Ch05 - Correction D'un Processus

CONTACT
Zié Prof. YEO

Maître de Conférences
DFR - GEE – INP - HB Yamoussoukro
Contacts : (+225) 07 - 49 - 48 - 19 - 12
email : zie.yeo@inphb.ci
Prof. Yeo
Zié
23-sept.-21 1 INP HB
CHAPITRE V : CORRECTION D’UN PROCESSUS
23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

I. PROBLÉMATIQUE

POURQUOI ASSERVIR UN SYSTÈME ?
Améliorer la précision
Améliorer la stabilité;
statique et dynamique;
Diminuer l’influence des

Diminuer l’influence des
variations des
perturbations;
paramètres du système;
Augmenter la bande
passante (Diminuer le
temps de réponse).
23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 4


Pour résumer …
Comment répondre au cahier

des charges ?

II. LES PRINCIPES DE LA CORRECTION

I.1 – NÉCESSITÉ D’UN CORRECTEUR
Soit un système
E(P) S(P)
bouclé
F(P)
+ -
Ce système peut présenter des imperfections (mauvais

amortissement, instabilité, manque de précision, rapidité).
Pour cela, il est nécessaire d'adjoindre un élément capable

d'améliorer la sortie. Cet élément est appelé correcteur.
E(P) (P) u(P) S(P)

C(P) F(P)
+ -
(P) est l’erreur et u(P) la commande

DEUX CLASSES DE CORRECTEURS
On distingue deux types de correcteurs :
Les Les
correcteurs correcteurs
«spécifiques» «classiques»
La structure de leur
fonction de transfert est
Ils sont conçus et standard. Seul les
réalisés pour une paramètres peuvent
application particulière. être modifiés pour
satisfaire à l’application
Ils sont réalisés et

commercialisés, donc
leur temps de mise en
place est très court.

I.2 – ÉLABORATION D’UN CORRECTEUR :
PREMIÈRE MÉTHODE
11

I.2 – ÉLABORATION D’UN CORRECTEUR : PREMIÈRE MÉTHODE
E(P) (P) u(P) S(P)

C(P) F(P)
+ -
𝑆 𝑃 𝐶 𝑃 𝐹 𝑃
Soit H(P) la FTBF 𝐻 𝑃 = =
𝐸 𝑃 1+𝐶 𝑃 𝐹 𝑃
On va déterminer C(p) pour que la FTBF soit une

fonction de transfert H(p) convenable que l'on
s'impose à priori. On a donc
𝐻 𝑃
𝐶 𝑃 =
𝐹 𝑃 1−𝐻 𝑃

E(P) (P) S(P)

F(P)
+ -
1
𝐹 𝑃 =
𝑃+1

E(P) (P) u(P) S(P)

C(P) F(P)
+ -
1
𝐻 𝑃 = 2
𝑃 +𝑃+1
𝐻 𝑃 1
𝐶 𝑃 = =
𝐹 𝑃 1−𝐻 𝑃 𝑃

Un choix arbitraire ou trop contraignant sur H(p) peut

conduire à l'impossibilité de construire C(p). En règle
générale, on s'oriente vers une FTBF
du deuxième ordre d'amortissement assez élevé pour

2
éviter les dépassements abusifs (𝑚 ≈ ),
2
de pulsation propre 𝜔0 aussi élevée que possible

(bande passante large, donc tr meilleur),
de gain statique égal à 1 ce qui assure un écart de

position nul en régime permanent.

𝐾
𝐻 𝑃 =
D’où le modèle de la FTBF : 1+
2𝑚 1 2
𝑃+ 2𝑃
𝜔0 𝜔0
Le correcteur ainsi calculé doit être causal

(sa sortie ne peut précéder son entrée).
Le correcteur doit être stable.
La réalisation pratique d'un correcteur

quelconque n'est pas toujours possible.
I.3 – ÉLABORATION D’UN
CORRECTEUR : DEUXIÈME
MÉTHODE
On choisit un correcteur parmi des correcteurs

classiques et on calcul les paramètres associés.
En pratique, on opte pour cette méthode car,
17 les correcteurs classiques sont physiquement
réalisables et bon marché.

