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THÈSE DE DOCTORAT
DE L'ÉCOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE CACHAN
Présentée par
Monsieur Jean-Michel Forestier
Domaine :
MATHÉMATIQUES APPLIQUÉES
Sujet de la thèse :
Enn, j'ai une pensée particulière pour Geneviève qui m'a constamment sou-
tenu et qui dans les moments de doute a toujours donné une petite impulsion
dans la bonne direction. J'ai ainsi pu aller jusqu'au bout de toutes les idées
que je voulais explorer. Cette thèse ne serait pas ce qu'elle est sans elle.
Résumé
L'objectif de l'étude est d'établir un modèle de comportement de l'ensemble
navire et eau l'entourant permettant de prédire à court terme (10-15 s) et en
temps réel les mouvements du navire sur la houle. L'approche proposée consiste
1) à établir une équation d'évolution autonome de/dt = f (e) de l'ensemble na-
vire et eau, 2) à observer à chaque instant les variables d'état e à partir de
mesures physiques. Le modèle f est établi par une mise en équations en uide
parfait et incompressible. Le potentiel et sa dérivée temporelle sur la surface
libre ou sur la carène sont des variables d'état possibles pour l'eau. Ces gran-
deurs sur la surface libre peuvent être observées à partir de la mesure de sa dé-
nivellation. L'observabilité de ces grandeurs sur la carène à partir de la mesure
de la pression est un problème ouvert. Pour obtenir un modèle indépendant
du temps, la mise en équations est développée en perturbations à partir d'une
solution d'ordre zéro elle-même indépendante du temps.
Abstract
The aim of this study is to establish a model of the joint behaviour of a ship
and the surrounding water allowing for the short-term (10-15 s) real-time pre-
diction of the motion of the ship on a swell. The proposed approach consists of
1) establishing an autonomous evolution equation de/dt = f (e) for the entire
system of ship and water, and 2) observing the state variables e from physi-
cal measurements at each time. The model f is based on the hypothesis of a
perfect and incompressible uid. The potential and its time derivative on the
free surface or on the hull can be used as state variables of the water. Theses
variables on the free surface can be observed from measurement of its height.
The observability of theses variables on the hull from measurement of uid
pressure is an open question. To obtain a time-independant model, a pertur-
bation method with an order zero solution not depending on time is applied.
Key words : solid mechanics - free surface potential ow - system theory -
observer - perturbation method
ix
Table des matières
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1 Expression du besoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 État de l'art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Prédiction des mouvements à court terme . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Méthodes utilisant une représentation d'état . . . . . . . . 13
2.1.2 Méthodes utilisant une représentation des relations en-
trées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3 Études menées pour la frégate La Fayette et le porte-
avions Charles de Gaulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Prédiction des mouvements à moyen terme . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Bassins à houle numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
xi
4 Mises en équations avec conditions aux limites exactes . . . 26
4.1 Mise en équations du système navire . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1 Équation d'évolution couplée . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.2 Équation d'évolution découplée . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2 Mises en équations du système uide . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1 Conditions à satisfaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.1 Conditions de champ . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.2 Mises en équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.2.1 Variables d'état ϕL et ∂ϕL /∂t . . . . . . . . . . 45
4.2.2.2 Variables d'état ϕC et ∂ϕC /∂t . . . . . . . . . . 51
4.2.2.3 Action du uide sur le navire . . . . . . . . . . . 55
4.3 Mises en équations du système navire + uide . . . . . . . . . . . . 57
4.3.1 Variables d'état uide ϕL et ∂ϕL /∂t . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1.1 Équation d'évolution navire . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1.2 Équation d'évolution uide . . . . . . . . . . . . 66
4.3.1.3 Mer numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.2 Variables d'état uide ϕC et ∂ϕC /∂t . . . . . . . . . . . 68
4.3.2.1 Équation d'évolution navire . . . . . . . . . . . . 68
4.3.2.2 Équation d'évolution uide . . . . . . . . . . . . 71
xii
5.2.2 Mises en équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
(p) (p)
5.2.2.1 Variables d'état ϕL(0) et ∂ϕL(0) /∂t . . . . . . . . 82
(p) (p)
5.2.2.2 Variables d'état ϕC (0) et ∂ϕC (0) /∂t . . . . . . . . 96
5.3 Mises en équations du système navire + uide . . . . . . . . . . . . 106
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
ANNEXES
A Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
xiii
Table des gures
xv
Introduction
Depuis que les navires existent, leurs mouvements sur la houle ont toujours été
une source de dicultés de mise en ÷uvre. Les progrès techniques aidant, les
navires militaires comme civils sont depuis environ un demi-siècle stabilisés en
roulis. Les moyens employés sont variés et dépendent du contexte. Des cuves
passives ou actives sont utilisées si la stabilisation doit être ecace pour le
navire à l'arrêt ou à faible vitesse d'avance, des ailerons de stabilisation si elle
n'est nécessaire que pour une vitesse d'avance plus élevée.
1
ces conditions. Ceci a quand même conduit à revenir à des lois de commande
par retour de sorties (commandes PID avec en entrées les mouvements), alors
que des lois par retour d'état, incluant l'état houle et donc sa modélisation,
plus performantes étaient prévues au départ.
2
uniquement sur la possibilité d'action, pas sur les modèles hydrodynamiques
utilisés, qui sont les mêmes.
Description de l'étude
Les options techniques possibles pour aller vers l'objectif xé sont multiples. De
façon à dénir des critères de choix, nous examinons dans un premier temps le
besoin relatif à la prédiction. Ensuite, un état de l'art est dressé. Le c÷ur de
l'étude est ensuite abordé. La modélisation de la prédiction consiste à établir
une équation d'évolution autonome, c.-à-d. sans entrées :
de
(1) = f (e)
dt
de l'ensemble navire + uide, telle que le vecteur d'état e soit si possible me-
surable ou sinon observable. Les variables d'état navire sont ses positions et vi-
tesses et sont mesurées aujourd'hui avec précision. Le choix des variables d'état
uide est libre tant qu'elles représentent complètement l'évolution du uide. Ce
choix dépend des possibilités technologiques de mesure de l'état uide.
L'approche choisie pour établir les modèles uide possibles est de les déduire
des équations de la mécanique des uides, ou plus exactement de ce nous sa-
vons manipuler de ces équations. Dans un premier temps, les équations d'évo-
lution du uide satisfaisant exactement les conditions aux limites, mais sous
l'hypothèse d'un écoulement à potentiel scalaire, sont établies pour deux vec-
teurs d'état uide : ϕ et ∂ϕ/∂t sur la surface libre pour le premier modèle
et les mêmes grandeurs sur la carène pour le second (ϕ est le potentiel). Les
modèles obtenus seraient utilisables dans un logiciel de calcul mais pas en mo-
délisation de représentation : tous les opérateurs (la fonction f de (1)) varient
avec le temps, ce qui interdit toute identication.
3
vrabilité, qui est très non linéaire. Un autre objectif, plus lointain, est qu'ils
puissent aider à modéliser le phénomène de regroupement de houle. Cette mo-
délisation est nécessaire pour la prédiction des périodes d'accalmie des mouve-
ments.
Organisation du mémoire
La lecture du texte principal est linéaire. Les développements particuliers sont
systématiquement reportés en annexes. Chacune de ces annexes est le plus in-
dépendante possible du texte principal et des autres annexes. Ceci entraîne
quelquefois des répétitions. Quand une recopie d'équation à l'identique est in-
évitable, la référence de l'équation d'origine est indiquée dans le texte ou à
droite de l'équation recopiée.
De même, la lecture de chaque annexe est linéaire. Elles ont leur propre table
des matières et leur propre bibliographie. Les références dans une annexe se
rapportent à sa bibliographie.
4
Les notations mathématiques utilisées dans cette étude suivent des conventions
particulières. Celles-ci, ainsi que la signication des variables utilisées dans le
texte principal, sont exposées en annexe A.
Pour une première lecture, les chapitres 4 et 5 ainsi que les annexes peuvent
être ignorés. Dans un second temps, ces chapitres peuvent être survolés, sans
trop entrer dans la compréhension des équations. L'annexe B, qui constitue la
base théorique voire philosophique sur laquelle repose l'établissement des mo-
dèles peut aussi être lue avec prot. Ensuite, en fonction du courage du lecteur,
les chapitres 4 et 5 et les autres annexes peuvent être approfondis. Toutes les
parties du mémoire interagissant les unes avec les autres, sa compréhension ne
peut être que progressive.
5
Chapitre 1
Expression du besoin
1 Cette fourchette est issue d'une appréciation des ociers d'appontage. Elle n'est pas le
résultat d'une étude des spécications de l'appontage automatique.
6
4
3
Altitude (m) 2
1
0
-1
-2
-3
-4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
t (s)
4
3
2
Altitude (m)
1
0
-1
-2
-3
-4
450 500 550 600 650 700 750 800 850 900
t (s)
4 Ces mesures ont été aimablement fournies par le Bassin d'essais des carènes.
5 Hs: hauteur (= diérence d'altitude entre les crêtes et les creux) signicative de la houle,
dénie comme quatre fois la valeur quadratique moyenne de l'altitude de la surface libre.
7
4
3
2
Altitude (m)
1
0
-1
-2
-3
-4
900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350
t (s)
6 Cetteprocédure est dans son principe identique pour tous les avions. Les détails de cette
gure sont pour un avion F-14 Tomcat.
8
Cette prédiction est moins cruciale pour l'appontage des hélicoptères puisque
le pilote maîtrise jusqu'au dernier moment l'instant d'appontage, mais elle leur
serait quand même utile : diverses procédures sont utilisées, une est d'attendre
un mouvement important du navire et de se poser juste après, une autre est
d'attendre une accalmie des mouvements.
État de mer
Les prédictions tant à moyen terme qu'à court terme doivent être valides pour
des houles multidirectionnelles : une mer réaliste est toujours constituée d'une
superposition d'ondes de directions de propagation diérentes. Ceci provient
du processus même de formation de ces ondes. Un vent local, par exemple
produit par une dépression, crée une mer locale, la mer du vent, caractérisée
9
par des périodes courtes et par un étalement angulaire important des directions
de propagation. Un spectre typique d'une telle mer est donné en gure 1.5.
Les ondes constituant cette mer sont appelées des vagues. Pour un vent donné,
au cours du temps, des vagues de périodes de plus en plus longues sont créées.
Les vagues de longues périodes s'amortissant moins vite celles de courtes pé-
riodes, sont les seules à se propager loin de la zone où elle ont été créées,
d'autant que, plus la période est longue, plus la vitesse de propagation (vitesse
de goupe) est grande. Ces ondes sont appelées des houles. Un spectre typique
d'une houle créée par une dépression éloignée est donné en gure 1.6. Une telle
houle est beaucoup moins étalée en fréquence et en direction de propagation
qu'une mer du vent. Elle peut être considérée comme monodirectionnelle.
8 Ces spectres ont été aimablement fournis par Météo-France, Direction de la Prévision,
Division Marine et Océanographie. Dans ces représentations, les graduations 5, 10, 15, 20 sont
les périodes de la houle (le rayon n'est pas proportionnel à la période). Les directions sont
les directions de propagation de la houle. La valeur du spectre, représentée par la couleur, est
l'énergie, c.-à-d. le carré de l'amplitude, de la composante de période et de direction donnée.
10
Fig. 1.6 Spectre de houle monodirectionnelle [Modèle VAG :
2002/11/13, 1 h GMT Long. : -30.0o , Lat. : 30.0o Hs : 1.8 m,
Emax : 5.6 m2 ·s]
11
Ces cas peuvent se combiner jusqu'à obtenir des houles se propageant dans des
directions opposées comme dans le spectre présenté en gure 1.7. Les situations
d'école correspondant aux gures 1.5, 1.6 et 1.7 existent mais sans être très
fréquentes. Les mers rencontrées en pratique se situent quelque part entre ces
trois cas.
Les dimensions des porte-avions sont telles que ce sont avant tout les houles
qui les font bouger et ces houles n'ont donc aucun rapport avec le vent local.
Le cap suivi en opérations aviation étant déterminé uniquement par la direc-
tion du vent, la modélisation doit pouvoir prendre en compte des houles de
gisement9 quelconque. Pour les houles du secteur arrière, les fréquences de ren-
contre peuvent être dans le domaine de fréquences de la man÷uvrabilité. Ceci
implique une unication des modèles de tenue à la mer et de man÷uvrabilité :
la limite basses fréquences du modèle de tenue à la mer doit donner le modèle
de man÷uvrabilité.
Tout ceci reste globalement vrai pour les frégates mais en étant moins mar-
qué : le maintien d'un gisement de vent relatif donné est moins impératif pour
l'appontage des hélicoptères que pour celui des avions.
La prédiction n'a à être valide que jusqu'aux états de mer correspondant aux
limites opérationnelles des navires. Celles-ci sont déterminées aujourd'hui de
façon satisfaisante en utilisant des codes de tenue à la mer basés sur des théo-
ries linéaires : pour ces états de mer, les hauteurs de houle et les mouvements
sont susamment petits pour que l'hypothèse de linéarité soit satisfaite, au
moins pour des résultats statistiques. Les non-linéarités de la modélisation des
mouvements sur une houle donnée sont donc faibles. La première non-linéarité
à prendre en compte en tenue à la mer est donc celle intervenant dans la pro-
pagation de la houle, qui est la cause de la formation des groupes de houle.
9 Angle entre une direction, ici la direction de propagation de la houle, et l'axe longitudinal
du navire.
12
Chapitre 2
État de l'art
Les méthodes utilisées jusqu'à présent pour prédire en temps réel les mouve-
ments à court terme des navires sur la houle peuvent être classées en deux
types : les méthodes utilisant
une représentation d'état ;
une représentation des relations entrées/sorties.
D'une façon générale, seules des modélisations linéaires ont été utilisées : avant
d'envisager de prendre en compte les non-linéarités des phénomènes, les mé-
thodes doivent déjà fonctionner en petites hauteurs de houle et petits mouve-
ments.
L'EE du navire sec est connue, ce sont les équations (linéarisées) du mouve-
ment d'un solide. Les VE de ce système sont les positions et vitesses du navire.
Ces grandeurs sont mesurées ; elles ne nécessitent donc pas d'estimateur.
Pour le uide, la situation est moins claire. Dans la continuité des travaux
13
en tenue à la mer des années 501 s'appuyant eux-mêmes sur les théories de
traitement du signal développées dans les années 40, la houle est considérée
comme un phénomène aléatoire dont seules les caractéristiques statistiques, le
spectre, sont connues. Pour les besoins de la réprésentation d'état, la houle
est considérée comme étant la sortie d'un ltre2 dit formeur ayant pour entrée
un bruit blanc. Ce ltre est censé représenter le spectre de la houle. Cette
représentation est dite modale : les modes (les pôles, les résonances)3 du ltre
donnent les pics du spectre. L'EE du ltre formeur est considérée comme l'EE
du uide.
Les eorts appliqués par le uide sur le navire sont donnés par la sortie d'un
autre ltre ayant pour entrée la sortie du ltre formeur. Ce deuxième ltre
est déterminé à partir des fonctions de transfert houle → eorts appliqués sur
le navire. La détermination de ce ltre pose un problème fondamental : en
considérant que son entrée est la dénivellation de la surface libre, il est non
causal, quel que soit l'endroit où cette mesure est prise4 . La dénivellation de
la surface libre en un point donné ne peut donc pas être considérée comme
une entrée pour la dénition des eorts. La solution adoptée est de considérer
que cette mesure est quand même l'entrée mais en prenant le ltre causal le
plus proche du ltre réel. Plus le point de mesure considéré est loin dans la
direction de provenance de la houle, plus le ltre réel est proche d'un ltre
causal, avec en contrepartie une dégradation de sa représentativité.
Tous ces ltres sont agrégés pour former un ltre représentant l'ensemble na-
1 Les idées de cette époque ont été formalisées par St. Denis & Pierson [26]. Elles consistent
à dire que 1) la houle est un processus aléatoire, 2) la réponse du navire à cette entrée est
linéaire, ce qui permet des calculs spectraux simples. Cette approche est encore celle utilisée
aujourd'hui si la situation vérie ces deux hypothèses, c.-à-d. si les résultats demandés sont
statistiques et si les hauteurs de houle et les mouvements sont susamment petits. Voir aussi
Ogilvie [23] pour une revue de ces théories.
2 Filtre
et système dynamique, c.-à-d. système représenté par une EE, sont presque
synomymes : un ltre est un système dynamique ayant au moins une entrée et une sortie (un
système dynamique peut ne pas en avoir).
3 Le terme spectre pourrait être ajouté à cette liste mais ceci risquerait d'induire une
confusion avec la signication attribuée à ce terme dans ce chapitre, spectre de houle, qui n'a
aucun rapport avec spectre d'un opérateur.
4 Cettequestion a donné lieu dans les années 60 à des discussions dans les congrès d'hydro-
dynamique navale. Elle remettait en cause la notion de ltre navire telle qu'elle était comprise
à l'époque.
14
vire + uide ayant pour entrée un bruit blanc et pour sorties les mouvements
du navire. Pour la prédiction des mouvements, l'entrée est supprimée puis-
qu'un bruit blanc est par dénition non prédictible. L'EE de l'ensemble navire
+ uide devient donc autonome.
Les travaux de Bozzo [4], bien qu'utilisant une représentation d'état et une
estimation des VE par un ltre de Kalman, sont en fait équivalents à une
méthode AR (cf. section suivante) puisque l'EE de l'ensemble navire + uide
(sans entrée) est identiée en permanence.
15
2.1.2 Méthodes utilisant une représentation des relations
entrées/sorties
Les autres méthodes utilisées sont les méthodes AR, MA ou ARMA. Elles sont
équivalentes aux méthodes par représentation d'état dans lesquelles seules les
relations entrées/sorties, ou sorties/sorties dans le cas d'un système autonome
(AR), seraient exprimées. Les VE ne sont plus explicites, mais la puissance de
représentation reste la même. La diérence porte sur la manière d'identier les
modèles.
Dans les méthodes par représentation d'état, les EE, sauf celle représentant la
houle, sont identiées une fois pour toutes alors que dans celles par représen-
tation des relations entrées/sorties, les modèles sont réidentiés à chaque pas
de temps. L'objectif recherché dans cette auto-identication est de s'aranchir
de la nécessité de connaître le spectre de houle : son identication est supposée
être incluse dans l'identication du modèle (qui est celle de l'ensemble navire
+ uide).
Une autre diérence, mais qui n'en est pas vraiment une, est que ces méthodes,
sauf AR, nécessitent une entrée. Ceci a poussé à utiliser pour cette entrée une
mesure de la dénivellation de la surface libre à l'avant des navires, cette mesure
étant supposée représenter l'entrée du ltre navire.
Le premier, et peut être le plus explicite, des travaux utilisant cette approche
est celui de Yumori [34]. Les méthodes sont décrites et des résultats de prédic-
tion des mouvements d'un navire réel, le SSP Kaïmalino, sont présentés. Les
résultats, qui se retrouveront grossièrement dans toutes les études ultérieures,
est que l'amplitude du pilonnement est bien prédite sur 1/2 période et sa phase
sur une période.
D'autres travaux ont suivi : Jeerys & Samra [18], Sifredi, Grandclément &
Puy [25], Lin [20], Broome & al. [7, 6, 5]. Les diérences entre ces travaux
portent principalement sur les méthodes d'identications utilisées.
16
2.1.3 Études menées pour la frégate La Fayette et le porte-
avions Charles de Gaulle
17
2.2 Prédiction des mouvements à moyen terme
Actuellement aucune étude n'a été publiée sur la prédiction des périodes d'ac-
calmie de la houle. Le seul développement qui s'en rapproche est celui du
DRDC Atlantic (cf. [9]) qui a mis au point un système, le Flight Deck Mo-
tion System (FDMS), d'aide à l'appontage des hélicoptères. Ce système a pour
objectif de renseigner l'ocier d'appontage sur le fait même d'être ou non dans
une période d'accalmie des mouvements.
Bien que ce ne soit pas l'objet principal de l'étude, nous sommes conduits
pour obtenir une modélisation répondant au besoin, à (re)mettre en équations
le comportement temporel de l'ensemble navire + uide. Ceci correspond exac-
tement à la mise en équations des bassins à houle numériques.
Ces mises en équations sont toutes basées sur la méthode Mixed Eulerian-
Lagrangian (MEL) de Longuet-Higgins & Cokelet [21]. L'hypothèse de base
de celle-ci est que l'écoulement est à potentiel scalaire. Les VE choisies pour le
uide sont la position de points de la surface libre et le potentiel en ces points.
L'EE est donnée par la convection de ces grandeurs. Les conditions de surface
libre sont satisfaites exactement. Cette mise en équations est sans navire ; elle
était destinée à l'origine à modéliser l'évolution non linéaire de la houle. Une
revue concernant ce problème est présentée par Tsai & Yue dans [30].
Quand un navire est ajouté à cette modélisation, avec les conditions de glis-
sement sur la carène satisfaites exactement, nous obtenons un bassin à houle
numérique. Les principales revues concernant ce problème sont celles de Yeung
[33] et de Kim, Clément & Tanizawa [19].
Des bassins à houle numériques basés sur les équations de Navier-Stokes sont
en cours de développement. Ils ne sont pas pleinement utilisables actuellement.
18
Chapitre 3
Le besoin concerne avant tout les mouvements sur houle des navires. Nous
avons vu au chapitre 2 que les dicultés rencontrées viennent de l'absence de
modélisation physique de la houle : les modélisations de houle utilisées jus-
qu'à présent sont ctives. De plus, ces modélisations, étant issues des théo-
ries de traitement du signal, sont optimales statistiquement alors que le besoin
concerne les mouvements à court terme. Sur les horizons de prédiction deman-
dés, la houle est un phénomène déterministe.
de
(3.1) = f (t, e, u) (B.1)
dt
1 Pouralléger la rédaction, la théorie des systèmes physiques est appelée maintenant sim-
plement théorie des systèmes.
19
où
Les entrées d'un système sont les actions venant de l'extérieur modiant son
évolution temporelle. Pour le système navire + uide, ces entrées sont l'action
du vent sur le uide, qui crée la houle, et l'action du vent sur le navire. Sur les
horizons de prédiction demandés, le vent est considéré comme ne modiant pas
la houle, la constante de temps de cette action se mesurant en heures. Nous ne
nous occuperons pas de l'action du vent sur le navire, qui peut être modélisée
de façon satisfaisante pour le besoin. Le système à modéliser est donc considéré
comme sans entrées ou encore autonome, c.-à-d. de la forme
de
= f (t, e).
dt
Remarque
Les sorties d'un système sont ses actions sur l'extérieur. La théorie des sys-
tèmes dit que ces actions sont toujours de la forme
où
20
v(t) : vecteur de sorties du système,
et où, de même que f , g est une fonction du temps au sens strict du terme.
L'équation (3.3) est une équation de sortie (ES) ou d'observation du système.
Dans le problème traité, les sorties demandées sont les positions et vitesses du
navire. Ces grandeurs étant les VE du navire, g est trivial. Nous n'en parlerons
plus.
Pour que le problème traité soit cohérent, toutes les non-linéarités du système,
celles de la mécanique des solides et celles de la mécanique des uides, doivent-
être prises en compte. La fonction f est donc a priori non linéaire par rapport
à toutes les VE.
21
(3.2), la houle est représentée dans les VE du système. Pour modéliser la ma-
n÷uvrabilité, il sut donc de rajouter à ce modèle les entrées propulsion
et braquage des safrans. Envisager un f non linéaire par rapport à toutes les
VE peut donc permettre d'unier les modèles de tenue à la mer et de man÷u-
vrabilité. Dans la présente étude, nous en restons au modèle autonome (3.2),
c.-à-d. sans les entrées propulsion et braquage des safrans.
La mécanique des solides nous dit que les VE navire sont la translation, la
rotation et les vitesses de translation et de rotation du navire. La mécanique
des uides dit que pour des conditions de surface libre linéarisées et en uide
parfait et incompressible, les VE uide peuvent être η et dη/dt où η est la
dénivellation de la surface libre (cf. Hadamard qui a introduit cette approche
dans [14, 15]2 ). Pour les conditions de surface libre exactes, les VE utilisées
dans la méthode MEL sont la position de la surface libre et le potentiel sur
cette surface.
Pour déterminer quelles sont les VE uide pertinentes dans le cas qui nous in-
téresse, nous allons mettre en équations tout le problème pour en déduire une
EE navire + uide. Cette démarche peut paraître irréaliste, mais les informa-
tions recherchées sont uniquement qualitatives : quelles peuvent être les VE du
problème et quelle est la forme mathématique du f correspondant ? Nous ne
chercherons pas à résoudre les équations obtenues.
Les VE navire sont mesurées aujourd'hui avec une grande précision. La dif-
culté est dans l'observation des VE uide. Cette observation demande un
dialogue entre la théorie : quelles sont les VE uide possibles ? et la technolo-
gie : quels sont les moyens de mesure actuels, ou raisonnablement envisageables
dans le futur, du uide entourant le navire ?
2 Legénie d'Hadamard demandait à être rendu accessible au commun des mortels : Bouli-
gand dans [3] a explicité et développé ces articles.
22
En résumé, la prédiction tant à court terme qu'à moyen terme demande de
déterminer deux éléments :
1) des VE du système navire + uide et le f correspondant,
2) un moyen d'observation de ces VE à chaque instant.
Pour qu'une mise en équations soit possible, le champ des possibilités doit être
restreint par des hypothèses qui doivent, si possible, correspondre au cas traité.
Le navire est a priori considéré comme un corps rigide. Ceci n'est évidemment
qu'une approximation, mais dans le cas traité, cette approximation est su-
sante : seuls les mouvements d'ensemble du navire nous intéressent. Ceci dit,
dans la mise en équations de la mécanique des solides adoptée, cf. annexe C,
le corps doit obligatoirement être déformable, mais avec une déformabilité qui
peut être aussi petite que l'on veut. Un des intérêts de cette mise en équations
est qu'elle se généralise naturellement à des solides de plus en plus déformables.
Ceci peut être utile dans l'avenir.
23
ment considéré est donc irrotationnel et en conséquence le uide est supposé
non visqueux ou encore parfait. En considérant le uide comme parfait, au-
cune couche limite et aucun décollement ne sont modélisés. Mais le fait de
considérer que l'écoulement est irrotationnel restreint encore plus sa représen-
tativité : des tourbillons peuvent quand même être présents dans un écoule-
ment en uide parfait. Ils peuvent être produits entre autres par des surfaces
portantes. Les eorts produits par tous ces phénomènes, qui sont une partie
de l'amortissement des mouvements en tenue à la mer et les eorts principaux
en man÷uvrabilité, ne peuvent donc pas être représentés dans le modèle résul-
tant. L'objectif d'unier les modèles de tenue à la mer et de man÷uvrabilité
ne pourra a priori pas être atteint ; mais l'identication du modèle à partir du
réel pourra augmenter son domaine de validité.
24
De façon à conserver cette information, le uide est supposé au repos à l'inni
horizontal. Ceci va assurer l'unicité de la solution des mises en équations (cette
unicité implique que la forme de la surface libre est dénie de façon unique et
donc aussi les phases des composantes de la houle).
L'hypothèse de repos du uide à l'inni horizontal est cohérente avec les hori-
zons temporels de prédictions demandés, qui sont nis.
25
Chapitre 4
Une procédure d'observation doit être dénie pour chaque vecteur d'état et
pour les mesures physiques possibles.
26
la rotation du corps la matrice de rotation et non les paramètres de la rotation
(en hydrodynamique navale : les angles de Cardan1 ), les équations du mouve-
ment sont linéaires. De plus, avec ce choix, les eorts appliqués au corps sont
exprimés dans le référentiel absolu, ce qui correspond à la mise en équations
naturelle du système uide, mais les données massiques restent exprimées dans
le référentiel navire, où elles sont constantes pour une répartition donnée des
masses du navire.
Convention
Dans toute la section 4.1, le terme VE sans autre précision désigne les VE
du système navire sec.
Variables d'état
[0]
Les VE choisies pour représenter le mouvement d'un corps rigide sont p[ ∗ ] ,
A
[0] [1] [1]
dp[ ∗ ] /dt, p[ ∗ ; ∗ ] et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, où
A A N A N
[0]
p[ ∗ ] : composantes du vecteur OA ON dans une base absolue BA , c.-à-d.
A
position en translation du navire,
27
= fonction de t ;
[1]
p[ ∗ ; ∗ ] : matrice de rotation-déformation du corps (cette matrice reste or-
A N
thonormale pour un corps indéformable),
= fonction de t ;
avec
OA : un point de référence absolu ;
[0] [1]
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, où
A A N
[0]
mN : moment de degré 0 des masses (= masse totale du corps),
Z
déf
= dm, (C.14)
x ∗ ∈ R3
N
= constante ;
[1]
mN [ i ] : moment de degré 1 dans RN des masses,
N
Z
déf
= dm · x i , (C.15)
N
x ∗ ∈ R3
N
28
= constante ;
[2]
mN [ i , j ] : moment de degré 2 dans RN des masses,
N N
Z
déf
= dm · x i · x j , (C.20)
N N
x ∗ ∈ R3
N
= constante ;
= fonction de t ;
[0]
fiN 0[ i ] : moment de degré 0 des forces intérieures de rappel,
N
= fonction de t ;
[0]
fiN 1[ i ] : moment de degré 0 des forces intérieures d'amortissement,
N
= fonction de t ;
[1]
fiN 0[ i ; j ] : moment de degré 1 des forces intérieures de rappel,
N N
= fonction de t ;
[1]
fiN 1[ i ; j ] : moment de degré 1 des forces intérieures d'amortissement,
N N
= fonction de t ;
[0]
feN [ i ] : moment de degré 0 des forces extérieures appliquées au corps
A
exprimées dans BA (= somme de ces forces),
Z
déf
= dfeN i , (C.16)
A
x ∗ ∈ R3
N
= fonction de t ;
2 p[1] [1]
est la transposée de p[ ∗ ; ∗ ] , cf. convention de notation (C.39).
∗ ∗
[N ;A] A N
29
[1]
feN [ i ; j ] : moment de degré 1 dans RN des forces extérieures appliquées
A N
au corps exprimées dans BA ,
Z
déf
= dfeN i · x j , (C.28)
A N
x ∗ ∈ R3
N
= fonction de t ;
[0] [1]
où les dN
fiN ∗[ ∗ ] sont nuls, cf. (C.59) et (C.60), et où dN
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] et
N N N
[1]
fi ∗ ; ∗ ]
d N N 1[ N
sont donnés par (4.7) et (4.8) infra. Dans ces dénitions,
N
et
déf [1] [2] [1] [0]
iN |3 = (1 − mN [ i ] ·µN [ i , j ] ·mN [ j ] ·µN )−1 . (C.64)
N N N N
[∗]
Les mN [ ∗ , ··· ] sont des constantes pour une répartition donnée des masses du
N
navire.
[1]
d2 p[ i ; j ]
[1] [1] [1] [1] [2]
(2) A N
= (π[ i ; k ] ·(d N fiN 0[ k ; l ] + d N fiN 1[ k ; l ] ) + d N feN [ i ; l ] )· d µN [ l , j ]
dt2 A N N N N N A N N N
[0] [1]
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, où
A A N
[0] [0]
µ
d N
= (d mN )−1 avec (C.31)
= constante ;
30
[2] [2]
µ
d N [ Ni , Nj ]
= (d mN [ ∗ , ∗ ] )−1
[i,j]
avec (C.36)
N N N N
= constante ;
k0 [1] [1]
(4.7) = − · (p[ i ; k ] · p[ k ; j ] − δi,j ), (C.61)
2 N A A N
= fonction de t ;
= fonction de t ;
= fonction de t ;
avec
k0 : scalaire (constant) représentant une rigidité globale du corps ;
31
[1]
1) p[ ∗ ; ∗ ] : matrice orthonormale ;
A N
[1] [1]
2) dp[ i ; j ] /dt = p[ i ; k ] · ω k , j avec ω N∗ , N∗ : matrice antisymétrique.
A N A N N N
L'objectif de ces mises en équations est avant tout de déterminer quelles sont
les VE possibles pour le système uide. Pour cela, le problème est mis en équa-
tions complètement dans le cadre des hypothèses adoptées. Ces mises en équa-
tions pourraient être utilisées pour du calcul. Dans le présente étude, nous ne
les utilisons que pour de la représentation. La diérence entre les deux utili-
sations est dans les grandeurs connues ou non dans chaque cas. Quand cette
diérence doit être soulignée, ces mises en équations sont appelées modélisa-
tion de calcul ou modélisation de représentation.
Les hypothèses adoptées pour ces mises en équations sont que l'écoulement
est irrotationnel et le uide incompressible avec pour conditions aux limites,
les conditions de surface libre, les conditions de glissement sur la carène, les
conditions de glissement sur le fond et la condition de repos à l'inni horizon-
tal. Ces mises en équations suivent exactement le canevas déni par Hadamard
dans [14, 15], en l'étendant au cas d'un domaine uide inni, avec des condi-
tions de surface libre exactes et en présence d'un corps mobile.
Conventions
Les mises en équations sont en coordonnées eulériennes, dans un repère ab-
solu. Les grandeurs x 1 et x 2 sont les coordonnées horizontales, x 3 est la
A A A
coordonnée verticale, > 0 vers le haut. Les vitesses sont des vitesses absolues.
Dans toute cette section, le terme VE sans spécication désigne les VE du
système uide.
32
4.2.1 Conditions à satisfaire
4.2.1.1.1 Irrotationnalité
L'irrotationnalité de l'écoulement du uide fait que sa vitesse peut être repré-
sentée par le gradient d'une fonction scalaire :
∂ϕ
(4.11) vi =
A ∂xi
où
vi : vitesse absolue du uide,
A
= fonction de t et de x A∗ ;
ϕ : potentiel de v i ,
A
= fonction de t et de x A∗ .
Dans (4.11), pour alléger l'écriture, les ∂/∂x∗ représentent les dérivées par
rapport aux variables x∗ en argument des fonctions, ici x A∗ . Cette convention
est appliquée dans toute l'étude.
4.2.1.1.2 Incompressibilité
L'équation de conservation de la masse s'écrit
∂ρ ∂v i
+ ρ· A = 0
∂t ∂xi
où
ρ : masse volumique du uide.
L'incompressibilité du uide, qui peut s'exprimer par le fait que ρ est cons-
tant, reportée dans (↑) donne
∂v i
ρ· A
= 0,
∂xi
et comme ρ est toujours 6= 0, cette incompressibilité s'écrit nalement
∂v i
A
= 0.
∂xi
Si l'écoulement est irrotationnel, (4.11) reportée dans (↑) donne
∂ 2ϕ
(4.12) =0
(∂xi )2
33
qui est l'expression de l'incompressibilité pour un écoulement à potentiel sca-
laire.
En prenant comme convention que p est nul pour x i = 0i quand le uide est
A
au repos, f est nul.
(4.17) p = − ρ·ψ
34
avec
déf ∂ϕ 1 ∂ϕ 2
(4.18) ψ = + ·( ) − g i ·x i .
∂t 2 ∂xi A A
La grandeur
déf ∂ϕ 1 ∂ϕ 2
(4.19) χ = + ·( )
∂t 2 ∂xi
est le potentiel d'accélération du uide, c.-à-d. que l'accélération d'une parti-
cule uide (suivie dans son mouvement) est donnée par
∂χ
(4.20) γi = .
A ∂xi
(4.21) l=0
où
l : une fonction dénissant la surface libre,
= fonction de t et de x A∗ .
La grandeur lL doit satisfaire les conditions de surface libre (CSL), qui sont
constituées
1) des conditions de glissement sur L (L est une surface étanche) ;
2) de la condition de pression nulle sur L.
4 Un certain ou est laissé quand au fait que cet indice indique la valeur de la fonction en
xL A∗ ou dans un voisinage de xL A∗ .
35
Conditions de glissement sur L
Le glissement du uide d'une surface peut s'exprimer de diverses manières.
La plus habituelle, parce que la plus intuitive, est de dire que sur la surface, la
vitesse normale du uide doit être égale à la vitesse normale de la surface. Nous
aurons besoin dans la suite d'exprimer cette condition pour les accélérations.
Notre intuition n'étant plus opérante dans ce cas, nous allons l'exprimer d'une
autre manière, plus généralisable. Cette autre expression est : une particule sur
la surface à un instant donné le reste dans un voisinage de temps (c.-à-d. dans
un court laps de temps) 5 . Elle s'écrit pour L : x A∗ , l et ϕ doivent satisfaire
(1) l = 0,
(2) D t (l) = 0,
(4.22)
... ..........
(n + 1) D nt (l) = 0.
l=p
ou encore
l = ψ.
5 L'idée première serait de dire qu'une particule sur la surface à un instant donné le reste
(∀ t), ce qui s'exprimerait par : x A∗ , l et ϕ doivent satisfaire
(1) l = 0, t = t0 ,
(2) D t (l) = 0, t = t0 ,
... .......... t = t0 ,
(n + 1) D nt (l) = 0, ∀ t,
mais cette condition imposerait qu'une particule sur la surface le reste indéniment, ce qui est
une condition trop forte ; les particules doivent avoir la possibilité d'arriver sur et partir de la
surface.
6 Cecine serait plus vrai en présence de variations de pression sur la surface libre ou si la
tension supercielle était prise en compte.
36
Conditions de surface libre
La grandeur l peut être éliminés en reportant (↑) dans (4.22), ce qui donne
(1) ψ = 0,
(2) D t (ψ) = 0,
(4.23)
... ...........
(n + 1) D nt (ψ) = 0.
En anticipant sur la suite, seules les deux premières équations de (↑) sont né-
cessaires pour écrire l'EE du système uide.
Vérification
∂ψL dxL Ai ∂ψ ∂ϕ
(4.24) · = L · L.
∂xi dt ∂xi ∂xi
déf ∂ψL
(4.25) nL i = .
A ∂xi
37
La condition (4.23.2) peut conserver l'appellation de condition cinématique,
même si elle fait intervenir la pression : cette condition traduit une égalité de
vitesses, qui est bien une condition cinématique. Si cette mise en équations
est étendue aux ordres de dérivations supérieurs (les . . . . . . dans (4.23), (4.28)
et (4.33) et suivantes infra), toutes les conditions supplémentaires introduites
restent des conditions cinématiques puisqu'elles traduisent des égalités d'accé-
lérations, de dérivée temporelle d'accélérations et ainsi de suite. N
En modélisation de calcul, pour obtenir des CSL ne faisant intervenir que des
grandeurs inconnues harmoniques dans E , ψ est éliminé dans (4.23) en utili-
sant son expression en fonction de ϕ (4.18), ce qui donne : x A∗ et ϕ doivent
satisfaire
∂ϕ 1 ∂ϕ 2
(1) + ·( ) − g i ·x i = 0,
∂t 2 ∂xi A A
(4.26)
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ 1 ∂ ∂ϕ 2 ∂ϕ
(2) + (2· + · (( ) ) − g i )· = 0.
∂t2 ∂t ∂xi 2 ∂xi ∂xj A ∂xi
7 Avec
cette manière de dénir une surface, seule celle-ci et ses dérivées temporelles normales
(vitesse, accélération) sont dénies. Cette dénition ne serait pas utilisable pour un uide
visqueux.
38
Exemple
[0] [1]
X X [1] [0]
c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A∗ ) = (a−1
i · (p[ ∗ ; ∗ ] )−1
[ i ;j]
·(x j − p[ j ] ))2 − 1
A A N N A N N A A A
i j
soit
X X [1] [0]
c(t , x A∗ ) = (a−1
i · (p[ ∗ ; ∗ ] (t))−1
[ i ;j]
·(x j − p[ j ] (t)))2 − 1. N
N A N N A A A
i j
De même que pour la surface libre, les conditions de glissement sur la carène
(CGC) sont : x A∗ , c et ϕ doivent satisfaire
(1) c = 0,
(2) D t (c) = 0,
(3) D 2t (c) = 0,
(4.28)
(4) D 3t (c) = 0,
... ..........
(n + 1) D nt (c) = 0.
Pour alléger l'écriture, les D ∗t (c) sont notés Dt∗ c. Par dénition des D ∗t (c),
avec c déni comme une fonction de t et de x A∗ , ces grandeurs sont, pour
x A∗ ∈ C ,
∂cC ∂c ∂ϕ
(4.29) Dt cC = + C · C,
∂t ∂xi ∂xi
39
4.2.1.2.3 Conditions de glissement sur le fond
Les conditions de glissement sur le fond sont identiques aux CGC mais pour
une surface connue et immobile. Le fond F est déni implicitement : il est
constitué des points dont les coordonnées xF A∗ satisfont
(4.32) f =0
où
f : une fonction dénissant le fond,
= fonction de x A∗ (F est indépendant de t. Pour le uide, c'est la seule
diérence entre C et F ).
Les conditions de glissement sur le fond sont : x A∗ et ϕ (f est supposé connu)
doivent satisfaire
(1) f = 0,
(2) D t (f ) = 0,
(4.33) (3) D 2t (f ) = 0,
... ..........
(n + 1 ) D nt (f ) = 0.
40
où λ( Dtm f ) est un scalaire. Une expression de λ( Dtm f ) peut être obtenue en
f F f F
multipliant (↑) par ∂fF /∂xi |8 , ce qui donne
∂Dtm fF ∂fF
·
∂xi ∂xi
λ( Dtm f ) = − ,
f F ∂fF 2
( )
∂xj
=L −∇f
(Dtm fF ),
F
k∇f k2
F
41
(1) f = 0,
∂f ∂ϕ
(2) · = 0,
∂xi ∂xi
∂f ∂ 2 ϕ
(4.36) (3) · = 0,
∂xi ∂t ∂xi
... ..................
∂f ∂ nϕ
(n + 1 ) · n−1 = 0.
∂xi ∂t ∂xi
Les conditions (↑.3) à (↑.n + 1) peuvent être obtenues plus directement par
le raisonnement suivant : puisque la frontière F est immobile, un point de la
frontière peut avoir des coordonnées constantes. La condition (↑.2) devant être
satisfaite ∀ t, tous les ∂/∂t de cette condition doivent être nuls. La frontière
étant immobile, tous les ∂/∂t de ∂f /∂x∗ sont nuls, d'où ces conditions.
Remarque 1
Remarques 2
H Les mises en équations actuelles qui résolvent un problème aux limites pour
obtenir ∂ϕ/∂t (toutes ne suivent pas cette approche, cf. Commentaires 1,
page 47) utilisent (4.36.2) comme condition de glissement sur une frontière
immobile pour ce potentiel.
Si ces mises en équations incluent un corps mobile libre, elles utilisent comme
condition de glissement sur la frontière avec ce corps, l'égalité des accélérations
normales du uide et de la frontière, sans autre justication que l'intuition (cf.
