Partie 2

Table des matières
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................................ 1

1. CADRE DU PROJET ............................................................................................................................................. 1
2. CONTEXTE ET MOTIVATIONS .......................................................................................................................... 1
3. OBJECTIFS .......................................................................................................................................................... 2
4. CONTRIBUTIONS ............................................................................................................................................... 2
5. PLAN DU RAPPORT ........................................................................................................................................... 2
1 CHAPITRE 1 : REVUE DE LA LITTERATURE ............................................................................ 3

1.1 INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 4
1.2 GENERALITES SUR LES SYSTEMES DE COMMUNICATIONS PAR SATELLITE .......................................... 4
1.2.1 Le satellite ................................................................................................................................................. 4
1.2.2 La zone de couverture ......................................................................................................................... 5
1.2.3 Les antennes satellitaires ................................................................................................................... 5
1.2.5 Calcul de l’orientation d’une antenne ........................................................................................... 7
1.3 ETUDE DES SYSTEMES DE RECEPTION TV EN BANDE KU PAR SATELLITES ........................................ 8
1.3.1 Présentation des systèmes de communication TV par satellite ........................................ 9
1.3.2 La bande Ku .......................................................................................................................................... 11
1.4 TELEVISION MOBILE ................................................................................................................................... 11
1.5 CONCLUSION ................................................................................................................................................ 13
2 CHAPITRE 2 : ETUDES ET CHOIX DU MATERIEL ................................................................ 14

2.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................... 15
2.2 ENVIRONNEMENT MATERIEL .................................................................................................................... 15
2.2.1 Description et choix d’une carte microcontrôleur ............................................................... 15
2.2.2 Description et choix du module GPS ........................................................................................... 17
2.2.3 Description et choix d’un gyroscope ........................................................................................... 18
2.2.4 Description et choix d’un Compas ............................................................................................... 20
2.2.5 Description et choix des moteurs pas à pas ............................................................................ 21
2.2.6 Description et choix du détecteur du satellite ....................................................................... 24
2.3 ENVIRONNEMENT LOGICIEL ...................................................................................................................... 25
2.3.1 Arduino IDE ........................................................................................................................................... 25
2.3.2 SolidWorks ............................................................................................................................................ 26
2.3.3 Fritzing .................................................................................................................................................... 26
2.4 CONCLUSION ................................................................................................................................................ 26
3 CHAPITRE 3 : REALISATION PRATIQUE ............................................................................... 27

3.1 INTRODUCTION ........................................................................................................................................... 28
3.1 CONCEPTION MECANIQUE ET MONTAGE ................................................................................................. 28
3.1.1 Présentations des deux prototypes ............................................................................................. 30
3.2 ELECTRONIQUE ET CABLAGE .................................................................................................................... 37
3.2.1 Installation du GPS GY-NEO6MV3 .............................................................................................. 37
3.2.2 Installation du Gyroscope MPU6050 ......................................................................................... 38
3.2.3 Installation du compas HMC5883L ............................................................................................ 40
3.2.4 Installation du capteur de fin de course ................................................................................... 41
3.2.5 Installation du détecteur de satellite SF-500 ......................................................................... 42
3.2.6 Installation des moteurs et leurs pilotes .................................................................................. 44
3.2.7 Installation du l’LNB ......................................................................................................................... 46
3.2.8 L’alimentation du système .............................................................................................................. 47
3.3 PROGRAMMATION ARDUINO .................................................................................................................... 48
3.3.1 Calcul des angles (azimut et élévation) .................................................................................... 48
3.3.2 Détection de l’angle d’inclinaison autour de l’axe X ............................................................ 51
3.3.3 Détection de l’angle azimut ........................................................................................................... 53
3.3.4 Vérification de détection du signale satellitaire ................................................................... 55
3.3.5 Rotation et élévation du réflecteur ............................................................................................. 56
3.3.6 Calibrage du réflecteur : .................................................................................................................. 58
3.4 ORGANIGRAMME ......................................................................................................................................... 59
3.5 TESTS ET RESULTATS ................................................................................................................................. 62
3.5.1 Détection automatique du satellite ............................................................................................ 62
3.5.2 Repositionnement automatique du réflecteur ....................................................................... 62
3.6 CONCLUSION ................................................................................................................................................ 64
4 CONCLUSION ET PERSPECTIVE ............................................................................................... 65
5 BIBLIOGRAPHIE ET WEBOGRAPHIE ...................................................................................... 66

Liste des figures
Figure 1 : Types de polarisation d'un satellite [3] ............................................................... 6

Figure 2 : Schéma présentant quelques montages d'une antenne parabolique .................... 7
Figure 3 : Azimut et élévation vers un satellite ................................................................... 8
Figure 4 : présentation de la radiodiffusion par satellite ..................................................... 9
Figure 5 : chaine d'émission TV par satellite ...................................................................... 9
Figure 6 : Carte Arduino Due ............................................................................................ 17
Figure 7 : le module GPS-Neo6mv2 ................................................................................. 18
Figure 8 : Gyroscope mécanique ....................................................................................... 19
Figure 9 : circuit MPU6050 ......................................................................................... 19
Figure 10 : carte GY-521 ......................................................................................... 19
Figure 11 : Compas magnétique ....................................................................................... 20
Figure 12 : circuit HMC5883L ......................................................................................... 21
Figure 13 : carte GY-273 .................................................................................................. 21
Figure 14 : Moteur pas à pas hybride............................................................................... 22
Figure 15 : Moteur pas à pas Nema 23 112mm ................................................................ 22
Figure 16 : Moteur pas à pas Nema 34 ............................................................................ 23
Figure 17 : Pilote moteur DM556..................................................................................... 24
Figure 18 : détecteur de satellite SM-500 ......................................................................... 25
Figure 19 : Rotation suivant l’axe Z ................................................................................. 29
Figure 20 : élévation suivant l’axe X ................................................................................ 29
Figure 21 : Montage du premier prototype ...................................................................... 31
Figure 22 : Conception assistée par ordinateur ............................................................... 32
Figure 23 : Vue éclatée ..................................................................................................... 33
Figure 24 : support du réflecteur droit ............................................................................. 33
Figure 25 : support du réflecteur gauche ......................................................................... 33
Figure 26 : system de transmission pour l’élévation du réflecteur................................... 34
Figure 27 : système de transmission pour la rotation du plateau .................................... 34
Figure 28 : Collecteurs tournants ..................................................................................... 35
Figure 29 : montage du prototype 2.................................................................................. 36
Figure 30 : montage du prototype 2.................................................................................. 36
Figure 31 : câblage du GY-Neo6mv2 ............................................................................... 37
Figure 32 : câblage du MPU6050 .................................................................................... 38
Figure 33 : câblage du HMC5883L .................................................................................. 40
Figure 34 : Résistance de tirage dans la carte Arduino due ............................................ 40
Figure 35 : câblage du capteur fin de course ................................................................... 41
Figure 36 : câblage du SM-500 ........................................................................................ 42
Figure 37 : câblage du détecteur SM-500 avec carte la Arduino ..................................... 43
Figure 38 : câblage du bouton SM-500 ............................................................................ 43
Figure 39 : câblage de l’avertisseur sonore du détecteur SM-500................................... 44
Figure 40 : câblages des moteurs et les pilotes moteurs avec la carte Arduino............... 44
Figure 41 : choix de l’intensité et du nombre de pas par tour pour Nema 23 .................. 45
Figure 42 ; câblage bipolaire parallèle ............................................................................ 45
Figure 43 : câblage bipolaire séries ................................................................................. 45
Figure 44 : choix de l’intensité et du nombre de pas par tour pour Nema 34 .................. 46
Figure 45 : câblage du transformateur ............................................................................. 47
Figure 46 : localisation géographique.............................................................................. 49
Figure 47 : calcule l’angle azimut et l’angle d’élévation ................................................. 51
Figure 48 : valeur du MPU6050 ....................................................................................... 51
Figure 49 : valeur de l’Angle d’inclinaison filtrer par Kalman ....................................... 53
Figure 50 : valeur de l’Angle azimut ................................................................................ 54
Figure 51 : valeur de décalage du compas suivant les axes (X, Y)................................... 54
Figure 52 : choix du satellite ............................................................................................ 55
Figure 53 : tension de détection ........................................................................................ 56
Figure 54 : élévation et rotation du réflecteur .................................................................. 57
Figure 55 : emplacement des capteurs fin de course ........................................................ 58
Figure 56 : élévation et rotation du réflecteur .................................................................. 58
Figure 57 : détection automatique du satellite ................................................................. 62
Figure 58 : correction du décalage de l’angle azimut ...................................................... 63
Figure 59 : correction de l’angle d’inclinaison ................................................................ 63
Listes des tables
Tableau 1: antennes paraboliques sur un support mobile présentent dans le marché ....... 12
Tableau 2: caractéristiques des carte microcontrôleur ...................................................... 16
Tableau 3: caractéristiques du moteur Nema 23 112mm .................................................. 22
Tableau 4: caractéristiques du moteur Nema 34 ............................................................... 23
Tableau 5: caractéristique du bus I2C dans la carte Arduino [4] ...................................... 39
Tableau 6: caractéristique de câblage du Nema 34 [5] .................................................... 45
Tableau 7: caractéristique de la tête LNB ......................................................................... 47
Tableau 8 : exemple de longitude des satellites ................................................................ 48
Tableau 9 : paramétrage des moteurs utiliser .................................................................... 57
Réalisation d’une antenne parabolique sur un support mobile Omar Majdoub
Introduction Générale
1. Cadre du projet
Le présent travail s’inscrit dans le cadre du projet de fin d’études en vue de l’obtention du
diplôme d’ingénieur en Génie Télécommunication, réalisé en collaboration avec la Société de
Matériels Agricole et Maritime (SMAM) à Sfax.
La Société de Matériels Agricole et Maritime (SMAM) a été Créée en 1996 et s’est basée
à Sfax. Depuis sa création, SMAM a cherché d’élargir ses domaines d’expertise et le choix
des produits à offrir à ses clients en assurant la qualité et la diversité. SMAM est le
distributeur officiel exclusif des produits “Husqvarna” en Tunisie, mais également un
distributeur des produits provenant d’autres fournisseurs tels que “Parsun” pour les produits
maritimes.
2. Contexte et motivations
Le sujet porte sur la mise en place d’une nouvelle technique permettant la réception de la
diffusion satellitaire par l’installation d’une antenne parabolique a bord d’un support mobile
tels que les bateaux, les yachts, les caravanes etc.
Il est à noter que, pour avoir une réception au bord d’un bateau, on opte souvent pour la
télévision terrestre ce qui souvent ne répond pas à l’exigence des utilisateurs avec la
restriction des chaines disponibles en plus de la qualité médiocre de la réception.
Actuellement, la télévision par satellites marque sa présence dans les grands Yachts et les
bateaux prestigieux. Cette restriction est due au coût élevé qu’impose l’installation d’un
support assurant la réception des satellites sur un milieu mobile.
En effet, les solutions existantes sur le marché coutent des fortunes (dizaines de milliers
de dinars). En absence d’un constructeur local de tels systèmes, la mise en place d’un
dispositif « Tunisien » (conception, montage et programmation) à coût abordable nous a
fortement tentés.
1
3. Objectifs
Les objectifs de ce stage peuvent se scinder en deux objectifs spécifiques :

