REPUBLIQUE DE COTE D’IVOIRE

Union – Discipline – Travail

Ecole Supérieure d’Industrie (ESI)

Département de Formation et de Recherche-Génie Electrique et Electronique (DFR GEE)

RAPPORT DE TP1
AUTOMATIQUE
Enseignant :
Présenté par : Dr Koutoua Simon KASSI, (PhD),
M. Sc. A., Ingénieur IGE de
➢ AHOUDAKIN CHRIS
l’INPHB/kassi.simon@yahoo.fr
➢ BERJETTE BELFILS CHRISTVIE

2021-2022
 TABLE DES MATIERES
1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert tf (command : tf) ............1
1-1. Méthode1 : H(P)= (num, den) ....................................................................................................... 1
1-2. Méthode2: H(P)=tf ([ann …a0n],[ and…a0d]) ............................................................................... 3
2. Réponse Indicielle (command : step) .......................................................4
2-1. Donnons les expressions temporelles des Réponses Indicielles des fonctions de transfert H1(P),
H2(P), H3(P), H4(P) à l’aide de la table des transformées de Laplace. ..................................................... 4
2-2. Traçons à l’aide de MATALAB les réponses indicielles et Identifions graphiquement les
paramètres du régime transitoire (tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour les
fonctions de transfert H1(P) et H4(P). .................................................................................................... 10
3. Tracé du diagramme de Bode ................................................................. 11
3-1. Faisons l’analyse fréquentielle .................................................................................................... 11
3-2. Tracer les courbes de bode (command : bode) des cinq fonctions de transfert ........................ 13
B1. SIMULINK .................................................................................................. 15
1. Représentation des schémas bloc ......................................................... 15
2. Paramétrons les éléments du schéma bloc et Visualiser la réponse
indicielle. ......................................................................................................... 17
3. Faisons une comparaison avec les résultats trouvés dans MATLAB..... 19

I
TP 1 : Initiation/Tracé de Bode –Réponses Indicielles-Schémas-bloc
A1. MATLAB

1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert tf (command : tf)

Affichons et saisons la les fonctions de transfert par deux méthodes

1-1. Méthode1 : H(P)= (num, den)

• Pour 𝐻1 (𝑃)
Instruction
num1=1
den1= [2 1]
𝐻1 (𝑃)=tf (num1, den1)
Sortie

1
𝐻1 (𝑃) =-------
2s+1

• Pour 𝐻2 (𝑃)

Instruction
num2=7

den2= [1 6 4]

𝐻2 (𝑃)=tf (num2, den2)

Sortie

7
𝐻2 (𝑃)= -------------
s^2 + 6 s + 4

1
• Pour 𝐻3 (𝑃)
Instruction

num3=1

den3= [1 4 4]

𝐻3 (𝑃)= tf (num3, den3)

Sortie
1
𝐻3 (𝑃)= -------------
s^2 + 4 s + 4

• Pour 𝐻4 (𝑃)
Instruction
num4=3

den4= [1 0.75 4]

𝐻4 (𝑃)=tf (num4, den4)

Sortie
3
𝐻4 (𝑃)= ----------------
s^2 + 0.75 s + 4

• Pour 𝐻5 (𝑃)
Instruction
num5= [2.5 10]

den5= [1 7 11 5 0]

𝐻5 (𝑃)=tf (num5, den5)

Sortie

2.5 s + 10
𝐻5 (𝑃)= --------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s

2
 1-2. Méthode2: H(P)=tf ([ann …a0n],[ and…a0d])

• Pour 𝐻1 (𝑃)
Instruction
𝐻1 (𝑃)= tf ([1], [2 1])
Sortie
1
𝐻1 (𝑃) =-------
2s+1

• Pour 𝐻2 (𝑃)

Instruction
𝐻2 (𝑃)= tf ([7], [1 6 4])
Sortie

7
𝐻2 (𝑃)= -------------
s^2 + 6 s + 4

• Pour 𝐻3 (𝑃)
Instruction

𝐻3 (𝑃)= tf ([1], [1 4 4])

Sortie
1
𝐻3 (𝑃)= -------------
s^2 + 4 s + 4

• Pour 𝐻4 (𝑃)
Instruction

𝐻4 (𝑃)= tf ([3], [1 0.75 4])

Sortie
3
 3
𝐻4 (𝑃)= ----------------
s^2 + 0.75 s + 4

• Pour 𝐻5 (𝑃)
Instruction

𝐻5 (𝑃)= tf ([2.5 10], [1 7 11 5 0])

Sortie

2.5 s + 10
𝐻5 (𝑃)= --------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s

2. Réponse Indicielle (command : step)

2-1. Donnons les expressions temporelles des Réponses Indicielles des
fonctions de transfert H1(P), H2(P), H3(P), H4(P) à l’aide de la table des
transformées de Laplace.
• Pour 𝐻1 (𝑃)

