Dynamique PDF

Calcul des structures sous
effets dynamiques et sismiques
Systèmes à un degré de liberté

(SDOF)
Introduction générale
• Objectifs du cours :
Présentation générale des méthodes d’analyse des structures soumises à
des chargements dynamiques;
Rappel: analyse = détermination des déplacements (et grandeurs
dérivées) et des efforts, dans une perspective de dimensionnement ou de
vérification.
• Chargement dynamique :
= Actions qui évoluent au cours du temps (en direction, intensité et/ou
position)
[Rappel: chargement quasi-statique = forces d’inertie négligeables]
Æ La réponse de la structure évolue au cours du temps !!
Æ Déterminer les valeurs utiles pour la vérification ou le dimensionnement
• Actions dynamiques dans le domaine du génie civil :
- Vibrations provoquées par le trafic (trains, camions) Æ charges mobiles
d’intensité constante ou non (hypothèse à faire);
- Vibrations provoquées par l’homme: marche, sauts, danse…
- Vibrations provoquées par les machines (machines tournantes…)
- Explosions et impacts
- Vent: composante moyenne statique + composante turbulente
dynamique
- Séismes: sollicitation par accélération imposée des fondations des
structures (composantes verticale et horizontale)
- Houle: cas des structures côtières et off-shore + navires
• Critères à respecter variables selon les cas :
- ELU traditionnels (vent, houle)
- Fatigue (machines), ELS
- Accélérations maximales pour des raisons technologiques (TGV) ou de
confort (vibrations "humaines")
- Résistance résiduelle suffisante (séisme, explosion)
• Dynamique déterministe >< dynamique stochastique :
- Déterministe: chargement parfaitement défini Æ 1 réponse sous 1
charge donnée
- Stochastique (probabiliste): chargement connu via des grandeurs
statistiques (moyenne, écart-type…) et/ou énergétique Æ estimation des
caractéristiques statistiques de la réponse (et en particulier les grandeurs
extrêmes pour une certaine période de retour)
Æ 2 familles de méthodes
Systèmes continus – MDDL – 1DDL
• Exemple 1 : poutre sur deux appuis
EI, ρ Æ μ = ρ Ω
Hypothèse 1:
raideur et masse uniformément réparties sur la longueur + déformée =
fct(x) Æ système continue
Hypothèse 2:
Modèle "élements finis" Æ système à N degrés de liberté
Hypothèse 3:
Déformée vibratoire supposée connue et définie par son amplitude Æ
système décrit par un seul paramètre (1 degré de liberté)
Systèmes continus – MDDL – 1DDL
• Exemple 2 : portique
En général, système continue ou plus souvent MDDL (modèles EF)
Mais aussi modèles simplifiés ("brochettes" et "chariots")
M
M, EI ∞
K
M = 0, EI M
K ( ∝EI)
Équation du mouvement pour les systèmes 1DDL
(x,u) (x,u)
K FK
P(t) P(t)
M M
C FC
⎧ FK = K u
⎨ → Ftot = P − K u − C u
⎩ FC = C u
Newton:
d
(M u) = F M u + C u + K u = P(t )
dt
Ou encore en posant ω2 = K M et ξ = C 2 M ω
ω2
u (t ) + 2 ξ ω u (t ) + ω 2 u (t ) = P(t )
K
Équation du mouvement pour les systèmes 1DDL
(x,u)
K
Cas particulier: excitation P(t)
M
du support
C
ug
u = déplacement de l'oscillateur par rapport au support

⎧ FK = − K u
→ utot = u g + u et ⎨
⎩ FC = −C u
Newton: M utot = F
→ M (u g + u ) = − K u − C u
→ M u + C u + K u = −M ug
Vibrations libres non amorties
(x,u)
K Mu+Ku =0
M
⇔ u + ω2 u = 0
Solution générale : u (t ) = c1 e s1t + c2 e s2t

Avec s1 et s2 racines de l'équation caractéristique (1)
et c1 et c2 déterminées par les conditions aux limites (2)
⎧ s1 = iω
(1) s + ω = 0 → ⎨
2 2
⎩ s2 = −iω
⇒ u (t ) = c1 ei ωt + c2 e − i ωt = c1 (cos ω t + i sin ω t ) + c2 (cos ω t − i sin ω t )
= (c1 + c2 ) cos ω t + (ic1 − ic2 ) sin ω t
= A1 cos ω t + A2 sin ω t
(2) Conditions aux limite ≡ conditions initiales
⎧u (t = 0) = u0 = A1 u0
⎨ ⇒ u (t ) = u cos ω t + sin ω t
⎩u (t = 0) = u0 = A2 ω ω
0
⎧ 2
Formulation alternative: ⎛ u
⎪ A = u0 2 + ⎜ 0 ⎟ ⎞
poser ⎧⎨ A1 = A cos φ ⇒ ⎪
⎨
⎝ω ⎠
⎩ A2 = A sin φ ⎪ ⎛ u0 ω ⎞
⎪φ = arctan ⎜ ⎟
⎩ ⎝ 0 ⎠
u
→ u (t ) = A cos φ cos ω t + A sin φ sin ω t = A cos (ω t − φ )
u(t) du0/dt
u0 Mouvement harmonique simple:
T
A Amplitude A, phase initiale φ et pulsation

t
propre ω
φ/ω
Æ Période propre T = 2π ω = 2π M K
Æ fréquence propre f = ω 2π = K M 2π
Vibrations libres amorties
(x,u)
K
M u +Cu + K u = 0
M
C ⇔ u + 2ξ ω u + ω 2 u = 0
Équation caractéristique : s 2 + 2 ξ ω s + ω 2 = 0
Δ = 4ξ 2ω 2 − 4 ω 2 = 4 ω 2 (ξ 2 − 1)
−2ξω ± 2ω ξ 2 − 1
→ s1 = = −ξω ± ω ξ 2 − 1
2 2
Cas 1: ξ 2 − 1 = 0 → ξ = 1 ou C = Ccr = 2 M ω Amortissement

⇒ s1 = s2 = −ξ ω critique
⇒ u (t ) = (c1 + c2 t ) e −ξωt = ⎡⎣u0 + ( u0 + ξω u0 ) t ) ⎤⎦ e −ξωt
Cas 2: ξ 2 − 1 > 0 → ξ > 1 ou C > Ccr Amortissement
poser ωD = ω ξ 2 − 1 super-critique
⇒ s1 = −ξ ω ± ωD
2 Pas en GC, sauf dans
certains systèmes
⇒ u (t ) = e −ξωt ( c1 cosh ωD t + c2 sinh ωD t ) d'isolation ou
d'amortissement
Cas 3: ξ 2 − 1 < 0 → ξ < 1 ou C < Ccr
poser ωD = ω 1 − ξ 2
⇒ s1 = −ξ ω ± i ωD
2
⇒ u (t ) = e −ξωt ( A1 cos ωD t + A2 sin ωD t ) = e −ξωt A cos (ωD t − φ )

⎧ 2
⎛
⎪A = u 2 + ⎜ 0 u + ξ ω u ⎞
0
⎟ Amortissement
⎪ 0
⎝ ωD ⎠
avec ⎨ infra-critique
⎪ ( u0 + ξ ω u 0 ) ω D
⎪φ = arctan
⎩ u0 Cas habituel en GC
u (t ) = e −ξωt A cos (ωD t − φ ) avec ωD = ω 1 − ξ 2
Double effet de l'amortissement:
• Décroissance exponentielle de l'amplitude
• Modification de la pulsation propre
Ordre de grandeur de l'amortissement dans le domaine du GC
• Constructions métalliques: 1 à 2 %
• Béton armé et précontraint: 2 à 7 % Modification de la pulsation
propre négligeable en
• Sols: 5 à 15 % pratique (pour ξ = 10%,
Amortissement critique ωD = 0.995 ω)
Amortissement super-critique
Amortissement infra-critique
Vibrations non amorties sous charges harmoniques
(x,u)
K P (t ) = P0 sin ω t Équation du mouvement :

M
M u + K u = P0 sin ω t
P0
a/ Solution statique (effets d'inertie négligés): u (t ) = sin ω t
K
b/ Solution dynamique – solution générale de l'équation homogène:
u g (t ) = A cos ω t + B sin ω t
avec ω = K M
c/ Solution dynamique – solution particulière de l'équation complète:
uP (t ) = C sin ω t (*) avec C à déterminer
(*) dans l'équation du mouvement
− M ω 2C sin ω t + K C sin ω t = P0 sin ω t
P0 P0
→ C= =
K − Mω 2
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤
K ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦
P0 1 ω
→ u (t ) = A cos ω t + B sin ω t + sin ω t avec β =
K 1− β 2
ω
Composante TRANSITOIRE, Composante STATIONNAIRE,

dépendant des conditions initiales dépendant du chargement appliqué
Caractérisation de la solution stationnaire :
P (t ) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
fonction de transfert
H (β )
→ u (t )
u (t ) 1 1
H (β ) = = = Fonction de transfert
P(t ) K 1 − β 2
H (β )
β = 0 (ω = 0 ) ⇒ H ( β ) = 1 K
β → 1 (ω → ω ) ⇒ H (β ) → ∞
1
RESONANCE
K β
β → ∞ (ω >> ω ) ⇒ H (β ) → 0
Caractérisation de la solution stationnaire :
u (t ), β < 1 β < 1: H ( β ) > 0

