Dynamique Des Structures

ENSA Tétouan
Filière Génie Civil
Dynamique des structures
Cours 1:
Réponse d’un système élastique à un seul degré de liberté
Abdellatif Khamlichi
2019/2020 1
Groupe facebook: Dynamique des structures
2
Plan
• Equation de mouvement
• Amplification dynamique
• Oscillations libres (non amorties)
• Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)
• Oscillations forcées
• Amortissement structural dans les systèmes réels
3
Système masse-ressort à 1 degré de liberté (1ddl)
Equation de mouvement
k 0
k k
s
(a x )s
ax
O O
G
m xG G

g m
x x x g
A vide Equilibre Mouvement

statique dynamique
(a x )s = s − 0 a x = − 0 = (a x )s +4 x G
Equilibre Mouvement

g
k k
e

R s = − k(a x )s i R = − ka x i
O O
G
m xG G

P = mg m
x x
P = mg

P + R = mγ G ⇒ x G + ω2 x G = 0

mg
P + R s = 0 ⇒ (a x )s =
k k mg
ω= ; a x (t) = + x G (t)
m k
5
(a x )s
Equilibre Mouvement

g
k k
e
R s = − k(a x )s i
R = − ka x i
O O
G
m xG G

P = mg m
x x
P = mg
ω2
R s = k (a x )s = mg R(t) = k a x (t) = R s 1 + x G (t)
g
6
Amplification dynamique
Les efforts et déplacements en dynamique sont plus importants qu’en statique:
ω2 4π 2
R(t) = 1 + x G (t) R s = 1 + 2 x G (t) R s
g gT
ω2
a x (t) = 1 + x G (t) (a x )s
g
7
Oscillations libres (non amorties)
Notation: x G = x, ω = ω0 pulsation propre
Equation différentielle: x + ω02 x = 0

Conditions initiales: x(t = 0) = x 0 ; x(t

= 0) = v 0
v0
Solution: x(t) = x 0 cos ( ω0 t ) + sin ( ω0 t )
ω0
v 02 ω x 
x(t) = X m sin ( ω0 t + ϕ0 ) ; X m = x + 2 ; ϕ0 = tan −1  0 0 
2
0
ω0  v0 
8
Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Force d’amortissement linéaire: f = −cx i
c cω c
Equation différentielle: x + 2ξω0 x + ω02 x = 0 ; ξ =
= 0 =
2mω0 2k 2 km

= 0) = v 0
Equation caractéristique associée: r 2 + 2ξω0 r + ω02 = 0
Discriminant réduit: ∆′ = ω02 (ξ2 − 1)
9
Régime apériodique: ξ > 1; r1 = ω0  −ξ − ξ2 − 1  ; r2 = ω0  −ξ + ξ 2 − 1 

   
Régime apériodique critique: ξ = 1; r1 = r2 = −ω0
Régime oscillatoire: ξ < 1; r1 = ω0  −ξ − i 1 − ξ 2  ; r2 = ω0  −ξ + i 1 − ξ 2 

   
10
Régime apériodique: x(t) = Ae

( )
− ξ+ ξ2 −1 ω0 t
+ Be
( )
− ξ− ξ2 −1 ω0 t
 v0 + ξω0 x 0 
x(t) = e −ξω0 t
 x 0 ch

( 2
)
ξ − 1 ω0 t +
ω0 ξ − 1 2
sh ( 2
)
ξ − 1 ω0 t 

11
Régime apériodique critique: x(t) = ( A + Bt ) e −ω0 t
x(t) = e −ω0 t  x 0 + ( v0 + ω0 x 0 ) t 
12
Régime oscillatoire: ( )
x(t) = e −ξω0 t  A cos ω0 1 − ξ 2 t + Bsin ω0 1 − ξ2 t 
  ( )
 v 0 + ξω0 x 0 
x(t) = e −ξω0 t
 x 0 cos