• Etude d’une antenne parabolique sur un support mobile.
o Une étude de marché avec comparaison des prix des systèmes existants pour
établir un budget de départ.
o Respecter le budget établi par la société pour le choix des matériels et respecter
un certain rapport qualité prix nécessaire
• Conception et Réalisation de l’antenne en question.
o Une conception du système adapté aussi bien aux milieux marins que terrestres
o Une programmation adaptée au montage réalisé.
4. Contributions
Ce projet vise l’étude, la conception et la réalisation avec un coût réduit, d’un support
motorisé pour antenne parabolique destiné à certain types de véhicules tels que les bateaux de
pêche, de transport, les caravanes etc. Il s'agit d'élaborer un système intelligent pour la
détection automatique et la réception mobile de TV par satellite. En effet, l’antenne
parabolique se pointe automatiquement vers le satellite, quel que soit la position et le
mouvement du support de l'antenne.
5. Plan du rapport
Le présent manuscrit est organisé autour de trois chapitres :

• Le premier chapitre est consacré à présenter les notions théoriques de base liées à la
réception par satellite nécessaires pour aborder notre sujet.
• Le deuxième chapitre présente l’environnement matériel et logiciel ainsi que le choix
des composants.
• Le troisième chapitre décrit les phases de réalisation de notre dispositif.
2
1 Chapitre 1 : Revue de la littérature
3
1.1 Introduction
Ce chapitre est consacré à présenter les notions théoriques de base liées à la réception par
satellite nécessaires pour aborder notre sujet.
1.2 Généralités sur les systèmes de communications par satellite
Les systèmes de communication par satellite font partie intégrante de notre monde depuis
le lancement du premier satellite SPOUTNIIK par l'URSS en Juin 1957. Ce mode de
communication a révolutionné le monde des télécommunications et a permis d'intégrer une
multitude de nouveaux services. Il a surtout permis de surmonter tous les obstacles terrestres
en établissant des liaisons entièrement fiables pour la télévision, la téléphonie et la
transmission des données quels que soient les distances et les obstacles.
Les systèmes satellitaires reposent depuis quelques années sur l'utilisation effective de ses
caractéristiques propres :
• La capacité d'accès multiple, c'est-à-dire connectivité point à point, point à multipoint
et multipoint à multipoint ;
• La capacité de distribution notamment, la radiodiffusion des programmes de télévision
et multimédia, la diffusion des données, des services Internet à large bande, etc. ;
• La souplesse en vue de s'adapter à l'évolution du trafic et l'architecture des réseaux
ainsi que la simplicité d'exploitation et de mise en œuvre.
1.2.1 Le satellite
Il constitue le cœur du réseau et il exécute dans l'espace toutes les fonctions de

communication en utilisant des éléments actifs. Il est formé de l'assemblage de différents
sous-systèmes de télécommunications et dispose aussi d'équipements assurant les fonctions
suivantes :
• Alimentation en énergie ;
• Commande d'orientation
• Maintien sur orbite ;
• Régulation thermique ;
• Télémesure, télécommande, mesure de distance.
4
Ces satellites sont situés à des orbites terrestres géostationnaires (GEO) pour certains,
c'est-à-dire semblent fixes et immobiles pour un utilisateur sur la terre et situé à une altitude
de 35786 Km. Pour d'autres, ils sont sur des orbites non géostationnaires telles que les orbites
terrestres basses (LEO) conçus pour fonctionner à des altitudes comprises entre 400 et 1500
Km et quelques autres sur des orbites terrestres moyennes (MEO) gravitant à une altitude
s'échelonnant entre 7000 et 12000 Km [1].
L'orbite décrite par ces satellites respecte les lois de Kepler sur la gravitation. Ceci en se
rendant compte que les planètes sont des satellites du soleil et par analogie, tout satellite
artificiel de la terre respecte le même principe. Ainsi, d'après la première loi de Kepler
(formulée en 1609), les planètes gravitent autour du Soleil en suivant des trajectoires
elliptiques, ce dernier occupant l'un des deux foyers de l'ellipse. D'après la seconde loi de
Kepler (formulée en 1609), les aires décrites par le rayon vecteur joignant la planète au Soleil
sont égales pour des intervalles de temps égaux. Selon la troisième loi de Kepler (formulée en
1619), pour toute planète gravitant autour du Soleil, le rapport a 3 / T² est constant (a étant le
demi-grand axe de l'ellipse correspondant à la trajectoire de l'astre autour du Soleil et T la
période orbitale ou période de révolution de la planète) [2].
1.2.2 La zone de couverture
C'est la zone géographique couverte ou arrosée par le(s) signal (aux) d'un satellite. La
couverture d'exploitation dépend directement de la puissance d'émission du satellite, ainsi que
de la direction et du type d'antenne d'émission. L'intensité du signal reçu au sol s'exprime
généralement en dBW. Théoriquement, plus la valeur du signal reçu en dBW est élevée, plus
la réception est bonne. Les opérateurs de satellite utilisent une cartographie (carte de zone de
couverture) pour illustrer la zone de couverture satellitaire.
1.2.3 Les antennes satellitaires
Les satellites transmettent les signaux via les antennes par différentes polarisations. C'est
ainsi que nous avons la polarisation horizontale, la polarisation verticale, polarisation
5
orthogonale (horizontale et verticale) et les polarisations circulaires (gauche et droite).
Figure 1 : Types de polarisation d'un satellite [3]
1.2.4 Les antennes des stations terriennes
Les antennes paraboliques communément appelées paraboles par le grand public, sont
des antennes disposant de réflecteurs paraboliques basés sur les propriétés géométriques de la
courbe nommée parabole et de la surface nommée paraboloïde de révolution. Cette antenne
qualifiée d'universelle puisque qu'elle fonctionne en théorie sur toute fréquence ou longueur
d'onde, est cependant seulement employée à partir de la bande L dès 1,1GHz et lorsque le
gain d'antenne élevé est recherché.
Ces antennes peuvent être montées de différentes façons en fonction du résultat

recherché. Néanmoins, cinq principaux types de montage existent :
• Le montage Prime-focus ;
• Le montage Offset ;
• Le montage Cassegrain ;
• Le montage de Grégory ;
• Le montage Tore.
La figure ci-dessous présente les quatre montages les plus utilisés
6
Figure 2 : Schéma présentant quelques montages d'une antenne parabolique
1.2.5 Calcul de l’orientation d’une antenne
L'application de quelques règles de trigonométrie sphérique permet de calculer les

angles de positionnement.
• α = latitude de la station
• β = longitude de la station.
• λ= différence de longitude entre la station et le satellite.
• θ = angle d'élévation.
• Az = azimute.
1.2.5.1 Angle de Site ou élévation

L'angle de site θ, aussi appelé hauteur, peut être calculé par :
𝑟+ℎ
cos 𝜃 = 1 − (cos 𝛼× sin 𝜆)!
𝑑
Avec
• r = rayon de la terre (6378 km),
• h = altitude du satellite (35786 km si géostationnaire),
• r + h= distance centre de la terre -satellite (42164 km si
géostationnaire),
• d = distance station – satellite.
Est calculé par la formule suivante :
𝑑 ! = ℎ! + 2r(r + h)(1 − cos 𝛼× sin 𝜆)
7
1.2.5.2 Azimut
L'azimut est la position du satellite par rapport au Nord géographique. Il peut être calculé
par :
sin 𝜆
sin 𝐴𝑧 =
1 − (cos 𝛼× sin 𝜆)!
La figure ci-dessous illustre bien les notions d'azimut et d'élévation pour un satellite.
Figure 3 : Azimut et élévation vers un satellite
1.3 Etude des systèmes de réception TV en bande KU par satellites
La télévision par satellite consiste à émettre depuis un satellite en orbite géostationnaire

des programmes de radio et de télévision analogique ou numérique, payants (cryptés) ou
gratuite (en clair). Le satellite renvoie sur une grande surface de la terre, le signal qui lui est
envoyé d'une station émettrice (voir figure 4). Ainsi, si le signal est codé de façon analogique
ou numérique, il sera renvoyé respectivement de façon analogique ou numérique. L'avantage
de la télévision par satellite réside donc dans la possibilité de recevoir la télévision dans
n'importe quelle région, ceci explique le développement de ce type de réception dans les
régions montagneuses. De plus, il est tout à fait possible, en orientant son antenne sur d'autres
satellites de capter des programmes de télévisions étrangères.
8
Figure 4 : présentation de la radiodiffusion par satellite
1.3.1 Présentation des systèmes de communication TV par satellite
1.3.1.1 La chaîne de production et d’émission

La chaîne de production et d'émission représente l'ensemble des opérations et des
équipements qui permettent de produire, puis de transmettre le signal vers le satellite. Elle
peut être représentée par la Figure ci-dessous.
Figure 5 : chaine d'émission TV par satellite
9
1.3.1.2 La chaîne de réception

