝑘𝑇
𝐹𝑟 = 6 ∗ 12755.102
𝑭𝒓 = 𝟕𝟔 𝟓𝟑𝟎. 𝟔𝟏 𝑵
En consultant la référence [6], nous avons choisi suivant la DIN 655 un câble à 6
torons de 19 fils soit un total de 114 fils de caractéristiques :
Nombre de torons : 6
Nombre de fils par torons : 19
Diamètre nominal du câble : 8 mm
Diamètre du fil : 0.5 mm
Section métallique du câble : 251.1 mm2
Poids : 2.38 Kg/m
Les câbles sont soumis à deux types de contraintes : la contrainte de traction et celle
d’incurvation. Soit 𝜎1 la contrainte de traction, 𝜎2 la contrainte d’incurvation et 𝜎 la
contrainte totale.
𝑇 4𝑇
𝜎1 = 2 =
𝑑 𝑛𝜋𝑑 2
𝑛𝜋
4
4 ∗ 12755.102
𝜎1 =
114 ∗ 𝜋 ∗ 0.52
𝒅
𝝈𝟐 = 𝑬
𝑫𝒑
Cependant, pour les câbles à fils fins comme c’est le cas dans notre projet, nous
prendrons [7]:
1 𝑑
𝜎2 = 𝐸
4 𝐷𝑝
Le diamètre de la poulie est en fait fonction de celui des fils constituants le câble.
Nous choisissons dans le cadre de ce projet :
𝑫𝒑 = 𝟓𝟎𝟎𝒅 [7]
A.N.
𝐷𝑝 = 500 ∗ 0.5
𝑫𝒑 = 𝟐𝟓𝟎 𝒎𝒎
1 0.5
𝜎2 = ∗ 200000 ∗
4 250
𝝈𝟐 = 𝟏𝟎𝟎 𝑵/𝒎𝒎𝟐
𝜎 = 𝜎1 + 𝜎2
𝜎 = 569.835 + 100
Cette contrainte totale est inférieure à la contrainte de rupture du câble qui est de
1300 𝑁/𝑚𝑚2 [6].
2.1.3. Attaches
𝑫𝒑 = 𝟐𝟓𝟎 𝒎𝒎
Le rapport relatif entre la longueur du tambour et son diamètre varie entre 0.5 et 2.5
[5] soit :
𝐿𝑡
=𝑘
𝑑𝑡
𝐿𝑡 = 1.5 ∗ 250
𝑳𝒕 = 𝟑𝟕𝟓 𝒎𝒎
Nombre de spires :
375
𝑛= = 46.88 ≈ 47 𝑠𝑝𝑖𝑟𝑒𝑠
8
Cependant, nous prévoyons deux spires complémentaires qui en principe doivent rester
sur le tambour lorsque la charge est à son point le plus bas ceci dans le but d’éviter une
traction directe sur les attaches. Et parlant des attaches, elles seront réalisées par douille
conique : la soudure se réalise dans le logement de la douille conique.
𝑑𝑙 = 𝑑𝑡 − 𝑑𝑐
𝑑𝑙 = 250 − 8
𝒅𝒍 = 𝟐𝟒𝟐 𝒎𝒎
𝐻𝑟𝑒𝑏 = 2 ∗ 𝑑𝑐
𝐻𝑟𝑒𝑏 = 2 ∗ 8
𝑯𝒓𝒆𝒃 = 𝟏𝟔 𝒎𝒎
𝑑𝑟 = 𝑑𝑡 + 6𝑑𝑐
𝑑𝑟 = 250 + 6 ∗ 8
𝒅𝒓 = 𝟐𝟗𝟖 𝒎𝒎
𝑒 ≥ 0.02 ∗ 250 + 12
𝑒 ≥ 17 𝑚𝑚
𝒆 = 𝟐𝟎 𝒎𝒎
5
𝑃𝑢 = 25000 ∗
60
𝑷𝒖 = 𝟐. 𝟎𝟖𝟑 𝑲𝑾
Nous préconisons l’utilisation d’un moteur asynchrone IE2 Q2E 100L 4C du catalogue
de « SERMES Motorisation » dont les caractéristiques sont les suivantes :
Puissance : 2.2 KW
Facteur de puissance : cos 𝜑 = 0.73
Masse du moteur : 25 Kg
Vitesse de synchronisme : 𝑁𝑆 = 1500 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
Vitesse en charge : 𝑛 = 1440 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
𝑷𝒖 𝟐. 𝟎𝟖𝟑
𝜼= = = 𝟎. 𝟗𝟒𝟔𝟖
𝑷 𝟐. 𝟐
2∗5
𝑁𝑡 =
𝜋 ∗ 0.25
𝑵𝒕 = 𝟏𝟐. 𝟕𝟑 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏
12.73 13 1 1 1 11 11
𝑥= ≈ = = ∗ = ∗
1440 1440 111 11 10 121 110
𝟏𝟏
𝟏𝟐𝟏
𝟏𝟏
𝟏𝟏𝟎
Nous utiliserons pour le premier couple, des roues dentées à dentures hélicoïdales de
module réel 3 ceci dans l’optique d’éviter le bruit trop fort des engrenages tournant trop
vite. Le second couple sera à dentures droites avec un module de 3
Couronne dentée
r’
Câble
L’arbre est en acier C35. La contrainte admissible fixée varie entre 100 et 120 N/mm2.
