Département Automatique

2ème année Licence (Section B) Avril 2020

Module : Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Solution la série de TD n°1

Exercice n°1 : On souhaite étudier le comportement du circuit électrique
R
𝑖(𝑡)

𝑣𝑐 (𝑡)
C
𝑢(𝑡)

Figure 1 : Etude d’un circuit R-C

1- Donner l’équation différentielle :

𝑢(𝑡) = 𝑅 × 𝑖(𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . (1)

- Exprimer 𝑖(𝑡) en fonction 𝑣𝑐 (𝑡) :

𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡)
Soit : 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑒𝑡 𝑖(𝑡) = ⇒ 𝑞(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) × 𝑑𝑡
𝐶 𝑑𝑡

1 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
⇒ 𝑣𝑐 (𝑡) = × ∫ 𝑖(𝑡). 𝑑𝑡 ⇒ 𝑖(𝑡) = 𝐶 × … … … … … . … … … . . … … … … . . … . . (2)
𝐶 𝑑𝑡

On remplace (2) dans (1), on aura :

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅 × 𝐶 × + 𝑣𝑐 (𝑡)………………………………………………………………………………..…(3)
𝑑𝑡

La relation (3) représente l’équation différentielle du système liant 𝑢(𝑡) et 𝑣𝑐 (𝑡).

2- Trouver l’expression de la sortie 𝑣𝑐 (𝑡) (Les conditions initiales sont nulles)

Résoudre l’équation différentielle donnée en (3) :

Etapes de calcul :

a- Solution générale 𝑣𝑐1 (𝑡) (sans second membre) :

𝑑𝑣𝑐1 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐1 (𝑡) 1

𝑅. 𝐶 × + 𝑣𝑐 (𝑡) = 0 ⇒ =− 𝑣 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅. 𝐶 𝑐1
La solution est :
 1 1
𝑣𝑐1 (𝑡) = ±𝑒 𝛼 × 𝑒 −𝑅.𝐶 𝑡 = 𝑘. 𝑒 −𝑅.𝐶 𝑡 tel que ±𝑒 𝛼 = 𝑘

b- Solution particulière 𝑣𝑐2 (𝑡) (avec second membre) :

Le signal d’entrée étant un signal constant (de nature échelon), 𝑢(𝑡) = 𝑢0 =constant.

𝑑𝑣𝑐2 (𝑡)
𝑅. 𝐶 × + 𝑣𝑐2 (𝑡) = 𝑢0
𝑑𝑡
On remarque bien que 𝑣𝑐2 (𝑡) = 𝑢0 est une solution pour cette équation.

c- La solution de l’équation différentielle (3) est :

𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑐1 (𝑡) + 𝑣𝑐2 (𝑡)
1
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑘. 𝑒 −𝑅.𝐶 𝑡 + 𝑢0

• Calcul de la constante k Les conditions initiales étant nulles (𝑣𝑐 (0) = 0) :

𝑣𝑐 (0) = 0 ⇒ 0 = 𝑘 + 𝑢0
⇒ 𝑘 = −𝑢0
1
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑢0 (1 − 𝑒 −𝑅.𝐶 𝑡 )
3- Trouver la valeur de la constante de temps 𝜏 pour laquelle la sortie atteint 63%
de la valeur finale de la sortie :
• Calcul de la valeur finale :
𝑡
lim 𝑣𝑐 (𝑡) = lim [𝑢0 (1 − 𝑒 −𝑅.𝐶 )] = 𝑢0
𝑡→+∞ 𝑡→+∞

𝑣𝑐 (∞) = 𝑢0

𝑠(𝑡)

• Calcul de 𝜏 :
𝑣𝑐 (𝜏) = 0.63 × 𝑢0
𝜏 𝑠(∞) = 𝑘. 𝐸0
𝑢0 (1 − 𝑒 −𝑅.𝐶 ) = 0.63 × 𝑢0 95%. 𝑠(∞)

63%. 𝑠(∞)
⇒ 𝜏 = 𝑅. 𝐶
4- Calculer le temps 𝑡𝑟 pour lequel
la sortie atteint 95% de la valeur finale :
𝑡𝑟
𝑣𝑐 (𝑡𝑟 ) = 𝑢0 (1 − 𝑒 − 𝜏 ) = 0.95 × 𝑢0
𝑡𝑟(5%) ≃ 3𝜏 𝑡
𝜏
⇒ 𝑡𝑟 ≃ 3. 𝜏

Exercice 2 : Un débit 𝑄𝑒 (𝑡) alimente un réservoir. Une pompe volumique soutire un

débit constant 𝑄𝑠 (𝑡) (voir la Figure 2 de la série de TD).
Les données :

La section transversale du réservoir est : 𝑆 = 0.25𝑚2

Les conditions initiales sont : 𝐻 = 1𝑚, 𝑄𝑒0 = 𝑄𝑠0 = 0.02𝑚3 /𝑠.

A 𝑡 = 0, on augmente le débit 𝑄𝑒 (𝑡) d’une variation 𝑞𝑒 = 0.001𝑚3 /𝑠

1- Exprimer la variation du volume du liquide 𝑑𝑣(𝑡)dans le réservoir en un temps

𝑑𝑡, considéré très petit, en fonction des débits 𝑄𝑒 (𝑡) et 𝑄𝑠 (𝑡) et 𝑑𝑡.

𝑑𝑣(𝑡)
= 𝑄𝑒 (𝑡) − 𝑄𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡
2- Sachant que les conditions initiales [ 𝑄𝑒0 = 𝑄𝑠0 𝑒𝑡 𝐻 = 1𝑚]

𝑑ℎ(𝑡)
𝑆 = [(𝑄𝑒0 + 𝑞𝑒 ) − 𝑄𝑠 (𝑡)]
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡) 1 1
= 𝑞𝑒 = × 0.001
𝑑𝑡 𝑆 0.25
3- Trouver l’expression de la sortie (𝑡) à chaque instant t en résolvant l’équation
différentielle.

𝑑ℎ(𝑡) 1 1
𝐻(𝑡) = ∫ 𝑑𝑡 = × 𝑞𝑒 × 𝑡 + 𝐶 = × 0.001 × 𝑡 + 𝐶
𝑑𝑡 𝑆 0.25
1
𝐻(0) = 1 = × 0.001 × 0 + 𝐶 ⇒ 𝐶 = 1
0.25
L’évolution de la hauteur:

𝐻(𝑡) = 0.004 × 𝑡 + 1

H(t)