Cours Autom LPSARI 2019 2020blanc

LP SARII – Parcours AS UE21 - Automatisme
Automatismes Industriels
2019-2020 nicolas.neanne@univ-tln.fr 1
Plan du Cours :
I / Les Automates III / API Wago et plateforme
Programmables Industriels logicielle CoDeSys
1 – Présentation 1 – Plateforme logicielle & langages associés
2 – Structure et fonctionnement 2 – Architectures matérielles & Réseaux
3 - Caractéristiques
IV / API Schneider M340 et
II / La Programmation IEC 1131-3 plateforme logicielle Unity
1 – Architectures matérielles & Réseaux
1 – L'adressage des données
2 – Plateforme logicielle & langages associés
2 – Le langage IL
3 – Le langage ST V / API Siemens et plateforme
4 – Le Langage LD logicielle TIA/Step7
5 – Le langage FBD 1 – Architectures matérielles & Réseaux
7 – Le langage SFC 2 – Plateforme logicielle & langages associés
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I / Les Automates Programmables

Industriels
1 - Introduction
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années soixante, à la
demande de l'industrie automobile américaine, qui réclamait plus d' adaptabilité de
leurs systèmes de commande.
Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer avantageusement les
technologies alors utilisées.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la

réalisation des parties commandes
⇒ logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible
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→ Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs

permettant une modification aisée des automatismes.
⇒ logique programmée
Contraintes du milieu industriel (1) :
✔ Influences externes :
- poussières,
- température,
- humidité,
- vibrations,
- parasites électromagnétiques, …
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Contraintes du milieu industriel (2) :
✔ Personnel :
- dépannage possible par des techniciens de formation électromécanique
- possibilité de modifier le système en cours de fonctionnement
✔ Matériel :
- Évolutif
- Modulaire
- Implantation aisée
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Définition :
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique
programmable, adapté à l'environnement industriel, qui réalise des fonctions
d'automatisme pour assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à
partir d'informations logique, analogique ou numérique.
Les API sont utilisés dans divers secteurs d'activités, que l'on peut regrouper en
trois catégories :
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- Les systèmes automatisés de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la

valeur ajoutée à une matière première, en respectant certaines contraintes
(financières, normes de sécurité etc...).
- L'industrie automobile, la métallurgie,
- La production d'énergie (centrales nucléaires, thermiques,
hydrauliques...)
- L'industrie agro-alimentaire, pharmaceutique,
- Le génie-chimique, la pétrochimie,
- Les chaînes de conditionnement,
- etc ...
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- L'automatisation des bâtiments (GTB : Gestion Technique des Bâtiments), dont les
objectifs sont :
- L'amélioration du confort (gestion des ascenseurs, régulation de
températures...),
- La sécurité (alarmes anti-intrusion, détection de fumées...)
- La réduction des dépenses énergétiques (gestion automatisée des consignes
de température et d'éclairage...)
- L'automatisation de machines spéciales :

- Engins de chantiers (grues...),
- Tri postal,
- etc...
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Nature des informations traitées par l'automate :

➢Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou
1 …). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir …
➢Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise

dans une plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un
capteur (pression, température …).
➢Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur numérique
par une carte d'entrée spécifique pour pouvoir être traitée par le programme automate.
➢Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire
ou bien hexadécimale. Il peut s'agir d'une variable interne du programme
(compteur...).
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Architecture des systèmes automatisés :

Partie Relation Partie Commande Partie Opérative
(P.R) (P.C) (P.O)
Commande & signalisation Préactionneurs Actionneurs