[8] équation (18) ou [27] équation (9)). L'accélération du uide étant donnée
par (4.20), cette condition s'écrirait sur une frontière immobile
∂f ∂χ
· =0
∂xi ∂xi
soit
∂f ∂ 2 ϕ ∂f ∂ 2ϕ ∂ϕ
· + · · = 0,
∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
ce qui est incohérent avec (4.36.2).
Une autre incohérence de ces mises en équations est que sur une frontière mo-
bile mais ayant un mouvement imposé, un batteur à houle par exemple, c'est la
42
condition (4.36.2) qui est appliquée et non l'égalité des accélérations normales :
la condition de glissement appliquée dépend du comportement de la frontière !
Le point d'entrée dans ces itérations peut être quelconque. Nous choisissons de
partir de l'hypothèse que c est une entrée du système uide. Cette hypothèse
est fortement suggérée par le fait que la position du navire, et donc de C ,
est une sortie du système navire et par la dualité des grandeurs d'entrée et
de sortie dans une liaison, cf. annexe B, une entrée du système uide. Pour
que cette hypothèse soit conrmée, la pression sur C , qui est la variable duale
de la position de C dans la transmission d'energie du uide vers le navire,
ne doit dépendre que des VE 9 . La pression dépend de ∂ϕ/∂t et de ∂ϕ/∂x∗
(cf. (4.16)). Les VE doivent donc dénir ϕ dans un voisinage de C et ∂ϕ/∂t
sur C . Nous supposons que les VE doivent dénir ces potentiels dans tout E
et pas seulement sur C .
43
deurs ∂ϕC /∂n |10 et ∂ 2 ϕC /∂t ∂n |10 dépendant de c, nous pouvons supposer
qu'elles sont connues si c l'est (nous verrons plus loin que ceci n'est pas
aussi immédiat qu'il le paraît). Les seules variables libres dénissant ϕ et
∂ϕ/∂t dans E sont donc une dénition de L, {ϕL ou ∂ϕL /∂n} et {∂ϕL /∂t
ou ∂ 2 ϕL /∂t ∂n}. Les VE doivent donc dénir ces grandeurs. Le plus simple est
de considérer que ces grandeurs sont les VE.
Les grandeurs xL A∗ , ϕL et ∂ϕL /∂t sont liées par (4.26.1). Les VE devant être
des variables indépendantes, seules deux de ces trois grandeurs peuvent être les
VE. Les deux grandeurs choisies comme VE doivent entièrement déterminer la
troisième, sinon ϕ ou ∂ϕ/∂t dans E ne sont pas dénis. Ceci implique que
ϕL est obligatoirement une VE : (4.26.1) ne dénit que (∂ϕL /∂xi )2 , ce qui ne
dénit pas ϕL . Le choix restant pour la deuxième VE est entre xL A∗ et ∂ϕL /∂t.
44
blème en perturbations. Cette opération n'a pas de sens avec xL A∗ comme VE :
l'objectif du développement en perturbations avec conditions en une surface in-
connue est justement d'éliminer du problème l'inconnue qu'est la position de la
surface, cf. section F.2.2.2.2, alors que cette inconnue doit obligatoirement être
conservée si elle est une VE. L'utilisation de xL A∗ comme VE n'est donc d'une
façon générale pas pertinente et n'est pas possible dans le problème traité. Les
VE choisies sont donc, au départ, ϕL et ∂ϕL /∂t.
plus la relation triviale pour ∂ϕL /∂t : ∂ϕL /∂t = ∂ϕL /∂t.
Bien que (↑.1) ne fasse intervenir que des VE 12 , elle fait partie de l'EE en ce
qu'elle permet d'éliminer du second membre la grandeur inconnue xL A∗ . Celui-
ci n'est donc implicitement fonction que des VE. Ceci sera manifeste lors de
l'élimination de xL A∗ dans le développement en perturbation.
L'EE (4.39) n'est pas encore sous forme canonique : toutes les VE et seule-
ment elles apparaissent bien dans son second membre mais sous la forme de
dérivées spatiales et les entrées du système (les mouvements de la carène) n'y
apparaissent pas. Ces points sont résolus par le fait que ϕ étant harmonique
dans E , peut être représenté, cf. annexe D, par
∂cC ∂ϕC
(4.40) ϕ(x A∗ ) = ( − 1GL (ϕL ) + 1GC n ( · ))(x A∗ )
∂xi ∂xi
11 Dans ces équations, l'indice L est redondant avec l'équation (1). Il est introduit pour
faciliter la lecture des équations à venir.
12 Cf. note 4 page 144.
45
où 1GL et 1GC n sont des opérateurs linéaires. La grandeur ϕL est une VE et
∂ϕC /∂n est déterminé par les CGC, cf. (4.46) infra : les VE et les entrées du
système dénissent ϕ dans tout E et donc ses dérivées spatiales.
En modélisation de représentation, seuls nous intéressent les faits que les opé-
1
rateurs G∗ existent, soient uniques, soient linéaires et soient diérentiables
par rapport à x A∗ , y compris quand x A∗ → ∂E . Le calcul eectif de ces opéra-
teurs représente la plus grande part de la modélisation de calcul.
46
(plus la relation triviale pour ∂ϕL /∂t). Le second membre de cette EE ne dé-
pend que des VE et des entrées ∂ϕC /∂n et ∂ 2 ϕC /∂t ∂n. Pour qu'elle soit
canonique, les entrées doivent être exprimées en fonction uniquement des mou-
vements de la carène, c.-à-d. de c, et si besoin des VE.
Pour que l'EE soit canonique, les dérivées spatiales de ϕC au second membre
de (↑) doivent être exprimées en fonction uniquement des VE et de c. Le re-
port dans (↑) de (4.42) et de (4.44) (pour x A∗ ∈ C ) et ensuite de (4.46), ce que
nous ne ferons qu'en section 4.3.1, montre que ∂ 2 ϕC /∂t ∂n peut être exprimé
en fonction uniquement des VE et de c.
Toutes les entrées de l'EE (4.45) peuvent être exprimées en fonction unique-
ment des VE et de c. Elle est donc canonique : ϕL et ∂ϕL /∂t constituent bien
un vecteur d'état complet du système uide.
13 Le fait que cette grandeur soit une entrée peut paraître curieux. Ceci vient de (4.41), qui
est une conséquence de l'incompressibilité du uide : l'accélération se transmet instantanément
dans tout le uide. Cette caractéristique non physique du uide met en défaut notre intuition.
47
que sur L ; cette grandeur était calculée par dérivation numérique retardée
de ϕL (cf. par exemple [21]). Des instabilités apparaissaient. La modélisation
de ∂ϕ/∂t a été introduite pour deux raisons : soit pour pouvoir prendre en
compte un corps mobile (cf. [31, 8, 27, 12]), soit pour utiliser une intégration
temporelle d'ordre supérieur (cf. [11, 13]). Dans les deux cas, les instabilités
disparaissent.
Dans les mises en équations des bassins à houle numériques, les conditions
de glissement utilisées habituellement pour ∂ϕ/∂t sont ∂ 2 ϕ/∂t ∂n = 0 sur
une frontière immobile et l'égalité des accélérations normales sur une frontière
mobile. Ces conditions sont incohérentes entre elles et ne correspondent pas à
la CGC (4.28.3), cf. Remarques 2 page 42. N
H La procédure suivie pour obtenir l'EE (4.45) fait intervenir deux 14 conditions
d'unicité :
1) les conditions à l'inni horizontal (D.1) et (D.2.5) qui donnent l'unicité du
problème harmonique ;
2) l'utilisation d'un modèle de la forme (3.1), et donc causal, qui donne l'uni-
cité du problème ondulatoire.
Des correspondances peuvent être établies avec les fonctions de Green de l'hy-
drodynamique navale, même si ces fonctions ne concernent que le problème
linéarisé. La démarche suivie pour les établir est la suivante (cf. [32]) :
1) écriture du problème à résoudre en temps et dans l'espace physique x A∗ ;
2) transformation de Fourier horizontale (la direction x 3 reste dans l'espace
A
physique) ;
14 Lefait que deux conditions d'unicité interviennent provient du caractère non physique
d'un uide incompressible.
48
3) transformation de Laplace ou de Fourier en temps suivant que la fonction
de Green demandée est temporelle ou fréquentielle ;
4) résolution du problème ;
5) retour dans l'espace physique horizontal par transformation de Fourier in-
verse ;
6) pour la fonction de Green temporelle, tranformation de Laplace inverse, en
en prenant la détermination causale (ce qui est souvent oublié tellement ce
choix est automatique) ; pour la fonction de Green fréquentielle, élimina-
tion des ondes entrantes (condition de Sommerfeld).
Les correspondances entre les conditions d'unicité utilisées pour obtenir le mo-
dèle (4.45) et la démarche ci-dessus sont les suivantes :
1) la condition d'unicité du problème harmonique est dans le fait d'utiliser
une transformée de Fourier horizontale et donc d'imposer implicitement
que cette transformée existe ;
2) la condition d'unicité du problème ondulatoire est, pour les fonctions de
Green temporelles, dans le choix de la déterminaison causale de la trans-
formée de Laplace inverse et, pour les fonctions de Green fréquentielles,
dans la condition de Sommerfeld.
4.2.2.1.2 Expression de ψ
L'expression de ψ en fonction uniquement des VE et de c doit être connue
pour déterminer l'expression de l'action uide → navire (c.-à-d. des eorts exer-
cés par le uide sur la carène).
1
∂ϕL 1
∂cC ∂ 2 ϕC
(4.48) ψ(x ) = ( − GL (
∗ ) + GC n ( · )
A
∂t ∂xi ∂t ∂xi
1 ∂ 1GL ∂ 1GC n ∂cC ∂ϕC 2
+ ·( − (ϕL ) + ( · )) − g i ·x i )(x A∗ ).
2 ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj A A
49
4.2.2.1.3 Observation des VE
La houle apparaît avant tout comme la dénivellation η |15 de L. La première
idée est d'envisager une mesure de cette grandeur sur toute l'étendue nécessaire
autour du navire. Cette mesure permet-elle de déterminer les VE ?
Théorème 1 : ϕL et ∂ϕL /∂t sont observables à partir des valeurs de η et de
∂η/∂t sur tout L.
Démonstration
H Les grandeurs η et ∂η/∂t dénissent complètement la vitesse normale de
L. Cette grandeur est ∂ϕL /∂ν (ν : normale unitaire). La représentation de ϕ
dans E à partir de ϕL et de ∂ϕC /∂ν dénie en section D.1.1 pourrait être
réétablie avec ∂ϕL /∂ν à la place de ϕL . La grandeur ϕ dans E est donc
entièrement dénie par ∂ϕL /∂ν et ∂ϕC /∂ν , qui est supposé connu. Les gran-
deurs η et ∂η/∂t dénissent donc complètement ϕ dans E et donc ϕL . Le
report de la dénition ϕ dans E et de η dans (4.26.1) donne ∂ϕL /∂t N
Cette démonstration pourrait conduire à penser que ∂ϕL /∂ν devrait être uti-
lisé à la place de ϕL comme VE, mais il n'en est rien : l'utilisation de cette VE
ne modierait pas le fait que l'expression de ∂ϕ/∂x∗ dans (4.26.1) nécessite de
connaître une représentation de ϕ dans E .
50
pression sur C . Cette pression se traduit dans les mouvements du navire par
les 6 accélérations. Ces informations ne peuvent pas être équivalentes aux gran-
deurs ϕL et ∂ϕL /∂t qui ont chacune pour dimension R2 . Pour que les VE
uide soient observables, des mesures doivent donc être ajoutées aux mesures
des mouvements.
51
et
∂ 3 ϕ(x A∗ ) ∂ 2 2GC ∂ 2 2GC n ∂c ∂ϕ
(4.56) =(− (ϕC ) + ( C · C ))(x A∗ ).
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xl ∂xl
L'opérateur 2GL,C étant inversible, cf. D.1.4, les VE de cette EE peuvent être
ϕC et ∂ϕC /∂t. Elle doit donc être complétée par la relation triviale pour
∂ϕC /∂t. Ses entrées sont ∂ϕC /∂n, ∂ 2 ϕC /∂t ∂n et ∂ 3 ϕC /∂t2 ∂n.
De même que pour (4.39), (↑.1), qui ne dépend que des VE et maintenant des
entrées, fait partie de l'EE en ce qu'elle permet d'éliminer la grandeur inconnue
xL A∗ du second membre. Celui-ci n'est donc implicitement fonction que des VE
et des entrées.
Pour que cette EE soit canonique, ses entrées doivent être exprimées en fonc-
tion des mouvements de la carène, c.-à-d. de c, et si besoin des VE.
52
(pour x A∗ ∈ C ).
Pour la même raison et avec les mêmes commentaires que pour ∂ 2 ϕC /∂t ∂n
(cf. note 13 page 47), ∂ 3 ϕC /∂t2 ∂n est déterminé par (4.28.4), ce qui donne
∂cC ∂ 3 ϕC
(4.58) ·
∂xi ∂t2 ∂xi
∂ 3 cC ∂ 3 cC ∂ϕC ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC
= − − 3· 2 · − 3· ·
∂t3 ∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂t ∂xi
∂ 3 cC ∂ϕC ∂ϕC ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC
− 3· · · − 3· · ·
∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂c ∂ 3 ϕC ∂ϕ
− 3· · · − 2· C · · C
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
∂cC ∂ 2 ϕC ∂ 2 ϕC
− · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj
∂ 3 cC ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂ϕC
− · C · C · C − 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xi ∂xk
Toutes les entrées de l'EE (4.57) peuvent être exprimées en fonction unique-
ment des VE et de c. Elle est donc canonique : ϕC et ∂ϕC /∂t constituent
bien un vecteur d'état complet du système uide.
4.2.2.2.2 Expression de ψ
Le report de (4.50) et de (4.52) dans (4.18) donne
∂ϕC ∂c ∂ 2 ϕC
(4.59) ψ(x A∗ ) = ( − 2GC ( ) + 2GC n ( C · )
∂t ∂xi ∂t ∂xi
53
L'expression de ψ en fonction uniquement des VE et de c est obtenue en
reportant (4.46) et (4.47) dans (↑) :
2
∂ϕC 2
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ϕC
ψ(x ) = ( − GC (
∗ ) − GC n ( 2 + 2· ·
A
∂t ∂t ∂t ∂xi ∂xi
∂ 2 cC ∂ϕC ∂ϕC ∂cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC
+ · · + · · )
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
2
1 ∂ GC ∂ 2GC n ∂cC 2
+ ·( (ϕC ) + ( )) − g i ·x i )(x A∗ ).
2 ∂xi ∂xi ∂t A A
Mais attention, cette expression n'est valide que sur C . Elle n'est pas dérivable
spatialement (sauf tangentiellement à C ).
54
4.2.2.3 Action du uide sur le navire
Υ : fonction de Heaviside.
La partie δ(c) veut dire sur la carène et la partie Υ(−ψ), limitée au do-
maine où la pression est positive16 , c.-à-d. sous la surface libre. La manipu-
lation analytique de cette intégrale est simple. Cette expression nécessite une
16 Pour
être rigoureux, il faudrait ajouter au voisinage de la ligne de ottaison d'ordre 0 et
∀ la pression sous la ligne de ottaison : le Υ(−ψ) ne doit plus intervenir sous la ligne de
ottaison, des pressions négatives peuvent y exister. Ceci est pris en compte dans le dévelop-
(0)
pement en perturbations par le fait que les grandeurs sont sommées sur tout C , c.-à-d. quel
que soit le signe de la pression.
55
dénition implicite de la carène, d'où l'adoption de ce mode de dénition dans
l'étude.
Dans (↑), seule la valeur des fonctions pour x A∗ ∈ C intervient. Cette équation
peut donc s'écrire
Z
[0] ∂c
(4.66) fC [ i ] = −ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·ψC ·Υ(−ψC ).
A ∂xi
x ∗ ∈ R3
A
[0]
où l'opérateur fC [ ∗ ] est
A
Z
[0] déf ∂c
(4.68) fC [ i ] (cC , ψC ) = −ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·ψC ·Υ(−ψC ).
A ∂xi
x ∗ ∈ R3
A
[1] [1]
(4.70) fC [ i ; j ] = fC [ i ; j ] (cC , ψC )
A N A N
[1]
où l'opérateur fC [ ∗ ; ∗ ] est
A N
Z
[1] déf ∂c −1 ∂c
(4.71) fC [ i ; j ] (cC , ψC ) = −ρ· ds·k k · ·ψ ·x j .
A N ∂x∗ ∂xi N
x ∗ ∈C
N
56
Z
[1] ∂c
(4.72) fC [ i ; j ] = −ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·ψC ·Υ(−ψC )·x j .
A N ∂xi N
x ∗ ∈ R3
A
[1]
L'opérateur fC [ ∗ ; ∗ ] s'écrit donc aussi
A N
Z
[1] déf ∂c
(4.73) fC [ i ; j ] (cC , ψC ) = −ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·ψC ·Υ(−ψC )·x j .
A N ∂xi N
x ∗ ∈ R3
A
Dans le problème considéré, les forces extérieures sont uniquement les forces de
pression sur la carène :
[0] [0]
(4.74) feN [ i ] = fC [ i ]
A A
et
[1] [1]
(4.75) feN [ i ; j ] = fC [ i ; j ] .
A N A N
57
Les ordres de dérivations temporelles supérieurs s'obtiennent par applications
successives de cet opérateur. Les Dt∗ cC sont donc maintenant
[0] [1]
∂c ∂c dp[ i ] ∂cC dp[ Ai ; Nj ] ∂cC ∂ϕC
(4.76) Dt cC = C |17 + C[0] · A + [1] · + · ,
∂t ∂pi dt ∂pi;j dt ∂xi ∂xi
[0] [1]
∂D c ∂D c dp[ i ] ∂D c dp[ i ; j ] ∂D c ∂ϕ
t C 18 t C t C t C
(4.77) Dt2 cC = | + [0]
· A + [1]
· AN + · C
∂t ∂pi dt ∂pi;j dt ∂xi ∂xi
et
[0] [1]
∂Dt2 cC 18 ∂Dt2 cC dp[ Ai ] ∂Dt2 cC dp[ Ai ; Nj ] ∂Dt2 cC ∂ϕC
(4.78) Dt3 cC = | + [0]
· + [1]
· + · .
∂t ∂pi dt ∂pi;j dt ∂xi ∂xi
2 2 [0] [1]
∂cC ∂ 2 ϕC ∂cC d p[ Ai ] ∂cC d p[ Ai ; Nj ]
(4.80) · = − [0] · − [1] ·
∂xi ∂t ∂xi ∂pi dt2 ∂pi;j dt2
[0] [0] [0] [1]
∂ 2 cC dp[ i ] dp[ j ] ∂ 2 cC dp[ i ] dp[ j ; k ]
− [0] [0]
· A
· A
− 2· [0] [1] · A · A N
∂pi ∂pj dt dt ∂pi ∂pj;k dt dt
[0] [1] [1]
∂ 2 cC dp[ i ] ∂ϕ ∂ 2 cC dp[ i ; j ] dp[ k ; l ]
C
− 2· [0]
· A
· − [1] [1] · A N · A N
∂pi ∂xj dt ∂xj ∂pi;j ∂pk;l dt dt
[1]
∂ 2 cC dp[ i ; j ] ∂ϕ
− 2· [1]
· AN · C
∂pi;j ∂xk dt ∂xk
17 Ceterme est nul mais est conservé pour que l'expression de l'opérateur D t reste identique
pour tous les ordres de dérivation.
18 Ces termes ne sont pas nuls.
58
(4.81)
∂cC ∂ 3 ϕC
·
∂xi ∂t2 ∂xi
3 [0]
3 [1]
∂cC d p[ Ai ] ∂cC d p[ Ai ; Nj ]
= − [0] · − [1] ·
∂pi dt3 ∂pi;j dt3
[0] [0] [0] [1]
∂ 2 cC d2 p[ i ] dp[ j ] ∂ 2
c d2 p[ i ] dp[ j ; k ]
− 3· [0] [0]
· 2
A
· A − 3· [0] C [1] · 2
A
· AN
∂pi ∂pj dt dt ∂pi ∂pj;k dt dt
[0] [1] [0]
∂ 2 cC dp[ i ] d2 p[ j ; k ] ∂ 2 cC d2 p[ i ] ∂ϕ
− 3· [0] [1]
· A
· A N
2
− 3· [0] · 2
A
· C
∂pi ∂pj;k dt dt ∂pi ∂xj dt ∂xj
[0] [1] [1]
∂ 2 cC dp[ i ] ∂ 2 ϕ ∂ 2 cC d2 p[ i ; j ] dp[ k ; l ]
C
− 3· [0]
· A
· − 3· [1] [1] · A N
2
· AN
∂pi ∂xj dt ∂t ∂x j ∂pi;j ∂pk;l dt dt
[1] [1]
∂ 2 cC d2 p[ i ; j ] ∂ϕ ∂ 2 cC dp[ i ; j ] ∂ 2 ϕ
C C
− 3· [1]
· A N
2
· − 3· [1]
· A N
·
∂pi;j ∂xk dt ∂xk ∂pi;j ∂xk dt ∂t ∂xk
∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂c ∂ 3 ϕC ∂ϕ
− 3· · · − 2· C · · C
∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
[0] [0] [0]
∂c ∂ 2 ϕC ∂ 2 ϕC ∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] dp[ k ]
− C· · − [0] [0] [0]
· A
· A · A
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj ∂pi ∂pj ∂pk dt dt dt
[0] [0]
[1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] dp[ k ; l ]
− 3· [0] [0] [1]
· A · A · AN
∂pi ∂pj ∂pk;l dt dt dt
[0] [0]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] ∂ϕ
− 3· [0] [0]
· A · A · C
∂pi ∂pj ∂xk dt dt ∂xk
[0] [1]
[1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ; k ] dp[ l ; m ]
− 3· [0] [1] [1]
· A · AN · A N
∂pi ∂pj;k ∂pl;m dt dt dt
[0] [1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ; k ] ∂ϕ
− 6· [0] [1]
· A · AN · C
∂pi ∂pj;k ∂xl dt dt ∂xl
[0] [0]
∂ 3 cC dp[ i ] ∂ϕ ∂ϕ ∂ 2 cC dp[ i ] ∂ 2 ϕ ∂ϕ
C C C
− 3· [0]
· A
· · − 3· [0] · A · · C
∂pi ∂xj ∂xk dt ∂xj ∂xk ∂pi ∂xj dt ∂xj ∂xk ∂xk
59
[1]
∂ 3 cC dp[ i ; j ] dp[1]
[ k l
; ]
[1]
dp[ m ; n ]
− [1] [1] [1]
· AN · AN · A N
∂pi;j ∂pk;l ∂pm;n dt dt dt
[1]
∂ 3 cC dp[ i ; j ] dp[1]
[ k ; l ] ∂ϕ
− 3· [1] [1]
· AN · AN · C
∂pi;j ∂pk;l ∂xm dt dt ∂xm
[1]
∂ 3 cC dp[ i ; j ] ∂ϕ ∂ϕ
− 3· [1]
· AN · C· C
∂pi;j ∂xk ∂xl dt ∂xk ∂xl
[1]
∂ 2 cC dp[ i ; j ] ∂ 2 ϕC ∂ϕC
− 3· [1]
· A N
· ·
∂pi;j ∂xk dt ∂xk ∂xl ∂xl
∂cC ∂ 3 ϕC ∂ϕ ∂ϕ ∂c ∂ 2 ϕC ∂ 2 ϕC ∂ϕC
− · · C· C − C· · · .
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
[0] [1]
d2 p[ i ] d2 p[ i ; j ]
[0] [1] [0] [0]
(1) ·mN + ·mN [ j ] = fiN [ i ] + fC [ i ] (cC , ψC ),
A A N
dt2 dt2 N A A
(4.82)
[0] [1]
d2 p[ i ] d2 p[ i ; k ]
(2) A [1]
·mN [ j ] + A N [2] [1] [1]
·mN [ k , j ] = fiN [ i ; j ] + fC [ i ; j ] (cC , ψC ),
dt2 N dt2 N N A N A N
60
où
[0] [1] [2] [1] [1] [1]
fiN [ i ] = d N fiN [ i ; j ] ·µN [ j , k ] ·mN [ k ] ·iN et fiN [ i ; j ] = d N fiN [ i ; j ] ·iN
A A N N N N A N A N
avec
(4.83)
[1]
k0 [1] dp[ l ; j ]
[1] [1] [1] [1]
dN
fiN [ i ; j ] = − π[ i ; k ] ·( ·(p[ k ; l ] ·p[ l ; j ] − δk,j ) + k1 ·(p[ k ; l ] · A N )S ).
A N A N 2 N A A N N A dt
où 1Q
[0] [1]
est une expression quadratique de ϕL , de dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt
ϕt,n C A A N
dénie par
1
(4.85) Q
ϕt,n C
1
déf ∂ ∂cC ∂ GC,L ∂ 1GC,L
=( ( · ())· ())(ϕL )(ϕL )
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
∂ 2 cC ∂ 1GC,L 1
∂ ∂cC ∂ GC,L ∂ 1GC,C n ∂c
− (2· [0]
· () − ( · ())· ( C[0] )
∂pk ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂pk
1 [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,L dp[ k ]
− ( · ( [0] ))· ())(ϕL )· A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi dt
∂ 2 cC ∂ 1GC,L 1
∂ ∂cC ∂ GC,L ∂ 1GC,C n ∂c
C
− (2· [1]
· () − ( · ())· ( [1] )
∂pk;l ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂pk;l
1 [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,L dp[ k ; l ]
− ( · ( [1] ))· ())(ϕL )· A N
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 1GC,C n ∂c
+( [0] [0]
− 2· [0]
· ( C[0] )
∂pk ∂pl ∂pk ∂xi ∂xi ∂pl
1 [0] [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,C n ∂c dp[ k ] dp[ l ]
+ ( · ( [0] ))· ( C[0] ))· A · A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi ∂pl dt dt
61
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 1GC,C n ∂cC
+( [0] [1]
− 2· [0]
· ( [1]
)
∂pk ∂pl;m ∂pk ∂xi ∂xi ∂pl;m
1 [0] [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,C n ∂c dp[ k ] dp[ l ; m ]
C
+ ( · ( [0] ))· ( [1] ))· A · A N
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi ∂pl;m dt dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 1GC,C n ∂c
+( [0] [1]
− 2· [1]
· ( C[0] )
∂pm ∂pk;l ∂pk;l ∂xi ∂xi ∂pm
1 [1] [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,C n ∂c dp[ k ; l ] dp[ m ]
+ ( · ( [1] ))· ( C[0] ))· A N · A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi ∂pm dt dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 1GC,C n ∂cC
+( [1] [1]
− 2· [1]
· ( [1]
)
∂pk;l ∂pm;n ∂pk;l ∂xi ∂xi ∂pm;n
1 [1] [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 1GC,C n ∂c dp[ k ; l ] dp[ m ; n ]
+ ( · ( [1] ))· ( [1]C ))· A N · A N .
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi ∂pm;n dt dt
où 1Qψ est une expression quadratique des mêmes variables que 1Q dénie
ϕt,n C
par
1 déf 1 ∂ 1L 2
(4.87) Qψ (x A∗ ) = ·( ) (x A∗ )
2 ∂xi
avec
[0] [1]
∂cC dp[ i ] ∂cC dp[ i ; j ]
1 déf 1 1 1
(4.88) L(x A∗ ) = ( GL (ϕL ) + GC n ( [0]
)· A
+ GC n ( [1]
)· A N
)(x A∗ ).
∂pi dt ∂pi;j dt
[∗]
L'apparition de termes en d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2 dans (4.86) entraîne une diculté :
A
dans (4.68) et (4.73), ψ intervient linéairement dans l'intégrand et non linéai-
rement dans la dénition du domaine d'intégration. Cette non-linéarité des ef-
forts exercés sur la carène par rapport à ψ rend impossible en pratique la
[∗]
résolution de (4.82) par rapport aux d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2 . Le problème vient de la
A
variation du domaine d'intégration avec ces grandeurs. Ceci nous conduit à
examiner cette variation d'un peu plus près.
62
L'équation (4.86) fait apparaître une incohérence : d'un côté la forme de L,
[∗]
donnée par (4.23.1), dépend des d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2 , c.-à-d. de l'accélération de C ,
A
de l'autre cette accélération produit une accélération du uide qui ne peut ci-
nématiquement pas inuer sur la forme de L. Cette incohérence provient très
probablement de la non prise en compte de la singularité de ligne de ottai-
son19 . Ceci nous conduit à formuler l'hypothèse suivante :
En supposant cette hypothèse vériée, les eorts exercés sur la carène dé-
[∗]
pendent linéairement de ψ . Ceci permet d'isoler les termes en d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2
A
dans ces eorts et donc de les passer au premier membre de (4.82).
Une manière plus ou moins arbitraire d'appliquer cette hypothèse est de consi-
dérer que dans (4.68) et (4.73), le domaine d'intégration est déni par Υ(−ψ̊C )
où ψ̊ est ψ avec l'accélération de C nulle :
déf ∂ϕL
(4.89) ψ̊(x A∗ ) = ( − 1GL ( ) − 1GC n (1Q ) + 1Qψ − g i ·x i )(x A∗ ).
∂t ϕt,n C A A
[0] [1]
Les opérateurs fC [ ∗ ] et fC [ ∗ ; ∗ ] deviennent
A A N
(4.90)
[0] [1]
[0]
d2 p[ j ] d2 p[ j ; k ]
f˚C [ i ] (cC
[0] [0][0] [0][1]
fC [ i ] (cC , ψC ) = , ψ̊C ) − mE [ i ][ j ] · A
− mE [ i ][ j ; k ] · A N
A A A A dt2 A A N dt2
et
(4.91)
[0] [1]
[1]
d2 p[ k ] d2 p[ k ; l ]
= f˚C [ i ; j ] (cC , ψ̊C ) − mE [ i ;
[1] [1][0] [1][1]
fC [ i ; j ] (cC , ψC ) j k · A
− mE [ i ; j ][ k ; l ] · A N
,
A N A N A N
][ A ] dt2 A N A N dt2
où
Z
[0] déf ∂c
(4.92) ˚
fC [ i ] (cC , •) = − ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·•·Υ(−ψ̊C ),
A ∂xi
x ∗ ∈ R3
A
Z
[1] déf ∂c
(4.93) f˚C [ i ; j ] (cC , •) = − ρ· |dx A∗ | ·δ(cC )· C ·•·Υ(−ψ̊C )·x j ,
A N ∂xi N
x ∗ ∈ R3
A
63
déf [0] ∂cC
mE [ i ][ j ] = f˚C [ i ] (cC , 1GC,C n (
[0][0]
(4.94) [0]
)),
A A A
∂pj
[∗][∗]
Les mE [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] sont les masses d'eau ajoutées associées à chaque nouve-
A A
ment.
A A dt 2 A A N dt 2
[0]
= fiN [ i ] + f˚C [ i ] (cC , ψ̊C ),
[0]
A
A
(4.98)
[0] [1]
d2 p[ k ] d2 p[ k ; l ]
[1][0] [1][1]
(2) mNE [ i ; j ][ k ] · A
+ mNE [ i ; j ][ k ; l ] · A N
A N A dt 2 A N A N dt 2
[1]
= fiN [ i ; j ] + f˚C [ i ; j ] (cC , ψ̊C ),
[1]
A N A N
où
[0][0] déf [0] [0][0]
(4.99) mNE [ i ][ j ] ) = δi,j ·mN + mE [ i ][ j ] ,
A A A A
et
[1][1] déf [2] [1][1]
(4.102) mNE [ i ; j ][ k ; l ] = δi,k ·mN [ j , l ] + mE [ i ; j ][ k ; l ] .
A N A N N N A N A N
64
[0]
d2 p[ i ]
= d µNE [ i ][ j ] ·(d NE fiN [ j ] + d NE f˚C [ j ] (cC , ψ̊C )),
[0][0] [0] [0]
(1)
A
dt2 A A A A
(4.103)
[1]
d2 p[ i ; j ]
(2) [1][1] [1] ˚[1] k l (c , ψ̊ )),
A N
= µ i j ·( fi
d NE [ A ; N ][ A ; N ] d NE N [ A ; N ]
k l k l + f
d NE C [ A ; N ] C C
dt2
où
(4.104)
[0][0] déf [0][0]
µ j
d NE [ Ai ][ A ]
= (d mNE [ ∗ ][ ∗ ] )−1
[ i ][ j ]
avec
A A A A
(4.106)
[1][1] déf [1][1]
µ
d NE [ Ai ; Nj ][ A
k l
;N ]
= (d mNE [ ∗ ; ∗ ][ ∗ ; ∗ ] )−1
[ i ; j ][ k ; l ]
avec
A N A N A N A N
˚[0] i
f
[0]
: f˚C [ i ] découplé avec les mNE [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ,
[∗][∗]
d NE C [ ] A A A A
[0] [1]
= f˚C [ i ] − mNE [ i ][ j ; k ] · µNE [ j ; k ][ l ; m ] · f˚C [ l ; m ] ;
[0][1] [1][1]
(4.110)
A A A N A N A N A N
˚[1]
f i j
[1]
: f˚C [ i ; j ] découplé avec les mNE [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ,
[∗][∗]
d NE C [ A ; N ] A N A A
[1] [0]
f˚C [ i ; j ] f˚C [ l ] .
[1][0] [0][0]
(4.111) = − mNE [ i ; j ][ k ] · µNE [ k ][ l ] ·
A N A N A A A A
[1][1]
L'inverse des m∗[ ∗ ; ∗ ][ ∗ ; ∗ ] est déni par
* A N A N
[1][1] [1][1]
( m∗[ ∗ ; ∗ ][ ∗ ; ∗ ] )−1
[ i ; j ][ k ; l ]
· m∗[ k ; l ][ m ; n ] = δi,m ·δj,n .
* A N A N A N A N * A N A N
65
[0]
Le système d'équations (4.103) et les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et
A
[1]
dp[ ∗ ; ∗ ] /dt constituent l'EE navire exprimée en fonction uniquement des VE
A N
navire et uide.
∂ 2 ϕL
(2)
∂t2
[0]
d2 p[ j ]
∂ 1GL,L ∂ϕ ∂ 1GL,C n ∂c
= ( − 2·( ( L
)+ C
( [0] )· A
∂x ∂t ∂x dt 2
i i ∂pj
(4.112) [1]
d2 p[ j ; k ] ∂ 1G
∂ 1GL,C n ∂c L,C n 1
+ ( [1] C
)· A N
+ (Q ))
∂xi dt 2 ∂xi ϕt,n C
∂p j;k
[0]
∂ 1QψL ∂ 1GL,L ∂ 1GL,C n ∂c dp[ j ]
+ − g i )·( (ϕL ) + C
( [0] )· A
∂x ∂x ∂x dt
i A
i i ∂pj
[1]
∂ 1GL,C n ∂c dp[ j ; k ]
+ ( [1] C
)· A N ).
∂xi dt
∂p j;k
La théorie des systèmes dit que les VE de l'EE navire + uide sont les VE
navire et les VE uide, cf. annexe B. Pour que cette EE soit canonique, son
second membre ne doit être fonction que des VE et des entrées. Cette condition
[0] [1]
n'est pas satisfaite par (4.112.2) : d2 p[ ∗ ] /dt2 et d2 p[ ∗ ; ∗ ] /dt2 y apparaissent
A A N
au second membre. Ce point peut être résolu en remplaçant ces grandeurs par
leurs expressions (4.103.1-2), qui ne dépendent que des VE navire et uide.
66
4.3.1.3 Mer numérique
Bien que ce ne soit pas l'objet de cette étude, cette mise en équations peut
être utilisée pour modéliser une mer numérique20 . Pour cela cette mise en équa-
tions doit être complétée par l'EE de xL A∗ .
La grandeur dxL A∗ /dt doit tout d'abord satisfaire (4.24) : seule la vitesse nor-
male de L est dénie. Tous les dxL A∗ /dt satisfaisant cette condition sont pos-
sibles, mais le plus simple est de choisir
dxL i ∂ϕL
(4.113) A
= ,
dt ∂xi
L'accélération des particules uide est aussi dénie par les VE navire et uide.
Cette accélération est donnée par (4.20), soit pour les particules de L :
d2 xL i ∂χL
(4.114) A
= .
dt2 ∂xi
Les équations (4.103), (4.112), (4.113) et (4.114) constituent une mise en équa-
tions complète d'une mer numérique. Sa caractéristique principale étant que ce
sont les grandeurs ϕ et ∂ϕ/∂t (sur L) qui sont choisies comme VE uide,
cette mise en équations peut être appelée méthode ϕϕt . Elle est une alterna-
tive à la méthode MEL.
20 L'étendue du domaine uide pouvant être innie, ce terme est plus approprié que celui de
bassin à houle numérique.
21Les méthodes où dxL A∗ /dt a une direction imposée, en géneral verticale, sont appelées
méthodes semi-lagrangiennes. La prise en compte de (4.114) dans ces méthodes semble dicile.
67
4.3.2 Variables d'état uide ϕC et ∂ϕC /∂t
dt2 A
(4.115)
[1]
d2 p[ i ; j ]
(2) A N [1] [1] [2]
= (d N fiN [ i ; k ] + d N fC [ i ; k ] (cC , ψC ))· d µN [ k ; j ] ,
dt 2 A N A N N N
[1]
où dN
fiN [ i ; k ] est donné par (4.83) et où
A N
[0] [1]
avec les opérateurs fC [ ∗ ] et fC [ ∗ ; ∗ ] dénis par (4.68) et (4.73).
A A N
où 2Q
[0] [1]
est une expression quadratique de ϕC , de dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt
ϕt,n C A A N
dénie par
2
(4.119) Q
ϕt,n C
2
déf ∂ ∂cC ∂ GC,C ∂ 2GC,C
=( ( · ())· ())(ϕC )(ϕC )
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
68
∂ 2 cC ∂ 2GC,C 2
∂ ∂cC ∂ GC,C ∂ 2GC,C n ∂c
− (2· [0]
· () − ( · ())· ( C[0] )
∂pk ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂pk
2 [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C dp[ k ]
− ( · ( [0] ))· ())(ϕC )· A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi dt
∂ 2 cC ∂ 2GC,C 2
∂ ∂cC ∂ GC,C ∂ 2GC,C n ∂c
C
− (2· [1]
· () − ( · ())· ( [1] )
∂pk;l ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂pk;l
2 [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C dp[ k ; l ]
− ( · ( [1] ))· ())(ϕC )· A N
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 2GC,C n ∂c
+( [0] [0]
− 2· [0]
· ( C[0] )
∂pk ∂pl ∂pk ∂xi ∂xi ∂pl
2 [0] [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C n ∂c dp[ k ] dp[ l ]
+ ( · ( [0] ))· ( C[0] ))· A · A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi ∂pl dt dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 2GC,C n ∂cC
+( [0] [1]
− 2· [0]
· ( [1]
)
∂pk ∂pl;m ∂pk ∂xi ∂xi ∂pl;m
2 [0] [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C n ∂c dp[ k ] dp[ l ; m ]
C
+ ( · ( [0] ))· ( [1] ))· A · A N
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk ∂xi ∂pl;m dt dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 2GC,C n ∂c
+( [0] [1]
− 2· [1]
· ( C[0] )
∂pm ∂pk;l ∂pk;l ∂xi ∂x i ∂pm
2 [1] [0]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C n ∂c dp[ k ; l ] dp[ m ]
C
+ ( · ( [1] ))· ( [0] ))· A N · A
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi ∂pm dt dt
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ 2GC,C n ∂cC
+( [1] [1]
− 2· [1]
· ( [1]
)
∂pk;l ∂pm;n ∂pk;l ∂xi ∂xi ∂pm;n
2 [1] [1]
∂ ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ 2GC,C n ∂c dp[ k ; l ] dp[ m ; n ]
+ ( · ( [1] ))· ( [1]C ))· A N · A N
∂xi ∂xj ∂xj ∂pk;l ∂xi ∂pm;n dt dt
69
∂ϕC
ψ(x A∗ ) = ( − 2GC ( )
∂t
[0] [1]
∂cC d2 p[ i ] ∂cC d2 p[ i ; j ]
− 2GC n ( [0]
)· A
− 2GC n ( [1]
)· A N
où 2Qψ est une expression quadratique des mêmes variables que 2Q dénie
ϕt,n C
par
2 déf 1 ∂ 2L 2
(4.120) Qψ (x A∗ ) = ·( ) (x A∗ )
2 ∂xi
avec
[0] [1]
∂cC dp[ i ] ∂cC dp[ i ; j ]
déf 2
(4.121) 2L(x A∗ ) = ( GC (ϕC ) + 2GC n ( [0]
)· A
+ 2GC n ( [1]
)· A N
)(x A∗ ).
∂pi dt ∂pi;j dt
(2L est formellement identique à 1L, cf. (4.88), en remplaçant les 1G∗ par les
2
G∗ , l'indice L étant remplacé par l'indice C ).
De même qu'en section 4.2.2.2.2, avec les VE uide ϕC et ∂ϕC /∂t, l'expression
de ψC est simpliée (cf. (4.60)). Cette expression est
∂ϕC 2
(4.122) ψC = + QψC − g i ·xC i :
∂t A A
La grandeur ψC n'est fonction que des VE navire et uide mais pas de leur
dérivée temporelle ; la notion de masses d'eau ajoutées n'apparaît donc plus
explicitement dans l'EE navire. En fait cette notion réapparaît implicitement
dans l'EE uide qui dépend maintenant des dérivées temporelles des VE na-
vire, cf. section suivante.
Les expressions des eorts exercés sur la carène ne comportant plus de termes
en dérivées temporelles des VE navire, la procédure de transfert de ces termes
au premier membre de l'EE navire (l'addition des masses d'eau ajoutées aux
masses du navire) est sans objet. L'EE découplée (4.115) peut donc être uti-
lisée. Ceci est même une nécessité pour exprimer les termes de ce type, qui
apparaissent maintenant dans l'EE uide, en fonction des VE navire et uide.
70
4.3.2.2 Équation d'évolution uide
Les expressions des entrées ∂ϕC /∂n et ∂ 2 ϕC /∂t ∂n de l'EE (4.57) en fonction
uniquement des VE navire et uide ont déjà été établies. Il reste à établir celle
de ∂ 3 ϕC /∂t2 ∂n.
A dt2 A N dt2
− 2Q − 2C
ϕ ϕ
t2,n C t2,n C
où
2 [0] [0] [1]
LC [ ∗ ] : expression linéaire de ϕC , de dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt,
A A A N
2 [1]
LC [ ∗ ; ∗ ] : idem,
A N
2 [0]
Q : expression quadratique de ∂ϕC /∂t et de {ϕC , dp[ ∗ ] /dt ou
ϕ A
t2,n C
[1]
dp[ ∗ ; ∗ ] /dt},
A N
2 [0] [1]
C : expression cubique de ϕC , dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt.
ϕ A A N
t2,n C
Pour garder une taille raisonnable à cette étude, ces expressions ne sont pas
explicitées.
