Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université 20 Août 1955 Skikda

Faculté de Technologie

Département de Génie Électrique

Programmation avancée des API

Support de cours

Niveau : M1- Automatique & Informatique Industrielle

Dr. Sarah Mechhoud

Année académique 2020-2021

Table des matières

i
1

Généralités sur les systèmes automa-

tisés de production

1.1 Introduction
L’automatisation d’un procédé industriel consiste à en assurer la conduite par un
dispositif technologique. Le système ainsi conçu sait prendre en compte les situation pour
lesquelles sa commande a été réalisée. L’intervention d’un opérateur est souvent nécessaire
pour assurer un pilotage global du procédé ou pour la reprise de l’installation en mode
manuel.

1.2 Différentes parties d’un système automatisé

Un système automatisé se compose en général d’une partie opérative (P. O.), une
partie commande (P. C.) et d’une partie relation (P.R.).

Partie opérative

C’est la partie visible du système. Elle comporte les éléments du procédé à savoir :
• Capteurs : informent la partie commande de l’état du système (mesure, sur-
veillance) et de l’exécution du travail (contrôle).
• Pré-actionneurs : reçoivent les ordre émis par la P.C. et les transmettent aux
actionneurs (Ex. : variateurs, contacteurs, distributeurs, ...).
• Actionneurs : convertissent l’énergie reçue des pré-actionneurs en une autre forme
d’énergie exploitable par les effecteurs (Ex. : moteurs, vérins, ...). Ils peuvent être
pneumatiques, hydrauliques ou électriques.

1
 Figure 1.1 – Structure globale d’un système automatisé

• Effecteurs : conçus spécialement pour s’adapter à l’opération qu’ils ont à réaliser.

Ex. : fraise, foret, pince d’un robot, ...

Partie commande

Cette partie élabore les actions à réaliser à partir des mesures et des consignes selon la
loi de commande de l’automatisme. L’outil de description de la partie commande s’appelle
le GRAphe Fonctionnel de Commande Étape/ Transition (GRAFCET).

Partie relation

Sert comme interface Homme-Machine (HMI). Elle regroupe les différentes commandes
nécessaires au bon fonctionnement du procédé. L’opérateur est amené à donner des ordres
(consignes) à la P.C. (par boutons, clavier, ...) et reçoit en retour des informations sur
le procédé (par voyants, alarmes, écrans, ...). L’outil de description s’appelle GEMMA
(Guide d’Etudes des Modes de Marches et Arrêts).

1.3 Technologie des automatismes

Afin de réaliser l’organe de commande du système, l’automaticien dispose de nombreux
outils technologiques que l’on peut regrouper en deux catégories : les solutions câblées

2
et les solutions programmées (voir Figure??).

1.3.1 Logique câblée

La logique câblée est utilisée si le fonctionnement du système est prédéfini et fixé. Dans
cette logique, la mise en œuvre nécessite l’établissement de liaisons matérielles (câblage)
selon un schéma fournit par la théorie ou l’expérience. Ces liaisons sont soient électriques
(câbles électriques) ou fluidiques (canalisation).

Exemple 1. Soit à réaliser la fonction y = u1 + u2 u3 où y est la sortie du procédé alors

que (u1 , u2 ) sont les entrées. Il s’agit d’une fonction de logique combinatoire.

u1
y

u1
u3

(a) Logique statique électrique (câblée)

(b) Logique à relai (câblée)

L’avantage principal de la solution câblée réside dans sa simplicité et la rapidité sa mise

en œuvre. Cependant, elle souffre d’un certain nombre de limitations, entre autre : l’en-
combrement, le manque de souplesse, la difficulté de maitriser des problèmes complexes,
le coût et la rentabilité financière.

1.3.2 Logique programmée

Les logiques programmées sont des outils informatiques. La programmation est réalisée
directement en différent langages et à l’aide d’une console de programmation.

3
 Figure 1.3 – Principales solutions technologiques à un problème d’automatisme

1.4 Notion de processeur programmable

Dans une structure complexe (système automatisé complexe ou loi de commande com-
pliquée) la réalisation de l’organe de commande se fait en couches.
La 1ère couche est celle attaquée directement par les entrées et la dernière agit directement
sur les sorties. C’est le cas d’une logique câblée.
Dans la logique programmée séquentielle synchrone, les différentes couches sont remplacée
par une seule couche appelée "processeur". Historiquement, le processeur était de nature
câblée mais grâce au développement de l’électronique (circuits intégrés), il est de nos jours
représenté par un microprocesseur.
Le processeur simule les différentes fonctions des diverses couches de commande en exé-
cutant des instructions appropriées.
À chaque instant (top d’horloge) le processeur exécute une seule instruction. Les données
sont stockées dans une mémoire afin d’être disponible lorsque leur tout de traitement
viendra.

4
 Figure 1.4 – Différence entre une solution câblée et une solution programmée

1.5 Conclusion
L’informatique industrielle est une discipline conjuguant les théories de l’automatique
et les moyens de l’informatique dans le but de résoudre des problèmes de nature indus-
trielle.

