CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE 4

Introduction

La machine asynchrone à rotor bobine caractérisée par sa robustesse et sa simplicité de

construction présente un système d’équation très complexe à étudier, même avec l’utilisation
de l’outil informatique. D’où, la nécessité de développer un modèle plus simple tout en
gardant le même comportement que le système réel. Ce modèle implique une transformation
des enroulements réels de la machine triphasée en leurs enroulements équivalents diphasés,
par l’application aux équations de la machine un changement d’axe appelé «transformation de
Park ».
Dans ce chapitre, nous présentons la modélisation de la machine asynchrone à rotor bobine en
utilisant un certain nombre d’hypothèses simplificatrices, afin d’obtenir un modèle simple
pour la simulation numérique. En suite, nous étudions l’ensemble convertisseur-MAS.
L’onduleur étant commandé par la technique de contrôle triangulo-sinusoïdale.

I.1. Hypothèses Simplificatrices

Pour établir un modèle simple de la machine asynchrone, on adoptera les hypothèses

suivantes [1], [2] :

 On négligera la saturation et l’hystérésis du circuit magnétique, et les pertes par

courants de Foucault (circuit magnétique parfaitement feuilleté).
 On supposera que l’enroulement de chaque phase (stator et rotor) crée un flux de
répartition sinusoïdale, cela simplifie l’expression des mutuelles inductances entre
phases, du stator et du rotor.
 On négligera l’effet pelliculaire ainsi que celui de la température.

I.2 .Mise En Équations De La Machine Asynchrone

La machine asynchrone que nous allons étudier correspond à la structure de principe

représentée sur la figure (I.1), dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation.

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A
Va Ia a
b IA
Ib
VA
Vb
VC
IC
IB VB
B C

Vc
Ic
c
Figure I.1:
Figure I.1:Représentation schématiqued d’une
Représentationschématique ’unemachine
machineasynchrone.
asynchrone.

En appliquant la loi d’ohm sur une phase statorique ou rotorique, et en tenant compte des
hypothèses simplificatrices avec une convention de signe moteur :
d
V RI (I.1)
dt
Les équations de la machine sont exprimées sous la forme matricielle suivante :
 Pour les phases statoriques :
d
Vabc   Rs  I abc   abc  (I.2)
dt
 Pour les phases rotoriques :
d
VABC   Rr  I ABC    ABC  (I.3)
dt
Les équations magnétiques liant les flux et les courants s’écrivent comme suit :

abc    Ls    I abc    Lsr    I ABC 


 (I.4)

 ABC    Lr    I ABC    Lrs    I abc 

Où, Lr  , L sr  et L rs  sont les matrices d’inductances telles que :

 ls Ms Ms
Ls    M s ls Ms

 M s Ms l s 

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 lr Mr Mr
Lr    M r lr Mr

 M r Mr lr 

 2 2 
 M sr cos(  ) M sr cos(  
3
) M sr cos(  
3
)
 2 2 
Lsr    M sr cos(   ) M sr cos(  ) M sr cos(   ) et L sr  = Lrs  t
 3 3 
 M cos(   2 2  
) M sr cos(   ) M sr cos(  )
 sr 3 3 

En remplaçant les équations (I.4) dans (I.2) et (I.3), nous obtenons les expressions suivantes :


Vabc   Rs I abc   Ls  dt I abc   dt  Lsr  I ABC  
d d

 (I.5)
V   R I   L  d I   d  L  I  
 ABC r ABC r
dt
ABC
dt
sr abc

L’équation du couple est donnée par :

1 t d
Cem  I   L  I  (I.6)
2  d 

avec :

 L  Lsr  I Ib I c  I s 
L    s  et I   a 
Lrs  Lr   I A IB I C   I r 

Les sous matrices Ls et Lr contiennent des termes constants, d’où la possibilité de simplifier le
couple :

C em 
1
I s  t  d Lsr  I r  (I.7)
2  d 

Nous aboutissons à un système de six équations différentielles et une expression du couple

dont certains coefficients font intervenir des fonctions sinusoïdales dues au mouvement de
rotation du rotor, d’où la complexité de la résolution analytique [1], [2].
Afin de surmonter cette difficulté, on considère les enroulements diphasés équivalents aux
enroulements statoriques et rotoriques.

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I.3 Transformation De PARK

La transformée de Park consiste à remplacer les trois phases statoriques et rotoriques par un
système diphasé fictif d’axe d et q en quadrature. Une matrice P() dite de Park permet le
passage des composantes Xabc du système triphasé aux composantes Xdq, tournant à la vitesse
s par rapport au stator et d’une vitesse sl par rapport au rotor.