[∗] [∗]
Pour obtenir le résultat demandé, les d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2 et d3 p[ ∗ , ··· ] /dt3 dans (↑)
A A
doivent être exprimés en fonction uniquement des VE navire et uide. Les ex-
[∗]
pressions des d2 p[ ∗ , ··· ] /dt2 sont données par (4.115.1-2). Les expressions des
A
[∗]
d3 p[ ∗ , ··· ] /dt3 sont obtenues par d/dt de ces équations :
A
(4.124)
[0]
d3 p[ i ] d
[0] [0]
(1) = ( f i (c , ψ ))· µ ,
A
dt3 dt d N C [ A ] C C d N
[1]
d3 p[ i ; j ] d d
[1] [1] [2]
(2) A N
=( (d N fiN [ i ; k ] ) + (d N fC [ i ; k ] (cC , ψC )))· d µN [ k ; j ] ,
dt3 dt A N dt A N N N
où
71
d [1]
(d N fiN [ i ; j ] )
dt A N
[1]
dp[ l ; j ]
[1] [1]
= − π[ i ; k ] ·(k0 ·(p[ k ; l ] · A N
)S
A N N A dt
[1] [1] [1]
dp[ k ; l ] dp[ l ; j ] d2 p[ l ; j ]
[1]
+ k1 ·( N A · A N + (p[ k ; l ] · A N
)S ))
dt dt N A dt2
et où
[0] [0] [∗][∗]
d/dt(d N fC [ i ] ) : d/dt(fC [ i ] ) découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ,
A A A A
[0] [1]
La détermination des expressions de d/dt(fC [ ∗ ] ) et de d/dt(fC [ ∗ ; ∗ ] ) en fonc-
A A N
tion uniquement des VE navire et uide à partir de (4.68) et de (4.73) est
d'une complexité inextricable. Le fait que les dicultés apparaissent dans le
calcul des eorts exercés sur la carène n'est pas un hasard : avec les VE uide
ϕL et ∂ϕL /∂t, nous avons dû formuler l'hypothèse 1 pour obtenir l'EE de l'en-
semble navire + uide. Par cohérence, cette hypothèse devrait aussi intervenir
ici.
Ces dicultés ne remettent pas en cause le fait que ϕC et ∂ϕC /∂t constituent
un vecteur d'état complet du uide. Ces VE ne sont simplement pas perti-
nentes pour la mise en équations exactes de l'ensemble navire + uide. Nous
ne poursuivons pas dans cette voie.
72
Chapitre 5
73
turbations les modèles exacts obtenus. Ceci demanderait entre autres de déve-
lopper les opérateurs par rapport aux variations de position de L et de C ,
ce qui n'est pas immédiat. Une deuxième manière, celle adoptée ici, est de
développer en perturbations les conditions à satisfaire et d'appliquer la procé-
dure utilisée pour obtenir les modèles exacts aux problèmes de chaque ordre.
Ce développement en perturbations ne concerne que les conditions aux limites
puisque ce sont les seules conditions non linéaires du problème.
Conventions
Les conventions adoptées dans les mises en équations avec conditions aux li-
mites exactes sont toujours valides. Les conventions propres au présent chapitre
sont que l'ordre p est l'ordre en cours de traitement et que l'ordre q représente
tous les ordres de 1 à p. Les grandeurs inconnues d'ordre p sont mises en
évidence par un encadrement.
Variables d'état
[0](∗) [1](∗)
Les VE utilisées, p[ ∗ ] et p[ ∗ ; ∗ ] , sont issues des décompositions (E.8) et
A A N
(E.10) des VE utilisées dans la mise en équations exacte.
74
(5.1)
[0](p)
d2 p[ i ]
[1](p)
d2 p[ i ; j ]
[0] [1]
(1) A
·mN + A N
·mN [ j ]
dt 2 dt 2
N
[1](p)
dp[ ∗ ; ∗ ]
[0] [1](p) [0] [0](p) [0](p)
= fiN ¢0[ i ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) + fiN ¢1[ i ] ( A N
) + fiN ¤[ i ] + feN [ i ] ,
A A N A dt A A
[0](p)
d2 p[ i ]
[1](p)
d2 p[ i ; k ]
(2) A [1]
·mN [ j ] + A N [2]
·mN [ k , j ]
dt 2 dt 2
N N N
[1](p)
dp[ ∗ ; ∗ ]
[1] [1](p) [1] [1](p) [1](p)
= fiN ¢0[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) + fiN ¢1[ i ; j ] ( A N
) + fiN ¤[ i ; j ] + feN [ i ; j ] ,
A N A N A N dt A N A N
[0](p) [1](p)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
[0]
fiN ¢0[ i ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A
[1] [0] [0]
d'ordre p du développement de π[ i ; j ] ·(fiN 0[ j ] +fiN 1[ j ] ) fonc-
A N N N
[1](p)
tion de p[ ∗ ; ∗ ] , déni par (E.36),
A N
= fonction de t ;
[0]
fiN ¢1[ i ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A
[1] [0] [0]
d'ordre p du développement de π[ i ; j ] ·(fiN 0[ j ] +fiN 1[ j ] ) fonc-
A N N N
[1](p)
tion de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, déni par (E.37),
A N
= fonction de t ;
[0](p)
fiN ¤[ i ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A
[1] [0] [0]
π[ i ; j ] · (fiN 0[ j ] + fiN 1[ j ] ), donné par (E.40),
A N N N
= fonction de t ;
[0](p) [0] [0]
feN [ i ] : terme d'ordre p du développement de feN [ i ] , c.-à-d. de fC [ i ]
A A A
(cf. (4.74)), donné par (5.11) ou (5.20) infra,
= fonction de t ;
[1]
fiN ¢0[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (fiN 0[ k ; j ] + fiN 1[ k ; j ] )
A N N N N N
[1](p)
fonction de p[ ∗ ; ∗ ] , déni par (E.38),
A N
= fonction de t ;
75
[1]
fiN ¢1[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (fiN 0[ k ; j ] + fiN 1[ k ; j ] )
A N N N N N
[1](p)
fonction de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, déni par (E.39),
A N
= fonction de t ;
[1](p)
fiN ¤[ i ; j ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A N [1] [1] [1]
π[ i ; k ] · (fiN 0[ k ; j ] + fiN 1[ k ; j ] ), donné par (E.41),
A N N N N N
= fonction de t ;
[1](p) [1]
feN [ i ; j ] : terme d'ordre p du développement de feN [ i ; j ] , c.-à-d. de
A N A N
[1]
fC [ i ; j ] (cf. (4.75)), donné par (5.12) ou (5.21) infra,
A N
= fonction de t.
[0](p) [1](p)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
[0](p) [0]
dN
feN [ i ] : terme d'ordre p du développement de dN
feN [ i ] , c.-à-d. de
A A
[0]
f
dN C [ i ]
donné par (5.13) ou (5.22) infra,
A
= fonction de t ;
[1]
dN
f iN ¢0[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] +
A N N N
[1] [1](p)
fi
d N N 1[ k ; j ]
) fonction de p[ ∗ ; ∗ ] , déni par (E.23),
N N A N
= fonction de t ;
76
[1]
dN
f iN ¢1[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] +
A N N N
[1] [1](p)
fi
d N N 1[ k ; j ]
) fonction de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, déni par (E.24),
N N A N
= fonction de t ;
[1](p)
dN
fiN ¤[ i ; j ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A N [1] [1] [1]
π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] + d N fiN 1[ k ; j ] ), donné par (E.25),
A N N N N N
= fonction de t ;
[1](p) [1]
dN
feN [ i ; j ] : terme d'ordre p du développement de dN
feN [ i ; j ] , c.-à-d. de
A N A N
[1]
f
d N C [ Ai ; Nj ]
donné par (5.14) ou (5.23) infra,
= fonction de t ;
5.2.1.1.1 Harmonicité
Le développement de (4.12) est donné par (F.176) :
∂ 2 ϕ(p)
(5.3) = 0.
(∂xi )2
77
(p) (p) (p)
(5.4) D t ψL(0) ¢ ( ϕL(0) ) + λ D ψ (0)
·ψL(0) ¢ ( ϕL(0) ) + Dt ψ̄L ¤ λ = 0
( ψt ) (0)
L
(p)
(dans (↑), xL ∗ a été éliminé ; cette équation est le développement de tout le
A
système (4.23) pour n = 1 à 2).
(p)
(de même qu'en section précédente, dans (↑) xC ∗ a été éliminé ; ce système
A
est le développement de tout le système (4.28) pour n = 1 à 4).
78
5.2.1.2.3 Conditions de glissement sur le fond
Le développement de (4.36) est donné par (F.207) :
∂fF ∂ϕF
(p)
(1) · = 0,
∂xi ∂xi
(p)
∂fF ∂ 2 ϕF
(5.7) (2) · = 0,
∂xi ∂t ∂xi
(p)
∂fF ∂ 3 ϕF
(3) · = 0.
∂xi ∂t2 ∂xi
Dans la mise en équations développée, les eorts sur la carène sont développés
séparément de la pression sur la carène.
(p)
L'expression de ψ̄C est (F.35) (pour S = C ), soit
(p)
(0) x
(p) (p) ∂ψC (0) C Ai (p)
(5.9) ψ̄C = ψC (0) ¢ ( ϕC (0) )+ · + ψ̄C ¤ .
∂xi 1!
79
(p)
La grandeur xC ∗ est éliminée dans (↑) en utilisant (F.204), ce qui donne
A
et
[1](p) [1] (p) (p) [1](p)
(5.14) f
d N C [ Ai ; Nj ]
= d N fC ¢[ i ; j ] ( ϕC (0) , cC (0) ) + d N fC ¤[ i ; j ]
A N A N
où
[0] (p) (p)
(5.15) f
d N C ¢[ Ai ]
( ϕC (0) , cC (0) )
[0] (p) (p) [1] (p) (p) [2] [1]
= fC ¢[ i ] ( ϕC (0) , cC (0) ) − fC ¢[ i ; j ] ( ϕC (0) , cC (0) ) · µN [ j , k ] · mN [ k ] ,
A A N N N N
80
5.2.1.3.2 Pour la carène dénie par c(p[0] [1]
[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A )
∗
A A N
81
5.2.2 Mises en équations
Les conditions (5.3), (5.4), (5.5), (5.7) et la condition de repos à l'inni hori-
zontal sont transformées en une EE de la même manière que pour les mises en
(∗) (∗) (∗)
équations avec conditions exactes. Les VE utilisées, ϕL(0) et ∂ϕL(0) /∂t ou ϕC (0)
(∗)
et ∂ϕC (0) /∂t , sont issues de la décomposition (F.25) des VE utilisées dans ces
mises en équations.
L'harmonicité des ϕ(p) et des ∂ϕ(p) /∂t (cf. (5.3)) fait que les représentations
(4.40) et (4.41) restent valides pour ces grandeurs, avec des frontières à choisir.
Nous choisissons évidemment les frontières d'ordre 0, ce qui donne
(0) (p)
1 (p) 1
∂c (0) ∂ϕC (0)
(5.29) ϕ (p)
(x ) = ( − GL(0) (
∗ ϕL(0) ) + G (0) ( C · ))(x A∗ )
A Cn ∂xi ∂xi
et
(p) (0) (p)
∂ϕ(p) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 2 ϕC (0)
(5.30) (x A∗ ) = ( − 1GL(0) ( L ) + 1G (0) ( C · ))(x A∗ ).
∂t ∂t Cn ∂xi ∂t ∂xi
(p) (p)
Les expressions des entrées ∂ϕC (0) /∂n et ∂ 2 ϕC (0) /∂t ∂n en fonction de c et si
besoin des VE sont incorporées dès maintenant dans ces représentations. Ces
entrées sont déterminées par les CGC (5.5).
82
(p)
L'expression de ∂ϕC (0) /∂n est (5.5.1), qui s'écrit
(5.31)
(0) (p) (p) (0) (p)
∂cC (0) ∂ϕC (0) ∂c (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) (p) (p)
· = − C − C · C − λ D c (0) · cC (0) − Dt c̄C ¤ λ |1 .
∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ( ct ) (0)
C
(5.32) ϕ(p) (x A∗ )
= ( − 1GL(0) ( ϕL(0) )
(p)
− 1G
(p)
(0) (Dt c̄C ¤ λ ))(x A∗ ).
Cn
(p)
L'expression de ∂ 2 ϕC (0) /∂t ∂n est obtenue à partir de (5.5.2) : le report de la
(0)
représentation (↑) (pour x A∗ ∈ C ) dans cette équation donne
(5.33)
(0) (p)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0)
·
∂xi ∂t ∂xi
(p) (0) (p) (0) (0) (p)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0)
= − − 2· · − · ·
∂t2 ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(p)
1
∂c (0)
+ ψt n ( G (0) (0) ( C ))
C ,C n ∂t
(0) (0) (0) (0) (p)
1
∂ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂c (0)
+ (ψt n ( G (0) (0) ( ·())) − ( + · )·())( C )
C ,C n ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
·ψt n ( 1G
(p)
− (λ D 2 c (0) ·() − λ D c (0) (0) ()))( cC (0) )
( ct ) (0) ( ct ) (0) C (0),C n
C C
− Dt2 c̄C ¤ λ + ψt n ( 1G
(p) (p)
(0) (Dt c̄C ¤ λ ))
C (0),C n
1 Pour
conserver une taille raisonnable aux équations, les développements des seconds
membres ne sont pas explicités.
83
où l'opérateur ψt n est déni par
∂ϕ(p)
(5.35) (x A∗ )
∂t
(p)
∂ϕ (0)
= ( − GL(0) ( L ) + 1G (0) (ψt n ( 1GC (0),L(0) ( ϕL(0) )))
1 (p)
∂t C n
(p)
1
∂c (0) 1
+ G (0) (ψt n ( G (0) (0) ( C )))
Cn C ,C n ∂t
(0)
1
∂ϕ (0) 1
+ ( G (0) (ψt n ( G (0) (0) ( C ·())))
Cn C ,C n ∂xi
(0) (0) (0) (p)
1
∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂c (0)
− G (0) (( + · )·()))( C )
Cn ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
· 1G · 1G (ψt n ( 1G
(p)
− (λ Dt2 c (0) (0) () − λ Dt c (0) (0) (0) ())))( cC (0) )
( )
c C (0)
Cn ( ) Cn C (0),C n
c C (0)
(p)
La relation triviale pour ∂ϕL(0) /∂t et le report des représentations (5.32) et (↑)
(0)
(pour x A∗ ∈ L ) dans (5.28) donnent l'EE uide :
(p)
∂ 1eE
= 1AE (1eE ) + 1,1BE (1uE ) + 1,1abE ¤
(p) (p) (p)
(5.36)
∂t
où
(5.37)
1 (p)
eE : vecteur d'état no 1 d'ordre p,
84
(p)
ϕL(0)
déf
=
∂ϕ(p)
,
(0) L
∂t
(5.38)
1 (p)
uE : vecteur d'entrées no 1 d'ordre p,
(p)
c (0)
C
(p)
∂cC (0)
déf
= ∂t ,
(p)
∂ 2c
C (0)
∂t2
(5.39)
1
AE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE d'ordre p à
(p)
∂ 1eE /∂t (l'exposant gauche est le no du vecteur d'état),
déf 0 δ
= ,
1 1
AE 1 AE 2
(5.40)
1,1
BE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées d'ordre p à
(p)
∂ 1eE /∂t (le premier exposant gauche est le no du vecteur d'état,
le second le no du vecteur d'entrées),
déf 0 0 0
=
1,1 1,1 1,1
BE 1 BE 2 BE 3
et
(5.41)
1,1 (p) (p)
abE ¤ : contribution des VE et des entrées d'ordre < p à ∂ 1eE /∂t (le
premier exposant gauche est le no du vecteur d'état, le second le
no du vecteur d'entrées),
déf 0
= ,
1,1 (p)
abE ¤2
1,1 (p)
avec les opérateurs 1AE ∗ et 1,1
BE ∗ et l'expression abE ¤2 dénis par
85
déf 1
1
AE 1 = K 1 ( 1GL(0),L(0) ) − 1K 2 ( 1G (0) (0) (ψt n ( 1GC (0),L(0) ))),
L ,C n
déf 1
1
AE 2 = K 2 ( 1GL(0),L(0) ),
(0)
déf 1 1
∂ϕ (0) ∂
1,1
BE 2 = 2· K 2 ( G (0) (0) ( C · )) + 1K 3 ,
L ,C n ∂xi ∂xi
déf 1
1,1
BE 3 = K 2 ( 1G (0) (0) )
L ,C n
et
1,1 déf 1
K 2 ( 1G (0) (Dt2 c̄C ¤ λ )) + 1K 3 (Dt c̄C ¤ λ ) + Dt ψ̄L ¤ λ ,
(p) (p) (p) (p)
abE ¤2 = (0)
L ,C n
(0)
1 déf ∂ϕ (0) ∂
K2 = 2· L · + λ D ψ (0) ·δ
∂xi ∂xi ( ψt ) (0)
L
et
1 déf 1
K3 = K 1 ( 1G (0) (0) ) − 1K 2 ( 1G (0) (0) (ψt n ( 1G (0) ))).
L ,C n L ,C n C (0),C n
Tous les opérateurs intervenant dans l'EE uide ne dépendent que des gran-
deurs d'ordre 0, ce qui est l'objectif recherché. Si ϕ(0) est indépendant du
86
temps et si le fond F est horizontal, ces opérateurs sont indépendants du
temps et peuvent donc être identiés une fois pour toutes.
Remarque
H Cette mise en équations est d'une complexité beaucoup plus grande que celle
avec les conditions aux limites exactes. Ceci vient avant tout du développement
de ces conditions et dans une moindre mesure du fait d'avoir éliminé du pro-
blème la variation de position des limites. En modélisation de calcul, le seul
intérêt de cette mise en équations serait d'éviter de recalculer à chaque pas de
temps les opérateurs 1G∗ dans le cas où ϕ(0) est indépendant du temps. Dans
le cas où ϕ(0) varie dans le temps, cette mise en équations n'a, sauf problème
spécique, pas d'intérêt. N
(5.44)
˜
ψ̃C ,1
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées d'ordre p
(p)
à ψ̄C (le deuxième exposant gauche est le no du vecteur d'en-
trées),
h˜ i
déf ˜ ˜
= ψ̃C ,1D ψ̃C ,1
DE 2 ψ̃C ,1
DE 3
E1
et
(5.45)
ψ̄C ,1,1 (p) (p)
cdE ¤ : contribution des VE et des entrées d'ordre < p à ψ̄C (le
o
deuxième exposant gauche est le n du vecteur d'état, le troi-
sième le no du vecteur d'entrées),
87
déf 1
M 2 ( 1G (Dt2 c̄C ¤ λ )) + 1M 3 (Dt c̄C ¤ λ ) + ψ̄C ¤ + λ( ψ )(0) ·c̄C ¤ ,
(p) (p) (p) (p)
= (0)
C (0),C n c C (0)
˜ ˜
ψ̃C ,1 ψ̃C ,1
avec les opérateurs CE ∗ et DE ∗ dénis par
˜ déf 1
ψ̃C ,1
CE 1 = M 1 ( 1GC (0),L(0) ) − 1M 2 ( 1G (0) (ψt n ( 1GC (0),L(0) ))),
C (0),C n
˜ déf 1
ψ̃C ,1
CE 2 = M 2 ( 1GC (0),L(0) ),
(0)
˜ déf 1
∂ϕ (0) ∂
1
ψ̃C ,1
DE 2 = 2· M 2 ( G (0) (0) ( C · )) + 1M 3
C ,C n ∂xi ∂xi
et
˜ déf 1
ψ̃C ,1
DE 3 = M 2 ( 1G (0) ),
C (0),C n
(0)
1 déf ∂ϕ (0) ∂
M1 = − C · ,
∂xi ∂xi
1 déf
M2 = −δ
et
1 déf 1
M3 = M 1 ( 1G (0) ) − 1M 2 ( 1G (0) (ψt n ( 1G (0) ))).
C (0),C n C (0),C n C (0),C n
88
mentaire : les mesures de grandeurs physiques donnent la somme pour tous
les ordres des grandeurs en question et non la répartition ordre par ordre de
ces grandeurs, qui est ctive. Il faut donc dénir une procédure de répartition
des grandeurs mesurées entre tous les ordres. Pour résoudre ce problème, nous
allons d'abord traiter l'observation des VE pour chaque ordre en supposant
que les mesures pour cet ordre (et pour les ordres inférieurs) sont connues et
ensuite nous dénirons une procédure de répartition.
h i
1,1 déf 1,1 1,1
CE 1 = CE 1,1 CE 1,2 ,
h i
1,1 déf 1,1 1,1
DE 1 = DE 1,1 DE 1,2 0
et
1,1,1 (p) déf 1 (p) (p)
cdE ¤1 = N 3 (Dt c̄C ¤ λ ) − ψ̄L ¤ ,
1,1 1,1
avec les opérateurs CE 1,∗ et DE 1,∗ dénis par
déf 1
1,1
CE 1,1 = N 1 ( 1GL(0),L(0) ),
déf 1
1,1
CE 1,2 = N 2 ( 1GL(0),L(0) ),
(0)
1,1 déf 1 ∂ϕC (0) ∂
DE 1,1 = N 3( · + λ D c (0) ·δ)
∂xi ∂xi ( ct ) (0)
C
et
1,1 déf 1
DE 1,2 = N 3,
89
où les opérateurs 1N ∗ sont dénis par
(0)
1
∂ϕL(0) ∂
déf
N1 = · ,
∂xi ∂xi
1 déf
N2 = −δ
et
1 déf 1
N3 = N 1 ( 1G (0) (0) ).
L ,C n
Les VE sont deux grandeurs indépendantes ; il faut donc deux mesures pour
les déterminer. Une deuxième mesure pourrait être la vitesse normale de L
d'ordre p ; mais pour rester cohérent avec la méthode des perturbations (qui ne
produit que des relations linéaires entre les variables d'ordre p ), cette deuxième
(0) (0)
mesure est en fait la vitesse normale à L et sur L d'ordre p :
(0) (p)
∂ψL(0) ∂ϕL(0)
(5.48) · .
∂xi ∂xi
(0)
Le report de (5.32) (pour x A∗ ∈ L ) dans cette dénition donne l'expression
(∗)
de cette grandeur en fonction uniquement des VE et des cC (0) , qui peut s'écrire
1,1 1,1
avec les opérateurs CE 2,∗ et DE 2,∗ dénis par
90
déf 1
1,1
CE 2,1 = Nt 1 ( 1GL(0),L(0) ),
(0)
déf 1 ∂ϕ (0) ∂
1,1
DE 2,1 = Nt 3 ( C · + λ D c (0) ·δ)
∂xi ∂xi ( ct ) (0)
C
et
1,1 déf 1
DE 2,2 = Nt 3 ,
(0)
1 déf ∂ϕ (0) ∂
Nt 1 = − L ·
∂xi ∂xi
et
1 déf 1
Nt 3 = Nt 1 ( 1G (0) (0) ).
L ,C n
(5.52)
1,1
CE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE d'ordre p aux
(p)
mesures 1vE (le (le premier exposant gauche est le no du vecteur
de mesures, le second le no du vecteur d'état),
1,1
déf CE 1
= ,
1,1
CE 2
(5.53)
1,1
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées d'ordre p
(p)
aux mesures 1vE (le premier exposant gauche est le no du vec-
teur de mesures, le second le no du vecteur d'entrées),
91
1,1
déf DE 1
=
1,1
DE 2
et
(5.54)
1,1,1 (p) (p)
cdE ¤ : contribution des VE et des entrées d'ordre < p aux mesures 1vE
(le premier (le premier exposant gauche est le no du vecteur de
mesures, le deuxième le no du vecteur d'état, le troisième le no
du vecteur d'entrées),
1,1,1 (p)
cdE ¤1
déf
= .
1,1,1 (p)
cdE ¤2
La transmission directe des entrées vers les mesures, représentée par l'opérateur
1,1
DE , n'existe normalement pas dans les systèmes physiques. Elle n'apparaît ici
que parce que le uide est considéré comme incompressible.
Observabilité
L'observabilité de ϕL et de ∂ϕL /∂t à partir de η et de ∂η/∂t dans le pro-
blème exact (théorème 1 page 50) assure l'observabilité des grandeurs corres-
pondantes dans le problème développé en perturbations. L'équation d'observa-
1,1
tion (5.50) a donc une solution. L'opérateur CE est donc inversible, toujours
(p)
à une valeur propre nulle près correspondant au fait que ϕL(0) est déni à une
constante près. L'opérateur 1,1CE étant
1,1 1,1
CE 1,1 CE 1,2
1,1
CE = ,
1,1
CE 2,1 0
1,1 1,1
L'opérateur CE 2,1 est donc inversible (l'inversibilité de CE 1,2 est déjà ac-
quise avec (5.47)).
92
Répartions des mesures entre tous les ordres
Nous pouvons maintenant aborder la question de la répartion des mesures
entre tous les ordres. La linéarité des opérateurs dans (5.50) fait que
1 P (q) P (q) P 1,1,1 (q)
(5.55) vE = 1,1CE ( 1eE ) + 1,1DE ( 1uE ) + cdE ¤
où
(5.56)
1
vE : vecteur de mesures intermédiaires no 1,
(0)
∂ψL(0) P (q)
· xL i
∂xi A
= (0)
∂ψL(0) P ∂ϕL(q)(0)
·
∂xi ∂xi
et
P déf Pp
= q=1 .
93
Application : le report de (5.36) dans ∂/∂t(5.55) donne
∂ 1vE ∂ 1,1CE 1,1 P (q)
(5.58) =( + CE (1AE ))( 1eE )
∂t ∂t
(q)
∂ 1,1
DE 1,1 P (q) P ∂ 1uE
+( + CE (1,1BE ))( 1uE ) + 1,1DE ( )
∂t ∂t
1,1,1 (q)
1,1 P 1,1 (q) P∂ cdE ¤
+ CE ( abE ¤ ) + .
∂t
94
de bonne qualité. Le nombre de dérivations nécessaires pour obtenir autant
d'équations que d'inconnues étant de p − 1, l'ordre p maximum avec la pro-
cédure de répartition décrite est de 3. Les équations à résoudre étant non li-
néaires, d'autres procédures sont peut-être possibles. Ce problème est ouvert.
La linéarité de cette équation par rapport aux termes d'ordre p fait que
(5.61)
(0) (q) (q) (q) (0)
∂lL(0) P ∂ϕL(0) P ∂lL(0) P ∂lL(0) ∂ϕL(0) P (q) P (q)
· = − − · − λ D l (0) · lL(0) − Dt ψ̄L ¤ λ .
∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ( lt ) (0)
L
P (q) (0)
La grandeur lL(0) est la perturbation de l sur L , c.-à-d. par dénition
P (q) (0)
lL(0) = lL(0) − lL(0) |3 .
95
5.2.2.2 Variables d'état ϕ(p)
C (0)
et ∂ϕ(p)
C (0)
/∂t
Les CGC (5.5) sont de même incorporées dès maintenant dans ces représenta-
(p)
tions. L'expression de ∂ϕC (0) /∂n est toujours (5.31). Le report de cette équa-
tion dans (5.62) donne la représentation de ϕ(p) en fonction uniquement des
(∗)
VE et des cC (0) :
(5.65) ϕ(p) (x A∗ )
(0) (p)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0)
·
∂xi ∂t ∂xi
(p) (0) (p) (0) (0) (p)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0)
= − − 2· · − · ·
∂t2 ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(p)
∂cC (0)
+ ψt n ( 2G (0) ( ))
C (0),C n ∂t
96
(0) (0) (0) (0) (p)
2
∂ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂c (0)
+ (ψt n ( G (0) (0) ( ·())) − ( + · )·())( C )
C ,C n ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
·ψt n ( 2G
(p)
− (λ Dt2 c (0) ·() − λ D c (0) (0) ()))( cC (0) )
( )
c C (0) ( ct ) (0) C (0),C n
C
− Dt2 c̄C ¤ λ + ψt n ( 2G
(p) (p)
(0) (Dt c̄C ¤ λ )).
C (0),C n
(p) (p)
− ψt n ( ϕC (0) ) − Dt2 c̄C ¤ λ
(p)
∂ϕ(p) ∂ϕ (0)
(x A∗ ) = ( − 2GC (0) ( C ) − 2G (0) (ψt n ( ϕC (0) ))
(p)
(5.66)
∂t ∂t Cn
· 2G ( cC (0) ) − 2G
(p) (p)
−λ Dt2 c (0) (0) (0) (Dt2 c̄C ¤ λ ))(x A∗ ).
( )
c C (0)
Cn Cn
(0)
Le report des représentations (5.65) et (↑) (pour x A∗ ∈ C ) dans (5.5.3) donne
97
(5.67)
(0) (p)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0)
·
∂xi ∂t2 ∂xi
(p) (0) (p) (0) (0) (p)
∂ 3 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 3 cC (0)
=− − 3· · − 3· · ·
∂t3 ∂xi ∂t2 ∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
(p)
∂ϕC (0)
− 2J 2 ( ) − 2J 1 ( ϕC (0) ) − Dt3 c̄C ¤ λ ,
(p) (p)
∂t
98
et
(0) (0) (0) (0) (0)
2 déf ∂c (0) ∂ϕ (0) ∂2 ∂Dt cC (0) ∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂
J2 = 2· C · C · + (3· − 2· C · )· .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
∂ 2 ϕ(p)
(x A∗ )
∂t2
(p) (p)
2
∂ 2 ϕC (0) 2 2
∂ϕC (0)
)) − 2G (0) (2J 1 ( ϕC (0) ))
(p)
= ( − GC (0) ( 2
) − G (0) ( J 2
(
∂t C n ∂t C n
− 2G ·( cC (0) )) − 2G
(p) (p)
(0) (λ Dt3 c (0) (0) (Dt3 c̄C ¤ λ ))(x A∗ ).
Cn ( )
c C (0)
Cn
(p)
La relation triviale pour ∂ϕC (0) /∂t et le report des représentations (5.65),
(0)
(5.66) et (↑) (pour x A∗ ∈ L ) dans (5.28) donnent une EE formellement iden-
tique à (5.36) :
99
(p)
∂ 2eE
= 2AE (2eE ) + 2,2BE (2uE ) + 2,2abE ¤
(p) (p) (p)
(5.68)
∂t
mais où
(5.69)
2 (p)
eE : vecteur d'état no 2 d'ordre p,
(p)
ϕC (0)
déf
= (p) ,
∂ϕC (0)
∂t
(5.70)
2 (p)
uE : vecteur d'entrées no 2 d'ordre p,
(p)
cC (0)
(p)
∂cC (0)
∂t
déf
= o 3 (p) 3 4
∂ 2 c(p)(0) , c.-à-d. vecteur d'état n 1 + ∂ cC (0) /∂t | ,
C
∂t2
3 (p)
∂ cC (0)
∂t3
(5.71)
2
AE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE d'ordre p à
(p)
∂ 2eE /∂t (l'exposant gauche est le no du vecteur d'état),
déf 0 δ
= ,
2 2
AE 1 AE 2
(5.72)
2,2
BE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées d'ordre p à
(p)
∂ 2eE /∂t (le premier exposant gauche est le no du vecteur d'état,
le second le no du vecteur d'entrées),
4 Le
fait que les entrées d'un système dépendent des VE utilisées peut paraître curieux voire
inacceptable. Ceci vient toujours du caractère non physique de l'écoulement incompressible
(p)
(la présence de ∂ 2 cC (0) /∂t2 dans les entrées, qui fait apparaître la notion de masses d'eau
(p)
ajoutées, est tout aussi non physique que celle de ∂ 3 cC (0) /∂t3 . Nous y sommes simplement
plus habitué(e)s).
100
déf 0 0 0 0
=
2,2 2,2 2,2 2,2
BE 1 BE 2 BE 3 BE 4
et
(5.73)
2,2 (p) (p)
abE ¤ : contribution des VE et des entrées d'ordre < p à ∂ 2eE /∂t (le
premier exposant gauche est le no du vecteur d'état, le second le no
du vecteur d'entrées),
déf 0
= ,
2,2 (p)
abE ¤2
2,2 (p)
avec les opérateurs 2AE ∗ et 2,2
BE ∗ et l'expression abE ¤2 dénis par
déf 2
2
AE 1 = K 0 (2J 1 ) + 2K 1 ( 2GL(0),C (0) ) + 2K 2 ( 2G (0) (0) (ψt n )),
L ,C n
déf 2
2
AE 2 = K 0 (2J 2 ) + 2K 2 ( 2GL(0),C (0) ),
101
(0) (0) (0) (0) (0)
2,2 déf 2
∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂2
BE 2 = 3· K 0 (( + · )· + · · )
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(0)
2 2
∂ϕ (0) ∂
+ 2· K 2 ( G (0) (0) ( C · )) + 2K 3 ,
L ,C n ∂xi ∂xi
(0)
déf 2
∂ϕ (0) ∂
2,2
BE 3 = 3· K 0 ( C · ) + 2K 2 ( 2G (0) (0) ),
∂xi ∂xi L ,C n
2,2 déf 2
BE 4 = K0
et
2,2 déf 2
K 0 (Dt3 c̄C ¤ λ )+ 2K 2 ( 2G (0) (Dt2 c̄C ¤ λ ))+ 2K 3 (Dt c̄C ¤ λ )+Dt ψ̄L ¤ λ ,
(p) (p) (p) (p) (p)
abE ¤2 = (0)
L ,C n
2 déf
K0 = − 2GL−1 2
(0),C (0) ( G (0) (0) ),
L ,C n
2 déf
K1 = − 2GL−1 1
(0),C (0) ( K 1 ),
2 déf
K2 = − 2GL−1 1
(0),C (0) ( K 2 )
et
2 déf 2
K3 = K 1 ( 2G (0) (0) ).
L ,C n
δ . Les simplications obtenues par le report de (D.18) dans les autres déni-
tions de la section 5.2.2.1.1 n'ont pas de correspondance dans les dénitions
ci-dessus.
102
(0)
C ) donne
2,2 2,2
avec les opérateurs CE 1,∗ et DE 1,∗ dénis par
déf
2,2
CE 1,1 = − 2M 1 ,
déf
2,2
CE 1,2 = − 2M 2 ,
2,2 déf
DE 1,1 = λ( ψ )(0) ·δ ,
c C (0)
2,2 déf
DE 1,2 = 0
et
2,2 déf
DE 1,3 = 0,
(0)
2 déf ∂ϕ (0) ∂
M1 = − C ·
∂xi ∂xi
et
2 déf
M2 = − δ.
103
(p)
2 (p)
∂ ψ̄C
déf
vE 2 = ,
∂t
2,2
2,2 déf ∂ CE 1 2,2
CE 2 = + CE 1 (2AE ),
∂t
2,2
2,2 déf ∂ DE 1 2,2
DE 2 = + CE 1 (2,2BE )
∂t
et
2,2,2 (p)
2,2,2 (p) déf 2,2 2,2 (p) ∂ cdE ¤1
cdE ¤2 = CE 1 ( abE ¤ ) + .
∂t
(5.78)
2,2
CE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE d'ordre p aux
(p)
mesures 2vE (le premier exposant gauche est le no du vecteur de
mesures, le second le no du vecteur d'état),
2,2
déf CE 1
= ,
2,2
CE 2
(5.79)
2,2
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées d'ordre p
(p)
aux mesures 2vE (le premier exposant gauche est le no du vecteur
de mesures, le second le no du vecteur d'entrées),
104
2,2
déf DE 1
= ,
2,2
DE 2
(5.80)
2,2
DE t : opérateur linéaire donnant la contribution des dérivées tempo-
(p)
relles des entrées d'ordre p aux mesures 2vE (le premier exposant
gauche est le no du vecteur de mesures, le second le no du vecteur
d'entrées),
déf 0
=
2,2
DE 1
et
(5.81)
2,2,2 (p) (p)
cdE ¤ : contribution des VE et des entrées d'ordre < p aux mesures 2vE
(le premier (le premier exposant gauche est le no du vecteur de
mesures, le deuxième le no du vecteur d'état, le troisième le no du
vecteur d'entrées),
2,2,2 (p)
cdE ¤1
déf
= .
2,2,2 (p)
cdE ¤2
Observabilité
(p) (p)
De même qu'en section 5.2.2.1.3, l'observabilité de ϕC (0) et de ∂ϕC (0) /∂t à
(p) (p)
partir de ψ̄C et de ∂ ψ̄C /∂t demande que (5.76) ait une seule solution, tou-
(p)
jours à une valeur propre nulle près correspondant au fait que ϕC (0) est déni
2,2
à une constante près. Ceci demande que CE soit inversible. Ce problème est
ouvert.
105
Obtention de la mesure
P (q) P (q)
Les grandeurs ψ̄C et ∂ ψ̄C /∂t sont donnés directement par la mesure
de la pression sur la carène.
106
Chapitre 6
1 Le terme modèle indique l'ensemble EE + ES, cette dernière étant triviale dans le
cas traité.
107
La structure générale d'un modèle produit par la méthode des perturbations
est une cascade de modèles, linéaires pour l'EE et non linéaires pour les en-
trées. Les EE de tous les modèles constituants sont identiques. Par contre, les
entrées d'un modèle étant les VE de tous les modèles d'ordre inférieur, la façon
dont ces entrées interviennent varie suivant l'ordre du modèle. La physique du
système est donc présente en deux endroits :
dans l'EE commune ;
dans l'eet des entrées pour chaque ordre.
108
la surface libre serait identique à celle d'un uide avec un corps entièrement
immergé. Cette question est à approfondir.
Les entrées du système d'un ordre donné sont les VE des modèles d'ordre infé-
rieur. L'identication de cette partie consiste à identier des opérateurs poly-
nômiaux ayant pour arguments les VE des modèles d'ordre inférieur. Ce pro-
blème est ouvert.
Pour que les modèles produits par la méthode des perturbations soient indé-
pendants du temps, ce qui dans l'état actuel de nos connaissances est une né-
cessité pour qu'ils soient identiables, le problème d'ordre 0 doit l'être. Ceci est
obtenu en prenant pour conditions d'essais d'ordre 0 la translation uniforme.
Pour que les frontières du problème ne soient pas modiées (dans RN ), cette
translation doit être horizontale, l'attitude du navire xe et le fond horizontal.
109
Chapitre 7
Satisfaction du besoin
110
sence du navire doit être prise en compte : ses mouvements modient la houle
dans la zone impliquée dans cette prédiction. En considérant une houle de pé-
riode 9 s et donc de célérité (ou vitesse de phase) 14 m/s en profondeur innie,
les 10-15 s correspondent à une distance parcourue d'environ 180 m. Pour 12 s
de période, ce qui commence à correspondre à des états de mer au-delà des
limites opérationnelles, cette distance serait d'environ 240 m. La longueur d'un
porte-avions (français) est de 250 m.
Cette prédiction demande une modélisation non linéaire, mais par contre la
présence du navire n'est pas nécessaire. Les modélisations développées dans
l'étude, prenant en compte cette présence, sont trop sophistiquées. Une ap-
proche probablement plus simple et donc plus able serait de ne modéliser que
l'enveloppe de la houle. Ceci est une voie à explorer. En attendant qu'une telle
théorie soit établie d'une façon permettant la prédiction, la modélisation non
linéaire développée dans l'étude peut être essayée.
111
Conclusion
L'objectif de cette étude est d'obtenir une modélisation des mouvements des
navires sur la houle rendant possible leur prédiction. Cette prédiction néces-
site la détermination à chaque instant de l'état mécanique de l'ensemble na-
vire + uide qui l'entoure. Cette détermination est entièrement dépendante
des mesures physiques disponibles. La mesure de l'état mécanique du navire
est aujourd'hui courante. La diculté est dans la mesure de l'état mécanique
du uide. Dans l'étude, nous avons supposé disponible, soit une mesure de la
dénivellation de la surface libre, soit une mesure de la pression sur la carène.
La première mesure donne l'état uide de façon certaine. Nous n'avons pas pu
le démontrer pour la seconde. Ce point serait à éclaircir, eventuellement par
des test numériques. À chaque cas de mesure correspond un modèle diérent.
Pour les porte-avions, l'objectif principal étant la prédiction à court terme, une
modélisation linéaire avec mesure des contraintes dans la structure, si cette
mesure donne l'état uide, est un point de départ réaliste.
112
le retour de mer (sea clutter) des radars de navigation. Cette mesure est
actuellement exploitée pour déterminer le spectre directionnel de la houle, le
courant et la topographie du fond en petite profondeur. Elle pourrait être
envisagée pour une mesure de cette enveloppe, en connexion avec l'équation
d'évolution de celle-ci, qui reste à établir.
113
Bibliographie
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116
Annexe A
Notations
117
Cette annexe décrit les abréviations et signes particuliers utilisés dans le texte
principal de cette étude.
A.1 Abréviations
CGC : conditions de glissement sur la carène.
E : le uide (l'eau).
F : le fond.
L : la surface libre.
1 Deux conditions pour les conditions exactes ou une condition (pour chaque ordre) pour
les conditions développées en perturbations.
118
S : une surface quelconque. Sert de fait à désigner de façon indiérenciée
C , F ou L.
δ : fonction de Dirac.
Υ : fonction de Heaviside.
f : fonction quelconque ;
: fonction dénissant F . (4.32)
119
g : fonction quelconque ;
: accélération de la gravité.
v : vitesse ;
: vecteur de sorties d'un système.
Les autres grandeurs physiques sont désignés par des symboles plus complexes.
De façon à faciliter leur compréhension, leur règle de construction est explici-
tée : ces symboles sont constitués d'une ou de deux lettres centrales et de suites
de signes en indices et exposants droits et gauches. La ou les lettres centrales
désignent le type de la grandeur (par exemple m pour une masse, f pour une
force). Les indices et exposants précisent de quelle grandeur il s'agit. La dé-
signation des opérateurs suit la même règle. Ils sont distingués des grandeurs
physiques par le fait d'être écrits en caractères gras. Les opérateurs diérentiels
usuels d/d et ∂/∂ restent écrits en caractères normaux.
Les lettres seules de la section A.4.1 peuvent aussi être des lettres centrales de
symboles complexes. Les autres signications de ces lettres et les signications
des autres lettres utilisées sont données ci-dessous.
120
Grandeurs physiques
i | 2 : grandeur sans dimension intervenant dans le passage des équations dé-
couplées du mouvement d'un corps peu déformable aux équations cou-
plées.
γ : accélération.
m : masse.
O : point de référence.
121
p : position (ne s'applique qu'au navire) ;
: pression statique du uide.
Opérateurs
ψ : opérateur donnant ψ .
c : opérateur donnant c.
A.4.2.2 Jokers
122
• : un joker de grandeur : représente toutes les grandeurs physiques pos-
sibles à cet endroit.
◦ : un autre joker de grandeur.
Cn : n'est utilisé que pour les opérateurs *G : indique la partie de ces opé-
rateurs dépendant de ∂ϕC /∂n.