Déplacement et sollicitation
P (t ) en phase
β > 1: H ( β ) < 0
Déplacement et sollicitation
u (t ), β > 1 en opposition de phase
P0 1
umax K 1− β 2 1
Amplification dynamique: D = = =
stat
umax P0 1− β 2
K
Vibrations amorties sous charges harmoniques
(x,u)
K
P (t ) = P0 cos ω t Équation du mouvement :
M
M u + C u + K u = P0 cos ω t (1)
C
a/ Solution homogène : u g (t ) = e
−ξ ω t
( A cos ωD t + B sin ωD t )
b/ Solution particulière :
u P (t ) = U cos (ω t − φ ) = U cos ω t cos φ − U sin ω t sin φ
u P (t ) dans (1):
T1
( )
⎡U −ω 2 M + K sin φ − U Cω cos φ ⎤ sin ω t
⎣ ⎦
( )
+ ⎡⎣U −ω 2 M + K cos φ + U Cω sin φ ⎤⎦ cos ω t = P0 cos ω t
T2
2ξ β
T1 ≡ 0 → tan φ = ⎧ C
1− β 2 ⎪ξ =
avec ⎨ 2ω M
P0 K ⎪β = ω ω
T2 ≡ P0 → U= ⎩
( ) + ( 2ξ β )
2
1− β 2
2
⇒ u (t ) = ( A cos ωD t + B sin ωD t ) e −ξ ω t Composante transitoire

12
⎡ ⎤
P0 ⎢ 1 ⎥ cos (ω t − φ )
+
( )
K ⎢ 1 − β 2 + ( 2ξ β ) ⎥
2 2
⎣ ⎦
Composante stationnaire
Solution dans l'espace complexe
Équation du mouvement :
M u + C u + K u = P0 ei ω t (1bis )
Trouver u (t ) (complexe) u (t ) = ℜ [u (t )]
iω t
Solution particulière : u (t ) = U e
dans (1bis)
− M ω 2 U eiω t + CiωU eiω t + KU eiω t = P0 eiω t
P0 K
⇒ U=
(1 − β 2 ) + 2iξ β
P0 K 1K
⇒ u (t ) = ei ω t = P (t ) = H ( β ) P (t )
(1 − β ) + 2iξ β
2
( )
1 − β + 2iξ β
2
Fonction de transfert complexe

Réécriture de la fonction de transfert:
C = A + i B = C eiφ avec C = A2 + B 2
et φ = arctan B A
1K ⎛ 2ξ β ⎞
H (β ) = e − iφ = H ( β ) e − iφ avec φ = arctan ⎜ 2 ⎟
− β
( ) + ( 2ξ β ) ⎝ 1 ⎠
2
1− β 2 2
u (t ) = U eiω t = P0 H ( β ) ei(ω t −φ )
⇒ u (t ) = ℜ [u (t ) ] = P0 H ( β ) cos (ω t − φ )
umax P0 H ( β )
Amplification dynamique: D = = = K H (β )
stat
umax P0
K
D 5
ξ=0
4.5
4 ξ = 0.1
3.5
3 ξ = 0.25
2.5
ξ = 0.5
2
1.5 ξ = 1.0
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 β
φ 3.5
2.5
1.5
1 ξ=0 ξ = 0.1 ξ = 0.25 ξ = 0.5 ξ = 1.0

0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
β
Caractéristiques de la réponse résonante:
1
D ( β = 1) = ≠ maximum
2ξ
1 1 ω
β max = 1 − 2ξ 2 et D ( β = β max ) = =
2ξ 1 − ξ 2 2ξ ωD
Réponse complète (stationnaire + transitoire), au départ du repos :
ξ =0 ξ = 0.1
80 15 ust 2ξ
60
10
40
5
20
Déplacement [m]
Déplacement [m]
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-20
-5
-40
-10
-60
-80 -15
Temps [s] Temps [s]
Cste de temps, fct (ξ)

Détermination de l'amortissement
Pour une structure réelle, M et K ( ↔ ω) sont facilement évaluables
De plus, ω est assez simple à mesurer.
Sources d'amortissement: (1) dans le matériau (2) dans les assemblages,
fondations et éléments non structurels
Æ difficile à estimer a priori (même si l'expérience donne des
fourchettes)
Æ nécessité de mesurer: différentes procédures possibles
a/ atténuation des vibrations libres
b/ Amplification à la résonance
c/ Largeur du pic de résonance
d/ …
a/ atténuation des vibrations libres
u(t)
n n+k t
2π n
−ξ ω t −ξ ω
u (t ) Ae cos ωD t un e ωD
→ = = e 2π k ξ ω ω D
2π n un + k −ξ ω
2π ( n + k )
tn = ωD
ωD e
u δ
2π (n + k ) si ξ << 1, δ k = ln n = 2π k ξ → ξ = k
tn + k = un + k 2π k
ωD
b/ Amplification à la résonance
Excitation harmonique pour une série de pulsations discrètes ("sine sweep")
et mesure du déplacement maximum stationnaire
A la résonance,
umax
ures
ures 1
Dmax = = ( si ξ << 1)
ustat 2ξ
ustat
→ ξ=
2 umax
ustat
ω ω
c/ Largeur du pic de résonance
Idem b/, mais on ne balaie qu'au voisinage du pic
umax P0 K P0 K
1
P0 K =
umax =
( ) + ( 2ξ β ) 2 2ξ 1 − ξ 2
2
1− β 2
2
2ξ 1 − ξ 2
⇒ β1 1− ξ 2 ∓ ξ 1− ξ 2
2
u = umax
*
2
⎧ β − β = 2ξ 1 − ξ 2 ≈ 2ξ
⎪ 2
⇒ ⎨
1
(
⎪⎩ β1 + β 2 = 2 1 − ξ ≈ 2
2
)
β − β1 ω2 − ω1
⇒ ξ= 2 =
β1 + β 2 ω1 + ω2
β1 1 β 2 β
Vibrations sous charges périodiques
Préalable: principe de superposition
L'opérateur de dérivation L(u ) = M u + Cu + K u est linéaire à coefficients constants
Si u1 est solution de M u + Cu + K u = P1 (t ) et u2 est solution de M u + Cu + K u = P2 (t )
Alors, C1 u1 + C2 u2 est solution de M u + Cu + K u = C1 P1 (t ) + C2 P2 (t )
P (t ) Période fondamentale
1 T1
a0 =
T1 ∫0
P (t ) dt Moyenne
T1 t
2 T1
an = ∫ P (t ) cos (ωn t )dt
T1 0
2π
Toute fonction périodique peut se ωn = n ω1 = n
2 T1
P (t ) sin (ωn t )dt
T1
décomposer en série de Fourier bn =
T1 ∫0
∞ ∞
P (t ) = a0 + ∑ an cos ωn t + ∑ bn sin ωn t Taux de participation de
1 1
l'harmonique n
Exemple
P (t ) ai , bi
t
ω1 3ω1 5ω1 ω
2ω1 4ω1
Harmonique 0 (fondamentale) Harmonique 0 + 1 + 2

Réponse du système par application du principe de superposition
a0
u0 =
K ⎪an cos ( nω1 t )
et un(t) = réponse sous ⎧
≡ Réponse sous charge
⎨
⎪⎩bn sin ( nω1 t ) harmonique
∞
→ u (t ) = u0 + ∑ un (t )
1
Difficulté: Calcul des coefficients an, bn et Recomposition de la série des un

Solution alternative: Utilisation des séries de Fourier complexes
+∞
1 T1 2
P (t ) = ∑ Pn ei nω1 t avec Pn = ∫ P (t )e − i nω1 t dt
−∞ T1 −T1 2
nω1
un (t ) = H ( β n ) Pn ei nω1 t avec β n =
ω
∞
u (t ) = ∑ un (t ) ⇒ u (t ) = ℜ [u (t ) ]
−∞
Exemple: réponse stationnaire sous P(t) =

Seul les harmoniques sinus impairs (bn avec
n impair) sont non-nuls
→ Pn (t ) = bn sin ( nω1 t )
bn 1
→ un (t ) = sin ( nω1 t − φn ) = bn H ( β n ) sin ( nω1 t − φn )
K
(1 − β ) + ( 2ξ β )
2 2
2
n
nω1
avec β n = et φn = φ ( β n )
ω
bn H un
X
ω1 3ω1 5ω1 ω
2ω1 4ω1
Réponse à un chargement impulsionnel
Exemple: réponse sous impulsion sinusoïdale
P (t ) Méthode:
P0 Phase 1 (0 < t < t1): réponse forcée
sous charge harmonique (avec
t1 t contributions transitoire et
stationnaire)
Phase 2 ( t > t1): vibrations libres avec conditions initiales égales aux vitesse et
déplacement en fin de phase 1
Constatation: le paramètre principal qui gouverne la réponse est le rapport t1/T
(T = période propre de l'oscillateur) 2.5
Dmax
Æ Utilisation de Spectres de réponse 2
1.5
0.5
t1 / T
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Cas particulier: impulsion de Dirac
P (t )
Aire du rectangle ⎧⎪δ ( t ) = 0 si t ≠ 0
=I Fonction de Dirac : ⎨⎪δ ( t ) non définie en t = 0
⎩
(⇒ [δ ] = ⎡⎣T ⎤⎦ )
∞
t ∫ δ ( t )dt = 1 −1
Δt → 0 −∞
Excitation impulsionnelle : P (t ) = I δ (t ) [ I ] = [ FT ]
d
Newton : M u = P (t ) − FK (t ) − FC (t )
dt
Δt Δt Δt
… dt ⇒ M u ]0 = ∫ I δ (t ) dt − ∫ [ FK (t ) + FC (t )] dt
Δt
∫
0 0 0
Δt → 0 ⇒ M u (0+ ) = I − 0
L'oscillateur se comporte comme un oscillateur libre auquel on donne une

vitesse initiale u0 = I M
I
→ si u0 = 0, u (t ) = e −ξ ω t sin (ω D t )
M ωD
En particulier, si I = 1
1
u (t ) = e −ξ ω t sin (ω D t ) = h(t )
M ωD
h(t) = fonction de réponse impulsionnelle unitaire