L’arbre travaille à la flexion. Nous considérons les forces extérieures :
𝐷 = 𝑚𝑍𝐶
𝐷 = 3 ∗ 110
𝑫 = 𝟑𝟑𝟎 𝒎𝒎
𝐷
𝑅= = 150 𝑚𝑚
2
𝑑𝑡
𝑟= = 125 𝑚𝑚
2
𝑟 ′ = 137.5 𝑚𝑚
𝐶 =𝑇∗𝑟
𝐶 = 12755.102 ∗ 125
𝑪 = 𝟏 𝟓𝟗𝟒 𝟑𝟖𝟕. 𝟕𝟓 𝑵𝒎𝒎
𝐶
𝑇′ =
𝑟
1594387.75
𝑇′ =
150
𝑻′ = 𝟏𝟎 𝟔𝟐𝟗. 𝟐𝟓𝟐 𝑵
𝐶
𝑇 ′′ =
𝑟′
1594387.75
𝑇 ′′ =
137.5
Les boulons de fixation utilisés sont au nombre de 4 et ont pour diamètre nominal 14
mm
𝑇′′ 𝑇′′
𝜏= =
𝑑 2 𝜋𝑑𝑏2
4𝜋 𝑏
4
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Mécanisme de Levage : Dimensionnement d’un 35
palan électrique
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
Le diamètre nominal de la vis étant de 14 mm, celui du noyau est 11.546 mm [8]. On a
ainsi :
11595.547
𝜏=
𝜋 ∗ 11.5462
Les vis sont en acier S235 de résistance minimale à l’élasticité 235 N/mm2 et le
coefficient de sécurité adopté est 2.5 ce qui veut dire que la contrainte de sécurité est :
94 N/mm2. Les vis sont donc bel et bien résistantes aux efforts tangentiels.
La position du tambour sur l’axe du pignon est donnée par la figure suivante :
𝑅1 + 𝑅2 = 𝑇 ′ = 10629.252
{ 𝑅1 𝑅2
=
100 700
La résolution de ce système d’équation nous permet d’obtenir les réactions dans les
moyeux :
𝑹𝟏 = 𝟏𝟑𝟐𝟖. 𝟔𝟓𝟔 𝑵
𝑹𝟐 = 𝟗𝟑𝟎𝟎. 𝟓𝟗𝟐 𝑵
La tension du câble en position extrême droit transmet aux moyeux les forces 𝑅′1 et
𝑅′2 .