: n'est utilisé que pour les opérateurs *G : indique la partie de ces opé-
(0)
Cn
rateurs dépendant de ∂ϕC (0) /∂n.
E : relatif au uide (à l'eau) ;
: pour x A∗ ∈ E .
123
L : pour x A∗ ∈ L.
(0) (0)
L : pour x A∗ ∈ L .
Dans les descriptions ci-dessous, n est un nombre, entier ou non suivant les
cas.
Ces exposants dénissent des variantes des noms de grandeurs dénis par les
lettres centrales : grandeur x no 1, no 2 etc.
Pour éviter un trop grand nombre de signes en indices droits, certains sont mis
en indices gauches.
(p)déf •(p)
ε : ε• = .
εp
124
d, dN , dN E : indiquent que la grandeur est une grandeur découplée (ou diago-
nalisée par blocs) avec les masses du navire pour dN ou avec les
masses du navire + les masses d'eau ajoutées pour dN E . L'in-
dice d (sans indices N ou N E ) ne s'applique qu'aux décou-
plages des masses, les masses servant au découplage étant les
masses elles-mêmes (la notion de découplage des équations du
mouvement du navire est décrite à partir de (C.29)).
N : avec pour origine ON .
Grandeurs physiques
iN : grandeur sans dimension intervenant dans le passage des
équations découplées du mouvement du navire aux équa-
tions couplées. (C.64)
[0] [0]
µN : inverse de mN . (C.33)
[0] [0]
µ
d N
: inverse de d mN . (C.31)
[2] [2]
µN [ ∗ , ∗ ] : inverse de mN [ ∗ , ∗ ] . (C.33)
N N N N
[2] [2]
µ ∗ ∗
d N [N ,N ]
: inverse de d mN [ ∗ , ∗ ] . (C.36)
N N
125
[0][0] [0][0]
µ ∗ ∗
d NE [ A ][ A ]
: inverse de ∗ ∗ .
d mNE [ A ][ A ]
(4.104)
[1][1] [1][1]
µ ∗ ∗
d NE [ A ∗ ∗
; N ][ A ;N ]
: inverse de d mNE [ A
∗ ∗ ∗ ∗ .
; N ][ A ;N ]
(4.106)
[1] [1]
π[ ∗ ; ∗ ] : inverse de p[ ∗ ; ∗ ] . (C.50)
A N N A
ϕC : valeur de ϕ en C .
ϕL : valeur de ϕ en L.
ψC : valeur de ψ en C .
ψL : valeur de ψ en L.
[1]
feN [ ∗ ; ∗ ] : moment de degré 1 dans RN des forces extérieures appli-
A N
quées au corps exprimées dans BA . (C.28)
[1] [1] [∗][∗]
dN
feN [ ∗ ; ∗ ] : feN [ ∗ ; ∗ ] découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] . (C.35)
A N A N A A
[0]
fiN [ ∗ ] : moment de degré 0 des forces intérieures. (C.55)
N
126
[0] [0] [∗][∗]
dN
fiN [ ∗ ] : fiN [ ∗ ] découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] . (C.53)
N N A A
[0]
fiN 0[ ∗ ] : moment de degré 0 des forces intérieures de rappel. (C.65)
N
[0]
fiN 1[ ∗ ] : moment de degré 0 des forces intérieures d'amortissement.
N
(C.65)
[1]
fiN [ ∗ ; ∗ ] : moment de degré 1 des forces intérieures. (C.56)
N N
[1]
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] : moment de degré 1 des forces intérieures de rappel. (C.66)
N N
[1]
fiN 1[ ∗ ; ∗ ] : moment de degré 1 des forces intérieures d'amortissement.
N N
(C.66)
[1] [1] [∗][∗]
dN
fiN 1[ ∗ ; ∗ ] : fiN 1[ ∗ ; ∗ ] découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] . (C.62)
N N N N A A
2 [0] [1]
L : expression linéaire de ϕC , de dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt in-
A A N
2
tervenant dans l'expression de Qψ . (4.121)
[0][1]
mE [ ∗ ][ ∗ ; ∗ ] : masse d'eau ajoutée représentant le moment de degré 0
A A N
des forces exercées par le uide sur la carène dues à l'accé-
[1]
lération d2 p[ ∗ ; ∗ ] /dt2 de celle-ci. (4.95)
A N
127
[1][0]
mE [ ∗ ; ∗ ][ ∗ ] : masse d'eau ajoutée représentant le moment de degré 1
A N A
des forces exercées par le uide sur la carène dues à l'accé-
[0]
lération d2 p[ ∗ ] /dt2 de celle-ci. (4.96)
A
[1][1]
mE [ ∗ ; ∗ ][ ∗ ; ∗ ] : masse d'eau ajoutée représentant le moment de degré 1
A N A N
des forces exercées par le uide sur la carène dues à l'accé-
[1]
lération d2 p[ ∗ ; ∗ ] /dt2 de celle-ci. (4.97)
A N
[0]
mN : moment de degré 0 des masses, c.-à-d. masse du corps.
(C.14)
[0] [0] [∗][∗]
d mN : mN découplé (avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ). (C.32)
A A
[1]
mN [ ∗ ] : moment de degré 1 dans RN des masses. (C.15)
N
[2]
mN [ ∗ , ∗ ] : moment de degré 2 dans RN des masses. (C.20)
N N
pL : valeur de p en L.
128
[0]
p[ ∗ ] : composantes du vecteur OA ON dans une base absolue BA ,
A
c.-à-d. position en translation du navire.
[1]
p[ ∗ ; ∗ ] : matrice de rotation-déformation du corps.
A N
1 [0] [1]
Q : expression quadratique de ϕL , de dp[ ∗ ] /dt et de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt
ϕt,n C A A N
Opérateurs
[0] [0]
fC [ ∗ ] : opérateur donnant fC [ ∗ ] à partir de c et de ψ . (4.68)
A A
[0]
f˚C [ ∗ ]
[0] [0]
: fC [ ∗ ] avec l'accélération de C nulle (c.-à-d. fC [ ∗ ] avec ψ
A A A
129
f ∗ ˚[0] [0]
: f˚C [ ∗ ] découplé avec les mNE [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] .
[∗][∗]
(4.110)
d NE C [ A ] A A A
[1] [1]
fC [ ∗ ; ∗ ] : opérateur donnant fC [ ∗ ; ∗ ] à partir de c et de ψ . (4.71)
A N A N
[1]
f˚C [ ∗ ; ∗ ]
[1] [1]
: fC [ ∗ ; ∗ ] avec l'accélération de C nulle (c.-à-d. fC [ ∗ ; ∗ ] avec ψ
A N A N A N
f ∗ ∗ ˚[1] [1]
: f˚C [ ∗ ; ∗ ] découplé avec les mNE [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] .
[∗][∗]
(4.111)
d NE C [ A ; N ] A N A A
1
G : opérateur donnant ϕ dans E à partir de ϕL et de ∂ϕC /∂n.
(D.9)
1
GC n : partie de 1G dépendant de ∂ϕC /∂n. (D.12)
1 1
GC,C n : GC n pour x A∗ ∈ C . (D.20)
1 1
GL,C n : GC n pour x A∗ ∈ L. (D.18)
1
GL : partie de 1G dépendant de ϕL . (D.11)
1 1
GC,L : GL pour x A∗ ∈ C . (D.19)
1 1
GL,L : GL pour x A∗ ∈ L. (D.17)
2
G : opérateur donnant ϕ dans E à partir de ϕC et de ∂ϕC /∂n.
(D.36)
2
GC : partie de 2G dépendant de ϕC . (D.37)
2 2
GC,C : GC pour x A∗ ∈ C . (D.43) et (D.45)
2 2
GL,C : GC pour x A∗ ∈ L.
2
GC n : partie de 2G dépendant de ∂ϕC /∂n. (D.38)
2 2
GC,C n : GC n pour x A∗ ∈ C . (D.44) et (D.46)
2 2
GL,C n : GC n pour x A∗ ∈ L.
130
A.4.2.7.2 Symboles apparaissant dans les mises en équations avec
conditions développées en perturbations
Grandeurs physiques
•˜˜ : Indique que la grandeur est le dévoppement en perturbation
˜
(c.-à-d. l'approximation) de la grandeur •. Bien que le signe ˜
soit sur une seule lettre du symbole, il concerne l'ensemble du
symbole. (E.1)
(p)
•¯S : Une grande partie de la diculté de compréhension du dé-
veloppement en perturbation avec conditions en une surface
inconnue est contenue dans cette notation : ce symbole repré-
sente le terme d'ordre p du développement en perturbations
à partir de S (0) de la valeur en S de la grandeur •. Il est
par dénition le coecient de εp du développement de cette
grandeur. Ce développement provient du fait que d'une part
la grandeur • est développée en •(0) + •(1) + •(2) + · · · à par-
tir de S (0) et que d'autre part la variation de position entre
(1) (2)
S (0) et S est donnée par un développement xS ∗ + xS ∗ + · · · .
La combinaison de ces deux développements donne le dévelop-
pement de • en S . Le terme d'ordre p dépend des •(q) et
(q)
des xS ∗ pour q = 1 à p. La présence du signe ¯ indique que
la manière de lire ce symbole est l'inverse de la manière habi-
tuelle : avec les conventions de notation de cette étude, le sym-
(p)
bole •S (sans le signe ¯) représente la valeur en S du terme
d'ordre p du développement en perturbations à partir de S (0)
de la grandeur •. Dans ces dénitions, l'ordre des mots est
important : • ¯S(p) est diérent de •S(p) . Par contre •¯S(p)
(0) est égal
(p)
à •S (0) puisque en S (0)
le développement de xS ∗ n'intervient
pas. Ces notions sont détaillées en section F.1.1. Bien que le
signe ¯ soit sur une seule lettre du symbole, il concerne l'en-
semble du symbole (sauf, pour être rigoureux, les ¢ et ¤ qui
n'ont de sens qu'une fois le développement en perturbations
eectué).
(p)
λ( ψ )(0) : facteur permettant d'éliminer les xC ∗ des eorts sur la ca-
c C (0) A
rène. (F.213)
131
(p)
λ D ψ (0)
: facteur permettant d'éliminer les xL ∗ des CSL. (F.180)
( ψt ) (0) A
L
(p)
λ Dt∗ c (0) : facteur permettant d'éliminer les xC ∗ des CGC. (F.203)
( )
c C (0) A
λ Dt l (0)
: même dénition que celle de λ Dt ψ (0)
mais pour L déni par
( )
l L(0)
( )
ψ L(0)
une fonction l connue.
ϕ(p) : terme d'ordre p du développement de ϕ. (F.25)
132
1,1,1 (p) 1,1,1 (p)
cdE ¤∗ : composantes de cdE ¤ .
2,2,2 (p) (∗) (∗)
cdE ¤ : contribution des VE 2eE et des entrées 2uE d'ordre < p aux
2 (p)
mesures vE (le premier exposant gauche est le no du vecteur
de mesures, le deuxième le no du vecteur d'état, le troisième le
no du vecteur d'entrées). (5.81)
2,2,2 (p) 2,2,2 (p)
cdE ¤∗ : composantes de cdE ¤ .
(p) (∗) (∗)
ψ̄C ,1,1
cdE ¤ : contribution des VE 1eE et des entrées 1uE d'ordre < p à
(p) o
ψ̄C (le deuxième exposant gauche est le n du vecteur d'état,
le troisième le no du vecteur d'entrées). (5.45)
(p)
Dt ψ̄L ¤ λ : second membre du terme d'ordre p du développement de la3
(p)
CSL dans lesquelles xL ∗ a été éliminé. (F.183)
A
(p)
Dt∗ c̄C ¤ λ : seconds membres des termes d'ordre p du développement des
(p)
CGC dans lesquelles xC ∗ a été éliminé. (F.198)
A
1 (p)
eE : vecteur d'état no 1 d'ordre p. (5.37)
2 (p)
eE : vecteur d'état no 2 d'ordre p. (5.69)
[0](p) [0]
fC [ ∗ ] : terme d'ordre p du développement de fC [ ∗ ] . (5.11) ou (5.20)
A A
[0](p) [0]
f ∗
dN C [ A ]
: terme d'ordre p du développement de f ∗
dN C [ A ]
.
(5.13) ou (5.22)
[0](p) [0](p)
fC ¤[ ∗ ] : second membre de fC [ ∗ ] . (F.220)
A A
[0](p) [0](p)
f ∗
d N C ¤[ A ]
: second membre de f ∗
dN C [ A ]
. (5.17) ou (5.26)
[1](p) [1]
fC [ ∗ ; ∗ ] : terme d'ordre p du développement de fC [ ∗ ; ∗ ] .
A N A N
(5.12) ou (5.21)
[1](p) [1]
f ∗ ∗
dN C [ A ;N ]
: terme d'ordre p du développement de f ∗ ∗
dN C [ A ;N ]
.
(5.14) ou (5.23)
[1](p) [1](p)
fC ¤[ ∗ ; ∗ ] : second membre de fC [ ∗ ; ∗ ] . (F.223)
A N A N
[1](p) [1](p)
f ∗ ∗
d N C ¤[ A ;N ]
: second membre de f ∗ ∗
dN C [ A ;N ]
. (5.18) ou (5.27)
3 Lorsque (p)
xL ∗ est éliminé des CSL, il ne reste qu'une.
A
133
[0](p) [0] [0]
feN [ i ] : terme d'ordre p du développement de feN [ i ] , c.-à-d. de fC [ i ] ,
A A A
cf. (4.74). (5.11) ou (5.20)
[0](p) [0]
dN
feN [ i ] : terme d'ordre p du développement de dN
feN [ i ] , c.-à-d. de
A A
[0]
f
dN C [ i ]
. (5.13) ou (5.22)
A
[1](p) [1]
feN [ i ; j ] : terme d'ordre p du développement de feN [ i ; j ] , c.-à-d. de
A N A N
[1]
fC [ i ; j ] , cf. (4.75). (5.12) ou (5.21)
A N
[1](p) [1]
dN
feN [ i ; j ] : terme d'ordre p du développement de dN
feN [ i ; j ] , c.-à-d. de
A N A N
[1]
f
d N C [ Ai ; Nj ]
. (5.14) ou (5.23)
[0](p)
fiN ¤[ i ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A
[1] [0] [0]
π[ i ; j ] · (fiN 0[ j ] + fiN 1[ j ] ). (E.40)
A N N N
[1](p)
fiN ¤[ i ; j ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A N [1] [1] [1]
π[ i ; k ] · (fiN 0[ k ; j ] + fiN 1[ k ; j ] ). (E.41)
A N N N N N
[1](p)
dN
fiN ¤[ i ; j ] : second membre du terme d'ordre p du développement de
A N [1] [1] [1]
π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] + d N fiN 1[ k ; j ] ). (E.25)
A N N N N N
(0) (0)
l : fonction dénissant L . (F.58)
(0)
lL(0) : valeur de l en L .
(0) (0) (0)
lL(0) : valeur de l en L (est en fait utilisé dans la désignation
(0) (0)
de la valeur des dérivées de l en L ).
[0](p)
[0](p) déf
p[ ∗ ]
ε p[ ∗ ] = A
. (E.9)
A εp
[1](p) [1]
p[ ∗ ; ∗ ] : terme d'ordre p du développement de p[ ∗ ; ∗ ] . (E.10)
A N A N
[1](p)
[1](p) déf
p[ ∗ ; ∗ ]
ε p[ ∗ ; ∗ ] = A N
. (E.11)
A N εp
134
1 (p)
uE : vecteur d'entrées no 1 d'ordre p. (5.38)
2 (p)
uE : vecteur d'entrées no 2 d'ordre p. (5.70)
1
vE : vecteur de mesures intermédiaires no 1. (5.56)
1 (p)
vE : vecteur de mesures (ctives) no 1 d'ordre p. (5.51)
1 (p) (p)
vE ∗ : composantes de 1vE .
2 (p)
vE : vecteur de mesures (ctives) no 2 d'ordre p. (5.77)
2 (p) (p)
vE ∗ : composantes de 2vE .
(p)
xC ∗ : terme d'ordre p du développement de xC A∗ . (F.27)
A
(p)
(p) déf
xC ∗
ε xC ∗ = A
. (F.28)
A εp
(p)
xL ∗ : terme d'ordre p du développement de xL A∗ . (F.29)
A
(p)
(p) déf
xL ∗
ε xL ∗ = A
. (F.30)
A εp
Opérateurs
(p)
ψC (0) ¢ : opérateur donnant le premier membre de ψ̄C .
(0)
(F.37) (pour S (0) = C )
135
2 2 (p)
AE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE eE à
2 (p)
∂ eE /∂t (l'exposant gauche est le no du vecteur d'état).
(5.71)
2
AE ∗ : composantes de 2AE .
(p)
1,1
BE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées 1uE
(p)
à ∂ 1eE /∂t (le premier exposant gauche est le no du vecteur
d'état, le second le no du vecteur d'entrées). (5.40)
1,1 1,1
BE ∗ : composantes de BE .
(p)
2,2
BE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées 2uE
(p)
à ∂ 2eE /∂t (le premier exposant gauche est le no du vecteur
d'état, le second le no du vecteur d'entrées). (5.72)
2,2 2,2
BE ∗ : composantes de BE .
(p)
1,1
CE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE 1eE aux
1 (p)
mesures vE (le premier exposant gauche est le no du vec-
teur de mesures, le second le no du vecteur d'état). (5.52)
1,1 1,1
CE ∗ : composantes de CE .
1,1 1,1
CE ∗,? : composantes des CE ∗ .
(p)
2,2
CE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE 2eE aux
2 (p)
mesures vE (le premier exposant gauche est le no du vec-
teur de mesures, le second le no du vecteur d'état). (5.78)
2,2 2,2
CE ∗ : composantes de CE .
2,2 2,2
CE ∗,? : composantes des CE ∗ .
˜
ψ̃C ,1 1 (p)
CE : opérateur linéaire donnant la contribution des VE eE à
(p)
ψ̄C (le deuxième exposant gauche est le no du vecteur
d'état). (5.43)
˜ ˜
ψ̃C ,1 ψ̃C ,1
CE ∗ : composantes de CE .
136
(p)
1,1
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées 1uE
(p)
aux mesures 1vE (le premier exposant gauche est le no du
vecteur de mesures, le second le no du vecteur d'entrées).
(5.53)
1,1 1,1
DE ∗ : composantes de DE .
1,1 1,1
DE ∗,? : composantes des DE ∗ .
(p)
2,2
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées 2uE
(p)
aux mesures 2vE (le premier exposant gauche est le no du
vecteur de mesures, le second le no du vecteur d'entrées).
(5.79)
2,2 2,2
DE ∗ : composantes de DE .
2,2 2,2
DE ∗,? : composantes des DE ∗ .
2,2
DE t : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées
(p) (p)
∂ 2uE /∂t aux mesures 2vE (le premier exposant gauche est
le no du vecteur de mesures, le second le no du vecteur d'en-
trées). (5.80)
˜ (p)
ψ̃C ,1
DE : opérateur linéaire donnant la contribution des entrées 1uE
(p)
à ψ̄C (le deuxième exposant gauche est le no du vecteur
d'entrées). (5.44)
˜ ˜
ψ̃C ,1 ψ̃C ,1
DE ∗ : composantes de DE .
137
[0] [0](p)
f ∗
d N C ¢[ A ]
: opérateur donnant le premier membre de f ∗
dN C [ A ]
(qui est
(p)
fonction de ϕC (0) et, suivant le mode de dénition de c, de
(p) [0](p) [1](p)
cC (0) ou de p[ ∗ ] et de p[ ∗ ; ∗ ] ). (5.15) ou (5.22)
A A N
[1] [1](p)
fC ¢[ ∗ ; ∗ ] : opérateur donnant le premier membre de fC [ ∗ ; ∗ ] (qui est
A N A N
(p)
fonction de ϕC (0) et, suivant le mode de dénition de c, de
(p) [0](p) [1](p)
cC (0) ou de p[ ∗ ] et de p[ ∗ ; ∗ ] ). (F.222) ou (F.226)
A A N
[1] [1](p)
f ∗ ∗
d N C ¢[ A ;N ]
: opérateur donnant le premier membre de f ∗ ∗
dN C [ A ;N ]
(qui est
(p)
fonction de ϕC (0) et, suivant le mode de dénition de c, de
(p) [0](p) [1](p)
cC (0) ou de p[ ∗ ] et de p[ ∗ ; ∗ ] ). (5.16) ou (5.25)
A A N
[0]
fiN ¢0[ i ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A
[1] [0] [0]
d'ordre p du développement de π[ i ; j ] · (fiN 0[ j ] + fiN 1[ j ] )
A N N N
[1](p)
fonction de p[ ∗ ; ∗ ] . (E.36)
A N
[0]
fiN ¢1[ i ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A
[1] [0] [0]
d'ordre p du développement de π[ i ; j ] · (fiN 0[ j ] + fiN 1[ j ] )
A N N N
[1](p)
fonction de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. (E.37)
A N
[1]
fiN ¢0[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] ·(fiN 0[ k ; j ] +fiN 1[ k ; j ] )
A N N N N N
[1](p)
fonction de p[ ∗ ; ∗ ] . (E.38)
A N
[1]
dN
f iN ¢0[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] +
A N N N
[1] [1](p)
fi k ; j ] )
d N N 1[ N
fonction de p[ ∗ ; ∗ ] . (E.23)
N A N
[1]
fiN ¢1[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] ·(fiN 0[ k ; j ] +fiN 1[ k ; j ] )
A N N N N N
[1](p)
fonction de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. (E.39)
A N
[1]
dN
f iN ¢1[ i ; j ] : opérateur donnant la partie du premier membre du terme
A N [1] [1]
d'ordre p du développement de π[ i ; k ] · (d N fiN 0[ k ; j ] +
A N N N
[1] [1](p)
fi k ; j ] )
d N N 1[ N
fonction de dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. (E.24)
N A N
1
G(0) : opérateur donnant ϕ dans E à partir de ϕL(0) et de
∂ϕC (0) /∂n.
138
1
G (0) : partie de 1G(0) dépendant de ∂ϕC (0) /∂n.
Cn
1 1 (0)
G (0) : G (0) pour x A∗ ∈ C .
C (0),C n Cn
1 1 (0)
G (0) (0) : G (0) pour x A∗ ∈ L .
L ,C n Cn
1
GL(0) : partie de 1G(0) dépendant de ϕL(0) .
1 1 (0)
GC (0),L(0) : GL(0) pour x A∗ ∈ C .
1 1 (0)
GL(0),L(0) : GL(0) pour x A∗ ∈ L .
2
G(0) : opérateur donnant ϕ dans E à partir de ϕC (0) et de
∂ϕC (0) /∂n.
2
GC (0) : partie de 2G(0) dépendant de ϕC (0) .
2 2 (0)
GC (0),C (0) : GC (0) pour x A∗ ∈ C .
2 2 (0)
GL(0),C (0) : GC (0) pour x A∗ ∈ L .
2
G (0) : partie de 2G(0) dépendant de ∂ϕC (0) /∂n.
Cn
2 2 (0)
G (0) : G (0) pour x A∗ ∈ C .
C (0),C n Cn
2 2 (0)
G (0) (0) : G (0) pour x A∗ ∈ L .
L ,C n Cn
Dans cette étude, fonctions et opérateurs sont distingués. Les sens attribués à
ces termes sont les suivants. Les fonctions sont des opérations mathématiques
transformant un nombre en un autre nombre (ayant pour argument un nombre
et produisant un nombre). Les opérateurs sont des opérations mathématiques
transformant une fonction en une autre fonction (ayant pour argument une
fonction et produisant une fonction). Avec ces dénitions, une fonction pou-
vant toujours être considérée comme un opérateur, la distinction entre les deux
notions est parfois assez arbitraire.
139
Annexe B
140
exposons juste les faits de la théorie, sans rechercher les liens logiques.
Le postulat fondamental de la théorie des systèmes est que tout système phy-
sique possède un ensemble de grandeurs : son vecteur d'état2 , dénissant to-
talement l'état du système à chaque instant. Pour être utilisable, cette notion
d'état doit être dénie concrètement. Si le système a des entrées et des sorties,
une manière de le faire est de dire que la valeur du vecteur d'état à un instant
t0 et des entrées entre les instants t0 et t1 > t0 dénissent entièrement les sor-
ties à l'instant t1 . Les constituants du vecteur d'état sont les variables d'état
(VE) du système. Valeurs des VE et état du système sont des expressions
synonymes.
Si le système n'a pas d'entrées, c.-à-d. est autonome, et qu'il a des sorties,
la dénition ci-dessus s'applique toujours : la valeur des VE à un instant t0
dénit entièrement les sorties à l'instant t1 > t0 . Si le système n'a ni entrées
ni sorties, c.-à-d. est fermé ou isolé, nous ne pouvons rien en dire, ce qui ne
change rien au fait que son comportement reste celui d'un système autonome.
Nous ne traitons dans cette annexe que des systèmes physiques continus en
temps et déterministes. Leur comportement, s'il est susamment régulier, peut
être représenté par une équation de la forme
1 Dans toute l'étude, le terme uide désigne l'eau, bien que l'air soit aussi un uide.
2 Terminologie de la théorie des systèmes. Les physiciens utilisent plutôt le terme de va-
riables de phase. En théorie des système, ce terme semble être aujourd'hui réservé au cas où
un vecteur d'état est constitué d'une variable et de ses dérivées temporelles.
141
de
(B.1) = f (t, e, u)
dt
où
e(t) : vecteur d'état du système,
Le choix des VE est libre, sous la condition que (B.1) représente l'évolution
temporelle du système. Une notion importante est qu'un choix de VE et donc
de modèle (B.1) privilégie toujours une échelle de temps. Dans le cas du navire
sur la houle, les fréquences des mouvements dus à la houle sont plus basses que
les fréquences des modes propres du navire ou que les fréquences acoustiques
du uide. Comme nous ne sommes intéressés que par la représentation des
mouvements sur la houle, les déformations du navire et la compressiblité du
uide n'ont pas à être prises en compte par le modèle. Cette notion d'échelle
de temps peut être encore plus manifeste : à l'échelle de son temps de commu-
tation, un circuit électronique digital est considéré comme continu en temps.
À une échelle plus grande, il est considéré comme discret. À l'échelle de temps
quantique, il serait aussi considéré comme discret. Le type même de modèle
change en fonction de l'échelle de temps choisie.
142
doivent intervenir dans f .
Les entrées d'un système sont les grandeurs connues de lui lors de son évo-
lution. Une manière d'exprimer ceci est de dire que ce sont les grandeurs qui
ne dépendent pas des VE du système dans les transmissions d'énergie dans les
liaisons. Les sorties sont les grandeurs duales des entrées dans ces transmissions
d'énergies. Par exemple, dans la liaison uide ↔ air, la pression de l'air sur L,
étant par hypothèse constante, ne dépend pas des VE uide. C'est donc une
entrée du système uide. La variable duale de la pression, qui est la position
de L, est la grandeur de sortie du uide pour cette liaison.
La dualité entre grandeurs d'entrée et de sortie fait que dans une liaison, la
grandeur qui est une entrée pour un système est une sortie pour l'autre. Par
exemple, dans la liaison navire ↔ uide, les mises en équations du uide et du
navire montrent que la pression du uide sur C ne dépend que des VE uide
et que la position de C ne dépend que des VE navire. Cette pression est donc
une entrée pour le navire et une sortie pour le uide et inversement pour la
position de C .
Par dénition, les sorties d'un système dépendent de ses VE, sinon les trans-
missions d'énergie entre ce système et les autres ne dépendraient pas de son
état et il n'aurait donc pas d'eet sur eux. Une constatation de la théorie des
143
systèmes est que les sorties d'un système ne dépendent que de ses VE4 et éven-
tuellement de ses entrées, et que cette dépendance est de la forme
(B.2) v = g(t, e, u)
où
v(t) : vecteur de sorties du système,
et où, de même que f , g est une fonction du temps au sens strict du terme.
L'équation (B.2) est une équation de sortie (ES) ou d'observation du système.
Une ES diérente est associée à chaque liaison du système en question avec les
autres systèmes.
Les termes sortie (d'un système vers un autre système) et action (d'un
système sur un autre système) sont synonymes. Le terme interaction (entre
deux systèmes) représente les entrées et sorties de chaque système vers l'autre.
La forme des équations (B.1) et (B.2) fait que lorsque plusieurs systèmes sont
assemblés pour en former un seul, les VE de ce système sont les VE de tous
les systèmes constituants et seulement elles.
Les notions présentées dans cette annexe, bien que générales et pouvant être
considérées comme des nécessités logiques où même comme des évidences, sont
néanmoins utiles pour guider les mises en équations et elles sont susantes
pour les besoins de cette étude.
Le lecteur intéressé par la théorie des systèmes pourra consulter le petit ou-
vrage [2], qui, comme son titre ne l'indique pas, traite aussi de systèmes non
linéaires, ou [3]. Ces deux ouvrages restent malgré tout orientés vers les cir-
cuits électriques comme exemples de systèmes physiques et vers l'automatique
comme application de la théorie des systèmes.
4 Dans
toute l'étude, l'expression que des VE veut dire que des VE mais pas de leurs
dérivées temporelles, sauf si ces dérivées sont elles-mêmes des VE.
144
Bibliographie
145
Annexe C
146
L'assemblage des systèmes navire et uide (incompressible) fait apparaître la
notion de masses d'eau ajoutées, cf. section 4.3.1.1. Pour que ces masses s'ad-
ditionnent le plus simplement possible aux masses du navire, les équations du
mouvement des corps1 rigides sont réécrites sous une forme adaptée. Un autre
intérêt de cette réécriture est qu'elle se généralise naturellement aux corps dé-
formables, ce qui peut être utile dans l'avenir.
La rotation est dénie par la donnée d'une matrice r∗,∗ orthonormale3 propre
(c.-à-d. de déterminant + 1). Le vecteur ri,j · ∆xj représente la transformation
des composantes dans une base donnée d'un vecteur ∆x∗ lié au corps. Deux
points de vue sont possibles suivant que la base est considérée comme xe et
le corps comme mobile ou l'inverse :
1) Base xe, corps mobile : ri,j ·∆xj donne les composantes dans la même base
de vecteurs diérents (le vecteur de départ et le vecteur transformé). Dans
ce cas r∗,∗ est une matrice de rotation ;
2) Base mobile, corps xe : ri,j · ∆xj donne les composantes dans deux bases
diérentes du même vecteur. Dans ce cas r∗,∗ est une matrice de change-
ment de base.
Pour dénir de façon explicite à quelle base se rapporte un indice dans r∗,∗ ,
celle-ci est indiquée en dénominateur de l'indice : le scalaire r i , j |4 désigne le
A N
1 Dans cette annexe, à partir de maintenant nous ne parlerons plus que de corps au lieu de
navire, les grandeurs relatives à l'ensemble du corps restant indicées par N .
2 Suivant diérents auteurs, ce théorème est attribué à Euler, Chasles ou même Rodrigues !
3 Le terme utilisé habituellement est orthogonale. Orthonormale est plus précis.
4 Les noms des bases en dénominateur des indices font partie du nom de la matrice. En fait
147
produit scalaire du vecteur i de BA avec le vecteur j de BN . Bien que les
r ∗∗ , ∗∗ soient appelés des matrices de rotation, cette notation privilégie en fait
l'aspect changement de base : un changement de base s'écrit (les bases sont
orthonormales)
x i = r i , j ·x j ,
A A N N
148
C.2 Représentation des rotations
Une rotation est dénie par une matrice orthonormale propre. Une telle ma-
trice a n·(n − 1)/2 degrés de liberté. Habituellement, de façon à ne manipuler
que des grandeurs libres, la rotation est représentée par ces degrés de liberté,
appelés paramètres ou coordonnées généralisées de la rotation.
Plusieurs modes de paramétrage d'une rotation existent. Les plus courants sont
les paramétrages par les angles de Cardan8 ou d'Euler qui sont des angles de
rotation suivant diérents axes, la manière de choisir ces axes et l'ordre dans
lequel les rotations sont appliquées dénissant le paramétrage utilisé (cf. par
exemple [5]). Ces paramétrages donnent des matrices qui ne s'expriment pas
simplement en fonction des angles, ce qui ne facilite pas leur manipulation
analytique. De plus ils présentent des dégénérescences : certaines rotations ne
sont pas dénies par un jeu de valeurs unique des angles. Ceci peut rendre
problématique la détermination des angles correspondant à une matrice don-
née. La rotation peut aussi être paramétrée avec les quaternions d'Hamilton,
mais cette représentation n'est pas entièrement libre : la norme euclidienne de
trois des quatre paramètres doit être égale à 1.
La repésentation d'une rotation par sa matrice est peu explicite. Lors de l'édi-
tion des résultats, la rotation doit de préférence être exprimée par ses para-
mètres. Cette question est traitée en annexe G.
149
tion de ses coordonnées avant la rotation :
0
dx i (t) dr i , j (t)
(C.4) A
= A N
·x j .
dt dt A
Démonstration
(C.6) ou
dr k , j
(2) = −ri,k · N A.
A N dt
Par changement de base, (↑) devient
dr k , j
(1) ω i j = r i k ·
A N
,
,
N N
,
N A dt
(C.7) ou
dr i , k
(2) = − N A ·r k , j . N
dt A N
Les matrices antisymétriques ont, comme les matrices de rotation, n·(n − 1)/2
degrés de liberté. Le paramétrage d'une matrice antisymétrique est immédiat :
ce sont les n·(n − 1)/2 valeurs de la matrice inférieure ou supérieure.
Il se trouve que l'espace physique dans lequel nous vivons a 3 dimensions maté-
rielles. Pour n = 3, le nombre de degrés de liberté de ω∗,∗ est aussi égal à 3, ce
qui donne une grandeur qui peut être assimilée à un vecteur : le pseudo-vecteur
150
vitesse de rotation. Pseudo parce que ce vecteur ne suit pas exactement la
procédure de changement de base d'un vecteur normal : en cas de changement
de base entre deux bases l'une directe et l'autre non, il faut rajouter un chan-
gement de signe au changement de base. Pour n diérent de 3, le nombre de
degrés de liberté n'est plus égal à n ; la notion de pseudo-vecteur ne peut plus
être dénie.
ai,j ·bj
où10
j
0 −a3 a2
déf
ai,j = i a3 0 −a1 .
−a2 a1 0
ai ·bi,j ,
L'intérêt du produit vectoriel est que seuls les paramètres de la vitesse de ro-
tation interviennent. Ses inconvénients sont
9 Cette notion a été formaliséé par Gibbs à la suite des travaux de Grassmann.
10 Latransformation pseudo-vecteur a∗ ←→ matrice (antisymétrique ) a∗,∗ est indiquée
uniquement par le nombre d'indices.
151
1) il n'existe que pour n = 3, ce qui n'est a priori pas gênant en mécanique
des corps rigides pour ingénieur ;
2) il n'est pas associatif, ce qui est beaucoup plus gênant.
152
Démonstration
Tout ceci est connu et a été exposé de diverses manières (cf. par exemple [3]
ou [1]).
153
En notation vectorielle, cette opération sera désignée par (a∗ ⊗ b∗ )AS .
Propriétés
(a) Bilinéarité :
(⊗) (⊗)
c·(ai ·bj )AS = (c·ai · bj )AS = (ai · c·bj )AS (c ne doit pas dépendre de
i ou de j).
(le changement de base doit être eectué sur les deux vecteurs en même
temps).
En notation indicielle, les propriétés (a), (b) et (c) font que dans l'expression à
l'intérieur d'un ( )AS , le · représentant la multiplication et le · séparant
les deux arguments n'ont pas à être diérenciés : l'expression à l'intérieur d'un
( )AS peut être vue comme une expression où tous les · représentent une
multiplication.
154
Une discussion de l'intérêt d'abandonner le produit vectoriel, y compris au plan
numérique, est présentée dans [4].
où
x i (t) : coordonnées dans RA de l'élément de masse dm ;
A
Les éléments de masse dm sont xes dans RN . Ils peuvent donc être repérés
par leurs coordonnées dans RN . Toutes les grandeurs dans (C.11) dépendent
de ces coordonnées.
155
Le principe fondamental de la dynamique en translation pour l'ensemble du
corps s'écrit
Z d2 x i (t, x N∗ ) Z
dm(x N∗ ) · A
= df i (t, x N∗ )
dt2 A
x ∗ ∈ R3 x ∗ ∈ R3
N N
soit
Z [0]
d2 p[ i ] (t) d2 r i , j (t) Z
dm(x N∗ ) ·( A
+ A N
·x j ) = df i (t, x N∗ ).
dt2 dt2 N A
x ∗ ∈ R3 x ∗ ∈ R3
N N
[0]
Dans le premier membre de (↑), p[ ∗ ] et r A∗ , N∗ ne dépendent pas de x N∗ . Dans
A
le second, les eorts entre éléments de masse s'annulent, ce qui donne
Z [0]
d2 p[ i ] (t) d2 r i , j (t) Z Z
dm(x N∗ ) · A
+ A N
· dm(x N∗ ) ·x j = dfeN i (t, x N∗ ),
dt2 dt2 N A
x ∗ ∈ R3 x ∗ ∈ R3 x ∗ ∈ R3
N N N
où
(C.14)
[0] déf R
mN = dm(x N∗ ) ,
x ∗ ∈ R3
N
(C.15)
[1] déf R
mN [ i ] = dm(x N∗ ) · x i ,
N N
x ∗ ∈ R3
N
[1]
: moment de degré 1 dans RN des masses. La grandeur mN [ i ] ·
N
[0]
(mN )−1 est la dénition des coordonnées dans RN du centre de
gravité GN ;
(C.16)
[0] déf R
feN [ i ] (t) = dfeN i (t, x N∗ ),
A A
x ∗ ∈ R3
N
156
L'équation (C.13) peut aussi s'écrire (théorème de la quantité de mouvement
dans RA ),
[0]
dq[ i ] (t)
[0]
(C.17) A
= feN [ i ] (t)
dt A
où
[0] déf R
q[ i ] (t) = dm(x N∗ ) · dx i (t, x N∗ )/dt,
A A
x ∗ ∈ R3
N
[0]
dq[ i ] (t) dr i , j (t) [0] [0]
N
= N A
·r j , k (t)·q[ k ] (t) + feN [ i ] (t),
dt dt A N N N
[0] [0]
= − ω i , j (t)·q[ j ] (t) + feN [ i ] (t),
N N N N
où
[0] [0]
q[ i ] (t) = r i , j (t) · q[ j ] (t),
N N A A
12 Ils'agit ici du moment au sens de moment d'une variable aléatoire, le rôle de la variable
aléatoire étant joué par x∗ et le rôle de la fonction de répartition de probabilité par la grandeur
physique extensive. Une ambiguïté est volontairement entretenue entre ce sens et celui de
moment d'une force par rapport à un point. La diérence entre les deux sens disparaît en
section C.4.3, cf. note 15 page 162.
157
: moment de degré 0 des quantités de mouvement exprimées dans
BN , c.-à-d. quantité de mouvement du corps exprimée dans BN .
soit
Z [0]
d2 p[ i ] (t) d2 r i , k (t)
(dm(x N∗ )·( A
+ A N
·x k )·r j , l (t)·x l )AS
dt2 dt2 N A N N
x ∗
N
∈ R3 Z
= (df i (t, x N∗ )· N x j (t, x N∗ ))AS .
A A
x ∗ ∈ R3
N
[0]
Dans le premier membre de (↑), p[ ∗ ] et r A∗ , N∗ ne dépendent pas de x∗ . Dans
A
le second, les eorts entre éléments de masse s'annulent, ce qui donne
[0]
d2 p[ i ] (t) Z d2 r i , k (t) Z
AS
( A
·r j , k (t)· dm(x N )·x k ) + (
∗
A N
·r j , l (t)· dm(x N∗ )·x k ·x l )AS
dt2 A N N dt 2 A N N N
x ∗ ∈ R3 x ∗ ∈ R3
N N
Z
= (dfeN i (t, x N∗ )· N x j (t, x N∗ ))AS ,
A A
x ∗ ∈ R3
N
soit
[0]
d2 p[ i ] (t) d2 r i , k (t)
[1] [2]
(C.19) ( A
·r j k
, (t)·mN [ k ] )AS +( A N
·r j , l (t)·mN [ k , l ] )AS
dt2 A N N dt2 A N N N
[1]
= (feN [ i ; j ] (t))AS
A A
où
(C.20)
[2] déf R
mN [ i , j ] = dm(x N∗ ) ·x i · x j ,
N N N N
x ∗ ∈ R3
N
158
: moment de degré 2 dans RN des masses13 . Cette matrice est
symétrique positive (pour les corps non dégénérés) ;
[1] déf R
feN [ i ; j ] (t) = dfeN i (t, x N∗ ) · N x j (t, x N∗ ),
A A A A
x ∗ ∈ R3
N
[1]
= (feN [ i ; j ] (t))AS .
A A
où
[1] déf R
q[ i ; j ] (t) = dm(x N∗ ) · dx i (t, x N∗ )/dt · N x j (t, x N∗ ),
A A A A
x ∗ ∈ R3
N
Ces deux matrices ont les mêmes vecteurs propres. Leurs valeurs propres sont reliées par
[2] [2]
I Ni = tr(mN [ ∗ , ∗ ] ) − mN [ i
]
P N N NP
[2]
où I Ni et mN [ i
]
sont les valeurs propres correspondant au vecteur i de BNP , la base
P NP
formée par les vecteurs propres.
14 La correspondance avec le moment cinétique habituel est
159
C.4.2.2 Dans la base liée
[1]
= (feN [ i ; j ] (t))AS .
N N
L'équation (C.24) est l'équation d'évolution (EE) (des VE) du système appelée
aussi en mécanique, équations du mouvement.
[1] [1]
H i , j (t) = q[ i ; j ] (t) − q[ j ; i ] (t).
A A A A A A
160
Les sorties d'un système sont les entrées des autres systèmes auquel il est lié,
cf. annexe B. La théorie des systèmes dit que ces sorties sont de la forme
L'EE d'un système est déterminée par le choix des VE. Celui-ci est libre, sous
la condition que cette EE représente complètement l'évolution temporelle du
système. Dans le cas d'un corps rigide, les deux premières VE qui s'imposent
sont celles dénissant la translation et la rotation du corps dans RN , gran-
deurs dont peuvent dépendre les eorts extérieurs. La translation est dénie
[0]
par p[ ∗ ] . Il semble dicile de trouver une autre grandeur contenant la même
A
information. La rotation a été jusqu'à présent dénie par r A∗ , N∗ , grandeur qui
intervient explicitement dans toutes les équations traduisant le principe fonda-
mental de la dynamique, sauf (C.17). Autant la prendre directement comme
VE. La contre-partie est qu'il faudra veiller à ce qu'elle satisfasse continûment
la contrainte d'orthonormalité.