( 2
)
1 − ξ ω0 t +
ω0 1 − ξ 2
sin ( 1 − ξ ω0 t 
2

)
x(t) = X m e−ξω0 t sin ( 1 − ξ 2 ω0 t + ϕ0 )

1 v 02 + 2ξω0 x 0 v 0 
−1 x 0 ω0 1 − ξ
2 
Xm = 2
x + ; ϕ0 = tan  
1 − ξ2
0 2
ω0  v0 + ξω0 x 0 
 
13
1
Energie cinétique: E c = mx 2
2
1 2
Energie potentielle: E p = kx
2
Energie mécanique: Em = Ec + Ep
dE m
= −cx 2
dt
14
Oscillations forcées
Equilibre Mouvement
k k
e

R s = − k(a x )s i R = − ka x i

O O Fa
G
m xG G

g
P = mg m F
x x
P = mg

P + R + Fa + F = mγ G
15
Oscillations forcées (amortissement visqueux)

Force d’excitation: F = Fm sin(ωt)i
Fm
Equation différentielle: x + 2ξω0 x + ω02 x =
sin(ωt)
m

= 0) = v 0
x(t) = x h (t) + x p (t)
Solution particulière: x p (t) = A p cos(ωt) + Bp sin(ωt)
16
Oscillations forcées: solution permanente
x p (t) = A p cos(ωt) + Bp sin(ωt)

Fm
x p (t) = −ωA p sin(ωt) + ωBp cos(ωt) x p + 2ξω0 x p + ω02 x p =
sin(ωt)
m
x p (t) = −ω2 A p cos(ωt) − ω2 Bp sin(ωt)
2ξω0 ωFm
Ap = −
(ω2
0 − ω2 ) A p + 2ξω0 ωBp = 0 m ( ω0 − ω ) + 4ξ 2 ω02 ω2 


2 2
2

Fm
−2ξω0 ωA p + ( ω02 − ω2 ) Bp = (ω 2
0 − ω2 ) Fm
m Bp =
m ( ω0 − ω ) + 4ξ 2 ω02 ω2 
 2
2 2
 
17
 ω2 ω 
 1− 2 −2ξ 
F  ω0 ω0 
x p (t) = m  sin( ωt) + cos( ωt) 
k  ω2  2 ω2
 ω2

2
ω2
 1− + 4 ξ 2
1 − + 4ξ 2 
 2 
  ω0  2  2  2

ω0  ω0  ω0
x p (t) = (X p ) m sin ( ωt + ϕp )
Fm 1  2ξω ω 
(X p ) m = ; ϕp = tan −1  2 0 2 
k  ω − ω0 
2
 ω2  2 ω
2
1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
18
Oscillations forcées: solution totale
ξ <1
 ( ) ( )
x(t) = e −ξω0 t  A cos ω0 1 − ξ 2 t + Bsin ω0 1 − ξ2 t 

 ω2 ω 
 1− 2 −2ξ 
F  ω0 ω0 
+ m sin( ω t) + cos( ω t) 
k  ω2 2 ω2
 ω2

2
ω2
 1− + 4ξ 2 2 1 − 2  + 4ξ 2 2 
 2 
  ω0   
ω0  ω0  ω0
19
ξ <1
ω
2ξ
Fm ω0
A = x0 +
k  ω2 2 2 ω
2
1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
ω 2 ω2 
 2ξ + 1 − 2 
v 0 + ξω0 x 0 Fm ω0  ω0 
B= − 2
ω0 1 − ξ 2
k 1− ξ  ω 
2 2
2 ω
2
 1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
20
ξ <1
 v0 + ξω0 x 0 
x(t) = e −ξω0 t

