Profinet Tia Revc

DEMARRAGE RESEAU PROFINET
AVEC TIA PORTAL

Révision : C
I
Profinet_TIA_RevB
I. Liste des figures ............................................................................................................................................. V
II. Liste des tableaux ........................................................................................................................................ VII
1 Introduction ................................................................................................................................................... 1
1.1 Objectif .................................................................................................................................................. 1
1.2 Prérequis ................................................................................................................................................ 1
1.3 Correspondance firmware carte et contrôleur...................................................................................... 2
1.3.1 Firmware & GSDML pour carte CP1604 ........................................................................................ 2
1.3.1.1 Firmware & GSDML pour R-30iA ............................................................................................... 2
1.3.1.2 Firmware & GSDML pour R-30iB ............................................................................................... 2
1.3.1.3 Firmware & GSDML pour R-30iB plus ........................................................................................ 3
1.3.2 Firmware & GSDML pour carte Molex ........................................................................................... 3

1.3.2.1 Firmware & GSDML pour R30iB ................................................................................................. 3
1.3.2.2 Firmware & GSDML pour R30iB plus ......................................................................................... 3
1.3.3 Procédure de mise à jour du firmware de la carte Profinet .......................................................... 3

1.3.3.1 Mise à jour firmware CP1604 .................................................................................................... 3
1.3.3.2 Mise à jour firmware Molex ...................................................................................................... 5
2 Définition d’un réseau profinet controller avec carte Siemens CP1604 ....................................................... 7
2.1 Prérequis ................................................................................................................................................ 7
2.2 Etape 1 : Insertion d’un PC Station ........................................................................................................ 8
2.3 Etape 2 : Ajout d’une carte CP1604 ....................................................................................................... 9
2.4 Etape 3 : Configuration de la CP1604 .................................................................................................. 11
2.4.1 Etape 3.1 : Donner un nom à la carte .......................................................................................... 11
2.4.2 Etape 3.2 : Donner un nom au réseau profinet ........................................................................... 12
2.4.3 Etape 3.3 : Configurer l’adresse IP et le nom du module profinet .............................................. 12
2.5 Etape 4 : Ajout des device profinet...................................................................................................... 13
2.5.1 Etape 4.1 : Ajout du device profinet ............................................................................................ 13
2.5.2 Etape 4.2 : Assignation du controller profinet au device. ........................................................... 15
2.5.3 Etape 4.3 : Configurer l’adresse IP du module et le nom du module profinet ............................ 15
2.5.4 Etape 4.3 : Configuration des Echange E/S .................................................................................. 17
2.6 Etape 5 : Compilation du projet ........................................................................................................... 17
2.7 Etape 6 : Assignation des adresses IP et des noms des modules profinet .......................................... 19
2.8 Etape 7 : Chargement de la configuration dans la carte CP1604 ........................................................ 22
2.9 Etape 8 : Lecture de la configuration profinet controller de la carte par le robot. ............................. 24
II
Profinet_TIA_RevB
2.10 Etape 9 : Assignation des E/S ............................................................................................................... 25
2.11 Récapitulatif ......................................................................................................................................... 27
3 Définition d’un réseau Profinet Device avec carte Siemens CP1604 .......................................................... 29
3.1 Définition d’un réseau profinet device firmware V2.5 & V2.6 ............................................................ 29
3.1.1 Etape 1 : Configuration du profinet device .................................................................................. 29
3.1.2 Etape 2 : Configuration des E/S ................................................................................................... 32
3.1.3 Configuration de la communication avec un automate .............................................................. 32
3.2 Définition d’un réseau profinet device firmware V2.7 ........................................................................ 35
3.2.1 Etape 1 : Création de la configuration de base ............................................................................ 35
3.2.2 Etape 2 : Configuration de la CP1604 en I/O device .................................................................... 35
3.2.3 Etape 3 : Déclaration des échanges d’entrées sorties ................................................................. 36
3.2.4 Etape 4 : Configuration globale de la function I-Device .............................................................. 39
3.2.5 Etape 5 : Compilation et chargement du projet dans la carte CP1604 ....................................... 40
3.2.6 Etape 6 : Lecture de la configuration profinet i-device de la carte par le robot ......................... 40
3.2.7 Etape 7 : Configuration des E/S ................................................................................................... 41
3.2.8 Configuration de la communication avec un automate .............................................................. 41
3.2.8.1 Description solution 1, avec génération du gsdml .................................................................. 41
3.2.8.2 Description solution 2, sans génération du gsdml ................................................................... 43
3.3 Récapitulatif ......................................................................................................................................... 44

4 Définition d’un réseau Profinet Device avec carte Molex ........................................................................... 45
4.1 Etape 1 : Définition du nom et de l’adresse IP .................................................................................... 45
4.2 Etape 2 : Configuration du profinet device.......................................................................................... 46
4.3 Etape 3 : Configuration des E/S ........................................................................................................... 48
4.4 Configuration de la communication avec un automate ...................................................................... 48
5 Définition d’un réseau Profinet Controller / Device .................................................................................... 53
5.1 Définition d’un profinet controller & device firmware 2.5/2.6 ........................................................... 53
5.2 Définition d’un profinet controller & device firmware V2.7 ............................................................... 55
6 Etablissement de la communication de sécurité ......................................................................................... 56
6.1 Communication de sécurité CP1604 firmware 2.5 & 2.6 (R-30iA & R-30iB) ....................................... 56
6.2 Communication de sécurité CP1604 firmware 2.7 (R-30iB plus) ........................................................ 56
6.3 Communication de sécurité Molex (R-30iB & R-30iB plus) ................................................................. 59
7 Procédure de maintenance ......................................................................................................................... 63
7.1 Procédure de maintenance CP1604 .................................................................................................... 63
7.2 Procédure de maintenance Molex ...................................................................................................... 64
III
Profinet_TIA_RevB
8 Annexe ......................................................................................................................................................... 65
8.1 Définition des modules E/S Profinet Device R30iA .............................................................................. 65
8.2 Définition des modules E/S Profinet Device R30iB V2.5...................................................................... 67
8.3 Définition des modules E/S Profinet Device R30iB V2.6...................................................................... 69
IV
Profinet_TIA_RevB
I. Liste des figures
Figure 1 – TIA : Mise à jour logiciel ............................................................................................................................... 1
Figure 2 – TIA : Fenêtre mise à jour logiciel ................................................................................................................... 2
Figure 3 – R30iB : Ecran Profinet Setup ......................................................................................................................... 3
Figure 4 – R30iB : téléchargement firmware CP1604 ..................................................................................................... 4
Figure 5 – R30iB : Firmware CP1604 en cours de téléchargement .................................................................................. 5
Figure 6 – R30iB plus : Ecran mise à jour firmware carte Molex ..................................................................................... 5
Figure 7 – TIA : Creation d’un projet ............................................................................................................................. 7
Figure 8 – TIA : vue du projet ........................................................................................................................................ 7
Figure 9 – TIA : Ajouter un nouveau module ................................................................................................................. 8
Figure 10 – TIA : Ajout d’un PC Station.......................................................................................................................... 8
Figure 11 – TIA : PC Station ........................................................................................................................................... 9
Figure 12 – TIA : Sélection de la carte CP1604 ............................................................................................................. 10
Figure 13 – TIA : Selection du firmware ...................................................................................................................... 10
Figure 14 – TIA : CP1604 ajoutée ................................................................................................................................ 11
Figure 15 – TIA : Nommage de la carte CP1604 ........................................................................................................... 12
Figure 16 – TIA : Nom du réseau profinet .................................................................................................................... 12
Figure 17 – TIA : configuration réseau de la carte CP1604 ........................................................................................... 13
Figure 18 – TIA : Visualisation du réseau ..................................................................................................................... 13
Figure 19 – TIA : Catalogue matériel ........................................................................................................................... 14
Figure 20 – TIA : Chargement d’un gsdml .................................................................................................................... 14
Figure 21 – TIA : Visualisation du réseau avec module supplémentaire ....................................................................... 15
Figure 22 – TIA : Assignation du module au réseau controller ..................................................................................... 15
Figure 23 – TIA : raccordement du module au réseau .................................................................................................. 15
Figure 24 – TIA : Module profinet du périphérique ..................................................................................................... 16
Figure 25 – TIA : Configuration réseau du module ....................................................................................................... 16
Figure 26 – TIA : vue du module ................................................................................................................................. 17
Figure 27 – TIA : Compilation du projet....................................................................................................................... 18
Figure 28 – TIA : Diagnostique de compilation ............................................................................................................ 18
Figure 29 – TIA : Scan du réseau profinet .................................................................................................................... 19
Figure 30 – TIA : Scan en cours ................................................................................................................................... 19
Figure 31 – TIA : Liste des modules accessibles en ligne .............................................................................................. 20
Figure 32 – TIA : Modules online and diagnostics ........................................................................................................ 20
Figure 33 – TIA : Ecran diagnosctics module ................................................................................................................ 21
Figure 34 – TIA : Assignation adresse IP d’un module en ligne ..................................................................................... 21
Figure 35 – TIA : Assignation du nom du profinet d’un module en ligne ...................................................................... 22
Figure 36 – TIA : Chargement de la configuration profinet .......................................................................................... 22
V
Profinet_TIA_RevB
Figure 37 – TIA : Ecran d’aide au chargement 1 ........................................................................................................... 23
Figure 38 – TIA : Ecran d’aire au chargement 2............................................................................................................ 23
Figure 39 – TIA : Suivi du chargement ......................................................................................................................... 24
Figure 40 – R30iBplus : Configuration du Profinet I/O controller ................................................................................. 24
Figure 41 – R30iBplus : warning robot à la lecture de la configuration ......................................................................... 25
Figure 42 – R30iBplus : Config I/O Controller .............................................................................................................. 25
Figure 43 – R30iBplus : Assignation E/S ...................................................................................................................... 26
Figure 44 – R30iA/R30iB : Ecran I/O Device................................................................................................................. 29
Figure 45 – R30iA/R30iB : Déclaration subslot CP1604 ................................................................................................ 30
Figure 46 – R30iA/R30iB : Déclaration C1604 .............................................................................................................. 30
Figure 47 – R30iA/R30iB : Déclaration Module device octet E/S .................................................................................. 31
Figure 48 – R30iA/R30iB : Déclaration Module ........................................................................................................... 31
Figure 49 – R30iA/R30iB : Essignation E/S Profinet device........................................................................................... 32
Figure 50 – TIA : configuration profinet du module R30iA/R30iB ................................................................................. 33
Figure 51 – TIA : Cataloque materiel R30iA/R30iB ....................................................................................................... 33
Figure 52 – Configuration d’E/S gsdml R30iA .............................................................................................................. 34
Figure 53 – TIA : Configuration E/S ............................................................................................................................. 34
Figure 54 – TIA : Déclaration mode IO device 1 ........................................................................................................... 35
Figure 55 – TIA : Norme profisafe ............................................................................................................................... 36
Figure 56 – TIA : Déclaration plage de communication ................................................................................................ 36
Figure 57 – TIA : Plage de communication4 ................................................................................................................. 37
Figure 58 – TIA : Configuration de la plage de communication 1 .................................................................................. 37
Figure 59 – TIA : Déclaration échanges de sécurité ...................................................................................................... 38
Figure 60 – TIA : TIA : Configuration de la plage de communication 2 .......................................................................... 38
Figure 61 – TIA : Ecran catalog information ................................................................................................................. 39
Figure 62 – TIA : : Configuration globale de la function I-Device .................................................................................. 39
Figure 63 – TIA : Personnalisation du gsdml ................................................................................................................ 39
Figure 64 – R30iBplus : Configuration du Profinet I/O i-device .................................................................................... 40
Figure 65 – R30iBplus : Visualisation des modules profinet i-device ............................................................................ 41
Figure 66 – TIA : Exportation du gsdml........................................................................................................................ 42
Figure 67 – TIA : Exportation du gsdmml..................................................................................................................... 42
Figure 68 – TIA : succès generation gsdml ................................................................................................................... 42
Figure 69 – TIA : Configuration E/S gsdml R30iBplus ................................................................................................... 43
Figure 70 – TIA : Raccordement R30iBplus au réseau profinet controller ..................................................................... 43
Figure 71 – R30iB : Ecran Profinet (M) ........................................................................................................................ 45
Figure 72 – R30iB : Adresse IP channel 2 ..................................................................................................................... 45
Figure 73 – R30iB : Configuration de l’adresse IP channel 2 ......................................................................................... 46
VI
Profinet_TIA_RevB
Figure 74 – R30iB : Configuration du nom de module Profinet .................................................................................... 46
Figure 75 – R30iB : Configuration trame E/S ............................................................................................................... 47
Figure 76 – R30iB : Configuration du slot .................................................................................................................... 47
Figure 77 – R30iB : Configuration E/S molex device..................................................................................................... 48
Figure 78 – TIA : Vue réseau automate / gsdml molex fanuc ....................................................................................... 48
Figure 79 – TIA : Chemin vers gsdml molex fanuc ........................................................................................................ 49
Figure 80 – TIA : Configuration de l’automate ............................................................................................................. 49
Figure 81 – TIA : Configuration du gsdml..................................................................................................................... 49
Figure 82 – TIA : Configuration du réseau pmio automate / robot ............................................................................... 50
Figure 83 – TIA : Gsdml molex fanuc ........................................................................................................................... 50
Figure 84 – TIA : Module gsdml molex ........................................................................................................................ 50
Figure 85 – TIA : Configuration trames échanges côté automate ................................................................................. 51
Figure 86 – TIA : Vue topologique ............................................................................................................................... 51
Figure 87 – Principe d’échange controller / Device...................................................................................................... 53
Figure 88 – TIA ; Vue projet Controller / Device R30iA/R30iB ...................................................................................... 54
Figure 89 – TIA : Ajout d’un nouveau sous-réseau ....................................................................................................... 54
Figure 90 – TIA : Vue réseau controler / device ........................................................................................................... 54
Figure 91 – R30iBplus : Ecran profinet safety R-30iB plus ............................................................................................ 56
Figure 92 –TIA : Definition des F-Address .................................................................................................................... 57
Figure 93 – TIA : Vue trames Profisafe / Profinet ........................................................................................................ 57
Figure 94 – TIA : Définition des paramètres d’échange adresse et signature profisafe ................................................. 57
Figure 95 – TIA : Main safety ...................................................................................................................................... 58
Figure 96 – TIA : Equation de réintégration ................................................................................................................. 58
Figure 97 –TIA : Définitions des F-Address .................................................................................................................. 59
Figure 98 – TIA : Vue trames Profisafe / Profinet ........................................................................................................ 59
Figure 99 – TIA : Définition des paramètres d’échange adresse ................................................................................... 60
Figure 100 – TIA : Main safety .................................................................................................................................... 60
Figure 101 – TIA : Equation de réintégration ............................................................................................................... 60
Figure 102 – R30iBplus : Profinet Molex IO-Device ...................................................................................................... 61
Figure 103 – R30iBplus : Profinet Molex DIAGSAFETY ................................................................................................. 61
Figure 104 – R30iB : Ecran Profinet Setup ................................................................................................................... 63
II. Liste des tableaux