La chaîne de réception par satellite représente l'ensemble des opérations et des
équipements qui permettent de recevoir et transmettre les signaux par le satellite. Elle est
composée des éléments suivants :
1.3.1.2.1 Tête de réception ou L.N.B
Le câble d'alimentation de l'antenne est relié à une antenne source, communément appelée
source, qui est placée au foyer du réflecteur parabolique. Le but de la source est d'éclairer
entièrement le réflecteur.
1.3.1.2.2 La parabole
Le réflecteur parabolique est chargé de concentrer les ondes reçues ou émises (radar,
télévision, Wi-Fi...) vers l'antenne source qui se situe au foyer de la parabole. Les antennes
paraboliques de petit diamètre sont fabriquées en tôles embouties (acier ou aluminium). Pour
les antennes de grand diamètre, les réflecteurs sont parfois réalisés en grillage, ce qui a pour
effet de diminuer la prise de vent. Le réflecteur ne doit pas comporter des creux ou des bosses
dont l'amplitude est supérieure à 5% de la longueur d'onde.
1.3.1.2.3 Câble blindé
Le câble coaxial reliant les différents éléments, véhicule des signaux hautes fréquences. Il
doit donc avoir des spécifications lui permettant de faire circuler des signaux de fréquences
allant jusqu'à 2,15 GHz (limite haute de la BIS). Le double blindage et le recouvrement total
sont impératifs (feuillard + tresse). La caractéristique principale d'un câble coaxial est
l'affaiblissement du signal sur une longueur de 100 m, exprimée en dB / 100 m. Cette valeur
dépend de la fréquence du signal : Une valeur correcte se situe à 32 dB / 100m à F = 2,15
GHz.
1.3.1.2.4 Connecteur de type F
Ce connecteur, semblable au connecteur utilisé pour le réseau hertzien, offre une plus
grande immunité aux parasites et une plus grande solidité mécanique : il est vissé. Pour
connecter le LNB, un connecteur étanche est conseillé.
1.3.1.2.5 Terminal numérique
Le terminal numérique est l'équipement intelligent de la chaîne de réception TV par
satellite. Il sert à démoduler et à décrypter le signal reçu. Il se connecte au téléviseur par une
prise Péritel appelée SCART).
1.3.1.2.6 Câble péritel
C'est le câble qui relie le terminal numérique au téléviseur.
10
1.3.1.2.7 Téléviseur
C'est l'appareil qui permet de recevoir les programmes émis par télédiffusion. C'est
l'élément final de la chaîne de réception TV par satellite.
1.3.2 La bande Ku
Les satellites transmettent leurs signaux dans différentes bandes de fréquences, suivant la
nature des services qu'ils assurent, tout comme il existe différentes bandes radio (FM, AM) ou
différentes bandes de réception hertzienne (UHF, VHF). La transmission de programmes à
destination des particuliers est aujourd'hui essentiellement assurée dans une bande de
fréquences allant de 10.70 GHz à 12.75 GHz : c'est la bande Ku (Kurtz-under). Pour
mémoire, la bande C (3.7 à 4.2 GHz) est également exploitée, mais elle concerne uniquement
la transmission de flux professionnels, par exemple entre chaines de télévision.
La bande Ku et la bande Ka (Kurtz after) ont été choisies notamment en raison des faibles
dimensions nécessaires (en utilisant des satellites de moyenne puissance) pour pouvoir la
capter correctement. En effet, pour capter la bande C, il n'est pas rare de devoir utiliser des
paraboles dont la taille dépasse les 2 voire 3 mètres. En bande Ku, on peut commencer à
recevoir dans de bonnes conditions avec des paraboles allant de 50 à 75 centimètres
seulement, ce qui rend ces équipements appropriés pour les installations chez les particuliers.
Compte tenu des fréquences utilisées et des puissances mises en œuvre, la réception des
signaux ne peut se faire que dans des conditions bien particulières, garantissant le bon
acheminement de l'information. Elle n'est possible que s'il n'y a aucun obstacle entre le point
de réception et le satellite. De ce fait, il faut choisir avec soin le positionnement des
équipements de réception, car le simple feuillage d'un arbre sera un obstacle infranchissable
pour les signaux.
1.4 Télévision mobile
À l'origine destinée à la diffusion vers des points de réceptions fixes, les technologies de
diffusion de télévision par satellite ont pris un tournant en 2004, avec l'arrivée de deux
nouveaux systèmes de transmission par satellites aux États-Unis. Les systèmes SIRIUS et XM
Satellite Radio Holdings permettent en effet la diffusion de télévision par satellite vers des
récepteurs mobiles. Des constructeurs ont aussi lancé de nouvelles antennes spéciales pour la
réception mobile de télévision satellite. Utilisant la technologie GPS comme référence, ces
11
antennes se repositionnent automatiquement vers le satellite, quels que soient la position et le

mouvement du support de l'antenne. Ce type d'antenne satellite mobile est très apprécié des
propriétaires de camping-cars par exemple. Ces antennes sont aussi utilisées par la compagnie
aérienne JetBlue, qui permet ainsi à ses passagers d'avoir une chaîne de télévision en direct,
visible en vol sur des moniteurs LCD montés dans les dossiers des sièges. Voici quelle que
produit présent dans le marché.
Tableau 1: antennes paraboliques sur un support mobile présentent dans le marché
Marque Modèle Prix

Intellian I5
6 395,00 €
Antenne 60STV
10 794,00 €
SeaTel ST 14D
8 522,00 €
12
1.5 Conclusion
Au terme de ce chapitre, nous avons étudié les généralités sur les systèmes de
communications par satellite en général en présentant quelques aspects techniques sur les
liaisons satellitaires, les caractéristiques des antennes et les problèmes de transmissions.
Dans le chapitre qui suit on s’intéressera aux deux environnements matériels et logiciels
pour la réalisation de notre système.
13
2 Chapitre 2 : Etudes et choix du matériel
14
2.1 Introduction
Après avoir fini la partie théorique, nous nous concentrons dans cette phase sur la
collecte et l’analyse de toutes informations en liaison avec l’utilité et les caractéristiques des
composants candidats (choix préliminaire) de contribuer dans la réalisation de notre
prototype. Ceci dans l’objectif d’arriver à faire un choix astucieux des meilleurs composants
capables de nous parvenir à mettre en place un produit de qualité à prix abordable.
2.2 Environnement matériel
En partant des objectifs tracés (présentés dans l’introduction générale) et des

fonctionnalités que notre dispositif doit assurer, nous avons cherché les composants candidats
qui répondent le mieux à notre besoin. Ci-après nous présentons la liste des matériels suivis
d’une description de leurs caractéristiques :
Ø Une carte microcontrôleur pour la commande automatique du système (lire les
informations et commander les moteurs)
Ø Un module GPS pour récupérer les coordonnées géographiques du support.
Ø Un gyroscope pour récupérer la position du support
Ø Un Compas pour récupérer l’orientation
Ø Un détecteur de signal satellite pour détecter le signal satellite
Ø Des capteurs de fin de course pour contrôler les rotations du support
Ø Des moteurs pas à pas pour assurer les mouvements désirés
2.2.1 Description et choix d’une carte microcontrôleur
Pour récupérer les signaux des capteurs et commander les actionneurs, nous avons besoin
d'une carte d'acquisition à base d'un microcontrôleur avec une fréquence d’horloge
importante. Parmi les cartes disponibles sur le marché, nous citons la carte Chipkit Max32
(par Digilent) et la carte Arduino. Le tableau ci-dessous résume les différentes spécifications
de chaque carte (tableau 2).
15
Tableau 2: caractéristiques des carte microcontrôleur
Nom de la carte Arduino Due Chipkit Max32

Prix 40,95 € 57,61 €
112 x 59 x 11
Dimension 104 x 53 x 13 mm
mm
PIC32-
Atmel SAM3X8E
Processeur MX795F512
ARM Cortex-M3 CPU.
Fréquence
84 MHz 80 MHz
d’horloge
Mémoire vive 96 kB 128 KB
512 kB
Mémoire flash 512 KB
5 à 12 V 5 à 12 V
Tension d’entrée
Entrée analogique 12 14
Langage de C/C++, MPLAB
C/C++
programmation
Image
D'après ce tableau, nous avons remarqué que dans notre projet la carte « Arduino Due »
se présente comme la solution la plus adéquate pour plusieurs raisons :
o C'est une plateforme optimisée de point de vu espace
o Moins couteuse
o intègre un convertisseur analogique numérique
o Son langage de programmation facile et simple.
o Le logiciel : gratuit et open source, développé en Java, dont la simplicité d’utilisation
relève de savoir cliquer sur la souris.
o Le matériel : cartes électroniques dont les schémas sont en libre circulation sur
internet
Nous présentons dans ce qui suit une description plus détaillée de la carte Arduino, en
particulier, la version Due choisi pour notre projet :
16
Une carte Arduino est une petite carte électronique équipée d'un microcontrôleur. Le
microcontrôleur permet, à partir d'événements détectés par des capteurs, de commander des
actionneurs.
Il existe plusieurs types de carte Arduino. Dans notre cas, nous avons utilisé la carte
Arduino Due. C’est une carte à microcontrôleur de type Atmel SAM3X8E ARM Cortex-
M3. C'est la première carte Arduino basée sur un microcontrôleur de base ARM 32 bits. Elle
possède 54 broches d'entrée / sortie numériques (dont 12 peuvent être utilisées comme sorties
PWM), 12 entrées analogiques, 4 UART (ports série matériels), une horloge à 84 MHz, une
connexion compatible USB OTG, 2 DAC (numérique à analogique), 2 TWI, une prise
d'alimentation, un en-tête SPI, un en-tête JTAG, un bouton de réinitialisation et un bouton
d'effacement. (voir figure 6)
Figure 6 : Carte Arduino Due
2.2.2 Description et choix du module GPS
Le système de positionnement global (GPS) est un réseau de satellites et d’appareils