161
système intervenant dans l'expression des interactions avec les autres systèmes
et ces expressions comportant toujours des relations entre des grandeurs ciné-
matiques, il est préférable de n'utiliser que ces grandeurs comme VE. Nous en
[0]
restons donc à dp[ ∗ ] /dt et dr A∗ , N∗ /dt.
A
Les équations (C.18) et (C.22) doivent être mises sous forme canonique, cf.
annexe B pour la dénition de ce terme. Pour (C.18), ceci se fait en la multi-
pliant à gauche par r A∗ , N∗ . Pour (C.22), l'antisymétrisation rend dicile cette
procédure : un r A∗ , N∗ est toujours associé aux d/dt des VE. Cette diculté est
plus apparente avec (C.23) : le premier membre de cette équation détermine
[1] [1] [1]
des termes de la forme q[ i ; j ] − q[ j ; i ] alors que dans le second, les q[ i ; j ]
N N N N N N
[1]
interviennent séparément. La matrice q[ ∗ ; ∗ ] n'étant pas antisymétrique, la ré-
N N
solution de cette équation serait problématique.
et
15 C'est ici que les deux sens du terme moment se rejoignent (cf. note 12 page 157).
162
[0]
d2 p[ i ] (t) d2 r i , k (t)
[1] [2] [1]
(C.27) A
·mN [ j ] + A N
·mN [ k , j ] = feN [ i ; j ] (t).
dt2 N dt2 N N A N
où
(C.28)
[1] déf R
feN [ i ; j ] (t) = dfeN i (t, x N∗ ) · x j ,
A N A N
x ∗ ∈ R3
N
[2] [1]
d2 r A∗ , N∗ (t)/dt2 est éliminé par l'opération (C.26)−(C.27)·(mN [ ∗ , ∗ ] )−1∗ ∗ ·m
[N ,N ] ∗ ,
N [N ]
N N
ce qui donne
[0]
d2 p[ i ] (t)
[0] [0]
(C.29) A
2
= d N feN [ i ] (t)· d µN
dt A
où
[0] [0] [∗][∗]
dN
feN [ i ] (t) : feN [ i ] (t) découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ,
A A A A
(C.31)
[0] déf [0]
µ
d N
= (d mN )−1 avec
[0]
De même, de façon à garder un traitement symétrique, d2 p[ ∗ ] (t)/dt2 est éli-
A
[1] [0]
miné par l'opération (C.27) − (C.26) ⊗ mN [ ∗ ] · (mN )−1 , ce qui donne
N
où
[1] [1] [∗][∗]
dN
feN [ i ; j ] (t) : feN [ i ; j ] (t) découplé avec les mN [ ∗ ··· ][ ∗ ··· ] ,
A N A N A A
163
(C.36)
[2] déf [2]
µ
d N[ i ,j ]
= (d mN [ ∗ , ∗ ] )−1
[i,j]
avec
N N N N N N
Les expressions (C.35) et (C.37) sont des moments par rapport à GN . L'équa-
tion (C.34) correspond donc à l'équation habituelle donnant l'accélération en
rotation en fonction du moment des forces par rapport au centre de gravité.
Nous allons vérier que (C.29), (C.34) et les dénitions des moments décou-
plé redonnent bien l'équation habituelle pour l'accélération en translation du
centre de gravité.
Le report de (↑) dans (C.26), qui est équivalente à (C.29) et (C.34) compte
tenu de (C.30), (C.32), (C.35) et (C.37) donne
d2 gN i (t) [0] [0]
A
·mN = feN [ i ] (t)
dt2 A
Dans l'équation (C.34), les forces et les vitesses sont exprimées dans BA et les
distances dans BN . Cette équation ne peut donc pas être considérée comme
dans la base absolue ou dans la base liée puisqu'elle fait intervenir des
grandeurs exprimées dans les deux bases. Cette équation montre aussi que si
les équations sont découplées, la mise en équations est de fait toujours en GN .
164
2) d(r i , k · r k , j )/dt = 0i,j ,
N A A N
3) d (r i , k · r k , j )/dt2 = 0i,j ∀ t.
2
N A A N
Pour distinguer dans ce qui a été écrit, ce qui reste valide de ce qui ne l'est
[1]
plus, r A∗ , N∗ est remplacé par p[ ∗ ; ∗ ] qui dénit la transformation au cours du
A N
temps d'un vecteur dont chaque extrémité est liée au corps :
[1]
∆x i (t) = p[ i ; j ] (t)·∆x j (0).
A A N A
[1]
dp[ j ; k ] (t)
[1]
= 2·∆x i (0)·(p[ i ; j ] (t)· A N
)S ·∆x k (0).
A N A dt A
[1] [1]
La forme quadratique (p[ ∗ ; ∗ ] ·dp[ ∗ ; ∗ ] /dt)S représente donc le taux de variation
N A A N
par unité de temps de la distance entre deux points liés au corps.
Les développements des sections C.4.1 et C.4.2 sont repris en considérant que
[1]
p[ ∗ ; ∗ ] est quelconque, c.-à-d. que le corps est déformable. Pour retrouver les
A N
mêmes éléments que dans ces sections, BA et BN sont dénis de façon à être
identiques à t = 0, ce qui donne
N
x i (0, x N∗ ) = x i .
A N
À t = 0, BN est donc une base orthonormale. Elle peut ne plus l'être aux
autres instants.
165
Les coordonnées dans RA d'un élément de masse de coordonnées x i dans
N
RN sont
[0] [1]
x i (t, x N∗ ) = p[ i ] (t) + p[ i ; j ] (t)· N x j (0, x N∗ )
A A A N A
soit
[0] [1]
(C.40) x i (t, x N∗ ) = p[ i ] (t) + p[ i ; j ] (t)·x j .
A A A N N
[1]
Nous pouvons maintenant revenir aux conditions d'orthonormalité de p[ ∗ ; ∗ ] .
A N
[1]
La condition 1) est vériée par dénition de p[ ∗ ; ∗ ] en t = 0. La condition 2)
A N
s'écrit, ∃ t tq [1]
dp[ k ; j ]
[1]
p[ i ; k ] · A N
dt N A
soit
166
[1]
d [1] dp[ k ; j ] (t)
(C.45) (p[ i ; k ] (t)· A N )
dt N A dt
[1] [1]
dp[ i ; k ] (t) dp[ k ; j ] (t)
[1] [1] [2]
= N A
· AN + p[ i ; k ] (t)· d N feN [ k ; l ] (t)· d µN [ l , j ] .
dt dt N A A N N N
Cette matrice est symétrique. Ces déplacements des points d'application des
forces ne devant pas avoir de conséquence sur le mouvement d'ensemble d'un
[1]
corps rigide, feN [ i ; j ] n'est déni qu'à une matrice symétrique près. Cette in-
N N
[1]
détermination peut être vue comme le moment fiN [ ∗ ; ∗ ] d'une répartition
dN
N N
de forces intérieures qui doit être telle que (C.45) satisfait la condition (C.44).
[1]
Un moment d N fiN [ ∗ ; ∗ ] symétrique est donc ajouté à la répartition de forces
N N
extérieures de façon que
[1] [1]
dp[ i ; k ] (t) dp[ k ; j ] (t)
[1] [1] [2]
N A
· AN + p[ i ; k ] (t)· d N feN [ k ; l ] (t)· d µN [ l , j ]
dt dt N A A N N N
[1] [2]
+ d N fiN [ i ; k ] (t)· d µN [ k , j ]
N N N N
[1]
soit une matrice antisymétrique. En utilisant la symétrie de dN
fiN [ ∗ ; ∗ ] et de
N N
[2]
µ
d N[∗,∗]
, cette condition s'écrit
N N
167
[1] [2] [2] [1]
dN
fiN [ i ; k ] (t)· d µN [ k , j ] + d µN [ i , k ] · d N fiN [ k ; j ] (t)
N N N N N N N N
[1] [1]
dp[ i ; k ] (t) dp[ k ; j ] (t)
[1] [1] [2]
= − 2·( N A
· A N
+ (p[ i ; k ] (t)· d N feN [ k ; l ] (t)· d µN [ l , j ] )S ).
dt dt N A A N N N
Cette équation est une équation de Sylvester. Sa solution existe et est unique
[2] [2]
si les valeurs propres de µ
∗ ∗
d N [N ,N ]
sont diérentes de celles de − d µN [ ∗ , ∗ ] ,
N N
[2]
µ ∗ , ∗ ] est une matrice posi-
(cf. [2] section 8.3), ce qui est le cas puisque
d N [N N
tive. Cette solution ne s'exprime simplement que dans la base propre BP17 de
[2]
µ
d N[∗,∗]
:
N N
[1]
(C.47) dN
fiN [ i j (t)
P ; P ]
[1] [1]
dp (t) dp j (t)
[ i ;k] [k; ]
P A A P [1] [1] [2]
dt
· dt
+ (p[ i k
;A ]
(t)· d N feN [ k ; j
]
(t)· d µN [ j )S
P A P P ]
= − 2· [2] [2]
µ
d N [ i ]
+ d µN [ j
P P ]
où
[2] [2]
µ
d N [ i ]
: valeur propre de µ∗ ∗
d N [N ,N ]
correspondant au vecteur i de BP .
P
[1]
La matrice p[ ∗ ; ∗ satisfaisant maintenant exactement les conditions d'ortho-
A P ]
normalité est remplacée par r A∗ , ∗ :
P
2
d ri, j (t)
A P [1] [1] [2]
(C.48) = (d N feN [ i ; j (t) + r i , k (t)· d N fiN [ k
; j ]
(t))· d µN [ j
dt2 A P
] A P P P P ]
[1] [1]
avec dN
fiN [ ∗ ∗ donné par (C.47) où p[ ∗ ; ∗ est aussi remplacé par r A∗ , ∗ :
P ; P ] A P ] P
[1]
(C.49) dN
fiN [ i j (t)
P ; P ]
dr i k (t) dr k , j (t)
P , A P [1] [2]
· A
+ (r i k (t)· fe k ; j ] (t)· d µN [ j ] )S
dt dt P , A dN N [ A
= − 2· [2] [2]
P P
.
µ
d N[ i
]
+ d µN [ j
]
P P
17 SiON 6= GN , cette base et les valeurs propres correspondantes sont diérentes de la base
[2]
propre et des valeurs propres de µN [ ∗ , ∗ ] .
N N
168
L'équation (C.48) est l'équation d'Euler pour la représentation matricielle des
moments des forces et des rotations.
Récapitulation
L'EE est
[0]
d2 p[ i ] (t)
(1) A [0] [0]
= d N feN [ i ] (t)· d µN , (C.29)
dt 2
A
d2 r i , j (t)
(2)
A P [1] [1] [2]
= (r i , k (t)· d N fiN [ k ; j ] (t) + d N feN [ i ; j ] (t))· d µN [ j ]
dt 2
A P P P A P P
(C.48)
[1]
où dN
fiN [ ∗ ∗ est donné par (C.49), plus les relations triviales pour
P ; P ]
[0] [0] [0]
dp[ ∗ ] /dt et dr A∗ , ∗ /dt. Les grandeurs p[ ∗ ] , r A∗ , ∗ , dp[ ∗ ] /dt et dr A∗ , ∗ /dt
A P A P A P
sont connues à t = 0 et satisfont
1) r A∗ , ∗ (0) : matrice orthonormale,
P
[0] [1]
d2 p[ i ] (t) d2 p[ i ; j ] (t)
[0] [1] [1] [0] [0]
A
·mN + A N
·mN [ j ] = π[ i ; j ] (t)·fiN [ j ] (t) + feN [ i ] (t)
dt2 dt2 N A N N A
et
[0] [1]
d2 p[ i ] (t) d2 p[ i ; k ] (t)
[1] [2] [1] [1] [1]
A
·mN [ j ] + A N
·mN [ k , j ] = π[ i ; k ] (t)·fiN [ k ; j ] (t) + feN [ i ; j ] (t)
dt2 N dt2 N N A N N N A N
avec
[1] déf [1]
(C.50) π[ i ; j ] = (p[ ∗ ; ∗ ] )−1
[i;j]
|19 .
A N N A A N
18 Les forces intérieures sont a priori plus facilement exprimées dans BN que dans BA .
169
[∗]
La linéarité de ces équations par rapport aux fiN [ ∗ ; ··· ] fait que (C.29) et
N
(C.43) s'écrivent
[0]
d2 p[ i ] (t)
[1] [0] [0] [0]
(C.51) A
= (π[ i ; j ] (t)· d N fiN [ j ] (t) + d N feN [ i ] (t))· d µN
dt2 A N N A
et
[1]
d2 p[ i ; j ] (t)
[1] [1] [1] [2]
(C.52) A N
= (π[ i ; k ] (t)· d N fiN [ k ; l ] (t) + d N feN [ i ; l ] (t))· d µN [ l , j ]
dt2 A N N N A N N N
[∗] [∗]
où les fiN [ ∗ ; ··· ] sont les fiN [ ∗ ; ··· ] découplés par les transformations (C.30)
dN N N
et (C.35) :
[0] [0] [1] [2] [1]
(C.53) dN
fiN [ i ] (t) = fiN [ i ] (t) − fiN [ i ; j ] (t)·µN [ j , k ] ·mN [ k ]
N N N N N N N
et
[1] [1] [0] [1] [0]
(C.54) dN
fiN [ i ; j ] (t) = fiN [ i ; j ] (t) − fiN [ i ] (t)·mN [ j ] ·µN .
N N N N N N
Pour prendre un exemple, les forces intérieures sont supposées être constituées
de forces intérieures de rappel (élasticité) et d'amortissement (viscosité). Les
[∗] [∗]
moments de ces forces sont notées respectivement fiN 0[ ∗ ; ··· ] et fiN 1[ ∗ ; ··· ] :
N N
[∗]
Les transformations (C.53) et (C.54) étant linéaires par rapport aux fiN [ ∗ ; ··· ] ,
N
ces moments découplés s'écrivent
[0] [0] [0]
dN
fiN [ i ] (t) = d N fiN 0[ i ] (t) + d N fiN 1[ i ] (t)
N N N
et
[1] [1] [1]
dN
fiN [ i ; j ] (t) = d N fiN 0[ i ; j ] (t) + d N fiN 1[ i ; j ] (t).
N N N N N N
[0] [0]
+ d N feN [ i ] (t))· d µN
A
19 p[1] [1]
est la transposée de p[ ∗ ; ∗ ] , cf. convention de notation (C.39).
∗ ∗
[N ;A] A N
170
et
[1]
d2 p[ i ; j ] (t)
[1] [1] [1]
(C.58) A N
= (π[ i ; k ] (t)·(d N fiN 0[ k ; l ] (t) + d N fiN 1[ k ; l ] (t))
dt2 A N N N N N
[1] [2]
+ d N feN [ i ; l ] (t))· d µN [ l , j ] .
A N N N
Nous posons arbitrairement comme condition que les forces intérieures ne doi-
vent pas modier l'équation de translation (C.57). Leur moment de degré 0 en
GN doit donc être nul :
[0]
(C.59) dN
fiN 0[ i ] (t) = 0i
N
et
[0]
(C.60) dN
fiN 1[ i ] (t) = 0i .
N
Nous posons tout aussi arbitrairement que leur moment de degré 1 est de la
forme
[1] k0 [1] [1]
(C.61) fi
d N N 0[ i ; j ]
(t) = − ·(p[ i ; k ] (t)·p[ k ; j ] (t) − δi,j ),
N N 2 N A A N
et [1]
dp[ k ; j ] (t)
[1] [1]
(C.62) dN
fiN 1[ i ; j ] (t) = − k1 ·(p[ i ; k ] (t)· A N
)S
N N N A dt
où k0 et k1 sont des scalaires représentant une rigidité et un amortissement
globaux du corps.
où
déf [1] [2] [1] [0]
(C.64) iN |20 = (1 − mN [ i ] ·µN [ i , j ] ·mN [ j ] ·µN )−1 .
N N N N
ce qui donne pour les moments des forces intérieures de rappel et d'amortisse-
ment non découplés
20 i : troisième lettre de l'alphabet sanskrit, se prononce i bref.
171
[0] [0] [1] [2] [1]
(C.65) fiN ∗[ i ] (t) = (d N fiN ∗[ i ] (t) + d N fiN ∗[ i ; j ] (t)·µN [ j , k ] ·mN [ k ] )·iN
N N N N N N N
et
[1] [1] [0] [1] [0]
(C.66) fiN ∗[ i ; j ] (t) = (d N fiN ∗[ i ; j ] (t) + d N fiN ∗[ i ] (t)·mN [ j ] ·µN )·iN .
N N N N N N
[0] [0]
La nullité des dN
fiN ∗[ ∗ ] n'entraîne pas celle des fiN ∗[ ∗ ] .
N N
Commentaires
[1]
H La grandeur p[ ∗ ; ∗ ] ne satisfaisant pas exactement les conditions d'orthonor-
A N
malité, ne peut pas être remplacée par r A∗ , N∗ . Ceci entraîne que dans cette ap-
proche, les notions de base liée BN et donc de référentiel lié RN disparaissent.
La notion de changement de référentiel pour les coordonnées d'un point, don-
née par (C.12), est remplacée par (C.40) qui est un changement de variables.
[1]
Le fait que p[ ∗ ; ∗ ] ne satisfasse pas exactement les conditions d'orthonorma-
A N
lité ne fait que correspondre à la réalité : la notion de corps rigide est une
idéalisation.
Une conséquence de la prise en compte explicite des forces intérieures est que
la notion de vecteur glissant disparaît : le moment de degré 1 des forces ex-
térieures est modié par un déplacement de leur point d'application dans une
direction qui leur est colinéaire (cf. (C.46)). Une autre conséquence, proche de
celle-ci, est que si le principe d'opposition des forces d'action et de réaction
dans une liaison (ici intérieure) est vérié, ces forces ont obligatoirement un
point d'application diérent : toutes les forces sont obligatoirement des forces
à distance. N
Récapitulation
L'EE couplée est
[0] [1]
d2 p[ i ] (t) d2 p[ i ; j ] (t)
[0] [1]
(1) A
·mN + A N
·mN [ j ]
dt2 dt2
N
[1] [0] [0] [0]
= π[ i ; j ] (t)·(fiN 0[ j ] (t) + fiN 1[ j ] (t)) + feN [ i ] (t),
A N N N A
(C.67)
[0] [1]
d2 p[ i ] (t) d2 p[ i ; k ] (t)
[1] [2]
(2) A
·mN [ j ] + A N
·mN [ k , j ]
dt2 N dt2 N N
[1] [1] [1] [1]
= π[ i ; k ] (t)·(fiN 0[ k ; j ] (t) + fiN 1[ k ; j ] (t)) + feN [ i ; j ] (t),
A N N N N N A N
[0] [1]
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. L'EE découplée corres-
A A N
pondante est
172
(C.68)
[0]
d2 p[ i ] (t)
(1) A [1] [0]
= (π[ i ; k ] (t)·(d N fiN 0[ k ] (t) + d N fiN 1[ k ] (t))
[0]
dt2
A N N N
[0]
+ d N feN [ i ] (t))· d µN ,
[0]
(C.57)
A
[1]
d2 p[ i ; j ] (t)
[1] [1] [1]
(2) A N
= (π[ i ; k ] (t)·(d N fiN 0[ k ; l ] (t) +d N fiN 1[ k ; l ] (t))
dt 2 A N N N N N
[1] [2]
+d N feN [ i ; l ] (t))· d µN [ l , j ] (C.58)
A N N N
[0] [1]
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt.
A A N
[∗] [∗]
Entre (C.67) et (C.68), le passage des fiN [ ∗ ; ··· ] aux
fiN [ ∗ ; ··· ] et inverse- dN
N N
ment est déni par les transformations (C.53) et (C.54) d'une part et (C.65)
et (C.66) d'autre part.
[0] [1]
Ces EE sont initialisées avec p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] et leur dérivée temporelle connus à
A A N
t = 0 et satisfaisant
[1]
1) p[ ∗ ; ∗ ] (0) : matrice orthonormale,
A N
[1] [1]
2) dp[ i ; j ] (0)/dt = p[ i ; k ] (0) · ω k , j (0) avec ω N∗ , N∗ (0) : matrice antisymétrique.
A N A N N N
C.4.4 Généralisation
Cette mise en équations peut être le point de départ d'une prise en compte des
déformations du corps plus proches de la réalité par l'utilisation de champs de
déplacement et de moments de degrés supérieurs. Ces champs de déplacement
sont dénis par
[0] [1] [2]
(C.69) x i (t, x N∗ )(t) = p[ i ] (t) + p[ i ; j ] (t)·x j + p i j j (t)·x j1 ·x j2 + · · · ,
A A A N N [A ; N1 , N2 ] N N
X [q]
= p j j (t)·x j1 · · · x jq |21
i
[A ; N1 , ··· , Nq ] N N
q=0,n
173
(seuls des tenseurs d'ordre 0 ou 1 sont utilisés ici).
où
Z dx i (t, x N∗ )
[p] déf
q i j1 j (t) = dm(x N∗ ) · A
· x j1 · · · x jp ,
[A ; N , ··· , Np ] dt N N
x ∗ ∈ R3
N
[q]
X dp[ i ; k1 , ··· , kq ] (t) [p+q]
(C.71) = A N N
·m j j k k ,
dt N [ N1 , ··· , Np , N1 , ··· , Nq ]
q=0,n
[q]
L'EE explicite des VE p[ ∗ ; ∗ , ··· , ∗ ] pour q = 0 à n, est donnée par l'inversion
A N N
du système d'équations (C.70) pour p = 0 à n. L'EE découplée de ces VE est
donnée par l'inversion par bloc de ce système. Le passage par ce découplage
n'est pas une nécessité. Il permet juste une analyse plus aisée des phénomènes.
D'autres champs de déplacement que celui déni en (C.69), par exemple des
polynômes orthogonaux, peuvent être utilisés.
21 Les
notations p et q utilisées dans cette étude sont l'inverse des notations habituelles de
la mécanique analytique.
174
Bibliographie
175
Annexe D
176
L'objectif de cette annexe est de déterminer les représentations des potentiels
ϕ et ∂ϕ/∂t dans E en fonction de leur valeur et de la valeur de leur dérivée
normale sur ∂E ou sur une partie de ∂E . Plus précisément, pour ϕ, ces repré-
sentations sont demandées en fonction des valeurs de ϕ sur L ou sur C et des
valeurs de ∂ϕ/∂n sur C , et pour ∂ϕ/∂t, en fonction des valeurs de ∂ϕ/∂t sur
L ou sur C et des valeurs de ∂ 2 ϕ/∂t ∂n sur C . Ces représentations doivent
rester valides au voisinage de ces surfaces pour pouvoir en déduire l'expression
des dérivées spatiales de ϕ et de ∂ϕ/∂t dans ces voisinages.
Pour simplier les démonstrations, dans cette annexe le fond F est supposé
horizontal à une profondeur h.
D.1 Représentations de ϕ
Cette deuxième condition est exprimée arbitrairement par l'existence d'une re-
présentation asymptotique de ϕ :
Z ∞
(D.1) ϕ(xr , xθ , x3 ) ≈ dα ·fϕ (α, xθ , x3 )·x−α
r , quand xr → ∞
0
177
(D.2)
∂ 2 1g(x∗ ; y∗ )
(1) = − δ(x∗ − y∗ ), ∀ x∗ ∈ E, ∀ y∗ ∈ E,
(∂yi )2
∂ 1g(x∗ ; y∗ )
(2) νi (y∗ )· = 0, ∀ x∗ ∈ E, ∀ y∗ ∈ C,
∂yi
1
(3) g(x∗ ; y∗ ) = 0, ∀ x∗ ∈ E, ∀ y∗ ∈ L,
∂ 1g(x∗ ; y∗ )
(4) νi (y∗ )· = 0, ∀ x∗ ∈ E, ∀ y∗ ∈ F,
∂yi
Z ∞
1
(5) g(x∗ ; yr , yθ , y3 ) ≈ dα ·f1g (α, yθ , y3 )·yr−α , ∀ x∗ ∈ E, yr → ∞,
0
D.1.1.1 Unicité de 1g
déf
où ∂E = C ∪ L ∪ F ∪ F∞ et où dν∗ est une abréviation de ds · ν∗ |2 . Dans (↑),
comme dans toutes les formules de Green utilisées dans cette étude, ν∗ est la
R
normale extérieure. Tous les termes de la ∂E sont de la forme
Z
∂ •(x∗ ; y∗ )
dνi (y∗ ) · ·◦(x∗ ; y∗ )
∂yi
y∗ ∈ ∂E
1 Une grande fantaisie existe quand à la numérotation des formules de Green. La numéro-
tation adoptée dans toute l'étude est celle de [1].
2 Dans cette annexe certaines normales sont unitaires. Elles sont notées ν . Les normales n
gardent leur dénition ((4.38) pour nC ∗ et (4.25) pour nL ∗ ).
A A
178
où • et ◦ représentent 1g ou 1h. Si ces fonctions satisfont (D.2),
R
(D.2.1) (pour 1g et 1h) fait que le premier terme de l'intégrand de la E
est
nul ;
R R R
(D.2.2-4) (pour 1g et 1h) fait que les intégrands des C , L et F sont nuls ;
R
(D.2.5) (pour 1g et 1h) fait que l'intégrand de F∞ est nul. Ce point de-
mande à être démontré.
Démonstration
H Si F∞ est un cylindre circulaire vertical dont l'axe passe par l'origine des
coordonnées, de rayon yr et avec l'origine des coordonnées à la même altitude
R
que la surface libre à l'inni, les termes de la F∞ s'écrivent
Z 2π Z 0
∂ •(x∗ ; yr , yθ , y3 )
dyθ dy3 ·yr · ·◦(x∗ ; yr , yθ , y3 ).
0 −h ∂yr
R
Lorsque yr tend vers l'inni, (D.2.5) pour 1g et/ou 1h fait que cette est de
la forme
Z 2π Z 0 Z ∞ Z ∞
−α−1
dyθ dy3 ·yr · dα ·f• (α, yθ , y3 )·yr · dβ ·f◦ (β, yθ , y3 )·yr−β
0 −h 0 0
soit
Z 2π Z 0 Z ∞ Z ∞
dyθ dy3 · dα ·f• (α, yθ , y3 )·yr−α · dβ ·f◦ (β, yθ , y3 )·yr−β .
0 −h 0 0
R R
Lorsque yr tend vers l'inni, les dα et dβ tendent vers 0. L'intégrale tend
R
donc aussi vers 0 : tous les termes de la F∞ tendent vers 0 quand yr tend
vers l'inni. N
D.1.1.2 Représentation de ϕ
179
Z
∂ 2 1g(x∗ ; y∗ ) 1 ∂ 2 ϕ(y∗ )
(D.4) |dy∗ | ·( ·ϕ(y∗ ) − g(x ∗ ; y∗ )· )
(∂yi )2 (∂yi )2
y∗ ∈ E
Z
∂ 1g(x∗ ; y∗ ) ∂ϕ(y∗ )
= dνi (y∗ ) ·( ·ϕ(y∗ ) − 1g(x∗ ; y∗ )· ).
∂yi ∂yi
y∗ ∈ ∂E
R
(D.2.1) fait que le premier terme de la est − ϕ(x∗ ) ;E
R
(4.12) fait que le deuxième terme de l'intégrand de la E s'annule ;
R
(D.2.2) fait que le premier terme de l'intégrand de la C s'annule ;
R
(D.2.3) fait que le deuxième terme de l'intégrand de la L s'annule ;
R
(D.2.4) et (4.36.2) font que les deux termes de l'intégrand de la F
s'an-
nulent ;
R
(D.1) et (D.2.5) font que les deux termes de la F∞
s'annulent. La démons-
tration de ce point est identique à celle eectuée pour l'unicité de 1g avec •
et ◦ représentant maintenant 1g ou ϕ.
Remarques
180
Z
∂ 1g(x∗ ; y∗ )
(D.5) ϕ(x∗ ) = − dνi (y∗ ) · ·ϕ(y∗ )
∂yi
y∗ ∈ L
Z
∂ϕ(y∗ )
+ dνi (y∗ ) · 1g(x∗ ; y∗ )· , ∀ x∗ ∈ E.
∂yi
y∗ ∈ C
Dans toute l'étude nous utilisons ∂cC /∂y∗ pour dénir la normale à C , sans
R
supposer que cette normale soit unitaire. Dans (↑), la C doit être légèrement
modiée pour tenir compte de ce fait. Les équations (D.5) et (D.6) deviennent
Z
∂ 1g(x∗ ; y∗ )
(D.7) ϕ(x∗ ) = − dνi (y∗ ) · ·ϕ(y∗ )
∂yi
y∗ ∈ L
Z
∂c(y∗ ) −1 1 ∂c(y∗ ) ∂ϕ(y∗ )
+ ds(y∗ ) ·k k · g(x∗ ; y∗ )· · , ∀ x∗ ∈ E,
∂y∗ ∂yj ∂yj
y∗ ∈ C
(D.8)
Z
∂ϕ(x∗ ) ∂ 2 1g(x∗ ; y∗ )
= − dνj (y∗ ) · ·ϕ(y∗ )
∂xi ∂xi ∂yj
y∗ ∈ L
Z
∂c(y∗ ) −1 ∂ 1g(x∗ ; y∗ ) ∂c(y∗ ) ∂ϕ(y∗ )
+ ds(y∗ ) ·k k · · · , ∀ x∗ ∈ E,
∂y∗ ∂xi ∂yj ∂yj
y∗ ∈ C
et ainsi de suite pour les autres dérivées spatiales. La convention sur les nor-
males fait que ∂cC /∂y∗ doit être une normale extérieure à E .
181
∂cC ∂ϕC
(D.9) ϕ(x∗ ) = ( − 1GL (ϕL ) + 1GC n ( · ))(x∗ ) (x∗ sous entendu ∈ E)
∂yi ∂yi
et
∂ϕ(x∗ ) ∂ 1GL ∂ 1GC n ∂cC ∂ϕC
(D.10) =(− (ϕL ) + ( · ))(x∗ ) idem,
∂xi ∂xi ∂xi ∂yj ∂yj
Z
1 déf ∂c(y∗ ) −1 1
(D.12) GC n (•C )(x∗ ) = ds(y∗ ) ·k k · g(x∗ ; y∗ )·•(y∗ ),
∂y∗
y∗ ∈ C
Z
∂ 1GL ∂ 2 1g(x∗ ; y∗ )
(•L )(x∗ ) = dνj (y∗ ) · ·•(y∗ )
∂xi ∂xi ∂yj
y∗ ∈ L
et
Z
∂ 1GC n ∂c(y∗ ) −1 ∂ 1g(x∗ ; y∗ )
(•C )(x∗ ) = ds(y∗ ) ·k k · ·•(y∗ ).
∂xi ∂y∗ ∂xi
y∗ ∈ C
∂cC ∂ϕC
(D.14) ϕC = − 1GC,L (ϕL ) + 1GC,C n ( · ),
∂yi ∂yi
3 Habituellement
en mathématiques, la composition d'un opérateur linéaire avec son argu-
ment est représentée par un produit (une multiplication). Nous conservons la notation par
composition pour conserver l'information sur la portée des opérateurs, qui n'est pas toujours
immédiate dans l'étude.
4 Cet argument représente la valeur de la variable où est demandé le résultat. Si cet argument
correspond à L ou à C , il est supprimé et le nom de cette surface est mis en premier indice
droit. Par exemple pour x∗ ∈ C , cet opérateur est noté 1GC ,L (•L ).
5 Les
∂ •S /∂n (qui n'apparaissent que dans le texte, pas dans les équations) gardent leur
signication, dénie par (4.37) pour S = C et par
∂•L déf ∂ψL ∂•L
= ·
∂n ∂xi ∂xi
pour S = L.
182
1 1
∂ψL ∂ϕL ∂ψL ∂ GL,L ∂ψL ∂ GL,C n ∂cC ∂ϕC
(D.15) · = − · (ϕL ) + · ( · )
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂yj ∂yj
et
1 1
∂cC ∂ϕC ∂cC ∂ GC,L ∂cC ∂ GC,C n ∂cC ∂ϕC
(D.16) · = − · (ϕL ) + · ( · )
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂yj ∂yj
1
(D.18) GL,C n = 0,
1
∂cC ∂ GC,L
(D.19) · =0
∂xi ∂xi
et
1
∂cC ∂ GC,C n
(D.20) · = δ.
∂xi ∂xi
Les seules équations apportant une information sont donc (D.14) et (D.15).
D.1.2.1 Unicité de ϕ
183
Théorème 2 : Une fonction harmonique est dénie de façon unique par sa
valeur et la valeur de sa dérivée normale sur une surface non vide dans tout le
domaine où elle peut être prolongée analytiquement à partir de cette surface.|7
Démonstration
(D.21)
Z (1) ϕ(x∗ ) ∀ x∗ ∈ D,
∂g(x∗ ; y∗ ) ∂ϕ(y∗ )
− dνi (y∗ ) ·( ·ϕ(y∗ ) − g(x∗ ; y∗ )· )=
∂yi ∂yi 0
y∗ ∈ ∂D (2) 0 ∀ x∗ ∈ D ,
où
1
g(x∗ ; y∗ ) =
4π ·r(x∗ ; y∗ )
L'unicité s'obtient de façon classique par la diérence entre deux fonctions har-
moniques dont les valeurs et les valeurs de la dérivée normale sur une surface
non vide sont respectivement identiques.
184
D.1.2.2 Représentation de ϕ
(D.22)
Z
∂g(x∗ ; y∗ ) ∂ϕ(y∗ ) ϕ(x∗ )
− vp dνi (y∗ ) ·( ·ϕ(y∗ ) − g(x∗ ; y∗ )· )= ∀ x∗ ∈ ∂D.
∂yi ∂yi 2
y∗ ∈ ∂D
Cette condition est bien adaptée au cas où l'inconnue est ϕ, c.-à-d. si ∂ϕ/∂ν
est donné. Le problème à résoudre est une équation intégrale de Fredholm de
deuxième espèce, qui est ici bien conditionnée.
Dans le cas où c'est ϕ qui est donné, une équation du même type par rapport
à l'inconnue ∂ϕ/∂ν peut être obtenue par νi · ∂/∂xi (↑) :
(D.23)
Z
∂ 2 g(x∗ ; y∗ ) ∂g(x∗ ; y∗ ) ∂ϕ(y∗ ) 1 ∂ϕ
− νi (x∗ )· vp dνj (y∗ )·( ·ϕ(y∗ ) − · ) = ·(νi · )(x∗ ),
∂xi ∂yj ∂xi ∂yj 2 ∂xi
y∗ ∈ ∂D
∀ x∗ ∈ ∂D.
R
Pour obtenir la représentation demandée, les ∂D dans (D.22) et dans (↑) sont
R R
décomposées en ∂D1 et ∂D2 . Pour alléger l'écriture, ceci est noté
∂ϕ1 ∂ϕ2 ϕ1
(D.24) − G1,1 (ϕ1 ) + G1,1ν (νi · ) − G1,2 (ϕ2 ) + G1,2ν (νi · )= ,
∂yi ∂yi 2
∂ϕ1 ∂ϕ2 ϕ2
(D.25) − G2,1 (ϕ1 ) + G2,1ν (νi · ) − G2,2 (ϕ2 ) + G2,2ν (νi · )= ,
∂yi ∂yi 2
(D.26)
∂ϕ1 ∂ϕ2 1 ∂ϕ1
− G1ν ,1 (ϕ1 ) + G1ν ,1ν (νi · ) − G1ν ,2 (ϕ2 ) + G1ν ,2ν (νi · ) = ·νi ·
∂yi ∂yi 2 ∂xi
et
185
(D.27)
∂ϕ1 ∂ϕ2 1 ∂ϕ2
− G2ν ,1 (ϕ1 ) + G2ν ,1ν (νi · ) − G2ν ,2 (ϕ2 ) + G2ν ,2ν (νi · ) = ·νi · ,
∂yi ∂yi 2 ∂xi
où ϕi et ∂ϕi /∂ν représentent les valeurs de ϕ et de ∂ϕ/∂ν en ∂Di (pour
i = 1, 2) et où
Z
∂g(x∗ ; y∗ )
Gi,j (•j )(x∗ ) = [vp] dνk (y∗ ) · ·•(y∗ ) x∗ ∈ ∂Di ,
∂yk
y∗ ∈ ∂Dj
Z
Gi,jν (•j )(x∗ ) = [vp] ds(y∗ ) ·g(x∗ ; y∗ )·•(y∗ ) x∗ ∈ ∂Di ,
y∗ ∈ ∂Dj
Z
∂ 2 g(x∗ ; y∗ )
Giν ,j (•j )(x∗ ) = νk (x∗ )·[vp] dνl (y∗ ) · ·•(y∗ ) x∗ ∈ ∂Di
∂xk ∂yl
y∗ ∈ ∂Dj
et
Z
∂g(x∗ ; y∗ )
Giν ,jν (•j )(x∗ ) = νk (x∗ )·[vp] ds(y∗ ) · ·•(y∗ ) x∗ ∈ ∂Di
∂xk
y∗ ∈ ∂Dj
(les coordonnées courant sur ∂D1 sont maintenant les z∗ , celles courant sur
∂D2 restant les y∗ ).
Le théorème d'unicité fait qu'à ϕ1 et ∂ϕ1 /∂ν donnés correspond une seule
valeur de ϕ2 et de ∂ϕ2 /∂ν et vice versa. Les opérateurs A et B sont donc
inversibles, ce qui permet d'écrire
186
ϕ2 ϕ1
(D.28) ∂ϕ2 = C( ∂ϕ1 )
νi · νj ·
∂yi ∂zj
où
C 2,1 C 2,1ν
C = A−1 (B) = .
C 2ν ,1 C 2ν ,1ν
et
G1ν (•1 )(x∗ )
Z
= ds(z∗ )·g(x∗ ; z∗ )·•(z∗ )
z∗ ∈ ∂D1
Z
∂g(x∗ ; y∗ )
− ds(y∗ )·(νi (y∗ )· ·C 2,1ν (y∗ , z∗ )− g(x∗ ; y∗ )·C 2ν ,1ν (y∗ , z∗ ))(•1 ).
∂yi
y∗ ∈ ∂D2
187
D.1.3 Représentation de ϕ connaissant ϕC et
∂ϕC /∂n
D.1.3.1 Unicité de ϕ
L'ajout des conditions (4.36.2) et (D.1) à celles que ϕ doit satisfaire dans le
théorème 2 page 184 ne peut que renforcer l'unicité. Ces conditions supplémen-
taires poseraient plutôt la question de l'existence de ϕ.
D.1.3.2 Représentation de ϕ
Nous devons établir une relation entre ϕL , ∂ϕL /∂n, ϕC et ∂ϕC /∂n. Les seules
équations apportant une information étant (D.14) et (D.15), cette relation
s'écrit
ϕL ϕC
(D.29) 1
A(
∂ψ
) = 1B(
∂c ∂ϕ )
L
∂ϕ C C
· L ·
∂xi ∂xi ∂yj ∂yj
où
− 1GC,L 0
(D.30) 1
A=
1
∂ψL ∂ GL,L
· δ
∂xi ∂xi
et
188
δ − 1GC,C n
(D.31) 1
B=
1
∂ψL ∂ GL,C n
0 ·
∂xi ∂xi
(les coordonnées courant sur L sont les x∗ , celles courant sur C sont les y∗ ).
Le théorème d'unicité fait qu'à ϕL et ∂ϕL /∂n donnés correspond une seule
valeur de ϕC et de ∂ϕC /∂n et vice versa. Les opérateurs 1A et 1
B sont
donc inversibles. L'équation (D.29) peut donc s'écrire
ϕL ϕC
1
(D.32)
∂ψ ∂ϕ = C( ∂c ∂ϕ )
C
L
· L · C
∂xi ∂xi ∂yj ∂yj
où
1
CL,C 1CL,C n
1
(D.33) C = 1A−1 (1B) = .
1 1
CLn,C CLn,C n
1
(D.35) CL,C n = 1GC−1
,L
(1GC,C n ),
1
1
∂ψL ∂ GL,L 1 −1
CLn,C = · ( GC,L )
∂xi ∂xi
et
1 1
1
∂ψL ∂ GL,C n ∂ψL ∂ GL,L 1 −1 1
CLn,C n = · − · ( GC,L ( GC,C n )).
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
189
∂cC ∂ϕC
(D.36) ϕ(x∗ ) = ( − 2GC (ϕC ) + 2GC n ( · ))(x∗ )
∂yi ∂yi
où
2 déf
(D.37) GC = − 1GL (1GC−1
,L
)
et
2 déf 1
(D.38) GC n = GC n − 1GL (1GC−1
,L
(1GC,C n )).
Les grandeurs ϕC et ∂ϕC /∂n étant indépendantes, les expressions donnant ces
grandeurs avec les représentations (D.36) et (D.39) ne peuvent être vériées
que si
2
(D.43) GC,C = − δ,
2
(D.44) GC,C n = 0,
2
∂cC ∂ GC,C
(D.45) · =0
∂xi ∂xi
et
2
∂cC ∂ GC,C n
(D.46) · = δ,
∂xi ∂xi
ce qui traduit le fait que ces représentations n'apportent pas d'information
pour x∗ ∈ C .
190
D.1.4 Relations entre les 1 G∗ et les 2 G∗
2
Les expressions des G∗ en fonction des 1G∗ sont données par (D.37) et
(D.38) et par (D.41) et (D.42) pour leur dérivée spatiale. Les inverses de ces
expressions peuvent être utiles. La comparaison des représentations (D.14) et
(D.36) montre que pour les obtenir nous devons établir une relation entre ϕL ,
ϕC et ∂ϕC /∂n. Cette relation peut être donnée par (D.36) pour x∗ ∈ L et par
la relation triviale pour ∂ϕC /∂n, ce qui s'écrit
ϕL ϕC
2
= A(
∂c ∂ϕ ∂c ∂ϕ )
C
C
· C · C
∂yi ∂yi ∂yj ∂yj
où
− 2GL,C 2
GL,C n
2
A= .
0 δ
Le théorème d'unicité fait qu'à ϕC et ∂ϕC /∂n donnés correspond une seule
valeur de ϕL . L'opérateur 2A est donc inversible, ce qui permet d'écrire
ϕC ϕL
2 −1
(D.47) = A (
∂c ∂ϕ ∂c ∂ϕ ).
C
C
· C · C
∂yi ∂yi ∂yj ∂yj
ce qui montre que 2GL,C est inversible. Ceci est nécessaire pour que l'EE (4.57)
puisse être mise sous forme canonique.
191
et
1
(D.49) GC n = 2GC n − 2GC (2GL−1
,C
(2GL,C n )).
Les inverses des relations (D.41) et (D.42) s'obtiennent par dérivation des opé-
rateurs les plus extérieurs dans les deux relations ci-dessus.
D.1.4.2 Relations en C et en L
Cette relation est la seule entre les 1G∗,∗ et les 2G∗,∗ utilisée dans l'étude. La
relation inverse est obtenue par le report de (D.43) dans (D.48) en C .