Tableau 1 – Assignation CP1604 R30iA Device ............................................................................................................ 65
Tableau 2 – Assignation E/S Profinet Device R30iA ..................................................................................................... 65
Tableau 3 – Assignation E/S profisafe R-30iA .............................................................................................................. 66
Tableau 4 – Assignation CP1604 R30iB deviceV2.5 ...................................................................................................... 67
Tableau 5 – Assignation E/S profinet device R30iB V2.5 .............................................................................................. 67
VII
Profinet_TIA_RevB
Tableau 6 – Assignation E/S profisafe R30iB V2.5........................................................................................................ 68
Tableau 7 – Assignation CP1604 R30iB device V2.6 ..................................................................................................... 69
Tableau 8 – Assignation E/S profinet device R30iB V2.6 .............................................................................................. 69
Tableau 9 – Assignation E/S profisafe R30iB V2.6........................................................................................................ 70
VIII
Profinet_TIA_RevB
1 Introduction
1.1 Objectif
Ce document indique les étapes à suivre pour démarrer un réseau profinet avec carte CP1604 en utilisant le
logiciel TIA Portal sur les contrôleurs robots R-30iA, R-30iB et R-30iB plus.
La révision B du document ajoute également :
 la définition d’un réseau profinet device avec carte profinet double voie Molex,
 la mise à jour du firmware des cartes,
 les procédures à suivre en cas de remplacement d’une carte,
 la définition d’une communication profisafe.
1.2 Prérequis
Le logiciel TIA portal doit être installé et une mise à jour du logiciel est nécessaire pour pouvoir utiliser toutes
les fonctionnalités comme la possibilité de configurer des échanges de sécurité.
Pour cela dans l’écran principal de TIA, dans l’écran Start, cliquer sur Installed Software puis check for updates
(entouré en jaune ci-dessous).
Figure 1 – TIA : Mise à jour logiciel
Dans la fenêtre qui apparait, une fois que le logiciel à vérifier les mises à jour possible, les télécharger puis les
installer.
1
Profinet_TIA_RevB
Figure 2 – TIA : Fenêtre mise à jour logiciel
1.3 Correspondance firmware carte et contrôleur

Afin que la configuration du réseau puisse fonctionner correctement, il faut s’assurer que le bon firmware soit
chargé dans la carte et que le bon GSDML soit utilisé dans le projet TIA.
1.3.1 Firmware & GSDML pour carte CP1604

1.3.1.1 Firmware & GSDML pour R-30iA
 Version de soft : V7.70p23 ou supérieur
 Firmware CP1604 : V2.5
 Fichier firmware : fw16xx-2.5.2.0.38.fwl
 GSDML : GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113.xml.
Attention dans le cadre du contrôleur R-30iA, il n’y a pas d’option robot permettant d’avoir le firmware de
charger dans le robot. Il faut donc le copier sur un support extérieur puis le charger dans le robot par l’intermé-
diaire du menu Profinet Setup en Controlled Start.
1.3.1.2 Firmware & GSDML pour R-30iB

Deux combinaisons existent dépendant de la version du logiciel robot.
Première possibilité :

 GSDML : GSDML-V2.25-Fanuc-A05B2600J930-20120627.xml
Deuxième possibilité :
 Version de soft : V8.20p07 ou supérieur ou V8.30p02 ou supérieur

 GSDML : GSDML-V2.3-Fanuc-A05B2600J930V820D4-20131203.xml (device only) ou GSDML-V2.3-Fa-
nuc-A05B2600J930V820M4-20131203.xml (migration := Device + Controller Profinet)
2
Profinet_TIA_RevB
1.3.1.3 Firmware & GSDML pour R-30iB plus
 Fichier firmware : fw16xx-2.7.2(.0.1).fwl
 GSDML : Plus de gsdml standard fanuc !
1.3.2 Firmware & GSDML pour carte Molex
1.3.2.1 Firmware & GSDML pour R30iB

 Version de soft : V8.30pXX
 Firmware Molex : V1.3.1.0
 Fichier firmware : ef2.bin
 GSDML : GSDML-V2.3-Fanuc-A05B2600R834V830-20140601
1.3.2.2 Firmware & GSDML pour R30iB plus

 Version de soft : V9.10pXX
 Firmware Molex : V1.3.3.2
 Fichier firmware : ef2 (1.3.3.2)(1.1.18.3).bin
 GSDML : GSDML-V2.33-Fanuc-A05B2600R834V910-20180517
1.3.3 Procédure de mise à jour du firmware de la carte Profinet

1.3.3.1 Mise à jour firmware CP1604
Dans un premier temps redémarrer le robot en controlled start. Une fois le robot en controlled start faire
MENU-> 0. Next -> 0. Next -> 2. Profinet Setup. Vous arrivez sur l’écran ci-dessous.
Figure 3 – R30iB : Ecran Profinet Setup
3
Profinet_TIA_RevB
Deux cas se présentent.
 Cas 1 : l’option J744 est chargée dans le robot.