𝟏 𝑺(𝒑)
H1(p)=𝟐𝒑+𝟏 = 𝑬(𝒑)

La réponse indicielle correspond à la réponse du système pour une entrée échelon

1 1
𝐸(𝑝) = 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)
𝑝 𝑝
En utilisant l’inversion de Laplace la réponse temporelle 𝑠(𝑡) vaut :

1 1 1 1
𝑆(𝑝) = 𝑝 1+2𝑝 = 1 [𝑝 − 1 ]
𝑝+
2

Alors

𝑡
𝑠(𝑡) = [1 − 𝑒 −2 ] 𝑢(𝑡)

• Pour 𝐻2 (𝑃)

4
 𝟕 𝑺(𝒑)
H2(p)=𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟒 = 𝑬(𝒑)

Soit 𝑁(𝑝) le numérateur de la fonction de transfert, on a :

𝑁(𝑝) = P 2 + 6P + 4.
Calculons son discriminant ∆

∆=𝑏 2 − 4𝑎𝑐 = 36 − 4 × 4 = 20 ; 𝛥𝑁(𝑃) = 20 > 0.

−6−√20 −6+√20
Ce qui signifie que nous avons deux pôles : 𝑃1 = et 𝑃2 = .
2 2

𝑃1 = −3 − √5 Et 𝑃2 = −3 + √5.

𝑁(𝑝) = P 2 + 6P + 4= (P+3+√5 ) (P+3-√5 ) ainsi, nous pouvons noter que 𝑠2 (𝑃) =

7
(P+3+√5 ) (P+3−√5 )

En décomposons 𝑠2 (𝑃) en élément simple, on a :

𝐴 𝐵 𝐶
𝑠2 (𝑃) = + +
𝑃 𝑃 + 3 + √5 𝑃 + 3 − √5
7
𝐴=4
−31+21√5
On obtient après calcul 𝐵=
40
−31−21√5
{𝐶 = 40

7 1 31−21√5 1 31+21√5 1
⟹ 𝑆2(𝑃)= 4 × 𝑃 – × (𝑃+3)+√5- × (𝑃+3)−√5
40 40

En appliquant le théorème du retard fréquentiel et le tableau de la transformée de la Place, on

a:

7 31 − 21√5 −(3−√5)𝑡 31 + 21√5 −(3+√5)𝑡

𝑠2 (𝑡) = ( − 𝑒 − 𝑒 ) 𝑢(𝑡)
4 40 40

• Pour 𝐻3 (𝑃)

𝟏 𝑺(𝒑)
H3(p)=(𝒑+𝟐)𝟐 = 𝑬(𝒑)

Soit 𝑁(𝑝) = (P + 2)2 ; 𝛥𝑁(𝑃) =0 ;

5
Comme le discriminant de l’équation caractéristique est égal à 0, le système est donc critique
(𝜀 = 1).
1 1
Pour une échelon unité comme entrée : 𝑆3 (𝑃) = P2+4P+4 × 𝑃

Décomposons s3 en élément simple, on a :

𝐴 𝐵1 𝐵2
𝑠3 (𝑃) = + +
𝑃 (P + 2)2 P + 2
1
𝐴=4
1 1 1 1 1 1 1
On obtient après calcul 𝐵 = − 2 ⟹ 𝑆3(𝑃)= × – × (P+2)2 − × P+2
4 𝑃 2 4
1
𝐶 = −4
{
En appliquant le théorème du retard fréquentiel et le tableau de la transformée de la Place, on
a:

7 1 1
Alors 𝑠3 (𝑡) = (4 − 2 𝑡𝑒 −2𝑡 − 4 𝑒 −2𝑡 ) 𝑢(𝑡)

• Pour 𝐻4 (𝑃)
𝟑 𝑺(𝒑)
H4(p)=𝒑𝟐 +𝟎.𝟕𝟓𝒑+𝟒 = 𝑬(𝒑)

Soit 𝑁(𝑝) = P 2 + 0,75P + 4. Calculons discriminant 𝛥𝑁(𝑃)

𝛥𝑁(𝑃) = -15,4375 <0 ; le système est dans ce cas est sous amorti (𝜀 = 0,1875 < 1).
2
3 2 √247
La forme canonique de 𝑁(𝑝) = (𝑃 + 8) + ( )
4
1 1
Pour une échelon unité comme entrée : 𝑆4 (𝑃) = P2+0,75P+4 × 𝑃

Décomposons s4 en élément simple, on a :