récepteurs utilisés pour déterminer l’emplacement d’objet sur la Terre. Certains récepteurs
GPS sont si précis qu'ils peuvent établir leur position à moins d'un centimètre (0,4 pouce). Les
récepteurs GPS fournisse un emplacement en latitude, longitude. Ils fournissent également
l'heure exacte.
17
Pour détecter un satellite bien déterminer, Le GPS nous aide à localiser la position de
l’antenne parabolique afin de calculer l’azimut et l’élévation du système par les variantes
longitude et latitude de l’antenne et la longitude du satellite.
Nous avons utilisés dans notre réalisation le GY-NEO6MV2 qui est une famille de
récepteurs GPS autonomes représentant la haute performances u-blox 6 en matière de
positionnement de moteur, celui-ci avec ces deux millions de corrélateurs est capable de faire
des recherches massive et parallèle entre temps/ fréquence dans l’espace, lui permettant de
trouver des satellites immédiatement. Il est constitué d’une antenne et d’une mémoire
EEPROM incorporé afin de sauvegarder la configuration des données quand le module est
éteint, sa gamme d’alimentation est compris entre 3.3v et 6v qui peut s’avérer être un
problème en le connectant a l’Arduino Uno qui marche avec le 5v (logic level) mais dans
notre cas l’Arduino Due contrairement aux autres cartes il ne tolère que du 3.3 v, c’est la
tension maximale que les broches d’entrée/ sortie peuvent supporter mais ici ça ne pose pas
de problème on peut brancher le module GPS-NEO6MV2 directement avec la carte Arduino
sans aucun problème mais dans le cas échéant on peut y ajouter des résistances (voir figure 7).
Figure 7 : le module GPS-Neo6mv2
2.2.3 Description et choix d’un gyroscope
Un gyroscope est un appareil qui exploite le principe de la conservation du moment

angulaire en physique. Lorsqu'un couple est appliqué à l'appareil, il provoque
une précession ou une nutation du solide en rotation. Dans les capteurs : un gyroscope est un
capteur de position angulaire et un gyromètre un capteur de vitesse angulaire. Le gyroscope
donne la position angulaire (selon un, deux ou les trois axes) de son référentiel par rapport à
un référentiel inertiel « ou galiléen » (voir figure 8).
18
Figure 8 : Gyroscope mécanique
Pour avoir la correction automatique d’angles d’élévation (rotation suivant l’axe x) de

l’antenne parabolique, il faut utiliser toute inclinaison détectée par le gyroscope .
Le gyroscope que nous avons utilisé est un GY-521, équipé d’un MPU-6050. Le
MPU6050 est le premier dispositif de suivi de mouvement au monde conçus pour répondre
aux exigences de faible consommation, de faible coût et de haute performance.
Ce dernier est un circuit contenant deux « MEMS » (microsystème électromécanique).
Ces deux MEMS ont deux fonctions distinctes :
o Un gyroscope
o Un accéléromètre
Les données sont calculées simultanément en x, y et z grâce à des convertisseurs 16-bits
analogue à digital pour chaque canal.
Le capteur communique avec l’Arduino avec le protocole I2C utilise l’adresse 0x68
(voir figure 9 et 10).
Figure 9 : circuit MPU6050 Figure 10 : carte GY-521
19
2.2.4 Description et choix d’un Compas
v Le compas est un instrument de navigation qui donne une référence de direction

(le nord) sur le plan horizontal et permet ainsi la mesure d'angles horizontaux par
rapport à cette direction. Le compas est gradué de 0° (nord) à 359° dans le sens des
aiguilles d'une montre (sens rétrograde). Les boussoles utilisées par les armées
utilisent aussi d'autres systèmes de graduation (voir grade, appelé aussi gon, millième)
Il existe différents types de compas, exemple :
o Le compas magnétique, dont le principe de fonctionnement est, comme une boussole,
l'orientation d'une aiguille aimantée dans le champ magnétique terrestre.
o Le compas gyroscopique, dont le principe est l'effet gyroscopique, l'orientation de
l'axe de rotation d'une toupie (libre sur les 3 axes) dans le sens de celui de la Terre.
o Le compas électronique qui détermine le champ magnétique à partir des propriétés
électriques de certains matériaux soumis à un champ magnétique. Les quatre
principales technologies utilisées dans les compas électroniques sont le fluxgate, l'effet
Hall, la magnéto-résistivité et la magnéto-induction.
o Le compas satellitaire, qui exploite la différence des signaux reçus par deux antennes
pour calculer l'orientation du segment joignant ces deux antennes dans le système
géodésique associé au système de positionnement par satellites utilisé (voir figure 11).
Figure 11 : Compas magnétique
Après avoir calculé l’azimut nécessaire pour que l’antenne parabolique détecte le satellite
voulu, il faut un compas pour suivre la variation du degré de rotation de l’antenne vers
l’azimut calculé.
Toute rotation du support mobile va être détecté par le compas pour quelle soit corriger
afin de maintenir la détection du satellite.
20
v Nous avons utilisé un compas électronique GY-273 basé sur le capteur HMC5883L
d'Honeywell. Il mesure de faibles champs magnétiques, avec une interface numérique.
Ce module inclut un capteur électromagnétique magnéto-résistif de dernière génération
HMC118X à haute sensibilité, un amplificateur, une annulation de décalage d'offset.
La technologie AMR (Anisotropic Magnetoresistive) offre une réponse linéaire, et 3 capteurs
croisés permettent de mesurer le champ magnétique sur 3 axes X, Y, Z, du milli Gauss jusqu'à
8 Gauss, avec très peu de biais de mesure inter-axes.
Son interface 12 bits permet des mesures de champ avec une précision de 1 à 2 °,
transmission par bus de communication série I2C pour un interfaçage facile avec une adresse
0x1E (voir figure 12 et 13).
Figure 12 : circuit HMC5883L Figure 13 : carte GY-273
2.2.5 Description et choix des moteurs pas à pas
Les moteurs pas à pas sont utilisés pour les positionnements angulaires précis
Contrairement aux moteurs à courant continu, ils ne nécessitent pas de boucle
d'asservissement et sont plus simples à commander.
Il existe trois types de moteur : à aimant permanent, à reluctance variable et hybrides.
Dans tous les types de moteur, on positionne le rotor en modifiant la direction d'un champ
magnétique crée par les bobinages du stator. Ils nécessitent un circuit de commande qui
comporte une partie logique et une commande de puissance. La partie logique détermine pour
chaque pas quelles sont les bobines alimentées et le sens de rotation. La fréquence de
l'horloge du circuit logique détermine la vitesse de rotation (voir figure 14).
21
Figure 14 : Moteur pas à pas hybride
Il nous faut deux moteurs pas à pas pour le positionnement et le repositionnement

automatique du système.
o Un moteur pour la rotation du plateau qui porte le réflecteur parabolique (NEMA34)
o Un moteur pour l’élévation de l’antenne parabolique (NEMA23)
Notre choix c’est porter sur :
NEMA23 112 mm
Figure 15 : Moteur pas à pas Nema 23 112mm
Tableau 3: caractéristiques du moteur Nema 23 112mm
Référence du fabricant 23HS45-1124S

Angle du pas 1.8 °
Couple de maintien 3.5Nm (495oz. In)
Courant nominal/phase 3A
Phase Résistance 1.2 ohms
Tension 24V
Inductance 3.8mH ± 20% (1 khz)
Poids 1.8 kg
22
NEMA34 112 mm
Figure 16 : Moteur pas à pas Nema 34
Tableau 4: caractéristiques du moteur Nema 34
Référence du fabricant MPP_34_310_056

Angle du pas 1.8 °
Couple de maintien 4.5Nm (436oz. in)
Courant nominal/phase 5.6A
Phase Résistance 0.5 ohms
Tension 24V
Inductance 4.1mH ± 20% (1 khz)
Poids 2.3 kg
Pour commander ces deux moteurs en a utilisé deux modules pilotes moteurs,
Ces modules permettent de contrôler des moteurs pas-à-pas bipolaire à partir des sorties
PWM (vitesse des pas) et des sorties digitales (sens de rotation).
Trois entrées permettent de sélectionner le mode de fonctionnement (pas complet, demis-
pas, quart de pas, 1/8 de pas ou 1/16 de pas). Un potentiomètre permet de régler l'intensité de
sortie (elle ne doit pas être supérieure à 70% de l'intensité nominale du moteur).
Notre choix c’est porté sur le pilote moteur DM556 qui possède les caractéristiques
suivantes :
o Tension d’entrée de gamme : 24 ~ 50 VDC
o Courant maximum : 5.6 A
o Résolution : 0. 5 °
o Parcelle : 200 ~ 51200ppr
23
o Entrée de signal : différentiel / single fin, impulsion / direction ou double

impulsion.
o Réponse de fréquence d’impulsion : 200KHz
Figure 17 : Pilote moteur DM556
2.2.6 Description et choix du détecteur du satellite
Un détecteur de satellite (ou SAT Finder) est un compteur de signal satellite utilisé pour
pointer avec précision des antennes paraboliques sur des satellites de communications
en orbite géostationnaire.
Théoriquement on n’a pas besoin d’un détecteur de satellite tant que les valeurs de
l’azimut et de l’élévation donnent la position exacte du satellite mais au niveau pratique on ne
peut pas avoir la certitude que le stellite est bien détecté.
D’où il faut utiliser un SAT-Finder pour la vérification pratique.
Nous avons utilisé un détecteur de satellite SF-500 pour les critères suivants :
o Un accès rapide du satellite.
o Le choix des paramètres et afficher le statut de l’état du signal.
o Possibilité de modifier les paramètres sélectionnés directement.
o Fréquence : 950 - 2150 Mhz
o Niveau d'entrée : -65dbm~-25dbm
24
o Débit : 1 à 45msps
o Contient un avertisseur sonore (Buzzer).
Figure 18 : détecteur de satellite SM-500
2.3 Environnement logiciel
Afin de concevoir notre système antenne parabolique sur un support mobile. On a eu

recourt lors de la conception et la programmation aux logiciels suivants :
• Arduino IDE
• SolidWorks
• Fritzing
2.3.1 Arduino IDE
Avant de procéder à l'élaboration du programme dans l'Arduino, il est préférable d'établir

un algorithme qui définisse son programme de fonctionnement.
Le logiciel Arduino a pour fonction
• De pouvoir écrire et compiler des programmes pour la carte Arduino
• De se connecter avec la carte Arduino pour y transférer les programmes
• De communiquer avec la carte Arduino
Le logiciel Arduino intègre également un TERMINAL SERIE qui permet d'afficher des
messages textes reçus de la carte Arduino et d'envoyer des caractères. Cette fonctionnalité
permet une mise au point des programmes, permettant d'afficher sur l'ordinateur l'état de
variables, de résultats de calculs ou de conversions analogique-numérique : un élément
essentiel pour améliorer, tester et corriger ses programmes.
25
2.3.2 SolidWorks
SolidWorks est un modeleur 3D utilisant la conception paramétrique. Il génère 3 types de

fichiers relatifs à trois concepts de base : la pièce, l'assemblage et la mise en plan. Ces fichiers
sont en relation. Toute modification à quelque niveau que ce soit est répercutée vers tous les
fichiers concernés.
Un dossier complet contenant l'ensemble des relatifs à un même système constitue
une maquette numérique. De nombreux logiciels viennent compléter l'éditeur SolidWorks.
Des utilitaires orientés métiers (tôlerie, bois, BTP...), mais aussi des applications de
simulation mécanique ou d'image de synthèse travaillent à partir des éléments de la maquette
virtuelle.
2.3.3 Fritzing
Se voulant dans la ligne d'Arduino et de « processing », Fritzing est un projet de logiciel

destiné au domaine électrique. Il a notamment pour vocation de favoriser l'échange de circuits
électroniques libres et d'accompagner l'apprentissage de la conception de circuits
Le logiciel comporte trois vues principales :

