Cours Automatique Linéaire Séance 2 Systemes Lineaires Lapalce Reponse Temporelle Premier Ordre 2021

29/03/2021
Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté des Sciences et Techniques de Tanger
Cours Automatique linéaire (GEMI/GI)
Ver. 2021
Pr. Mohammed Benlamlih
mbenlamlih@uae.ac.ma
M. BENLAMLIH Cours Automatique Linéaire 1
29/03/2021
Systèmes Linéaires
Modélisation
Transformée de Laplace (Rappels)
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 Systèmes Linéaires Continus Invariants (SLCI)

 Modélisation
 Transformée de Laplace (rappels)
 Transformation des blocs
 Réponse temporelle
• Premier
• Second Ordre
• Ordres supérieurs – notion de pole dominant
• Intégrateur pur
• Retard pur
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Systèmes linéaires
 Pour étudier le fonctionnement d’un système il nous faut le

représenter sous la forme d’un schéma fonctionnel
 Le signal d’entrée et le signal de sortie sont des fonctions

temporelles notées e(t) et s(t)
 Par exemple:
• signal de commande de l’actionneur
• le signal du capteur
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 Un système linéaire peut être décrit par une équation

différentielle entre l’entrée et la sortie:
 où les coefficients ai et bj et sont constants.
 L’équation différentielle décrit le comportement des régimes

dynamique et permanent ou statique du système
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 Le régime permanent est décrit en annulant les dérivées.
 Le système est dit d’ordre n d’après le degré de la dérivée

d’ordre le plus élevé sur s(t).
 Pour un système physique (réalisable) n ≥ m
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Modélisation
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Modélisation capteur de position angulaire
 Capteur de position: Convertit un angle de rotation (d’un moteur par ex.)

en une tension
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Modélisation- système hydraulique
 Réservoir:
dV = Vin − Vout
S .dh = qe .dt − qV .dt
Débit de remplissage qe
(grandeur d’ entrée) dh
S = qe (t ) − qV (t )
dt
Hauteur d’eau h
q (grandeur de Sortie)
Réservoir de
surface S
Débit de vidage qv
qe(t) Réservoir h(t)
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 Cas particuliers selon le débit de vidage:

 Pas de vidage:
Hauteur d’eau h
(grandeur de Sortie)
(grandeur d’ entrée)
qV (t ) = 0
dh
S = qe (t )
dt
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 Vidage par gravitée:
h
Débit de vidage qv =k.h

qV (t ) = k .h(t )
dh
S = qe (t ) − k .h(t )
dt
dh
S + k .h(t ) = qe (t )
dt
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 Vidage forcé (par pompe):
h
Débit de vidage constant = QV
qV (t ) = QV
dh
S = qe (t ) − QV
dt
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Exemples d’application
Fin(t) Système x(t)
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Modélisation- système mécanique
 modélisation d’un amortisseur de voiture
y2(t) Système y1(t)
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Modélisation- Enceinte thermique
 Exemple: enceinte thermique (four):

C: Capacité calorifique de l’enceinte J/°C
R: Résistance thermique de l’enceinte °C/W
P Te: Température extérieure °C (constante)
P(t): Puissance fourni à l’enceinte pour la chauffer

qs: Flux de chaleur perdu par conduction thermique à
travers les parois de l’enceinte
On pose θ(t) = T(t)-Te ainsi pour qe(t)=0 θ(t)=0
∆E = Ein − Eout dθ 1
C + θ (t ) = P(t )
C.dθ = P(t ).dt − R.θ (t ).dt dt R
P(t) Système θ(t)
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Modélisation – Moteur à courant continu
 Modélisation moteur électrique à courant continu
– um(t ) : tension aux bornes du moteur (en V) ;