𝐴 𝐵𝑃 + 𝐶
𝑠4 (𝑃) = + 2
𝑃 P + 0,75P + 4

6
 3
𝐴=4
3 9
3 3 1 − 𝑃−
4 16
On obtient après calcul 𝐵 = − 4 ⟹ 𝑆4(𝑃)= × + 2
4 𝑃 P +0,75P+4
9
𝐶 = − 16
{
3 9 √247
3 1 − 𝑃− 3 1 3 𝑃 9
4 16 8
𝑆4(𝑃)= 4 × 𝑃 + P2 +0,75P+4 = 4 × 𝑃 − 4 2 − 2√247 × 2
3 2 √247 3 2 √247
(𝑃+ ) +( ) (𝑃+ ) +( )
8 8 8 8

En appliquant le théorème du retard fréquentiel et le tableau de la transformée de la Place, on

a:

3 3
3 3 √247 9 √247
Alors 𝑠4 (𝑡) = [4 − 4 𝑒 −8𝑡 cos ( 𝑡) − 2√247 𝑒 −8𝑡 sin ( 𝑡)] 𝑢(𝑡)
8 8

• Esquissons les allures de ces réponses

7
 • Déterminons par calcul et par abaques les paramètres du régime transitoire (tm=t2-t1 ;
tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ; Tp ; smax=s(tp)) pour les fonctions de transfert H1(P) et
H4(P).
K ωn
𝐻= est la forme d’un système d’ordre 2.
P2 +2ξωn P+ω2n
3 1
Donc 𝐻4 (𝑃) = × 0,75
4 P2 +2× ×2P+22
4

Formule A.N Résultats

Tr(5%) 3 3 8s
𝑡𝑟(5%) = 𝑡𝑟(5%) =
𝜉𝜔𝑛 3
16 × 2
𝑇2 2𝜋 2𝜋 3,19s
𝑇2 = 𝑡2 =
2√1 − (𝜉)2 3 2
2√1 − (16)

8
 𝑇1 𝜋 𝜋 1,6s
𝑡1 = 𝑡1 =
2√1 − (𝜉)2 2
3
2√1 − (16)

𝑇𝑚 𝑇𝑚 = 𝑇2 − 𝑇1 Tm=3,19-1,6 Tm≈1,59s

𝐷1 𝜉𝜋 −0.1875𝜋 𝐷1 =0.549
−
𝐷1 = 𝑒 √1−𝜉
2 𝐷1 = 𝑒 √1−0.18752

𝐷2 −2𝜋𝜉 −2𝜋×0.1875 𝐷2 =-0.301

𝐷2 = 2+1
(−1) 𝑒 √1−𝜉 2 𝐷2 = −𝑒 √1−0.18752

Dn −𝑛𝜋𝜉
𝑛+1 √1−𝜉 2
𝐷𝑛 = (−1) 𝑒

Tp 𝜋 𝜋 𝑇1 ≈ 1.6s
𝑇1 = 𝑇1 =
𝜔0 2√1 − (𝜉)2 2√1 − (𝜉)2

Smax=s(tp) S(Tp)=S(∞)(𝐷1 + 1) 3(0.548 + 1) S(Tp)=1.61

𝑆(𝑇𝑝) =
Avec S(∞)=K 4

• Pour 𝐻1 (𝑃)
1
𝐻1 (𝑃) = 2P+1 (Système d’ordre 1)

K
Comme H est de la forme alors, 𝐻1 (𝑃) est un du premier ordre.
τP+1

• La valeur finale de la sortie vaut 𝐾 = 1

• 𝜏=2
Temps de réponse à 5%

S(tr5% )=1 ± 5%

❖ S(tr)=0.95
1
1 − 𝑒 −2𝑡𝑟 = 0.95
tr= -2ln(0.05)

9
 ❖ S(tr)=1.05

1
1 − 𝑒 −2𝑡𝑟 = 1.05

1
𝑒 −2𝑡𝑟 = −0.05
(Impossible car ∀𝑥 ∈ 𝑅, 𝑒 𝑥 ≥ 0)

Finalement, tr5%= -2ln (0.05)

Tr5%= 6s
tm = t2-t1
Valeur de t1 Valeur de t2

s(t1) = 0.1×s(∞) s(t2) = 0.9×s(∞)

s(t1) = 0.1 s(t2) = 0.9
t1= -2ln(0.9) t2= -2ln(0.1)

Alors tm= -2ln (0.1)+2ln(0.9)

0.9
tm= -2ln(0.1)

tm= 0.39s
2-2. Traçons à l’aide de MATALAB les réponses indicielles et Identifions
graphiquement les paramètres du régime transitoire (tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2,
…, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour les fonctions de transfert H1(P) et H4(P).