Soit :
𝑭𝟏 = 𝑹𝟏 + 𝑹′ 𝟏 = 𝟒𝟗𝟕𝟐. 𝟗𝟕𝟏 𝑵
𝑀𝑓𝑑
𝜎= ≤ 𝜎𝑎𝑑𝑚
𝐼⁄
𝑣
𝐼⁄ ≥ 𝑀𝑓𝑑 𝜋𝑑 3 𝑀𝑓𝑑
𝑣 𝜎 𝑠𝑜𝑖𝑡 ≥
𝑎𝑑𝑚 16 𝜎𝑎𝑑𝑚
3 16𝑀𝑓𝑑
𝑑≥√
𝜋𝜎𝑎𝑑𝑚
255
𝜎𝑎𝑑𝑚 = = 102 𝑁/𝑚𝑚2
2.5
AN
3 16 ∗ 2459342.7
𝑑≥√
𝜋 ∗ 102
𝒅 ≥ 𝟒𝟗. 𝟕𝟎𝟓 𝒎𝒎
L’arbre pour qu’il puisse résister aux différents efforts auxquels il est sollicité et dont
nous avons fait cas dans ce projet doit avoir un diamètre minimal de 49.705 mm. Nous
choisissons donc pour diamètre minimal de l’arbre sur toute sa longueur :
𝒅𝒂 = 𝟓𝟎 𝒎𝒎
Le guidage en rotation des arbres peut se faire soit par glissement soit par roulement.
Dans ce projet nous faisons le choix d’un guidage par roulement en raison des couples
assez importants à transmettre. Ainsi, les roulements permettront non seulement la
transmission des efforts et des puissances, mais aussi permettront de garder l’arbre en
l’équilibre par la reprise des charges radiales et axiales que devait supporter l’arbre.
Le choix du type de roulement dépend non seulement des charges radiales et axiales que
doivent supporter ces derniers mais aussi des ajustements et de la vitesse de rotation.
Pour notre part le guidage sera assuré par deux paires de roulement comme le montre la
figure 6 et le système des forces de la figure suivante :
Nous choisissons pour la première paire de roulement (celle supportant une charge
radiale de 𝐹𝑟1 = 𝐹′𝑟1 = 17 485.997), les roulements à une rangée de billes de
caractéristiques suivantes [4]:
Série 00
d=55 mm,
D=90 mm,
B=11 mm,
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Mécanisme de Levage : Dimensionnement d’un 39
palan électrique
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
Pour la deuxième paire de roulements (celle devant supporter une charge maximale de
𝐹𝑟2 = 𝐹′𝑟2 = 19 654.233 𝑁), nous choisissons également des roulements à une
rangée de billes de caractéristiques [4]:
Série 00
d=65 mm
D=100 mm
B=11 mm
C (charge dynamique de base)=16 300 N
C0 (charge statique de base)=14 600 N
Nmax=7500 tr/min
Les seuls efforts s’appliquant au droit des roulements dans ce projet sont les efforts
radiaux comme le montre le système de forces de la figure 7. On a donc :
1ère paire de roulement (Roulements 1 & 4):
𝑭𝒓𝟏 = 𝑭′𝒓𝟏 = 𝟏𝟕 𝟒𝟖𝟓. 𝟗𝟗𝟕 𝑵
La charge dynamique équivalente est cette charge qui exercée sur le roulement donnerait
la même durée de vie que celle obtenue en exerçant simultanément la charge radiale et
la charge axiale. Vu que dans le cas de ce projet, la charge axiale est nulle, la charge
équivalente se réduit à la seule charge radiale et on a :
Pour la 1ère paire de roulement (Roulements 1 & 4) :
𝑷𝟏 = 𝑭𝒓𝟏 = 𝑭′𝒓𝟏 = 𝟏𝟕 𝟒𝟖𝟓. 𝟗𝟗𝟕 𝑵
La durée de vie d’un roulement est définie par le nombre de tours que ce dernier peut
effectuer sous une charge donnée, avant qu’apparaissent les premiers signes de fatigue
ou d’écaillage. Elle peut être également définie par le nombre d’heures de
fonctionnement. Elle est donnée par [9] :
𝐶 𝑛
𝐿10 =( )
𝑃
Ou [9] :
106 𝐶 𝑛
𝐿10ℎ = ( ) 𝑒𝑛 ℎ𝑒𝑢𝑟𝑒𝑠
60𝑁 𝑃
15 000 3
𝐿10 =( )
17 485.997
3
16 300
𝐿10 = ( )
19 654.233
1.5
𝐿
− 0.025
𝐿
𝐹 = 𝑒𝑥𝑝 −0.105 ( 10 )
0.975
[ ]
𝐷 =1−𝐹
Pour notre part, nous calculerons la fiabilité et la probabilité de défaillances des deux
paires de roulements pour une durée de vie L= 200 heures de fonctionnement pour la
1ère paire de roulements et L= 150 heures de fonctionnement pour la seconde paire de
roulement:
On a ainsi :
1.5
200
− 0.025
𝐹 = 𝑒𝑥𝑝 [−0.105 (826.462 ) ]
0.975
𝑭 = 𝟗𝟖. 𝟗𝟎 %
𝐷 = 1 − 0.989
𝑫 = 𝟏. 𝟏 %
Cette fiabilité témoigne d’un bon choix des roulements pour le guidage de l’arbre.