(2)
(9) (3)
S Ana & S TOR Effecteurs
Superviseur (8) API (CPU)
(4)
E Ana E
TOR
Procédé
Pupitres opérateurs
(5)
(6)
Détecteurs /
Conditionneurs Capteurs
(7)
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(1) : l'API transmet les ordres de commandes aux préactionneurs, sous forme de niveaux électriques
TOR (0/24V) ou analogiques (0-10V, +/-10V, 4-20mA, 0-20mA)
(2) : Le préactionneur converti ces ordres en commandes contenant l'énergie nécessaire au pilotage
des actionneurs. Exemples : contacteurs, distributeurs électro-pneumatique, variateurs de vitesse...
(3) : L'actionneur assure la conversion d'énergie pour agir sur le procédé (exemples : moteur
asynchrone, vérin hydraulique, résistance chauffante...).
(4) : l'effecteur se situe entre l'actionneur et le procédé à contrôler (exemples : arbre moteur + pâles
pour un malaxeur mu par un moteur asynchrone, ventouse de saisie pour un vérin destiné au
déplacement de plaques métalliques etc...
(5) : Les paramètres physiques utiles à la commande du procédé (exemples : températures,
pressions, présences...) sont surveillés grâce à des détecteurs (TOR) et des capteurs (analogiques).
(6,7) : Ces informations électriques sont transmises à la P.C - directement reliées aux cartes TOR
pour les détecteurs, parfois par le biais d'un conditionneur (et/ou d'un transmetteur) pour
l'analogique.
(8) : Un réseau local industriel dédié à la supervision permet de lier la P.C et la P.R (et donc
indirectement la P.O). Certains éléments de signalisation peuvent néanmoins se faire par le biais des
cartes d'E/S (voyants, b.p ...).
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Architectures compacte et modulaires : :
Automate compact Millenieum

(Crouzet)
Automates modulaires Télémécanique
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2 - Structure & Fonctionnement d’un API
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations entrantes

Programme pour émettre des ordres de sorties en
fonction d’un programme.
Sorties
Ordres
(pré actionneurs, dialogue)
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Bus Entrées / Sorties
Unité de
Traitement
Module d' Module
Entrées de Sorties
RAM
Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches :
Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Tâche 2 : Acquisition des données en entrée (mémorisation)
Tâche 3 : Traitement des données (exécution du programme)
Tâche 4 : Affectation des sorties (émission des ordres)
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Déroulement d'un Cycle-automate :
Traitement Interne
La tâche de fond de l’API
Lecture des Entrées Peut être exécutée de façon cyclique
ou périodique
Exécution du Programme
Ecriture des Sorties

Si la tâche est périodique
Attente fin période
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Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations de la P.O (ou du pupitre)
et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant électriquement
(optocouplage) :
Le contact "N.O"
"ferme le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif
Le contact "N.F"
"ouvre le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif
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➔ Coupleur d'entrées : « du bornier vers la mémoire image »
Bornier d'entrée Isolation / Filtrage Mémoire Image
+ %IX 0.0 E1
E1
- %IX 0.1 E2
%IX 0.2 E3
+ %IX 0.3 E4
E2
- ... ….
... ...
E3
+
-
E4
+
-
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate
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➢Polarité des entrées TOR:
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 Exemple de Carte D'E TOR (Schneider) :
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 Entrées analogiques : les différents types de mesure
• Tension :
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• Courant :
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 Exemple de Carte D'E analogiques avec conditionneur pour PT100 (750-

461) :
Le signal délivré par la sonde est

converti (montage 3 fils) en valeur
numérique mise à l'échelle au format
INT. La température est représentée
en 100eme de degrés, sur une plage
-200°C / + 200°C.
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 Exemple de Carte D'E analogiques 0-10V (750-459) :
la gamme de tension [0 V to +10V] est

convertie par un CAN 12 bit, puis mise à
l'échelle ; la gamme numérique obtenue
est [0 ; 32760].
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 Exemple de Carte D'E analogiques 4-20mA (750-454) :
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Cette borne d’entrées analogiques traite des signaux sur une plage de courant standardisée de 0-20 mA ou de4-20 mA
respectivement.
Le signal d’entrée est séparé galvaniquement et le transfert à l’unité centrale se fait avec une résolution de 12 bits.
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Interface de sortie : elle permet de commander les préactionneurs et éléments de

signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique entre P.C et P.O.
Mémoire Image des sorties Isolation / Amplification - Relayage Bornier de sorties
S1 %QX 0.0
S1 +
S2 %QX 0.1 -
S3 %QX 0.2
S2
+
-
S4 %QX 0.3
... …. S3 +
-
... ...
S4 +
Variables du Bits de -
programme sorties
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate
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 Exemple de Carte De S TOR à Relais (750-513) :
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 Exemple de Carte De S TOR à Transistors (750-501) :
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➢Cractéristiques :
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 Exemple de Carte De S analogiques 0/10V (750-513) :
La gamme numérique [0 ; 32760] est

convertie en tension [0;10V] par un CNA
12 bit.
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II / La Programmation IEC 1131-3