Pour 𝐻1 (𝑃)
H1=tf ([1], [2 1])

10
 Syntaxe:
>> step(H1)

>> grid

Pour 𝐻4 (𝑃)
H4=tf ([3], [1 0.75 4])

Syntaxe :

>> step(H4)

>> grid

3. Tracé du diagramme de Bode

3-1. Faisons l’analyse fréquentielle

1
𝐻1 (𝑃) =-------
2s+1
11
 𝜔 < 𝜔0 𝜔 > 𝜔0
H(j 𝜔) 1 1
− 𝑗𝜔
2
|H(𝜔 )| 1 1
𝜔
2
Gdb(𝜔) 0 20log(𝜔)-20log(2)
𝜑(𝜔) 0 -90°

7
𝐻2 (𝑃)= -------------
s^2 + 6 s + 4
7 1 1
𝐻2 (𝑃)= × 1 × 1
4 1+ 𝑆 1+ 𝑆
3−√5 3+√5

𝜔 < 𝜔0 𝜔 > 𝜔0
H(j 𝜔) 7 −7𝜔2
4
|H(𝜔 )| 7 7𝜔2
4
Gdb(𝜔) 7 40log(𝜔) + 20log (7)
20log( )
4
𝜑(𝜔) 0 -180

1
𝐻3 (𝑃)= -------------
s^2 + 4 s + 4

1 1 1
𝐻3 (𝑃)= × 1 × 1
4 1+ 𝑃 1+ 𝑃
2 2

𝜔 < 𝜔0 𝜔 > 𝜔0
H(j 𝜔) 1 −𝜔2
4
|H(𝜔 )| 1 𝜔2
4
Gdb(𝜔) 1 40log(𝜔)
20log(4)
𝜑(𝜔) 0 180

12
 3
𝐻4 (𝑃)= ----------------
s^2 + 0.75 s + 4

3 1
𝐻4 (𝑃)= × (1+2.67𝑠)2 +3.86
0.14

𝜔 < 𝜔0 𝜔 > 𝜔0
H(j 𝜔) 0.75 3
−
7.13𝜔 2
|H(𝜔 )| 0.75 3
7.13𝜔 2
Gdb(𝜔) 20log(0.75) 3
20log ( ) −40log(𝜔)
7.13
𝜑(𝜔) 0° 180°

3-2. Tracer les courbes de bode (command : bode) des cinq fonctions de transfert

➢ Pour H1(P)

13
➢ Pour H2(P)

➢ Pour H3(P)

➢ Pour H4(P)
14
 ➢ Pour H5(P)

B1. SIMULINK
1. Représentation des schémas bloc

15
Ouvrir Blank Model
- Entrer dans Simulink Library Browser
-Le choix de l’entrée (Step) se fait dans Simulink/sources/step
-Celui de la fonction de transfert H se fait dans Simulink/continuous/Transfer Fn
-La sortie (Scope) se fait dans Simulink/sinks/scope

16
 2. Paramétrons les éléments du schéma bloc et Visualiser la réponse indicielle.

Entrer les valeurs de la fonction de transfert en double-cliquant sur Transfer Fn.

Appuyer sur Run après avoir entré les valeurs.

Double-Cliquer sur scope pour visualiser la courbe.

Pour H1(P)

17
 H1=tf ([1], [2 1])

Pour H2(P)
H2=tf ([7], [1 6 4])

Pour H3(P)

18
 H3=tf([1],[1 4 4])

Pour H4(P)
H4=tf ([3],[1 0.75 4])

3. Faisons une comparaison avec les résultats trouvés dans MATLAB.

Après la comparaison des données obtenues avec MATLAB et SIMULINK, nous remarquons une
similitude au niveau de l’allure des courbes.

19
 Les fonctions ont les mêmes propriétés sur MATLAB comme SIMULINK.

Cas de H1(p)

20
 ANNEXE : Transformée de Laplace de fonction particulière

f(t) Description F(p)

Impulsion de 𝛿(𝑡) 𝛿(𝑡) = ∞, 0− < 𝑡 < 0+ 1
Dirac
Echelon unité 𝑢(𝑡) 1; 𝑡 ≥ 0 1
𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0 𝑝

Rampe 𝑡𝑢(𝑡) 𝑡; 𝑡 ≥ 0 1
𝑡𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0 𝑝2
Fonction puissance 𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑡𝑛; 𝑡 ≥ 0 𝑛!
𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0 𝑝 𝑛+1

Exponentiel 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 𝑒 −𝑎𝑡 ; 𝑡 ≥ 0 1

𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) = {
Décroissante 0; 𝑡 < 0 𝑝+𝑎
sin(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) sin(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) 𝜔
Fonction sin(𝜔𝑡); 𝑡 ≥ 0 𝑝 + 𝜔2
2

Trigonométrique
={
0; 𝑡 < 0
cos(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) cos(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) 𝑝
cos(𝜔𝑡); 𝑡 ≥ 0 𝑝2 + 𝜔2
={
0; 𝑡 < 0