1.5
150
− 0.025
𝐹 = 𝑒𝑥𝑝 [−0.105 (746.818 ) ]
0.975
𝑭 = 𝟗𝟗. 𝟐𝟎 %
Et
𝐷 = 1 − 0.992
𝑫 = 𝟎. 𝟖 %
La lubrification des roulements est une fonction essentielle pour le bon fonctionnement
des roulements et pour le maintien de sa durée de vie. En effet la lubrification permet de
changer le coefficient de frottement entre les billes et leur cage afin de faciliter le
glissement ou le roulement entre elles ainsi que d'éviter ou de minimiser l'usure et les
échauffements en évacuant la puissance dissipée par les frottements dans le mécanisme.
Pour ce projet, pour éviter le démontage fréquent du palan pour assurer la lubrification,
𝑉𝑔1 = 0.05 ∗ 90 ∗ 11
𝑽𝒈 = 𝟒𝟗. 𝟓 𝒄𝒎𝟑
𝑽𝒈 = 𝟓𝟓 𝒄𝒎𝟑
La hauteur de levage est de H=1.2 m soit 1200 mm. La vitesse de levage étant Vl=5
m/mn, nous pouvons déterminer le temps t de levage par la relation :
𝐻
𝑡1 =
𝑉𝑙
1.2
𝑡1 =
5
𝒕𝟏 = 𝟎. 𝟐𝟒 𝒎𝒏 = 𝟏𝟒. 𝟒 𝒔
𝐻′
𝑡2 =
𝑉𝑙
0.56
𝑡2 =
5
𝒕𝟐 = 𝟎. 𝟏𝟏𝟐 𝒎𝒏 = 𝟔. 𝟕𝟐 𝒔
𝑡 = 𝑡1 + 𝑡2
𝑡 = 14.4 + 6.72
𝒕 = 𝟐𝟏. 𝟏𝟐 𝒔
2.5.5. Freinage
Le frein utilisé ici est un frein bloqueur à sabots. Il est calé sur l’arbre du moteur :
n=1440 tr/min. C’est dans la période d’arrêt, à la descente de la charge qu’il doit pouvoir
fournir un couple résistant maximal pour provoquer l’arrêt. Les forces d’inertie sont
motrices mais les frottements dans la transmission soulagent le frein. Le diamètre du
tambour étant de 250 mm le couple moteur suivant l’axe du tambour est :
𝐶𝑚 = 25000 ∗ 125
𝑪𝒎 = 𝟑 𝟏𝟐𝟓 𝟎𝟎𝟎 𝑵𝒎𝒎
𝐶𝑟 = 3 125 000 ∗ 𝑥
avec 𝑥 = 1/57
1
𝐶𝑟 = 3 125 000 ∗
57
Le pont comportera également un interrupteur de fin de course. En effet pour éviter des
heurts entre le moufle et le chariot, un interrupteur de fin course technologiquement
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | Mécanisme de Levage : Dimensionnement d’un 45
palan électrique
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
constitué d'un d'’n écrou commandé par une vis entrainée par le tambour, coupe l’arrivée
du courant au moteur de levage.
La suspension de la charge est assurée par trois chaînes. Ainsi chaque chaîne supportera
une charge de :
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
𝐹=
3
25000
𝐹=
3
𝐹 = 8333.33 𝑁 = 833.33 𝐾𝑔
Nous choisissons pour cela des chaînes calibrées et éprouvées levage en XC 80 de 1000
Kg, de diamètre de fil 10 mm, de pas 28 mm et de cotes extérieures 47x32 mm
Il s’agit ici de déterminer les différents paramètres en ce qui concerne les galets et le rail
de roulement. Les galets sont des roulements à bague extérieure épaisse conçus pour
supporter des charges élevés et des chocs. Contrairement aux roulements, dont la bague
extérieure est soutenue entièrement dans la longueur, la bague extérieure d’un galet n’est
en contact, avec la piste conjuguée - rail dans le cas de notre projet, que sur une surface
très réduite, dont la taille dépend de la forme de la bande de roulement et de la charge.