E(P) (P) u(P) S(P)
C(P) F(P)
+ -
Les correcteurs classiques élaborent une

commande u(t) à partir de l'erreur 𝜺 𝒕 = 𝒆 𝒕 − 𝒔 𝒕 .
Le correcteur réalise donc une fonction

𝐮 𝒕 =𝒇 𝜺 .
Quatre types de fonctions sont principalement

utilisés:

La fonction tout
ou rien
La fonction •Le signal de commande est proportionnel au signal

d’erreur.
proportionnelle •Une action en basses et en hautes fréquences
La fonction •Le signal de commande est progressif

•Une action en régime permanent et en basses
intégrale fréquences
•Le signal de commande tient compte du sens de

La fonction variation de l'erreur.
dérivée •Une action en régime dynamique et en hautes
fréquences.

REMARQUES
• Les actions intégrale et

dérivée ne s’emploient
Remarque jamais seules, mais
toujours associées à une
1: action proportionnelle.
• On peut aussi associer

une action
Remarque proportionnelle, une
fonction intégrale et une
2: fonction dérivée.

IV. LE CORRECTEUR TOUT OU RIEN
21

II.1 – LE CORRECTEUR « TOUT OU RIEN »
C'est le correcteur le plus simple. Il élabore une commande

tout ou rien. On les appelle on-off control ou two steps
controller.
Si  >0,  (e>s) on fait 𝑢 = 𝑈𝑚𝑎𝑥
Si  <0,  (e<s) on fait 𝑢 = 𝑈𝑚𝑖𝑛
Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la

commande des systèmes ayant une grande inertie où la
précision de régulation n’est pas importante.
C’est le cas du fonctionnement d’une bilame

(thermostat), un interrupteur

II.1 – LE CORRECTEUR « TOUT OU RIEN »

V. LE CORRECTEUR
PROPORTIONNEL
24

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL
Le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur.
𝐶 𝑃 = 𝐾 (translation verticale dans le plan de Black)
• vers le haut si 𝑘 > 1 (amplification) 𝑇𝑑𝐵
• vers le bas si 𝑘 < 1 (atténuation).
𝜑
Si K est trop grand, la
correction est énergique et
peut conduire à une instabilité
Si K est trop faible, la

correction est lente et molle


Ce correcteur est un simple amplificateur. Il ne modifie que

l'amplitude et pas la phase. Il permet donc de faire un réglage
sommaire de la marge de phase et de la marge de gain. En
première approximation, l'action proportionnelle augmente la
précision.
Le correcteur proportionnel ne permet pas de régler

indépendamment la rapidité, la précision et les marges de
stabilité
L'utilisation d'un correcteur proportionnel est limitée. Le

résultat attendu n'est pas obtenu à cause de l'inertie du
système

Si 𝜀 = 0 alors u= 0
le processus n’est plus alimenté! La loi de commande

proportionnelle doit donc s’écrire 𝑢 𝑡 = 𝐾𝜀 𝑡 + 𝑢0 . Cette
nouvelle formulation introduit une erreur statique non nulle.
L’action proportionnelle se montre donc insuffisante pour régler,

seule, les imperfections d’un système, en particulier, lorsque
l'on désire obtenir une précision inférieure à l’erreur statique.