• La « Platine d'essai », où l'on voit les composants tels qu'ils sont dans la réalité et où
l'on construit le montage.
• La « Vue schématique », représentant le schéma fonctionnel du circuit.
• Le « Circuit imprimé », représentant la vue du circuit imprimé tel qu'il sera sorti en
PDF pour être imprimé.
2.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les deux environnements logiciel et matériel tout en
détaillons les caractéristiques et l’utilité de chaque choix. Dans le chapitre suivant nous
présentons les phases de réalisation de notre dispositif.
26
3 Chapitre 3 : Réalisation pratique
27
3.1 Introduction
Le présent chapitre est consacré à la description des étapes de réalisation du notre

prototype. Il s’agit ici de concrétiser l’étude théorique que nous avons réalisée à travers la
mise
en place d’un prototype fonctionnel qui nous permettra de renforcer notre positionnement
par
Rapport aux produits existant.
Les étapes de réalisation seront présentées au sein de trois parties majeures :
• Conception mécanique et montage.
• Electronique et câblage.
• Programmation Arduino.
3.1 Conception mécanique et montage
Dans cette phase, une conception mécanique taillée à notre besoin : concevoir un support
mobile tout en respectant trois contraintes basiques :
• Précision
• Légèreté
• Robustesse
Il est à noter à ce stade que le prérequis que j’ai eu en matière de conception mécanique
(acquis durant mes activités para universitaires) m’ont beaucoup aidé à mener à terme cette
tâche.
Dans ce qui suit, nous détaillons les composants de la partie mécanique.
System de rotation :
De point de vue fonctionnel, notre support doit assurer deux types de rotation :
• Pour retrouver l’Azimut, nécessaire pour pouvoir positionner notre antenne
parabolique (en se référant au chapitre 1, section 1.1.6.2), nous avons prévu une
rotation selon l’axe qui porte le centre du plateau (rotation selon l’axe z conformément
à la figure 19).
28
Figure 19 : Rotation suivant l’axe Z
• Une rotation verticale de l’antenne parabolique autour de son axe de symétrie (rotation
sur l’axe y) est prévue pour assurer son élévation (cf. figure 20).
Figure 20 : élévation suivant l’axe X
Il est à signaler qu’un premier prototype d’essai a été réalisé avant de converger vers
notre prototype « final »
Nous jugeons utile pour les lecteurs de commencer par une brève description de ce
premier prototype (production manuelle) avant de présenter la version finale de notre support.
En effet, ce n’est que grâce à ce premier prototype qu’on est arrivé à en proposer un meilleur.
29
3.1.1 Présentations des deux prototypes
3.1.1.1 Conception du premier prototype

Nous présentons les composantes utilisées puis nous présentons une vue d’ensemble sur
le montage réalisé.
• Pièces utilisées
Nous avons utilisé la liste des pièces suivantes :
o Deux moteurs pas à pas « nema23 57mm »
o Deux pilotes moteurs « TB6600 3A »
o Antenne parabolique ovale de diamètre 600mm
o Deux plateaux rectangulaires en aluminium. 750*115*35mm
o Deux bras rectangulaires en aluminium 45*55*45
o Un axe en acier inoxydable de diamètre 12 mm
o Deux roulements de type BC 12*25*10mm
o Un roulement de type BC diamètre 40*65*12
o Une poulie de type XL 72 dents
o Une roue dentée de type M 65 dents
o Une roue dentée de type M 17 dents
o Courroie de type XL diamètre 210m
30
• Montage du système
Réflecteur
parabolique
L’axe qui porte

l’antenne parabolique
fixer avec une liaison Moteur pas a pas
encastrement avec le assure la rotation
l’antenne et deux liaison d’axe qui porte
pivot avec les deux bars l’antenne avec un
system
engrenage
Bras qui porte

l’axe du réflecteur
parabolique Carte Arduino
Due et les deux
pilotes moteurs
Moteur pas a pas

assure la rotation
du plateau
tournant
Système poulies courroies

Plateau touant installer avec un roulement pour
Plateau fixe
assure le guidage en rotation du
plateau tournant par rapport au
plateau fixe
Figure 21 : Montage du premier prototype
• Problèmes
Ce premier prototype a présenté plusieurs problèmes :
o Glissement des pas des Moteurs.
o Perte de puissance au niveau des moteurs.
o Jeux mécaniques énormes.
o Les fils électriques qui servent à l’alimentation s’entremêlent lors de la rotation du
système
Prenant compte de ces défauts et visant leur rectification nous avons passé à la réalisation
d’un deuxième prototype.
31
3.1.1.2 Conception du deuxième prototype

• Conception assistée par ordinateur
Contrairement à la conception du premier prototype qui était faite à la main on a utilisé
un logiciel de conception (Solidworks) ce dernier nous permis d’éviter les erreurs de
conception comme les jeux entre les pièces détectées dans le dernier prototype (voir figure
22).
Figure 22 : Conception assistée par ordinateur
Le choix des matériaux n’était pas évident. Il a fallu prendre en compte leur résistance
aux milieux salins tout en respectant le budget prévu. Finalement, nous avons opté pour une
carcasse en acier d’épaisseur 3mm munie d’une couche de peinture anti rouille, des poulies en
aluminium, des boulons et des roulements en acier inoxydable.
La majeure partie de la carcasse était réalisée par découpage laser pour assurer plus de
précision (voir figure 23).
Comme technique de fabrication nous avons utilisé le pliage, la soudure, le fraisage et
tournage pour les deux poulies.
32
Façade droite
Façade arrière
Pièce renfort
Façade gauche
Plateau tournant
Figure 23 : Vue éclatée
• Les modification apporté

Le réflecteur était monté sur un axe qui assure sa rotation, afin d’éviter les défauts de
flexion et de torsion de ce dernier il a été remplacé par deux supports distincts rattachés aux
deux côtés de la parabole. Le premier assure le guidage par transmission poulie-crois tandis
que l’autre assure le guidage en rotation (voir figures 24 et 25).
Figure 24 : support du réflecteur droit Figure 25 : support du réflecteur

gauche
La rotation du système a été remplacée par une transmission poulie-crois au lieu d’une
transmission par engrenage. La découpe partielle de la poulie crée un système de freinage
mécanique (voir figure 26).
33
Figure 26 : system de transmission pour l’élévation du réflecteur
Nous avons également remplacé les anciens moteurs par d’autres plus puissants afin
d’éviter le problème de glissement du pas de moteur observé dans le premier prototype. Les
pilotes moteurs ont été changés en occurrence.
Figure 27 : système de transmission pour la rotation du plateau
Finalement pour remédier au problème des fils d’alimentation qui s’entremêlent, nous
avons fait appel à un collecteur tournant ou rotatif. Il s’agit d’un dispositif permettant de
créer une connexion électrique entre une partie fixe (stator) et, une partie tournante (rotor)
dans le cas d'une rotation multi-tours, là où une transmission par câble serait impossible ( voir
figure 28).
34
Figure 28 : Collecteurs tournants

• Pièces utilisées
Nous avons utilisé la liste des pièces suivantes :
o Deux moteurs pas à pas Nema 23 112mm et Nema 34 56mm
o Deux pilotes moteurs DM556 5,6A
o Antenne parabolique ovale de diamètre 600mm
o Support en acier 460*220*360
o Deux supports pour la fixation du réflecteur
o Deux roulements de type BC 24*35*10mm
o Un roulement de type BC diamètre 40*65*12
o Deux poulies de type XL 72 dents
o Deux Courroies de type XL diamètre 200m
35
• Montage du système
Réflecteur
parabolique
Système poulies
courroies installer
avec un
roulement pour
Tête LNB assure le guidage
en rotation du
réflecteur
Système poulies
courroies installer
avec un
roulement pour
assure le guidage
en rotation du
plateau tournant
par rapport au Plateau fixe
plateau fixe
Figure 29 : montage du prototype 2
Moteur pas a pas Support droit qui

assure pour porte le réflecteur
assurer l’élévation
du réflecteur
Boitier
électronique qui Plateau tournant
porte la carte
Arduino, le
compas et le
gyroscope
Figure 30 : montage du prototype 2
36
3.2 Electronique et câblage
Dans cette section on s’intéresse à la description des composantes électroniques utilisées

et leur câblage.
3.2.1 Installation du GPS GY-NEO6MV3
Figure 31 : câblage du GY-Neo6mv2
L’interfaçage du « GY-NEO6MV3 » avec carte « Arduino Due » est trivial car il ne

nécessite aucune composante électronique supplémentaire. Pour le branchement des deux
composantes nous avons utilisé le port série numéro 1 de la carte Arduino (TX1, RX1).
L’alimentation du
GPS nécessite 3.3V, la carte Arduino Due choisie résout le problème d’alimentation avec
le port supplémentaire de 3.3V qu’elle fournit (ce n’est pas le cas pour les autres versions qui
ne disposent que de ports d’alimentation de 5V) (voir figure 31).
37
3.2.2 Installation du Gyroscope MPU6050
Figure 32 : câblage du MPU6050
Pour faire fonctionner notre gyroscope GY521 on a utilisé le deuxième port de connexion
I2C (SDA1, SCL1) (voir figure 32). Ceci reste insuffisant, il faut rajouter des résistances de
tirage « pull-up » (Rp) pour la régulation de la fréquence d’horloge (mode rapide 400kHz).
Le choix de la résistance se fait par le calcul de l’intervalle de résistance 𝑅𝑝!"# et 𝑅𝑝!"#
avec :
𝑉!! − 𝑉!"
𝑅𝑝!"# =
𝐼!"
𝑡!
𝑅𝑝!"# =
(0.8573×𝐶! )
38
Ce calcul dépond d’un certain nombre de paramètres qui seront extraits à partir du
tableau suivant :
Tableau 5: caractéristique du bus I2C dans la carte Arduino [4]
Paramètres Mode standard Mode rapide Mode rapide plus Unité