Dans le cadre de ce dimensionnement, la charge totale à supporter par les galets est
composée du poids du fardeau à manutentionner, du poids du chariot et du poids de la
charpente. Le poids du chariot ne représentant qu’un pour cent de la charge totale sera
25000 + 2500
𝐹𝑟 =
4
𝐹𝑟 = 6875 𝑁
La charge radiale supportée par chacun des quatre galets est donc de 6 875 N. Nous
choisissons ainsi donc des galets du type : 305803 C-2Z [4]. Ces galets ont un diamètre
de 47 mm et une charge dynamique de base de 13800 N capable de supporter des charges
radiales dynamiques pouvant atteindre les 19300 N.
Le rail est formé d’une barre d’acier A42 de section carrée dont la largeur qui varie entre
40 et 70 mm est fonction du diamètre D du galet qui roule sur lui, de la charge Q
supportée et de la nature du matériau. On a :
𝑄 = 𝐷𝑏𝑘 [8]
𝑄
𝑏=
𝐷𝑘
13750
𝑏=
47 ∗ 6
𝒃 = 𝟒𝟖. 𝟕𝟓 𝒎𝒎
2. Puissance du moteur
La translation du pont est assurée par un moteur électrique par l’intermédiaire d’une
couronne dentée rapportée sur le galet. Nous allons déterminer dans ce paragraphe la
puissance du moteur à installer.
La charge totale à déplacer est Q=27500 N. Le couple résistant suivant l’axe du galet
est :
𝐶𝑟
𝐹𝑟 =
𝑟
3162.5
𝐹𝑟 = = 1345.74 𝑁
2.35
Cependant en tenant compte des frottements latéraux entre rail et galets et en tenant
compte aussi des défauts d’horizontalité cette valeur de 𝐹𝑟 sera majorée de 60 % soit :
𝐹𝑟 = 2153.18 𝑁
La vitesse de translation du pont envisagée est de 45 m/min soit 0.75 m/s. La vitesse
étant relativement faible un réducteur à un couple de roues dentées pourra faire l’affaire.
En prévoyant un rendement de 0.9, la puissance absorbée sera :
𝐹𝑟 ∗ 𝑣
𝑃𝑎 =
𝜂
2153.18 ∗ 0.75
𝑃𝑎 =
0.9
ENSI – UL / AWI Eyouiléki / Master S3 | La translation du pont 48
Etude et conception d’un pont roulant d’une capacité de charge de 2.5 tonnes
𝑚∗𝑣
𝐹𝑖 =
𝑡
2750 ∗ 0.75
𝐹𝑖 =
4
𝑭𝒊 = 𝟓𝟏𝟓. 𝟔𝟐𝟓 𝑵
La puissance absorbée varie donc de 0 pour une vitesse nulle à 2.224 KW pour une
vitesse de 0.75 m/s.
Nous choisissons donc un moteur de 1.5 KW par exemple IE2 Q2E 90L6C de SERMES
Motorisation d’une vitesse de 970 tr/min.
Au démarrage, il devra fournir un couple moteur d’environ 200 % de son couple nominal
3. Réduction
Réduction :
203 1 15
𝑥= ≈ =
970 3.2 48
Le diamètre du galet étant de 47 mm, nous utiliserons une couronne dentée d’un
diamètre voisin de 60 mm. Déterminons le module des dents.
60
𝑚= = 1.25
48
𝒎 = 𝟏. 𝟐𝟓 𝒎𝒎
𝑏 = 𝑘𝑚
𝑏 = 10 ∗ 1.25
𝒃 = 𝟏𝟐. 𝟓 𝒎𝒎
𝑭 = 𝟐𝟎𝟗𝟎. 𝟓𝟔𝟔 𝑵
𝐹
𝜎=
𝑏𝑚
2090.566
𝜎=
12.5 ∗ 1.25
𝝈 = 𝟏𝟑𝟑. 𝟕𝟗 𝑵/𝒎𝒎𝟐
Le diamètre minimal de l’arbre intermédiaire, dans les portées de paliers, est de 20 mm.