La Norme IEC 1131-3 définit les règles d 'écriture des programmes pour les API.
Les fabricants d'API fournissent des logiciels de programmation plus ou moins fidèles à
cette norme (de plus en plus tout de même).
Cette norme définit entre autres :
- Les langages de programmation utilisés, ainsi que les règles de programmation et de

syntaxe associées ;
- Le principe d'adressage des données traitées par l'API, ainsi que les différents formats
de variables éxistants.
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1 / L'adressage des Données.
Toute donnée traitée par un programme automate possède :
- Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)
- Un format (Bit, Octet, Mot ...)
- Un numéro d'adressage (valeur numérique indiquant la position de la

donnée dans le plan mémoire de l'API).
La syntaxe pour toute donnée est la suivante :
% 'Direction' . 'Format' . 'Numéro'
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 La direction :
 Une entrée est une valeur, provenant de la P.O, qui ne peut être que lue par le programme
chargé dans le contrôleur.
• Notation :
• Exemple :
 Une sortie est une donnée à destination de la P.O, dont la valeur peut être fixée par
l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi être lue par le programme)
• Notation :
• Exemple :
 Une variable interne est une donnée qui n'est pas physiquement liée à la P.O, mais une
information gérée par le programme chargé dans l'API.
• Notation :
• Exemple :
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 Le format :
✔ Un bit est une valeur binaire ou encore booléenne dont la valeur est « VRAIE » (notée TRUE)
ou « FAUSSE » (notée FALSE).
• Notation :
• Exemple :
✔ Un octet est une donnée codée sur 8 bits
• Notation :
• Exemple :
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✔ Un mot est une donnée codée sur 16 bit
• Notation :
• Exemple :
✔ Un double mot est une variable codée sur 32 bits
• Notation :
• Exemple :
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 Le numéro d’adresse :
Enfin, la valeur d'adressage dépend du type d'automate utilisé :
- Schneider :
Les données numériques internes sont organisées selon des cases mémoires de 16 bits ; le n° est
donc un numéro de mot. Les bits internes ont des adresses distinctes.
Les données d'E/S ont un adressage physique dépendant de la position de la donnée dans le rack
(cf chapitre correspondant)
- Siemens :
Les données sont organisées selon des cases mémoires de 8 bits ; le n° est donc un numéro
d'octet. Les bits ont une adresse de la forme « n°octet.n°debit »
- Wago :
Les données sont organisées selon des cases mémoires de 16 bits ; le n° est donc un numéro de
mot. Les bits ont une adresse de la forme « n°mot.n°debit »
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Les valeurs numériques peuvent être représentées sous formes décimales, hexadécimales (en
ajoutant 16# devant la valeur) ou binaires (2#...)
➔ exemples : 125 → 125 1A216 → 16#1A2 01102 → 2#0110
En plus du format, on peut définir un type pour les variables internes (liste non exhaustive) :
BOOL : valeur booléenne ('TRUE' ou 'FALSE')
INT : valeur entière signée sur 16 bits
UINT : valeur entière non signée sur 16 bits
DINT : valeur entière signée sur 32 bits
DUINT : valeur entière non signée sur 32 bits
REAL : valeur réelle sur 32 bits
TIME : durée définie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms
DATE : date définie en année/mois/jour Notation : d # ...-...-...
TIME_OF_DAY : heure du jour définie en h/mn/s Notation : tod # ... : ... : ...
DATE_AND_TIME : date & heure Notation : dt # ...-...-... - ... : ... : ...
STRING : chaîne de caractères. Notation : ' Ma Chaine '
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La norme IEC 1131-3 définit 5 langages de programmation : IL, ST, SFC, LD et FDB.
2 / Langage IL (Instruction List).