 Cas 2 : l’option J744 n’est pas chargée dans le robot.
Si vous vous retrouvez dans le cas numéro 2, vous allez devoir vous munir d’un support extérieur (PCMCIA ou
USB) puis copiez le fichier firmware adéquate (voir partie 1.3) à la racine de ce support. Ensuite, il vous faut
changer le chemin d’accès inscrit par défaut en-dessous de firmware file name. Si vous travaillez avec une
PCMCIA, il vous faut inscrire MC:\nom_fichier_firmware.fwl. Avec une clé USB, il faut mettre UD1:\ nom_fi-
chier_firmware.fwl.
Nous reprenons maintenant la procédure que nous soyons dans le cas 1 ou 2.
Allez sur Download Firmware puis faire ENTER. Le système vous informe que cela va prendre 7 minutes.
Figure 4 – R30iB : téléchargement firmware CP1604
Faire F4 YES et le chargement démarre.
4
Profinet_TIA_RevB
Figure 5 – R30iB : Firmware CP1604 en cours de téléchargement
Redémarrer le robot en cold start par la touche FCTN.
La procédure de mise à jour est terminée.
1.3.3.2 Mise à jour firmware Molex

Dans un premier temps redémarrer le robot en controlled start. Une fois le robot en controlled start faire MENU
-> 0. Next -> 0. Next -> 1. Profinet (M) Setup. Vous arrivez sur l’écran ci-dessous.
Figure 6 – R30iB plus : Ecran mise à jour firmware carte M olex
Le système indique la version de firmware qui doit être installée pour fonctionner correctement. Si la version
attendue est différente de la version actuellement sur la carte, il faut mettre à jour le firmware.
Pour se faire, insérer un média (PCMCIA ou clé USB) avec le fichier firmware inclus sur ce média puis changer le
nom d’accès dans FW File. Par exemple, si le fichier firmware est à la racine, entrer UD1:\ef2.bin pour le
firmware R30ib ou UT1:\ef2 (1.3.3.2)(1.1.18.3).bin.
5
Profinet_TIA_RevB
Enfin, pour terminer la procédure il faut presser F2 Update pour mettre à jour le firmware.
Redémarrer le robot en cold start par la touche FCTN.
La procédure de mise à jour est terminée.
6
Profinet_TIA_RevB
2 Définition d’un réseau profinet controller avec carte Siemens CP1604
2.1 Prérequis
Avant de pouvoir suivre les étapes suivantes, il faut tout d’abord créer un projet sous TIA Portal. Pour cela, dans
l’écran d’accueil, il suffit de cliquer sur dans le menu start sur Create New Project. Donner un nom au projet
puis assurer vous de sélectionner la version la plus à jour (Dans l’exemple ci-dessous : V14 SP).
Enfin appuyer sur Create.
Figure 7 – TIA : Creation d’un projet
Une fois le projet généré, appuyez sur Project view pour basculer sur l’écran ci-dessous.
Figure 8 – TIA : vue du projet
7
Profinet_TIA_RevB
2.2 Etape 1 : Insertion d’un PC Station
La première étape revient à ajouter un PC Station dans le projet. Pour la représentation, le pc station est le
contrôleur robot.
Pour ajouter un pc station faire « Add new device ».
Figure 9 – TIA : Ajouter un nouveau module
La fenêtre ci-dessous apparait. Dans l’arborescence proposée, allez dans PC Systems  PC General  PC Sta-
tion. Faire OK.
Figure 10 – TIA : Ajout d’un PC Station
8
Profinet_TIA_RevB
Le pc station est créé, il reste à lui donner un nom. Appelons le par le type de contrôleurs en cours d’utilisation
(ex : r30ibplus).
Figure 11 – TIA : PC Station
2.3 Etape 2 : Ajout d’une carte CP1604

Pour communiquer en profinet, nous avons physiquement une carte CP1604 qui doit être installé dans le wide
mini slot du contrôleur robot.
En conséquence, il faut que la configuration dans TIA soit la même que celle que nous avons physiquement. Si
le pc station est le contrôleur, il faut donc ajouter dans le contrôleur une carte CP1604.
A l’ouverture du pc station, la fenêtre de droite nous indique les modules que nous pouvons ajouter (sinon,
sélectionner le pc station et cliquer sur device view).
Il faut aller dans Communication modules  PROFINET/Ethernet  CP1604  Sélectionner la bonne référence
de carte.
Attention à bien sélectionner la bonne référence de carte qui est présente dans le contrôleur.
9
Profinet_TIA_RevB
Figure 12 – TIA : Sélection de la carte CP1604
Lorsque la bonne référence de carte est sélectionnée, dans la fenêtre information il faut choisir la version de
firmware correcte. (Rappel : R30iA  V2.5 / R30iB  V2.5 ou V2.6 suivant la version de soft / R30iB plus 
V2.7).
Figure 13 – TIA : Selection du firmware
10
Profinet_TIA_RevB
Il faut bien sûr au préalable avoir mis à jour le firmware de la carte qui est dans le contrôleur robot. Les deux
versions de firmware doivent correspondre sinon la communication ne fonctionnera pas.
𝐹𝑖𝑟𝑚𝑤𝑎𝑟𝑒𝑐𝑎𝑟𝑡𝑒𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡 = 𝐹𝑖𝑟𝑚𝑤𝑎𝑟𝑒𝑐𝑎𝑟𝑡𝑒𝑇𝐼𝐴
Pour pouvoir ajouter la carte, une fois que le bon firmware est choisi, il suffit de faire un glisser déposer de la
carte dans le pc station. L’écran doit être similaire à celui-ci-dessous.
Figure 14 – TIA : CP1604 ajouté e
2.4 Etape 3 : Configuration de la CP1604

2.4.1 Etape 3.1 : Donner un nom à la carte
Allez dans le champ général puis nommer la carte. Dans l’exemple, elle est appelée CP1604.
11
Profinet_TIA_RevB
Figure 15 – TIA : Nommage de la carte CP1604
2.4.2 Etape 3.2 : Donner un nom au réseau profinet

Allez dans Profinet Interface  General.
Figure 16 – TIA : Nom du réseau profinet
2.4.3 Etape 3.3 : Configurer l’adresse IP et le nom du module profinet

Allez dans Ethernet addresses, puis faire :
1. Add new subnet

2. Renseigner une adresse IP
Laisser la case Generate PROFINET device name automatically cochée. Le nom généré est NomPCSta-
tion.NomCP1604. Dans notre exemple, NomPCStation = r30ibplus / NomCP1604 = CP1604, soit nom du module
profinet = r30ibplus.cp1604.
12
Profinet_TIA_RevB
Figure 17 – TIA : configuration réseau de la carte CP1604
2.5 Etape 4 : Ajout des device profinet

Cette étape est à répéter autant de fois qu’il y a de device profinet à ajouter sur le réseau profinet du contrôleur
robot.
2.5.1 Etape 4.1 : Ajout du device profinet

Cliquer sur network view, la visu ci-dessous apparait.
Figure 18 – TIA : Visualisation du réseau
A cet instant, le contrôleur robot est seul sur son réseau. Le but étant d’ajouter les modules de communication
avec lesquels le robot va communiquer.
13
Profinet_TIA_RevB
Lors du passage sur network view, l’écran de droite nous montre le catalogue matériel disponible. Il faut donc
aller chercher les modules dans ce catalogue puis faire un glissé/déposé dans le réseau pour pouvoir ajouter le
module au réseau du robot.
Figure 19 – TIA : Catalogue matériel
Attention, au préalable il est nécessaire de charger le gsdml de ce/ces module(s) en faisant Options  Manage
general station description files.
Figure 20 – TIA : Chargement d’un gsdml
Après avoir ajouté le module par un glissé/déposé, celui-ci apparait dans la vue du réseau.
14
Profinet_TIA_RevB
Figure 21 – TIA : Visualisation du réseau avec module supplémentaire
2.5.2 Etape 4.2 : Assignation du controller profinet au device.

Pour que le module se raccorde au réseau du robot, il faut faire un clic gauche sur le not assigned (en jaune ci-
dessus) et sélectionner le réseau sur lequel il doit être raccordé. Dans notre exemple, r30ibplus.cp1604.RESEAU-
R30IBplus
Figure 22 – TIA : Assignation du module au rése au controller
Une fois le réseau sélectionné, le raccordement se fait automatiquement dans la vue du réseau.
Figure 23 – TIA : raccordement du module au réseau
2.5.3 Etape 4.3 : Configurer l’adresse IP du module et le nom du module profinet

Cliquez sur le module profinet du périphérique (cliquer au niveau de l’image).
15
Profinet_TIA_RevB
Figure 24 – TIA : Module profinet du périphérique
Allez dans Profinet Interface  Ethernet Addresses. Renseignez une adresse IP puis un nom au module profinet.
Figure 25 – TIA : Configuration réseau du module
16
Profinet_TIA_RevB
2.5.4 Etape 4.3 : Configuration des Echange E/S
Toujours en gardant sélectionné le module en cours d’ajout, cliquez sur device view.
Figure 26 – TIA : vue du module
Dans l’écran de droite « Hardware catalog », il faut sélectionner les configurations d’échange souhaitées dispo-
nible pour le module puis le glisser/déposer au niveau de l’écran device overview.
Ensuite, il faut configure la plage d’échange entre le controller profinet et le device profinet.
Cela se passe dans les colonnes I Adress et Q Adress. Les valeurs admissibles sont comprises entre 0 et 32765.
Les nombres que l’on renseigne dans I Adress et Q adress vont conditionner la valeur du start point à rentrer
dans la configuration E/S du robot. Les starts points se calculent suivant les formules suivantes :
𝑆𝑡𝑝𝑡𝑖𝑛 = 𝐼𝑎𝑑𝑑𝑟𝑒𝑠𝑠𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛 × 8 + 1
𝑆𝑡𝑝𝑡𝑜𝑢𝑡 = 𝑄𝑎𝑑𝑑𝑟𝑒𝑠𝑠𝑒𝑠𝑚𝑖𝑛 × 8 + 1
Dans notre exemple nous avons configuré I address et Q address respectivement sur 10 et 20. Il faut donc
rentrer dans la configuration du robot pour les sorties Rack : 99 Slot : 1 Start Point : 20x8+1 = 161. Pour les
entrées, il faut renseigner Rack : 99 Slot : 1 Start Point : 10x8+1 = 81.
2.6 Etape 5 : Compilation du projet