Le couple maximal transmis est :
15 1
𝐶 = 2090.566 ∗ 23.5 ∗ ∗
48 𝜂
𝑪 = 𝟏𝟕 𝟎𝟓𝟖. 𝟒𝟒 𝑵𝒎𝒎
𝐶 16𝐶
𝜏= =
𝐼0⁄ 𝜋𝑑 3
𝑣
16 ∗ 17 058.44
𝜏=
𝜋 ∗ 203
𝝉 = 𝟏𝟎. 𝟖𝟔 𝑵/𝒎𝒎𝟐
La contrainte de torsion est très faible. La déformation angulaire qui en résulte sera
logiquement faible soit :
𝑀𝑡
𝜃=
𝐺𝐼0
𝜋𝑑 4
𝐼0 =
32
𝜋 ∗ 204
𝐼0 =
32
𝐼0 = 15 707.96 𝑚𝑚4
L’arbre sera en acier S 235 donc le module d’élasticité transversale est : G=80
000 N/mm2. Le couple de torsion étant de 11372.29 𝑁𝑚𝑚, on a :
17 058.44
𝜃=
80000 ∗ 15707.96
𝜽 = 𝟏. 𝟑𝟔 ∗ 𝟏𝟎−𝟓 °/𝒎
4. Freinage
Nous utiliserons un frein à sabots calé sur l’arbre moteur : n=940 tr/min
Diamètre de la poulie : 150 mm
Largeur : 50 mm
𝑚𝑣
𝐹𝑖 =
𝑡
2750 ∗ 0.75
𝐹𝑖 =
1
𝑭𝒊 = 𝟐𝟎𝟔𝟐. 𝟓 𝑵
𝐹𝑚 = 2062.5 − 1345.74
𝑭𝒎 = 𝟕𝟏𝟔. 𝟕𝟔 𝑵
1
𝐶𝑟 = 716.76 ∗ 23.5 ∗ ∗ 0.9
3.2
𝑪𝒓 = 𝟒𝟕𝟑𝟕. 𝟑𝟒 𝑵𝒎𝒎
Vu que nous avons négligé l’inertie des masses en rotation, nous ne tiendrons pas
compte du rendement η de la transmission qui a pour effet de soulager le frein. Donc :
1
𝐶𝑟 = 716.76 ∗ 23.5 ∗
3.2
𝐶𝑟 = 5 263.71 𝑁𝑚𝑚
Soit :
𝑪𝒓 = 𝟓. 𝟐𝟔 𝑵𝒎
La direction est assurée par un chariot roulant sur la poutre principale. Nous allons
choisir un chariot de direction par poussée que nous allons ensuite motoriser. Dans ce
paragraphe, il s’agira donc d’effectuer les calculs nécessaires quant aux paramètres qui
entrent en jeu dans le mécanisme de direction du chariot. Nous choisissons le chariot de
capacité de charge maxi 3.2 t pesant 42 Kg [1] adapté aussi bien pour les IPN que pour
les IPE.
La vitesse de translation du chariot sur le pont prévue est de 20 m/min.
La charge radiale supportée par chacun des quatre galets du chariot est de 25000/4=
6250 N. Nous choisissons ainsi donc des galets du type : 305803 C-2Z [4]. Ces galets
ont un diamètre de 47 mm et une charge dynamique de base de 13800 N capable de
supporter des charges radiales dynamiques pouvant atteindre les 19300 N. On a :
𝑄
𝑏=
𝐷𝑘
13 000
𝑏=
47 ∗ 6
𝒃 = 𝟒𝟒. 𝟑𝟑 𝒎𝒎
𝐶𝑟 = 𝑄(𝛿 + 𝑓𝑟)
𝑪𝒓 = 𝟐 𝟖𝟕𝟓 𝑵𝒄𝒎
𝐶𝑟
𝐹𝑟 =
𝑟
2 875
𝐹𝑟 = = 1 223.4 𝑁
2.35
Cependant en tenant compte des frottements latéraux entre rail et galets et en tenant
compte aussi des défauts d’horizontalité cette valeur de 𝐹𝑟 sera majorée de 60 % soit :
𝑭𝒓 = 𝟏 𝟗𝟓𝟕. 𝟒𝟒 𝑵
La vitesse de direction du chariot envisagée est de 30 m/min soit 0.5 m/s. La vitesse
étant relativement faible un réducteur à un couple de roues dentées pourra faire l’affaire.