– em(t ) : force contre électromotrice (en V) ;
– im(t ) : intensité (en A) ;
– ωm(t ) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s ) ;
– Cm(t ) : couple moteur (en N.m) ;
– Jm : inertie équivalente en rotation de l’arbre moteur (en kg m2) ;
– Rm : résistance électrique du moteur (en Ω ) ;
– Ke : constante de force contre électromotrice (en V.r ad-1 .s ) ;
– Kc : constante de couple (en N.m.A-1).
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Modélisation – Moteur à courant continu
 Modélisation électrique
H
 Modélisation mécanique: Equation dynamique
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 L’analyse d’un système conduit le plus souvent à représenter chaque bloc

par une équation différentielle.
 La fonction mathématique du système reliant entrée et sortie est souvent
difficile à exprimer.
Perturbation z(t)
Mesure
Consigne: + Régulateur Actionneur Système
- Physique:
e(t)
S(t)
Capteur
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Transformée de Laplace
 En général, on cherche à déterminer la fonction s(t) (mesure physique) du

signal qui dépend des équations des différends blocs du système mais
aussi de l’entrée e(t) et de la perturbation z(t) .
La Méthode classique de résolution des équations différentielles est
compliquée voir impossible pour des ordres supérieurs à 2.
 On utilise alors la Transformée de Laplace
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Utilisation de la Transformée de Laplace
 Avantage: Représentation des systèmes sous forme de block
 Avec: S(p)=E(p).F(p)
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Rappels Transformée de Laplace (TL)
 Définition:
 NB: Anglophones utilisent « s » au lieu de « p »
∞
L{ f (t ).u (t )} = F ( s) =  f (t ) e − st dt
0
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Exemple
 Exemple: calcule de la transformée de Laplace de:
signal
1
f (t ) = e − at
t
0
1
F ( p) =
p+a
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Exemple
 Exemple: calcule de la transformée de Laplace d’un échelon:

 e(t)=A.u(t)
A
E ( p) =
p
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 Exemple: calcule de la transformée de Laplace d’une rampe:
E ( p)
a
E ( p) =
p2
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Rappels Transformée de Laplace
 Propriétés:
 Linéarité:
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 Dérivation:
 Intégration:
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 Théorème des limites (sous certaines conditions!)
 Théorème du retard
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Exemple de retard
 Un fluide circule dans une canalisation (douche)

 La vitesse d’écoulement est constante
 Relation entre la température du fluide aux points M et M1
 Domaine temps:
 Domaine de Laplace:
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Résumé propriétés de La Transformée de Laplace
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 Conditions sur les théorèmes de limites:
• 1- Théorème de la valeur finale:

• Tous les pôles de F(s) doivent être à partie réelle
négative ET
• pas plus de un pôle à l’origine
• 2- Théorème de la valeur initiale:

• f(t) doit être continue OU
• a une discontinue type échelon à t=0. (càd pas
d’impulsions de Dirac ou leurs dérivés à t=0)
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Rappel Transformée de Laplace
 Table des transformées de Laplace
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 Système dans le domaine temps:
 Système dans le domaine de Laplace (ou symbolique):
 H(p): La fonction de transfert représente le comportement du système

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 Selon les besoins, on écrira la fonction de transfert sous différentes

formes:
• Analyse de la précision…
n = ordre du système
α = classe du système
K = gain statique
• Analyse de la stabilité, annulation de pôles…
zi sont les zéros

pi les pôles
de la fonction de transfert.
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Exemple d’application
 Soit a résoudre l’équation différentielle (Conditions Initiales

nulles):
 Appliquer Laplace aux deux membres:
 Isoler Y(s): Trouver la solution dans le domaine de Laplace
 Calculer transformée inverse (utilisation des tables):
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 Système Continu:
• Un système est dit continu lorsque les grandeurs physiques qui le
caractérisent, évoluent de manière continue en fonction du temps.
• On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets et aux
systèmes numériques pour lesquels l’évolution d’un état à un autre se
fait par « saut » d’une valeur à la suivante dans le temps.
 Système Invariant:
• On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques du
système ne se modifient pas dans le temps.
 Remarque : Les systèmes réels ne sont ni linéaires, ni continus, ni

