TP N° 1 Asservissement

But : Etude de la réponse temporelle et harmonique d’un système du 1er ordre en utilisant le
logiciel de simulation MATLAB.

1. Réponse indicielle

Etape 1 :

Soit un système du premier ordre définit par H(p) = 3/(3.5p + 5).

Après avoir lancé Matlab, taper dans la page de calcul ceci :

>> H=tf( [3] , [3.5 , 5] )

Transfert function :

3
3.5 + 5
>> ltiview

La fonction de transfert H(p) ou H(s) est enfin compilée, pour pouvoir la visualiser on utilise
la fenêtre graphique.

Pour cela : dans file choisir import et sélectionner la fonction H, puis ok.

Réponse obtenue

Q1- Déduire le gain statique K par lecture sur la réponse temporelle, ainsi que le temps de
réponse à 2% (tr2%) : par défaut, le temps de réponse à 2% est accessible par un clic droit de
la souris, en sélectionnant characteristics et setting time puis en cliquant sur le point bleu du
graphique.

1/6
Vérifier par calcul le temps de réponse
à 2% ainsi mesuré.

Pour avoir celui à 5% (tr5%), il faut

modifier dans les properties, option, la
valeur de 2 5.

Q2- Mesurer le temps de réponse à 5% (tr5%) et en déduire la constante de temps . Vérifier ce

résultat à l’aide de la fonction de transfert.

2. Réponse harmonique dans le plan de Bode

Pour visualiser les courbes de Bode : par un

clic droit de la souris sélectionner

Plot types puis Bode

Faire un second clic droit et cocher Grid pour

obtenir la graduation semi-logarithmique.

Q3- Mesurer sur la réponse

harmonique le gain statique ainsi
que la constante de temps en
précisant votre démarche.

2/6
Q4- Sur cet exemple, relever à partir des courbes observées, le gain et la phase pour les
pulsations suivantes :

Pulsation (rad/s) 0.2 3 10 40

G ( dB )
Phase ( ° )
En supposant le système sollicité par une entrée de type sinusoïdale d’amplitude 5 et pour les
valeurs mesurées précédemment, déterminer par le calcul l’amplitude en sortie ainsi que le
retard de la sortie exprimé en seconde en complétant le tableau ci-dessous :

Pulsation (rad/s) 0.2 3 10 40

Amplitude en sortie
Retard (s)

3. Allure de la réponse harmonique dans le domaine temporel

Cette partie nécessite l’utilisation du module Simulink de Matlab.

Pour ouvrir le module Simulink, cliquer sur l’icône correspondante :

Appel de Simulink

Les outils graphiques se trouvent dans Simulink

Library browser.

De nombreux outils graphiques : gain, sommateur et

intégrateur sont accessibles dans les différents menus
comme Continuous ou Math operations.

Simulink library browser

3/6
Puis dans le menu, sélectionner File , New , Model pour créer un nouveau fichier sous
Simulink.

Vous sélectionnez l’outil nécessaire à partir du Simulink Library Browser et vous le faite
glisser vers le nouveau modèle créée.

Dans Continuous, sélectionner

Transfert Fcn et la faire glisser
dans la fenêtre du modèle.

Sélectionner le bloc Transfert

Fcn, puis clic droit de la souris
pour définir ses caractéristiques

Paramétrage de la fonction de transfert :

3
3.5 + 5

4/6
Ajouter les autres blocs nécessaires (de la même façon que précédemment).

Dans le menu Source, sélectionner

Sine Wave puis la faire glisser
devant la fonction de transfert.

Puis en double cliquant, régler une

amplitude de 5 et une pulsation de
10 rad/s.

Dans le menu Commonly Used

Blocks, choisir un Mux puis le
relier comme indiquer sur le
schéma ci-contre.

Pour relier le signal d’entrée au

Mux, pointer en appuyant
simultanément sur la touche Ctrl
du clavier.

Pour la visualisation des signaux,

d’entrée et de sortie, il faut choisir
un Scope (oscilloscope) puis le
relier comme indiquer ci-contre.

5/6
Dans le menu Simulation, choisir configuration parameters puis choisir le Solver ode15s.

Ensuite, toujours dans le menu Simulation, cliquer sur Start.

Enfin, double-cliquer sur le Scope pour obtenir la réponse dans le domaine temporel.

Pour estimer une valeur de la réponse, utiliser la fonction

zoom sur une fenêtre suffisamment petite

Pour revenir à l’échelle initiale, cliquer sur autoscale

Q5- Mesurer l’amplitude de la réponse et son retard en seconde en régime permanent, puis
comparer aux résultats obtenus dans la partie 2.

Pulsation (rad/s) 0.2 3 10 40

Amplitude en sortie
Retard (s)

Observer le régime transitoire du signal de sortie et commenter le.

6/6