Il s'agit d'un langage textuel proche du langage machine de l'API. Il s'apparente à l'assembleur
d'un microcontrôleur. Ce langage n'est plus trop utilisé à l'heure actuelle.
Exemple : Soit l'équation logique suivante →
Z = (A . B + C) . D
... se traduit par le code suivant :
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3 / Langage ST (Structured Text).
Il s'agit d'un langage textuel proche des langages évolués tels que le C. Il est particulièrement
utilisé pour :
•Traiter les valeurs numériques
•Les opérations sur les chaînes de caractères
•Les manipulations de tableaux
Z = (A . B + C) . D
... se traduit par le code suivant :
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 Structures Algorithmiques
 Comparaison (alternative IF … ELSE … … END_IF):
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 Énoncé CASE :
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 Boucle FOR :
FOR i := 0 TO 9 BY 1 DO
.............. ;
END_FOR;
 Boucle WHILE :
WHILE condition = TRUE DO
.............. ;
END_WHILE;
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 Opérateurs Numériques :
Le choix du langage ST s'impose souvent lorsque l'on doit faire des traitements numériques
sur des variables. Les opérations de bases sont :
• Addition :
• Soustraction :
• Multiplication :
• Division :
• Modulo :
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 Fonctions de Conversion :
Le choix du langage ST s'impose souvent lorsque l'on doit faire des traitements numériques
sur des variables. Les opérations de bases sont :
• Entier vers réel :
• Réel vers mot :
• Temps vers entier :
• Date vers date et heure :
• …..
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 Fonctions sur chaînes de caractères :
• Concaténer :
• Rechercher :
• Effacer :
• Obtenir la taille :
• Comparer :
• Remplacer :
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 Manipulation des tableaux :
• Type « ARRAY » :
• Déclaration :
• Indexation :
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4 / Langage LD (LaDder ).
Il s'agit d'un langage graphique que l'on pourra par exemple utiliser pour coder les équations
logiques des réceptivités d'un grafcet.
Le principe est le suivant :
- Les variables d'entrée sont symbolisés par des contacts électriques

(NO ou NF), les variables de sortie par des bobines.
On considère que l'extrémité gauche du réseau constitue la borne + d'une alimentation

(imaginaire) et la partie droite sa borne -
La mise en série, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet l'alimentation conditionnelle

de la bobine (variable de S), donc
L'implantation d'équation logique.
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➢ Opérations logiques de Base :

ET : OU : NON :

Z = (A . B + C) . D
Cette équation se traduit en LD par la ligne suivante :
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➢ Mémoire RS :
A
t
B
t
x
t
➢ Front montant :
A
t
x t
A
t
x t
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➢ Temporisation : retard à l'activation

A
t
x
t
3s
➢ Temporisation : retard au déclenchement

A
t
x
t
3s 3s
➢ Temporisation : monostable
A
t
x
t
3s 3s
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➢ Compteur décompteur :
Nom Type Rôle

CU BOOL Entrée de comptage (sur front)
CD BOOL Entrée de dé comptage (sur front)
RESET BOOL Entrées de remise à zéro
LOAD BOOL entrée de préchargement
PV INT valeur de préchargement
QU BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV = 0
QD BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV = PV
CV INT Valeur courante du compteur
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5 / Langage FBD (Functionnal Bloc Diagram ).
Il s'agit également d'un langage graphique fonctionnant sur le même principe que LD mais avec
les symboles s'apparentant à ceux que l'on utilise pour les logigrammes.

Z = (A . B + C) . D
Cette équation se traduit en FBD par le diagramme suivant :
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Mémoire RS
Comparaisons
Temporisations
opérations logiques
Compteurs Détection de Fronts
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• Fonction Move :
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• Bloc RTC :
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6 / Langage SFC (Sequential Functional Chart ).

Il s'agit du langage Grafcet. On l'utilisera pour décrire les différentes tâches séquentielles de
l'automatisme.
Il est constitué d'étapes auxquelles sont associées des actions. Les étapes sont séparées par des
réceptivités. Lorsqu'une étape est active les actions associées à l'étape sont activées.
Étape initiale
Lorsque la réceptivité qui suit l'étape active devient vraie,
l'étape en cours se désactive, et l'étape suivante devient
l'étape active.
Réceptivité
Important :
étape
Action
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Les attributs suivants peuvent être associés aux actions en SFC :