Réponse à une sollicitation quelconque – domaine temporel
Principe: considérer la charge P(t)
P (t ) Impulsion P (τ ) Δτ comme une succession
d'impulsions de durée Δτ
Déplacement en t sous l'effet d'une
impulsion en τ :
t Δ u (t ,τ ) = P (τ ) Δτ h ( t − τ )
τ Δτ
t −τ
u (t )
Déplacement total en t = somme des
contributions impulsionnelles
t appliquées entre 0 et t :
u (t ) = ∑ Δ u (t ,τ i )
t i
= ∑ P (τ i ) Δτ i h ( t − τ i )
i
Réponse à une sollicitation quelconque – domaine temporel
La réponse impulsionnelle n'est rigoureuse que si Δτ → 0
⇒ u (t ) = ∫ P (τ ) h ( t − τ ) dτ
t
= convolution de P par h
0
1
P (τ ) e −ξ ω ( t −τ ) sin ⎡⎣ω D ( t − τ ) ⎤⎦ dτ
t
=
M ωD ∫
0
Intégrale de Duhamel
• Pour certaines formes simples de P(t), valeurs tabulées dans des

ouvrages spécialisés
• Sinon, intégration numérique (avec algorithmes adaptés)
Réponse à une sollicitation quelconque – domaine fréquentiel
P (t ) Pn
t ω
T1 2π
Δω = ω1 =
T1
Principe: considérer la sollicitation quelconque comme une sollicitation
périodique de période T1 puis passer à la limite ( T1 Æ ∞ )
Si T1 → ∞, Δω → 0 le spectre des harmoniques discrets devient un spectre
continu
P (t ) P (ω )
t ω
Détermination et propriété du spectre

Séries de Fourier +∞
1 T1 2
complexes pour P (t ) = ∑ Pn e i n ω1 t
avec Pn = ∫ P (t )e − i nω1 t dt
−∞ T1 −T1 2
charges périodiques
2π
Poser nω1 = ωn et P (ωn ) = T1 Pn = Pn
Δω
⎧ Δω +∞ ⎧ 1 +∞
⎪⎪ P (t ) = ∑ n
2π −∞
P (ω ) e i ωn t
T1 →∞
⎪ P (t ) =
2π ∫−∞
P (ω ) e i ωt
dω
⎨ ⎯⎯⎯
Δ ω →0
→⎨
⎪ P (ω ) = T1 2 P (t )e − i ωn t dt ⎪ P (ω ) = +∞ P (t )e − i ω t dt
⎩⎪ n ∫−T1 2 ⎩ ∫−∞
Les fonctions P(t) et P (ω ) constituent une paire de Fourier
P (ω )
Transformée de Fourier directe
P (t ) Transformée de Fourier inverse
P (ω ) représente le "poids" des P (ω )

harmoniques compris
entre ω + d ω
dω ω
Réponse de l'oscillateur :
Δω +∞
u (t ) = ∑ n
2π −∞
H ( β ) P ( ω n ) e i ωn t
avec β n = ω n ω
1 +∞ 1 +∞
T1 →∞
⎯⎯⎯→ u (t ) =
Δω → 0 ∫ H ( ω ) P ( ω )e i ωn t
dω = ∫ u ( ω )e i ω n t d ω
2π −∞ 2π −∞
u (ω ) : Transformée de Fourier de la réponse

Procédure :
P (t ) ⎯⎯⎯
Fourier
→ P (ω ) ⎯⎯⎯
x H (ω )
→ u (ω ) ⎯⎯⎯
Fourier
→ u (t )
inverse
Domaine fréquentiel
( f = ω 2π )
Opérations à effectuer:
• 2 transformées de Fourier
• Détermination de la fonction de transfert
• Une multiplication
Remarque 1 :
En pratique, les transformées de Fourier sont généralement effectuées à
l'aide d'algorithmes de DFT (Discrete Fourier Transform) ou de FFT
(Fast Fourier Transform), qui travaillent sur des signaux discrets
P (t ) DFT
Δt t Δω = 2π T
T ωmax = 2π Δt
Æ Attention au choix des pas et des périodes

Remarque 2
Fonctions caractérisant l'oscillateur:
Domaine temporel: h(t )
= Paire de Fourier
Domaine fréquentiel: H (ω )
Opérations:
t
Domaine temporel: P (t ) ⎯⎯⎯⎯
convolution
→ u (t ) = ∫ h(t − τ ) P (t ) dτ
0
Domaine fréquentiel: P (ω ) ⎯⎯⎯⎯⎯

multiplication
→ u (ω ) = H (ω ) P (ω )
Méthodes pas à pas – généralités
Limitations des méthodes analytiques:
• Systèmes linéaires
• Pour les charges quelconques, procédures partiellement numériques
(Duhamel, DFT-FFT)
Æ Alternative: méthodes pas à pas complètement numériques
Principe: équilibre dynamique vérifié en certains instants

M u (t ) + Cu (t ) + K u (t ) = P (t ) vérifié en t0 , t1 … tn
(généralement, tn = t0 + n Δt)
+ hypothèse sur le comportement entre t et t + Δt
1/ Formulations implicites > < formulations explicites
Implicites ⎧un +1 ⎫
⎪ ⎪
⎨ n +1 ⎬ = Fct [un , un , un , un +1 , un +1 , un +1 , P ]
u
⎪u ⎪
⎩ n +1 ⎭ Æ Procédures itératives
Explicites ⎧un +1 ⎫
⎪ ⎪
⎨ n +1 ⎬ = Fct [un , un , un , P ]
u
⎪u ⎪
⎩ n +1 ⎭ Æ Solutions directes
2/ Problèmes possibles
• Déphasage et période apparente (≠ valeurs analytiques)
• Amortissement numérique positif (dégradation de l'amplitude) ou
négatif (instabilité de la méthode)
3/ Deux familles principales, selon le type d'hypothèse sur le comportement
entre t et t + Δt (entre le pas n et le pas n+1)
• Approximation sur les dérivées
u (t ) du Δu
u= ∼
dt Δt
ut +Δt − ut ut − ut −Δt ut +Δt − ut −Δt
⇒ ut ou ut ou ut
n −1 n n +1 Δt Δt 2 Δt
t
• Approximation sur les intégrales
u (t ) = ∫ u (t ) dt
u (t )
Δt
⇒ ut +Δt = ut + ∫ u ( t + τ ) dτ = ut + umoy ,Δt Δt
0
n n +1 t
Méthode de la différence centrale
un +1 2 − un −1 2
un =
Δt
⎧ u −u
u (t )
⎪⎪un +1 2 = n +1 n
Δt 1
2 ( n +1
⎨ ⇒ un = u − 2un + un −1 ) (1)
⎪u un − un −1 Δt
=
⎩⎪
n −1 2
Δt
t
u (t ) Δt M un + C un + K un = P (t = tn )
1
→ un = [ Pn − C un − K un ] (2)
M
Δt 2
t (1) = (2) ⇒ un +1 = [ Pn − C un − K un ] + 2un − un−1
Δt Δt M
tn u −u
De plus, un = n +1 n −1 ⇒ un −1 = un +1 − 2Δtun
2Δt
Δt 2
⇒ un +1 = un + Δtun + [ Pn − C un − K un ]
2M
Estimation de la vitesse en t + Δt:
un +1 + un un +1 − un 2 ( un +1 − un )
= ⇒ un +1 = − un
2 Δt Δt
Æ Schéma explicite: ( u0 , u0 ) → ( u1, u1 ) → … → ( un , un ) → …

• Qualité de la solution liée au choix de Δt: l'erreur sur la solution est d'ordre Δt2,
si on divise le pas de temps par 2, on divise l'erreur sur les dérivées par 4;
• Méthode non-inconditionnellement stable
Différence centrale = interpolation parabolique des déplacements
un +1 + un −1 un +1 − un −1
( ) ( t − tn ) + un u (t )
2
u (t ) = t − t +
2Δt 2 2Δt
n
→ u (t ) = …
un +1 − 2un + un −1
→ u (t ) = Cste =
Δt t
n −1 n n +1
Variante: méthode de Houbolt

u (t )
• Interpolation cubique des déplacements
(Æ accélération linéaire)
• Méthode implicite
t
• Problème au démarrage n − 2 n −1 n n +1
Méthode de l'accélération constante/linéaire
u
un +1 1/ un connu
2/ Choix d'une valeur d'essai pour un +1
un
3/ Hypothèse sur l'évolution de l'accélération entre
n et n+1
n n +1 t
un + un*+1
(a) u = Cste = ⇒ u linéaire et u parabolique entre t et t + Δt
2
un*+1 − un
(b) u linéaire : u (t ) = un + ( t − tn ) ⇒ u parabolique et u cubique entre t
Δt
et t + Δt
(a) ou (b) ⇒ un*+1 , un*+1
Méthode de l'accélération constante/linéaire
4/ Vérification de l'équilibre dynamique en tn+1
M un*+1 + C un*+1 + K un*+1 = Pn +1 ??
Si l'équilibre n'est pas vérifié, nouvelle estimation de l'accélération en tn+1 par :
1
u **
n +1 = ⎡⎣ Pn +1 − C un*+1 − K un*+1 ⎤⎦
M
Puis recommencer en 3/ jusqu'à ce que l'équilibre soit satisfait
Variante: Méthode de Wilson