En prévoyant un rendement de 0.9, la puissance absorbée sera :
𝐹𝑟 ∗ 𝑣
𝑃𝑎 =
𝜂
1957.44 ∗ 0.5
𝑃𝑎 =
0.9
𝑷𝒂 = 𝟏𝟎𝟖𝟕 𝑾 = 𝟏. 𝟎𝟖𝟕 𝑲𝑾
𝑚∗𝑣
𝐹𝑖 =
𝑡
2500 ∗ 0.5
𝐹𝑖 =
4
𝑭𝒊 = 𝟑𝟏𝟐. 𝟓 𝑵
𝑭′𝒓 = 𝟐𝟐𝟔𝟗. 𝟗𝟒 𝑵
La puissance absorbée varie donc de 0 pour une vitesse nulle à 1.26 KW pour une vitesse
de 0.5 m/s.
Nous choisissons donc un moteur de 0.75 KW par exemple IE2 Q2E 90L6C de
SERMES Motorisation d’une vitesse de 940 tr/min.
3. Réduction
Réduction :
203 1 10
𝑥= = =
970 4.8 48
Le diamètre du galet étant de 47 mm, nous utiliserons une couronne dentée d’un
diamètre voisin de 60 mm. Déterminons le module des dents.
60
𝑚= = 1.25
48
𝒎 = 𝟏. 𝟐𝟓 𝒎𝒎
𝑏 = 𝑘𝑚
𝑏 = 10 ∗ 1.25
𝒃 = 𝟏𝟐. 𝟓 𝒎𝒎
𝑭 = 𝟐𝟎𝟗𝟎. 𝟓𝟔𝟔 𝑵
𝐹
𝜎=
𝑏𝑚
2090.566
𝜎=
12.5 ∗ 1.25
𝝈 = 𝟏𝟑𝟑. 𝟕𝟗 𝑵/𝒎𝒎𝟐
10 1
𝐶 = 2090.566 ∗ 23.5 ∗ ∗
48 0.9
𝑪 = 𝟏𝟏 𝟑𝟕𝟐. 𝟐𝟗 𝑵𝒎𝒎
𝐶 16𝐶
𝜏= =
𝐼0⁄ 𝜋𝑑 3
𝑣
16 ∗ 11 372.29
𝜏=
𝜋 ∗ 203
𝝉 = 𝟕. 𝟐𝟒 𝑵/𝒎𝒎𝟐
La contrainte de torsion est très faible. La déformation angulaire qui en résulte sera
logiquement faible soit :
𝑀𝑡
𝜃=
𝐺𝐼0
𝜋𝑑 4
𝐼0 =
32
𝜋 ∗ 204
𝐼0 =
32
𝐼0 = 15 707.96 𝑚𝑚4
L’arbre sera en acier S 235 donc le module d’élasticité transversale est : G=80 000
N/mm2. Le couple de torsion étant de 11372.29 𝑁𝑚𝑚, on a :
11 372.29
𝜃=
80000 ∗ 15707.96
𝜽 = 𝟗. 𝟎𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟔 °/𝒎
3.3. Freinage
𝑚𝑣
𝐹𝑖 =
𝑡
2500 ∗ 0.5
𝐹𝑖 =
1
𝑭𝒊 = 𝟏𝟐𝟓𝟎 𝑵
𝐹𝑚 = 1250 − 1223.4
𝑭𝒎 = 𝟐𝟔. 𝟔 𝑵
1
𝐶𝑟 = 26.6 ∗ 23.5 ∗ ∗ 0.9
4.8
𝑪𝒓 = 𝟏𝟏𝟕. 𝟐𝟏 𝑵𝒎𝒎
Vu que nous avons négligé l’inertie des masses en rotation, nous ne tiendrons pas
compte du rendement η de la transmission qui a pour effet de soulager le frein. Donc :
1
𝐶𝑟 = 26.6 ∗ 23.5 ∗
4.8
𝐶𝑟 = 130.23 𝑁𝑚𝑚
Soit :
𝑪𝒓 = 𝟎. 𝟏𝟑 𝑵𝒎
L’alimentation du pont roulant se fera par câbles souples plat. Elle est réalisée au moyen
d’un câble plat multiconducteurs suspendu à des chariots roulant sur billes dans une
gaine métallique galvanisée. La gaine est soutenue à proximité du fer de roulement par
des griffes de suspension boulonnés à des plats supports. Ces plats sont fixés au fer
monorail par soudure. Cette alimentation assure souplesse et sûreté de fonctionnement,
isolement et contacts parfaits, excellent prix de revient, entretien pratiquement nul,
longévité du câble souple plat (tous les conducteurs sont sollicités de manière régulière
et identique), faible encombrement du câble en position de repli. Cette alimentation
permet en outre de prévoir la boîte de commande de l’engin de levage indépendante de
celui – ci d’où une plus grande facilité et une plus grande sécurité de manœuvre.
