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grafcet fonctionnel
vs
grafcet technologique
Grafcet fonctionnel / technologique
grafcet fonctionnel : prise en compte de la partie fonctionnelle, en
faisant abstraction de toute réalisation technologique
grafcet technologique : en s'appuyant sur le grafcet fonctionnel, intègre
les contraintes technologiques et opérationnelles.
grafcet
grafcet fonctionnel technologique
technologie
principe pneumatique
Pour garantir l'indépendance du grafcet fonctionnel, faire attention à certains cas particuliers.
Gestion des fronts : permet de tester l'apparition / disparition d'evt plutôt que leur
présence. C'est le cas lorsqu'une information est déjà présente dans l'état initial.
Exemple : commande d'un moteur : lorsque l'opérateur commande la rotation, l'information
du capteur p de position est déjà vraie => tester l'apparition de p et non sa présence.
Rmq : en fait le test d'un front montant se traduit ds le grafcet technologique à l'aide d'une
étape supplémentaire.
Inconvénients :
{ Gestion des délais, pertes, contraintes temporelles, répartition des données
⇒ problématique des réseaux locaux industriels (RLI)
Hiérarchisation de la partie
commande
Hiérarchisation
Exemple : 3 chariots.
{ Les chariots 1 et 2 se chargent (CPi) à gauche et se
déchargent (Dpi) à droite dans le chariot 3;
{ chariot 1 en 1er
{ Le chariot 3 se décharge (Dp3) à droite.
chariot 1 chariot 2
chariot 3
synchro
synchro synchro
chariot 3
Implantation
Mise en oeuvre
Exemple :
Exemple :
Exemple simple :
Transition Nom Franchissable ? Réceptivité Liste Etapes Amont Liste Etapes Aval
(8)
Optimisations :
b+c
d
e
a
g
f
b
d
e
a
X31.b
X30.e X21.b
∀i , j amont de p ⎧⎪ ⎡ ⎤ ⎫⎪
∑ ⎨∑ ( Xi . Ri ) + ∑ ⎢∏ Xj1 .. Xjd . Rj )⎥ ⎬
⎪⎩ i
i
j1 jd
j ⎣ ju ⎦ ⎪⎭
Ti Ri Tj Rj
instant n
instant n+1
p
l1 ld
Conditions de désactivation (CDXp) : Tk Rk
Tl Rl
∀k ,l aval de p
⎧ ⎡ ⎤⎫
∑ ⎨∑ ( Rk ) + ∑ ⎢∏
l ⎣ lv
Xl 1 .. Xld . Rl ) ⎥⎬
⎦⎭
⎩k
• A = X1 + X3
• A = X1 • B = X2
• B = X2
A = X1 . e
A = Xp . AUd
Signaux d'arrêt d'urgence
• Xi(0) = 0 ∀i
le grafcet • Init = 1 à t=1
le grafcet
1
T1 10
NonGA T2 GA
2 Ordre VaGauche T5 X4
T2 GA
11 Début détection
3 Attente
T4 DA T8 ACQ
Quelle technologie ?
Mise en œuvre
Exemples :
{ Si besoin de modification, si bcp d'E/S ou si implémentation personnalisée : API,
programmé directement en G7 par une console de programmation (et / ou réseau).
{ Si : langage simple (ET, OU, mémoires)
{ Si fonctionnement prédéfini et figé, et simple : câblage électronique (portes et
bascules).
{ Si environnement peu compatible avec l'électronique : câblage non électronique
(réalisation pneumatique ou électrique)
{ Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidité ou de calcul numérique : carte
µ-contrôleur ou même µ-processeur.
{ Approche programmée
µcontrôleur et processeur booléen
+ flexible
{ Automate Programmable
Exemple :
Câblage par bascules RS
Câblage asynchrone
Mise en œuvre par câblage asynchrone : cas simple d'un grafcet linéaire.
{ Une bascule RS par étape
{ Une étape s'active si son étape amont est active + réceptivité vraie
{ Une étape se désactive qd la suivante est active
Etape i :
• Si : Set
Etape 2 : • Ri : Reset
• Qi : Sortie
{ Activation : S2 = Q1.d
{ Sortie X : X=Q2
{ Désactivation : R2=Q3
Cycle de base :
Principe de fonctionnement
d'un API :
Ligne :
Ln° : NomVariable = ExpressionBooleenne
Instruction de saut
• exemple : L20 : (E3+E5) = L35
⇒ si (E3+E5) est vraie, le programme va ligne L35 (sinon L21)
• utilisation :
Initialisation
Mode Panne ou Normal
Calcul en fonction d'une valeur de variable
Ex : automate
Programmation structurée en 3 parties : Télémécanique TSX 47
avec le langage
GRAFCET PL7-2 sur un
terminal TSX-T407
{ Dans un API, l'état final atteint peut dépendre de l'ordre des équations /
instructions / ladder.
Exemple :
temp = a
a = b+c
≠ d=a a = b+c ⇔ d=a
a = b+c
d=a a = b+c d = temp
Ex : Pascal, C.