Dans la vue du réseau (Network view), il faut faire un clic droit sur le pc station correspondant à notre contrôleur
robot puis faire Compile  Hardware and software (only change).
17
Profinet_TIA_RevB
Figure 27 – TIA : Compilation du projet
Dans l’écran info, la compilation doit se passer sans erreur. La configuration est donc prête à être chargée dans
la CP1604 du contrôleur robot.
Figure 28 – TIA : Diagnostique de compilation
18
Profinet_TIA_RevB
2.7 Etape 6 : Assignation des adresses IP et des noms des modules profinet
Le projet est maintenant compilé et prêt à être chargé. Mais pour cela, il faut tout d’abord nommer les différents
modules sur le réseau et leur assigner la bonne adresse IP conformément à la configuration du projet (partie
2.4.3 et 2.5.3).
Dans le « Project tree », allez sous votre carte de réseau puis cliquer sur « update accessible devices » pour
scanner le réseau et trouver tous les modules profinet qui sont en ligne.
Figure 29 – TIA : Scan du réseau profinet
Dans l’onglet info, on peut observer que TIA a bien lancé un scan du réseau.
Figure 30 – TIA : Scan en cours
19
Profinet_TIA_RevB
Une fois le scan terminé, les éléments présents sur le réseau apparaissent.
Figure 31 – TIA : Liste des modules accessibles en ligne
Il faut dérouler les menus des modules puis double-cliquer sur Online & diagnostics
Figure 32 – TIA : Modules online and diagnostics
L’écran ci-après apparait. Il faut alors assigner l’adresse IP et le nom du profinet conformément aux noms ren-
seignés dans les parties 2.4.3 et 2.5.3. Cette étape est cruciale, car si les noms diffèrent la communication ne va
pas fonctionner correctement.
20
Profinet_TIA_RevB
Figure 33 – TIA : Ecran diagnosctics module
Dans Assign IP Address, rentrer l’adresse IP puis le masque de sous réseau. Puis presser le bouton Assign IP
Adress.
Figure 34 – TIA : Assignation adresse IP d’un module en ligne
21
Profinet_TIA_RevB
Dans Assign profinet device name, rentrer le nom puis presser Assign name.
Figure 35 – TIA : Assignation du nom du profinet d’un module en ligne
2.8 Etape 7 : Chargement de la configuration dans la carte CP1604

Faire un clic droit sur le pc station dans network view puis faire download to device  Hardware configuration.
Figure 36 – TIA : Chargement de la configuration profinet
22
Profinet_TIA_RevB
Lors du premier chargement un écran d’aide apparait (ci-dessous), sélectionner dans connection to inter-
face/subnet : PN/IE_1 puis cliquer sur Start search.
Figure 37 – TIA : Ecran d’aide au chargement 1
Une fois que le scan du réseau est terminé, sélectionner le module adéquate et faire Load.
Figure 38 – TIA : Ecran d’aire au chargement 2
23
Profinet_TIA_RevB
Sur l’écran suivant faire de nouveau Load. Le chargement commence et à la fin de celui-ci dans l’écran info il
doit y avoir d’indiqué que la configuration a été chargée dans la carte sans problème.
Figure 39 – TIA : Suivi du chargement
2.9 Etape 8 : Lecture de la configuration profinet controller de la carte par le robot.

Aller dans l’écran Profinet du robot (MENU  Setup  Profinet), puis mettre le I Device à disable.
Figure 40 – R30iBplus : Configuration du Profinet I/O controller
Passer le start mode sur Run pour R30ibplus ou Read-in pour R30iA/R30iB.
24
Profinet_TIA_RevB
Le contrôleur robot lit alors la configuration trouvée dans la carte et les paramètres du profinet côté contrôleur
robot sont remis à jour. Un démarrage est nécessaire pour pouvoir fonctionner. Ci-dessous les différents war-
ning qui apparaissent (R30iBplus).
Figure 41 – R30iBplus : warning robot à la lecture de la configuration
Au redémarrage, les warnings doivent informer l’utilisateur comme quoi l’ensemble des modules de la config
I/O Controller sont activés.
Il est possible d’aller vérifier la configuration des modules ajouté au réseau I/O Controller profinet en allant
dans MENU  Profinet  F3. [OTHER]  Config.
Figure 42 – R30iBplus : Config I/O Controller
2.10 Etape 9 : Assignation des E/S

Afin de finir la configuration, il faut déclarer la configuration d’entrées/sorties adéquate pour communiquer en
fonction des I Address et Q Address renseigné en partie 2.5.4. Pour calculer le start point il faut se référer à la
partie 2.5.4. En Profinet Controller, le rack et le slot sont fixes et sont égales à 99 et 1.
25
Profinet_TIA_RevB
Figure 43 – R30iBplus : Assignation E/S
26
Profinet_TIA_RevB
2.11 Récapitulatif
Pour définir un réseau profinet controller, les étapes à suivre sont les suivantes :
1. Insérez un pc station
2. Insérez une carte CP1604 dans le pc station
a. Sélectionnez le bon firmware en fonction du firmware de la carte physique
3. Configurez la carte CP1604
a. Renseignez un nom de réseau
b. Créez un nouveau sous réseau
c. Assignez une adresse IP
d. Assignez un nom au module profinet
4. Insérez les modules de communication
a. Accrochez le module au réseau profinet du pc station
b. Assignez une adresse IP
c. Assignez un nom au module profinet
d. Configurez les adressages d’E/S
5. Compilez le projet
6. Scannez les modules en ligne
7. Assignez une adresse IP et un nom à chaque module en ligne en conformité avec les noms renseignés
aux points 3.c, 3.d, 4.b et 4.c.
8. Chargez la configuration dans la carte CP1604
9. Lire la configuration de la carte CP1604 avec le robot
10. Redémarrez le contrôleur
11. Déclaration des E/S
27
Profinet_TIA_RevB
3 Définition d’un réseau Profinet Device avec carte Siemens CP1604
La différence majeure au niveau du profinet entre les baies R30iA, R30iB et R30iBplus se trouve sur la configu-
ration de la partie I-device.
En V2.5 et V2.6 (R30iA & R30iB) la configuration d’un échange profinet en tant que device se fait entièrement
dans le robot et doit correspondre à la définition faite dans TIA portal via le gsdml du contrôleur.
A contrario, en V2.7 (R30iBplus), toute la configuration des échanges E/S via profinet en I-device se fait par TIA
portal. Il n’y a plus de gsdml standard pour le contrôleur R30iBplus.
3.1 Définition d’un réseau profinet device firmware V2.5 & V2.6
Le déroulement de la procédure se fera au travers d’un exemple utilisant une baie R30iA en Device.
3.1.1 Etape 1 : Configuration du profinet device

Pour pouvoir configurer les plages d’échange profinet, il faut aller dans MENU  SETUPE  Profinet  F3
[OTHER]  I/O Device  Module. On arrive sur l’écran ci-dessous.
Figure 44 – R30iA/R30iB : Ecran I/O Device
29
Profinet_TIA_RevB
En premier lieu, il faut déclarer la carte CP1604 sur la première ligne. Dans notre cas nous utilisons la CP1604
en device seul, les valeurs à rentrer sont :
 Slot : 0
 Subslot : 1
 Module Ident Number : 24
 Submodule Ident Number : 65537
Tout d’abord entrer sur la ligne numéro 1, le subslot à 1. L’action doit amener à un écran comme ci-dessous.
Figure 45 – R30iA/R30iB : Déclaration subslot CP1604
Faire F2 detail pour arrive sur l’écran ci-dessous puis allez sur la ligne ModId (hex) et entrer 23 puis sur la ligne
SubSlotId (hex) entrer 65537. On peut éventuellement renseigner un commentaire.
Figure 46 – R30iA/R30iB : Déclaration C1604
Faire F4 next pour aller sur le prochain module, et renseigner :
 Slot : 1
 Sub : 1
Pour l’exemple, nous échangeons avec l’automate 4 octets d’entrées/sorties il faut entrer les valeurs suivantes :

30
Profinet_TIA_RevB
Figure 47 – R30iA/R30iB : Déclaration Module device octet E/S
Enfin dans le troisième module, nous le déclarons en slot 2 sub 1 et ensuite inscrire les valeurs suivantes cor-
respondant à un échange de 1 octet de DO provenant de l’automate :

Figure 48 – R30iA/R30iB : Déclaration Module
A la fin de la déclaration de tous les modules, il faut redémarrer le contrôleur robot pour que les modifications
prennent effet.
D’une manière générale, pour connaitre les valeurs à renseigner dans les paramètres ModId(hex) et Subslo-
tId(hex) il faut se reporter à l’annexe 4.1 pour R30iA et 4.2 pour R30iB.
Attention, la configuration des modules renseignée dans le menu device doit correspondre aux modules du
gsdml utilisés sous TIA.
31
Profinet_TIA_RevB
Passer le start mode de l’écran général du profinet en read-in puis redémarrer le contrôleur.
3.1.2 Etape 2 : Configuration des E/S

Il reste à configurer les plages d’entrées/sorties qui vont communiquer avec l’automate.
Dans le cas du profinet device le rack est le 100 et le slot reste à 1. Le start point commence également à 1 et
correspond au premier bit de la trame défini dans le menu Profinet  I/O Device  Modules.
Ci-dessous un exemple de configuration fonctionnelle.
Figure 49 – R30iA/R30iB : Essignation E/S Profinet device
3.1.3 Configuration de la communication avec un automate