De même que pour ϕ, les deux conditions que doit satisfaire ∂ϕ/∂t donnant
les représentations recherchées sont
1) l'harmonicité ;
192
∂ 3ϕ
(D.50) =0:
∂• (∂xi )2
La deuxième condition est exprimée tout aussi arbitrairement que pour ϕ par
l'existence d'une représentation asymptotique de ∂ϕ/∂t :
Z ∞
∂ϕ(xr , xθ , x3 )
(D.51) ≈ dα ·fϕt (α, xθ , x3 )·x−α
r , quand xr → ∞.
∂t 0
R
(D.2.1) fait que le premier terme de la est − ∂ϕ(x∗ )/∂t ;
E
R
(D.50) fait que le deuxième terme de l'intégrand de la E s'annule ;
R
(D.2.2) fait que le premier terme de l'intégrand de la C s'annule ;
R
(D.2.3) fait que le deuxième terme de l'intégrand de la L s'annule ;
R
(D.2.4) et (4.36.3) font que les deux termes de l'intégrand de la F
s'an-
nulent. ;
R
(D.2.5) et (D.51) font que les deux termes de la F∞
s'annulent.
∂ϕ(x∗ ) 1
∂ϕL 1
∂cC ∂ 2 ϕC
(D.53) = ( − GL ( ) + GC n ( · ))(x∗ ),
∂t ∂t ∂yi ∂t ∂yi
193
D.2.2 Représentation de ∂ϕ/∂t connaissant ∂ϕC /∂t et
∂ 2 ϕC /∂t ∂n
∂ϕ(x∗ ) ∂ϕ ∂c ∂ 2 ϕC
= ( − 2GC ( C ) + 2GC n ( C · ))(x∗ )
∂t ∂t ∂yi ∂t ∂yi
Bibliographie
194
Annexe E
195
E.1 Présentation de la méthode des perturbations
E.1.1 Principe
où f (p) À f (p+1) . De façon à manipuler les ordres de grandeur, (↑) est réécrite
en
paramètre est une constante et est commun à toutes les grandeurs inconnues
du problème2 .
Dans les conditions à satisfaire, des dérivées de f par rapport aux coordonnées
◦ (t ou xi ) peuvent intervenir. Le fait qu'ε soit supposé constant fait que
∂/∂◦(E.2) donne
Les décompositions (E.2), (E.3), etc. de chaque grandeur sont reportées dans
les conditions à satisfaire. Pour chaque condition, les termes de même degré en
1 La
variable t représente toute coordonnée connue dans tout le problème et x∗ toute
coordonnée éventuellement inconnue, c.-à-d. dénie par des conditions à satisfaire, cf. annexe F,
mais dans la présente annexe toutes ces coordonnées sont connues.
2 Cette
approche de la méthode des perturbations est légèrement diérente de l'approche
habituelle où ε représente la petitesse d'une grandeur physique particulière. Ici les grandeurs
physiques correspondant à ε sont déterminées a posteriori, cf. section E.1.4, mais la mise en
équations résultante est identique.
196
ε, c.-à-d. de même ordre de grandeur, sont regroupés. L'ensemble des condi-
tions à un ordre donné forment le problème à résoudre pour cet ordre.
(a) ∀ p, toutes les équations multipliées par εp redonnent les mêmes équations
où les ε f sont remplacés par des f ;
(d) Pour p ≥ 1, les coecients des ε f d'ordre p sont toujours les mêmes et
ne dépendent donc que des ε f d'ordre 0 ;
(e) pour p = 1 , le problème est homogène c.-à-d. que tous les termes
contiennent une grandeur d'ordre 1.
Le point (a) fait que cette méthode peut être présentée de la façon suivante
en oubliant le ε !
Le point (b) fait que les problèmes peuvent être résolus par ordre croissant.
Le point (c) fait que la résolution des problèmes d'ordre 1 et supérieurs est
envisageable. Par contre, les développements d'ordre 0 des conditions ayant
les mêmes expressions que les conditions de départ, la solution du problème
d'ordre 0 doit être connue par une autre méthode. Dans la méthode des per-
turbations, toutes les grandeurs d'ordre 0 sont donc supposées connues.
Le point (d) fait que seuls les seconds membres des équations changent en
197
fonction de l'ordre.
Pour les problèmes à résoudre, c.-à-d. pour les ordres 1 et supérieurs, les dé-
veloppements de toutes les conditions à satisfaire à un ordre p sont décompo-
sés en termes contenant les grandeurs d'ordre p , qui sont appelés le premier
membre (¢) des conditions et les autres, qui sont appelés le second membre
(¤ ) :
(p) (p) (p)
(E.5) c (t, x∗ ) = (c¢ + c¤ )(t, x∗ ),
même s'ils ne sont pas au premier ou au second membre des équations mani-
pulées.
E.1.2.1 Étape 1
Expression de c(0)
(0)
Le développement d'ordre 0, c , est la condition exacte où toutes les gran-
deurs inconnues sont remplacées par les mêmes grandeurs d'ordre 0 : si la
condition est
(E.6) c(t, x∗ ) = 0,
198
E.1.2.2 Étape 2
Expression de c(p)
(p) (0)
Le terme d'ordre p du développement, c , peut être obtenu à partir de c
(0)
de la façon suivante : chaque terme de c est reproduit en autant de termes
tels que la somme des ordres vaut p et les nombres constitués par les ordres
de chaque terme sont tous diérents. Le coecient de chaque terme est 1. Par
(p)
exemple avec le c donné par (E.7), les premiers c sont
(1)
c (t, x∗ ) = (f (1) ·g (0) + f (0) ·g (1) )(t, x∗ ),
(2)
c (t, x∗ ) = (f (2) ·g (0) + f (1) ·g (1) + f (0) ·g (2) )(t, x∗ ),
(3)
c (t, x∗ ) = (f (3) ·g (0) + f (2) ·g (1) + f (1) ·g (2) + f (0) ·g (3) )(t, x∗ )
E.1.3 En pratique
La méthode des perturbations n'est en toute rigueur valide que si les suites
(E.1), (E.4), etc. convergent. La perte du caractère systématique des expres-
sions des seconds membres évoquée ci-dessus fait que ces expressions peuvent
rarement être établies à tous les ordres, ce qui interdit toute démonstration de
convergence. La méthode des perturbations n'est donc en pratique utilisée que
199
comme une méthode d'approximation, c.-à-d. en s'imposant un ordre maximal
donné. Le domaine de validité de la solution obtenue doit ensuite être déter-
miné en utilisant soit des calculs plus exacts soit des expériences réelles. Au-
jourd'hui en calculs de tenue à la mer, l'ordre maximal utilisé est au maximum
de 2.
f (1) f (2)
ε̃(t, x∗ ) = O( (0) )(t, x∗ ) = O( (1) )(t, x∗ ) = etc.
f f
Si des dérivées interviennent dans le problème, d'après (E.3) et(E.4) cet ordre
de grandeur est aussi donné par
En dénisant à partir de ces ε̃ une norme d'ε ayant un sens par rapport au
problème traité, le domaine de validité de la décomposition à l'ordre choisi
pourrait correspondre à un domaine de cette norme. Tout reste à faire pour
mettre en ÷uvre ces propositions.
200
E.2 Application au mouvement d'un corps peu
déformable
[0] [0] [1]
Les grandeurs inconnues du problème exact sont p[ ∗ ] , dp[ ∗ ] /dt, p[ ∗ ; ∗ ] et
A A A N
[1]
dp[ ∗ ; ∗ ] /dt, cf. annexe C. Le problème est développé à l'ordre 3. Ces inconnues
A N
sont donc décomposées en
De même pour leurs dérivées temporelles. Les équations à satisfaire sont dé-
veloppées à partir de ces décompositions. Les équations obtenues pour chaque
[0](p) [0](p)
ordre p sont multipliées par εp pour obtenir des équations en p[ ∗ ] , dp[ ∗ ] /dt,
A A
[1](p) [1](p) [0](p) [0](p) [1](p) [1](p)
p[ ∗ ; ∗ ] et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt au lieu de ε p[ ∗ ] , dε p[ ∗ ] /dt, ε p[ ∗ ; ∗ ] et dε p[ ∗ ; ∗ ] /dt.
A N A N A A A N A N
Ceci est implicite dans toute la suite.
[1] [1]
Le terme en dN
fiN 0[ i ; j ] (au second membre de (C.68.2)) est dN
fiN 0[ i ; k ] ·
N N A N
[2]
µ
d N[k,j ]
où
N N
k0 0 [1]
= − ·∆ p[ i ; j ]
2 A N
201
[1]
avec π[ ∗ ; ∗ ] donné par (C.50) et
A N
[1]
La matrice π[ ∗ ; ∗ ] est aussi décomposé en
A N
[1] [1]
La relation (C.50), c.-à-d. p[ i ; k ] · π[ k ; j ] = δi,j , donne
N A A N
[1](0) [1](0)
π[ i ; j ] = (p[ ∗ ; ∗ ] )−1
i j ,
A N N A [ ; A N
]
[1](0) [1](2) [1](0) [1](1) [1](0) [1](0) [1](1) [1](0) [1](2) [1](0)
+ π[ i ; k ] ·p[ k ; l ] ·π[ l ; m ] ·p[ m ; n ] ·π[ n ; j ] + π[ i ; k ] ·p[ k ; l ] ·π[ l ; m ] ·p[ m ; n ] ·π[ n ; j ]
A N N A A N N A A N A N N A A N N A A N
[1](p)
Pour préparer la suite, les π[ ∗ ; ∗ ] , p = 1 à 3, sont décomposés en
A N
[1]
avec l'opérateur π ¢[ ∗ ; ∗ ] déni par
A N
[1](3) [1](0) [1](2) [1](0) [1](1) [1](0) [1](0) [1](1) [1](0) [1](2) [1](0)
π¤[ i ; j ] = π[ i ; k ] ·p[ k ; l ] ·π[ l ; m ] ·p[ m ; n ] ·π[ n ; j ] + π[ i ; k ] ·p[ k ; l ] ·π[ l ; m ] ·p[ m ; n ] ·π[ n ; j ]
A N A N N A A N N A A N A N N A A N N A A N
202
[1]
Tout ceci donne la décomposition de dN
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] :
A N
E.2.1.1.1 Ordre 0
E.2.1.1.2 Ordres 1 à 3
et
[1](p) k0 0 [1](p)
(E.15) dN
fiN 0¤[ i ; j ] = − ·∆ p¤[ i ; j ] .
A N 2 A N
Dans (E.15),
[1](p) [1](p)
∆0 p¤[ i ; j ] = − π¤[ i ; j ] .
A N A N
[1]
De même, le terme en dN
fiN 1[ i ; j ] (au second membre de (C.68.2)) est
N N
[1] [2]
fi · µ
d N N 1[ i ; k ] d N [ k , j ]
où
A N N N
[1] [1] [1]
dN
fiN 1[ i ; j ] = π[ i ; k ] · d N fiN 1[ k ; j ] ,
A N A N N N
k1 1 [1]
= − ·∆ p[ i ; j ]
2 A N
avec
[1]
dp[ l ; j ]
[1] [1] [1]
∆1 p[ i ; j ] = 2·π[ i ; k ] ·(p[ k ; l ] · A N
)S ,
A N A N N A dt
[1] [1]
dp[ i ; j ] dp[ k ; l ]
[1] [1]
= A N
+ π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] .
dt A N dt A N
[1]
Ceci donne la décomposition de dN
fiN 1[ ∗ ; ∗ ] :
A N
203
E.2.1.2.1 Ordre 0
[1](0) [1](0)
[1](0) k1 dp[ i ; j ] [1](0)
dp[ k ; l ]
[1](0)
(E.17) dN
fiN 1[ i ; j ] = − ·( A N + π[ i ; k ] · N A .·p[ l ; j ] ).
A N 2 dt A N dt A N
E.2.1.2.2 Ordres 1 à 3
[1](p) [1](p) [1](p)
dN
fiN 1[ i ; j ] = d N fiN 1¢[ i ; j ] + d N fiN 1¤[ i ; j ]
A N A N A N
où
[1](p) [1] [1](p)
(E.18) dN
fiN 1¢[ i ; j ] = d N f iN 1¢[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] )
A N A N A N
et
[1](p) k1 1 [1](p)
(E.19) dN
fiN 1¤[ i ; j ] = − ·∆ p¤[ i ; j ] .
A N 2 A N
(E.20)
[1](p) [1](0)
[1] [1](p) k1 dp[ Ai ; Nj ] [1] [1](p)
dp[ k ; l ]
[1](0)
dN
f iN 1¢[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) = − ·( + π ¢[ i ; k ] ( p[ ∗ ; ∗ ] )· N A ·p[ l ; j ]
A N A N 2 dt A N A N dt A N
[1](p) [1](0)
dp[ k ; l ] dp[ k ; l ]
[1](0) [1](0) [1](0) [1](p)
+ π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] + π[ i ; k ] · N A
· p[ l ; j ] ).
A N dt A N A N dt A N
Dans (E.19),
[1](1)
∆1 p¤[ i ; j ] = 0,
A N
[1](0) [1](1)
dp[ k ; l ] dp[ k ; l ]
[1](2) [1](2) [1](0) [1](1) [1](0)
∆1 p¤[ i ; j ] = π¤[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] + π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ]
A N A N dt A N A N dt A N
[1](0) [1](1)
dp[ k ; l ] dp[ k ; l ]
[1](1) [1](1) [1](0) [1](1)
+ π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] + π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ]
A N dt A N A N dt A N
et
[1](3)
∆1 p¤[ i ; j ]
A N
[1](2) [1](1)
dp[ k ; l ] dp[ k ; l ]
[1](0) [1](1) [1](0) [1](2)
+ π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] + π[ i ; k ] · N A
·p[ l ; j ] .
A N dt A N A N dt A N
204
E.2.1.3 Développement de l'équation d'évolution
E.2.1.3.1 Ordre 0
L'EE d'ordre 0 est rappelée juste pour mémoire :
[0](0)
d2 p[ i ] (t)
[0](0) [0]
(1) = d N feN [ i ] (t)· d µN ,
A
2
dt A
(E.21)
[1](0)
d2 p[ i ; j ] (t)
[1](0) [1](0) [2]
(2) A N
= (d N fiN [ i ; k ] (t) + d N feN [ i ; k ] (t))· d µN [ k , j ]
dt2 A N A N N N
[0](0) [1](0)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
E.2.1.3.2 Ordres 1 à 3
L'EE d'ordre p s'écrit
[0](p)
d2 p[ i ]
[0](p) [0]
(1) A
= d N feN [ i ] · d µN ,
dt2
A
(E.22) d2 p[ i ; j ]
[1](p) [1](p)
[1] [1](p) [1]
dp[ ∗ ; ∗ ]
(2) A N
= (d N f iN ¢0[ i ; k ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) + d N f iN ¢1[ i ; k ] ( A N
)
dt 2 dt
A N A N A N
[1](p) [1](p) [2]
+ d N fiN ¤[ i ; k ] + d N feN [ i ; k ] )· d µN [ k , j ] ,
A N A N N N
[0](p) [1](p)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
[1] [1](p)
(E.23) dN
f iN ¢0[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] )
A N A N
[1](0) [1](0)
k1 dp[ k ; l ] dp[ k ; l ]
[1] [1](p) [1](0) [1](0) [1](p)
− ·(π ¢[ i ; k ] ( p[ ∗ ; ∗ ] )· N A ·p[ l ; j ] + π[ i ; k ] · N A · p[ l ; j ] ),
2 A N A N dt A N A N dt A N
205
et
[1](p) [1](p) [1](p)
(E.25) dN
fiN ¤[ i ; j ] = d N fiN 0¤[ i ; j ] + d N fiN 1¤[ i ; j ]
A N A N A N
[1](p)
où les dN
fiN ∗¤[ ∗ ; ∗ ] sont donnés par (E.15) et (E.19).
A N
[0]
Le terme en fiN 0[ ∗ ] (au second membre de (C.67.1)) est
N
[1] [0] [0]
π[ i ; j ] ·fiN 0[ j ] = fiN 0[ i ] .
A N N A
Le report de (C.59) dans (C.65) pour les forces intérieures de rappel donne
[0] [1]
fiN 0[ i ] = d N fiN 0[ i ; j ] ·λ j
A A N N
où
[2] [1]
λ i = µN [ i , j ] ·mN [ j ] ·iN .
N N N N
[0] [1]
Le développement de fiN 0[ i ] est donc celui de dN
fiN 0[ i ; j ] multiplié par λ j .
A A N N
Ceci donne
E.2.2.1.1 Ordre 0
[0](0) [1](0)
fiN 0[ i ] = d N fiN 0[ i ; j ] ·λ j
A A N N
[1](0)
où dN
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] est donné par (E.13).
A N
206
E.2.2.1.2 Ordres 1 à 3
et
[0](p) [1](p)
(E.27) fiN 0¤[ i ] = d N fiN 0¤[ i ; j ] ·λ j .
A A N N
[0]
Dans (E.26), l'opérateur fiN 0¢[ ∗ ] est
A
[1](p)
où l'opérateur dN
f i[1] ∗ ∗ est déni par (E.16). Dans (E.27), dN
fiN 0¤[ ∗ ; ∗ ]
N 0¢[ A ;N ] A N
est déni par (E.15).
E.2.2.2.1 Ordre 0
[0](0) [1](0)
fiN 1[ i ] = d N fiN 1[ i ; j ] ·λ j
A A N N
[1](0)
où dN
fiN 1[ ∗ ; ∗ ] est donné par (E.17).
A N
E.2.2.2.2 Ordres 1 à 3
et
207
[0](p) [1](p)
(E.29) fiN 1¤[ i ] = d N fiN 1¤[ i ; j ] ·λ j .
A A N N
[0]
Dans (E.28), l'opérateur fiN 1¢[ ∗ ] est
A
[1](p)
où l'opérateur dN
f i[1] ∗ ∗ est déni par (E.20). Dans (E.29), dN
fiN 1¤[ ∗ ; ∗ ]
N 1¢[ A ;N ] A N
est déni par (E.19).
[1]
Le terme en fiN 0[ ∗ ; ∗ ] (au second membre de (C.67.2)) est
N N
Le report de (C.59) dans (C.66) pour les forces intérieures de rappel donne
[1] [1]
fiN 0[ i ; j ] = d N fiN 0[ i ; j ] ·iN .
A N A N
[1] [1]
Le développement de fiN 0[ ∗ ; ∗ ] est donc celui de dN
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] multiplié par
A N A N
iN . Ceci donne
E.2.2.3.1 Ordre 0
[1](0) [1](0)
fiN 0[ i ; j ] = d N fiN 0[ i ; j ] ·iN
A N A N
[1](0)
où dN
fiN 0[ ∗ ; ∗ ] est donné par (E.13).
A N
E.2.2.3.2 Ordres 1 à 3
et
208
[1](p) [1](p)
(E.31) fiN 0¤[ i ; j ] = d N fiN 0¤[ i ; j ] ·iN .
A N A N
[1]
Dans (E.30), l'opérateur fiN 0¢[ ∗ ; ∗ ] est
A N
[1](p)
où l'opérateur dN
f i[1] ∗ ∗ est déni par (E.16). Dans (E.31), dN
fiN 0¤[ ∗ ; ∗ ]
N 0¢[ A ;N ] A N
est déni par (E.15).
E.2.2.4.1 Ordre 0
[1](0) [1](0)
fiN 1[ i ; j ] = d N fiN 1[ i ; j ] ·iN
A N A N
[1](0)
où dN
fiN 1[ ∗ ; ∗ ] est donné par (E.17).
A N
E.2.2.4.2 Ordres 1 à 3
où
[1](p) [1] [1](p)
(E.32) fiN 1¢[ i ; j ] = fiN 1¢[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] )
A N A N A N
et
[1](p) [1](p)
(E.33) fiN 1¤[ i ; j ] = d N fiN 1¤[ i ; j ] ·iN .
A N A N
[1]
Dans (E.32), l'opérateur fiN 1¢[ ∗ ; ∗ ] est
A N
[1](p)
où l'opérateur dN
f i[1] ∗ ∗ est déni par (E.20). Dans (E.33), dN
fiN 1¤[ ∗ ; ∗ ]
N 1¢[ A ;N ] A N
est déni par (E.19).
209
E.2.2.5 Développement de l'équation d'évolution
E.2.2.5.1 Ordre 0
L'EE d'ordre 0 est rappelée juste pour mémoire :
[0](0) [1](0)
d2 p[ i ] d2 p[ i ; j ]
[0] [1] [0](0) [0](0)
(1) ·mN + ·mN [ j ] = fiN [ i ] + feN [ i ] ,
A A N
dt2 dt2 N A A
(E.34)
[0](0) [1](0)
d2 p[ i ] d2 p[ i ; k ]
(2) [1] [2] [1](0) [1](0)
A
2
·mN [ j ] + A N
2
·mN [ k , j ] = fiN [ i ; j ] + feN [ i ; j ]
dt N dt N N A N A N
[0](0) [1](0)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
et
[1](0) [1](0) [1](0)
fiN [ i ; j ] = fiN 0[ i ; j ] + fiN 1[ i ; j ] .
A N A N A N
E.2.2.5.2 Ordres 1 à 3
L'EE d'ordre p s'écrit
(E.35)
[0](p)
d2 p[ i ]
[1](p)
d2 p[ i ; j ]
[0] [1]
(1) A
·mN + A N
·mN [ j ]
dt 2 dt 2
N
[1](p)
dp[ ∗ ; ∗ ]
[0] [1](p) [0] [0](p) [0](p)
= fiN ¢0[ i ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) + fiN ¢1[ i ] ( A N
) + fiN ¤[ i ] + feN [ i ] ,
A A N A dt A A
[0](p)
d2 p[ i ]
[1](p)
d2 p[ i ; k ]
(2) A [1]
·mN [ j ] + A N [2]
·mN [ k , j ]
dt 2 dt 2
N N N
[1](p)
dp[ ∗ ; ∗ ]
[1] [1](p) [1] [1](p) [1](p)
= fiN ¢0[ i ; j ] ( p[ ∗ ; ∗ ] ) + fiN ¢1[ i ; j ] ( A N
) + fiN ¤[ i ; j ] + feN [ i ; j ] ,
A N A N A N dt A N A N
[0](p) [1](p)
plus les relations triviales pour dp[ ∗ ] /dt et dp[ ∗ ; ∗ ] /dt. Dans (↑),
A A N
210
[1](p) [1](p)
[0]
dp[ ∗ ; ∗ ] [1]
dp[ ∗ ; ∗ ]
(E.37) fiN ¢1[ i ] ( A N
)= dN
f iN ¢1[ i ; j ] ( A N
)·λ j ,
A dt A N dt N
[1](p) [1](p)
[1]
dp[ ∗ ; ∗ ] [1]
dp[ ∗ ; ∗ ]
(E.39) fiN ¢1[ i ; j ] ( A N
)= dN
f iN ¢1[ i ; j ] ( A N
)·iN ,
A N dt A N dt
211
Annexe F
212
F.2.1.4 Développements pour la carène dénie par
[0] [1]
c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A∗ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
A A N
F.2.2 Développement des conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
F.2.2.1 Développement de la condition d'harmonicité . . . . . . 253
F.2.2.2 Développement des conditions de surface libre pour
l = ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
F.2.2.3 Développement des conditions de surface libre pour l
donné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
F.2.2.4 Développement des conditions de glissement sur la ca-
rène dénie par c(t , x A∗ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
F.2.2.5 Développement des conditions de glissement sur la ca-
[0] [1]
rène dénie par c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A∗ ) . . . . . . . . . . . 263
A A N
F.2.2.6 Développement des conditions de glissement sur le fond 265
F.2.3 Développement des eorts exercés sur la carène dénie par
c(t , x A∗ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
F.2.3.1 Moment de degré 0 des forces de pression sur la carène 265
F.2.3.2 Moment de degré 1 des forces de pression sur la carène 274
F.2.4 Développement des eorts exercés sur la carène dénie par
[0] [1]
c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A∗ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
A A N
F.2.4.1 Moment de degré 0 des forces de pression sur la carène 275
F.2.4.2 Moment de degré 1 des forces de pression sur la carène 276
213
F.1 Présentation de la méthode des perturbations
F.1.1 Principe
Les xS ∗ étant des inconnues au même titre que les s, sont aussi décomposés
suivant (E.1) ou (E.2) :
Les xS ∗ pouvant varier, toutes les grandeurs inconnues intervenant dans les
conditions à satisfaire sur la surface sont approximées par leur développement
limité en x∗ . Pour que les conditions soient exprimées en une valeur connue
(0)
des x∗ , ces développements ont pour points de départ xS ∗ , cf. commentaires
sur le point (c) infra :
˜
˜ ˜
˜ ∂ f˜˜ ∆xS i ∂ 2 f˜˜ ∆xS i ·∆xS j (0)
(F.4) f (t, xS ∗ ) ≈ (f + · + · + · · · )(t, xS ∗ )
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
où
(0) (1) (2) (0)
(F.5) ∆xS i (t, xS ∗ ) = (xS i + xS i + · · · )(t, xS ∗ )
1 Lefait que ces surfaces soient des frontières du domaine concerné par la mise en équa-
tions n'intervient pas dans le développement en perturbation. Ces surfaces pourraient être à
l'intérieur du domaine.
214
Dans (F.4), la convention de notation établie en section 4.2.1.1.1 page 33 est
appliquée.
215
la valeur en S de f . La combinaison des développements de f et de xS ∗ fait
(q)
que ce terme dépend des f (q) et des xS ∗ pour q = 1 à p, et donc que
f¯S 6= fS .
(p) (p)
Par contre
f¯S (0) = fS (0)
(p) (p)
Les développements (F.9), (F.13), (F.15), etc. de chaque grandeur sont repor-
tées dans les conditions à satisfaire en les surfaces inconnues. Pour chaque
condition, les termes de même degré en ε, c.-à-d. de même ordre de grandeur,
sont regroupés. L'ensemble des conditions à un ordre donné forme le problème
(∗)
à résoudre pour cet ordre. Les xS ∗ peuvent être éliminés des conditions à satis-
faire, diminuant ainsi le nombre d'inconnues. La manière de le faire est exposée
en section F.2.2.2.2.
216
Cette procédure a pour résultat que
(a) ∀ l'ordre p, toutes les équations multipliées par εp redonnent les mêmes
équations où les ε f sont remplacés par des f et les ε xS i par des xS i ;
(d) pour p ≥ 1, les coecients des ε f et des ε xS i d'ordre p sont toujours les
mêmes et ne dépendent donc que des ε f et des ε xS i d'ordre 0 ;
(e) pour p = 1 , le problème est homogène c.-à-d. que tous les termes
contiennent une grandeur d'ordre 1.
Le point (a) fait que cette méthode peut être présentée de la façon suivante
en oubliant le ε !
217
F.1.2 Décompositions et regroupements utilisés
218
F.1.3 Développement d'une condition devant être satis-
faite en des coordonnées inconnues
F.1.3.1 Étape 1
(0)
Cette étape est identique à celle de l'annexe E en considérant les xS ∗ comme
des grandeurs inconnues.
Expression de c(0)
S (0)
(0)
Le développement d'ordre 0, cS (0) , est la condition exacte où toutes les gran-
deurs inconnues sont remplacées par les mêmes grandeurs d'ordre 0 : si la
condition est
(F.23) c(t, xS ∗ ) = 0,
F.1.3.2 Étape 2
Expression de c(p)
S (0)
(p) (0)
La grandeur cS (0) peut être obtenue à partir de cS (0) de la façon suivante. Les
(0)
x∗ de cette expression sont d'abord remplacés par les xS ∗ . Ensuite chaque
(0)
terme du cS (0) obtenu est reproduit en autant de termes tels que la somme des
ordres vaut p et les nombres constitués par les ordres de chaque terme sont
219
tous diérents. Le coecient de chaque terme est 1. Par exemple avec le c
(p)
donné par (F.24), les premiers cS (0) sont
(1) (0) (1) (0) (0) (1) (1) (0) (0) (1) (0)
cS (0) (t, xS ∗ ) = (fS (0) ·gS (0) + fS (0) ·gS (0) + xS i ·xS i + xS i ·xS i )(t, xS ∗ ),
(3) (0) (3) (0) (2) (1) (1) (2) (0) (3)
cS (0) (t, xS ∗ ) = (fS (0) ·gS (0) + fS (0) ·gS (0) + fS (0) ·gS (0) + fS (0) ·gS (0)
(3) (0) (2) (1) (1) (2) (0) (3) (0)
+ xS i ·xS i + xS i ·xS i + xS i ·xS i + xS i ·xS i )(t, xS ∗ )
Expression de c̄(p)
S (0) S
(p) (0)
La grandeur c̄S (0)S est obtenue en développant de la même façon que cS (0)
l'expression
p (0) (1) (1)
X ∂ q cS (0) xS i ·xS j · · · (0)
( · )(t, xS ∗ ),
q=1
∂xi ∂xj · · · q!
mais en ne conservant que les termes où les xS ∗ sont d'ordre ≥ 1 (le terme
en ∂ p /∂xi ∂xj · · · n'est pas développé puisque la somme de ses ordres est déjà
égale à p).
(p)
Quelle que soit la condition (F.23), les premiers c̄S (0)S sont donc
(0)
(1) (0) ∂c (0) x(1) (0)
c̄S (0)S (t, xS ∗ ) = ( S · S i )(t, xS ∗ ),
∂xi 1!
(1) (0) (0) (1) (1)
(2) (0) ∂cS (0) xS(1)
i
∂cS (0) xS(2)
i
∂ 2 cS (0) xS i ·xS j (0)
c̄S (0)S (t, xS ∗ ) =( · + · + · )(t, xS ∗ ),
∂xi 1! ∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
220
(2) (1) (0)
(3) (0) ∂cS (0) xS(1)
i
∂cS (0) xS(2)
i
∂cS (0) xS(3)
c̄S (0)S (t, xS ∗ ) =( · + · + · i
∂xi 1! ∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (1) (0) (2) (1) (0) (1) (2)
∂ 2 cS (0) xS i ·xS j ∂ 2 cS (0) xS i ·xS j ∂ 2 cS (0) xS i ·xS j
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(0) (1) (1) (1)
∂ 3 cS (0) xS i ·xS j ·xS k (0)
+ · )(t, xS ∗ ).
∂xi ∂xj ∂xk 3!
F.1.4 En pratique
La méthode des perturbations n'est en toute rigueur valide que si les suites
(F.2), (F.10), (F.14), (F.16), etc. convergent, avec les mêmes commentaires
qu'en annexe E.
En plus des estimations données en annexe E, ε doit aussi être estimé à partir
(1) (0)
des xS ∗ . Plutôt que d'utiliser (F.2) et (F.3) (les termes de la forme xS i /xS i
n'ont pas de sens), il est préférable d'utiliser l'eet des xS ∗ sur les condi-
tions à satisfaire en des coordonnées inconnues (qui sont obligatoirement non
(∗)
linéaires), c.-à-d. les c̄S :
(1) (2)
(0) c̄S (0) c̄S (0)
ε̃(t, xS ∗ ) = O( (0)
)(t, xS ∗ ) = O( (1)
)(t, xS ∗ ) = etc.,
c̄S c̄S
221
F.2 Application à la mécanique des uides par-
faits et incompressibles avec surface libre en
présence d'un corps ottant
3
|
[0] [1]
Les grandeurs inconnues du problème exact sont p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕ, xC A∗ , xL A∗ et
A A N
[0] [1]
leurs dérivées temporelles et/ou spatiales. Les grandeurs p[ ∗ ] et p[ ∗ ; ∗ ] sont
A A N
dénies en sections C.1 et C.4.3.1. Les grandeurs ϕ, xC A∗ et xL A∗ sont dénies
en section C.2. Rappel :
[0]
p[ ∗ ] = fonction de t,
A
[1]
p[ ∗ ; ∗ ] = fonction de t,
A N
ϕ = fonction de t et de x A∗ ,
xC i = fonction de t,
A
xL i = fonction de t.
A
3 Dans cette section, les c et C veulent dire carène, et les l et L, (surface) libre.
222
Les conditions obtenues pour chaque ordre p sont multipliées par εp pour ob-
[0](p) [1](p) (p) (p) (p) [0](p)
tenir des équations en p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕvphp , xC ∗ et xL ∗ au lieu de ε p[ ∗ ] ,
A A N A A A
[1](p) (p) (p)
ε p[ ∗ ; ∗ ] , ε ϕ , ε xC ∗
(p)
et ε xL ∗ . Ceci est implicite dans toute la suite.
A N A A
Pour préparer ces développements, les grandeurs intervenant dans les condi-
tions sont d'abord développées seules.
F.2.1.1.1 Développement de ψS
Sur une surface S (L ou C ), ψ est donné par
∂ϕS 1 ∂ϕ
(F.31) ψS = + ·( S )2 − g i ·xS i . (4.18)
∂t 2 ∂xi A A
Cette grandeur est développée suivant (F.10) (en tenant compte de (F.11)),
c.-à-d. en
ψ̃˜S = ψS (0) + ψ̄S + ψ̄S + ψ̄S
(0) (1) (2) (3)
(F.32)
(p)
où les ψ̄S sont des fonctions dénies à partir de (F.31), donc connues, mais
(∗) (∗)
dépendant des grandeurs inconnues ϕS (0) et xS ∗ |4 .
A
La grandeur ∂ϕS /∂x∗ est développée en utilisant (F.14) (en tenant compte de
(F.11)) :
∂ ϕ̃˜S
(0) (1) (2) (3)
∂ϕ (0) ∂ ϕ̄ ∂ ϕ̄ ∂ ϕ̄
(F.33) = S + S + S + S .
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
4 Le * pour ordre des arguments de fonctions veut dire tous les ordres de 0 à p.
223
Ordre 0
(0)
La grandeur ψS (0) est
(0) (0)
(0) ∂ϕ (0) 1 ∂ϕ (0) (0)
(F.34) ψS (0) = S + ·( S )2 − g i ·xS i .
∂t 2 ∂xi A A
Ordres 1 à 3
(p)
Les ψ̄S sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p) (p) (p) (p) (p)
(F.35) ψ̄S = ψS (0) ¢ + ψ̄S (0)S ¢ + ψS (0) ¤ + ψ̄S (0)S ¤
où
(p) (p)
(F.36) ψS (0) ¢ = ψS (0) ¢ ( ϕS (0) )
Ordre 1
(1)
(F.39) ψS (0) ¤ = 0,
(1)
(F.40) ψ̄S (0)S ¤ = 0,
Ordre 2
(1)
(2) 1 ∂ϕ (0)
(F.41) ψS (0) ¤ = ·( S )2 ,
2 ∂xi
(1) (1) (1)
∂ψS (0) xS Ai ∂ 2 ψS (0) xS Ai ·xS Aj
(1) (0)
(2)
(F.42) ψ̄S (0)S ¤ = · + · ,
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(2) (1) (1) (2)
(3) 1 ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) 1 ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
(F.43) ψS (0) ¤ = · S · S + · S · S |5 ,
2 ∂xi ∂xi 2 ∂xi ∂xi
224
(F.44)
(1) (2)
∂ψ (0) xS i ∂ψ (0) xS i
(2) (1)
(3)
ψ̄S (0)S ¤ = S · A + S · A
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 ψS (0) xS Ai ·xS Aj ∂ 2 ψS (0) xS Ai ·xS Aj ∂ 2 ψS (0) xS Ai ·xS Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
(0)
∂ 3 ψS (0) xS i ·xS j ·xS k
+ · A A A
.
∂xi ∂xj ∂xk 3!
F.2.1.1.2 Développement de Dt ψS
Sur une surface S (L ou C ), Dt ψ est donné par
(p)
où les Dt ψ̄S sont des fonctions dénies à partir de (F.45), donc connues, mais
(∗) (∗)
dépendant des grandeurs inconnues ϕS (0) et xS ∗ |6 .
A
∂ 2 ϕ̃˜S
(0) (1) (2) (3)
∂ 2 ϕS (0) ∂ 2 ϕ̄S ∂ 2 ϕ̄S ∂ 2 ϕ̄S
(F.46) = + + + .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt ψS (0) est
(F.47)
(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
(0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕ (0)
Dt ψS (0) = 2
+ 2· · + · · −gi · S .
∂t ∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj A ∂xi
5 Dans cette expression et dans beaucoup de suivantes des termes sont identiques, mais ils
ne sont pas regroupés pour laisser apparente la structure des développements.
6 Idem note 4 page 223.
225
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt ψ̄S sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
Ordre 1
(1)
(F.51) Dt ψS (0) ¤ = 0,
(1)
(F.52) Dt ψ̄S (0)S ¤ = 0,
Ordre 2
(F.53)
(2)
Dt ψS (0) ¤
(1) (1)
∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
= 2· ·
∂t ∂xi ∂xi
(1) (1) (0) (1) (0) (1) (0) (1) (1)
∂ϕ (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
+ S · · + · · + · · ,
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
226
Ordre 3
(F.55)
(3)
Dt ψS (0) ¤
(2) (1) (1) (2)
∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
= 2·( · + · )
∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂xi
(2) (1) (0) (2) (0) (1) (1) (2) (0)
∂ϕ (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
+ S · · + · · + · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(1) (1) (1) (1) (0) (2) (0) (2) (1)
∂ϕ (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
+ S · · + · · + · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(0) (1) (2)
∂ϕS (0) ∂ 2 ϕS (0) ∂ϕS (0)
+ · · ,
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(3)
(F.56) Dt ψ̄S (0)S ¤
(1) (2)
∂Dt ψS (0) xS Ai ∂Dt ψS (0) xS Ai
(2) (1)
= · + ·
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 Dt ψS (0) xS Ai ·xS Aj ∂ 2 Dt ψS (0) xS Ai ·xS Aj ∂ 2 Dt ψS (0) xS Ai ·xS Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 Dt ψS (0) xS Ai ·xS Aj ·xS Ak
(0)
+ · .
∂xi ∂xj ∂xk 3!
F.2.1.2.1 Développement de lL
La surface libre est constituée des points dont les coordonnées xL A∗ satisfont la
condition (cf. (4.21))
(∗)
l(t , xL ∗ ) = 0.
A
Cette grandeur est supposée connue (elle n'est utilisée que dans les observa-
teurs). Par exemple, si la dénivellation η de la surface libre est mesurée, l
peut être déni par
(F.57) l = x 3 − η.
A
227
Dans cette équation, les ¯lL sont des inconnues, mais en fait les inconnues
(p)
Ordres 1 à 3
Les ¯lL sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p)
Ordre 1
(1)
(F.64) lL(0) ¤ = 0 |8 ,
(F.65) ¯l(1) = 0,
L(0)L ¤
Ordre 2
(2)
(F.66) lL(0) ¤ = 0 |9 ,
7 La
raison de cette formulation, apparemment inutilement compliquée, est d'être formelle-
ment identique quelle que soit l'expression à développer, même si cette expression est constituée
uniquement de la grandeur à développer (ici l).
8 Mêmes (p)
commentaires que dans la note 7 ci-dessus : les •¤ sont nuls quand l'expression
à développer est constituée uniquement de la grandeur à développer •.
228
(1) (1) (1)
∂lL(0) xL Ai ∂ 2 lL(0) xL Ai ·xL Aj
(1) (0)
(F.67) ¯l(2) = · + · ,
L(0)L ¤ ∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(3)
(F.68) lL(0) ¤ = 0 |10 ,
(1) (2)
∂l (0) xL i ∂l (0) xL i
(2) (1)
(F.69) ¯l(3) = L · A + L · A
L(0)L ¤ ∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 lL(0) xL Ai ·xL Aj ∂ 2 lL(0) xL Ai ·xL Aj ∂ 2 lL(0) xL Ai ·xL Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 lL(0) xL i ·xL j ·xL k
(0)
+ · A A A
.
∂xi ∂xj ∂xk 3!
F.2.1.2.2 Développement de Dt lL
La grandeur Dt l sur L est dénie par
∂lL ∂l ∂ϕ
(F.70) Dt lL = + L · L.
∂t ∂xi ∂xi
Cette grandeur est développée suivant (F.10), c.-à-d. en
où les Dt ¯lL
(p)
sont des fonctions dénies à partir de (F.70), donc connues, mais
(∗) (∗) (∗)
dépendant des grandeurs inconnues lL(0) , ϕL(0) et xL ∗ |11 .
A
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt lL(0) est
(0) (0) (0)
(0) ∂l (0) ∂l (0) ∂ϕ (0)
(F.72) Dt lL(0) = L + L · L .
∂t ∂xi ∂xi
9 Cf. note 8 page ci-contre.
10 Cf. note 8 page précédente.
11 Idem note 4 page 223.
229
Ordres 1 à 3
Les Dt ¯lL
(p)
sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
où
(p) (p) (p)
(F.73) Dt lL(0) ¢ = D t lL(0) ¢ ( lL(0) , ϕL(0) )
Ordre 1
(1)
(F.76) Dt lL(0) ¤ = 0,
Dt ¯lL(0)L ¤ = 0,
(1)
(F.77)
Ordre 2
(1) (1)
(2) ∂l (0) ∂ϕ (0)
(F.78) Dt lL(0) ¤ = L · L ,
∂xi ∂xi
(1) (1) (1)
∂Dt lL(0) xL Ai ∂ 2 Dt lL(0) xL Ai ·xL Aj
(1) (0)
Dt ¯lL(0)L ¤
(2)
(F.79) = · + · ,
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(2) (1) (1) (2)
(3) ∂l (0) ∂ϕ (0) ∂l (0) ∂ϕ (0)
(F.80) Dt lL(0) ¤ = L · L + L · L ,
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
(F.81)
(1) (2)
∂Dt lL(0) xL Ai ∂Dt lL(0) xL Ai
(2) (1)
Dt ¯lL(0)L ¤
(3)
= · + ·
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 Dt lL(0) xL Ai ·xL Aj ∂ 2 Dt lL(0) xL Ai ·xL Aj ∂ 2 Dt lL(0) xL Ai ·xL Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 Dt lL(0) xL i ·xL j ·xL k
(0)
+ · A A A
.
∂xi ∂xj ∂xk 3!
230
F.2.1.3 Développements pour la carène dénie par c(t , x A∗ )
F.2.1.3.1 Développement de cC
La carène est dénie par
(∗)
c(t , xC ∗ ) = 0.
A
Ordres 1 à 3
(p)
Les c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p) (p) (p) (p) (p)
(F.83) c̄C = cC (0) ¢ + c̄C (0)C ¢ + cC (0) ¤ + c̄C (0)C ¤
où
(p) (p)
(F.84) cC (0) ¢ = cC (0) ¢ ( cC (0) )
(F.86) cC (0) ¢ = δ
et
231
(p)
(0) x
(p) ∂cC (0) C Ai
(F.87) c̄C (0)C ¢ = · .
∂xi 1!