Accélération linéaire entre t et t+θ Δt (θ > 1), puis interpolation pour
déterminer ut +Δt , ut +Δt , ut +Δt
Méthode de Newmark
Généralisation de l'accélération constante/linéaire:
un et un connus en t = tn ⎧u (t ) = a
⎪
Si l'accélération est constante sur Δt, ⎨u (t ) = un + a t pour t ∈ [tn , tn +1 ]
⎪
⎩u (t ) = u n + u n t + a t 2
2
Hypothèse sur a : Combinaison linéaire de un et un +1
Combinaison a priori différente pour estimer u et u
⎪⎧un +1 = un + ⎣⎡(1 − δ ) un + δ un +1 ⎦⎤ Δt (1)
⇒⎨
⎪⎩un +1 = un + un Δt + ⎡⎣(1 2 − α ) un + α un +1 ⎤⎦ Δt
2
(2)
• Si δ = 1/2 et α = 1/4, accélération constante
• Si δ = 1/2 et α = 1/6, accélération linéaire
• La formulation résultante est implicite Æ procédure itérative nécessaire
Méthode de Newmark
Conversion à un schéma explicite :
1 1 ⎛ 1 ⎞
(2) → un +1 = [ u − u ] − u − ⎜ − 1 ⎟u (3)
α Δt 2 n +1 n α Δt n ⎝ 2α ⎠ n
(1) → un +1 = un + Δt (1 − δ ) un + δ Δtun +1 (4)
(3), (4) dans M un +1 + C un +1 + K un +1 = Pn +1
⎡ 1 δ ⎤
⇒ ⎢K + M + C ⎥ un +1
⎣ α Δt 2
α Δt ⎦
⎡ 1 1 ⎛ 1 ⎞ ⎤ ⎡ δ ⎛δ ⎞ Δt ⎛ δ ⎞ ⎤
= Pn +1 + M ⎢ u + u + ⎜ − 1 ⎟ n⎥
u + C ⎢ Δ n ⎜α
u + − 1 ⎟ n
u + ⎜ − 2 ⎟ un ⎥
⎣ α Δ t 2 n
α Δ t
n
⎝ 2α ⎠ ⎦ ⎣ α t ⎝ ⎠ 2 ⎝ α ⎠ ⎦
⇒ K F un +1 = PnF+1
1 F
⇒ un +1 = Pn +1 puis un +1 par (3) et un +1 par (4)
KF
Solution "statique"
équivalente
Cste Fct ( Pn +1 , un , un , un )
Réponse d'un oscillateur non linéaire (Newmark)
(x,u) FK Kn FC
K Cn
P(t)
M
C u
n n +1 u n n +1
K = K (u ) C = C (u )
Equilibre en t M un + C ⎡⎣u ( tn ) ⎤⎦ un + K ⎡⎣u ( tn ) ⎤⎦ un = Pn (a)

Equilibre en t + Δt M un +1 + C ⎡⎣u ( tn +1 ) ⎤⎦ un +1 + K ⎡⎣u ( tn +1 ) ⎤⎦ un +1 = Pn +1 (b)
Hypothèse: C et K ∼ constant entre t + Δt ⇒ C = C ( tn ) et K = K ( tn )
(b) − (a ) : M Δu + Cn Δu + K n Δu = Δ P
Réponse d'un oscillateur non linéaire (Newmark)
⎧un +1 = un + Δu ⎧⎪un +1 = un + ⎣⎡(1 − δ ) un + δ un +1 ⎦⎤ Δt
⎪
+ Poser ⎨un +1 = un + Δu dans ⎨
⎪⎩un +1 = un + un Δt + ⎡⎣(1 2 − α ) un + α un +1 ⎤⎦ Δt
2
⎪u = u + Δu
⎩ n +1 n
⎡ 1 δ ⎤
⇒ ⎢ Kn + M + C n ⎥ Δu
⎣ α Δt 2
α Δt ⎦
⎡ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎤
= ΔP + M ⎢ un + ⎜ − 1 ⎟ un ⎥
⎣ α Δt ⎝ 2α ⎠ ⎦
⎡⎛ δ ⎞ Δt ⎛ δ ⎞ ⎤
+ Cn ⎢⎜ − 1 ⎟ u n + ⎜ − 2 ⎟ u n ⎥
⎣⎝ α ⎠ 2 ⎝α ⎠ ⎦
⇒ K F Δu = Δ PF
⇒ Δu =
1
Δ PF ⇒ un +1 = un + Δu KF et ΔPF évoluent à
KF chaque pas !!
puis un +1 par (3) et un +1 par (4)
Stabilité et précision des méthodes pas à pas
Méthode d'évaluation de la stabilité
• Exprimer le schéma d'intégration de l'équation de vibration libre sous
forme d'une récurrence
{ xn } = [ A]{ xn−1} = [ A] { x0 } Avec { xn } = vecteur caractéristique
n
de l'état de déplacement en t = tn
Conditions initiales
• Effectuer la décomposition spectrale de la matrice [A]
[ A] = [ P ][ Λ ][ P ] ⇒ [ A] = [ P ][ Λ ] [ P ]
−1 n n −1
[ Λ ] Matrices diagonales des
valeurs propres λi
⇒ { xn } = [ P ][ Λ ] [ P ] { x0 }
n −1
[ P ] Vecteurs propres
• Vérifier la condition de stabilité sur le rayon spectral ρ ( [A] )
ρ ([ A]) = max λi ≤ 1
Si ρ > 1, [ Λ ] → ∞ ⇒ Amplification artificielle des conditions initiales
n
Si ρ < 1, [ Λ ] → 0 ⇒ Amortissement artificiel des conditions initiales

n
Exemple: Différence centrale
⎧ 1
⎪ n Δt 2 [un +1 − 2un + un −1 ] (1)
u =
⎪
⎪ 1
⎨ n
u = [un+1 − un−1 ] (2) → (1) et (2) dans (3) ⇒ un +1 = Fct {un , un −1}
⎪ 2 Δt
⎪u + 2ξω u + ω 2u = 0 (3)
⎪ n n n
⎩
⎡ 2 − ω 2 Δt 2 1 − ξω Δt ⎤
⎧un +1 ⎫ ⎢ − ⎥ ⎧un ⎫ ⇔ x
⎨ =
⎬ ⎢ 1 + ξω Δ t 1 + ξω Δt ⎥ ⎨ ⎬ { n+1} = [ A]{ xn }
⎩un ⎭ ⎢ ⎥ ⎩un −1 ⎭
⎣ 1 0 ⎦ λ1 , λ2
2
ω 2 Δt 2 ⎛ ω 2 Δt 2 ⎞
si ξ = 0, λ1 = 1 − ± ⎜1 − ⎟ −1 1
2 2 ⎝ 2 ⎠
Seuil de stabilité: ω2 Δt2 = 4

(ω Δt )
2
Æ Δt ≤ Δt* = T/π 4
Précision:
En fonction de l'amortissement, du type de chargement, des paramètres de
la méthode, du pas de temps…
on peut observer: un allongement de la période et/ou une dégradation de
l'amplitude, par comparaison avec une solution analytique
Par exemple: vibrations libres
u (t ) = cos ω t → u (t ) = A cos ω t
≤1 ≤ω
Systèmes à plusieurs degrés de

liberté (MDOF)
Systèmes MDDL
Systèmes considérés comme MDDL
1/ "Vrais" systèmes MDDL
3 DDL
2/ Systèmes simplifiés en systèmes MDDL

P1 (t ) M1
h M1 EI1 12 EI
K1 = 2 × 3 1
h
P2 (t ) M2
h M2 EI 2 12 EI
K2 = 2 × 3 2
h
P3 (t ) M3
h M3 EI 3 12 EI
K3 = 2 × 3 3
h
M3 M2 M1
K3 K2 K1
Systèmes MDDL
Équilibre des trois masses M3 M2 M1
K3 K2 K1
u3 u2 u1
⎧ M 3 u3 = − K 3 u3 + K 2 ( u2 − u3 ) + P3 ⎧ M 1 u1 + K1 u1 − K1 u2 = P1
⎪ ⎪
⎨ 2 2
M u = K 2( 3u − u 2) + K 1( 1
u − u 2) + P2 ⇒ ⎨ M 2 u2 + ( K1 + K 2 )u2 − K 2 u3 − K1 u1 = P2
⎪ ⎪
M
⎩ 1 1 u = K1 ( u 2 − u1 ) + P1 ⎩ M 3 u3 + ( K 2 + K 3 )u3 − K 2 u2 = P3
⎡ M1 0 0 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎡ K1 − K1 0 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎧ P1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⇒ ⎢⎢ 0 M 2 0 ⎥⎥ ⎨u2 ⎬ + ⎢ − K1 ( K1 + K 2 ) − K 2 ⎥ ⎨u2 ⎬ = ⎨ P2 ⎬
⎢⎣ 0 0 M 3 ⎥⎦ ⎪⎩u3 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 −K2 ( K 2 + K3 )⎥⎦ ⎪⎩u3 ⎪⎭ ⎪⎩ P3 ⎪⎭
⇒ [ M ]{u} ( + [C ]{u}) + [ K ]{u} = {P}
Forme matricielle de l'équation du mouvement
(Système de N équations différentielles du
second ordre à N inconnues)
Systèmes MDDL
3/ Formulation "élément fini" – exemple des éléments "poutre"
μ ( x)
Système continu
EI ( x)
Système discrétisé (approche V1 V2