invariants. Il est en général souvent possible de modéliser correctement le
système afin que celui ci puisse être considéré comme linéaire, continu et
invariant dans la zone d’étude.
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 Principe de proportionnalité:
 L’effet de proportionnalité n’est effectif que lorsque le système a atteint sa

position d’équilibre ou que le régime permanent s’est établi.
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 Principe de superposition (Additivité):
Si y1(t) est la réponse à l’entrée x1(t) et

y2(t) est la réponse à l’entrée x2(t) alors,
y1(t) + y2(t) est la réponse à l’entrée x1(t) + x2(t)
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Systèmes non linéaires
 Beaucoup de procédés ne sont pas linéaires.
 Par exemple, un four: La relation en régime permanent entre

l’entrée E et la sortie S , appelée caractéristique statique, n’est
pas une droite (les pertes thermiques d’un four sont d’autant
plus importantes que la différence entre la température
interne et la température externe au four est grande)
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 Seuil : la sortie n’évolue que lorsque l’entrée dépasse une

valeur minimale (seuil). Les seuils ont souvent pour origine
des frottements secs (moteur…).
 Saturation :Un système présente une saturation lorsque la
sortie n’évolue plus au-delà d’une valeur limite. Ces
saturations sont dues soit aux limites mécaniques du système
(butées) soit aux limites des interfaces de puissance
(saturation des amplificateurs opérationnels).
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 Courbure : La quasi totalité des systèmes présente des

courbures plus ou moins prononcées. Dans la plupart des cas
le système est approché par une droite passant par l’origine,
mais il est aussi possible de linéariser autour d’un point de
fonctionnement.
 Hystérésis : Un système présente une réponse avec une
hystérésis lorsque le comportement est différent suivant le
sens d’évolution de la variable d’entrée.
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 L’étude d’un système non linéaire est difficile, c’est pourquoi

pour étudier un tel système, on fixe le point de
fonctionnement Po désiré et on étudie les variations S de la
sortie S autour de ce point de fonctionnement.
 Pour un four par exemple, l’étude se fera donc autour de la
température souhaitée de fonctionnement.
 Tous les systèmes étudiés par la suite seront des systèmes

linéaires ou linéarités autour d’un point de fonctionnement.
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Exemples de fonctions de transfert de systèmes
 Systèmes de premier ordre:
* Système linéarisé autour d’un point de fonctionnement

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Exemples systèmes de premier ordre
 Systèmes de premier ordre:
* Système linéarisé autour d’un point de fonctionnement
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Manipulation des blocs
 Bloc :
 Point de prélèvement :
 Soustracteur de signaux :
 Fonctions de transfert en série :
 Fonctions de transfert en parallèle :
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 Déplacement d’un point de sommation:

• En amont:
• En aval:
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 Déplacement d’un point de prélèvement :
• En amont:
• En aval:
 Elimination d’une boucle :
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Exemples
 Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) :
E(p) H(p) S(p)
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Exemples
 Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO):
ε(p) H0(p) R(p)
 Ho(p) est appelée Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO).

 La FTBO est utilisée pour déterminer les conditions de stabilité et de
précision d’un système asservi.
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Exemples
 système à retour unitaire
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Cas des systèmes perturbés
 Ces systèmes ont deux entrées:

• L’entrée maitrisée par l’utilisateur: E(p)
• L’entrée subie par le système : Z(p)
Z(p)
S(p)
E(p)
 On utilise le principe de superposition:

• On calcule SE(p) quand Z(p)=0, on obtient:
H 1 .H 2
S E ( p) = .E ( p )
1 + H 1.H 2 .R
• On calcul SZ(p) quand E(p)=0, on obtient:
H2
S Z ( p) = .Z ( p )
1 + H 1.H 2 .R
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29/03/2021
Cas des systèmes perturbés
 La sortie finale est la somme S(p)=SE(p)+SZ(p)
H1.H 2 H2
S ( p) = .E ( p ) + .Z ( p )
1 + H1.H 2 .R 1 + H 1 .H 2 .R
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Simplification des blocs
 Procédure de réduction des Blocs:
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Etude des systèmes linéaires
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Réponse temporelle des systèmes linéaires
 Systèmes de Base:
• Premier ordre
• Deuxième ordre
• Ordres supérieurs à deux – Notion de pole dominant
• Intégrateur
• Retard pur
 Quelle est la forme de la sortie s(t) du modèle en réponse aux
signaux usuels ?
 Excitations de base:
• Dirac: e(t) = δ(t)
• Echelon : e(t) = E0.u(t) e(t) Système s(t)=?
• Rampe: e(t) = a.t.u(t)
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Systèmes de Premier Ordre
 Exemples de systèmes de premier Ordre:
 Définition: Les systèmes du premier ordre sont régis par une

équation différentielle de la forme suivante :
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 Fonction de transfert d’un système de premier Ordre:
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 Réponse à une impulsion: e(t) = δ(t) donc E(p)=1
.u(t)
.u(t)
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29/03/2021
 Réponse à un échelon d’amplitude E0: e(t) = E0 u(t)
.u(t)
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 Réponse indicielle: e(t) = E0.u(t) donc E(p)=E0/p
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 Caractéristiques remarquables de la réponse indicielle:
• L’écart statique d’un système du premier ordre répondant à une

entrée indicielle est nul si le gain K est égal à 1.
• Pour t = τ, s(τ) = K.E0.(1 − e )= 0, 63.K.E0

• Lorsque t = τ la sortie a donc atteint 63% de la valeur finale.
• On note tr(5%) le temps de réponse à 5%.

• Tr(5%) = −ln(0, 05).τ ≈ 3τ
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 Réponse à une rampe:
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29/03/2021
 Réponse a une rampe:
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 Systèmes Linéaires Continus Invariants (SLCI)

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 Pour étudier le fonctionnement d’un système il nous faut le

 Le signal d’entrée et le signal de sortie sont des fonctions

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 Un système linéaire peut être décrit par une équation

 où les coefficients ai et bj et sont constants.

 L’équation différentielle décrit le comportement des régimes

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 Le régime permanent est décrit en annulant les dérivées.

 Le système est dit d’ordre n d’après le degré de la dérivée

 Pour un système physique (réalisable) n ≥ m

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Modélisation capteur de position angulaire

 Capteur de position: Convertit un angle de rotation (d’un moteur par ex.)

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Modélisation- système hydraulique

qe(t) Réservoir h(t)

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Modélisation- système hydraulique

 Cas particuliers selon le débit de vidage:

M. BENLAMLIH Cours Automatique Linéaire 10

Modélisation- système hydraulique

 Cas particuliers selon le débit de vidage:

Débit de vidage qv =k.h

Modélisation- système hydraulique

 Cas particuliers selon le débit de vidage:

Débit de vidage constant = QV

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Fin(t) Système x(t)

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Modélisation- système mécanique

 modélisation d’un amortisseur de voiture

y2(t) Système y1(t)

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Modélisation- Enceinte thermique

 Exemple: enceinte thermique (four):

P(t): Puissance fourni à l’enceinte pour la chauffer

P(t) Système θ(t)

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Modélisation – Moteur à courant continu

 Modélisation moteur électrique à courant continu

– um(t ) : tension aux bornes du moteur (en V) ;

M. BENLAMLIH Cours Automatique Linéaire 16

Modélisation – Moteur à courant continu

 Modélisation mécanique: Equation dynamique

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 L’analyse d’un système conduit le plus souvent à représenter chaque bloc

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 En général, on cherche à déterminer la fonction s(t) (mesure physique) du

 On utilise alors la Transformée de Laplace

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Utilisation de la Transformée de Laplace

 Avantage: Représentation des systèmes sous forme de block

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Rappels Transformée de Laplace (TL)

 NB: Anglophones utilisent « s » au lieu de « p »

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 Exemple: calcule de la transformée de Laplace de: