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Resume de Cours Choix de L Architecture Des Mecanismes
Resume de Cours Choix de L Architecture Des Mecanismes
Programme - Compétences
Loi entrée sortie géométrique et cinématique
C11 RESOUDRE · Fermeture géométrique ;
· Fermeture cinématique.
Actions mécaniques dans les liaisons, équations de mouvement
C12 RESOUDRE · Théorème des actions réciproques ;
· Hyperstatisme.
Modèle cinématique d’un mécanisme
· Liaison cinématiquement équivalente ;
B219 RESOUDRE
· Mobilité d’une chaîne ouverte ;
· Hyperstatisme et mobilité d’une chaîne fermée.
B11 Isolement d’un solide ou d’un système de solides
MODELISER
B12 · Approche mécanique ;
· Modélisation cinématique des liaisons entre solides :
- liaisons parfaites normalisées,
B217 MODELISER
- degré de liberté,
- liaisons réelles.
Modélisation des actions mécaniques
B220 MODELISER
· Modèle global (torseur d’action mécanique) ;
B221 MODELISER · Principe fondamental de la statique.
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Dernière mise à jour Choix de l’architecture des Denis DEFAUCHY
03/06/2016 mécanismes Résumé
Nombre cyclomatique
γ = L−p+1
Cinématique Statique
Remarque : La méthode cinématique fait apparaître moins d’équations que la méthode statique et est donc à
privilégier dans le cadre d’une détermination de degrés de mobilité et d’hyperstatisme
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Formules d’analyse
𝑖𝑐 (𝑖) 𝐿 𝑖𝑠 (𝑖) 𝐿
𝐼𝑐 + 𝐼𝑠 = 6𝐿
𝐼𝑐 = 𝑖𝑐 (𝑖) 𝐼𝑠 = 𝑖𝑠 (𝑖)
𝑖=1 𝑖=1
𝐸𝑐 = 6𝛾 = 6(L − p + 1) 𝐸𝑠 = 6(p − 1)
ℎ = 𝐸𝑐 − 𝑟𝑐 ℎ ≤ 𝐸𝑐 ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑠 ℎ ≤ 𝐼𝑠
𝑟𝑐 = 𝑟𝑔(𝐾𝑐 ) 𝑟𝑠 = 𝑟𝑔(𝐾𝑠 )
𝑚 = 𝐼𝑐 − 𝑟𝑐 𝑚 ≤ 𝐼𝑐 𝑚 = 𝐸𝑆 − 𝑟𝑠 𝑚 ≤ 𝐸𝑆
ℎ = 𝑚 + 𝐸𝑐 − 𝐼𝑐 A
𝒉 = 𝑚 + 𝑰𝒔 − 𝐸𝑠
Privilégier
𝛾
Remarques ℎ<0
ℎ ≥ ℎ𝑖 Chaîne ouverte : ℎ = 0
𝑖=1 Mobilité oubliée ?
Pour 𝛾 chaînes indépendantes choisies
Rendre un mécanisme isostatique si h>0
Ajouter h DDL sans ajouter de mobilité : Modification de liaisons – Ajout de liaisons et de pièces
Attention : un mécanisme peut être hyperstatique malgré l’isostatisme de 𝛾chaînes indépendantes
Mécanismes plans
Liaisons équivalentes
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Il faut calculer h sur le système avant de remplacer un ensemble de liaisons par une liaison
équivalente car l’ensemble de plusieurs liaisons en parallèle peut être hyperstatique et le
mécanisme étudié possède donc le/les degré(s) d’hyperstatisme liés à cette liaison
ℎ=5 ℎ=5
⇔
S P
C + =
S = +
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