( 2
)
 x 0 cos ω0 1 − ξ t +
ω0 1 − ξ 2 ( 2
)
sin ω0 1 − ξ t 

ω  2 ω2

 2ξ + 1 − 2 
ω0 ω
−
Fm
k  ω2  2
2 ω2
e −ξω0 t

(
 −2ξ cos ω0 1 − ξ2 t +
1
)
− ξ 2
0
( )
sin ω0 1 − ξ 2 t 

 1 − 2  + 4ξ 2  
 ω0  ω0
 
 ω2 ω 
 1− 2 −2ξ 
F  ω0 ω0 
+ m sin( ω t) + cos( ωt) 
k  ω2 2 ω2
 ω2

2
ω2
 1− 2
+ 4ξ 2 2
1 − 2  + 4ξ 2 
 2 
  ω0   
ω0  ω0  ω0 21
x p (t) = (X p ) m sin ( ωt + ϕp )
Fm 1
(X p ) m = = (x p )s G(ω, ω0 , ξ)
k  ω2 
2
2
2 ω
1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
Fm 1
(x p )s = ; G(ω, ω0 , ξ) =
k  ω2 
2
2
2 ω
1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
Réponse statique Amplification dynamique

22
Oscillations forcées: facteur d’amplification dynamique
1
G(ω, ω0 , ξ) =
2
 ω2  2 ω
2
 1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
ω 2
G(ω, ω0 , ξ) est maximum pour = 1 − 2ξ 2 si ξ <
ω0 2
1  1 − 2ξ 2 
[G(ω, ω0 , ξ)]max = et ϕp  = tan 
−1

2ξ 1 − ξ 2 max  ξ 
 
ω 2
G(ω, ω0 , ξ) est maximum pour = 0 si ξ ≥
ω0 2
π
[G(ω, ω0 , ξ)]max = 1 et ϕp  = 23
max 2
Oscillations forcées: maximum du facteur d’amplification dynamique
2 2
ξ< En général, on a: ξ < 0.1 <
2 2
ω
G(ω, ω0 , ξ) est maximum pour = 1 − 2ξ 2
ω0
1  1 − 2ξ 2 
[G(ω, ω0 , ξ)]max = et ϕp  = tan 
−1

2ξ 1 − ξ 2 max  ξ 
 
24
Oscillations forcées: maximum du facteur d’amplification dynamique
2
ξ≥
2
ω
G(ω, ω0 , ξ) est maximum pour =0
ω0
π
[G(ω, ω0 , ξ)]max = 1 et ϕp  =
max 2
25
Oscillations forcées: résonnance (amplitude)
12
xsi=0.05
xsi=0.1
10
xsi=1/sqrt(2)
xsi=2
8
6
G
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Omega/omega0
26
Oscillations forcées: résonnance (phase)
 π π
ϕp ∈− , 
 2 2
2
xsi=0.05
1.5 xsi=0.1
xsi=1/sqrt(2)
1
xsi=2
0.5
Phi
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Omega/omega0
27
Oscillations forcées: force dans le ressort à la résonnance
2
ξ<
2
R p (t) = k (a x )s0 + x p (t)

R p (t) = k (a x )s0 + (X p ) m sin ( ωt − ϕp )

R p (t) = k (a x )s0 + G(ω, ω0 , ξ)(x p )s sin ( ωt − ϕp )

P F

Rp = k (a x )s0 + [ G(ω, ω0 , ξ) ]max (x p )s
max
1
Rp = k (a x )s0 + (x p )s
max 2
2ξ 1 − ξ
Fm
Rp = mg +
max
2ξ 1 − ξ2 28
Oscillations forcées: force dans le ressort à la résonnance
2
ξ<
2
25
Fm
20 mg +
Rp 2ξ 1 − ξ2
max
=
Rmax/Rstatique
R mg + Fm
15 statique
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
29
xsi
Oscillations forcées: énergies fournie et dissipée par cycle
2π
E fournie / cycle = ∫ F(t)x p (t) dt = π(X p ) m Fm sin ( ϕp )
ω
0
2π
E dissipée / cycle = ∫ (2ξmω0 ) x p2 (t) dtπ = 2ξπmω0 ω(X p ) 2m
ω