"déplacements") θ1 θ2
v( x) = V1ψ 1 ( x) + θ1ψ 2 ( x) + V2ψ 3 ( x) + θ 2ψ 4 ( x)
ψ i ( x) : Fonctions d'interpolation cubiques

Systèmes MDDL
Rappels d'analyse statique
• Rigidité kij = réaction en i sous l'effet d'un déplacement unitaire en j
Par exemple: R1 = k11V1 + k12 θ1 + k13V2 + k14 θ 2 R1 R2
M1 M2
• Force énergétiquement équivalente aux forces extérieures: imposer un

déplacement unitaire du DDL i → v( x) = ψ i ( x)
L
puis exprimer l'équivalence des travaux pi = ∫ p( x)ψ i ( x) dx
0
ψ 1 ( x) Æ Équilibre statique:
V1 = 1
− { R} + { P} + { p} = 0
p1
⇔ − [ K ]{q} + { P} + { p} = 0
ψ 1 ( x)
V1 = 1
p ( x)
Systèmes MDDL
Comportement dynamique
a/ Masses concentrées μL μL ⎧ μL
2 2 F
⎪⎪ I 1 = V1
2
μ ( x) ⇒ ⎨
⎪F = μ L V
⎪⎩ I 2 2
2
Æ Équilibre dynamique (exemple du DDL 1):

FI 1 (t ) = P1 (t ) + p1 (t ) − R1 (t )
μL
⇔ V1 (t ) = P1 (t ) + p1 (t ) − k11V1 (t ) − k12θ1 (t ) − k13V2 (t ) − k14θ 2 (t )
2
⎡μL ⎤
⎢ 2 0 0 0⎥
⎧V1 ⎫ ⎧V1 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 0 0 ⎥ ⎪θ1 ⎪ ⎪θ1 ⎪
Æ Globalisation sur l'élément: ⎢ μL ⎥ ⎨V ⎬ + [ K ] ⎨V ⎬ = { P(t )} + { p (t )}
⎢ 0 0 0⎥ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 2⎪
⎢ 2 ⎥ ⎪⎩θ 2 ⎪⎭ ⎪⎩θ 2 ⎪⎭
⎢⎣ 0 0 0 0 ⎥⎦
Systèmes MDDL
b/ Masses cohérentes
+v( x)
μ ( x)
→ f I ( x) = μ ( x) v ( x) = μ ( x) ⎡⎣ψ 1 ( x)V1 +ψ 2 ( x)θ1 +ψ 3 ( x)V2 +ψ 4 ( x)θ 2 ⎤⎦
Æ Forces d'inertie nodales énergétiquement équivalentes à l'inertie répartie:

L L
FI ,i ( x) = ∫ f I ( x)ψ i ( x) dx = ∫ μ ( x) ⎣⎡ψ 1 ( x)V1 + … +ψ 4 ( x)θ 2 ⎦⎤ψ i ( x)dx
0 0
mij = force d'inertie équivalente en i sous l'effet d'une accélération unitaire en j

L
mij = ∫ μ ( x)ψ i ( x)ψ j ( x)dx
0
Équilibre dynamique du DDL 1: FI ,1 ( x) = m11V1 + m12 θ1 + m13V2 + m14 θ1

⇒ FI ,1 (t ) = P1 (t ) + p1 (t ) − R1 (t )
Æ Globalisation sur l'élément: ⎡ m11 m12 m13 m14 ⎤

⎢ ⎥ {q} + [ K ]{q} = { P} + { p}
⎣ ⎦
Systèmes MDDL
c/ Amortissement L
+v( x) → fC ( x) = c( x) v( x) → cij = ∫ c( x)ψ i ( x)ψ j ( x) dx
c( x) 0
[M ] {q} + [C ] {q} + [ K ] {q} = {P} + { p}

E E E E E E E
⇒
Rotations et assemblages des matrices locales ⇒ [ M ]{q} + [C ]{q} + [ K ]{q} = {Ptot }

Remarques:
• En pratique, c(x) est difficile à déterminer et insuffisant Æ la matrice
d'amortissement [C] doit être déterminée autrement
• Ajouts de masses concentrées: ajouter M* sur la diagonale de [M]
• Ajouts de ressorts ou amortisseurs concentrés: ajouter K* ou C* aux termes
adéquats de [K] ou [C] 3 6 ⎡ ⎤
K * ⎢ + K* − K* ⎥
F2 = K (V5 − V2 )
*
2 5 ⎢ ⎥
⎢ ⎥
F5 = K * (V2 − V5 ) 1 4
⎢
⎢ − K* + K*
⎥
⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Système d'équations différentielles à résoudre : [ M ]{q} + [ K ]{q} = {0}
Hypothèse: tous les DDL vibrent en phase de manière harmonique
→ {q(t )} = {u}ϕ (t ) = {u} sin ω t
[ M ]{u}ϕ (t ) + [ K ]{u}ϕ (t ) = {0} ⇒ ([ K ] − ω [ M ]){u} = {0}

2
Problème généralisé aux

valeurs propres
Æ Trouver les valeurs particulières de ω pour que le système possède une

solution non trivialement nulle
Exemple ⎧ M 1 = 1000 kg ⎧ K1 = 1,5.106 N m
⎪ ⎪
⎨ 2
M = 1500 kg et ⎨ K 2 = 3, 0.10 N m
6
⎪ M = 2000 kg ⎪
⎩ 3 ⎩ K 3 = 4,5.10 6
N m
⎡ 1,5 −1,5 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
[ K ] = 106 ⎢⎢−1,5 4,5 −3 ⎥⎥ [ M ] = 103 ⎢⎢0 1,5 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 −3 7,5⎥⎦ ⎢⎣0 0 2, 0 ⎥⎦
⎡1,5 − A −1,5 0 ⎤
6 ⎢ ⎥ ω2
[ K ] − ω [ M ] = 10 ⎢ −1,5 4,5 − 1,5 A
2
−3 ⎥ avec A =
1000
⎢⎣ 0 −3 7,5 − 2 A⎥⎦
[K ] − ω2 [M ] = 0 ⇒ 3 A3 − 24, 75 A2 + 50, 625 A − 20, 25 = 0
⎧0,527 ⎫ ⎧22,961⎫ ⎧3, 654 ⎫ ⎧0, 274 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
→ A = ⎨2, 410 ⎬ → ω = ⎨49, 091⎬ → f = ⎨7,813 ⎬ Hz → T = ⎨0,128 ⎬ s
⎪5,313 ⎪ ⎪72,890 ⎪ ⎪11, 601⎪ ⎪0, 086 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Fréquences (pulsations, périodes) propres de la structure (autant que de DDL)
Exemple Pour chaque pulsation propre ω , on peut résoudre le système
([ K ] − ω [ M ]){u( x)} = {0}
2
⇒ {u ( x)} défini à une constante près = forme de

la déformée vibratoire pour la
fréquence considérée
Pour l'exemple, en normant le déplacement en tête à 1,
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{1 } ⎨ ⎬
u ( x ) = 0, 65 {2 } ⎨
u ( x ) = −0, 61⎬ {3 } ⎨
u ( x ) = −2,54 ⎬
⎪0,30 ⎪ ⎪−0, 68⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ 2, 44 ⎭
Propriétés des modes propres
[ K ]{ui } = ωi 2 [ M ]{ui }
⎧ u j [ K ]{ui } = ωi 2 u j [ M ]{ui } (1)
⎪
⇒ ⎨
⎪⎩ ui [ K ]{u j } = ω j ui [ M ]{u j }
2
(2)
( )
(1) − (2) ⇒ 0 = ωi 2 − ω j 2 ui [ M ]{u j } vu que [K] et [M] sont symétriques
⇒ si i ≠ j : ui [ M ]{u j } = 0 et ui [ K ]{u j } = 0 Les vecteurs propres sont

orthogonaux par
ui [ K ]{ui }
K *
et ωi = 2
= i Masse et raideur rapport à [K] et [M]
ui [ M ]{ui } M i
*
généralisées (même si ωi = ωj)
associées au mode i
Calcul des modes propres
Si N >>1, algorithmes de résolution du problème généralisé aux valeurs
propres ([ A] − λ [ B ]) { x} = {0} (puissance, sécante, rotation)
Réponse forcée : domaine fréquentiel
Méthodes de résolution du système d'équations différentielles
N inconnues = évolution des déplacements des nœuds au cours du temps
Pour un système à 1 DDL, la fonction de transfert H (ω ) représente la

