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Guide d’initiation à CANopen

Réseau CANopen sur automates


Premium et Micro

fre Février 2005


35009734_00
2
Structure de la documentation

Structure de la documentation

Présentation Le présent document est un guide d’initiation à la configuration d’un réseau


CANopen sur un automate Premium ou Micro.
Il est destiné à aider les clients n’ayant pas l’expérience de CANopen à exécuter les
premiers pas de la configuration de périphériques CANopen sur un automate
Premium ou Micro.
Il explique comment mettre en oeuvre le matériel et décrit les outils logiciels qu’il faut
utiliser en fonction des tâches à exécuter pendant le processus de configuration
logicielle. Le paramétrage par défaut est conservé dans la mesure du possible pour
faciliter le cheminement à travers le processus de configuration et éviter de
désorienter l’utilisateur.

3
Structure de la documentation

4
Table des matières

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapitre 1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Chapitre 2 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Utilisation du module extension AMO2CA001V000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Configuration d’un variateur Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Procédures de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Configuration du Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

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6
A propos de ce manuel

Présentation

Objectif du Le présent document est un guide d’initiation à la configuration d’un réseau


document CANopen sur un automate Premium ou Micro.

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utilisateur

7
A propos de ce manuel

8
Généralités

1
Terminologie

Termes Les termes et abréviations qui suivent permettent de mieux comprendre les
CANopen principes qui régissent les communications dans un réseau CANopen.
spécifiques

Fichiers EDS EDS = Electronic Data Sheet (ou fiche de données électroniques). Le fichier EDS
décrit les propriétés de communication d'un périphérique (vitesse de transmission,
type de transmission, offre E/S, ...). Il est utilisé dans l'outil de configuration pour
configurer un nœud (équivalent d'un pilote dans un système d'exploitation
Windows).

Fichiers CO Les fichiers *.CO sont des fichiers de configuration générés par l'outil SyCon. Ils
sont importés dans PL7 et contiennent toutes les informations dont TSXCPP110 a
besoin pour configurer les nœuds CANopen et pour échanger les données E/S.

PDO PDO = Process Data Object (ou objet données de process). Trame CANopen
contenant des données E/S. Nous faisons la distinction suivante :
l PDO d'émission (objets TxPDO contenant des données fournies par un nœud) et
l PDO de réception (objets RxPDO contenant des données à consommer par un
noeud).
Le sens de la transmission s'observe toujours du point de vue du noeud. Un PDO
ne contient pas nécessairement toute l'image des données d'un nœud (qu'il s'agisse
d'un TxPDO ou d'un RxPDO). En règle générale, les données d'entrée analogique
et les données d'entrée TOR sont divisées en différents objets TxPDO. La même
chose s'applique aux sorties.

9
Généralités

SDO SDO = Service Data Object (ou objet données de service). Trames CANopen
contenant des paramètres. Comme les données des PDO sont automatiquement
gérées par les nœuds CANopen (selon la configuration dans SyCon), les SDO
doivent être lancés par des blocs fonctions de l'application. Comme nous pouvons
définir notre exemple de configuration sans utiliser de SDO, pour plus d'informations
sur ces objets se reporter au guide d'exploitation du TSX CPP100/CPP110
(référence TSX DM CPP100/110 CAN open, disponible sur le CD de documentation
PL7).
Les SDO sont généralement utilisés pour les opérations de lecture / écriture sur les
variateurs pendant le fonctionnement de l'application.

Types de L'envoi des trames CANopen peut se faire de manière cyclique, sur un changement
transmission d'état ou suite à une demande distante. Pour chaque PDO, on peut définir un type
de transmission (dans SyCon). Cela réduit la charge sur le réseau. (Dans ce guide,
nous utiliserons le paramétrage par défaut sans nous attarder davantage sur le
sujet. Pour de plus amples informations, se reporter au guide d'utilisation du
TSX CPP100/CPP110).

COB-ID COB-ID = Communication Object Identifier (ou identifiant d'objet de


communication). Chaque trame CANopen commence par un identifiant COB-ID qui
joue ici le rôle d'identifiant de trame CAN. Pendant la phase de configuration,
chaque nœud reçoit le(s) COB-ID des trames qu'il fournit et ceux des trames qu'il
consomme
Dans un PDO CANopen, il n'y a pas d'identifiant du nœud fournisseur ou
consommateur comme c'est le cas dans d'autres réseaux. Ce rôle est joué par
l'identifiant COB ID, ce qui permet de reproduire l'image E/S d'un nœud sur
plusieurs PDO.
Chacun de ces PDO peut être envoyé avec un type de transmission différent et une
priorité propre. Cela permet d'avoir plusieurs consommateurs d'un PDO (il suffit
qu'ils soient sensibles au même identifiant COB-ID).
Pour plus de détails sur l'affectation des COB-ID, se reporter à l'annexe à la fin de
ce document.