A ce point nous avons configuré le robot pour recevoir des entrées/sortie via le réseau profinet. Le travail côté
robot est terminé.
La suite porte sur la définition d’un réseau controller profinet utilisant la configuration d’échange faite dans
étape 3.1.1 et 3.1.2.
Normalement la suite décrite ci-dessous est à réaliser par un automaticien et ne sont pas de notre ressort.
Pour simuler un automate, nous utilisons le contrôleur R30iB plus qui a été définit dans la partie 2.
Une fois qu’un automate a été ajouté dans le projet, il faut suivre les étapes de la partie 2.5 pour l’ajout du
contrôleur R30iA ou R30iB en tant que module device.
Les gsdml fanuc se trouvent dans le catalogue matériel à l’emplacement suivant :
Other Field Devices  Profinet I/O  I/O  FANUC  FANUC Robot Controller.
Sélectionner le bon gsdml en rapport avec le type de contrôleur et type de version de software (voir Correspon-
dance firmware carte et contrôleur / page 2)
Une fois le module ajouté, puis rattaché au réseau avec une adresse IP et un nom de renseigné, il faut définir la
plage d’échange sur laquelle on souhaite communiquer avec le contrôleur profinet.
32
Profinet_TIA_RevB
Figure 50 – TIA : configuration profinet du module R30iA/R30iB
Pour définir la plage d’échange, sélectionner le module R30iA/R30iB dans le Network View puis cliquer sur De-
vice view. L’écran « Hardware catalog » doit apparaitre comme suit à droite.
Figure 51 – TIA : Cataloque materiel R30iA/R30iB
33
Profinet_TIA_RevB
Dans l’exemple l’automate va communiquer 4 octets d’entrées sortie et 1 octet de sortie.
Figure 52 – Configuration d’E/S gsdml R30iA
Faire un glissé/déposé de 4 bytes DI/DO et 1 byte DO dans le device overview, pour arriver à l’écran ci-dessous.
Figure 53 – TIA : Configuration E/S
34
Profinet_TIA_RevB
Maintenant, compiler le projet pour pouvoir le charger dans l’automate. A ce stade, l’automate sait qu’il va
communiquer avec un contrôleur R30iA 4 octets de DI/DO + 1 octet de DO. Le robot étant prêt à recevoir ces
trames car elles ont été définies aux étapes précédentes, la communication doit maintenant se faire correcte-
ment (l’erreur PNIO(D) device is not running ne doit plus apparaitre).
3.2 Définition d’un réseau profinet device firmware V2.7

Avec le firmware 2.7 (:=R30iBplus), il n’a plus de gsdml standard et il n’y a plus de configuration à faire dans le
contrôleur robot. En pratique cela signifie que l’utilisateur n’a plus à aller dans le menu Profinet  I/O Device
 Module pour définir 1 par 1 les plages de communication avec le controller profinet. L’ensemble de la con-
figuration I/O device profinet se fait par l’intermédiaire de TIA.
3.2.1 Etape 1 : Création de la configuration de base

Cette étape 1 revient à suivre pas à pas les étapes suivantes :
1. Etape 1 : Insertion d’un PC Station / page 8

2. Etape 2 : Ajout d’une carte CP1604 / page 9
 Attention, à cette étape, bien choisir le firmware de la carte en V2.7
3. Etape 3 : Configuration de la CP1604 / page 11
3.2.2 Etape 2 : Configuration de la CP1604 en I/O device

Sélectionnez la CP1604 et allez dans le menu operating mode puis cocher la case I/O Device.
Figure 54 – TIA : Déclaration mode IO device 1
S’il y a besoin de configurer une plage d’échange de sécurité, il faut également cocher la case « use manually
assigned submodule IDs ». Sinon, elle peut rester décochée.
35
Profinet_TIA_RevB
Attention, avec des versions de TIA portal plus récente, un champ Profisafe norm apparait en supplément (cette
documentation a été réalisée avec TIA portal V14). Il faut obligatoirement choisir la norm Profisafe V2.4 pour
pouvoir fonctionner avec une CP1604 firmware V2.7 sur robot FANUC.
Figure 55 – TIA : Norme profisafe
3.2.3 Etape 3 : Déclaration des échanges d’entrées sorties

Dans l’exemple, nous allons définir une plage d’échange de 8 octets E/S + 1 octets de sorties. Pour se faire, il
faut aller dans la partie transfer areas et renseigner les plages souhaitées. Il suffit de double-cliquer sur Add-
new pour faire une déclaration d’entrées/sorties.
Figure 56 – TIA : Déclaration plage de communication
Il faut donner un nom à la zone de transfer puis faire entrer. Dès à présent, un sous menu est apparu dans I-
device communication dans le menu de paramétrage de carte CP1604. Celui-ci correspond à la zone de transfer
nouvellement créée.
36
Profinet_TIA_RevB
Figure 57 – TIA : Plage de communication 4
Cliquer sur cette zone de transfère pour entrer dans le menu de configuration. Vous devez arriver sur un écran
similaire à celui-ci-dessous.
Figure 58 – TIA : Configuration de la plage de communication 1
37
Profinet_TIA_RevB
Dans ce menu, on indique le type et la taille des échanges (voir éléments entourés en jaune ci-avant).
Si l’échange d’information se fait dans les deux sens, il faut cocher la case bi-directionnal address mapping.
Les types de transfère que l’on peut utiliser avec un contrôleur robot sont les deux ci-dessous :
 CD : échange standard
 F-PS : échange sécurité
Dans le cas de l’utilisation d’un échange de sécurité, il faut obligatoirement rentrer en SubModule ID (hex) la
valeur 0x1008.
Figure 59 – TIA : Déclaration échanges de sécurité
Ci-dessous une vue de la configuration de la deuxième plage d’échange.
Figure 60 – TIA : TIA : Configuration de la plage de communication 2
38
Profinet_TIA_RevB
3.2.4 Etape 4 : Configuration globale de la function I-Device
Allez dans le menu Catalog information, vous devez visualiser l’écran ci-dessous.
Figure 61 – TIA : Ecran catalog information
Il faut cocher la case Enable customization et entrer les valeurs suivantes :
 Profinet Vendor ID : 1B7

 Profinet Device ID : E
Figure 62 – TIA : : Configuration globale de la function I-Device
Renseigner également les champs du customer specific adaptations utile pour la description du gsdml qui sera
créé.
Figure 63 – TIA : Personnalisation du gsdml
39
Profinet_TIA_RevB
Pour le gsd bitmap qui servira d’image qui sera présent sur le module robot lors d’une importation dans un
autre projet, il faut que le fichier bitmap soit dans le même dossier que le gsdml. Ce gsd bitmap est trouvable
sur le réseau dans le dossier profinet du contrôleur R30iBplus.
3.2.5 Etape 5 : Compilation et chargement du projet dans la carte CP1604

Cette partie 5 revient à suivre pas à pas les étapes suivantes :
1. Etape 5 : Compilation du projet / page 17

2. Etape 6 : Assignation des adresses IP et des noms des modules profinet / page 19
3. Etape 7 : Chargement de la configuration dans la carte CP1604 / page 22
3.2.6 Etape 6 : Lecture de la configuration profinet i-device de la carte par le robot

Dans le menu profinet, une fois le projet chargé dans la carte, passer le start mode a RUN puis redémarrer le
contrôleur (le message PRIO-692 PNIO(D) Restart Request doit apparaitre.
Après redémarrage, l’écran du profinet doit avoir changé au niveau des valeurs Device ID et Vendor ID et doi-
vent avoir les valeurs ci-dessous.
Figure 64 – R30iBplus : Configuration du Profinet I/O i-device
En faisant F3 [OTHER]  I-Device  Transfer area il est possible de voir les différents modules qui ont été
configurés.
40
Profinet_TIA_RevB
Figure 65 – R30iBplus : Visualisation des modules profinet i -device
3.2.7 Etape 7 : Configuration des E/S

Consultez l’Etape 2 : Configuration des E/S / page 32.
3.2.8 Configuration de la communication avec un automate

robot est terminé.
La suite porte sur la définition d’un réseau controller profinet utilisant la configuration d’échange faite dans
étape 3.2.1 et 3.2.7.
En firmware V2.7 il y a deux solutions pour configurer la communication avec un automate.
Solution 1 : générer un gsdml à partir de la configuration d’E/S élaborer dans les parties précédentes puis faire
un nouveau projet avec un automate dans lequel le même gsdml sera importé.
Solution 2 : Insérer un automate dans le même projet que les étapes précédentes.
3.2.8.1 Description solution 1, avec génération du gsdml

En premier lieu il convient de générer le gsdml correspondant à la configuration d’E/S chargé dans le robot.
Pour se faire il suffit d’aller dans le menu I-Device communication puis de presser le bouton Export dans la
fenêtre Export generic station description file (GSD).
41
Profinet_TIA_RevB
Figure 66 – TIA : Exportation du gsdml
L’écran ci-dessous apparait, il suffit alors de faire export.
Figure 67 – TIA : Exportation du gsdmml
Le logiciel informe l’utilisateur que la génération du fichier s’est bien passée dans l’écran info.
Figure 68 – TIA : succès generation gsdml
Une fois le fichier généré, il faut maintenant créer un projet dans lequel il faut insérer un controller profinet
puis importé le gsdml. Ensuite, il faut suivre les explications du point 3.1.3 Configuration de la communication
avec un automate.
42
Profinet_TIA_RevB
Les gsdml importé se trouvent sous le chemin suivant dans le catalogue matériel.
Other field device  Profinet I/O  PLCs & CPs
La différence principale qui existe avec le gsdml R30iA ou R30iB réside dans le fait que la trame d’E/S échangé
avec l’automate n’est plus configurable (voir Figure 52 – Configuration d’E/S gsdml R30iA). Celle-ci est fixe et
correspond à la configuration paramétrée dans TIA (voir ci-dessous).
Figure 69 – TIA : Configuration E/S gsdml R30iBplus
La dernière étape est de compiler le projet et d’ensuite le charger dans l’automate. La communication doit
s’établir sans erreur (l’erreur PNIO(D) device is not running ne doit plus apparaitre).
3.2.8.2 Description solution 2, sans génération du gsdml

Dans cette solution, il suffit d’ajouter l’automate dans le projet de configuration des E/S profinet du R30iBplus.
Une fois l’automate configuré, sélectionnez le pc station r30ibplus puis attachez-le au réseau du plc. Pour cela,
cliquer sur le not assigned puis choisissez le réseau de l’automate (ci-dessous PLC.CP1604.RESEAU-PLC).
Figure 70 – TIA : Raccordement R30iBplus au réseau profinet controller
Enfin, compilez la partie automate (clique droite sur PLC puis Compile  Hardware and Software (only
changes)) et chargez dans la carte correspondante. Les équipements sont prêts à communiquer ensemble.
43
Profinet_TIA_RevB
3.3 Récapitulatif
Pour définir un réseau profinet controller, les étapes à suivre sont les suivantes :
Firmware 2.5 & 2.6
1. Allez dans le menu Profinet  I/O Device  Module

