REPUBLIQUE DE COTE D’IVOIRE

Union – Discipline – Travail

Ecole Supérieure d’Industrie (ESI)

Département de Formation et de Recherche-Génie Electrique et Electronique (DFR

GEE)

RAPPORT DE TP1
AUTOMATIQUE
Enseignant :
Présenté par :

 BLEDOU ANTOINE JOSUE

 DAN GILLES-EVRARD Dr Koutoua Simon KASSI, (PhD),

M. Sc. A., Ingénieur IGE de
AHAGBE l’INPHB/kassi.simon@yahoo.fr
 KASSI PRINCE ELVIS

ABOZAN

 KOUADIO MAURICETTE

AKISSI GRACE-STELLA

Année académique : 2020_2021

 SOMMAIRE

1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : tf)

3-7

2. Réponse Indicielle (command : step ) 7-20

B1.SIMULINK……………………………………………….…………….20-25

ANNEXE…………………………………………………………………………26

2
 TP 1 : Initiation/Tracé de Bode –Réponses Indicielles-Schémas-bloc
A1.MATLAB

1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : tf)

1.1 Méthode1 : H(P)=tf(num,den)

Instructions :
num1=1
den1=[2 1]
H1=tf(num1,den1)

num2=7
den2=[1 6 4]
H2=tf(num2,den2)

num3=1
den3=[1 4 4]
H3=tf(num3,den3)

num4=3
den4=[1 0.75 4]
H4=tf(num4,den4)

num5=[2.5 10]
den5=[1 7 11 5 0]
H5=tf(num5,den5)
Sortie :
num1 =

den1 =

3
 2 1

H1 =

1
-------
2 s + 1

Continuous-time transfer function.

num2 =

den2 =

1 6 4

H2 =

7
-------------
s^2 + 6 s + 4

Continuous-time transfer function.

num3 =

den3 =

1 4 4

H3 =

1
-------------
s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.

num4 =

3
4
 den4 =

1.0000 0.7500 4.0000

H4 =

3
----------------
s^2 + 0.75 s + 4

Continuous-time transfer function.

num5 =

2.5000 10.0000

den5 =
1 7 11 5 0

H5 =

2.5 s + 10
--------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

1.2Méthode2: H(P)=tf([ann …a0n],[ and…a0d])

Instructions :
H1=tf([1],[2 1])
H2=tf([7],[1 6 4])
H3=tf([1],[1 4 4])
H4=tf([3],[1 0.75 4])
H5=tf([2.5 10],[1 7 11 5 0])
Sortie :
5
 H1 =

1
-------
2 s + 1

Continuous-time transfer function.

H2 =

7
-------------
s^2 + 6 s + 4

Continuous-time transfer function.

H3 =

1
-------------
s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.

H4 =
6
 3
----------------
s^2 + 0.75 s + 4

Continuous-time transfer function.

H5 =

2.5 s + 10
--------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

2. Réponse Indicielle (command : step )

2.1

 Donnons les expressions temporelles des Réponses Indicielles des fonctions de

transfert H1(P), H2(P), H3(P), H4(P) à l’aide de la table des transformées de Laplace.

1 S (p)
H1(p)= 2 p+1 =
E(p)

La réponse indicielle correspond à la réponse du

1 1
système pour une entrée échelon. E ( p )= alors S ( p )= H ( p )
p p

En utilisant l’inversion de Laplace la réponse

temporelle s ( t ) vaut :
7
 1 1 1 1
S ( p )=
p 1+ 2 p
[
=1 −
p
p+
1
2 ]
Alors
−t
s ( t ) =[ 1−e ] u (t )
2

H2(p)= p + 67 p+ 4 = ES (( pp))
2

Soit N ( p )=P2 +6 P+4 . Calculons son discriminant ∆

∆=b 2−4 ac=36−4 × 4=20 ; Δ N (P )=20> 0.

Ce qui signifie que nous avons deux pôles : P1= −6−√ 20

2
et P2= −6+ √ 20 .
2
P1=−3−√ 5 et P2=−3+ √5.