Attribut Paramètre Description
N Aucun Action Non mémorisée : L'action est activée lorsque l'étape associée
est active, et se désactive automatiquement à la sortie de l'étape.
S, R Aucun Action Mémorisée : l'attribut « S » (Set) permet de mémoriser

l'activation de l'action, celle-ci restera active jusqu'à ce que l'attribut
« R » (Reset) soit rencontré dans le grafcet sur la même action.
L Durée Action limitée dans le temps : L'action est activée à l'entrée dans
d'activation : l'étape, puis désactivée automatiquement au bout du temps, spécifié
t#..... (ou à la sortie de l'étape).
D Temps de Action Retardée : L'action est activée avec le retard spécifié après
retard : l'entrée dans l'étape.
t#.....
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Les réceptivité sont des valeurs booléennes, qui peuvent apparaître directement sur le
grafcet (langage ST). Elles peuvent prendre la forme :
- De valeurs booléennes constantes (TRUE ou FALSE)

- De variables booléennes simples
- De combinaisons logiques ( exemple : (a OR b) AND NOT c )
- De comparaison entre des valeurs numériques (exemples : A > 100, A<>B, A=5)
- De combinaisons des éléments précédents
Note 1 : il est impossible de réaliser une affectation (:=) dans une réceptivité.
Note 2 : il sera également possible d'utiliser les langages LD et FBD pour coder les
réceptivités ; dans ce cas chaque réceptivité sera programmée dans une section spécifique.
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✔Structure OU : Alternative. Elle permet d'effectuer un choix entre plusieurs séquences.

Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
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✔ Cas particulier d'utilisation de la branche OU : saut d'étapes
✔ Cas particulier d'utilisation de la branche OU : Reprise de séquence
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✔Structure ET : Parallélisation. Elle permet d'effectuer en simultané plusieurs séquences.
Divergence
Convergence
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✔ Convergence en ET : Synchronisation.
La convergence se fait généralement sur des étapes vides (sans action), avec une réceptivité aval
toujours vraie, ce qui permet de synchroniser les différents cycles parallèles (le premier cycle
terminé attend les autres ; dès que tous les cycles sont terminés, la convergence est réalisée
grâce à la réceptivité 'TRUE').
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III / API Wago 750 et plateforme logicielle

CoDeSys
1 - Introduction
Le logiciel CoDeSys est une plateforme de développement ouverte, multimatérielle
utilisée entre autres pour programmer les contrôleurs WAGO 750 utilisés en TP - mais
des bibliothèques existent pour une grande variété d'API et de contrôleurs.
Ce logiciel obéit aux spécification de la norme CEI 61131-3, et permet donc d'utiliser les
5 langages définis par cette norme.
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 Langage CFC (Component Functional Chart).
Ce langage, utilisé dans CoDeSys, n'est pas défini par la norme CEI, mais sera utilisé dans
l'environnement de programmation CODeSys. Il reprend les éléments utilisés en FBD, mais les
symboles peuvent être placés librement sur le schéma (et non pas ligne par ligne comme en FBD).
De plus, la plupart des opérateurs définis en ST sont également utilisables (opérations numériques
etc...).
On ne peut pas l'utiliser pour coder les réceptivités.
En revanche, on l'utilisera comme langage de programmation principal qui appellera les

différentes tâches.
En outre, il permet de traiter les données numériques :
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 Déclaration de variables :
Un programme doit réaliser des calculs et utilise donc des variables. Ces variables doivent être
déclarées en en-tête de celui-ci.
Une variable peut être :
- une variable d'entrée s'il s'agit d'une variable que le programme utilise (valeur calculée par un
autre sous-programme, état d'un capteur...);
- une variable de sortie s'il s'agit d'une variable que le programme modifie (affectation d'une
sortie, résultat d'un calcul...)
- D'une variable interne, si cette variable est uniquement utlisée pour faire un calcul
intermédiaire.
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Exemples de déclaration :
variable interne du programme "prog" de type booléen,

initialisée à '0' et associée à la sortie physique TOR 4.0.
Variable booléenne interne à "prog" initialisée à '1'.
Variable d'entrée du programme "prog", de type "mot" et

associée à l'entrée analogique 0.
Variable de sortie du programme "prog", de type 'temps', et

initialisée à la valeur 1s et 500ms.
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➢ Organisation du projet :
Le Projet CoDeSys peut contenir différents
"Modules". Il contient au minimum le programme
PLC_PRG (programme principal), qui peut
éventuellement appelé :
- des fonctions : une fonction retourne une valeur, et

ne peut mémoriser aucune variable entre deux
appels.
- des programmes : un programme peut posséder

des entrées, des sorties et des variables internes qui
peuvent être mémorisées entre deux appels.
- des blocs fonctionnels : possède les mêmes

caractéristiques qu'un programme mais peut être
appelé plusieurs fois. Chaque appel consiste en une
instanciation du bloc et apparaît comme une
déclaration de variable.
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➢ Échange de variables entre programmes :
➔ Bloc Fonctionnel G1 : Programme Principal PLC_PRG :