2. Sur la première ligne définir la CP1604
3. Sur les lignes suivantes définir les plages d’échange avec l’automate
4. Passer le robot en read-in
Firmware 2.7
1. Insérez un pc station
2. Insérez une carte CP1604 dans le pc station
a. Sélectionnez le firmware 2.7
3. Configurez la carte CP1604
a. Renseignez un nom de réseau
b. Créez un nouveau sous réseau
c. Assignez une adresse IP
d. Assignez un nom au module profinet
4. Configurez les plages de communication
a. Déclarez la fonction I-Device
b. Déclarez les zones de transfère
c. Déclarez le vendor ID et le device ID
5. Compilez le projet
6. Chargez la configuration dans la carte CP1604
7. Lire la configuration de la carte CP1604 avec le robot
8. Redémarrez le contrôleur
44
Profinet_TIA_RevB
4 Définition d’un réseau Profinet Device avec carte Molex
Que ce soit en firmware V1.3.1.0 (r30ib) ou firmware V1.3.3.2 (r30ibplus), la procédure pour fonctionner en
device est la même.
Attention, une carte molex possède des ports dédiés. Les deux premiers ports du haut (channel 2) sont utilisés
uniquement pour de la communication device et les deux ports du bas (channel 1) sont utilisés uniquement
pour la communication controller.
4.1 Etape 1 : Définition du nom et de l’adresse IP

Faire Menu -> 5. I/O  Profinet (M). L’écran ci-dessous apparait.
Figure 71 – R30iB : Ecran Profinet (M)
Sélectionnez le channel 2 puis l’adresse IP et faire F4 Edit.
Figure 72 – R30iB : Adresse IP channel 2
45
Profinet_TIA_RevB
Entrez l’adresse IP adéquate correspondant à la configuration côté TIA puis faire F1 APPLY.
Figure 73 – R30iB : Configuration de l’adresse IP channel 2
Ensuite, allez sur le nom de la carte molex et faire à nouveau F4 Edit. Donnez un nom correspondant à la confi-
guration côté TIA. Validez par F1 APPLY.
Figure 74 – R30iB : Configuration du nom de module Profinet
A la fin de ces étapes, faire F1 Save puis redémarrer le contrôleur.
4.2 Etape 2 : Configuration du profinet device

Faire Menu -> 5. I/O -> Profinet (M). Allez sur le channel 2 puis faire flèche de droite pour faire apparaitre
l’arborescence du channel 2.
Allez sur IO-Device, puis dans les slots, renseignez les échanges qui vont avoir lieu avec l’automate. La configu-
ration par défaut est 16 octets d’entrées et 16 octets de sorties.
46
Profinet_TIA_RevB
Figure 75 – R30iB : Configuration trame E/S
Pour configurer des échanges, sélectionnez le slot correspondant puis faire F4 Edit. L’écran ci-dessous apparait.
Figure 76 – R30iB : Configuration du slot
Déclarez le type de votre slot par F4 Edit (type := Input, Output, Input/Output, Safety).
Dans un second temps, configurez la taille de l’échange également par F4 Edit (taille := 1 octet, 2 octets, 4 octets,
8 octets, 16 octets, 32 octets, 64 octets, 128 octets).
Attention, si vous souhaitez déclarer des échanges sur une trame de sécurité profisafe, cette trame doit se
trouver obligatoirement sur les premiers slots.
Validez chaque étape par F1 APPLY. A la fin de ces configurations, faire F1 SAVE puis redémarrer le contrôleur
robot.
47
Profinet_TIA_RevB
4.3 Etape 3 : Configuration des E/S
Il faut maintenant configurer les plages d’échanges d’entrées/sorties avec l’automate.
En carte molex, le rack device est le 102, le slot et le start point reste à 1. Ci-dessous un exemple de configuration
fonctionnelle.
Figure 77 – R30iB : Configuration E/S molex device
4.4 Configuration de la communication avec un automate

robot est terminé.
La suite porte sur la définition d’un réseau controller profinet utilisant la configuration d’échange faite dans les
étapes 4.1 à 4.3.
Dans la suite, la configuration se fait avec un automate Siemens S7-1500.
Dans un premier temps, il faut installer le GSDML correspondant au type de contrôleur avec lequel l’automate
va communiquer (voir partie 1.3.2).
Une fois le GSDML importer, il faut ajouter l’automate au projet puis le GSDML du robot dans la vue du réseau
par un glisser/déposer.
Figure 78 – TIA : Vue réseau automate / gsdml molex fanuc
48
Profinet_TIA_RevB
Le gsdml molex se trouve dans Autres appareil de terrain -> PROFINET I/O -> I/O -> FANUC -> R-30iB EF2 (pour
R30iB) ou R-30iB plus EF2.
Figure 79 – TIA : Chemin vers gsdml molex fanuc
Assignez une adresse IP et un nom à l’automate dans l’onglet propriété puis interface PROFINET.
Figure 80 – TIA : Configuration de l’automate
Assignez ensuite une adresse IP et un nom au gsdml de la carte molex  Attention, il faut mettre le même
nom et adresse IP que celui inscrit en étape 4.1.
Figure 81 – TIA : Configuration du gsdml
49
Profinet_TIA_RevB
Reliez le gsdml du robot à l’automate.
Figure 82 – TIA : Configuration du réseau pmio automate / robot
Cliquez sur le milieu du GSDML du robot puis allez dans vue des appareils.
Figure 83 – TIA : Gsdml molex fanuc
Sur la droite de l’écran TIA, le catalogue apparait avec les possibilités de module à ajouter. Il faut maintenant
ajouter les modules correspondant aux trames échangées. Dans notre exemple, nous avons configuré en slot 1
16 octets d’entrées et en slot 2 16 octets de sorties. Côté automate il faut donc configurer en emplacement 1
16 octets de sorties et en slot 2 16 octets d’entrées.
Figure 84 – TIA : Module gsdml molex
50
Profinet_TIA_RevB
Faites un glisser/déposer des modules dans vue d’ensemble des appareils.
Figure 85 – TIA : Configuration trames échanges c ôté automate
En dernier lieu, il convient d’aller dans l’onglet vue topologique pour relier le port de l’automate au port de la
carte molex. Attention, il est important que cette vue topologique corresponde exactement à la configuration
matérielle installée. Dans le cas contraire, la communication ne fonctionnera pas.
Dans l’exemple ci-dessous, le port 1 de l’automate est relié au port 2 de la voie 2 de la carte molex.
Figure 86 – TIA : Vue topologique
Compilez maintenant le projet puis chargez le dans l’automate. La configuration automate est terminée
51
Profinet_TIA_RevB
5 Définition d’un réseau Profinet Controller / Device
Le but de cette partie est d’expliquer la mise en place d’un réseau profinet controller et device sur un même
robot. Soit le schéma de principe ci-dessous.
Figure 87 – Principe d’échange controller / Device
Des différences notables existent entre firmware 2.5/2.6 et 2.7. En résumé, la configuration d’un tel réseau est
beaucoup plus simple en R30iBplus (firmware 2.7).
5.1 Définition d’un profinet controller & device firmware 2.5/2.6

En premier point, il faut d’abord commencer par créer un projet TIA avec un pc station contenant une carte
CP1604 en firmware V2.5 ou V2.6. Ensuite, ajouter les différents modules de communication qui sont voués à
échanger des informations avec le robot. En résumé, suivre la procédure de la partie 2. Définition d’un réseau
profinet controller jusqu’à l’Etape 7 : Chargement de la configuration dans la carte CP1604.
Dans un second temps, configurer les différents modules de communication correspondant à la trame
d’échange avec l’automate, soit suivre l’Etape 1 : Configuration du profinet device. Attention, il faut prendre le
code de carte CP1604 (migration), soit :
 V2.5 : ModId : 22 / SubSlotId : 65537

 V2.6 : ModId : 26 / SubSlotId : 65537
53
Profinet_TIA_RevB
A ce stade, la configuration au niveau du robot est terminée (ne pas oublier de passer en READ-IN puis en
OPERATION et de redemarrer pour finaliser). Le projet TIA doit ressembler à la vue ci-dessous (au nombre de
module prêt).
Figure 88 – TIA ; Vue projet Controller / Device R30iA/R30iB
Normalement, la suite de la procédure n’est pas dans le périmètre robotique FANUC. Elle est à la charge d’un
automaticien.
Dans le même projet, il faut ajouter un automate correspondant à l’automate de ligne de la Figure 87.
Définir un deuxième sous réseau dans le menu de l’automate dans le menu ethernet addresses.
Figure 89 – TIA : Ajout d’un nouveau s ous-réseau
Ensuite, ajoutez le gsdml R30iA ou R30iB mais en mode migration (migration :=device+controller).
Assignez ce gsdml au réseau de l’automate puis lui définir la même adresse IP et le même nom que la partie
contrôleurs du R30iA/R30iB (les deux éléments ci-dessous doivent avoir la même adresse IP et même nom).
Figure 90 – TIA : Vue réseau controler / device
54
Profinet_TIA_RevB
Insérez les trames d’échanges entre l’automate et le R30iA/R30iB (voir Figure 52). Compilez le projet automate
puis chargez le dans le matériel correspondant. La configuration controller / device est terminée.
5.2 Définition d’un profinet controller & device firmware V2.7

En firmware V2.5 et V2.6 il faut séparer la partie communication device et controller en deux partie distincte
sous TIA comme dans le robot.
Sous TIA, il faut deux sous réseaux différents comme vue dans la partie précédente. Dans le robot, il faut confi-
gurer manuellement la trame device dans le menu profinet puis charge la partie controller depuis TIA pour
configurer la partie controller.
En V2.7, l’ensemble de la procédure se fait sous TIA.
Il faut :
1. Suivre les étapes 1 à 4 de la partie 2 Définition d’un réseau profinet controller

