Commande Optimale

Sujet de révision (2h)

Exercice N°1

On considère le système élémentaire d’entrée u et de sortie y défini par la fonction de transfert :

Y(p) 1
H(p) = = (1)
U(p) p

1) Déterminer la loi de commande u(t) qui permet de faire évoluer la sortie du système pendant
l’intervalle du temps [ t 0 = 0, t f = 2 ] à partir de la valeur initiale y(t 0 ) = 1 en minimisant le

1 t 1
critère quadratique : J =
2
∫ t 0f (u 2 + y2 ) dt + y 2 (t f )
2
2) Déterminer l’expression et tracer l’évolution de y(t) et de u(t) sur l’intervalle de temps
considéré.

Exercice N°2
On considère le système d’entrée u et de sortie y défini par l’équation différentielle :
y"+ y = u '+ u

1) Représentation d’état du système

a) Montrer que le système considéré peut se mettre sous la forme de la représentation d’état suivante :
" x = x
$ 1 2
# x 2 = −x1 + u
$
% y = x1 + x 2

b) Exprimer les composantes du vecteur d’état en fonction de y, y et u.

2) Commande optimale quadratique : Soit yc une consigne en échelon.

a) Déterminer la loi de commande minimisant le critère quadratique :

1 +∞
J=
2
∫ 0 (
(y c − y)2 + u 2 dt )
b) Représenter le schéma fonctionnel et déterminer la fonction de transfert du système muni de la
commande obtenue.
c) Interpréter la loi de commande obtenue et analyser les performances du système muni d’une telle
commande.
d) Tracer l’allure de la réponse du système commandé vis à vis à une consigne yc en échelon unitaire.
 Exercice N°3

Y(p) 1
On considère le système d’entrée u et de sortie y défini par la fonction de transfert =
U(p) p3
avec la contrainte instantanée u(t) ≤ u (on prendra u = 1)
On cherche une loi de commande u=h(t) (en boucle ouverte) qui permet de faire évoluer
T
l’état du système d’un état initial X(t 0 ) = !" y0 y 0 y0 #$ donné à l’instant t 0 vers l’état final

T
X(t f ) = !# y f = 0 y f = 0 
y f = 0 $& en temps minimal.
" %
1) Formuler le problème et développer une méthode complète de sa résolution.
On montrera en particulier que la commande est de type bang-bang (c’est à dire qu’elle prend
uniquement les valeurs u ou −u et qu’elle commute au maximum deux fois (on a au plus
deux instants de commutation) . On doit parvenir aux équations permettant la détermination
des instants de commutation, de l’instant final, et de la forme du signal de commande.

2) Expliquer comment peut-on implémenter cette loi de commande en boucle fermée.

Exercice N°4
On considère le système échantillonné de la figure suivante

1
u(t) T uk F ( p) = y(t) T yk
B0 p

1) Ecrire l’équation récurrente qui régit la dynamique de ce système échantillonné et

déterminer la loi de régulation numérique minimisant le critère quadratique
1 ∞
J = ∑ ( q yk2 + uk2 ) où q est un coefficient vérifiant q ≥ 0 .
2 k =0
! B (p) $ T
On rappelle que Z # 0 & = . On prendra la période d’échantillonnage T=1s.
" p % z −1

2) Etudier la stabilité et interpréter les performances du système muni de la loi de

commande obtenue en fonction du coefficient q.