10
Configuration

2
Présentation

Objet de ce Ce chapitre présente la configuration de périphériques CANopen sur un automate


chapitre Premium ou Micro.

Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :


chapitre
Sujet Page
Utilisation du module extension AMO2CA001V000 12
Configuration d’un variateur Lexium 14
Procédures de configuration 15
Configuration du Lexium 20

11
Configuration

Utilisation du module extension AMO2CA001V000

Présentation Le connecteur X6 des variateurs Lexium comporte les signaux pour une liaison en
RS232 et pour un bus CAN. Cela veut dire qu'un câble spécial est nécessaire pour
assurer la disponibilité simultanée de la liaison RS232 et du bus CAN au niveau du
variateur. De plus,l'affectation des broches de ce connecteur X6 n'est pas conforme
aux normes.
Le module AM02CAN001V000 permet de résoudre les problèmes cités ci-dessus
car il comprend :
l un connecteur SubD mâle pour la liaison RS232,
l deux connecteurs SubD pour le bus CAN : ces deux connecteurs sont câblés en
parallèle.
L'affectation des broches des trois connecteurs est conforme aux normes. Le
module comprend également un commutateur qui permet la mise en place de la
résistance de fin de ligne (120 Ohm) du bus CAN.
La figure ci-dessous présente la position des connecteurs du lexium :

Termination X6A RS232 X6C CAN1 X6C CAN2 2-CAN


ON

OFF

Emplacement carte option

Vers X6
Lexium

X6

Il est possible d'utiliser des câbles normalisés, avec blindage pour les interfaces
RS232 et CAN.

Note : Lorsque le variateur constitue le dernier élément du bus CAN, le


commutateur de terminaison doit être basculé sur ON.
Sinon, le commutateur doit rester sur la position OFF (état à la livraison).

12
Configuration

Communications Dans le cas où l’on n'utilise pas le module extension AMO2CA001V000, il est
avec le Lexium nécessaire d'utiliser un connecteur SUB D 9 points femelle.
Le schéma ci-dessous présente le câblage du connecteur SUB D 9 :

R*=120ohms
1/4W 1 6 1 6 CANL

CANH
5 9 5 9
GND

Adaptation du réseau :
l selon a norme ISO 11898, l'impédance caractéristique du bus doit être égale à
120 ohms.
La longueur de ligne utilisable pour une communication en toute sécurité diminue
lorsque le débit de transfert augmente.
Pour tout autre type de câblage, se reporter à la documentation Lexium CANopen
(disponible sur le CD "Motion tools" - outils de mouvement).

13
Configuration

Configuration d’un variateur Lexium

Présentation Les PDO permettent la gestion implicite des données entre l'automate Micro ou
Premium et le variateur Lexium (par la lecture / écriture de mots dans l'automate).
Les variateurs Lexium utilisent deux types de PDO :
l PDO prédéfinis :
Ces PDO sont prémappés dans le Lexium avec des commandes particulières.
Ex. : Le PDO 22 de cette annexe a le mappage suivant :
l La requête H6040 => Mot de commande
l La requête H2060 => Courant ou vitesse de consigne
l PDO libres :
Ces PDO ne sont pas mappés avec des commandes particulières, la
configuration s'effectuera par l'application. Les PDO libres ne sont pas décrits
dans ce guide.

Les PDO sont échangés en utilisant des voies (disponible sur le LEXIUM de version
>= SV5.51) prédéfinies :
l 3 voies de réception ( H2600, H2601, H2602 )
l 3 voies d'émission ( H2A00, H2A01, H2A02 )
La taille maximale des données est de 8 octets par voie
La figure suivante présente le principe de mappage

Les voies de Le mappage du LEXIUM Les voies de communica-


communication sur le CAN est configuré tion sont configurées par
sont configurées en utilisant l’outil SyCon PL7 en utilisant
à l’aide de l’outil WRITE_VAR, selon le type
SyCon. de PDO requis.

Reception 1 PDO Ch1


Premium Reception 2 PDO Ch2 Lex-
Analog
Com
Fault
RA

Reception 3 PDO Ch3 Fault


RB

8 octets par
Analog
1 in +
Analog

voie

Emission 1 PDO Ch1 MOD-

Emission 2 PDO Ch2


TSX CCP 100/110 Emission 3 8 octets par PDO Ch3
voie
LEXIUM Drive
MHDA xx
Echange utilisant
%MW selon la
configuration PL7

14
Configuration

Procédures de configuration

Communications La configuration des PDO se fait en 3 étapes différentes :


avec le Lexium - l configuration des PDO avec l'outil SyCon : définition de la voie, de l'échange, de
PDO 22 la taille et du PDO utilisé,
l configuration CANopen avec l'outil PL7 ou Unity Pro : sélection de base de
données et définition des variables d'échange entrée / sortie,
l commande du variateur Lexium par l'écran de mise au point PL7ou Unity Pro.