➔
➔ Bloc Fonctionnel G2 :
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➢ Structures "objets" :
Des structures analogues à celles utilisées dans les langages orientés "objet" sont utilisables
dans CoDeSys pour échanger des variables entre différents modules.
Dans le cas du SFC, pour chaque étape, les 2 variables suivantes sont automatiquement créées
lorsque la bibliothèque "iec_sfc.lib" est incluse au projet :
•Nom_etape . t → durée d'ac vité de l'étape (type TIME)

•Nom_etape . x → ac vité de l'étape (type BOOL)
Pour synchroniser deux grafcets, on pourra donc utiliser :

'PLC_PRG' . 'nom d'instance du bloc' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un bloc fonctionnel, ou bien :
'nom_du_programme' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un programme
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2019-2020 72
➢ Variables "drapeau" :
Ce sont des variables utilisables dans les programmes et blocs programmés en SFC, définis dans la
bibliothèque "iec_sfc.lib", et qui permettent d'agir sur un grafcet. En voici quelques unes (consulter
l'aide pour une liste exhaustive) :
• SFCReset (BOOL) → Réini alisa on du grafcet (retour à l'étape ini ale et arrêt de l’exécu on)
● SFCInit (BOOL) → Retour à l'étape ini ale
● SFCPause (BOOL) → Figeage du grafcet
● SFCError → Dépassement du temps maximal aﬀecté à une étape
● SFCCurrentStep (STRING) → Nom de l'étape SFC en cours
●SFCTip, SFCTipMode (BOOL) → Lorsque SFCTipMOde est 'TRUE', le grafcet passe en mode pas à
pas, la validation des réceptivités sont alors validées avec SFCTip.
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➢ Ressources :
L'onglet ressources du projet permet de définir les principales caractéristiques logicielles et matérielles
Définition des modules d'E/S
Choix de la CPU
Organisation du projet en tâches
Ajout de bibliothèques logicielles
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En plus des appels de programme, on peut définir des tâches dans le projet, qui permettront de
déclencher l’exécution de certains programme de façon automatique :
- de façon cyclique ou périodique, c'est à dire à intervalle de temps réguliers (utile par exemple
pour les fonctions de régulation)
- de façon événementielle, c'est à dire lorsqu'un événement particulié est rencontré (par
exemple le passage à '1' d'un booléen)
2019-2020 75
 Présentation du contrôleur WAGO 750-849 :
Ports Ethernet pour le chargement des programmes, la supervision...
Bornes pour
l'alimentation 24Vcc
Interface série (configuration)
2019-2020 76
2019-2020 77
➢ Particularités :
Les contrôleurs Wago 750-xxx sont des API modulaires pouvant gérer un nombre relativement
important d'entrées sorties (cf fiche tech. précédente).
Leur plan mémoire est organisé sous forme de mots (les numéros d'adresse seront par
conséquent des numéros mot ; les données binaires seront rangées à l'intérieur de ces mot →
un numéro de bit sera donc compris entre 0 et 15).
Ces contrôleurs ont été aussi bien pensés pour l'industrie que pour la GTB, ce qui fait que l'on
retrouve aussi bien des borne pouvant gérer des bus de communication pour ces deux
secteurs :
- Industrie : ASi, Profibus, Modbus, CANopen...