𝑆 𝑃 𝑅2 𝑆 𝑃 𝑅2
𝐶 𝑃 = =− 𝐶 𝑃 = =1+
𝐸 𝑃 𝑅1 𝐸 𝑃 𝑅1

VI. LE CORRECTEUR INTÉGRAL
30

II.2 – LE CORRECTEUR INTÉGRAL
Pour obtenir une commande progressive qui tient compte

de l'inertie du système, on utilise une loi intégrale
1 𝑡 𝑈 𝑃 1
𝑢 𝑡 = න 𝜀 𝑥 𝑑𝑥 𝐶 𝑃 = =
𝑇𝑖 𝑡0 𝜀 𝑃 𝑇𝑖 𝑃
𝑇𝑖 est la constante de temps
Examinons l'effet d'un tel correcteur sur un système dont l'erreur varie
brusquement d'un échelon. On a :
𝐸
𝜀 𝑡 =𝐸 𝑢 𝑡 = 𝑡 − 𝑡0
𝑇𝑖
La commande est progressive

u
𝑡0 𝑡0 + 𝑇𝑖
𝑇𝑖 est le temps au bout duquel la sortie a répété l’entrée. Cette

constante de temps sert à gérer la vitesse de correction et doit être du
même ordre de grandeur que la constante de temps dominante qui
mesure l'inertie du système.
❑ Si 𝑇𝑖 est trop petite, le signal u augmente trop vite sans laisser au

système le temps de réagir : la commande n’a pas d’effet.
❑ Si 𝑇𝑖 est trop grande, cette action augmente l’inertie du système et il
en résulte un démarrage beaucoup trop mou.

𝑅 𝐶
−
𝜀 𝑃 +
𝑈 𝑃
La fonction de transfert de ce correcteur est
𝑈 𝑃 1 Avec 𝑇𝑖 = 𝑅𝐶
𝐶 𝑃 = =
𝜀 𝑃 𝑇𝑖 𝑃

LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL
34

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL
Le correcteur intégral est souvent associé à une action proportionnelle.
1 𝑡 𝑈 𝑃 1
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝜀 𝑡 + න 𝜀 𝑥 𝑑𝑥 𝐶 𝑃 = =𝐾 1+
𝑇𝑖 0 𝜀 𝑃 𝑇𝑖 𝑃
La structure générale d'un correcteur à retard de phase est :
1 + 𝑇𝑖 𝑃
𝐶 𝑃 = 𝐾. a> 1
1 + 𝑎𝑇𝑖 𝑃

𝐾=1
𝑇𝑖 = 1
a= 10
1
𝜔𝑚 =
𝑇𝑖 𝑎
𝑎−1
𝜑𝑚 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛
𝑎+1
Ce correcteur agit sur les basses fréquences et s'emploie pour améliorer la

précision d'un système. Ce correcteur est à retard de phase. C’est une action en
régime permanent
𝑅1
𝑅2
𝜀 𝑃 𝑈 𝑃
1 + 𝑅2 𝐶𝑃 1 + 𝑇𝑖 𝑃
𝐶 𝑃 = 𝐶 𝑃 = 𝐾. 𝑎>1
𝑅1 1 + 𝑎𝑇𝑖 𝑃
1 + 𝑅2 𝐶𝑃 1 +
𝑅2

VII. LE CORRECTEUR DÉRIVÉ
40

II.2 – LE CORRECTEUR DÉRIVÉ
Le correcteur dérivé élabore une commande dérivée, obtenue à partir

de la dérivée de l'erreur.
𝑑𝜀 𝑡 𝑈 𝑃
𝑢 𝑡 = 𝑇𝐷 𝐶 𝑃 = = 𝑇𝐷 𝑃
𝑑𝑡 𝜀 𝑃
𝑇𝐷 est la constante de temps
𝑇𝐷 a la dimension d’un temps, et comme la constante de temps intégrale,

elle permet de doser l’action dérivée. La commande dérivée tient compte
du sens de variation de l'erreur.
Quand le signal d’erreur ne varie pas (constante), la grandeur de réglage

est nulle, ce qui explique d’ailleurs que cette action ne soit jamais utilisée
seule, puisqu’elle ne corrige pas un écart constant. On l’associe avec
une action proportionnelle.

LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL - DÉRIVÉ
42

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL - DÉRIVÉ
Le correcteur dérivé est souvent associé à une action proportionnelle.
𝑑𝜀 𝑡 𝑈 𝑃
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝜀 𝑡 + 𝑇𝑑 𝐶 𝑃 = = 𝐾 1 + 𝑇𝑑 𝑃
𝑑𝑡 𝜀 𝑃
Ce correcteur est à avance de phase. La structure générale d'un

correcteur à avance de phase est :
1 + 𝑎. 𝑇𝐷 𝑃
𝐶 𝑃 = 𝐾.
1 + 𝑇𝐷 𝑃

𝐾=1
𝑇𝑑 = 1
a= 10
Ce correcteur s'emploie
pour améliorer la
stabilité et la rapidité
d'un système
L'avance maximale de
phase est obtenue pour
1
𝜔𝑚 =
𝑇𝐷 𝑎
C’est une action en régime
dynamique et en hautes fréquences 𝑎−1
𝜑𝑚 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛
𝑎+1
𝑅1
𝜀 𝑃 𝑅2 𝑈 𝑃
𝑅2 1 + 𝑅1 𝐶𝑃
𝐶 𝑃 = .
𝑅1 + 𝑅2 1 + 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑃
𝑅1 + 𝑅2

VII. LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL
INTÉGRAL DÉRIVÉ
48

II.2 – LE CORRECTEUR PROPORTIONNEL – DÉRIVÉ – INTÉGRAL

Le correcteur le plus utilisé pour les systèmes analogiques est le

correcteur proportionnel, intégral et dérivé (P. I. D.).
1 𝑡 𝑑𝜀 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝜀 𝑡 + න 𝜀 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑇𝐷
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝑈 𝑃 1 1 + 𝑇𝑖 𝑃 + 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑃2
𝐶 𝑃 = =𝐾 1+ + 𝑇𝐷 𝑃 = 𝐾
𝜀 𝑃 𝑇𝑖 𝑃 𝑇𝑖 𝑃

𝑇𝑖 𝑎
On pose 𝑎= 𝜔𝑎 = Est la pulsation de pivot
𝑇𝐷 𝑇𝑖
𝑎
Pour 𝜔 <
𝑇𝑖
• le gain est accru : retard de phase
𝑎
Pour 𝜔 >
𝑇𝑖
• le gain est réduit : avance de phase
𝑎
Pour 𝜔 =
𝑇𝑖
• invariance de gain et de phase (si K = 1)

Ce correcteur est un correcteur à avance et retard de

phase. La structure générale d'un correcteur à avance et
retard de phase est :
1 + 𝑇𝑖 𝑃 1 + 𝑏. 𝑇𝑑 𝑃
𝐶 𝑃 = 𝐾. .
1 + 𝑎. 𝑇𝑖 𝑃 1 + 𝑇𝑑 𝑃
𝑎>1
𝑏>1

Ce correcteur s'emploie pour améliorer la rapidité, la précision et la stabilité d'un
système.
𝐶1
𝑅1
𝑅2
𝜀 𝑃 𝑈 𝑃
𝐶2
𝑍2 𝑅1 1 + 𝑅2 𝐶2 𝑃
𝐶 𝑃 = 𝑍1 = 𝑍2 =
𝑍1 + 𝑍2 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑃 𝐶2 𝑃

VIII. SYNTHÈSE DES CORRECTEURS
55

ABAQUE DE BLACK NICHOLS
-180 -90
0 dB T
-3 dB
-6 dB
4 dB
20 dB
-80 ° 
20°
40°

ABAQUE DE BLACK NICHOLS
1
𝑇 𝑃 = 2
𝑃 +𝑃+1

ACTIONS POSSIBLES D'UN CORRECTEUR SUR LE LIEU DE BLACK
lieu de Black en BO
Augmenter la précision
point critique (0dB, -180°)
Augmenter la marge de phase
Augmenter la marge de gain

PRINCIPE
A partir du lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte, le cahier

des charges impose les performances à satisfaire en boucle fermée.
On utilise alors l'abaque de Black Nichols.
La stratégie de la synthèse des correcteurs dans le plan de Black

consiste à modifier le lieu de transfert en boucle ouverte, par l'action
d'un correcteur (module et phase), jusqu'à satisfaire les exigences en
boucle fermée.