2. Le circuit de puissance
Nous proposons ici un le circuit de puissance du démarrage direct des différents moteurs
de pont roulant. Le démarrage étant direct avec inversion de sens de marche, le circuit
de puissance de démarrage des moteurs se présente comme suit :
L’inversion du sens de marche du moteur est obtenu en inversant deux des trois phases
du stator ce qui a pour effet d’inverser le sens de rotation du champ tournant et par suite
le sens de rotation de l’arbre moteur. C’est en effet l’effet obtenu dès que le contacteur
KM2 entre en jeu.
3. Le circuit de commande
Q1
95
F1 96
S0
KM1 13 S2
13
S1 KM2
14 14
KM2 21 21
KM1
22 22
KM1 KM2
I. Disposition de l’installation
fh
Mo
f
De
h
fb
5,4 m
f3 f4
AR
f5
9.2m
AV
Poste de
f1 f2
sciage
1. Description du cycle
Le cycle commence dès que le capteur f5 est actionné et il y a appui sur un bouton
poussoir départ cycle. Le chariot déjà chargé, les crochets remontent jusqu’à une
certaine hauteur (1.2 m) (Activation du capteur fh) et le pont entame son déplacement
jusqu’au-dessus du poste de sciage (Activation des capteurs f1 et f2). A cet instant, il y
a descente de la charge sa descente jusqu’au poste de sciage (Activation du capteur fb).
En fin de descente, les crochets sont déchargés et ils remontent (Activation du capteur
fh). Le chariot se déplace le chariot repart en arrière à sa position d’origine (comme le
montre la figure – pour la sécurité des personnes) (Activation des capteurs f3 et f4) et le
cycle s’arrête.
Capteurs
Moteurs
Départ cycle
Pont en arrière
Repère Affectation
S1 I0,0
S2 I0,1
S3 I0,2
S4 I0,3
S5 I0,4
S6 I0,5
S7 I0,6
S8 I0,7
KM AV O0,0
KM AR O0,1
KM Mo O0,2
KM De O0,3
Dcy.f5.fb
1 ML (Mo)
fh.f5
2 MT (AV)
f1.f2.f5
3 ML (De)
fb.f1.f2.f5
4 ML (Mo)
fh.f1.f2.f5
5 MT (AR)
f3.f4
S1.S6.S8
1 KM Mo
S7.S6
2 KM AV
S2.S3.S6
3 KM De
S8.S2.S3.S6
4 KM Mo
S7.S2.S3.S6
5 KM AR
S4.S5
0
I0,1.I0,5.I0,7
1 O0,2
I0,6.I0,5
2 O0,0
I0,1.I0,2.I0,5
3 O0,3
I0,7.I0,1.I0,2.I0,5
4 O0,2
I0,6.I0,1.I0,2.I0,5
5 O0,1
I0,3.I0,4
1. Equations d’étapes
O0,0= I0,6.I0,5
O0,1= I0,6.I0,1.I0,2.I0,5
O0,3= I0,1.I0,2.I0,5
I0,5 I0,6
O0,0
I0,1 I0,2
O0,1
I0,2 I0,7
O0,3
CONCLUSION
BIBLIOGRAPHIE
ANNEXES
ANNEXE 1
ANNEXE 2
Galets de came
ANNEXE 3