𝒕𝒓 : Temps de montée des
1000 300 120 ns
signaux SDA et SCL

𝑪𝒃 : Charge capacitive pour
chaque ligne de bus I2C sur la
400 400 550 pF
carte Arduino

𝑽𝒐𝒍 : Tension de sortie de bas
niveau (𝐼!" = 3mA si, VCC >2
0.4 0.4 0.4 V
V)

Notre gyroscope fonctionne à 400 MHz, ce qui correspond au mode rapide de l’I2C.
Ainsi :
𝑡! = 300 𝑛𝑠 ; 𝐶! = 400 𝑝𝐹 ; 𝑉!" = 0.4 𝑉 ; 𝐼!" = 3𝑚𝐴 ; 𝑉!! = 5𝑉
Calcule de l’intervalle de résistance 𝑹𝒑:
𝑡! 300×10!!
𝑅𝑝!"# = = = 2.2 kΩ
(0.8573×𝐶! ) (0.8573×400×10!!" )
𝑉!! − 𝑉!" 5 − 0.4

𝑅𝑝!"# = = = 1.2 kΩ
𝐼!" 3×10!!
Notre choix c’est porté sur 𝑅𝑝 =1.5 kΩ)
39
3.2.3 Installation du compas HMC5883L
Figure 33 : câblage du HMC5883L
Contrairement aux autres cartes Arduino, la nôtre nous fournit deux ports I2C l’un des
deux étant utilisé pour le gyroscope et l’autre port servira au compas avec une alimentation de
5V (voir figure 33).
Nous avons choisi de connecter les deux composants sur des connecteurs différents pour
éviter les interférences des signaux.
Le premier port I2C (SDA, SCL) est déjà équipé de deux résistances pull-up (Rp=1.5 kΩ)
Voir figure 34 :
Figure 34 : Résistance de tirage dans la carte Arduino due
40
3.2.4 Installation du capteur de fin de course
Figure 35 : câblage du capteur fin de course
Le capteur fin course fonctionne sur deux modes : circuit ouvert et circuit fermé. Sa
connexion à la carte Arduino se fait sur un mode fermé en connectons l’un des trois broches
fournies par le capteur sur une alimentation de 5V, puis une autre broche est connectée sur un
port numérique de la carte Arduino, une résistance de rappel « pull-down » (RL) sera ajoutée
en parallèle assurant l’évacuation des courants parasites (voir figure 35).
Pour calculer RL, il faut respecter certaines contraintes, car plus petite sera la résistance,
plus grande sera la dissipation de courant, et plus petit sera le voltage. Il nous faut limiter la
dissipation de courant, tout en obtenant un niveau bas 𝑉!" de 0,4 Volts :
!!"
Soit : 𝑉!" = 𝐼!" ×𝑅𝐿!"# donc 𝑅𝐿!"# =
!!"
Avec 𝑉!" = 0,4V ; 𝐼!" = 3mA ; 𝑉!! = 5𝑉
D’où une valeur 𝑅𝐿!"# = 133 Ω
Notre choix c’est porté sur 𝑅𝐿 =220 Ω
41
3.2.5 Installation du détecteur de satellite SF-500
Pour la détection de satellite nous avons utilisé un détecteur de satellite manuel SF500.
LNB
Alimentation
12V/24V
Figure 36 : câblage du SM-500
La SF-500 présente deux ports apparents : l’un pour une alimentation de 12V a 24V
tandis que l’autre est destiné à la connexion au LNB pour la réception du signale et six
boutons assurant la recherche manuelle du satellite cible (voir figure 36) :
• B1 : Haut
• B2 : Bas
• B3 : Droite
• B4 : Gauche
• B5 : Ok
• B6 : Annulation
Pour pouvoir la commander et récupérer les informations relatives à la détection nous
avons dû apporter quelques modifications.
L’interfaçage de la SF-500 avec la carte Arduino Due est présenté dans la figure suivante
42
Figure 37 : câblage du détecteur SM-500 avec carte la Arduino
En mesurant les broches des boutons, nous nous sommes rendu compte qu’elles sont
commandées par une tension de 5v. Nous avons choisi de les interfacer au port PWN pour
arriver à commander les boutons par carte Arduino. Pour activer le bouton, on lui donne 5V
(niveau 1 logique), autrement, on lui donne 0V (ce qui correspond au niveau 0 logique) voir
figure 38.
Figure 38 : câblage du bouton SM-500
NB : Pour raccorder le bouton à la carte nous avons introduit une diode passante pour la
protection de la carte Arduino du courant qui peut provenir de la « SF-500 » en cas
d’utilisation manuelle du bouton.
43
L’ajout d’un condensateur (cf. figure 39) a permis de redresser le courent circulant entre
l’avertisseur et les ports analogique de la carte Arduino, ce port va être par la suite
programmé pour la mesure de la tension entrante.
Figure 39 : câblage de l’avertisseur sonore du détecteur SM-500

3.2.6 Installation des moteurs et leurs pilotes
La carte Arduino couplée à deux pilotes motrices DM556 permettant de piloter les deux
moteurs pas à pas.
Figure 40 : câblages des moteurs et les pilotes moteurs avec la carte Arduino
44
3.2.6.1 Connexion entre pilote moteur et moteur

• Nema 23 et DM556
Le Nema 23 étant un moteur unipolaire il suffit donc de connecter les borne (+, -) de ces
deux bobines A et B avec le port de la DM566 (A+, A-, B+ et B-) par la suite nous
choisissons le courant de phase (3A dans notre cas) pour faire fonctionner notre moteur via
les interrupteurs de réglage (voir figure 41).
Figure 41 : choix de l’intensité et du nombre de pas par tour pour Nema 23
• Nema 34 et DM556
Le Nema 34 étant un moteur bipolaire comportant 4 bobines, le montage précédant ne
tient évidemment pas. Sachant que le « dm556 » ne peut contrôler que deux bobines alors
deux combinaisons se présentent : lier chaque paire de bobines soit en série soit en parallèle
comme l’indique la figure si dessous.
Figure 42 ; câblage bipolaire parallèle Figure 43 : câblage bipolaire séries
Tableau 6: caractéristique de câblage du Nema 34 [5]
Model Connexi Résistan Inducta

Courant Couple
du moteur on des files ce nce
A Ω mH N.cm
Bipolaire
Nema 5.6 0.5 4.1 650
parallèle
34
Bipolaire
2.82 2.0 16.4 650
séries
45
En se basant sur le tableau de caractéristiques du moteur, nous avons analysé l’effet des
deux résistances utilisées dans le cas des deux modes de connexion, à savoir mode Bipolaire
parallèle et mode Bipolaire série. L’inconvénient majeur du mode série réside au fait que la
résistance introduite (de valeur assez élevée) entraine le sur chauffage du moteur. C’est pour
cette raison que nous avons opté pour une connexion bipolaire parallèle entre DM556 et
Nema 34 : la liaison entre les ports est la suivante : (A+, PHA+) ;(A-, PHA-) ;(B+, PHB+)
;(B-, PHB-).
Par assurer le maximum de couple, nous avons alimenté de Nema 34 par le maximum du
courant correspondant au couplage choisi (Bipolaire parallèle) soit 5.6A. Ceci est assuré par
le réglage des boutons de Nema 34 conformément à la figure 44.
Figure 44 : choix de l’intensité et du nombre de pas par tour pour Nema 34
3.2.6.2 Connexion entre pilote moteur et carte Arduino

La connexion présentée sur la figure 40 (voir page 50) montre que :
Chaque pilote moteur utilise deux ports numériques (de type PWN) de la carte Arduino.
Le premier (PULL-) sert à fournir le nombre de pas (proportionnel au nombre et au largeur
des pulsations) tandis que le deuxième (DIR-) sert à changer le sens de rotation. Une
résistance de rappel « pull-down » de 220 Ω a été ajoutée conformément à la figure xxx pour
évacuer le courant parasite vers la masse (GND). Le calcul de la valeur de la résistance a déjà
été réalisé dans la section 3.5.1.
Il est à noter que les deux ports (PULL+) (DIR+) doivent être alimentés par une tension
de 5V.
3.2.7 Installation du l’LNB
Dans ce projet nous avons choisi un LNB de la marque TELEVES. Le tableau 7 dresse
les
46
Principales caractéristiques de notre LNB :
Tableau 7: caractéristique de la tête LNB
Marque TELEVES
Modèle 747802
2 sorties pour
Application
alimenter 2 récepteurs
Gain 57 dB
Facteur de Bruit 0,3 dB
Compatible Full HD
Oui
3D
Résiste aux
Oui
intempéries
Diamètre
40 mm
d'alimentation
Les deux sorties de notre LNB sont connectées au détecteur de satellite SF-500 et au
récepteur du l’utilisateur.
3.2.8 L’alimentation du système
Figure 45 : câblage du transformateur
47
La tension nécessaire pour alimenter nos moteurs est de 24V, alors pour le choix du
transformateur adéquat on doit passer par le calcul de la loi de l’intensité de courent :
𝐼!"# =𝑖1!"# + 𝑖2!"# + 𝑖3!"#
Sachant que l’intensité maximale nécessaire pour :