2. Suivre les étapes 2 à 4 de la partie 3.2 Définition d’un réseau profinet device firmware V2.7
3. Suivre l’étape Description solution 2, sans génération du gsdml
Compilez le pc station r30iBplus puis chargez la configuration dans la carte.
Passez le start mode à RUN puis redémarrez le contrôleur.
Compilez l’automate puis chargez le projet dans celui-ci.
Le R30iBplus est prêt à fonctionner en controller / device.
55
Profinet_TIA_RevB
6 Etablissement de la communication de sécurité
Ce chapitre traite de la communication Profisafe entre un controller Profinet_Profisafe automate et un device
Profinet_Profisafe robot. Ce robot doit obligatoirement avoir l’option Profinet_Profisafe de charger dans sa
configuration logicielle pour que la communication de sécurité puisse fonctionner.
Dans un premier temps, il faut suivre les étapes décrites en 3.1 ou 3.2 ou 4 dépendant du type de matériel en
cours d’utilisation. La seule différence réside dans le fait de définir une trame profisafe dans les échanges entre
automate et robot.
Une fois la trame de sécurité chargée dans la configuration du robot le message SRVO-419 PROFIsafe comm
error 1,1 doit apparaitre. Celui-ci disparaitra en suivant les étapes ci-dessous.
6.1 Communication de sécurité CP1604 firmware 2.5 & 2.6 (R-30iA & R-30iB)
6.2 Communication de sécurité CP1604 firmware 2.7 (R-30iB plus)

Tout d’abord, il faut se rendre dans l’écran DCS Profinet Safety. Pour se faire, MENU -> 0. Next -> 6. System ->
8. DCS -> Profinet Safety puis ENTER. Vous arrivez sur l’écran ci-dessous.
Figure 91 – R30iBplus : Ecran profinet safety R-30iB plus
Ensuite, relevez la F-Address et le F_iPar_CRC. Eventuellement, si vos échanges de sécurité sont différents de 8
octets E/S, changez cette configuration.
Maintenant, sous TIA, cliquez sur l’automate puis allez dans propriétés -> Fail-safe -> F-parameters. L’écran ci-
dessous s’affiche.
56
Profinet_TIA_RevB
Figure 92 –TIA : Definition des F-Address
Assurez-vous que la F-adresse du robot soit bien dans l’intervalle de l’écran ci-dessous. Si ce n’est pas le cas,
changez ces valeurs.
Désormais, cliquez sur le gsdml du robot puis sur vue des appareils. L’ensemble des trames configuré s’affiche
alors. Sélectionnez la trame de sécurité (dans notre exemple PNSF_01) qui est reconnaissable par le rectangle
jaune devant le nom de la trame puis allez dans propriétés -> PROFIsafe.
Figure 93 – TIA : Vue trames Profisafe / Profinet
Figure 94 – TIA : Définition des paramètres d’ échange adresse et signature profisafe
Dans l’écran ci-dessus, inscrivez la F-address et F_iPar_CRC du robot dans le champ F_Dest_Add et F_iPar_CRC
(entouré en jaune).
Compilez une première fois le projet puis chargez le dans l’automate.
57
Profinet_TIA_RevB
Attention, ce qui suit est donné uniquement à titre d’exemple pour pouvoir faire fonctionner la communica-
tion de sécurité. L’équation de réintégration doit être adaptée au projet pour prendre en compte les autres
éléments de sécurité qui peuvent interagir avec le robot.
Dans la fenêtre navigateur projet, allez sous l’automate puis Bloc de programme et enfin Main_Safety_RTG1.
Figure 95 – TIA : Main safety
Double cliquez pour rentrer dans la fenêtre présentée ci-dessous et créez le réseau.
Figure 96 – TIA : Equation de réintégration
Compilez de nouveau puis chargez le programme dans l’automate. Une fois l’automate redémarré, le défaut
profisafe comm error 1,1 doit disparaitre. Vérifiez que la communication fonctionne en faisant MENU -> 0. Next
-> 4. Status -> Profinet.
58
Profinet_TIA_RevB
6.3 Communication de sécurité Molex (R-30iB & R-30iB plus)
Tout d’abord, il faut se rendre dans l’écran DCS Profinet Safety. Pour se faire, MENU -> 0. Next -> 6. System ->
8. DCS -> Profinet Safety puis ENTER. Vous arrivez sur l’écran ci-dessous.
Ensuite, relevez la F-Address. Eventuellement, si vos échanges de sécurité sont différents de 8 octets E/S, chan-
gez cette configuration (le cas dans notre exemple).
Maintenant, sous TIA, cliquez sur l’automate puis allez dans propriétés -> Fail-safe -> F-parameters. L’écran ci-
dessous s’affiche.
Figure 97 –TIA : Définitions des F-Address
Assurez-vous que la F-adresse du robot soit bien dans l’intervalle de l’écran ci-dessous. Si ce n’est pas le cas,
changez ces valeurs.
Désormais, cliquez sur le gsdml du robot puis sur vue des appareils. L’ensemble des trames configuré s’affiche
alors. Sélectionnez la trame de sécurité (dans notre exemple PS 2 bytes_1) qui est reconnaissable par le rec-
tangle jaune devant le nom de la trame puis allez dans propriétés -> PROFIsafe.
Figure 98 – TIA : Vue trames Profisafe / Profinet
Dans l’écran ci-dessus, inscrivez la F-address dans le champ F_Dest_Add (entouré en jaune).
59
Profinet_TIA_RevB
Figure 99 – TIA : Définition des paramètres d’ échange adresse
Compilez une première fois le projet puis chargez le dans l’automate.
Attention, ce qui suit est donné uniquement à titre d’exemple pour pouvoir faire fonctionner la communica-
tion de sécurité. L’équation de réintégration doit être adaptée au projet pour prendre en compte les autres
éléments de sécurité qui peuvent interagir avec le robot.
Dans la fenêtre navigateur projet, allez sous l’automate puis Bloc de programme et enfin Main_Safety_RTG1.
Figure 100 – TIA : Main safety
Double cliquez pour rentrer dans la fenêtre présentée ci-dessous et créez le réseau.
Figure 101 – TIA : Equation de réintégration
60
Profinet_TIA_RevB
Compilez de nouveau puis chargez le programme dans l’automate. Une fois l’automate redémarré, le défaut
profisafe comm error 1,1 doit disparaitre. Vérifiez que la communication fonctionne en faisant MENU -> 5. I/O
-> Profinet (M) -> Channel 2 -> I/O device.
Figure 102 – R30iBplus : Profinet Molex IO -Device
Faire F3. DIAGSAFETY.
Figure 103 – R30iBplus : Profinet Molex DIAGSAFETY
L’état de la communication safety doit être en running et les le frame count doit évoluer.
61
Profinet_TIA_RevB
7 Procédure de maintenance
En cas d’échange d’une carte CP1604 ou Molex pour cause de défaillance matérielle. Suivre la procédure ci-
dessous.
7.1 Procédure de maintenance CP1604

Se munir au préalable d’un support externe (PCMCIA ou USB).
Démarrez un controlled start.
Faire MENU -> 0. Next -> 0. Next -> 2. Profinet Setup.
Figure 104 – R30iB : Ecran Profinet Setup
Allez sur la ligne backup xdb file et changez le chemin de sauvegarde si besoin si cela ne correspond au media
que vous allez utiliser.
UD1 : := USB
MC : := PCMCIA
Laissez le nom par défaut S7PRJ.xdb puis faites enter sur la ligne 7. Backup XDB file.
Une fois le backup du fichier xdb terminé, éteignez le robot.
Remplacez la carte CP1604.
Allumez le robot en controlled start puis faire la procédure de mise à jour du firmware (voir 1.3.3.1).
63
Profinet_TIA_RevB
Ensuite, toujours en controlled start, retournez dans l’écran Profinet Setup puis allez sur la ligne 1. Download
xdb file (il peut être necessaire de changer le chemin d’accès). Pressez enter puis charger la configuration de la
carte.
Quand le chargement est terminé, démarrez en cold start par la touche FCTN, la communication Profinet /
Profisafe doit se rétablir.
7.2 Procédure de maintenance Molex

Faire un backup all of above du robot. Rappel Procédure :
 MENU -> 7. FILE -> 1.FILE