Dans cet exemple, nous définirons les différentes étapes à utiliser pour avoir le PDO
22 de réception sur la voie 1.
Quand ces étapes seront exécutées, les valeurs du variateur seront directement
disponibles dans les variables de l'unité centrale (%MW).

Note : Dans cet exemple, nous expliquons la configuration d'un PDO de réception.
Pour voir l'état du variateur dans l'automate, il faut configurer en plus un PDO
d'émission.

Outil SyCon - Le PDO 22 est utilisé sur la voie de réception 1.


Etape 1 Configuration du PDO 22 prédéfini :
Insérer le nœud l mot de commande
Lexium l courant ou vitesse de consigne

Avec SyCon, insérez le Lexium dans la configuration CANopen :


C

CANopen
IF
--
Maître
ID Noeud 1
Maître TSX CCP 110

L
LEXIUM
CANopenM ID Noeud 2
Noeud LEXIUM 17D

15
Configuration

Outil SyCon - Le tableau suivant présente la procédure pour configurer le 1ier PDO de réception :
Etape 2
Configurer le 1er
PDO de
réception
Etape Action
1 A partir de la fenêtre Configuration Noeud sélectionnez dans la zone Objets de Données
Process (PDOs) prédéfinis dans le fichier EDS, dans le champ Nom PDO le 1ier PDO de
réception.

Node Configuration

Node LEXIUM17D Node ID (address) 2 OK

Description Node2 Configuration Error Cancel


Control Protocol Node BootUp
File name LEXIUM.EDS
Activate node in actual configuration Emergency COB-ID 130 OPC Objecte
Automatic COB-ID allocation in accordance with Profile 301 Nodeguard COB-ID 1794 Object
Configuration
Device Profile 402 Device type Servo Drive

Predefined Process Data Objects (PDOs) from EDS file Actual node
Obj.Idx. PDO name 2 / LEXIUM17D
1400 1st receive PDO-Parameter
1401 2nd receive PDO-Parameter PDO mapping method
1402 3rd receive PDO-Parameter DS301 V3
1800 1st transmit PDO-Parameter
1801 2nd transmit PDO-Parameter
1802 3rd transmit PDO-Parameter Add to configured PDOs

Configured PDOs
PDO name Symbolic name COB-ID I Type I Adr. I Len. O Type O Adr. O Len. PDO Contents Mapping
1st receive PDO_1400 514 QB 0 2
PDO Caracteristics
Define new Receive PDO
Define new Transmit PDO

Delete configured PDO


Symbolic Names

2 Cliquez sur le bouton Add to configured PDOs (Ajouter aux PDO configurés).
3 Dans le champ Configured PDOs sélectionnez le nom du PDO 1s receive PDO (1er PDO de
réception).
4 Cliquez sur le bouton PDO Contents Mapping.

16
Configuration

Outil SyCon - Définir la longueur de ce PDO (description des paramètres à échanger)


Etape 3
Configurer les
paramètres de
PDO
Etape Action
1 Dans la fenêtre Mapping Contenu PDO Index Objet 1600, dans la zone Objets du fichier
EDS sélectionnez le paramètre à échanger.

PDO Contents Mapping Object Index 1A00

Mappable Objects from EDS file OK


Obj.Idx. Sub. Idx. Parameter Access Cancel
6040 Controlword Write
6041 Statusword Read
6060 Modes of opration Write
6061 Modes of opration display Read
2060 Digital speed or current offset Write
2070 1 Actual angular position within 16 turns Read Append Object
2070 2 Revolutions per minute Read

mapped Object dictionary


Obj.Idx. Sub. Idx. Parameter Symbolic name
6040 0 Control word Object6040ldx0
2060 0 Feed rate or current Object2060ldx0

Delete mapped Object

2 Cliquez sur le bouton Append Object.


3 Cliquez sur le bouton OK.

17
Configuration

Outil SyCon -
Etape 4
Définir la valeur
du PDO (PDO 22)
Etape Action
1 Dans l’écran Node Configuration, cliquez sur le bouton Object Configuration
Résultat : la fenêtre Object Configuration apparait.

