CHAPITRE V. Systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté.

5.1 Degrés de libertés

Les variables indépendantes nécessaires à la description d’un système en mouvement sont
appelées degrés de liberté. S’il y a N variables indépendantes qi , on écrit N équations de
Lagrange: 8 !
>
> d @L @L @D
>
> = + F1 ;
>
> dt @q1
>
> @ q1 ! @ q1
>
>
>
> d @L @L @D
< = + F2 ;
dt @ q2 @q2 @ q2
>
> ..
>
>
>
> ! .
>
>
>
> d @L @L @D
>
> = + FN :
: dt @qN
@ qN @ qN

5.2 Systèmes libres à deux degrés de libertés

5.2.1 Equations du mouvement k1 m1 k0 m2 k2
Soit le système libre ci-contre. Les deux variables indépen-
dantes sont x1 et x2 : k0 est appelé élément de couplage.
2 2 2
T = 21 m1 x 1 + 21 m2 x 2 : U = 12 k1 x21 + 21 k0 (x1 x2 ) + 12 k2 x22 : x1 x2
2 2
Le Lagrangien est: L = T U = 12 m1 x1 + 12 m2 x2 12 k1 x21 21 k0 (x1 x2 )2 12 k2 x22 :
Les
8 deux équations
! de Lagrange s’écrivent: (Pour D=0, F =0 : Système non amorti et non forcé.)
>
> d @L @L
>
> =0 (
< dt @x1
@ x1 ! m1 x1 + (k1 + k0 ) x1 k0 x2 = 0:
=) (5:1)
>
> d @L @L m2 x2 + (k0 + k2 ) x2 k0 x1 = 0:
>
> =0
: dt @x2
@ x2

5.2.2 Modes propres (normaux)

En mode normale (ou propre) la solution de (5.1) est
x1 = A1 cos (!t + 1) :
(5:2)
x2 = A2 cos (!t + 2) :

A1 ; A2 ; ; dépendent des conditions initiales. Pour trouver !, utilisons la représentation

complexe:
x1 = A1 cos (!t + 1) ! x1 = A1 ej!t
j!t
x2 = A2 cos (!t + 2 ) ! x2 = A2 e

(5.1) devient
8
>
> k1 + k0 k0
< !2 + A1 A = 0:
m1 m1 2 ! 2 + a A1 bA2 = 0:
() (5.3)
>
> k0 k0 + k2 cA1 + ! 2 + d A2 = 0:
: A + !2 + A2 = 0:
m2 1 m2
Pour que (5.3) soit vrai sans que A1 et A2 soient tous les deux nuls, il faut que son déter-
minant caractéristique soit nul:
!2 + a b
(!) = = 0:
c !2 + d

Ceci nous donne l’équation caractéristique:

!4 (a + d) ! 2 + (ad bc) = 0:

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 Les deux solutions réelles et positives ! 1 et ! 2 de cette équation sont appelées pulsations
propres ou normales. La plus petite est appelée la fondamentale, l’autre est appelée
l’harmonique.
! 21 + d A1(1)
Premier mode propre: Pour ! = ! 1 ; le système (5.3) implique que > 0: =
A2(1) c
x =A cos (! t + ) :
La vibration est dite en phase car la solution (5.2) s’écrit dans ce cas x1(1) = A1(1) cos (! 1 t + ) :
2(1) 2(1) 1
A1(2) 2
!2 + d
Deuxième mode propre: Pour ! = ! 2 ; le système (5.3) implique que = < 0:
A2(2) c
x =A cos (! 2 t + ) :
La vibration est dite en opposition de phase car (5.2) s’écrit x1(2) = 1(2) A
2(2) 2(2) cos (! 2 t + ) :

Dans le cas général, le système vibre dans une superposition de ces deux modes propres.

5.3 Systèmes forcés à deux degrés de libertés

5.3.1 Equations du mouvement α1 F α2
Soit le système forcé ci-contre. m1 k0
m2
Le Lagrangien est :
L=T
2
U = 21 m1 x 1 + 12 m2 x
2
2
1 2
2 k1 x1
1
2 k0 (x1 x2 )
2 1 2
2 k2 x2 :
k1 x1 x2 k2
1 2 1 2
Les
8 deux équations
! de Lagrange s’écrivent: (Avec D = 2 1 x 1+ 2 2 x 2 et F = F0 cos t:)
>
> d @L @L @D
>
> = +F (
< dt @x1
@ x1 ! @ x1 m1 x1 + (k1 + k0 ) x1 + 1 x1 k0 x2 = F0 cos t:
) (5.4)
>
> d @L @L @D m2 x2 + (k0 + k2 ) x2 + 2 x2 k0 x1 = 0:
>
> =
: dt @x2
@ x2 @ x2