0
c
E fournie / cycle = E dissipée / cycle
30
Oscillations forcées: excitation périodique
ω: pulsation fondamentale
2π
T = :période fondamentale
ω
a0 ∞
F(t) = + ∑[a n cos(nωt) + b n sin(nωt)]
2 n=1
avec
2 T
a n = ∫ F(t)cos(nωt)dt n = 0,1,2,...
T 0
2 T
b n = ∫ F(t)sin(nωt)dt n =1,2,3,...
T 0
On voit à cause du principe de la superposition qu’il suffit de considérer

le cas d’une excitation sinusoïdale. 31
Oscillations forcées: exemple d’excitation périodique
  π
F0 si t∈0, ω 
  
ξ= 0 et F(t) =  périodique
  π 2π 
0 si t ∈  ω , ω 

F0 2F0 ∞ 1
F(t) = + ∑
2 π n=1,3,.. n
sin ( nωt )
F0 2F0 ∞ 1
2 ∑
x(t) = + sin ( nωt )
2mω0 πmω0 n =1,3,.. 
2
2ω 
2
n 1− n 2 
 ω0 
32
Oscillations forcées: excitation quelconque
Méthode numérique pas à pas

Méthode analytique de transformée de Laplace
Autres méthodes
33
Oscillations forcées: transformée de Laplace
∞
L[f (t)] = FL (s) = ∫ e − st f (t)dt L f (t) = −f (0) + sFL (s)
0
L 
f (t) = −f (0) −sf (0) + s 2 FL (s)
F(t)
x + 2ξω0 x + ω02 x =

m
X L (s) =
FL (s)
+
( s + 2ξω0 ) x(0) +
x(0)
m ( s 2 + 2ξω0s + ω02 ) s + 2ξω0s + ω0 s + 2ξω0s + ω0
2 2 2 2
34
Z(s) = m ( s 2 + 2ξω0s + ω02 ) Impédance généralisée

du système
FL (s)
X L (s) =
Z(s)
1
H(s) = Admittance du système
m ( s 2 + 2ξω0s + ω02 ) Fonction du système
Fonction de Transfert
X L (s) = H(s)FL (s)
FL (s) H(s) X L (s)
Fonction de Transfert 35
s = iω Fonction de réponse
1 complexe
mH(iω) = (Transformée de Fourrier)
ω02 − ω2 + 2iξω0 ω
1
G(ω) = k H(iω) = Facteur d'amplification
2
 ω2  2 ω
2
 1 − 2  + 4ξ 2
 ω0  ω0
36
37
38
t
f (t) = (f1 *f 2 )(t) = ∫ f1 (τ)f 2 (t −τ)dτ ⇒ FL (s) = F1L (s)F2L (s)
0
X L (s) =
FL (s) (
+ 2
s + 2ξω0 ) x(0)
+ 2

x(0)
m ( s + 2ξω0s + ω0 ) s + 2ξω0s + ω0 s + 2ξω0s + ω0
2 2 2 2
1 t
∫ sin[ωd (t −τ)] dτ
−ξω0 (t −τ )
x(t) = F( τ )e
mωd 0
 ξ 
cos(ωd t ) + sin (ωd t )
−ξω0 t
+ x(0)e
 1−ξ 2


x(0)
+ e−ξω0 t sin (ωd t )
ωd
avec ωd =ω0 1− ξ 2
39
Oscillations forcées: solution permanente; intégrale de Duhamel
Intégrale de Duhamel
1 t
ω 1−ξ2 (t −τ) dτ
2 ∫0
−ξω0 ( t −τ )
x(t) = F( τ )e sin
mω0 1−ξ  0

Si cette intégrale ne peut pas être calculée de manière simple analytiquement,

il convient de la calculer la solution numériquement par une méthode pas à pas.
40
Oscillations forcées: méthode pas à pas
1
x + 2ξω0 x + ω02 x =
F(t)
m
 x1   x   x 1  
x
X= = ⇒X= = 
x2  x   x 2   x1 
1 2 
= m F(t) − 2 ξω x
0 1 − ω x
0 2 Vitesse
X
 
 x 1
 Position
Φ (X,t )
= Φ ( X, t )
X Commandes ode23, ode45,…
de Matlab
41
Amortissement structural dans les systèmes réels
F(t) = Fm sin(ωt)
ω∈[ωmin ,ωmax ], Températureconstante
E dissipée par cycle = α(X p ) m2