Le moteur NEMA23 𝑖1!"# = 3A.
Le moteur NEMA34 𝑖2!"# = 5.6A.
Le transformateur abaisseur de tension 24V/12V à 5V 𝑖3!"# = 1A.
Donc 𝐼!"# = 3 + 5.6 + 1 = 9.6A
Nous avons donc choisi un transformateur 24V/10A
3.3 Programmation Arduino
Le mécanisme étant mis en place, la partie électronique étant achevée, reste à mettre en
place le « cerveau » qui va piloter le système. Dans cette section, nous développons la partie
programmation Arduino.
Nous pouvons répartir les fonctionnalités de notre système en deux principales :
• La détection du satellite désiré : cela passe par une rotation du réflecteur pour se
positionner sur l’angle « azimute » puis par une élévation de ce dernier pour atteindre
l’angle d’élévation nécessaire
• Le repositionnement : garder la position de détection du satellite en cas de
mouvement.
3.3.1 Calcul des angles (azimut et élévation)
Partant du constat que chaque satellite a sa propre longitude, le calcul des angles passe
par la recherche des informations de localisation géographique (longitude et latitude) de
l’antenne parabolique.
Tableau 8 : exemple de longitude des satellites
Satellite Longitude
Nilesat 7 West
Astra 19.2 East
Hotbird 13 East
ArabSat Badr4 26 East
48
La bibliothèque Arduino TinyGPS++.h propose des méthodes compactes et faciles à

utiliser pour extraire la position, l’altitude, la latitude, la longitude et la vitesse à partir du
GPS (NEO6MV2).
Une connexion a été établie avec le port série 1 sur une fréquence de transmission 9600
bits/s. utilisant la commande Serial1.begin(9600).
Figure 46 : localisation géographique
Après avoir extrait ces données, en particulier les trois variables « lon », « lat », «𝑙𝑜𝑛!"#
», nous en servons donc pour établir la formule relative au calcul de l’azimut (voir figure 46).
• Calcul de l'angle d'azimut
!"#( !"# –!!"!"# )
𝐴𝑧 = 𝑡𝑎𝑛!! + 180°
!"#(!"# )
Ci-dessus nous présentons un exemple concret illustratif :

Pour cet exemple nous avons pris comme variable la longitude et la latitude de l’Enetcom
ainsi que la longitude du Nilesat avec :
𝑙𝑜𝑛!"!#$%& = 10.69 ; 𝑙𝑎𝑡!"!#$%& = 34.67 , 𝑙𝑜𝑛!"#$%&' = −7
49
!"#( !"#!"!#$%& !!"#!"#$%&' )

𝐴𝑧 = 𝑡𝑎𝑛!! + 180°
!"#(!"#!"!#$%& )
!"#( !".!"!!)
𝐴𝑧 = 𝑡𝑎𝑛!! + 180°
!"#(!".!")
𝐴𝑧 ≅ 209.29°
• Calcul de l’angle d’élévation
𝑅!
𝑐𝑜𝑠 (𝑙𝑎𝑡 )×cos( 𝑙𝑜𝑛 − 𝑙𝑜𝑛!"# ) −
𝑅! + ℎ
𝑒𝑙 = 𝑡𝑎𝑛!!
1 − (𝑐𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑡 ×cos( 𝑙𝑜𝑛 − 𝑙𝑜𝑛!"# ))²
𝑅! = 6378 𝐾𝑚 (Rayon de la terre)

ℎ = 35786 𝐾𝑚 (Altitude du satellite)
𝑙𝑜𝑛!"!#$%& = 10.69 ; 𝑙𝑎𝑡!"!#$%& = 34.67 , 𝑙𝑜𝑛!"#$%&' = −7
𝑅!
𝑐𝑜𝑠 (𝑙𝑎𝑡!"!#$%& )×cos( 𝑙𝑜𝑛!"!#$%& − 𝑙𝑜𝑛!"#$%&' ) −
𝑅! + ℎ
1 − (𝑐𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑡!"!#$%& ×cos( 𝑙𝑜𝑛!"!#$%& − 𝑙𝑜𝑛!"#$%&' ))²
6378
𝑐𝑜𝑠 (34.67 )×cos( 10.69 + 7) − 6378 + 35786
1 − (𝑐𝑜𝑠 34.67 ×cos( 10.69 + 7))²
𝑒𝑙 ≅ 45.49°
Pour les calculs, nous avons fait appel à la bibliothèque « math.h » comprenant un grand
nombre de fonctions mathématiques utiles pour manipuler des nombres à virgule flottante
(voir figure 47).
50
Figure 47 : calcule l’angle azimut et l’angle d’élévation
3.3.2 Détection de l’angle d’inclinaison autour de l’axe X
Pour détecter tout changement d’angle autour l’axe X nous avons utilisé le gyroscope-
accéléromètre MPU6050. La connexion a été établie sur le port I2C numéro 1 de la carte
Arduino Due, utilisent la commande Wire1.begin.
L’utilisation de la bibliothèque « MPU6050.h» nous a permis de récupérer les données
nécessaires à nos calculs, à savoir (voir figure 48) :
o Accélération angulaire sur le repaire (x,y,z) : accX ; accY ; accZ .
o Gyroscope sur le repaire (x,y,z) : gyroX ; gyroY ; gyroZ.
Figure 48 : valeur du MPU6050
51
Nous utilisons les six variables présentées ci-dessus pour :
o Calculer l‘angle de rotation autour de l'axe X en dégrée, nommé Roll :
!""# !"# °
Roll = 𝑡𝑎𝑛!! ×
(!""# × !""# ! !""# × !""#)² !
o Définir le sens de rotation et indique le taux de changement d'angle « Roll » dans le

temps
!"#$%
gyroXrate =
!"!
Lors du test du gyroscope, nous avons noté des fausses valeurs, quelquefois, des
variations brusques de valeurs, ce qui affecte nos calculs. Ainsi, nous avons eu recours à une
phase de filtrage. Dans la littérature, le filtre de Kalman montre des hautes performances de
filtrage des signaux bruités (voir figure 49).
En effet, le filtre de Kalman qui est un filtre à réponse impulsionnelle infinie assurant
l’estimation des états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou
bruitées. Ainsi, nous avons fait appel au filtre de Kalman. Pour faire appel au filtre de Kalman
sur Arduino on doit utiliser la bibliothèque « kalman.h ».
La commande suivante lance le filtre :
kalAngleX = kalmanX.getAngle(roll, gyroXrate, dt);
52
Figure 49 : valeur de l’Angle d’inclinaison filtrer par Kalman
3.3.3 Détection de l’angle azimut
Pour détecter tout changement de l’angle « azimut » nous avons utilisé le compas
« HMC5883L ». La connexion a été établie sur le port I2C numéro 0 de la carte «
Arduino
Due » via la commande Wire.begin.
L’utilisation de la bibliothèque « HMC5883L.h» nous a permis de récupérer les données
nécessaires pour le calcul de l’angle « azimut » en radian. Alors il va falloir la convertir en
dégrée :
!"# °
azimutDeg = azimutRad ×
!
53
Figure 50 : valeur de l’Angle azimut
Calibrage du compas
Avant de déterminer la valeur de l’angle « azimut » le compas doit être calibré. Cela se
fait par une rotation de 360 dégrée du « HMC5883L » pour retrouver (voir figure 51) :
o Le décalage suivant l’axe X : offX
o Le décalage suivant l’axe Y : offY
Figure 51 : valeur de décalage du compas suivant les axes (X, Y)
54
3.3.4 Vérification de détection du signale satellitaire
Afin de vérifier l’exactitude de l’orientation du réflecteur vers le satellite, nous avons

utilisé, comme nous l’avons mentionné précédemment, le détecteur de satellite « SF-500 ».
Des modifications on était apporté sur le détecteur pour pouvoir le manipuler par la carte
Arduino.
Après avoir définie les ports numériques où on a connecté chaque bouton poussoir. Nous
avons utilisé les commandes suivantes :
digitalWrite(nom du bouton,HIGH) ; activer le bouton
digitalWrite(nom du bouton,LOW) ; désactiver le bouton
Pour choisir le satellite NILESAT comme l’exemple présent dans la figure 52, il faut :
o Activer et désactiver le bouton (Bas) 3 fois

o Activer et désactiver le bouton (Ok) 1 fois
Figure 52 : choix du satellite
Comme nous l’avons déjà expliqué, la détection du satellite est signalée par un bip
sonore.
La mesure de tension aux bornes de l’avertisseur sonore se fait pat le port analogique A0
de la carte Arduino (voir figure 53).
En utilisent la commande : Voltage = analogRead(A0) * (5.0 / 1023.0) ;
55
Figure 53 : tension de détection
Si la tension mesurer :
o 0V : Pas de détection de satellite.
o 3.77 V : Détection du satellite cherché.
3.3.5 Rotation et élévation du réflecteur
Pour assurer la rotation et l’élévation du réflecteur, nous avons utilisé deux moteurs pas à
pas connectés à deux pilotes moteurs (voir figure 54).
Les deux bibliothèques Stepper.h et AccelStepper.h nous permettent de
commander ces moteurs.
L’identification des moteurs dans notre bibliothèque est assurée par ces deux commandes
:
Stepper stepper(nombre de pas par tour, pin de pulsation, pin de

blocage, pin de direction);
AccelStepper mystepper(1, pin de pulsation, pin de direction);
56
Figure 54 : élévation et rotation du réflecteur
Pour atteindre un angle bien déterminé par la rotation du moteur, on a utilisé :

o Commande du AccelStepper.h
Moteur.moveTo(position) ;
𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒
Position = ×𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒 ×𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑟
360
• Commande du Stepper.h
Moteur.step(position) ;
𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒
Position = ×𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒
360
Tableau 9 : paramétrage des moteurs utiliser
𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒!"!#$%&'( 72