Les seconds membres sont
Ordre 1
(1)
(F.88) cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.89) c̄C (0)C ¤ = 0,
Ordre 2
(2)
(F.90) cC (0) ¤ = 0,
(1) (1) (1)
∂cC (0) xC Ai ∂ 2 cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0)
(2)
(F.91) c̄C (0)C ¤ = · + · ,
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(3)
(F.92) cC (0) ¤ = 0,
(F.93)
(1) (2)
∂c (0) xC i ∂c (0) xC i
(2) (1)
(3)
c̄C (0)C ¤ = C · A + C · A
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 cC (0) xC i ·xC j ·xC k
(0)
+ · A A A
.
∂xi ∂xj ∂xk 3!
F.2.1.3.2 Développement de Dt cC
La grandeur Dt cC est dénie par (4.29). Elle est développée suivant (F.10),
c.-à-d. en
Dt c̃˜C = Dt cC (0) + Dt c̄C + Dt c̄C + Dt c̄C
(0) (1) (2) (3)
(F.94)
(p)
où les Dt c̄C sont des fonctions dénies à partir de (4.29), donc connues, mais
(∗) (∗) (∗)
dépendant des grandeurs inconnues cC (0) , ϕC (0) et xC ∗ |12 .
A
232
La grandeur ∂cC /∂x∗ est développée en utilisant (F.14) :
∂ c̃˜C
(0) (1) (2) (3)
∂c (0) ∂c̄ ∂c̄ ∂c̄
(F.95) = C + C + C + C .
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt cC (0) est
(0) (0) (0)
(0) ∂c (0) ∂c (0) ∂ϕ (0)
(F.96) Dt cC (0) = C + C · C .
∂t ∂xi ∂xi
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p) (p) (p) (p) (p)
(F.97) Dt c̄C = Dt cC (0) ¢ + Dt c̄C (0)C ¢ + Dt cC (0) ¤ + Dt c̄C (0)C ¤
où
(p) (p) (p)
(F.98) Dt cC (0) ¢ = D t cC (0) ¢ ( cC (0) , ϕC (0) )
Ordre 1
(1)
(F.101) Dt cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.102) Dt c̄C (0)C ¤ = 0,
Ordre 2
(1) (1)
(2) ∂c (0) ∂ϕ (0)
(F.103) Dt cC (0) ¤ = C · C ,
∂xi ∂xi
233
(1) (1) (1)
∂Dt cC (0) xC Ai ∂ 2 Dt cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0)
(2)
(F.104) Dt c̄C (0)C ¤ = · + · ,
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(2) (1) (1) (2)
(3) ∂c (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ϕ (0)
(F.105) Dt cC (0) ¤ = C · C + C · C ,
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
(F.106)
(1) (2)
∂Dt cC (0) xC Ai ∂Dt cC (0) xC Ai
(2) (1)
(3)
Dt c̄C (0)C ¤ = · + ·
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 Dt cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 Dt cC (0) xC Ai ·xC Aj ·xC Ak
(0)
+ · .
∂xi ∂xj ∂xk 3!
∂ 2 cC ∂ 2 cC ∂ϕC ∂cC ∂ 2 ϕC
(F.107) Dt2 cC = + 2· · + ·
∂t2 ∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂t ∂xi
∂ 2 cC ∂ϕC ∂ϕC ∂cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC
+ · · + · · .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
Dt2 c̃˜C = Dt2 cC (0) + Dt2 c̄C + Dt2 c̄C + Dt2 c̄C .
(0) (1) (2) (3)
(F.108)
Les développements de ∂cC /∂x∗ , de ∂ϕC /∂x∗ et de ∂ 2 ϕC /∂x2∗ sont donnés par
(F.95), (F.33) et (F.46) (pour S = C ). La grandeur ∂ 2 cC /∂x2∗ est développée
en utilisant (F.16) :
∂ 2 c̃˜C
(0) (1) (2) (3)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 c̄C ∂ 2 c̄C ∂ 2 c̄C
(F.109) = + + + .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt2 cC (0) est
234
(0) (0) (0) (0) (0)
(0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0)
(F.110) Dt2 cC (0) = + 2· · + ·
∂t2 ∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂t ∂xi
(0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt2 c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p) (p) (p) (p) (p)
(F.111) Dt2 c̄C = Dt2 cC (0) ¢ + Dt2 c̄C (0)C ¢ + Dt2 cC (0) ¤ + Dt2 c̄C (0)C ¤
où
(p) (p) (p)
(F.112) Dt2 cC (0) ¢ = D 2t cC (0) ¢ ( cC (0) , ϕC (0) )
Ordre 1
(1)
(F.115) Dt2 cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.116) Dt2 c̄C (0)C ¤ = 0,
235
Ordre 2
(F.117)
(2)
Dt2 cC (0) ¤
(1) (1) (1) (1)
∂ 2 c (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 2 ϕC (0)
= 2· C · C + C ·
∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂t ∂xi
(1) (1) (0) (1) (0) (1) (0) (1) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · + · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(1) (1) (0) (1) (0) (1) (0) (1) (1)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · + · · ,
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(1) (1) (1)
∂Dt2 cC (0) xC Ai ∂ 2 Dt2 cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0)
(2)
(F.118) Dt2 c̄C (0)C ¤ = · + · ,
∂xi 1! ∂xi ∂xj 2!
Ordre 3
(F.119)
(3)
Dt2 cC (0) ¤
(2) (1) (1) (2) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 c (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0)
= 2· · + 2· C · C + C · + ·
∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi
(2) (1) (0) (2) (0) (1) (1) (2) (0)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · + · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(1) (1) (1) (1) (0) (2) (0) (2) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · + · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(0) (1) (2)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(2) (1) (0) (2) (0) (1) (1) (2) (0)
∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ C · · + · · + · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(1) (1) (1) (1) (0) (2) (0) (2) (1)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · + · · + · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(0) (1) (2)
∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ C · · ,
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
236
(F.120)
(3)
Dt2 c̄C (0)C ¤
(1) (2)
∂Dt2 cC (0) xC Ai ∂Dt2 cC (0) xC Ai
(2) (1)
= · + ·
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 Dt2 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt2 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt2 cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 Dt2 cC (0) xC Ai ·xC Aj ·xC Ak
(0)
+ · .
∂xi ∂xj ∂xk 3!
(F.121) Dt3 cC
∂ 3 cC ∂ 3 cC ∂ϕC ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂cC ∂ 3 ϕC
= + 3· · + 3· · + ·
∂t3 ∂t2 ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂t2 ∂xi
∂ 3 cC ∂ϕC ∂ϕC ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC
+ 3· · · + 3· · ·
∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂c ∂ 3 ϕC ∂ϕ
+ 3· · · + 2· C · · C
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
∂cC ∂ 2 ϕC ∂ 2 ϕC
+ · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj
∂ 3 cC ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂ϕC
+ · C · C · C + 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xi ∂xk
Dt3 c̃˜C = Dt3 cC (0) + Dt3 c̄C + Dt3 c̄C + Dt3 c̄C .
(0) (1) (2) (3)
(F.122)
237
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt3 cC (0) est
(F.123)
(0)
Dt3 cC (0)
(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0)
= + 3· 2 · + 3· · + ·
∂t3 ∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂t2 ∂xi
(0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · + 3· · ·
∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
(0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂ 2 c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂c (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0)
+ 3· C · · + 2· C · · C
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
(0) (0) (0)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0)
+ · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj
(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · C · C · C + 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xi ∂xk
(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · · + · · · .
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt3 c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. en
(p) (p)
(F.126) D 3t cC (0) ¢ ( cC (0) , ϕC (0) )
238
(0) (p) (0) (0) (p)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂cC (0) ∂ϕC (0) ∂ 3 ϕC (0)
+ · + 2· · ·
∂xi ∂t2 ∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
Ordre 1
(1)
(F.128) Dt3 cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.129) Dt3 c̄C (0)C ¤ = 0,
239
Ordre 2
(F.130)
(2)
Dt3 cC (0) ¤
(1) (1) (1) (1) (1) (1)
∂ 3 c (0) ∂ϕ (0) ∂ 2 c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0)
= 3· 2 C · C + 3· C · + ·
∂t ∂xi ∂xi ∂t ∂xi ∂t ∂xi ∂xi ∂t2 ∂xi
(1) (1) (0) (1) (0) (1)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ 3· · C · C + 3· · C · C
∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(0) (1) (1)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ 3· · C · C
∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(1) (1) (0) (1) (0) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · + 3· · ·
∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
(0) (1) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · ·
∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj
(1) (1) (0) (1) (0) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · + 3· C · ·
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(0) (1) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · ·
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(1) (1) (0) (1) (0) (1)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0)
+ 2· · · C + 2· C · · C
∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
(0) (1) (1)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0)
+ 2· · · C
∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
(1) (1) (0) (1) (0) (1)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0)
+ · · + · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj
(0) (1) (1)
∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0)
+ C · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj
(1) (1) (0) (0) (1) (0) (1) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · C · C · C + · C · C · C
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk
(1) (0) (0) (1) (0) (1) (1) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · C · C · C + · C · C · C
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk
(0) (1) (0) (1) (0) (0) (1) (1)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · C · C · C + · C · C · C
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk
240
(1) (1) (0) (0) (1) (0) (1) (0)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · · + 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk
(1) (0) (0) (1) (0) (1) (1) (0)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · · + 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk
(0) (1) (0) (1) (0) (0) (1) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · · + 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk
(1) (1) (0) (0) (1) (0) (1) (0)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · · C · C + C · · C · C
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
(1) (0) (0) (1) (0) (1) (1) (0)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · · · + · · C · C
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
(0) (1) (0) (1) (0) (0) (1) (1)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂c (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · · C · C + C · · C · C
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
(1) (1) (0) (0) (1) (0) (1) (0)
∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ C · · · + · · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
(1) (0) (0) (1) (0) (1) (1) (0)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · · + · · ·
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
(0) (1) (0) (1) (0) (0) (1) (1)
∂c (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ C · · · + · · · ,
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
Ordre 3
(3)
(F.132) Dt3 cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(F.133)
(1) (2)
∂Dt3 cC (0) xC Ai ∂Dt3 cC (0) xC Ai
(2) (1)
(3)
Dt3 c̄C (0)C ¤ = · + ·
∂xi 1! ∂xi 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
∂ 2 Dt3 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt3 cC (0) xC Ai ·xC Aj ∂ 2 Dt3 cC (0) xC Ai ·xC Aj
(1) (0) (0)
+ · + · + ·
∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2! ∂xi ∂xj 2!
(1) (1) (1)
∂ 3 Dt3 cC (0) xC Ai ·xC Aj ·xC Ak
(0)
+ · .
∂xi ∂xj ∂xk 3!
241
F.2.1.4 Développements pour la carène dénie par c(p[0] [1]
[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , x A )
∗
A A N
F.2.1.4.1 Développement de cC
La carène est maintenant dénie par
[0](∗) [1](∗) (∗)
c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , xC ∗ ) = 0.
A A N A
Ordre 0
(0)
La grandeur cC (0) est
(0) [0](0) [1](0) (0)
cC (0) = c(p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , xC ∗ ).
A A N A
Ordres 1 à 3
(p)
Les c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. formellement en (F.83) mais
où
(p) [0](p) [1](p)
(F.135) cC (0) ¢ = cC (0) ¢ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] )
A A N
et
(p)
(F.137) c̄C (0)C ¢ : formellement identique à (F.87).
Ordre 1
(1)
(F.138) cC (0) ¤ = 0,
242
(1)
(F.139) c̄C (0)C ¤ = 0,
Ordre 2
[0](1) [0](1) [0](1) [1](1)
(0)
∂ 2 cC (0) p[ i ] ·p[ j ] (0)
∂ 2 cC (0) p[ i ] p[ j ; k ]
(2)
(F.140) cC (0) ¤ = [0] [0]
· A A
+ [0] [1]
· A
· A N
Ordre 3
[0](2) [0](1) [0](1) [0](2)
(0)
∂ 2 cC (0) p[ i ] ·p[ j ] (0)
∂ 2 cC (0) p[ i ] ·p[ j ]
(3)
(F.142) cC (0) ¤ = [0] [0]
· A A
+ [0] [0]
· A A
(3)
(F.143) c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.93).
F.2.1.4.2 Développement de Dt cC
La grandeur Dt cC est dénie par (4.76). Elle est développée suivant (F.10),
(p)
c.-à-d. formellement en (F.94) mais où les Dt c̄C sont des fonctions dénies à
243
[0](∗)
partir de (4.76), donc connues, mais dépendant des grandeurs inconnues p[ ∗ ] ,
A
[1](∗) (∗)
p[ ∗ ; ∗ ] et xC ∗ |14 . Les développements de ∂cC /∂x∗ et de ∂ϕC /∂x∗ sont donnés
A N A
par (F.95) et (F.33) (pour S = C ).
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt cC (0) est
[0](0) [1](0)
∂cC (0) dp[ Ai ] ∂cC (0) dp[ Ai ; Nj ] ∂cC (0) ∂ϕC (0)
(0) (0) (0) (0)
(0)
(F.144) Dt cC (0) = [0]
· + [1]
· + · .
∂pi dt ∂pi;j dt ∂xi ∂xi
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. formellement en (F.97) mais
où
(p) [0](p) [1](p) (p)
(F.145) Dt cC (0) ¢ = D t cC (0) ¢ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) )
A A N
[0](p) [1](p)
∂cC (0) dp[ Ai ] ∂cC (0) dp[ Ai ; Nj ]
(0) (0) (0) (p)
∂cC (0) ∂ϕC (0)
= [0]
· + [1]
· + ·
∂pi dt ∂pi;j dt ∂xi ∂xi
(0) (0)
1 ∂Dt cC (0) [0](p) ∂Dt cC (0) [1](p)
+ ·( [0]
· p[ i ] + [1]
· p[ i ; j ] )
1! ∂pi A ∂pi;j A N
et
(p)
(F.147) Dt c̄C (0)C ¢ : formellement identique à (F.100).
Ordre 1
(1)
(F.148) Dt cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.149) Dt c̄C (0)C ¤ = 0,
244
Ordre 2
[0](1) [1](1)
(0)
∂ 2 cC (0)
[0](1)
p[ i ] dp[ j ] (0)
∂ 2 cC (0) p[ i ; j ] dp[0](1)
k
[A ]
(2)
(F.150) Dt cC (0) ¤ = [0] [0]
· A
· A
+ [1] [0]
· A N
·
∂pi ∂pj 1! dt ∂pi;j ∂pk 1! dt
[1](1) [1](1)
∂ 2 cC (0)
(0) [0](1)
p[ i ] dp[ j ; k ] ∂ 2 cC (0)
(0) p[ i ; j ] dp[1](1)
k l
[A ;N ]
+ [0] [1]
· A
· A N
+ [1] [1]
· A N
·
∂pi ∂pj;k 1! dt ∂pi;j ∂pk;l 1! dt
[0](1) [1](1)
p[ i ]∂ 2 cC (0) p[ Ai ; Nj ] ∂ϕC (0)
(0) (1) (0) (1)
∂ 2 cC (0) ∂ϕC (0)
+ [0]
· A
· + [1] · ·
∂pi ∂xj 1! ∂xj ∂pi;j ∂xk 1! ∂xk
[0](1) [0](1) [0](0)
∂ 3 cC (0)
(0) p[ i ] ·p[ j ] dp[ k ]
A
+ [0] [0] [0]
· A
· A
(2)
(F.151) Dt c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.104),
245
Ordre 3
(3)
(F.152) Dt cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(3)
(F.153) Dt c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.106).
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt2 cC (0) est
246
2 [0](0) 2 [1](0)
∂cC (0) d p[ Ai ] ∂cC (0) d p[ Ai ; Nj ] ∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0)
(0) (0) (0) (0)
(0)
(F.155) Dt2 cC (0) = [0]
· + [1]
· + ·
∂pi dt2 ∂pi;j dt2 ∂xi ∂t ∂xi
[0](0) [0](0) [0](0) [1](0)
(0)
∂ 2 cC (0) dp[ i ] dp[ j ] (0)
∂ 2 cC (0) dp[ i ] dp[ j ; k ]
+ [0] [0]
· A
· A
+ 2· [0] [1]
· A
· A N
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt2 c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. formellement en (F.111)
mais où
(p) [0](p) [1](p) (p)
(F.156) Dt2 cC (0) ¢ = D 2t cC (0) ¢ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) )
A A N
2 [0](p) 2 [1](p)
∂cC (0) d p[ Ai ] ∂cC (0) d p[ Ai ; Nj ]
(0) (0)
= [0]
· + [1]
·
∂pi dt2 ∂pi;j dt2
[0](p) [1](p)
∂Dt cC (0) dp[ Ai ] ∂Dt cC (0) dp[ Ai ; Nj ]
(0) (0)
1
+ (2 + )·( [0]
· + [1]
· )
1! ∂pi dt ∂pi;j dt
247
et
(p)
(F.158) Dt2 c̄C (0)C ¢ : formellement identique à (F.114).
Ordre 1
(1)
(F.159) Dt2 cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.160) Dt2 c̄C (0)C ¤ = 0,
Ordre 2
(2)
(F.161) Dt2 cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(2)
(F.162) Dt2 c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.118),
Ordre 3
(3)
(F.163) Dt2 cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(3)
(F.164) Dt2 c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.120).
248
[1] [1]
∂ 2 cC d2 p[ i ; j ] ∂ϕ ∂ 2 cC dp[ i ; j ] ∂ 2 ϕ
C C
+ 3· [1]
· A N
2
· + 3· [1] · AN ·
∂pi;j ∂xk dt ∂xk ∂pi;j ∂xk dt ∂t ∂x k
∂ 2 cC ∂ 2 ϕC ∂ϕC ∂cC ∂ 3 ϕC ∂ϕ
+ 3· · · + 2· · · C
∂xi ∂xj ∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂t ∂xi ∂xj ∂xj
[0] [0] [0]
∂cC ∂ 2 ϕC ∂ 2 ϕC ∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] dp[ k ]
+ · · + [0] [0] [0] · A · A · A
∂xi ∂xi ∂xj ∂t ∂xj ∂pi ∂pj ∂pk dt dt dt
[0] [0]
[1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] dp[ k ; l ]
+ 3· [0] [0] [1]
· A
· A
· AN
∂pi ∂pj ∂pk;l dt dt dt
[0] [0]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ] ∂ϕ
+ 3· [0] [0]
· A · A · C
∂pi ∂pj ∂xk dt dt ∂xk
[0] [1]
[1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ; k ] dp[ l ; m ]
+ 3· [0] [1] [1]
· A · AN · A N
∂pi ∂pj;k ∂pl;m dt dt dt
[0] [1]
∂ 3 cC dp[ i ] dp[ j ; k ] ∂ϕ
+ 6· [0] [1]
· A · AN · C
∂pi ∂pj;k ∂xl dt dt ∂xl
[0] [0]
∂ 3 cC dp[ i ] ∂ϕ ∂ϕ ∂ 2c dp[ i ] ∂ 2 ϕ ∂ϕ
C C C
+ 3· [0]
· A
· · + 3· [0] · A · · C
∂pi ∂xj ∂xk dt ∂xj ∂xk ∂pi ∂xj dt ∂xj ∂xk ∂xk
[1]
∂ 3 cC dp[ i ; j ] dp[1]
k l
[A
[1]
; N ] dp[ m ;n]
+ [1] [1] [1]
· A N
· · A N
249
Cette grandeur est développée suivant (F.10), c.-à-d. formellement en (F.122)
(p)
mais où les Dt3 c̄C sont des fonctions dénies à partir de (F.165), donc connues,
[0](∗) [1](∗) (∗)
mais dépendant des grandeurs inconnues p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] et xC ∗ |16 .
A A N A
Ordre 0
(0)
La grandeur Dt3 cC (0) est
(F.166)
3 [0](0) 3 [1](0)
∂cC (0) d p[ Ai ] ∂cC (0) d p[ Ai ; Nj ] ∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0)
(0) (0) (0) (0)
(0)
Dt3 cC (0) = [0]
· + [1]
· + ·
∂pi dt3 ∂pi;j dt3 ∂xi ∂t2 ∂xi
[0](0) [0](0) [0](0) [1](0)
∂ 2 cC (0)
(0) d2 p[ i ] dp[ j ] (0)
∂ 2 cC (0) d2 p[ i ] dp[ j ; k ]
+ 3· [0] [0]
· A
· A
+ 3· [0] [1]
· A
· A N
250
[0](0) [0](0)
∂ 3 cC (0)
(0) dp[ i ] dp[ j ] ∂ϕ (0)
(0)
+ 3· [0] [0]
· A
· A
· C
∂pi ∂pj ∂xk dt dt ∂xk
[1](0)
(0)
∂ 3 cC (0)
[0](0)
dp[ i ] dp[ j ; k ] dp[1](0)
[ l ;m]
+ 3· [0] [1] [1]
· A
· AN · A N
∂pi ∂pj;k ∂pl;m dt dt dt
[0](0) [1](0)
∂ 3 cC (0)
(0) dp[ i ] dp[ j ; k ] ∂ϕ(0)
· AN · C
(0)
+ 6· [0] [1]
· A
[1](0)
∂ 2 cC (0)
(0) dp[ i ; j ] ∂ 2 ϕ(0) ∂ϕ(0)
C (0)
· C
(0)
+ 3· [1]
· AN ·
∂pi;j ∂xk dt ∂xk ∂xl ∂xl
(0) (0) (0) (0)
∂ 3 cC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · C · C · C
∂xi ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk
(0) (0) (0) (0)
∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ 3· · · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk
(0) (0) (0) (0)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕ (0) ∂ϕ (0)
+ · · C · C
∂xi ∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
(0) (0) (0) (0)
∂cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ · · · .
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xk
251
Ordres 1 à 3
(p)
Les Dt3 c̄C sont décomposés suivant (F.18), c.-à-d. formellement en (F.124)
mais où
(p) [0](p) [1](p) (p)
(F.167) Dt3 cC (0) ¢ = D 3t cC (0) ¢ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) )
A A N
3 [0](p) 3 [1](p)
∂cC (0) d p[ Ai ] ∂cC (0) d p[ Ai ; Nj ]
(0) (0)
= [0]
· + [1]
·
∂pi dt3 ∂pi;j dt3
2 [0](p) 2 [1](p)
∂Dt cC (0) d p[ Ai ] ∂Dt cC (0) d p[ Ai ; Nj ]
(0) (0)
1
+ (3 + )·( [0]
· + [1]
· )
1! ∂pi dt2 ∂pi;j dt2
[0](p) [1](p)
∂Dt2 cC (0) dp[ Ai ] ∂Dt2 cC (0) dp[ Ai ; Nj ]
(0) (0)
2
+ (3 + )·( [0]
· + [1]
· )
1! ∂pi dt ∂pi;j dt
(0) (0) (0) (0) (0) (0)
∂Dt2 cC (0) ∂Dt cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 cC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
+ (3· − 3· · + 3· · ·
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj ∂xk
252
(0) (0) (0) (0) (0) (0) (p)
∂cC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ 3 ϕC (0) ∂ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ 2 ϕC (0) ∂ϕC (0)
− ·( + · − · ))·
∂xj ∂t ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xk ∂xk ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi
(0) (0)
1 ∂Dt3 cC (0) [0](p) ∂Dt3 cC (0) [1](p)
+ ·( [0]
· p[ i ] + [1]
· p[ i ; j ] )
1! ∂pi A ∂pi;j A N
et
(p)
(F.169) Dt3 c̄C (0)C ¢ : formellement identique à (F.127).
Ordre 1
(1)
(F.170) Dt3 cC (0) ¤ = 0,
(1)
(F.171) Dt3 c̄C (0)C ¤ = 0,
Ordre 2
(2)
(F.172) Dt3 cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(2)
(F.173) Dt3 c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.131),
Ordre 3
(3)
(F.174) Dt3 cC (0) ¤ = beaucoup de termes !
(3)
(F.175) Dt3 c̄C (0)C ¤ : formellement identique à (F.133).
Nous disposons maintenant de tous les éléments pour développer les conditions
que doivent vérier les grandeurs inconnues.
253
F.2.2.2 Développement des conditions de surface libre pour l = ψ
F.2.2.2.1 Ordre 0
(0) (0)
Les grandeurs ϕL(0) et xL ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
(0)
(1) ψL(0) = 0,
(F.177)
(2) D ψ (0) = 0,
t L(0)
F.2.2.2.2 Ordres 1 à 3
(p) (p)
Les grandeurs ϕL(0) et xL ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
(p)
(1) ψ̄L = 0,
(2) D ψ̄ (p) = 0,
t L
soit, en décomposant,
(p)
(0) xL i
(p) ∂ψ (0) A (p)
(1) ψL(0) ¢ + L · + ψ̄L ¤ = 0,
∂xi 1!
(F.178)
(p)
xL i
(0)
∂Dt ψL(0)
(2) Dt ψ (p) A (p)
L(0) ¢
+ · + Dt ψ̄L ¤ = 0,
∂xi 1!
(p) (p)
où ψ∗∗ et Dt ψ∗∗ sont donnés par (F.36) à (F.44) et (F.48) à (F.56) (pour
(0)
S (0) = L ).
Le point clé du traitement des surfaces inconnues est le fait que xL(p)∗ peut
A
être éliminé entre (↑ .1) et (↑ .2) en remarquant que dans ces équations, les
termes en facteur de ce vecteur sont les gradients des conditions homogènes
(0)
(F.177.1) et (F.177.2) qui doivent être satisfaites sur la même surface L . Ces
(0)
gradients en L sont donc colinéaires, ce qui peut être exprimé par
254
(0) (0)
∂Dt ψL(0) ∂ψ (0)
(F.179) + λ D ψ (0) · L = 0
∂xi ( ψt ) (0) ∂xi
L
où λ Dt ψ (0)
est un scalaire. Une expression de λ Dt ψ (0)
peut être obtenue en
( )
ψ L(0)
( )
ψ L(0)
(0)
multipliant (↑) par ∂ψL(0) /∂xi |17 , ce qui donne
(0) (0)
∂Dt ψ (0) ∂ψ (0)
L · L
∂xi ∂xi
(F.180) λ Dt ψ (0)
= − (0)
,
( ) ∂ψ
ψ L(0)
( ∂xL(0)
j
)2
(0)
=L −∇ψ
(0) (Dt ψL(0) ),
L(0)
(0) 2
k∇ψ k
L(0)
où L est la dérivée de Lie.
(p)
L'équation (F.179) permet d'éliminer xL ∗ dans le système (F.178), qui devient
A
où les opérateurs ψL(0) ¢ et D t ψL(0) ¢ sont dénis par (F.37) et (F.49) (pour
(0)
S (0) = L ).
255
(1) (1) (1)
xL i xL i ·xL j
(2) (2) (2) (1) (0)
Dt ψ̄L ¤ λ = Dt ψL(0) ¤ +λ ·ψL(0) ¤ + Dt ψL(0) i λ · A + Dt ψL(0) i,j λ · A A
(
Dt ψ (0)
)
ψ L(0)
1! 2!
et
(3) (3) (3)
Dt ψ̄L ¤ λ = Dt ψL(0) ¤ + λ D ψ (0)
·ψL(0) ¤
( ψt ) (0)
L
(1) (2)
xL i xL i
(2) (1)
+ Dt ψL(0) i λ · A + Dt ψL(0) i λ · A
1! 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
xL i ·xL j xL i ·xL j xL i ·xL j
(1) A (0) A (0) A
+ Dt ψL(0) i,j λ · A
+ Dt ψL(0) i,j λ · A
+ Dt ψL(0) i,j λ · A
2! 2! 2!
(1) (1) (1)
xL i ·xL j ·xL k
(0) A
+ Dt ψL(0) i,j,k λ · A A
3!
avec
(p) (p)
(p) ∂ · · · Dt ψL(0) ∂ · · · ψL(0)
Dt ψL(0) i, ··· λ = + λ D ψ (0) · .
∂xi · · · ( ψt ) (0) ∂xi · · ·
L
(p) (∗)
Cette procédure permet d'éliminer xL ∗ mais pas les xL ∗ d'ordre inférieur : les
A A
seconds membres restent fonction de ces grandeurs.
(p)
Il reste à obtenir une expression de xL ∗ . Cette grandeur est déterminée par
A
(F.178.1) ou (F.178.2) où elle n'intervient que par ses produits scalaires avec
(0) (0)
∂ψL(0) /∂x∗ et ∂Dt ψL(0) /∂x∗ . Ces deux vecteurs étant colinéaires, seule sa com-
posante suivant cette direction est dénie. Ces équations donnent
(p) (p)
ψL(0) ¢ ( ϕL(0) ) + ψ̄L ¤ ∂ψ (0)
(p)
· L
(0)
(F.184) xL i = −
A ∂ψ
(0)
∂xi
( ∂xL(0)
j
)2
et
(p) (p)
D t ψL(0) ¢ ( ϕL(0) ) + Dt ψ̄L ¤ ∂D ψ (0)
(p) t L(0)
(F.185) xL i = − · .
A
L
(0)
∂Dt ψ (0)
2
∂xi
( ∂xj )
(p)
Ces expressions donnent la même valeur de xL i , ce qui peut être vérié en
A
utilisant (F.179) et (F.181).
L'expression (F.185) est donnée juste pour mémoire. Cette équation ne sera
(p)
pas utilisée dans la suite ; les xL ∗ seront éliminés en n'utilisant que (F.184).
A
256
(p)
Rappel : la procédure d'élimination des xL ∗ dénie ci-dessus n'est valide que
A
(0) (0)
si ϕL(0) et xL ∗ satisfont exactement le système d'équations (F.177).
A
(0)
Pour ϕ ≡ 0, cette procédure redonne bien la condition de surface libre de
Poisson (cf. [4] équation (4)).
Vérification
et
(0)
∂Dt ψL(0)
(F.187) = 0.
∂xi
(p)
Le report de ces résultats dans (F.178) montre que les xL ∗ n'ont plus à être
A
éliminés entre les équations de ce système. Dans ce cas, la procédure d'élimi-
(p)
nation des xL ∗ dénie jusqu'ici, qui reste formellement valide, est inutilement
A
lourde. Une méthode plus directe est de partir de (F.178) : le report de (F.36),
(0)
de (F.39), de (F.40), de (F.48), de (F.51) et de (F.52) (pour S (0) = L ) dans
ce système donne
(1)
∂ϕL(0)
(1)
(1)
− g i · xL i = 0,
∂t A A
(F.188)
(1)
∂ 2 ϕL(0)
(1)
∂ϕL(0)
(2) −gi · = 0.
∂t2 A ∂xi
(1)
L'équation (↑.1) est la relation entre ∂ϕL(0) /∂t et la dénivellation de la surface
libre d'ordre 1. L'équation (↑.2) est la condition de surface libre de Poisson. N
257
F.2.2.3 Développement des conditions de surface libre pour l donné
Pour l donné, les CSL sont directement (4.22) où Dt lL est donné par (F.70).
F.2.2.3.1 Ordre 0
(0) (0)
Les grandeurs lL(0) et xL ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
(0)
(1) lL(0) = 0,
(F.189)
(2) D l(0) = 0.
t L(0)
(0)
La grandeur lL(0) est supposé connue, par les mêmes mesures que celles déter-
minant l mais pour les conditions correspondant à l'ordre 0. L'expression de
(0)
Dt lL(0) est (F.72).
F.2.2.3.2 Ordres 1 à 3
(p) (p)
Les grandeurs lL(0) |18 et xL ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
(1) ¯l(p) = 0,
L
(2) D ¯l(p) = 0,
tL
soit, en décomposant,
(p)
(0) xL i
∂l
+ ¯lL ¤ = 0,
(p) A (p)
lL(0) ¢ + L ·
(0)
(1)
∂xi 1!
(F.190)
(p)
xL i
∂D l
(0)
t L(0)
+ Dt ¯lL ¤ = 0,
A
(2) Dt l(p) + ·
(p)
L(0) ¢ ∂xi 1!
(p) (p)
où l∗∗ et Dt l∗∗ sont donnés par (F.60) à (F.69) et (F.73) à (F.81).
(p)
Après élimination de xL ∗ entre (↑.1) et (↑.2), ce système devient
A
18 Les (p)
lL(0) sont des inconnues : l est connu mais sa décomposition suivant les diérents
(p)
ordres, les lL(0) , est inconnue.
258
(p) (p) (p) (p)
D t l̄L ¢ λ ( lL(0) , ϕL(0) ) = Dt lL(0) ¢ + λ D l (0)
·lL(0) ¢ ,
( lt ) (0)
L
ce qui donne
(
Dt l (0)
)
l L(0)
1! 2!
et
Dt ¯lL ¤ λ = Dt lL(0) ¤ + λ
(3) (3) (3)
D l (0)
·lL(0) ¤
( lt ) (0)
L
(1) (2)
xL i xL i
(2) (1)
+ Dt lL(0) i λ · A + Dt lL(0) i λ · A
1! 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
xL i ·xL j xL i ·xL j xL i ·xL j
(1) A (0) A (0) A
+ Dt lL(0) i,j λ · A
+ Dt lL(0) i,j λ · A
+ Dt lL(0) i,j λ · A
2! 2! 2!
(1) (1) (1)
xL i ·xL j ·xL k
(0) A
+ Dt lL(0) i,j,k λ · A A
3!
avec
(p) (p)
(p) ∂ · · · Dt lL(0) ∂ · · · lL(0)
Dt lL(0) i, ··· λ = + λ D l (0) · .
∂xi · · · ( lt ) (0) ∂xi · · ·
L
La grandeur λ Dt l (0)
est dénie par
( )
l L(0)
déf (0)
λ D l (0)
=L −∇l
(0) (Dt lL(0) ).
( lt ) (0) L(0)
L (0) 2
k∇l k
L
(0)
(p) (∗)
Cette procédure permet d'éliminer xL ∗ mais pas les xL ∗ d'ordre inférieur :
A A
(p)
les seconds membres restent fonction de ces grandeurs. La grandeur xL ∗ est
A
donnée par
259
et
(p)
Ces expressions donnent la même valeur de xL i , ce qui peut être vérié de la
A
même manière qu'en section F.2.2.2.2. Mais contrairement à celle-ci, ici c'est
(p)
(F.193) qui est utilisée pour éliminer les xL ∗ (cf. section 5.2.2.1.3). L'équation
A
(p) (0)
(F.192) (ou (F.190.1)) représente une dénition de lL(0) connaissant ∂lL(0) /∂xi ·
(p)
xL i .
A
Les CGC sont (4.28) où Dt cC , Dt2 cC et Dt3 cC sont donnés par (4.29), (4.30)
ou son développement (F.107) et (4.31) ou son développement (F.121).
F.2.2.4.1 Ordre 0
(0) (0) (0)
Les grandeurs cC (0) , ϕC (0) et xC ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
(0)
(1) cC (0) = 0,
(0)
(2) Dt cC (0) = 0,
(F.194)
(0)
(3) Dt2 cC (0) = 0,
(0)
(4) Dt3 cC (0) = 0,
F.2.2.4.2 Ordres 1 à 3
(p) (p) (p)
Les grandeurs cC (0) , ϕC (0) et xC ∗ doivent satisfaire le système d'équations
A
260
(p)
(1) c̄C = 0,
(p)
(2) Dt c̄C = 0,
(F.195)
(p)
(3) Dt2 c̄C = 0,
(p)
(4) Dt3 c̄C = 0,
soit, en décomposant,
(p)
xC i
∂c
(0)
(1)
(p)
cC (0) ¢ + C ·
(0) A (p)
+ c̄C ¤ = 0,
∂x i 1!
(p)
(0) xC i
∂D c
(p)
(2) Dt cC (0) ¢ +
t C (0)
·
A (p)
+ Dt c̄C ¤ = 0,
∂xi 1!
(F.196)
(p)
xC i
∂D 2 (0)
c
(p) t C (0) A (p)
(3) Dt2 cC (0) ¢ + · + Dt2 c̄C ¤ = 0,
∂x i 1!
(p)
xC i
∂D 3 (0)
c
(4) Dt3 c(p)(0) + t C (0)
·
A (p)
+ Dt3 c̄C ¤ = 0,
C ¢ ∂xi 1!
(p) (p) (p) (p)
où c∗∗ , Dt c∗∗ , Dt2 c∗∗ et Dt3 c∗∗ sont donnés par (F.84) à (F.93), (F.98) à
(F.106), (F.112) à (F.120) et (F.125) à (F.133).
(p)
Après élimination de xC ∗ entre (↑.1) d'une part et (↑.2), (↑.3) et (↑.4) d'autre
A
part, ce système devient
(p) (p) (p)
(1) D t c̄C ¢ λ ( cC (0) , ϕC (0) ) + Dt c̄C ¤ λ = 0,
(p) (p) (p)
(F.197) (2) D 2t c̄C ¢ λ ( cC (0) , ϕC (0) ) + Dt2 c̄C ¤ λ = 0,
(p) (p) (p)
(3) D 3t c̄ ( cC (0) , ϕC (0) ) + Dt3 c̄C ¤ λ = 0,
C ¢λ
ce qui donne
261
(p) (p) (p) (p) (p)
D st c̄C ¢ λ ( cC (0) , ϕC (0) ) = D st cC (0) ¢ ( cC (0) , ϕC (0) ) + λ( Dts c )(0) ·cC (0) ¢ ( cC (0) ).
c C (0)
c C (0) 1! 2!
et
(F.201)
(3) (3) (3)
Dts c̄C ¤ λ = Dts cC (0) ¤ + λ( Dts c )(0) ·cC (0) ¤
c C (0)
(1) (2)
xC i xC i
(2) (1)
+ Dts cC (0) i λ · A
+ Dts cC (0) i λ · A
1! 1!
(1) (1) (2) (1) (1) (2)
xC i ·xC j xC i ·xC j xC i ·xC j
(1) (0) (0)
+ Dts cC (0) i,j λ · A A
+ Dts cC (0) i,j λ · A A
+ Dts cC (0) i,j λ · A A
2! 2! 2!
(1) (1) (1)
xC i ·xC j ·xC k
s (0)
+ Dt cC (0) i,j,k λ · A A A
,
3!
avec
(p) (p)
(p) ∂ · · · Dts cC (0) ∂ · · · cC (0)
(F.202) Dts cC (0) i, ··· λ = + λ( Dts c )(0) · .
∂xi · · · c C (0) ∂xi · · ·
(p)
Comme pour les CSL, cette procédure permet d'éliminer xC ∗ mais pas les
A
(∗)
xC ∗ d'ordre inférieur : les seconds membres restent fonction de ces grandeurs.
A
Les termes correctifs mis en évidence dans [5], appelés plus tard les m -terms
(cf. [3] section 2.a), sont inclus dans la condition (F.197.1).
(p)
La grandeur xC ∗ est donnée par
A
262
(p) (p) (p)
D st cC (0) ¢ ( cC (0) , ϕC (0) ) + Dts c̄C ¤ ∂Ds c(0)(0)
(p) t C
xC i = − · , pour s = 0 → 3.
A
(0)
∂Dts c (0)
C 2
∂xi
( ∂xj )
(p)
Ces expressions donnent la même valeur de xC i ∀ s, ce qui peut être vérié de
A
la même manière que pour les CSL.
(p)
L'équation ci-dessus ne sera utilisée dans la suite que pour s = 0 : les xC ∗
A
seront éliminés en n'utilisant que
(p) (p)
cC (0) ¢ ( cC (0) ) + c̄C ¤ ∂c(0)(0)
(p)
(F.204) xC i = − · C .
A
(0)
∂c (0)
C
∂xi
( ∂x j
)2
Les CGC sont toulours (4.28) mais où Dt cC , Dt2 cC et Dt3 cC sont maintenant
donnés par (4.76), (4.77) ou son développement (F.154) et (4.78) ou son déve-
loppement (F.165).
F.2.2.5.1 Ordre 0
[0](0) [1](0) (0) (0)
Les grandeurs p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) et xC ∗ doivent satisfaire formellement
A A N A
(0) (0) (0)
(F.194) mais où Dt cC (0) , Dt2 cC (0) et Dt3 cC (0) sont maintenant donnés par
(F.144), (F.155) et (F.166).
263
F.2.2.5.2 Ordres 1 à 3
[0](p) [1](p) (p) (p)
Les grandeurs p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) et xC ∗ doivent satisfaire formellement
A A N A
(p) (p)
(F.195), qui se décompose formellement en (F.196) mais où les c∗∗ , Dt c∗∗ ,
(p) (p)
Dt2 c∗∗ et Dt3 c∗∗ sont maintenant donnés par (F.135) à (F.139), (F.145) à
(F.149), (F.156) à (F.160) et (F.167) à (F.171).
(p)
Après élimination de xC ∗ entre (F.196.1) d'une part et (F.196.2), (F.196.3) et
A
(F.196.4) d'autre part, ce système devient
[0](p) [1](p) (p) (p)
(1) D t c̄C ¢ λ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) ) + Dt c̄C ¤ λ = 0,
A A N
[0](p) [1](p) (p) (p)
(F.205) (2) D 2t c̄C ¢ λ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) ) + Dt2 c̄C ¤ λ = 0,
A A N
[0](p) [1](p) (p) (p)
(3) D 3t c̄C ¢ λ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) ) + Dt3 c̄C ¤ λ = 0,
A A N
Les seconds membres sont de mêmes donnés formellement par (F.198), c.-à-d.
(F.199), (F.200) et (F.201) pour les ordres 1 à 3, avec les mêmes dénitions
(p)
(F.202) et (F.203) de Dts cC (0) i, ··· λ et de λ( Dts c )(0) .
c C (0)
(p)
La grandeur xC ∗ est donnée par
A
[0](p) [1](p) (p) (p)
D st cC (0) ¢ ( p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] , ϕC (0) ) + Dts c̄C ¤ ∂Ds c(0)
(p) A A N t C (0)
xC i = − · .
A
(0)
∂Dts c (0) ∂x i
( ∂xCj )2
(p)
Les xC ∗ seront éliminés en n'utilisant (↑) que pour s = 0, c.-à-d.
A
264
F.2.2.6 Développement des conditions de glissement sur le fond
Les conditions de glissement sur le fond (4.36) étant linéaires, leur développe-
ment est immédiat
∂fF ∂ϕF
(p)
(1) · = 0,
∂xi ∂xi
(p)
∂fF ∂ 2 ϕF
(F.207) (2) · = 0,
∂x ∂t ∂x
i i
(p)
∂fF ∂ 3 ϕF
(3) · = 0.
∂xi ∂t2 ∂xi
Le moment de degré 0 des forces de pression sur la carène est donné par (4.66).
[0]
L'intégrand dans cette expression est noté $C [ ∗ ] :
A
Cette grandeur est développée suivant (F.10) (en tenant compte de (F.11)),
c.-à-d. en
˜ [0] i = $[0](0)
$̃
[0](1) [0](2) [0](3)
+ $̄C [ i ] + $̄C [ i ] + $̄C [ i ]
C[ ]
A
C (0) [ i ] A A A A
[0](p)
où les $̄C [ ∗ ] sont des fonctions dénies à partir de (F.208), donc connues,
A
mais dépendant des grandeurs inconnues du problème. Les expressions de ces
fonctions sont obtenues à partir des développements de chacune des compo-
[0]
santes de $C [ ∗ ] .