5.3.2 Résonance et antirésonance (Avec D=0 et F 6= 0 : Système forcé mais non amorti.)
La solution permanente de (5.4) est
x1 = A1 cos ( t + 1) :
(5.5)
x2 = A2 cos ( t + 2) :

A1 ; A2 ; 1 ; 2 dépendent de la pulsation d’excitation et de F0 : Pour trouver A1 ; A2 ; utilisons

la représentation complexe:
F (t) = F0 cos t ! F (t) = F0 ej t
x1 = A1 cos ( t + 1 ) ! x1 = A1 ej( t+ 1) = A1 ej t

x2 = A2 cos ( t + 2 ) ! x2 = A2 ej( t+ 2) = A2 ej t

(5.4) devient lorsque D = 0: 8

( >
> 2 k1 + k0 k0 F0
< + A1 A2 = :
m1 x1 + (k1 + k0 ) x1 k0 x2 = F0 ej t
m1 m1 m1
) (5.6)
m2 x2 + (k0 + k2 ) x2 k0 x1 = 0 >
> 2 k0 + k1 k0
: + A2 A = 0:
m2 m2 1

Cas où: m1 = m2 = m et k0 = k1 = k2 = k:
F0 2! 20 2
( A1 = :
F0 m (2! 2 2 )2
k 2
+ 2! 20 A1 ! 20 A2 = : 0 ! 40
En posant =! 20 ; (5.6) devient m ) (5.7)
m 2
+ 2! 20 A2 ! 20 A1 = 0: F0 ! 20
A2 = :
m (2! 2 2 )2 ! 40
0

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D’après (5.7) 8
< = !0 R1 (appelée première pulsation de résonance.)
A1 = A2 = 1 lorsque ou p
:
= 3! 0 (appelée deuxième pulsation de résonance.)
R2
p
A1 = 0 lorsque = 2! 0 A : (appelée pulsation d’antirésonance.)

A1 A2

Ω R1 Ω A Ω R2 Ω Ω R1 Ω A Ω R2 Ω

5.3.3 Impédance d’entrée et de transfert (Avec D 6= 0 et F 6= 0 : Système amorti et forcé.)

E
En électricité, l’impédance est dé…nie par Z= : Par analogie, on dé…nie l’impédance mé-
i
F F F
canique par Z= : ZE = est appelée impédance d’entrée. Z T = est appelée
v v1 v2
impédance de transfert: Pour les trouver on utilise encore la représentation complexe:
F (t) ! F (t) = F0 ej t :
j t
x1 ! x1 = A1 e : x2 ! x2 = A2 ej t :
v1 v
v 1 = j x1 =) x1 = . v 2 = j x2 =) x2 = 2 :
j j
x1 = j v 1 : x2 = j v 2 :

(5.6) devient 8
( >
> k1 k0 k0
< j m1 +
+ + 1 v1 v = F:
m1 x1 + (k1 + k0 ) x1 + 1 x1 k0 x2 = F j j j 2
)
m2 x2 + (k0 + k2 ) x2 + 2 x2 k0 x1 = 0 >
> k2 k0 k0
: j m2 + + + 2 v2 v = 0:
j j j 1
k1 k2 k0
En posant j m1 + + 1 = Z 1; j m2 + + 2 = Z 2; = Z 0 ; on obtient
j j j
(Z 1 + Z 0 ) v 1
Z 0 v2 = F : Z 20 Z 0Z 2
=) F = Z 1 + Z 0 v1 = Z 1 + v1
(Z 2 + Z 0 ) v 2
Z 0 v 1 = 0: Z2 + Z0 Z2 + Z0
F Z Z
L’impédance d’entrée est Z E = = Z 1 + 0 2 Z 1 +Z 0 ==Z 2 :
v1 Z2 + Z0
F Z Z
L’impédance de transfert est Z T = = Z 1 + Z 2 + 1 2 :
v2 Z0
m1 ! L1 ; m2 ! L2 ;
A l’aide de l’analogie de Maxwell, 1 ! R1 ; 2 ! R2 ;
k0 ! 1=C0 ; k1 ! 1=C1 ; k2 ! 1=C2 ;
on conclut que:
Z 1 () impédance(L1 ) + condensateur(C1 ) + résistance(R1 ).
Z 2 () impédance(L2 ) + condensateur(C2 ) + résistance(R2 ).
Z 0 () condensateur(C0 ).
Z1 L1 C1 R1 L2
i1 i1
D’où le circuit électrique équivalent suivant: Z0 Z2 () C0 C2
G G
R2

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