- Bâtiment : KNX, LON, Bacnet, DALI...
2019-2020 78
IV / Programmation des API Schneider

M340 sous Unity
 Présentation du contrôleur M-340 :
La série M-340 représente le

segment milieu de gamme des API
Schneider, de dernière génération.
Ces API sont adaptés aux

systèmes automatisés de moyenne
taille, et aux grosses installations à
système de contrôle / commande
possédant une architecture
décentralisée.
2019-2020 79
Au matériel, l'architecture est modulaire, Schneider propose différentes cartes d'E/S

adaptées aux besoins industriels (Sorties relayées ou non, cartes analogiques
configurables en 0-10V / 4-20 mA etc...).
Du point de vue communication, Schneider préconise :
• Le bus ASI pour le niveau terrain

• CanOpen pour le niveau Cellule / Machine
• Modbus-TCP pour la supervision
On pourra donc évidemment mettre en œuvre ces protocoles en choisissant les CPU
et coupleurs adaptées.
Le modèle de CPU utilisé en TP : P34 2020 offre :
• 1 port Modbus RTU (RS485) pouvant être configuré en maître ou

esclave
• 1 port Ethernet, pour les communications Modbus TCP, l'accès au
serveur Web intégré, le chargement des programmes.
2019-2020 80
➢Adressage des données :
2019-2020 81
2019-2020 82
 Organisation du projet sous Unity :
Interfaces de communication
Cartes d'E/S
Déclaration des variables
2019-2020 83
Le programme est organisé en différentes « Sections », réparties en 2 catégories :

- Les tâches. Elles sont au nombre de 2 pour les M-340.
1 / La tâche MAST (Master) : Il s'agit de la tâche maître, elle correspond au

programme principal. Elle peut être appelée soit de façon cyclique (cas courant), soit
périodique c'est à dire que sa durée d'éxécution doit être maîtrisée.
La tâche MAST peut comporter plusieurs sous programmes, dans différents langage ;
en revanche elle est la seule à pouvoir contenir du grafcet.
2 / La tâche FAST : Il s'agit d'une tâche dite rapide, qui va être appelée
périodiquement, selon une durée à définir. L'appel de cette tâche correspond à une
interruption (au sens µC) de la tâche maître.
2019-2020 84
 Langages de Programmation :
On retrouve les 5 langages CEI danss Unity : IL, ST, FBD, LD et SFC.
Un module optionnel d'Unity permet de créer des fonctions en langage C.
2019-2020 85
De nombreuses bibliothèques viennent faciliter la programmation, notamment pour les

calculs et fonctions d'automatisation courantes. Ci-dessous, le bloc SFCCNTRL
permet d'agir sur un grafcet :
Toutes les caractéristiques de ce bloc sont dans

l'aide d'Unity, à la rubrique :
==> Bibliothèque EF/EFB/DFB ==> Bibliothèque
système ==> Gestion SFC.
La fonction "Read_Var" peut être utilisée pour lire émettre une requête de lecture Modbus :
les caractéristiques de cette fonction sont dans

l'aide d'Unity, à la rubrique :
==> Bibliothèque EF/EFB/DFB ==>
Communications
2019-2020 86
V / Programmation des API Siemens

S7300 sous TIA
 Présentation du contrôleur S7315-F 2PN/DP:
Il s'agit d'une CPU placée dans le segment milieu/haut de gamme
des API Siemens. Elle présente la particularité d'intégrer des
fonctions de sécurité, ce qui dispense de l'utilisation d'un automate
de sécurité supplémentaire, pour les process régis par ce type de
norme.
S7 315-F 2PN/DP
Port Profibus DP
Gamme S7-300
Port ProfiNet
Fonctions de sécurité
2019-2020 87
Du point de vue des communications, Les API Siemens sont orientés vers les protocoles :
✔Asi pour les capteurs/actionneurs
✔ProfiBUS et ProfiNet pour les autres niveaux
2019-2020 88
 TIA Portal : Configuration matérielle :

Permet de définir le matériel utilisé pour le projet d'automatisation ; il permet de définir des
architecture complètes, incluant plusieurs CPU, entrées sorties déportées, variateurs (etc...) et
leurs connexions réseau :
2019-2020 89
 Adressage des données :

Les plans mémoire des API Siemens sont organisés en octets. L'adressage des données répond
donc à la syntaxe suivante :
Données booléennes : %I4.0
n° du bit à l'intérieur de l'octet
I: Entrées
n° de l'octet dans le plan mémoire
Q : Sorties
M : Internes
Données numériques : % MW20
I : Entrées W pour les mots n° de l'octet dans le

Q : Sorties B pour les octets plan mémoire →
M : Internes adresses de mots
toujours paires
2019-2020 90
Le programme est organisé « Blocs » :
1 / OB.. (Organisation Blocs) :

