La correction des systèmes analogiques asservis

Section I

I- 1 La problématique de l’asservissement :
I-1 : Objectif de l'asservissement :

-Tout faire pour que le système suive le comportement dicté par un cahier des charges.

Pour amener un système à être :

mal amorti, ou dans un cas extrême instable

lent
peu précis

On introduit dans la boucle fermée un dispositif de correction→ Correcteur→ Loi de

commande comme l’indique la figure suivante

Afin de corriger le comportement du système à commander.

→
-Réponse oscillatoire -Réponse peu oscillatoire

-Réponse mal amortie → -Réponse bien amortie

-Ecart avec l’entrée en régime établi - Erreur statique nulle

I-2 Les méthodes de corrections :

II-1 : Correction en série avec l’actionneur dans la boucle :

+ C(p) A(p) H(p)

-

G(p)

Le rôle du correcteur est d’élaborer un signal de commande u à l’actionneur à partir du

signal d’erreur

II-2 : Correction en parallèle avec l’actionneur dans la boucle :

+ + A(p) H(p)
- -

Y C(p)

G(p)

III-3 Les correcteurs usuels :

Les correcteurs qui modifient le gain du système

Correcteur proportionnel (P)
Correcteur intégral (I)
Correcteurs proportionnel-intégral (PI), à retard de phase

Correcteurs qui modifient la marge de phase

 Correcteur proportionnel dérivé (PD)
Correcteur à avance de phase
Correcteur réalisant les deux actions
Correcteur proportionnel-intégral-dérivateur (PID)

I-3: Le correcteur proportionnel P

Le correcteur est un gain =

La loi de commande du système =
Le schéma d’un correcteur proportionnel

-Les effets du correcteur dans l’analyse fréquentielle :

S K Kc > 1
translation du diagramme de gain de
Bode vers le haut

augmentation de ωco ⇒ augmentation

de la rapidité

diminution de la marge de phase

(dégradation de la stabilité en BF)

Kc < 1
Kc < 1
translation du diagramme de gain
de Bode vers le bas
diminution deωco ⇒ diminution
de la rapidité
Augmentation de la marge de
phase (amélioration stabili

Figure 3-1 L’effet du gain statique K

sur le diagramme de bode
En conclusion

Le correcteur à action proportionnelle ne permet pas de réaliser de bonnes performances en

termes de précision statique et dynamique et en rejet de perturbation. Un faible
gain K donne généralement un système stable, mais une erreur de position importante. Par
contre, une grande valeur de K, donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises
performances en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers l'instabilité.
Le diagramme de Bode montre l’apparition d’une instabilité liée à une constante de
proportionnalité trop élevée.

Illustration d’une correction proportionnelle dans le diagramme de Bode et du

risque d’instabilité associé.