Object Configuration

OK
Node LEXIUM17D Node ID 2
Description Node2 Cancel
Predefined supported Objects in the EDS file Access Filter
Obj.ldx Sub.ldx Parameter Default value Access all
F Ist - I2t - actual load (no default value) read only
10 Time of operation (no default value) read only
Decimal
11 Extyended status for transmit PDO (no default value) read only
2600
0 1st receive PDO select 1 read/write
2601 AddAdd
to Configured
to Configured
Objects

Configured Objects automatically written while Node startup sequence


Obj.ldx Sub.ld Parameter Choosen value PDO Dialog
1400 1 COB-ID 202 x
1400 2 Transmission type FF x
1400 3 Inhibit time 0 x
1600 0 Number of mapped objects 2 x
1600 1 Control word 60400010 x
1600 2 Feed rate or current command 20600020 x Delete Configured Objects

2 Dans la zone Predefined supported Objects in the EDS file (objets prédéfinis supportés
dans le fichier EDS), sélectionnez "1er receive PDO" (1er PDO de reception) de l'objet prédéfini
2600 (se reporter au paragraphe Généralités - Lexium).
3 Cliquez sur le bouton Add to Configured Objects (Ajouter aux objets configurés).

18
Configuration

Etape Action
4
Object Configuration

OK
Node LEXIUM17D Node ID 2
Description Node2 Cancel
Predefined supported Objects in the EDS file Access Filter
Obj.ldx Sub.ldx Parameter Default value Access all
1000 0 Device type 131474 read only
1001 0 ErrorRegister 0 read only Decimal
1002 0 Manufacturer Status Register (no default value) read only
1003 Pre-defined Error Flied
0 Nimber of Errors 0 read only
1004 Number of PDOs supported AddAdd
to Configured
to Configured
Objects

Configured Objects automatically written while Node startup sequence


Obj.ldx Sub.ld Parameter Choosen value PDO Dialog
1400 3 Inhibit time 0 x
1600 1 Number of mapped objects 2 x
1600 1 Controlword 1614807056 x
1600 2 Digital Speed or Current Offset 54316200 x
2600 0 1st receive PDO select 22
Object Delete Configured Objects

Après avoir cliqué sur le bouton Decimal, tapez ‘22’ dans Choosen Value (Valeur choisie) du
"1er receive PDO" (1er PDO de réception).
5 Cliquez sur le bouton OK pour valider.
6 Enregistrez la configuration dans le fichier "..\SyCon\Project\demo_lexium.co".
Le démarrage de l'application PL7 ou Unity Pro est maintenant possible.

19
Configuration

Configuration du Lexium

Outil Unity Pro Les procédures suivantes sont valables dans le cas où vous utilisez Unity Pro ou
ou PL7 - Etape 1 PL7.
Configuration
Etape Action
Lexium
1 Dans l’écran de configuration du module TSX CPP 100-110,
Démarrage du bus Entrées Sorties
Maintien RAZ
Automatique
Nb de mots (%MW) 32 Nb de mots (%MW) 32
Semi-automatique (bus seul)
Par programme Indice du 1er %MW 0 Indice du 1er %MW 32
Mode Chargement de la configuration Chien de garde
Sélection Base de données ..\demo_lexium.co
Activé
Taille de la configuration 1329 mots Désactivé
PL7 SyCon
Vitesse de transmission 1 MBit/s
Outil SyCon
COB-ID Message SYNC 128
Période Message SYNC 100 ms
Auto-Clear 0
hilscher
Configuration du bus

cliquez sur le bouton Sélection Base de données pour importer le fichier *.co dans
Unity Pro ou PL7 (..\SyCon\Project\demo_lexium.co).
2 Les valeurs par défaut sont conservées, les variables d'entrée / sortie sont
configurées dans les mots ci-dessous :
l Entrées : de %MW0 à %MW31 (non utilisés car il n'y a pas de PDO d'émission
configuré),
l Sorties : de %MW32 à %MW63.

20
Configuration

Outil Unity Pro Utiliser l'écran de mise au point pour commander le variateur.
ou PL7 - Etape 2 Etat des esclaves CANopen Données de l’esclave CANopen
Commande du Adr. Nom Equipement Act. Life T. Entrées
Paramètre Symbole Valeur
variateur par 0002 LEXIUM17D 1 600
l'écran de mise
au point Valeur en sortie Base
OK Bin Hex Dec
Sorties
Paramètre Symbole Valeur
%MW32 0
%MW33 0
%MW34 0
Informations sur l’esclave
Node 2: Status=08h, AddInfo=0002h, Profile=402,

Requête à émettre
Total Réponse reçue
Nb.esclaves Nb. %MW en entrée Nb. %MW sorties Saisie requête
0001 0 3

L'écran de mise au point montre que les communications CANopen avec le


variateur Lexium fonctionnent (ex. "Status=08h" dans le champ Informations sur
l'esclave).

La commande du variateur peut se faire en modifiant la valeur des variables de


sortie :
l %MW32 : accès direct aux modes de fonctionnement du variateur (mot de
commande),
l %MD33 : accès direct au courant ou à la vitesse de consigne.

21
Configuration

22