 F5. UTIL -> SET DEVICE -> Sélectionnez le support adéquat avec lequel vous travaillez.
 Il peut être pratique de faire cette sauvegarde dans un dossier à part. faire F5. UTIL -> 4. MAKE DIR
pour créer un nouveau dossier.
 Pressez F4. Backup -> 8. All Of Above.
La sauvegarde se réalise.
A la fin de la sauvegarde, éteignez le robot puis procédez au remplacement de la carte molex.
Redémarrez en controlled start.
Faire la procédure de mise à jour du firmware (voir 1.3.3.2).
Ensuite, faire MENU -> F5. FILE puis aller dans le dossier du backup.
Cherchez le fichier se prénommant PMCFG.ZIP puis chargez le dans le robot par F3. LOAD.
Démarrez en cold start par la touche FCTN, la communication Profinet / Profisafe doit se rétablir.
64
Profinet_TIA_RevB
8 Annexe
8.1 Définition des modules E/S Profinet Device R30iA
INTERFACE MODULE
Module Ident Num- Submodule Ident Num-
ber ber
slot subslot Type hex dec hex dec
CP1616 Migration 0x00000015 21 0x00010001 65537
CP1604 Migration 0x00000016 22 0x00010001 65537
0 1
CP1616 0x00000017 23 0x00010001 65537
CP1604 0x00000018 24 0x00010001 65537
Tableau 1 – Assignation CP1604 R30iA Device
STANDARD I/O
Submodule Ident Num-
Module Ident Number ber
x 1 1 byte DI/DO 0x00000020 32 0x0001 1
x 1 1 byte DI 0x00000021 33 0x0001 1
x 1 1 byte DO 0x00000022 34 0x0001 1
x 1 4 byte DI/DO 0x00000023 35 0x0001 1
x 1 4 byte DI 0x00000024 36 0x0001 1
x 1 4 byte DO 0x00000025 37 0x0001 1
x 1 16 byte DI/DO 0x00000026 38 0x0001 1
x 1 16 byte DI 0x00000027 39 0x0001 1
x 1 16 byte DO 0x00000028 40 0x0001 1
x 1 64 byte DI/DO 0x00000029 41 0x0001 1
x 1 64 byte DI 0x00000030 42 0x0001 1
x 1 64 byte DO 0x00000031 43 0x0001 1
x 1 32 byte DI/DO 0x00000035 53 0x0001 1
x 1 32 byte DI 0x00000036 54 0x0001 1
x 1 32 byte DO 0x00000037 55 0x0001 1
x 1 128 byte DI/DO 0x00000120 288 0x0001 1
x 1 128 byte DI 0x00000121 289 0x0001 1
x 1 128 byte DO 0x00000122 290 0x0001 1
Tableau 2 – Assignation E/S Profinet Device R30iA
65
Profinet_TIA_RevB
SAF0E I/O
Module Ident Number Submodule Ident Number
sub-
slot slot Type hex dec hex dec
1 1 1 byte IO 0x00001001 4097 0x0001 1
1 1 2 byte IO 0x00001002 4098 0x0001 1
1 1 3 byte IO 0x00001003 4099 0x0001 1
1 1 4 byte IO 0x00001004 4100 0x0001 1
1 1 5 byte IO 0x00001005 4101 0x0001 1
1 1 6 byte IO 0x00001006 4102 0x0001 1
1 1 7 byte IO 0x00001007 4103 0x0001 1
1 1 8 byte IO 0x00001008 4104 0x0001 1
Tableau 3 – Assignation E/S profisafe R -30iA
66
Profinet_TIA_RevB
8.2 Définition des modules E/S Profinet Device R30iB V2.5
INTERFACE MODULE
sub-
CP1616 Migration V2.5 0x00000015 21 0x00010001 65537
CP1604 Migration V2.5 0x00000016 22 0x00010001 65537
0 1
CP1616 V2.5 0x00000017 23 0x00010001 65537
CP1604 V2.5 0x00000018 24 0x00010001 65537
Tableau 4 – Assignation CP1604 R30iB deviceV2.5
STANDARD I/O
sub-
x 1 1 byte DI/DO 0x00000020 32 0x0001 1
x 1 1 byte DI 0x00000021 33 0x0001 1
x 1 1 byte DO 0x00000022 34 0x0001 1
x 1 4 byte DI/DO 0x00000023 35 0x0001 1
x 1 4 byte DI 0x00000024 36 0x0001 1
x 1 4 byte DO 0x00000025 37 0x0001 1
x 1 16 byte DI/DO 0x00000026 38 0x0001 1
x 1 16 byte DI 0x00000027 39 0x0001 1
x 1 16 byte DO 0x00000028 40 0x0001 1
x 1 64 byte DI/DO 0x00000029 41 0x0001 1
x 1 64 byte DI 0x00000030 42 0x0001 1
x 1 64 byte DO 0x00000031 43 0x0001 1
x 1 32 byte DI/DO 0x00000035 53 0x0001 1
x 1 32 byte DI 0x00000036 54 0x0001 1
x 1 32 byte DO 0x00000037 55 0x0001 1
x 1 128 byte DI/DO 0x00000120 288 0x0001 1
x 1 128 byte DI 0x00000121 289 0x0001 1
x 1 128 byte DO 0x00000122 290 0x0001 1
Tableau 5 – Assignation E/S profinet device R30iB V2.5
67
Profinet_TIA_RevB
SAFE I/O
1 1 1 byte IO 0x00001001 4097 0x0001 1
1 1 2 byte IO 0x00001002 4098 0x0001 1
1 1 3 byte IO 0x00001003 4099 0x0001 1
1 1 4 byte IO 0x00001004 4100 0x0001 1
1 1 5 byte IO 0x00001005 4101 0x0001 1
1 1 6 byte IO 0x00001006 4102 0x0001 1
1 1 7 byte IO 0x00001007 4103 0x0001 1
1 1 8 byte IO 0x00001008 4104 0x0001 1
Tableau 6 – Assignation E/S profisafe R30iB V2.5
68
Profinet_TIA_RevB
8.3 Définition des modules E/S Profinet Device R30iB V2.6
INTERFACE MODULE
sub-
CP1616 Migration V2.6 0x00000019 25 0x00010001 65537
CP1604 Migration V2.6 0x0000001A 26 0x00010001 65537
1 1
CP1616 V2.6 0x0000001B 27 0x00010001 65537
CP1604 V2.6 0x0000001C 28 0x00010001 65537
Tableau 7 – Assignation CP1604 R30iB device V2.6
STANDARD I/O
sub-
x 1 1 byte DI/DO 0x00000020 32 0x0001 1
x 1 1 byte DI 0x00000021 33 0x0001 1
x 1 1 byte DO 0x00000022 34 0x0001 1
x 1 4 byte DI/DO 0x00000023 35 0x0001 1
x 1 4 byte DI 0x00000024 36 0x0001 1
x 1 4 byte DO 0x00000025 37 0x0001 1
x 1 16 byte DI/DO 0x00000026 38 0x0001 1
x 1 16 byte DI 0x00000027 39 0x0001 1
x 1 16 byte DO 0x00000028 40 0x0001 1
x 1 64 byte DI/DO 0x00000029 41 0x0001 1
x 1 64 byte DI 0x00000030 42 0x0001 1
x 1 64 byte DO 0x00000031 43 0x0001 1
x 1 32 byte DI/DO 0x00000035 53 0x0001 1
x 1 32 byte DI 0x00000036 54 0x0001 1
x 1 32 byte DO 0x00000037 55 0x0001 1
x 1 128 byte DI/DO 0x00000120 288 0x0001 1
x 1 128 byte DI 0x00000121 289 0x0001 1
x 1 128 byte DO 0x00000122 290 0x0001 1
Tableau 8 – Assignation E/S profinet device R30iB V2.6
69
Profinet_TIA_RevB
SAFE I/O
2 1 1 byte IO 0x00001001 4097 0x0001 1
2 1 2 byte IO 0x00001002 4098 0x0001 1
2 1 3 byte IO 0x00001003 4099 0x0001 1
2 1 4 byte IO 0x00001004 4100 0x0001 1
2 1 5 byte IO 0x00001005 4101 0x0001 1
2 1 6 byte IO 0x00001006 4102 0x0001 1
2 1 7 byte IO 0x00001007 4103 0x0001 1
2 1 8 byte IO 0x00001008 4104 0x0001 1
Tableau 9 – Assignation E/S profisafe R30iB V2.6
70
Profinet_TIA_RevB

Profinet Tia Revc

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DEMARRAGE RESEAU PROFINET

AVEC TIA PORTAL

1.3.1.2 Firmware & GSDML pour R-30iB ............................................................................................... 2

1.3.1.3 Firmware & GSDML pour R-30iB plus ........................................................................................ 3

1.3.2 Firmware & GSDML pour carte Molex ........................................................................................... 3

1.3.2.2 Firmware & GSDML pour R30iB plus ......................................................................................... 3

1.3.3 Procédure de mise à jour du firmware de la carte Profinet .......................................................... 3

1.3.3.2 Mise à jour firmware Molex ...................................................................................................... 5

3.2.8.2 Description solution 2, sans génération du gsdml ................................................................... 43

3.3 Récapitulatif ......................................................................................................................................... 44

II. Liste des tableaux

La révision B du document ajoute également :

Figure 1 – TIA : Mise à jour logiciel

1.3 Correspondance firmware carte et contrôleur

1.3.1 Firmware & GSDML pour carte CP1604

1.3.1.2 Firmware & GSDML pour R-30iB

 Version de soft : V8.10p03 ou supérieur

 Version de soft : V8.20p07 ou supérieur ou V8.30p02 ou supérieur

1.3.2 Firmware & GSDML pour carte Molex

1.3.2.1 Firmware & GSDML pour R30iB

1.3.2.2 Firmware & GSDML pour R30iB plus

1.3.3 Procédure de mise à jour du firmware de la carte Profinet

Figure 3 – R30iB : Ecran Profinet Setup

 Cas 1 : l’option J744 est chargée dans le robot.

Nous reprenons maintenant la procédure que nous soyons dans le cas 1 ou 2.

Figure 4 – R30iB : téléchargement firmware CP1604

Faire F4 YES et le chargement démarre.

Redémarrer le robot en cold start par la touche FCTN.

La procédure de mise à jour est terminée.

1.3.3.2 Mise à jour firmware Molex

Figure 6 – R30iB plus : Ecran mise à jour firmware carte M olex

Redémarrer le robot en cold start par la touche FCTN.

La procédure de mise à jour est terminée.

Enfin appuyer sur Create.

Figure 7 – TIA : Creation d’un projet

Figure 8 – TIA : vue du projet

Pour ajouter un pc station faire « Add new device ».

Figure 9 – TIA : Ajouter un nouveau module

Figure 10 – TIA : Ajout d’un PC Station

Figure 11 – TIA : PC Station

2.3 Etape 2 : Ajout d’une carte CP1604

Figure 13 – TIA : Selection du firmware

Figure 14 – TIA : CP1604 ajouté e

2.4 Etape 3 : Configuration de la CP1604

2.4.2 Etape 3.2 : Donner un nom au réseau profinet

Figure 16 – TIA : Nom du réseau profinet

2.4.3 Etape 3.3 : Configurer l’adresse IP et le nom du module profinet

1. Add new subnet

2.5 Etape 4 : Ajout des device profinet

2.5.1 Etape 4.1 : Ajout du device profinet

Figure 18 – TIA : Visualisation du réseau

Figure 19 – TIA : Catalogue matériel

Figure 20 – TIA : Chargement d’un gsdml

2.5.2 Etape 4.2 : Assignation du controller profinet au device.

Figure 22 – TIA : Assignation du module au rése au controller

Figure 23 – TIA : raccordement du module au réseau

2.5.3 Etape 4.3 : Configurer l’adresse IP du module et le nom du module profinet

Figure 25 – TIA : Configuration réseau du module

Figure 26 – TIA : vue du module

2.6 Etape 5 : Compilation du projet

Figure 28 – TIA : Diagnostique de compilation

Figure 29 – TIA : Scan du réseau profinet

Figure 30 – TIA : Scan en cours