Ce sont des programmes appelés implicitement, de
façon, cyclique, périodique ou encore sur événements.
OB1 correspond au programme principal, ou encore à

la tâche maître.
Ce bloque est appelé à chaque cycle automate, et sera
chargé de l'appel des éventuels sous-programmes. Il ne
peut pas contenir de grafcet.
Il existe un grand nombre de blocs d'organisation

(traitements périodiques, gestion des alarmes / défauts
etc...) ; les premiers vous sont présentés à la page
suivante (se reporter au manuel pour plus de détails).
2019-2020 91
2019-2020 92
 FB.. (Functions Blocs) : Ce sont des programmes appelés « explicitement », par des OB ou
d'autres FB. Ces blocs possèdent une mémoire associée (DB), qui permet de les instancier (un
FB peut donc être appelé plusieurs fois).
 FC.. (Functions) : Ce sont des fonctions (appelés « explicitement ») par des OB, FB ou d'autres
FC. Ces fonctions ne possèdent pas de bloc mémoire (DB) associé, et ne peuvent donc pas
retenir de valeur entre deux appels.
 DB.. (Data Blocs) : Données associées à un FB ; contient l'ensemble des variables utilisées par le
bloc.
 SFC, SFB (System Function / System Bloc funtion) : Fonctions et Blocs insérés automatiquement
par le système lors de la compilation.
2019-2020 93
On retrouve certains langages CEI sous Step7, cependant les noms utilisés diffèrent de la norme :
FBD → LOG
SFC → GRAPH
➢Langages de Programmation :
LD → CONT
ST → SCL
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2019-2020 95
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LP SARII – Parcours AS UE21 - Automatisme

I / Les Automates Programmables

Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la

→ Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs

Contraintes du milieu industriel (1) :

Contraintes du milieu industriel (2) :

- possibilité de modifier le système en cours de fonctionnement

- Les systèmes automatisés de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la

- L'automatisation de machines spéciales :

Nature des informations traitées par l'automate :

➢Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise

Architecture des systèmes automatisés :

Commande & signalisation Préactionneurs Actionneurs

Architectures compacte et modulaires : :

Automate compact Millenieum

Automates modulaires Télémécanique

2 - Structure & Fonctionnement d’un API

Traiter les informations entrantes

Bus Entrées / Sorties

Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches :

Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Déroulement d'un Cycle-automate :

Ecriture des Sorties

Attente fin période

➔ Coupleur d'entrées : « du bornier vers la mémoire image »

Bornier d'entrée Isolation / Filtrage Mémoire Image

Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate

➢Polarité des entrées TOR:

 Exemple de Carte D'E TOR (Schneider) :

 Entrées analogiques : les différents types de mesure

 Exemple de Carte D'E analogiques avec conditionneur pour PT100 (750-

Le signal délivré par la sonde est

la gamme de tension [0 V to +10V] est

Interface de sortie : elle permet de commander les préactionneurs et éléments de

Mémoire Image des sorties Isolation / Amplification - Relayage Bornier de sorties

Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate

 Exemple de Carte De S TOR à Relais (750-513) :

 Exemple de Carte De S TOR à Transistors (750-501) :

 Exemple de Carte De S analogiques 0/10V (750-513) :

La gamme numérique [0 ; 32760] est

II / La Programmation IEC 1131-3

Cette norme définit entre autres :

- Les langages de programmation utilisés, ainsi que les règles de programmation et de

1 / L'adressage des Données.

Toute donnée traitée par un programme automate possède :

- Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)

- Un format (Bit, Octet, Mot ...)

- Un numéro d'adressage (valeur numérique indiquant la position de la

La syntaxe pour toute donnée est la suivante :

% 'Direction' . 'Format' . 'Numéro'

✔ Un octet est une donnée codée sur 8 bits

✔ Un mot est une donnée codée sur 16 bit

✔ Un double mot est une variable codée sur 32 bits

2 / Langage IL (Instruction List).

Exemple : Soit l'équation logique suivante →

... se traduit par le code suivant :

3 / Langage ST (Structured Text).

Exemple : Soit l'équation logique suivante →

... se traduit par le code suivant :

 Comparaison (alternative IF … ELSE … … END_IF):

WHILE condition = TRUE DO

• Entier vers réel :

• Réel vers mot :

• Temps vers entier :