 2 2 
 cos(  ) cos(   ) cos(   )
3  X a 
X d  3
X   2 2 2   
  sin(  )  sin(   )  sin(   ) X b (I.8)
 q 3 3 3  
 X 0   1 2   X c 
1 2 1 2
 

Où X représente le vecteur tension, courant ou flux et 0 l’indice de l’axe homopolaire.

d
B

b
s- r
s A
q
r
a

c
C
Figure I.2:Représentation
Figure I.2: Représentationspatiale
spatialededelalatransformation
transformationtriphasé-diphasé.
triphasé-diphasé.

s : Angle électrique (od) / stator.

r : Angle électrique stator / rotor.
sl = s - r : Angle électrique (od) / rotor, (angle de glissement).

d s d r d
avec :  s  ; r  ;  sl  ( s   r )
dt dt dt

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La matrice P() est normalisée, elle conserve la puissance électrique instantanée et permet
d’annuler les coefficients des mutuelles inductances entre deux phases statoriques et deux
phases rotoriques, et simplifie ainsi l’expression du couple.
On définit de la même façon la matrice inverse (permettant le passage diphasé-triphasé) notée
par [P()]-1 et donnée par :

 1 
 cos(  )  sin'  ) 
 2
2 2
P(  )1  2
cos(   )  sin(   )
1 
(I.9)
3 3 3 2
 2 2 1 
cos(   )  sin(   ) 
 3 3 2

avec :  X abc   P(  )

1
X 
dq 0

On remarque que : [P()]-1=[P()]t, ainsi cette transformation est orthogonale.

I.4 Application De La Transformée De Park

En transformant les enroulements statoriques et rotoriques de la machine en leurs équivalents

orthogonaux, par application de la transformation définie en (I.9), on obtient les équations de
tensions suivantes :

 Au stator :

 d ds
Vds  Rs I ds  dt   sqs
 (I.10)
V  R I  d qs   
 qs s qs
dt
s ds

 Au rotor :

 d dr
Vdr  Rr I dr  dt   slqr
 (I.11)
V  R I  d qr   
 qr r qr
dt
sl dr

Aussi, en appliquant la même transformation aux équations du flux (I.4), on aura :

ds  Ls I ds  LM I dr
 (I.12)
qs  Ls I qs  LM I qr

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dr  Lr I dr  LM I ds
 (I.13)
qr  Lr I qr  LM I qs

L’expression générale du couple étant donnée par l’équation (I.7), on effectue le changement
de variables suivant :

I abc   P(  s )1 I dq s (I.14)

I ABC   P(  s   r )1 I dq r (I.15)

On aboutit alors à l ‘expression suivante :

dr I qs  qr I ds 
pLM
C em  (I.16)
Lr

On remarque que l’expression du couple est simplifiée puisque sa dépendance des angles
mécaniques est éliminée.
Ainsi on peut constater que le modèle de Park de la machine asynchrone est très semblable
dans sa formulation mathématique à celui de la machine à courant continu.
En introduisant les équations des flux (I.12) et (I.13) dans les équations des tensions (I.10) et
(I.11) on aura sous la forme matricielle :

 d d 
 R s  L s dt   s Ls LM   s LM 
V ds   dt I 
d d  ds
V    s L s Rs  Ls  s LM LM I 
 qs    dt dt   qs  (I.17)
V dr   I 
  sl L r   dr 
d d
   L M dt   sl L M R r  Lr
dt  I
V qr    qr 
d d  
  sl L M LM  sl L r R r  Lr 
 dt dt 

Ces équations démontrent la similitude existant entre la machine asynchrone et la machine à

courant continu du point de vue conversion électromagnétique de l’énergie.

d
 (R s  L s ) I ds : traduit la chute de tension ohmique dans les enroulements de la
dt
machine, due au passage du courant Ids dans l’enroulement statorique suivant
l’axe d.

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 -sLsIqs : traduit la F.E.M induite par la rotation de l’enroulement statorique

suivant l’axe q par rapport à l’enroulement statorique suivant l’axe d.
d
 LM I dr : traduit le couplage magnétique entre les enroulements de même nature
dt
à travers la mutuelle inductance.
 -sLMIqr : traduit la F.E.M induite par la rotation de l’enroulement rotorique
suivant l’axe q par rapport à l’enroulement statorique suivant l’axe d.