17
𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑟!"!#$%&'( 1600 𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟
𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑟𝑜𝑖𝑒!"#$%& 72
22
𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑟!"#$%& 800 𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟
57
3.3.6 Calibrage du réflecteur :
Initialement, le système devrait connaitre l’angle initiale du réflecteur. Comme cet angle
est variable (elle dépend de la position arbitraire du support), le système doit passer par un
Calibrage pour ramener le réflecteur à une position de référence (angle de 0° par rapport à
l’axe Z).
Le calibrage passe par les étapes suivantes :
• Elévation de l’antenne parabolique jusqu’à atteindre un angle de 90° définie par le
capteur fin de course (bouton90).
• Abaissement de l’antenne parabolique jusqu’à atteindre un angle de 0° (angle de
référence) définie par le capteur fin de course (bouttonzero).
Bouttonzero :
Capteur fin de course
qui définit l’angle 0°
Bouton90 :
Capteur fin de course
qui définit l’angle 90°
Figure 55 : emplacement des capteurs fin de course
Pour récupérer l’état de chaque capteur fin de course (au niveau du port Arduino
Correspondant), nous avons utilisé les commandes suivantes :
digitalRead(bouton90);
digitalRead(boutonzero);
Figure 56 : élévation et rotation du réflecteur
58
3.4 Organigramme
59
60
61
3.5 Tests et résultats
Dans cette section, nous présentons à travers les figures suivantes les résultats de test de
notre support mobile. La phase de calibrage, la phase de détection de satellite, la phase de
repositionnement du réflecteur en cas mouvement et la phase de changement de position du
support ont été testées avec réussite. Bien évidemment, les figures le montrent.
3.5.1 Détection automatique du satellite
La figure 57 illustre la phase de la détection automatique du satellite. Initialement, notre

support entame l’étape de calibrage : calibrage du réflecteur (élévation de 90° puis
abaissement de 0°) et calibrage du compas où il va faire une rotation de 360 degrés. Ensuite,
notre satellite cible étant choisi, le support doit positionner l’antenne parabolique vers la
position correspondante.
Figure 57 : détection automatique du satellite
3.5.2 Repositionnement automatique du réflecteur
• correction du décalage de l’angle azimut

Pour tester le repositionnement automatique du réflecteur, nous avons placé notre support
sur une table rotative. Initialement, notre antenne parabolique est positionnée sur le satellite
désiré. Ensuite nous avons tourné la table à droite et à gauche pour vérifier le
repositionnement automatique du réflecteur vers le satellite initial. Ceci passe bien évidement
et comme a été indiqué précédemment, par la correction du décalage de l’angle Azimut
62
Figure 58 : correction du décalage de l’angle azimut
L’image dans le TV placé à coté de notre support (figure 58) montre la bonne acquisition
du signal du satellite désiré malgré la rotation de la table (suivant la flèche jaune dans la
figure 58).
Le temps de repositionnement moyen est de l’ordre de quelques millisecondes pour une
rotation douce (vitesse de rotation faible). Dans ce cas, la réception satellite ne se coupe
presque pas. Pour des rotations brusques, le temps de repositionnement passe à l’ordre de
secondes (1 ou 2 secondes). La vitesse de rotation de notre support étant connue, Il dépend en
fait de l’amplitude de la rotation. Ceci est vrai de même pour l’élévation du support
• correction de l’angle d’inclinaison
Figure 59 : correction de l’angle d’inclinaison
63
De même, nous avons élevé la table vers le haut dans les deux sens pour vérifier le
repositionnement vertical du réflecteur. Ceci passe par la correction de l’angle d’inclinaison
du réflecteur. L’image dans le TV placé à coté de notre support (figure 59) montre la bonne
réception du signal du satellite désiré après l’inclinaison.
3.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté l’essentiel de la partie développement et réalisation

de notre prototype.
Les trois parties, à savoir, partie mécanique, partie électronique et la partie
programmation ont été développé dans les limites imposées en termes de nombre de pages.
Les figures présentées dans la partie test montrent que les objectifs tracés ont été atteints
notamment que le travail réalisé est clôturé par un prototype fonctionnel répandant aux
besoins fixés initialement.
64
4 Conclusion et perspective
La mise en place d’un support mobile motorisé pour les antennes paraboliques répond à
une aspiration pour plus de confort aux certains types de véhicules (au sens large) tels que les
bateaux (de chasse ou de transport), les yachts, les caravanes etc. L’idée de ce projet est
survenue lorsque nous avons discuté le coût de tels systèmes. C’est à ce niveau que nous nous
sommes rendu compte de deux vérités ; la première c’est qu’il faut payer cher pour équiper
son véhicule de tels supports « intelligents ». La seconde c’est l’absence de constructeur local
malgré la disponibilité de la technologie qui devient de plus en plus accessible à des coûts
abordables.
Ceci nous a motivé de tenter à étudier, concevoir et réaliser un prototype capable de
concurrencer les produits existants en termes de fiabilité avec un coût raisonnable.
Pour y arriver, des études approfondies ont été effectuées afin de maitriser les concepts
de base liée à notre projet. Cette étude a fait l’objet du premier chapitre. Des recherches
massives ont été menées pour choisir les composants nécessaires pour la réalisation tout en
tenant compte du compromis fiabilité-coût. Ces composants ont été présentés dans le chapitre
2. Les différentes phases de réalisation ont été développées dans la mesure de possible tout le
long du chapitre 3. Les résultats (images à l’appui) montrent que les objectifs ont été atteints
et le prototype proposé répond aux besoins spécifiés dès le début du projet avec un coût
concurrentiel (500 euros).
Comme perspectives, à court terme, nous pensons ajouter la possibilité de commander le
choix de satellite via une application mobile sur smartphone (liaison Bluetooth). A moyen
terme, nous pensons aller au-delà de la réception audio-télévisuelle, pour passer à intégrer
internet par satellite via la technologie VSAT.
Etant loin d’être perfectionné, raffiner et améliorer notre prototype avant de penser à son
industrialisation et sa commercialisation reste notre premier objectif dans le futur.
65
5 Bibliographie et Webographie
[1] Union Internationale des Télécommunications. (2002). Manuel sur les

télécommunications par satellite, troisième édition. WILEY INTERSCIENCE, Canada.
[2] Microsoft® Encarta® 2009 [DVD]. Microsoft Corporation, 2008.
[3] Document CANAL+HORIZONS, « MEMO TECHNIQUE ».
[4] Document TEXAS INSTRUMANT « I2C Bus Pullup Resistor Calculation »
[5] Fiche technique moteur Nema 34
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Télévision_par_satellite
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Télécommunications
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Réception_et_enregistrement_de_la_télévision
- http://www.ti.com/lit/an/slva689/slva689.pdf
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Satellite_de_télécommunications
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Applications_des_satellites
- http://www-ssp.unil.ch/pdf/memoires.pdf
- http://romain-quarre.com/tutoriaux/php.pdf
66

Partie 2

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Table des matières

INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................................ 1

1 CHAPITRE 1 : REVUE DE LA LITTERATURE ............................................................................ 3

2 CHAPITRE 2 : ETUDES ET CHOIX DU MATERIEL ................................................................ 14

3 CHAPITRE 3 : REALISATION PRATIQUE ............................................................................... 27

4 CONCLUSION ET PERSPECTIVE ............................................................................................... 65

5 BIBLIOGRAPHIE ET WEBOGRAPHIE ...................................................................................... 66

Figure 1 : Types de polarisation d'un satellite [3] ............................................................... 6

Les objectifs de ce stage peuvent se scinder en deux objectifs spécifiques :

Le présent manuscrit est organisé autour de trois chapitres :

1 Chapitre 1 : Revue de la littérature

1.2 Généralités sur les systèmes de communications par satellite

Il constitue le cœur du réseau et il exécute dans l'espace toutes les fonctions de

1.2.2 La zone de couverture

1.2.3 Les antennes satellitaires

orthogonale (horizontale et verticale) et les polarisations circulaires (gauche et droite).

Figure 1 : Types de polarisation d'un satellite [3]

1.2.4 Les antennes des stations terriennes

Ces antennes peuvent être montées de différentes façons en fonction du résultat

La figure ci-dessous présente les quatre montages les plus utilisés

Figure 2 : Schéma présentant quelques montages d'une antenne parabolique

1.2.5 Calcul de l’orientation d’une antenne

L'application de quelques règles de trigonométrie sphérique permet de calculer les

1.2.5.1 Angle de Site ou élévation

𝑑 ! = ℎ! + 2r(r + h)(1 − cos 𝛼× sin 𝜆)

Figure 3 : Azimut et élévation vers un satellite

1.3 Etude des systèmes de réception TV en bande KU par satellites

La télévision par satellite consiste à émettre depuis un satellite en orbite géostationnaire

Figure 4 : présentation de la radiodiffusion par satellite

1.3.1 Présentation des systèmes de communication TV par satellite

1.3.1.1 La chaîne de production et d’émission

Figure 5 : chaine d'émission TV par satellite

1.3.1.2 La chaîne de réception

1.4 Télévision mobile

antennes se repositionnent automatiquement vers le satellite, quels que soient la position et le

Tableau 1: antennes paraboliques sur un support mobile présentent dans le marché

Marque Modèle Prix

2 Chapitre 2 : Etudes et choix du matériel

2.2 Environnement matériel

En partant des objectifs tracés (présentés dans l’introduction générale) et des

2.2.1 Description et choix d’une carte microcontrôleur

Tableau 2: caractéristiques des carte microcontrôleur

Nom de la carte Arduino Due Chipkit Max32

Figure 6 : Carte Arduino Due

2.2.2 Description et choix du module GPS

Le système de positionnement global (GPS) est un réseau de satellites et d’appareils

Figure 7 : le module GPS-Neo6mv2

2.2.3 Description et choix d’un gyroscope

Un gyroscope est un appareil qui exploite le principe de la conservation du moment

Figure 8 : Gyroscope mécanique

Pour avoir la correction automatique d’angles d’élévation (rotation suivant l’axe x) de

Figure 9 : circuit MPU6050 Figure 10 : carte GY-521

2.2.4 Description et choix d’un Compas

v Le compas est un instrument de navigation qui donne une référence de direction

Figure 11 : Compas magnétique

Figure 12 : circuit HMC5883L Figure 13 : carte GY-273

2.2.5 Description et choix des moteurs pas à pas

Figure 14 : Moteur pas à pas hybride

Il nous faut deux moteurs pas à pas pour le positionnement et le repositionnement

Figure 15 : Moteur pas à pas Nema 23 112mm

Tableau 3: caractéristiques du moteur Nema 23 112mm

Référence du fabricant 23HS45-1124S

Figure 16 : Moteur pas à pas Nema 34