réponse fréquentielle du système soumis à un bruit blanc ⎡⎣ P(t ) tel que P (ω ) = 1⎤⎦
Æ Pour les systèmes MDDL, on définit des fonctions de transfert croisées
(= réponse fréquentielle du DDL i si on applique un bruit blanc en j)
∞
Pj (t ) ⎯⎯⎯
Fourier
→ Pj (ω ) = ∫ Pj (t ) e − i ω t dt
−∞
1 ∞
vij (ω ) = H ij (ω ) Pj (ω ) ⎯⎯⎯⎯⎯ → vij (t ) = ∫ vij (ω ) ei ω t d ω
Fourier inverse
2π −∞
N
1 ⎡ ∞ H (ω ) P (ω ) ei ω t d ω ⎤
vi (t ) =
2π
∑
j =1
⎢
⎣ ∫−∞ ij j
⎦⎥
Réponse forcée : domaine fréquentiel/temporel
1
Fonction de transfert pour 1DDL: H (ω ) =
K − ω 2 M + iω C
Matrice de transfert: ⎡⎣ H (ω ) ⎤⎦ = {[ K ] − ω [ M ] + iω [C ]}
−1
2
Pratiquement impossible à calculer analytiquement Æ évaluée point par

point pour une série de pulsations discrètes
Pour chaque terme de la matrice de transfert, on peut calculer la transformée

de Fourier Æ matrice de réponse impulsionnelle
H ij (ω ) ⎯⎯⎯
Fourier
→ hij (t )
hij(t) = réponse à l'instant t du DDL i sollicité par une impulsion unitaire à
l'instant t = 0 au DDL j
t
⇒ vij (t ) = ∫ Pj (τ ) hij (t − τ ) dτ
0
N
⇒ vi (t ) = ∑ ∫ Pj (τ ) hij (t − τ ) dτ ⎤
⎡ t
⎢ 0
i =1 ⎣
⎥⎦
Réponse forcée : domaine temporel
Réponse pas à pas: généralisation de la méthode de Newmark
⎧{q} = {q} + ⎡(1 − δ ){q} + δ {q} ⎤ Δt
⎪ n +1 n ⎣ n n +1 ⎦
⎨ ⎡⎛ 1 ⎞ ⎤ 2
{ }
⎪ n +1
q = { q} + { q} Δt + ⎢⎜ 2 − α {
⎟ n q } + α {q}n +1 ⎥
Δt
⎣⎝ ⎠ ⎦
n n
⎩
Æ Schéma explicite [ K F ]{q}n +1 = {P F }n +1
1 δ
avec [KF ] = [K ] + 2 [
M ] + [C ]
α Δt α Δt
⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎞
et {P }
F
n +1
= { P}n +1 + ⎜
α Δ 2 { q}n
+
α
1
Δ
{ q}n
+ ⎜
⎝ α
− 1 ⎟ n ⎟[M ]
⎠
{ q}
⎝ t t 2 ⎠
⎛ δ δ Δt δ ⎞
A évaluer une fois +⎜ {q}n + ⎛⎜ − 1⎞⎟ {q}n + ⎛⎜ − 1⎞⎟ {q}n ⎟ [C ]
⎝ α Δt ⎝α ⎠ 2 ⎝α ⎠ ⎠
⇒ {q}n+1 = [ K F ]
−1
{P }
F
n +1
A évaluer à chaque pas
Méthode utilisable pour des systèmes non linéaires, mais [KF] à inverser à chaque pas !
Réponse forcée en base modale
Les N modes propres sont linéairement indépendants
Æ Tout vecteur peut s'exprimer comme une combinaison linéaire des modes
N
propres. En particulier:
{q(t )} = ∑ηi (t ) {ui } = [U ]{η (t )}
i =1
Matrices de modes
Système non amorti propres
[ M ]{q} + [ K ]{q} = {P}
[U ] [ M ][U ]{η } + [U ] [ K ][U ]{η} = [U ] {P}
T T T
⎧ M i* si i = j
avec ui [ M ]{u j } = ⎨ id . pour [ K ]
⎩0 si i ≠ j
⇒ ⎡⎣ M * ⎤⎦ {η } + ⎡⎣ K * ⎤⎦ {η } = [U ] { P} [K*] et [M*] = matrices diagonales
T
⇒ M i* ηi (t ) + K i* ηi (t ) = Pi * (t ) avec Pi * (t ) = ui { P} pour i = 1, N
Æ N équations découplées: résolution de N équations du mouvement à 1DDL

Système amorti: [ M ]{q} + [C ]{q} + [ K ]{q} = {P}
⇒ ⎡⎣ M * ⎤⎦ {η } + ⎡⎣C * ⎤⎦ {η } + ⎡⎣ K * ⎤⎦ {η } = [U ] { P}
T
avec ⎡⎣C * ⎤⎦ = [U ] [C ][U ]

T
Pas forcément diagonale !
Traitements possibles de l'amortissement:

[C] connue (par exemple dans le cas d'amortisseurs concentrés)
• Résoudre le problème complet dans la base des déplacements nodaux
• Résoudre le problème couplé dans la base des amplitudes modales
• Négliger les termes "hors-diagonale" dans une approche modale
M i* ηi (t ) + Ci* ηi (t ) + K i* ηi (t ) = Pi* (t )
[C] non connue précisément (amortissement structurel) Æ nécessité de faire
des hypothèses
a/ Amortissement de Rayleigh [C ] = α [ M ] + β [ K ]
α et β : 2 coefficients à régler
Amortissement proportionnel à la masse: plutôt amortissement "externe"
(frottements…)
Amortissement proportionnel à la raideur: plutôt amortissement interne au
matériau ξi
⇒ [U ] [C ][U ] = α ⎡⎣ M * ⎤⎦ + β ⎡⎣ K * ⎤⎦
T
1 *
⇒ ηi + 2 ξi ωi ηi + ωi 2 ηi = P
* i
Mi ω
On peut calibrer α et β pour i
Ci* α β ωi obtenir un niveau
avec ξi = = + d'amortissement déterminé
2 ωi M i 2 ωi
*
2 pour 2 modes propres (Æ 2
pulsations propres)
b/ Amortissement modal
Hypothèse de découplage + fixer ξi mode par mode (par exemple le même
pour tous les modes)
Solution des équations découplées
Impulsionnelle, fréquentielle, pas à pas (harmonique, périodique)
1 −ξ ω t
Duhamel i h (t ) = e sin
i
ω
i
t avec ω = ω 1 − ξ 2
M i* ωD ,i
D ,i D ,i i i
[ K ] , [ M ] → {ui } , ωi → M i* , Ki* , Ci* (→ ξi ), Pi* → hi (t )

N
{q(t )} = ∑ηi (t ) {ui }
t
ηi (t ) = ∫ Pi (t ) hi (t − τ ) dτ
*
⇒
0
i =1
Solution des équations découplées
Impulsionnelle, fréquentielle, pas à pas (harmonique, périodique)
1 K i* ω
H i (ω ) = avec β =
(1 − βi 2 ) + 2iξi βi i
ωi
⎡ H1 (ω ) 0 0 ⎤
⎢ ⎥ Matrice de
0 H 2 (ω ) 0
⇒ ⎡⎣ H (ω ) ⎤⎦ = ⎢ ⎥
transfert
⎢ ⎥
⎢ ⎥ diagonale
⎣ 0 0 H N (ω ) ⎦
Procédure: [ K ] , [ M ] → {ui } , ωi → M i* , Ki* , Ci* (→ ξi ) → ⎡⎣ H (ω ) ⎤⎦

{ } la base modale {
P (t ) ⎯⎯⎯⎯⎯
projection dans
→ P *
(t )} [ ] {P(t )} ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
= U
T passage dans le
domaine fréquentiel
→ { P *
(ω )}
⎯⎯⎯⎯
résolution
→ {η (ω )} = ⎡⎣ H (ω ) ⎤⎦ { P* (ω )} ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
retour dans le
domaine temporel
→ {η (t )}
N
⎯⎯⎯⎯⎯→ {q (t )} = ∑ηi (t ) {ui }
retour dans la
base des noeuds
i =1
Troncature de la base des modes:
Sous certaines conditions, possibilité de réduire la taille du problème à résoudre
r
{q(t )} = ∑ηi (t ) {ui } = ⎡⎣U red ⎤⎦ {η (t )} r<N
i =1
1 *
⇒ ηi + 2 ξi ωi ηi + ωi 2 ηi = P
* i
avec i = 1, r
Mi
En augmentant r, on converge vers la solution exacte
Critères pour justifier la réduction:
Amplification dynamique – hypothèse:{P(t )} = {R} sin ω t Spectre = une raie dans le
ωA ωB domaine fréquentiel
H
Amplification maximale pour les
modes de pulsation proche de la
pulsation excitatrice
1K Réponse quasi-statique pour les

modes à haute pulsation propre
ω
ω1 ω2 ω3
Critères pour justifier la réduction:
Facteur de participation modale – hypothèse: { P(t )} = { R}ϕ (t )
Pi* ui { P} ui { R} = F.P.M: charge modale normée
= = ϕ (t ) par la masse, proportionnelle
Mi *
ui [ M ]{ui } ui [ M ]{ui } au produit scalaire de la
charge par le mode
1 2 3
Charge 1: Excite principalement le monde 1; plus on monte dans