N ( p )=P2 +6 P+4 = (P+3+√ 5 ) (P+3-√ 5 )

Décomposons s2 en élément simple, on a :

A B C
s2 ( P )= + +
P P+3+ √ 5 P+3−√ 5

8
 7
A=

On obtient après calcul

{B=

C=
4
−31+21 √ 5
40
−31−21 √ 5
40

7 1
⟹ 𝑆2(𝑃)= ×
4 P – 31−21
40
√5 × 1
P+ 3+ √ 5 - 31+ 21 √ 5
40
×
1
P+3−√ 5

Alors s2 ( t ) = 7 − 31−21 √5 ⅇ−(3−√ 5) t − 31+21 √ 5 ⅇ−( 3+√ 5) t u ( t )

(4 )
40 40

H3(p)= ( p+12 ) = ES (( pp))

2

Soit N ( p )=( P+2 )2; Δ N (P )=0 ;

Comme le discriminant de l’équation caractéristique est
égal à 0, le système est donc critique (ε =1 ¿.

1 1
Pour une échelon unité comme entrée : S3 ( P )= ×
P + 4 P+ 4 P
2

Décomposons s3 en élément simple, on a :

A B1 B2
s3 ( P )= + +
P ( P+2 )2 P+2

9
 1
A=

On obtient après calcul B=

C=
4
−1 ⟹
2
−1
4
{ 1 1 1
𝑆3(𝑃)= 4 × P – 2 ×
1 1
− ×
( P+2 ) 4 P+2
2
1

7 1 1
(4 )
Alors s3 ( t ) = − tⅇ−2 t− ⅇ−2t u ( t )
2 4

3 S ( p)
H4(p)= p + 0.75 2
=
p+ 4 E ( p )

Soit N ( p )=P2 +0,75 P+4 . Calculons discriminant Δ N (P ) Δ N ( P)= -15,4375

¿0 ; le système est dans ce cas est sous amorti (ε =0,1875<1 ¿.

2
3 2 247
La forme canonique de N ( p )=¿ P+ + √ ( 8) ( )
4

1 1
Pour une échelon unité comme entrée : S4 ( P )= ×
P +0,75 P+4 P
2

10
 Décomposons s4 en élément simple, on a :

A B P +C
s4 ( P )= + 2
P P + 0,75 P+ 4

3
A=

On obtient après calcul B=

C=
4
−3 ⟹
4
−9
16
3 1

{
−3
𝑆4(𝑃)= 4 × P + 4
2
P−
9
16
P + 0,75 P+ 4

√247
−3 9 −3 P
3 1 P− 3 1 4 −9 8
𝑆4(𝑃)= × + 4 16 = × 3 2
√ 247
2
×
4 P 2
P + 0,75 P+ 4
4 P P+ +
8 ( )(8 ) 2 √ 247 2
3
( )(
P+ +
8
√247
4
2

−3 −3

[
Alors s4 ( t )= 3 − 3 ⅇ 8 cos √ 24 7 t −
4
t

4 ( 8 ) 9
2 √24 7
ⅇ 8
t
sin ( √ 248 7 t )] u( t )

 Esquisser les allures de ces réponses.

11
12
13
 Déterminons par calcul et par abaques les paramètres du régime transitoire(tm=t2-t1 ;
tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour les fonctions de transfert H1(P) et
H4(P).

Kω
H= n
est la forme d’un système d’ordre 2.
P +2 ξ ω n P+ω 2n
2

3 1
H 4 ( P )= ×
Donc 4 0,75
P2 +2 × ×2 P+22
4

Formule A.N Résultats

Tr(5%) 3 3 8s
tr ( 5 % )= tr ( 5 % )=
ξ ωn 3
×2
16
T2 2π 2π 3,19s
T 2= 2
t 2=
2 √ 1−( ξ ) 2

√
2 1− ( 163 )
T1 π π 1,6s
t 1= 2
t 1=
2 √ 1−( ξ ) 2

√
2 1− ( 163 )
Tm Tm=T 2−T 1 Tm=3,19-1,6 Tm≈1,59s

D1 −ξπ −0.1875 π
D1=0.549
√ 1−ξ2 √ 1−0.18752
D 1=e D 1=e

D2 2 +1
−2 πξ −2 π × 0.1875
D2=-0.301
√ 1−ξ2 √ 1−0.18752
D2=(−1 ) e D2=−e

−nπξ
Dn n +1 2

Dn=(−1 ) e √ 1−ξ

Tp π π T 1 ≈ 1.6 s
T 1= 2
T 1= 2
ω 0 2 √ 1−( ξ ) 2 √ 1−( ξ )