A
(0)
La fonction δ(cC ) est développée19 à partir de cC (0) en utilisant le développe-
ment (F.134) de cC :
265
˜ ) = δ(c(0) )
δ̃(cC C (0)
(1) (2) (3)
{1} (0) 20
(c̄C + c̄C + c̄C )
+δ (cC (0) )| ·
1!
(1) (2) (3)
{2} (0) 20
(c̄C + c̄C + c̄C )2
+δ (cC (0) )| ·
2!
(1) (2) (3)
{3} (0) 20
(c̄C + c̄C + c̄C )3
+δ (cC (0) )| · .
3!
(p)
Si les inconnues du problème satisfont (F.195.1), les c̄C sont nuls. Le dévelop-
pement de δ(cC ) se réduit donc à
˜ ) = δ(c(0) ),
δ̃(cC C (0)
(0)
c.-à-d. que l'intégration se fait sur C .
apparaissent. Nous allons montrer que toute intégrale de cette forme est nulle
pour p ≥ 1, ∀ q .
Démonstration
266
Ω:
Z Z
∂ (0) (p) (0) (0) (p) (0)
|dx A∗ |· (δ(cC (0) )·c̄C ·f ·Υ (−ψC (0) )) = ds·νi ·δ(cC (0) )·c̄C ·f ·Υ{q}(−ψC (0) ).
{q}
∂xi
x ∗ ∈Ω x ∗ ∈ ∂Ω
A A
(0)
C est à support compact (le navire est de taille nie). Quand le domaine
(0) (0) (0)
Ω → R3 , il englobe tout C et dans ce cas, le terme δ(cC (0) ) · Υ{q}(−ψC (0) )
R
étant nul sur ∂Ω, la ds est nulle ce qui entraîne que
Z
∂ (0) (p) (0)
|dx A∗ | · (δ(cC (0) )·c̄C ·f ·Υ{q}(−ψC (0) )) = 0i ,
∂xi
x ∗ ∈ R3
A
c.-à-d. Z (0)
{1} (0) ∂cC (0) (p) (0)
(F.210) |dx A∗ | ·(δ (cC (0) )· ·c̄C ·f ·Υ{q}(−ψC (0) )
∂xi
x ∗ ∈ R3 (p)
A
(0) ∂c̄C (0)
+ δ(cC (0) )· ·f ·Υ{q}(−ψC (0) )
∂xi
(0) (p) ∂ (0)
+ δ(cC (0) )·c̄C · (f ·Υ{q}(−ψC (0) ))) = 0i .
∂xi
(p)
Si les inconnues du problème satisfont (F.195.1), les c̄C sont nuls. L'intégrale
restante, qui est de la forme (F.209), est donc nulle.
Il reste à vérier qu'une intégrale de cette forme n'est pas obligatoirement nulle
pour p = 0. Dans ce cas, (F.210) s'écrit
Z (0)
(0) {1} (0) ∂cC (0) (0)
(F.211) |dx A∗ | ·(cC (0) ·δ (cC (0) )· ·f ·Υ{q}(−ψC (0) )
∂xi
x ∗ ∈ R3 (0)
A
(0) ∂cC (0) (0)
+ δ(cC (0) )· ·f ·Υ{q}(−ψC (0) )
∂xi
(0) (0) ∂ (0)
+ cC (0) ·δ(cC (0) )· (f ·Υ{q}(−ψC (0) ))) = 0i .
∂xi
267
équation toujours vériée. Une intégrale de la forme (F.209) peut donc ne pas
être nulle pour p = 0. N
Nous disposons maintenant de tous les éléments pour développer (F.208). Dans
les développements qui suivent, seuls les termes non nuls sont écrits (les termes
(p) (0) (0)
nuls sont ceux contenant c̄C pour p ≥ 1, ψC (0) ·δ(ψC (0) ) et ceux de la forme
(F.209)).
F.2.3.1.2 Ordre 0
[0](0)
La grandeur $C (0) [ i ] est
A
(0)
[0](0) (0) ∂cC (0) (0) (0)
$C (0) [ i ] = δ(cC (0) )· ·ψC (0) ·Υ(−ψC (0) ).
A ∂xi
Ce résultat est rappelé pour mémoire ; il n'intervient pas dans le problème.
F.2.3.1.3 Ordre 1
[0](1)
La partie non nulle de $̄C [ ∗ ] est
A
(0)
[0](1) (0) ∂cC (0) (1) (0)
(F.212) $̄C [ i ] = δ(cC (0) )· · ψ̄C ·Υ(−ψC (0) ).
A ∂xi
[0](1)
Pour la suite, les premier et second membres de $̄C [ ∗ ] doivent être séparés.
A
(1)
Pour cela, ψ̄C est décomposé suivant (F.19) et (F.20) :
(1) (1) (1) (1)
ψ̄C = ψC (0) ¢ + ψ̄C (0)C ¢ + ψ̄C ¤ ,
(0)
avec les opérateurs ψC (0) ¢ et cC (0) ¢ donnés par (F.37) (pour S (0) = C ) et
(F.85) et où
268
(0)
(F.213) λ( ψ )(0) = L −∇c
(0) (ψC (0) ).
c C (0) C (0)
(0)
k∇c k2
C (0)
Ceci donne
[0](1) [0] (1) (1) [0](1)
$̄C [ i ] = $̄C ¢[ i ] ( ϕC (0) , cC (0) ) + $̄C ¤[ i ]
A A A
[0]
où l'opérateur $̄C ¢[ ∗ ] est donné par
A
(0)
[0] (p) (p) déf (0) ∂cC (0) (p) (p) (0)
$̄C ¢[ i ] ( ϕC (0) , cC (0) )= δ(cC (0) )· · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , cC (0) )·Υ(−ψC (0) )
A ∂xi
= 0 à l'ordre 1.
Remarque
(1)
(0) (0) xC j
[0](1) (0) ∂cC (0) (1) ∂ψC (0) A (0)
$̄C [ i ] = δ(cC (0) )· ·(ψC (0) + · )·Υ(−ψC (0) ).
A ∂xi ∂xj 1!
(1)
Le terme en ψC (0) est le terme de pression d'ordre 1 habituel. Le terme en
(1)
xC ∗ est une correction due à la variation de position de la carène. Ce terme
A
est le pendant pour les eorts des m -terms de la section F.2.2.4.2 pour les
CGC. L'existence de ce terme est évoquée dans [2] chapitre VIII, mais il ne
semble pas être pris en compte dans les mises en équations habituelles. N
F.2.3.1.4 Ordre 2
[0](2)
La partie non nulle de $̄C [ ∗ ] est
A
269
(0)
[0](2) (0) ∂cC (0) (2) (0)
(F.215) $̄C [ i ] = δ(cC (0) )· ·(ψ̄C ·Υ(−ψC (0) )
A ∂xi
(1)
(1) ψ̄C (0)
− ψ̄C · ·δ(ψC (0) )
1!
(1) 2
(0) (ψ̄C ) (0)
− ψC (0) · ·δ {1}(ψC (0) )).
2!
La théorie des distributions donne
(0) (0) 1! (0)
ψC (0) ·δ {1}(ψC (0) ) = − ·δ(ψC (0) ).
0!
(F.215) devient donc
(0)
[0](2) (0) ∂cC (0) (2) (0) 1 (1) (0)
$̄C [ i ] = δ(cC (0) )· ·(ψ̄C ·Υ(−ψC (0) ) − ·(ψ̄C )2 ·δ(ψC (0) )).
A ∂xi 1·2
(2) [0](2)
Après élimination de xC ∗ , les premier et second membres de $̄C [ ∗ ] s'écrivent
A A
et
(0)
[0](2) (0) ∂cC (0) (2) (0) (2) (0)
$̄C ¤[ i ] = δ(cC (0) )· ·(ψ̄C ¤0 ·Υ(−ψC (0) ) + ψ̄C ¤1 ·δ(ψC (0) ))
A ∂xi
(2)
où ψ̄C ¤0 est donné par (F.214) et où
(2) déf 1 (1)
ψ̄C ¤1 = − ·(ψ̄ )2 .
1·2 C
F.2.3.1.5 Ordre 3
[0](3)
La partie non nulle de $̄C [ ∗ ] est
A
(F.216)
[0](3)
$̄C [ i ]
A
(0)
(0) ∂cC (0) (3) (0)
= δ(cC (0) )· · (ψ̄C ·Υ(−ψC (0) )
∂xi
(2) (1) (1) (2)
ψ̄ · ψ̄C + ψ̄C · ψ̄C (0)
− C ·δ(ψC (0) )
1!
(1) (2) (1) (1) (2)
(ψ̄C )3 {1} (0) ψ̄ · ψ̄C + ψ̄C · ψ̄C (0) (0)
− ·δ (ψC (0) ) − C ·ψC (0) ·δ {1}(ψC (0) )
2! 2!
(1)
(ψ̄ )3 (0) {2} (0)
− C ·ψC (0) ·δ (ψC (0) )).
3!
270
La théorie des distributions donne
et
(0)
[0](3) (0) ∂cC (0) (3) (0) (3) (0) (3) (0)
$̄C ¤[ i ] = δ(cC (0) )· ·(ψ̄C ¤0 ·Υ(−ψC (0) ) + ψ̄C ¤1 ·δ(ψC (0) ) + ψ̄C ¤2 ·δ {1} (ψC (0) ))
A ∂xi
(3)
où ψ̄C ¤0 est donné par (F.214),
(0) [0](3)
Pour être utilisable, le terme en δ {1} (ψC (0) ) de $̄C ¤[ i ] doit être transformé en
A
(0)
un terme en au plus δ(ψC (0) ). La théorie des distributions dit qu'une expression
possible de la dérivée d'une distribution χ donc l'argument est une application
f de Rn dans R est, cf. annexe I,
Z Z
|dx∗ | ·ϕ(x∗ )·χ (f (x∗ )) = (−1) · |dx∗ | ·Dfq (ϕ(x∗ ))·χ(f (x∗ ))
{q} q
(I.3)
x∗ ∈ Rn x∗ ∈ Rn
déf ∂
Df (ϕ) = (ϕ·∆i (f )) (I.4)
∂xi
271
∂f
∂xi
déf
∆i (f ) = . (I.2)
∂f 2
( )
∂xj
(0) (0)
Le terme en δ {1}(ψC (0) ) peut donc être transformé en un terme en δ(ψC (0) ) :
(0)
(0) ∂cC (0) (3) (0)
δ(cC (0) )· · ψ̄C ¤2 ·δ {1}(ψC (0) )
∂xi
(0)
∂ (0) ∂c (0) (3) (0) (0)
= − (δ(cC (0) )· C · ψ̄C ¤2 ·∆j (ψC (0) ))·δ(ψC (0) )
∂xj ∂xi
(0) (0)
(0) ∂cC (0) ∂ (3) (0) ∂ 2 cC (0) (3) (0)
= − (δ(cC (0) )·( · (ψ̄C ¤2 ·∆j (ψC (0) )) + · ψ̄C ¤2 ·∆j (ψC (0) ))
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
(0) (0)
(0) ∂cC (0) ∂cC (0) (3) (0) (0)
+ δ {1}(cC (0) )· · · ψ̄C ¤2 ·∆j (ψC (0) ))·δ(ψC (0) ).
∂xi ∂xj
(0)
Cette transformation fait apparaître un terme en δ {1} (cC (0) ). Ce terme disparaît
si l'hypothèse suivante est vériée :
[0](3)
Dans ce cas, $̄C ¤[ i ] devient
A
(0)
[0](3) (0) ∂cC (0) (3) (0)
$̄C ¤[ i ] = δ(cC (0) )·( · ψ̄C ¤0 ·Υ(−ψC (0) )
A ∂xi
(0)
∂c (0) (3) ∂ (3) (0)
+ ( C ·(ψ̄C ¤1 − (ψ̄ ·∆j (ψC (0) )))
∂xi ∂xj C ¤2
(0)
∂ 2 cC (0) (3) (0) (0)
− · ψ̄C ¤2 ·∆j (ψC (0) ))·δ(ψC (0) )).
∂xi ∂xj
Remarque gênante
(0) (0)
H Les termes en δ(cC (0) ) · δ(ψC (0) ) proviennent du développement de ψ et donc
de ϕ à partir de la ligne de ottaison. Ces termes n'existent que si ϕ est régu-
lier en cet endroit, ce qui n'est pas le cas puisqu'une singularité y est présente,
(0)
y compris pour ϕ . Ce développement et l'hypothèse ci-dessus n'auront en
fait de sens que quand cette singularité aura été soustraite de ϕ. Pour cela il
faudrait la connaître ! N
272
F.2.3.1.6 Intégration
Le moment de degré 0 et d'ordre p des forces de pression sur la carène s'écrit
[0]
où l'opérateur fC ¢[ ∗ ] est donné par
A
Z
déf [0] (p) (p)
= − ρ· |dx A∗ | · $̄C ¢[ i ] ( ϕC (0) , cC (0) )
A
x ∗ ∈ R3
A
Z (0)
(0) ∂c (0) (p) (p) (p)
= − ρ· |dx A∗ | ·δ(cC (0) )· C · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , cC (0) )·Υ(−ψC (0) )
∂xi
x ∗ ∈ R3
A
Dans l'expression des grandeurs à intégrer, des ∂/∂t peuvent intervenir. Ces
dérivations correspondent à un point immobile dans RA . Dans le changement
de variables (C.40), la seule précaution éventuelle à prendre est de considérer
[0] [1]
les p[ ∗ ] et p[ ∗ ; ∗ ] comme indépendants du temps. Ce changement de variables
A A N
intervenant ici dans les expressions nales des grandeurs, cette précaution est
sans objet.
[0]
L'opérateur fC ¢[ ∗ ] peut donc s'écrire
A
273
[0] (p) (p)
(F.219) fC ¢[ i ] ( ϕC (0) , cC (0) )
A
Z (0)
(0) (0) ∂cC (0) (p) (p) (0)
= − ρ· |dx N∗ | ·J ·δ(cC (0) )· · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , cC (0) )·Υ(−ψC (0) ),
∂xi
x ∗ ∈ R3
N
Z
(0) (p) (p)
= − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , cC (0) ),
A
(0)
x ∗ ∈C
N
[1](0)
où J (0) est le jacobien du changement de variable (F.218), c.-à-d. |p[ ∗ ; ∗ ] |.
A N
(0)
Les termes en Υ(−ψC (0) ) des seconds membres sont de la même forme :
Z
[0](p) (0) (p)
fC ¤0[ i ] = − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¤0 .
A A
(0)
x ∗ ∈C
N
(0)
Le terme en δ {1} (ψC (0) ) (dans le second membre d'ordre 3) n'est pas pris en
compte (cf. la n de la section F.2.3.1.5). Les seconds membres s'ecrivent
[1]
où l'opérateur fC ¢[ ∗ ; ∗ ] est donné par
A N
274
Z
[1] (p) (p) déf (0) (p) (p)
(F.222) fC ¢[ i ; j ] ( ϕC (0) , cC (0) ) = − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , cC (0) )·x j
A N A N
(0)
x ∗ ∈C
N
et les seconds membres par
[0](p) [0](p) [0](p)
(F.223) fC ¤[ i ] = fC ¤0[ i ] + fC ¤1[ i ]
A A A
où Z
[1](p) (0) (p)
fC ¤0[ i ; j ] = − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¤0 ·x j
A N A N
(0)
x ∗ ∈C
et Z
N
(0)
De même que pour le moment de degré 0, le terme en δ {1} (ψC (0) ) n'est pas pris
en compte.
[0]
où l'opérateur fC ¢[ ∗ ] est donné par
A
Z
déf (0) (p) [0](p) [1](p)
= − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] )
A A A N
(0)
x ∗ ∈C
N
275
(p) [0](p) [1](p)
ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] )
A A N
(0)
avec les opérateurs ψC (0) ¢ et cC (0) ¢ donnés par (F.37) (pour S (0) = C )
(1)
et (F.136). La grandeur λ( ψ )(0) est le résultat de l'élimination de xC ∗ avec
c C (0) A
Z
déf (0) (p) [0](p) [1](p)
= − ρ· ds·ν i · ψ̄C ¢ ( ϕC (0) , p[ ∗ ] , p[ ∗ ; ∗ ] )·x j
A A A N N
(0)
x ∗ ∈C
N
Bibliographie
276
Annexe G
G.1 Principe
Les rotations doivent pouvoir être exprimées d'une façon plus explicite que par
leur matrice. Tous les paramétrages habituels sont possibles : angles de Car-
dan1 ou d'Euler ou quaternions d'Hamilton. Pour rester en continuité avec la
représentation de la rotation par une matrice, nous en emploierons un autre,
proche en fait des quaternions. Ce paramétrage est basé sur le théorème sui-
vant : l'exponentielle d'une matrice antisymétrique est une matrice orthonormale
propre (le déterminant est égal à +1 par l'application du théorème du matri-
zant : det(exp(x∗,∗ )) = exp(trace(x∗,∗ )) ∀ la matrice (carrée) x∗,∗ ). Une rotation
peut donc être dénie par une matrice antisymétrique a∗,∗ , la relation avec la
dénition par matrice de rotation étant
(G.1) ri,j = exp(a∗,∗ )i,j .
277
Le log d'une matrice de déterminant +1 existe toujours et le résultat est
unique à condition que 0 ≤ |a∗,∗ | < π .
Le théorème exp(−x∗,∗ )∗,∗ = (exp(x∗,∗ )∗,∗ )−1 ∀ x∗,∗ implique que (r∗,∗ )−1 =
exp(−a∗,∗ )∗,∗ : la rotation inverse est obtenue en changeant de signe a∗,∗ (a∗,∗
étant antisymétrique, une autre manière d'obtenir le même résultat est d'uti-
liser le fait que (exp(x∗,∗ )T )∗,∗ = (exp(x∗,∗ )∗,∗ )T ∀ x∗,∗ et que exp(a∗,∗ )∗,∗ est
orthonormale).
Les fonctions exp(a∗,∗ )∗,∗ et log(r∗,∗ )∗,∗ peuvent être calculées avec les séries
classiques ou par beaucoup d'autres méthodes, cf. l'article récurrent [8], [3]
section 11.3 ou [4] pour le calcul de exp(a∗,∗ )∗,∗ et [3] section 11.2.3 et les
références du chapitre 11 de cet ouvrage pour le calcul de log(r∗,∗ )∗,∗ . Dans le
cas spécique de la rotation et pour n = 3, les formules de Rodrigues, cf. par
exemple [6] chapitre 2, permettent de passer de a∗,∗ à r∗,∗ et inversement de
façon plus concise. Dans [1], les formules de Rodrigues sont étendues à n ≥ 4.
= s i , k ·r k , j
A A A N
où
r A∗ , N∗ : matrice orthonormale, c.-à-d. matrice de rotation ;
s N∗ , N∗ : matrice symétrique, c.-à-d. matrice de déformation ;
s A∗ , A∗ : matrice symétrique, c.-à-d. matrice de déformation.
278
La première décomposition est dite à droite, la seconde à gauche. Si la
[1]
matrice p[ ∗ ; ∗ ] n'est pas singulière, les matrices r A∗ , N∗ sont identiques dans les
A N
deux décompositions. Dans ce cas, les matrices s ∗∗ , ∗∗ sont liées par
s i , j = r i , k ·s k , l ·r l , j :
N N N A A A A N
G.3 Proposition
pour dénir cette attitude. Ces coordonnées sont appelées Coordonnées de Lie-
Cartan de première espèce (cf. [6] section 2A).
279
Bibliographie
280
Annexe H
Programmes MuPAD
281
tion F.1.1 est eectuée par le sous-programme Dlt_dev.
Les variables dont les noms ont pour préxe Dlt (∆) représentent les termes
du développement dépendant de la variation de position de la surface, à l'instar
de ∆xS ∗ , cf. (F.5). Celles dont les noms ont pour préxe Prt (perturbation) re-
présentent les termes du développement dépendant de ε, c.-à-d. tous les termes
sauf le terme d'ordre 0. Les premiers font partie des seconds.
Dans les noms de variables, le chire après le signe _ est l'ordre du dévelop-
pement. Cette convention n'est pas appliquée aux x*.
DtpsiS ˜
: Dt ψ̃S
DtpsiS0 ˜
: Dt ψ̃S (0)
(0) (3)
DtpsiS0_0 ,. . ., DtpsiS0_3 : Dt ψS (0) , . . . , Dt ψS (0)
DtpsiS0S ˜
: Dt ψ̃S (0)S
(1) (3)
DtpsiS0S_1 ,. . ., DtpsiS0S_3 : Dt ψ̄S (0)S , . . . , Dt ψ̄S (0)S
eps : ε
phiS : ϕ̃˜S
psiS ˜
: ψ̃S
282
psiS0 ˜
: ψ̃S (0)
(0) (3)
psiS0_0 ,. . ., psiS0_3 : ψS (0) , . . . , ψS (0)
psiS0S ˜
: ψ̃S (0)S
(1) (3)
psiS0S_1 ,. . ., psiS0S_3 : ψ̄S (0)S , . . . , ψ̄S (0)S
(1) (3)
psiS0Sl_1 ,. . ., psiS0Sl_3 : ψ̄S (0)S ¢ , . . . , ψ̄S (0)S ¢
(1) (3)
psiS0Sr_1 ,. . ., psiS0Sr_3 : ψ̄S (0)S ¤ , . . . , ψ̄S (0)S ¤
x ˜S ∗
: x̃ A
(0) (3)
x0 ,. . ., x3 : xS ∗ , . . . , xS ∗
A A
H.1.2 Programme
/****************************************************************/
/****************************************************************/
283
begin
subs(expr_a
,phiS0_0(t, x0) = level(phi0, 0) // phiS0_0() -> phi0
,phiS0_1(t, x0) = level(phi1, 0) // phiS0_1() -> phi1
,phiS0_2(t, x0) = level(phi2, 0) // phiS0_2() -> phi2
,phiS0_3(t, x0) = level(phi3, 0)) : // phiS0_3() -> phi3
end_proc :
/****************************************************************/
/****************************************************************/
print
(Unquoted
,"******************** Début des résultats ********************");
/* 1- Développement de psiS */
284
psiS0_p := poly(psiS0, [eps]) :
psiS0_0 := coeff(psiS0_p, 0) :
psiS0_1 := coeff(psiS0_p, 1) :
psiS0_2 := coeff(psiS0_p, 2) :
psiS0_3 := coeff(psiS0_p, 3) :
/* 1.2.1- Développement de x */
/* 1.2.1.2- Calcul de x */
x := x0 + Dltx :
285
/* 1.2.2- Développement de phiS */
phiS := phiS0 + Dlt_dev(phiS0, x0, Dltx) :
/*
/* 1.2.7- Vérification des formules concernant psiS0S */
286
psiS0Sl_3 := diff(psiS0_0, x0 $ 1) * (x3 / f1) :
/* 1.2.7.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************** psiS0S_1 - psiS0Sl_1 - psiS0Sr_1 ***************"
,expand(subsp(psiS0S_1 - psiS0Sl_1 - psiS0Sr_1))) ;
print
(Unquoted
,"************** psiS0S_2 - psiS0Sl_2 - psiS0Sr_2 ***************"
,expand(subsp(psiS0S_2 - psiS0Sl_2 - psiS0Sr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************** psiS0S_3 - psiS0Sl_3 - psiS0Sr_3 ***************"
,expand(subsp(psiS0S_3 - psiS0Sl_3 - psiS0Sr_3))) ;
*/
/* 2- Développement de DtpsiS */
287
DtpsiS0_2 := coeff(DtpsiS0_p, 2) :
DtpsiS0_3 := coeff(DtpsiS0_p, 3) :
288
print
(Unquoted
,"************************* DtpsiS0S_1 *************************"
,expand(subsp(DtpsiS0S_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************* DtpsiS0S_2 *************************"
,expand(subsp(DtpsiS0S_2))) ;
print
(Unquoted
,"************************* DtpsiS0S_3 *************************"
,expand(subsp(DtpsiS0S_3))) ;
/*
/* 2.2.5- Vérification des formules concernant DtpsiS0S */
/* 2.2.5.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"*********** DtpsiS0S_1 - DtpsiS0Sl_1 - DtpsiS0Sr_1 ************"
,expand(subsp(DtpsiS0S_1 - DtpsiS0Sl_1 - DtpsiS0Sr_1))) ;
print
(Unquoted
,"*********** DtpsiS0S_2 - DtpsiS0Sl_2 - DtpsiS0Sr_2 ************"
289
,expand(subsp(DtpsiS0S_2 - DtpsiS0Sl_2 - DtpsiS0Sr_2))) ;
print
(Unquoted
,"*********** DtpsiS0S_3 - DtpsiS0Sl_3 - DtpsiS0Sr_3 ************"
,expand(subsp(DtpsiS0S_3 - DtpsiS0Sl_3 - DtpsiS0Sr_3))) ;
*/
print
(Unquoted
,"********************* Fin des résultats *********************");
Dirac : δ
Dltx : ∆xC A∗
eps : ε
Heavi : Υ
phiC : ϕ̃˜C
290
phiC0 : ϕ̃˜C (0)
(0) (3)
phiC0_0 ,. . ., phiC0_3 : ϕC (0) , . . . , ϕC (0)
piC ˜ [0] ∗
: $̃C[ ] A
psiC ˜
: ψ̃C
(0) (0) (1) (3)
psiC_0 ,. . ., psiC_3 : ψ̄C (= ψC (0) ), ψ̄C , . . . , ψ̄C
(0)
psiC0_0 : ψC (0)
x ˜C i
: x̃
A
(0) (3)
x0 ,. . ., x3 : xC i , . . . , xC i
A A
H.2.2 Programme
/****************************************************************/
/****************************************************************/
291
/* Définitions des procédures locales */
292
,cC_2 = 0
,cC_3 = 0) :
expr1
:= subs(expr1
,dcC_1sdx0 = level(dcC1sdx0, 0) // dcC_1sdx0() -> dcC1sdx0
,dcC_2sdx0 = level(dcC2sdx0, 0) // dcC_2sdx0() -> dcC2sdx0
,dcC_3sdx0 = level(dcC3sdx0, 0) // dcC_3sdx0() -> dcC3sdx0
,psiC_1 = level(psiC1, 0) // psiC_1() -> psiC1
,- psiC_1 = - level(psiC1, 0) // - psiC_1() -> - psiC1
,psiC_2 = level(psiC2, 0) // psiC_2() -> psiC2
,- psiC_2 = - level(psiC2, 0) // - psiC_2() -> - psiC2
,psiC_3 = level(psiC3, 0) // psiC_3() -> psiC3
,- psiC_3 = - level(psiC3, 0)) : // - psiC_3() -> - psiC3
cC0_0_ := level(c0, 0) : // cC0_0_ -> c0
psiC0_0_ := level(psi0, 0) : // psiC0_0_ -> psi0
expr1
:= subs(expr1
,cC0_0(t, x0) = cC0_0_ // cC0_0() -> cC0_0_
,psiC0_0 = psiC0_0_ // psiC0_0() -> psiC0_0_
,- psiC0_0 = - psiC0_0_) : // - psiC0_0() -> - psiC0_0_
expr1_p := poly(expr1
,[Dirac(cC0_0_)
,psiC0_0_
,Heavi(psiC0_0_)
,Dirac(psiC0_0_)
,diff(Dirac(psiC0_0_), psiC0_0_ $ 1)
,diff(Dirac(psiC0_0_), psiC0_0_ $ 2)]) :
end_proc :
293
,cC0_3(t, x0) = level(c3, 0) // cC0_3() -> c3
,phiC0_0(t, x0) = level(phi0, 0) // phiC0_0() -> phi0
,phiC0_1(t, x0) = level(phi1, 0) // phiC0_1() -> phi1
,phiC0_2(t, x0) = level(phi2, 0) // phiC0_2() -> phi2
,phiC0_3(t, x0) = level(phi3, 0)) : // phiC0_3() -> phi3
end_proc :
/****************************************************************/
/****************************************************************/
print
(Unquoted
,"******************** Début des résultats ********************");
/* 1- Développement de x */
/* 1.2- Calcul de x */
x := x0 + Dltx :
/* 2- Développement de cC */
294
eps^2 * cC0_2(t, x0)
+
eps^3 * cC0_3(t, x0) :
/* 2.2- Développement de cC */
cC := cC0 + Dlt_dev(cC0, x0, Dltx) :
/* 3- Calcul de Prtc */
Prtc := cC - cC0_0(t, x0) :
/*
/* 6- Edition de ces expressions pour vérification */
print
(Unquoted
,"**************************** cC_1 ****************************"
,expand(subsc(cC_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************** dcC_1sdx0 **************************"
,expand(subsc(dcC_1sdx0))) ;
print
(Unquoted
,"**************************** cC_2 ****************************"
,expand(subsc(cC_2))) ;
print
295
(Unquoted
,"************************** dcC_2sdx0 **************************"
,expand(subsc(dcC_2sdx0))) ;
print
(Unquoted
,"**************************** cC_3 ****************************"
,expand(subsc(cC_3))) ;
print
(Unquoted
,"************************** dcC_3sdx0 **************************"
,expand(subsc(dcC_3sdx0))) ;
*/
/* 7- Développement de phiC */
/* 8- Calcul de psiC */
psiC := psi_f(phiC, x) :
/* 9- Calcul de Prtpsi */
296
Prtpsi := psiC - psiC0_0 :
/*
/* 11- Edition de ces expressions pour vérification */
print
(Unquoted
,"********************** psiC_0 - psiC0_0 ***********************"
,expand(subsc(psiC_0 - psiC0_0))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** psiC_0 ***************************"
,expand(subsc(psiC_0))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** psiC_1 ***************************"
,expand(subsc(psiC_1))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** psiC_2 ***************************"
,expand(subsc(psiC_2))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** psiC_3 ***************************"
,expand(subsc(psiC_3))) ;
*/
297
dcCsdx0
*
psiC
*
Heavi_dev_f(- psiC0_0, - Prtpsi) :
print
(Unquoted
,"********************* Fin des résultats *********************");
298
H.3 Développement de cC et des Dt∗cC pour la
carène dénie par c(t , x A∗ )
Dltx : ∆xC A∗
DtcC : Dt c̃˜C
299
Dt*cC0Cr_1 ,. . ., Dt*cC0Cr_3 : Dt∗ c̄C(1)(0)C ¤ , . . . , Dt∗ c̄C(3)(0)C ¤
eps : ε
phiC : ϕ̃˜C
x ˜C i
: x̃
A
(0) (3)
x0 ,. . ., x3 : xC i , . . . , xC i
A A
H.3.2 Programme
/****************************************************************/
/****************************************************************/
300
diff(f_a, x0 $ 1) * diff(phi_a, x0 $ 1)
end_proc :
/****************************************************************/
301
/****************************************************************/
print
(Unquoted
,"******************** Début des résultats ********************");
/* 1- Développement de cC */
302
/* 1.2.5- Edition de ces expressions */
print
(Unquoted
,"*************************** cC0C_1 ***************************"
,expand(subsc(cC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** cC0C_2 ***************************"
,expand(subsc(cC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** cC0C_3 ***************************"
,expand(subsc(cC0C_3))) ;
/*
/* 1.2.6- Vérification des formules concernant cC0C */
/* 1.2.6.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"***************** cC0C_1 - cC0Cl_1 - cC0Cr_1 ******************"
,expand(subsc(cC0C_1 - cC0Cl_1 - cC0Cr_1))) ;
print
303
(Unquoted
,"***************** cC0C_2 - cC0Cl_2 - cC0Cr_2 ******************"
,expand(subsc(cC0C_2 - cC0Cl_2 - cC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"***************** cC0C_3 - cC0Cl_3 - cC0Cr_3 ******************"
,expand(subsc(cC0C_3 - cC0Cl_3 - cC0Cr_3))) ;
*/
/* 2- Développement de DtcC */
304
/* 2.1.4- Edition de ces expressions */
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_0 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_0))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_1 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_1))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_2 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_2))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_3 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_3))) ;
305
/* 2.2.5- Edition de ces expressions */
print
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_1 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_2 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_3 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_3))) ;
/*
/* 2.2.6- Vérification des formules concernant DtcC0C */
/* 2.2.6.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************** DtcC0C_1 - DtcC0Cl_1 - DtcC0Cr_1 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_1 - DtcC0Cl_1 - DtcC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
306
,"************** DtcC0C_2 - DtcC0Cl_2 - DtcC0Cr_2 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_2 - DtcC0Cl_2 - DtcC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************** DtcC0C_3 - DtcC0Cl_3 - DtcC0Cr_3 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_3 - DtcC0Cl_3 - DtcC0Cr_3))) ;
*/
/* 3- Développement de Dt2cC */
307
(Unquoted
,"************************** Dt2cC0_3 **************************"
,expand(subsc(Dt2cC0_3))) ;
/*
/* 3.2.5- Vérification des formules concernant Dt2cC0C */
308
pour chaque ordre */
Dt2cC0Cl_1 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x1 / f1) :
Dt2cC0Cl_2 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x2 / f1) :
Dt2cC0Cl_3 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x3 / f1) :
/* 3.2.5.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_1 - Dt2cC0Cl_1 - Dt2cC0Cr_1 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_1 - Dt2cC0Cl_1 - Dt2cC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_2 - Dt2cC0Cl_2 - Dt2cC0Cr_2 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_2 - Dt2cC0Cl_2 - Dt2cC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_3 - Dt2cC0Cl_3 - Dt2cC0Cr_3 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_3 - Dt2cC0Cl_3 - Dt2cC0Cr_3))) ;
*/
/* 4- Développement de Dt3cC */
309
Dt3cC0_1 := coeff(Dt3cC0_p, 1) :
Dt3cC0_2 := coeff(Dt3cC0_p, 2) :
Dt3cC0_3 := coeff(Dt3cC0_p, 3) :
310
/* 4.2.4- Edition de ces expressions */
print
(Unquoted
,"************************** Dt3cC0C_1 **************************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************** Dt3cC0C_2 **************************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"************************** Dt3cC0C_3 **************************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_3))) ;
/*
/* 4.2.5- Vérification des formules concernant Dt3cC0C */
/* 4.2.5.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************* Dt3cC0C_1 - Dt3cC0Cl_1 - Dt3cC0Cr_1 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_1 - Dt3cC0Cl_1 - Dt3cC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
311
,"************* Dt3cC0C_2 - Dt3cC0Cl_2 - Dt3cC0Cr_2 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_2 - Dt3cC0Cl_2 - Dt3cC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt3cC0C_3 - Dt3cC0Cl_3 - Dt3cC0Cr_3 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_3 - Dt3cC0Cl_3 - Dt3cC0Cr_3))) ;
*/
print
(Unquoted
,"********************* Fin des résultats *********************");
: p̃˜[ ∗ ]
[0]
p0
A
[0](0) [0](3)
p0_0 ,. . ., p0_3 : p[ ∗ ] , . . . , p[ ∗ ]
A A
: p̃˜[ ∗ ; ∗ ]
[1]
p1
A N
[1](0) [1](3)
p1_0 ,. . ., p1_3 : p[ ∗ ; ∗ ] , . . . , p[ ∗ ; ∗ ]
A N A N
H.4.2 Programme
312
/* Pour des calculs plus numériques, et obligatoirement pour les
vérifications, supprimer les mises en commentaire ci-dessous */
// f1 := fact(1) :
// f2 := fact(2) :
// f3 := fact(3) :
/****************************************************************/
/****************************************************************/
313
end_proc :
314
/****************************************************************/
/****************************************************************/
print
(Unquoted
,"******************** Début des résultats ********************");
/* 1- Développement de cC */
/* 1.1.1- Développement de p0 */
Dltp0 := eps * p0_1(t) + eps^2 * p0_2(t) + eps^3 * p0_3(t) :
p0 := p0_0(t) + Dltp0 :
/* 1.1.2- Développement de p1 */
Dltp1 := eps * p1_1(t) + eps^2 * p1_2(t) + eps^3 * p1_3(t) :
p1 := p1_0(t) + Dltp1 :
315
,"**************************** cC0_1 ****************************"
,expand(subsc(cC0_1))) ;
print
(Unquoted
,"**************************** cC0_2 ****************************"
,expand(subsc(cC0_2))) ;
print
(Unquoted
,"**************************** cC0_3 ****************************"
,expand(subsc(cC0_3))) ;
cC0C_3 := coeff(cC0C_p, 3) :
316
,expand(subsc(cC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** cC0C_2 ***************************"
,expand(subsc(cC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** cC0C_3 ***************************"
,expand(subsc(cC0C_3))) ;
/*
/* 1.2.6- Vérifications */
/* 1.2.6.2.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"***************** cC0C_1 - cC0Cl_1 - cC0Cr_1 ******************"
,expand(subsc(cC0C_1 - cC0Cl_1 - cC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
,"***************** cC0C_2 - cC0Cl_2 - cC0Cr_2 ******************"
,expand(subsc(cC0C_2 - cC0Cl_2 - cC0Cr_2))) ;
317
print
(Unquoted
,"***************** cC0C_3 - cC0Cl_3 - cC0Cr_3 ******************"
,expand(subsc(cC0C_3 - cC0Cl_3 - cC0Cr_3))) ;
*/
/* 2- Développement de DtcC */
phiC0
:= phiC0_0(t, x0)
+
eps * phiC0_1(t, x0)
+
eps^2 * phiC0_2(t, x0)
+
eps^3 * phiC0_3(t, x0) :
318
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_0 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_0))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_1 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_1))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_2 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_2))) ;
print
(Unquoted
,"*************************** DtcC0_3 ***************************"
,expand(subsc(DtcC0_3))) ;
319
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_1 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_2 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"************************** DtcC0C_3 **************************"
,expand(subsc(DtcC0C_3))) ;
/*
/* 2.2.6- Vérifications */
320
DtcC0Cl_1 := diff(DtcC0_0, x0 $ 1) * (x1 / f1) :
DtcC0Cl_2 := diff(DtcC0_0, x0 $ 1) * (x2 / f1) :
DtcC0Cl_3 := diff(DtcC0_0, x0 $ 1) * (x3 / f1) :
/* 2.2.6.2.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************** DtcC0C_1 - DtcC0Cl_1 - DtcC0Cr_1 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_1 - DtcC0Cl_1 - DtcC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
,"************** DtcC0C_2 - DtcC0Cl_2 - DtcC0Cr_2 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_2 - DtcC0Cl_2 - DtcC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************** DtcC0C_3 - DtcC0Cl_3 - DtcC0Cr_3 ***************"
,expand(subsc(DtcC0C_3 - DtcC0Cl_3 - DtcC0Cr_3))) ;
*/
/* 3- Développement de Dt2cC */
321
Dt2cC0_1 := coeff(Dt2cC0_p, 1) :
Dt2cC0_2 := coeff(Dt2cC0_p, 2) :
Dt2cC0_3 := coeff(Dt2cC0_p, 3) :
322
/* 3.2.4- Edition de ces expressions */
print
(Unquoted
,"************************** Dt2cC0C_1 **************************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_1))) ;
print
(Unquoted
,"************************** Dt2cC0C_2 **************************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_2))) ;
print
(Unquoted
,"************************** Dt2cC0C_3 **************************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_3))) ;
/*
/* 3.2.5- Vérifications */
323
/* 3.2.5.2.1- Calcul des expressions de Dt2cC0C au premier membre
pour chaque ordre */
Dt2cC0Cl_1 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x1 / f1) :
Dt2cC0Cl_2 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x2 / f1) :
Dt2cC0Cl_3 := diff(Dt2cC0_0, x0 $ 1) * (x3 / f1) :
/* 3.2.5.2.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_1 - Dt2cC0Cl_1 - Dt2cC0Cr_1 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_1 - Dt2cC0Cl_1 - Dt2cC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_2 - Dt2cC0Cl_2 - Dt2cC0Cr_2 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_2 - Dt2cC0Cl_2 - Dt2cC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt2cC0C_3 - Dt2cC0Cl_3 - Dt2cC0Cr_3 *************"
,expand(subsc(Dt2cC0C_3 - Dt2cC0Cl_3 - Dt2cC0Cr_3))) ;
*/
/* 4- Développement de Dt3cC */
324
Dt3cC0_p := poly(Dt3cC0, [eps]) :
Dt3cC0_0 := coeff(Dt3cC0_p, 0) :
Dt3cC0_1 := coeff(Dt3cC0_p, 1) :
Dt3cC0_2 := coeff(Dt3cC0_p, 2) :
Dt3cC0_3 := coeff(Dt3cC0_p, 3) :
325
Dt3cC0C_3 := coeff(Dt3cC0C_p, 3) :
/*
/* 4.2.5- Vérifications */
326
/* 4.2.5.2- Vérification des formules concernant Dt3cC0C */
/* 4.2.5.2.3- Vérifications */
/* Les expressions ci-dessous doivent être nulles */
print
(Unquoted
,"************* Dt3cC0C_1 - Dt3cC0Cl_1 - Dt3cC0Cr_1 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_1 - Dt3cC0Cl_1 - Dt3cC0Cr_1))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt3cC0C_2 - Dt3cC0Cl_2 - Dt3cC0Cr_2 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_2 - Dt3cC0Cl_2 - Dt3cC0Cr_2))) ;
print
(Unquoted
,"************* Dt3cC0C_3 - Dt3cC0Cl_3 - Dt3cC0Cr_3 *************"
,expand(subsc(Dt3cC0C_3 - Dt3cC0Cl_3 - Dt3cC0Cr_3))) ;
*/
print
(Unquoted
,"********************* Fin des résultats *********************");
327
H.5 Procédures communes
328
/* Expression de Dtpsi en fonction de phi */
Dtpsi_f := proc(phi_a)
begin
diff(phi_a, t $ 2)
+
2 * diff(phi_a, t $ 1, x0 $ 1) * diff(phi_a, x0 $ 1)
+
diff(phi_a, x0 $ 1) * diff(phi_a, x0 $ 2) * diff(phi_a, x0 $ 1)
+
g * diff(phi_a, x0 $ 1)
end_proc :
329
Annexe I
Cette dénition peut être étendue au cas où ϕ est une application ∈ D(Rn )
et où l'argument de χ est une application f de Rn dans R de classe C q+1 ,
l'opération h,i étant dénie pour une distribution régulière par
Z
déf
hϕ,χ(f )i = |dx∗ |·ϕ(x∗ )·χ(f (x∗ )).
x∗ ∈ Rn
Le résultat devant évidemment être vrai dans le cas d'une distribution régu-
lière, nous nous plaçons dans ce cas. L'application de la formule de la diver-
gence dans un domaine Ω à la grandeur
1 L'exposant entre accolades : {q}, représente la dérivée d'ordre q de la fonction (idem
note 20 page 266).
330
gi
ϕ·χ(f )·
∂f
·gj
∂xj
x∗ ∈ Rn x∗ ∈ Rn
331
332