les modes, plus FPM diminue
Charge 2: Excite surtout le mode 2
Charge 3: Excite modes 1 et 2, mais pas mode 3
Vecteurs de Ritz
• Vecteurs propres: indépendants du chargement
• FPM maximum si la déformée est homothétique au chargement {R}
Æ Remplacer la base des modes propres par une base liée en correspondance
avec le chargement (= vecteurs de Ritz).
Méthode
Déformée statique sous {R} ⇒ {q1} = [ K ] {R}
−1
•
• Normalisation par rapport à [ M ] ⇒ q1 [ M ]{q1} = β12
⇒ {ψ 1} = {q1} ( → ψ 1 [ M ]{ψ 1} = 1)
1
β1
• Si la structure se déforme selon {ψ1}, les forces d'inertie se distribuent
selon [M] {ψ1}
Æ solution statique sous les forces d'inertie: {q2 } = [ K ] [ M ]{ψ 1}
−1
Vecteurs de Ritz
• {q2} et {ψ1} a priori pas orthogonaux
⇒ {q2 } = {q2 } − α1 {ψ 1} avec α1 tel que ψ 1 [ M ]{q2 } = 0
→ α1 = ψ 1 [ M ]{q2 }
1
• Puis normalisation: q2 [ M ]{q2 } = β 2 2 ⇒ {ψ 2 } = {q2 }
β2
• Puis récurrence: déformée statique sous [M] {ψ2} …
Solution
Exprimée sous forme d'une combinaison linéaire des vecteurs de Ritz:
s
{q(t )} = ∑ γ i (t ) {ψ i } = [ψ ]{γ (t )}
i =1
équation du mouvement:
[ψ ] [ M ][ψ ]{γ } + [ψ ] [C ][ψ ]{γ } + [ψ ] [ K ][ψ ]{γ } = [ψ ] {R}ϕ (t )
T T T T
{ }
⎡⎣ M ** ⎤⎦ {γ } + ⎡⎣C ** ⎤⎦ {γ } + ⎡⎣ K ** ⎤⎦ {γ } = P**
diagonale pleines s équations couplées à s inconnues

Vecteurs de Ritz
{ }
Calcul de la base modale du système réduit par ⎡⎣ K ⎤⎦ − Ω ⎡⎣ M ⎤⎦ { x} = {0}
** **
Puis projection dans la base des { x} ⇒ {γ } = [ X ]{η }

Æ s équations découplées à s inconnues ηi
Connaissant {η (t )} , {γ (t )} = [ X ]{η (t )}
→ {q (t )} = [ψ ]{γ (t )} = [ψ ][ X ]{η (t )}
Exemple: pour un portique sous charge transversale, on obtient la même

précision avec 2 vecteurs de Ritz qu'avec 6 modes propres.
P0 ϕ (t )
Analyse sismique
Le phénomène sismique
Localisation de l'activité sismique
Structure de la terre:
Croûte, lithosphère, asthénosphère,
manteau + noyau
Æ Tectonique des plaques:
Localisation de l'activité sismique
Forte activité sismique sur les régions
de faille tectonique (Japon,
Indonésie, Californie, Turquie,
Italie…)
Activité également possible en zone
"intra-plaque" (failles géologiques)
Théorie du rebond élastique
Effets
1/ Déplacement relatif des bords de faille
Effets
2/ Libération d'énergie sous formes d'ondes sismiques (P, S, Love, Rayleigh)
Caractérisation des séismes
Magnitude (Echelle de Richter)
= mesure de l'énergie libérée au foyer : log E = 11,8 + 1,5M
(E en ergs)
Peu d'intérêt pratique pour l'ingénieur (ordre de grandeur: pas/peu de
dégâts en surface si M < 5)
Intensité
Échelle qualitative des dégâts en surface
Echelle de Mercalli, échelle internationale macrosismique d'intensité, …
Durée (de quelques secondes à une minute)
Effet important sur la dégradation des structures
Corrélée à la magnitude
Caractérisation des séismes
Déplacement maximal du sol
De quelques centimètres à 1m
Accélération maximale du sol ag (PGA)
De 0 à 0,1g jusque 0,4g à 0,6g au niveau du bedrock
Attention aux effets de sites
Æ Ordre de grandeur des efforts: F = M . ag
Accélérogrammes
Directement utilisables : M v + C v + K v = − M vg
Pas forcément simples à enregistrer 0.4
0.3
0.2
Constituent des cas particuliers 0.1
0
Spectres de réponse -0.1 0 10 20 30 40 50 60

-0.2
-0.3
-0.4
Manjil (Iran) – 1990 – M = 7.3
Aléa et risque sismique
Aléa
= niveau de séisme susceptible de se produire dans une région donnée
(généralement en terme de PGA)
Relation probabiliste entre la magnitude (et donc la PGA) et la période de
retour
Belgique: statistiques depuis 1382
M = 4 : Tret = 3 ans – M = 5 : Tret = 30 ans – M = 6 : Tret = 250 ans
Sismicité historique(dès 1350) et instrumentale (1985-..)

Aléa
= niveau de séisme susceptible de se produire dans une région donnée
(généralement en terme de PGA)
Relation probabiliste entre la magnitude (et donc la PGA) et la période de
retour
Belgique: statistiques depuis 1382
M = 4 : Tret = 3 ans – M = 5 : Tret = 30 ans – M = 6 : Tret = 250 ans
Æ Pour le dimensionnement, choix d'un niveau de séisme de calcul.
Eurocode 8: ELU : TR = 475 ans (10% de dépassement par 50 ans)
ELS : TR = 95 ans (10% de dépassement par 10 ans)
ELU: dégâts structurels Æ critère de résistance (non effondrement)
ELS: dégâts non-structurels Æ limitation des déplacements
Cartes de zonation
Risque sismique
= Aléa x vulnérabilité
Réponse sismique d'un système 1DDL
Equation du mouvement
(x,v)
K
m v + c v + k v = − m vg (t ) = peff (t )
↔ v + 2ξω v + ω 2 v = −vg (t )
P(t)
M
C → vtot = −2ξω v − ω 2 v
vg
Résolution par Duhamel

1 t
v(t ) = ∫0 peff (τ ) h ( t − τ ) dτ
mωD
1
− ∫0 g
(τ ) ω ( − τ ) − ξ ω ( t −τ )
dτ pour ξ << 1
t
v sin t e
ω
v(t ) − ∫0 vg (τ ) cos ω ( t − τ ) e −ξ ω (t −τ ) dτ

t
Vitesses - accélérations
+ ξ ∫0 vg (τ ) sin ω ( t − τ ) e − ξ ω (t −τ ) dτ
t
v(t ) ω (1 − 2ξ 2 ) ∫0 vg (τ ) sin ω ( t − τ ) e − ξ ω (t −τ ) dτ

t
+ 2ωξ ∫0 vg (τ ) cos ω ( t − τ ) e −ξ ω (t −τ ) dτ

t
Pour un séisme donné ( vg ), la réponse de l'oscillateur dépend de ω et ξ

Æ Spectres de déplacement, vitesse et accélération (Sd , Sv , Sa)
= vmax , vmax , vmax en fct de ω et ξ
0.4
Exemple 0.3
0.2
0.1
0 Accélérogramme
-0.1 0 10 20 30 40 50 60
-0.2
-0.3
-0.4
0.35 1.4 16
0.3 1.2 14
0.25 1 12
0.2 0.8 10
0.15 0.6
8
0.1 0.4
6
0.05 0.2
4
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Spectre de déplacements Spectre de vitesse Spectre d'accélération

Pseudo-spectres
Pseudo-vitesse - hypothèse:
Energie de déformation élastique max = énergie cinétique max
(exact pour un oscillateur libre non-amorti)
⎧⎪ S pv = − ∫0 vg (τ ) sin ω ( t − τ ) dτ
t
K 2 M 2 K
vmax = vmax ↔ S pv = Sd = ω Sd ⎨
= − ∫0 vg (τ ) cos ω ( t − τ ) dτ
t
2 2 M ⎪⎩ v
S
1.4 0.8
1.2 0.7
0.6
1
0.5
0.8
0.4
0.6
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
16
Pseudo-spectres 14
12
Pseudo-accélération: 10
si ξ = 0 → vmax = ω 2 vmax
8
→ S pa = ω 2 S d ( = ω S pv )
6
⎧ S pa = S a si ξ = 0
2
⎨
⎩ S pa S a si ξ ≠ 0
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
La pseudo-accélération permet d'évaluer 8
l'effort maximum dans le ressort : 6
K
FK = K S d = S pa = M S pa 4
ω 2
3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
En pratique, les spectres et pseudo-spectres sont souvent exprimés en fonction
de la période propre de l'oscillateur
Æ comportements limites:
T → 0 : S pa → vg et S d → 0 T → ∞ : S d → vg et S a → 0
1.4 16
0.45
0.4 14
1.2
0.35
12
1
0.3
10
0.8
0.25
8
0.2 0.6
6
0.15
0.4
4
0.1
0.2
0.05 2
0 0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Spectres normatifs
1 accélérogramme Æ 1 spectre
Pour couvrir "tous" les cas, on définit des spectres-enveloppes
Exemple: Spectre de l'Eurocode 8
Spectre Type 1 (séismes lointains) Spectre Type 2 (séismes proches)

Caractéristiques: paramètres ag, type de sol, η (dépend de ξ)
• SppA(T = 0) = ag S
• Palier = zone résonante (SppA = 2.5 x ag S)
• Première phase décroissant en 1/T (Æ SppV constante)
• Deuxième phase décroissante en 1/T² (ÆSpD constant)
Spectre Type 2 (séismes proches)

Utilisation pratique M , K ,C → T ,ξ → SppA
→ Fmax = M SppA (T , ξ )
Puis vérification de la résistance (par exemple, Fmax < A Fy)