I.5 Choix Du Référentiel

Il existe trois types de référentiels dont le choix s’effectue en fonction du problème traité :

I.5.a Référentiel lié au stator

Ce référentiel est immobile par rapport au stator, il se traduit par la condition s=0. Les
équations électriques (I.10) et (I.11) deviennent alors :

 d ds
Vds  Rs I ds  dt
 (I.18)
V  R I  d qs
 qs s qs
dt

 d dr
Vdr  Rr I dr  dt   rqr
 (I.19)
V  R I  d qr   
 qr r qr
dt
r dr

Ce référentiel est choisi lors de l’étude des variations importantes de la vitesse de rotation, associés ou
non avec des variations de la fréquence d’alimentation [3].

I.5.b Référentiel lié au rotor

Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, il se traduit par la condition s=r. Les
équations électriques s’écrivent :

 d ds
Vds  Rs I ds  dt   rqs
 (I.20)
V  R I  d qs   
 qs s qs
dt
r ds

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 d dr
Vdr  Rr I dr  dt
 (I.21)
V  R I  d qr
 qr r qr
dt

Ce référentiel est intéressant dans les problèmes de régime transitoire où la vitesse de rotation
est considérée constante.

I.5.c Référentiel lié au champ tournant

Ce référentiel est caractérisé par la transformation des enroulements statoriques et rotoriques

dans un repère tournant à la vitesse de synchronisme s. Il est le seul qui n’introduit pas de
simplification dans la formulation des équations (I.10) et (I.11). Il est utilisé pour, les
problèmes d’alimentation des machines par convertisseur statique de fréquence [2].
C’est ce type de référentiel que nous allons utiliser par la suite.

I.6 Modélisation De La Machine Asynchrone

Le rotor étant en court-circuit (Vdr=Vqr=0), on regroupe toutes les équations obtenues, on

aboutit au modèle de la machine asynchrone :

 Equations électriques :

 d ds
Vds  Rs I ds  dt   sqs
 (I.22)
V  R I  d qs   
 qs s qs
dt
s ds

 d dr
 0  Rr I dr  dt  ( s   r )qr
 (I.23)
 0  R I  d qr  (   )
 r qr
dt
s r dr

 Equations magnétiques :

ds  Ls I ds  LM I dr
 (I.24)
qs  Ls I qs  LM I qr

dr  Lr I dr  LM I ds
 (I.25)
qr  Lr I qr  LM I qs

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 Equation mécanique :

d  r 1  pLM 
  (dr I qs  qr I ds )  Cr  f  r  (I.26)
dt J  Lr 

I.7.Mise Sous Forme d’Équations d’États De La MAS Alimentée En

Tension
Le réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone peut se faire soit par la variation de la tension
à ces bornes soit par la variation de la fréquence d’alimentation ou par la variation synchrone
des deux grandeurs (V/F=Cste). De ce fait, les grandeurs Vds, Vqs et s sont les grandeurs de
commande. Les variables d’états sont les grandeurs Ids, Iqs, Φdr et Φqr, alors que le couple
résistant est considéré comme une perturbation, figure (I.3).

Cr

Ids
Vds
Iqs
Modèle de la machine
Vqs asynchrone alimentée en Φ
dr
tension Φ
qr
s
r

Figure I.3:
Figure Représentationdd’état
I.3:Représentation ’étatde
delalaMAS
MASalimentée
alimentéeen
entension.
tension.

On exprime les grandeurs Idr, Iqr, Φds et Φqs en fonction des variables d’états choisis :

 1 LM
 I dr  L dr  L I ds
 r r
 (I.27)
1
I    M I L
 qr Lr qr Lr qs

 LM
ds  Ls I ds  L dr
 r
 (I.28)
  L  I  LM 
 qs s qs
Lr
qr

L2M
Avec :   1 
Ls Lr

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En combinant les équations (I.22, 23, 24, 25, 27 et 28) on trouve :

d 1   L2M  LM L 
 I ds  
  s
R   I ds   s Ls I qs  dr  M  rqr  Vds 
 dt  Ls   Lr Tr  Lr Tr Lr 

d I 1   L2M  LM L 
 dt qs
   s Ls I ds   Rs   I qs   rdr  M qr  Vqs 
 Ls   Lr Tr  Lr Lr Tr 
 (I.29)
d L 1
 dr  M I ds  dr  ( s   r )qr
 dt Tr Tr
d LM 1
 qr  I qs  ( s   r )dr  qr
 dt Tr Tr