Smax=s(tp) S(Tp)=S(∞)( D 1 +1 ¿ 3 ( 0.548+1 ) S(Tp)=1.61

S ( Tp )=
Avec S(∞)=K 4

14
 1
H 1 ( P )=
2 P+1 (Système d’ordre 1)

K
H= est la forme d’un système d’ordre 1.
τP +1

 La valeur finale de la sortie vaut K=1

 τ =2

S(tr5% )=1 ±5 %
 S(tr)=0.95
−1
tr
2
1−e =0.95

tr= -2ln(0.05)
 S(tr)=1.05
−1
tr
2
1−e =1.05

−1
tr
2
e =−0.05
( impossible car ∀ x ∈ R , e ≥ 0) x

Finalement, tr5%= -2ln(0.05)

tr 5%= 6s

tm = t2-t1

s(t1)= 0.1×s(∞ ) s(t2)= 0.9×s(∞ )

s(t1)= 0.1 s(t2)= 0.9

t1= -2ln(0.9) t2= -2ln(0.1)

Alors tm= -2ln(0.1)+2ln(0.9)

0.9
tm= -2ln( )
0.1

15
 t m= 0.39s

2.2 Traçons à l’aide de MATALAB les réponses indicielles et Identifions graphiquement les
paramètres du régime transitoire(tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour
les fonctions de transfert H1(P) et H4(P).

H1=tf([1],[2 1])

Syntaxe :
>> step(H1)

>> grid

H2=tf([7],[1 6 4])
Syntaxe :

 step(H2)

16
H3=tf([1],[1 4 4])

Syntaxe :

 step(H3)

H4=tf([3],[1 0.75 4])

17
 Syntaxe :

>> step(H4)

>> grid

3. Tracé du diagramme de Bode

3.2 Tracer les courbes de bode (command : bode ) des cinq fonctions de transfert

 H1(P)

18
 H2(P)

 H3(P)

19
  H4(P)

 H5(P)

B1.SIMULINK

1. Représentation des schémas bloc

20
Ouvrir Blank Model
- Entrer dans Simulink Library Browser
-Le choix de l’entrée (Step) se fait dans
Simulink/sources/step
-Celui de la fonction de transfert H se fait dans
Simulink/continuous/Transfer Fn
-La sortie (Scope) se fait dans Simulink/sinks/scope

21
 2. Paramétrons les éléments du schéma bloc et Visualiser la réponse indicielle.

Entrer les valeurs de la fonction de transfert en

double-cliquant sur Transfer Fn.
Appuyer sur Run après avoir entré les valeurs.

Double-Cliquer sur scope pour visualiser la courbe.

22
H1=tf([1],[2 1])

H2=tf([7],[1 6 4])

23
H3=tf([1],[1 4 4])

H4=tf([3],[1 0.75 4])

24
 1. Faisons une comparaison avec les résultats trouvés dans MATLAB.

Après la comparaison des données obtenues avec

MATLAB et SIMULINK, nous remarquons une
similitude au niveau de l’allure des courbes.
Les fonctions ont les mêmes propriétés sur
MATLAB comme SIMULINK.

Cas de H1(p)

25
26
 ANNEXE : Transformée de Laplace de fonction particulière

f(t) description F(p)

1
+ ¿¿
Impulsion de δ (t ) δ ( t )=∞ , 0 −¿<t <0 ¿

Dirac
u(t ) 1
u ( t )= 1 ; t ≥ 0
Echelon unité
{0 ; t< 0 p

tu(t) 1
tu ( t )= t ; t ≥ 0
Rampe
{ 0 ; t< 0 p2
Fonction puissance t n u (t) n n!
t u ( t )= t ; t ≥ 0
n
{
0 ; t<0 p n+1
Exponentiel e−at
u(t ) −at 1
e−at u ( t )= e ; t ≥ 0
décroissante {
0 ; t<0 p+ a
sin( ωt)u(t) ω
sin( ωt) u(t)= sin ( ωt ) ; t ≥ 0
Fonction
trigonométrique {0 ; t< 0 p + ω2
2

cos ( ωt ) u(t ) p
cos ( ωt ) u(t )= cos ( ωt ) ; t ≥ 0
{0 ; t <0 p + ω2
2

27