α : constante
(X p ) m : amplitude de la réponse
α
2
α(X ) = 2ξeq πmω0 ω(X )
p m
2
p m
ξeq =
2πmω0 ω
Amortissement structural équivalent

42
F(t) = Fm sin(ωt)
ω∈[ωmin ,ωmax ], Températureconstante
α α
z + kz = Fm e (
i ωt −π / 2 )
+
mx x + kx = Fm sin(ωt) mz +
πω πω
 α 
z = Zm e (
i ωt −π / 2 )
⇒ −mω2 Zm +  k + i  Zm = Fm
 π 
− mω2 Zm + k (1 + iη) Zm = Fm ⇒ − mω2 Zm + k * Zm = Fm
43
Fm − iϕ
Zm = = Z m e
k − mω2 + ikη
 Fm
 m Z =
2 2 2 2
 (k − m ω ) + k η
 η
 tan( ϕ) =
ω2
 1− 2
 ω0
Fm 1
x(t) = sin(ωt −ϕ)
k  2
ω2  2
1− 2  +η
 ω0 
44

Dynamique Des Structures - Cours1 - 2019

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Filière Génie Civil

A vide Equilibre Mouvement

Les efforts et déplacements en dynamique sont plus importants qu’en statique:

Oscillations libres (non amorties)

Notation: x G = x, ω = ω0 pulsation propre

Equation différentielle: x + ω02 x = 0

Conditions initiales: x(t = 0) = x 0 ; x(t

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Conditions initiales: x(t = 0) = x 0 ; x(t

Equation caractéristique associée: r 2 + 2ξω0 r + ω02 = 0

Discriminant réduit: ∆′ = ω02 (ξ2 − 1)

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Régime apériodique: ξ > 1; r1 = ω0  −ξ − ξ2 − 1  ; r2 = ω0  −ξ + ξ 2 − 1 

Régime apériodique critique: ξ = 1; r1 = r2 = −ω0

Régime oscillatoire: ξ < 1; r1 = ω0  −ξ − i 1 − ξ 2  ; r2 = ω0  −ξ + i 1 − ξ 2 

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Régime apériodique: x(t) = Ae

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Régime apériodique critique: x(t) = ( A + Bt ) e −ω0 t

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

x(t) = X m e−ξω0 t sin ( 1 − ξ 2 ω0 t + ϕ0 )

Oscillations libres amorties (amortissement visqueux)

Oscillations forcées (amortissement visqueux)

Conditions initiales: x(t = 0) = x 0 ; x(t

x(t) = x h (t) + x p (t)

Solution particulière: x p (t) = A p cos(ωt) + Bp sin(ωt)

Oscillations forcées: solution permanente

x p (t) = A p cos(ωt) + Bp sin(ωt)

Oscillations forcées: solution totale

Oscillations forcées: solution totale

Oscillations forcées: solution totale

Réponse statique Amplification dynamique

Oscillations forcées: facteur d’amplification dynamique

Oscillations forcées: maximum du facteur d’amplification dynamique

Oscillations forcées: maximum du facteur d’amplification dynamique

Oscillations forcées: énergies fournie et dissipée par cycle

E fournie / cycle = E dissipée / cycle

Oscillations forcées: excitation périodique

On voit à cause du principe de la superposition qu’il suffit de considérer

Méthode numérique pas à pas

Z(s) = m ( s 2 + 2ξω0s + ω02 ) Impédance généralisée

FL (s) H(s) X L (s)

Si cette intégrale ne peut pas être calculée de manière simple analytiquement,

E dissipée par cycle = α(X p ) m2

Amortissement structural équivalent

− mω2 Zm + k (1 + iη) Zm = Fm ⇒ − mω2 Zm + k * Zm = Fm

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