Le modèle mathématique est mis sous la forme :

dX
 AX  BU
dt

Avec :

 I ds  Vds 
I  V 
X    : Le vecteur d'état U   qs  :Le vecteur tension
qs

dr  0 
   
qr  0 
 1  L2M  LM LM 
  Rs   s r 
  Ls  Lr Tr   Ls Lr Tr  Ls Lr 
  
 1 L2M  LM LM 
 s   s
R    r
  Ls  Lr Tr   Ls Lr  Ls Lr Tr 
A 
 LM 1

0   s r  
  
Tr Tr
 
 0
LM
 s  r  
1 
 Tr Tr 
1 0 
 
1 0 1 
B
 Ls  0 0 
 
0 0 

L’expression du couple ainsi que du mouvement sont donnée respectivement par les
équations (I.16) et (I.26).

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L’alimentation de la machine est obtenue en appliquant la transformée de Park au

système de tensions triphasé équilibré :

 3
Vds  Vm cos(  )
 2
 (I.30)
 3
Vqs  Vm sin(  )
2

Avec : V m  V 2

Pour =0 on a :

V ds  V 3
 (I.31)
V qs  0

I.8 Simulations Et Interprétations

Trois types d’essais ont été appliqués à la MAS alimentée en tension, où l’on a simulé les
grandeurs suivantes : Φdr , Φqr , Ids , Iqs , le couple, la vitesse de rotation, le flux rotorique, et le
courant de phase.
Démarrage à vide, figure (I.5) : Après un régime transitoire oscillant qui dure 0.27s, toutes les
grandeurs se stabilisent. La vitesse de rotation atteint une valeur de 157rd/s, le couple
électromagnétique atteint une valeur maximale de 45N.m en régime transitoire puis se
stabilise à 0. Le courant Ids se stabilise à 0.5A et le courant Iqs prend une valeur de –4.5A. Le
flux rotorique Φr se stabilise à 1.2Wb et le courant de phase est sinusoïdal, il atteint une
valeur maximale de 25 A avant de se stabiliser à 4 A.
Démarrage à vide avec application d’un couple résistant, figure (I.6) : On remarque que la
machine répond à cette perturbation. Le couple électromagnétique là compense
instantanément. La vitesse de rotation et le courant de phase atteignent leurs valeurs
nominales (148.7rd/s et 6.4A), alors que le flux rotorique chute de 0.1Wb.
Démarrage en charge nominale, figure (I.7) : On remarque une augmentation du temps de
réponse à 0.4s.
I.9 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenter un modèle mathématique de la machine asynchrone en
utilisant la transformation de Park afin de réduire la complexité de celle-ci. Dans le but
d’obtenir une tension et une fréquence réglables.

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30 0

-5
20

Iqs(A)
-10
Ids(A)

-15
10
-20

0 -25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
0.2 0.5

0
0
Fqr(wb)

Fdr(wb)
-0.2
-0.5
-0.4
-1
-0.6

-0.8 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
200 60
Vitesse(rad/sec)

Cem(N.m)

150 40

100 20

50 0

0 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
40 1.5

20
1
Fr(wb)
Isa(A)

0.5
-20

-40 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

Figure I.5 : Simulation de la machine asynchrone alimentée en tension

avec un démarrage à vide.

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30 0

-5
20

Iqs(A)
Ids(A)

-10

-15
10
-20

0 -25
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
0.2 0.5

0
0

Fdr(wb)
Fqr(wb)

-0.2
-0.5
-0.4
-1
-0.6

-0.8 -1.5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
200 60

150 40
Vitesse(rad/sec)

Cem(N.m)

100 20

50 0

0 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
40 1.5

20
1
Fr(wb)
Isa(A)

0.5
-20

-40 0
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)

Figure I.6 : Simulation de la machine asynchrone alimentée en tension

avec application du couple nominale, Cr=10N.m de t=1s à t=2s.

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30 0

20 -10

Iqs(A)
Ids(A)

10 -20

0 -30
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
0.2 0.5

0
0

Fdr(wb)
Fqr(wb)

-0.2
-0.5
-0.4
-1
-0.6

-0.8 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
150 60

100 40
Vitesse(rad/sec)

Cem(N.m)

50 20

0 0

-50 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
40 1.5

20
1
Fr(wb)
Ias(A)

0.5
-20

-40 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

Figure I.7 : Simulation de la machine asynchrone alimentée en tension

avec un démarrage en charge nominale Cr=10N.m.

USTMB2021