T2
SppA (T , ξ ) → δ max = 2 SppA (T , ξ )
4π F
Puis vérification des ELS Fmax,EL
Rem:
• ag est différent pour les ELU et les ELS
Fmax,EL/q
• Cas des oscillateurs élasto-plastiques
δy μ δy δ
Réponse sismique d'un système MDDL
1/ Analyse temporelle
• Données: accélérogrammes vg (t )
• Naturels ou synthétiques
• En nombre suffisant
• Equation du mouvement
[ M ]{v
tot
(t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {0}
⎧ri = 1 dans la direction du séisme
avec {vtot (t )} = {v(t )} + {r} vg (t ) ⎨
⎩ ri = 0 dans les autres directions
⇒ [ M ]{v} + [C ]{v} + [ K ]{v} = − [ M ]{r} vg (t ) = { Péq }
Résolution
• Dans la base des nœuds (par exemple par Newmark)
• Permet la prise en compte éventuelle des non-linéarités
• Peut être lourde à mettre en œuvre (NDDL élevé, plusieurs
accélérogrammes à considérer, fc ≈ 40 Hz Æ Δt ≈ 0.01 s et Tséisme
de 30s à 1min)
• En base modale (si structure linéaire + hypothèse sur l'amortissement)
M i* ηi + Ci* ηi + K i* ηi = Pi * i = 1, n

Facteur de participation
avec Pi = − ui [ M ]{r} vg
*
modale
ui [ M ]{r} Li
→ ηi + 2 ωi ξ i ηi + ωi 2 ηi = − vg = − * vg

ui [ M ]{ui } Mi
Critère de sélection des modes
• Sur base de la masse collaborante (ou masse effective)
Li 2
mi = * [kg ] i = 1, n
Mi
n
tel que ∑ mi = M tot
i =1
= mesure de la manière dont la masse totale se répartit entre les différents

modes propres
Æ Critère: Σ mi > 0.9 Mtot
ou Σ mi > 0.7 Mtot (avec fi < fcoupure)
2/ Analyse modale spectrale
• Données: spectre réponse (réel ou réglementaire)
• Système à 1 DDL:
⎧ δ max (ω , ξ ) = S d (ω , ξ )
v + 2 ξ ω v + ω v = −vg
2
→ ⎨
⎩amax (ω , ξ ) S pa (ω , ξ )
Æ Système à N DDL projeté selon le mode i:
⎧ Li
⎪ i ,max M * S d (ωi , ξ i )
η =
Li ⎪
ηi + 2 ξi ωi ηi + ωi 2 ηi = − *
vg → ⎨
i
Mi ⎪η Li S (ω , ξ )
⎪⎩ i ,max M i* pa i i
Li
{v }i max
= ηi ,max {ui } = {ui } * S d (ωi , ξ i )
Mi
Li
{F }i max
= [ K ]{vi }max = [ K ]{ui } * S d (ωi , ξ i )
Mi
Li Li
= ωi2 [ M ]{ui } *
S d ( ωi
, ξ i ) = [ M ]{u i } *
S pa (ωi , ξi )
Mi Mi
Combinaison des réponses modales:
• Combinaison arithmétique: {X } max
= ∑ { X i }max
i
Très (trop) sécuritaire, car les maxima sur les différents modes ne sont
pas simultanés.
De plus, les maxima obtenus par l'approche spectrale sont en fait des
extrema.
Combinaison des réponses modales:
• Combinaisons quadratiques:
SRSS: X k ,max = ∑ X i2,k ,max
i
Correcte si on suppose que les réponses dans chacun des modes sont
indépendantes (OK si ωi ≠ ωj)
CQC: X k ,max = ∑ ∑ α ij X i ,k ,max X j ,k ,max
i j
Corrélation αij entre modes i et j fonction de ωi ≠ ωj et de ξ

α
1 ξ = cste
ωi ω j
3/ Analyse statique équivalente
Réponse essentiellement sur un mode Å Structure régulière
Exemple:
RH ,max = ∑ Fmax,k = ∑ {[ M ]{u1}}k

3 3 L1
*
S pa (ω1 , ξ1 )
k =1 k =1 M1
L12
= * S pa (ω1 , ξ1 ) = m1 S pa (ω1 , ξ1 )
M1
= λ M tot S pa (ω1 , ξ1 ) avec λ < 1
Problème équivalent:
Calcul statique sous {F} tel que ∑ Fi = λ M tot S pa (ω1 , ξ1 )
F3
F2
F1
A fixer:
• valeur de λ
Æ Normes
• Distribution des Fi sur la hauteur

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Calcul des structures sous

effets dynamiques et sismiques

Systèmes à un degré de liberté

u = déplacement de l'oscillateur par rapport au support

Solution générale : u (t ) = c1 e s1t + c2 e s2t

A Amplitude A, phase initiale φ et pulsation

Cas 1: ξ 2 − 1 = 0 → ξ = 1 ou C = Ccr = 2 M ω Amortissement

⇒ u (t ) = e −ξωt ( A1 cos ωD t + A2 sin ωD t ) = e −ξωt A cos (ωD t − φ )

K P (t ) = P0 sin ω t Équation du mouvement :

Composante TRANSITOIRE, Composante STATIONNAIRE,

u (t ), β < 1 β < 1: H ( β ) > 0

⇒ u (t ) = ( A cos ωD t + B sin ωD t ) e −ξ ω t Composante transitoire

Fonction de transfert complexe

1 ξ=0 ξ = 0.1 ξ = 0.25 ξ = 0.5 ξ = 1.0

Cste de temps, fct (ξ)

Harmonique 0 (fondamentale) Harmonique 0 + 1 + 2

Difficulté: Calcul des coefficients an, bn et Recomposition de la série des un

Exemple: réponse stationnaire sous P(t) =

L'oscillateur se comporte comme un oscillateur libre auquel on donne une

h(t) = fonction de réponse impulsionnelle unitaire

La réponse impulsionnelle n'est rigoureuse que si Δτ → 0

• Pour certaines formes simples de P(t), valeurs tabulées dans des

Détermination et propriété du spectre

P (ω ) représente le "poids" des P (ω )

u (ω ) : Transformée de Fourier de la réponse

Æ Attention au choix des pas et des périodes

Domaine fréquentiel: P (ω ) ⎯⎯⎯⎯⎯

Principe: équilibre dynamique vérifié en certains instants

• Approximation sur les intégrales

Estimation de la vitesse en t + Δt:

Æ Schéma explicite: ( u0 , u0 ) → ( u1, u1 ) → … → ( un , un ) → …

Variante: méthode de Houbolt

Variante: Méthode de Wilson

Equilibre en t M un + C ⎡⎣u ( tn ) ⎤⎦ un + K ⎡⎣u ( tn ) ⎤⎦ un = Pn (a)

Si ρ < 1, [ Λ ] → 0 ⇒ Amortissement artificiel des conditions initiales

Seuil de stabilité: ω2 Δt2 = 4

Systèmes à plusieurs degrés de

2/ Systèmes simplifiés en systèmes MDDL

Système discrétisé (approche V1 V2

ψ i ( x) : Fonctions d'interpolation cubiques

• Force énergétiquement équivalente aux forces extérieures: imposer un

Æ Équilibre dynamique (exemple du DDL 1):

Æ Forces d'inertie nodales énergétiquement équivalentes à l'inertie répartie:

mij = force d'inertie équivalente en i sous l'effet d'une accélération unitaire en j

Équilibre dynamique du DDL 1: FI ,1 ( x) = m11V1 + m12 θ1 + m13V2 + m14 θ1

Æ Globalisation sur l'élément: ⎡ m11 m12 m13 m14 ⎤

[M ] {q} + [C ] {q} + [ K ] {q} = {P} + { p}

Rotations et assemblages des matrices locales ⇒ [ M ]{q} + [C ]{q} + [ K ]{q} = {Ptot }

[ M ]{u}ϕ (t ) + [ K ]{u}ϕ (t ) = {0} ⇒ ([ K ] − ω [ M ]){u} = {0}

Problème généralisé aux

Æ Trouver les valeurs particulières de ω pour que le système possède une

⇒ {u ( x)} défini à une constante près = forme de

⇒ si i ≠ j : ui [ M ]{u j } = 0 et ui [ K ]{u j } = 0 Les vecteurs propres sont

Pour un système à 1 DDL, la fonction de transfert H (ω ) représente la

Pratiquement impossible à calculer analytiquement Æ évaluée point par

Pour chaque terme de la matrice de transfert, on peut calculer la transformée

Æ N équations découplées: résolution de N équations du mouvement à 1DDL

avec ⎡⎣C * ⎤⎦ = [U ] [C ][U ]

Traitements possibles de l'amortissement:

[ K ] , [ M ] → {ui } , ωi → M i* , Ki* , Ci* (→ ξi ), Pi* → hi (t )

Procédure: [ K ] , [ M ] → {ui } , ωi → M i* , Ki* , Ci* (→ ξi ) → ⎡⎣ H (ω ) ⎤⎦

1K Réponse quasi-statique pour les

Charge 1: Excite principalement le monde 1; plus on monte dans

v(t ) − ∫0 vg (τ ) cos ω ( t − τ ) e −ξ ω (t −τ ) dτ

v(t ) ω (1 − 2ξ 2 ) ∫0 vg (τ ) sin ω ( t − τ ) e − ξ ω (t −τ ) dτ

+ 2ωξ ∫0 vg (τ ) cos ω ( t − τ ) e −ξ ω (t −τ ) dτ

Pour un séisme donné ( vg ), la réponse de l'oscillateur dépend de ω et ξ

M i* ηi + Ci* ηi + K i* ηi = Pi * i = 1, n