ETAPES À SUIVRE
❑ Il faut définir la structure du correcteur en fonction des objectifs à
atteindre.
Type de correcteur Avantages Inconvénients

Risque d'instabilité pour
Correcteur proportionnel Simplicité de réglage
un K élevé
Correcteur à avance de Améliore la rapidité et la Pas d'effet directe sur la
Phase stabilité précision
Améliore la précision et
Correcteur à retard de Pas d'effet directe sur la
la réjection des
phase rapidité
perturbations
Difficile à régler
Améliore la rapidité, la correctement. Les effets
Correcteur PID
précision et la stabilité des paramètres sont
dépendants
❑ Il faut calculer les paramètres

CALCUL DES PARAMÈTRES
Pour un retard ou une avance de phase, les valeurs de m m sont

imposées.
On détermine a ou b pour avoir
𝑎−1 𝑏−1
𝜑𝑚 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ou 𝜑𝑚 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛
𝑎+1 𝑏+1
1
On calcul T (sachant que 𝜔𝑚 = ) pour que la pulsation affectée
𝑇 𝑎
par m corresponde à m.
Pour un PID, on le compare à la mise en cascade d'une avance de

phase et d'un retard de phase.
Les valeurs usuelles sont telles que : 3 ≤ 𝑎 ≤ 20 30° ≤ 𝜑𝑚 ≤ 65°

ANNEXES
62

Ch05 - Correction D'un Processus

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ch05 - Correction D'un Processus

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CONTACT

Zié Prof. YEO

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

Diminuer l’influence des

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 4

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 5

Comment répondre au cahier

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 7

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

Ce système peut présenter des imperfections (mauvais

Pour cela, il est nécessaire d'adjoindre un élément capable

E(P) (P) u(P) S(P)

(P) est l’erreur et u(P) la commande

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 9

On distingue deux types de correcteurs :

Ils sont réalisés et

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 10

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

E(P) (P) u(P) S(P)

On va déterminer C(p) pour que la FTBF soit une

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 12

E(P) (P) S(P)

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 13

E(P) (P) u(P) S(P)

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 14

Un choix arbitraire ou trop contraignant sur H(p) peut

du deuxième ordre d'amortissement assez élevé pour

de pulsation propre 𝜔0 aussi élevée que possible

de gain statique égal à 1 ce qui assure un écart de

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 15

Le correcteur ainsi calculé doit être causal

Le correcteur doit être stable.

La réalisation pratique d'un correcteur

On choisit un correcteur parmi des correcteurs

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

Les correcteurs classiques élaborent une

Le correcteur réalise donc une fonction

Quatre types de fonctions sont principalement

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 18

La fonction •Le signal de commande est proportionnel au signal

La fonction •Le signal de commande est progressif

•Le signal de commande tient compte du sens de

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 19

• Les actions intégrale et

• On peut aussi associer

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 20

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

C'est le correcteur le plus simple. Il élabore une commande

Si  >0,  (e>s) on fait 𝑢 = 𝑈𝑚𝑎𝑥

Si  <0,  (e<s) on fait 𝑢 = 𝑈𝑚𝑖𝑛

Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la

C’est le cas du fonctionnement d’une bilame

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 22

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 23

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro

• vers le haut si 𝑘 > 1 (amplification) 𝑇𝑑𝐵

• vers le bas si 𝑘 < 1 (atténuation).

Si K est trop faible, la

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 25

23-sept.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro 26

Ce correcteur est un simple amplificateur. Il ne modifie que

Le correcteur proportionnel ne permet pas de régler