5
2

Introduction aux automates program-

mables industriels (APIs)

2.1 Introduction
Un API est une forme spéciale de controleurs à micro-processeur utilisant une me-
moire programmable pour le stockage des instructions implémentants différents fonc-
tions :l ogiques, de sequencement, de temporisation, de comptage, aithmetiques, ..., dans
le but de commander des machines ou des processuers industriels ?.
L’API a été conçu pour etre exploité par des ingénieurs dont les connaissances en infor-
matique (programmation) sont limitées. Il a été programmer pour saisir des programmes
de commande en utilisant des langages simples et intuitifs.
Programmer un API revient à saisir une sequence d’instruction (programme) permettant
de gérer les entrées (capteurs) et les sorties (moteurs, vannes, ...) selon les réglés de com-
mande prédéfinies.
L’avantage majeures APIs est leur flexibilité. Ainsi, le même API peut etre utilisé avec
une grande diversité de systèmes de commande (en nature et complexité). Ils sont com-
parables aux ordinateurs à la différence qu’ils sont plus dedié aux tâches de commande et
au milieu industriel. Ainsi les principales caractéristiques des APIs sont :
• Solidité : Les APIs utilisent des langages de programmation facile à comprendre.
• Faciles à exploiter : Les APIs utilisent des langages de programmation faciles à
comprendre.
• Intégrent les interfaces d’E/S (entrées/sorties)
Le premier API a été conçu en 1969. De nos jours, ils sont largement utilisés et prennent
la forme de petites unités autonomes avec des E/S intégrés ou modulaires.

6
2.2 Éléments d’un API
Un API est structuré en général autour de plusieurs éléments de base que sont l’unité
centrale (CPU : Central Processing Unit), la mémoire, l’unité d’alimentation,
les interfaces d’E/S, l’interface de communication et les périphériques de pro-
grammation(voir figures ?? et ??).

Figure 2.1 – Structure d’un API

2.2.1 CPU (Central Processing Unit)

L’architecture de la CPU dépend du micro-processeur employé. En général, les CPUs

se composent de :
• Unité arithmétique et logique (ALU) : responsable de la manipulation des
données et des opérations arithmétiques (addition, soustraction) et logiques (ET,
OU, NON, Ou exclusif).
• Mémoire : appelée registre. Elle se trouve à l’intérieur du microprocesseur et sert
à stocker les informations nécessaires à l’exécution du programme.
• Unité de commande : utilisée pour gérer le minutage des opérations.

2.2.2 BUS

Les bus représentent les chemins de communication au sein d’un API. Les informations
sont transmises en binaire sous la forme de groupe de bits (mots). Les bits sont envoyés

7
 Figure 2.2 – Configuration d’un API

simultanément chacun sur sont propre fil. Le systeme comprend 4 bus :

• Bus de données : transporte les données utilisées dans les traitements effectués
par la CPU. Un micro-processeur de 8 bits traite des mots de 8 bits et fournit des
résultats sous la forme de 8 bits.
• Bus d’adresse : transporte les adresses des emplacements mémoire. Chaque mot
est localisé en mémoire par une adresse unique, ainsi la CPU utilise cette adresse
pour accéder au donnees enregistrées en mémoire pour les lire ou les écrire. Avec
un bus d’adresse de 8 bits on peut accéder à 256 emplacements.
• Bus de contrôle : transporte les signaux utilisés par la CPU pour le contrôle.
Il sert, par exemple, à informer les dispositifs de mémoire qu’ils vont recevoir ou
envoyer des donnees et à transmettre les signaux de minutage qui permettent de
synchroniser les opérations.
• Bus systeme : sert aux communications entres les ports d’E/S et l’unité d’E/S.

2.2.3 Mémoire

Pour faire son travail, l’API a besoin d’accéder aux données à traiter et aux instructions
du programme lui indiquant comment exploiter ces données. Ces informations (données et

8
 Figure 2.3 – Bus d’un API

programme) sont stockées dans la mémoire de l’API qui se compose de plusieurs éléments :
• Mémoire ROM (Read-Only Memory) : stocke d’une maniéré permanente le
systeme d’exploitation et les données fixées utilisées par la CPU.
• Mémoire RAM (Random Access-Memory) : dediée au stockage du pro-
gramme utilisateur et des données (états des E/S ; valeurs des temporisateurs, des
compteurs et d’autres dispositifs internes).
• Mémoire EEPROM (Erasable and Programmable ROM) : utilisée pour
stocker dans certains cas d’une maniéré permanente les programmes.
La capacité de stockage d’une mémoire est le nombre de mots (words) qu’elle peut stocker.
Ainsi, une mémoire de 256 mots de 8 bits peut stocker 256 × 8 = 2048 bits (si le mot est
de taille 8 bits). Les fabricants fournissent des puces mémoire avec des emplacements en
groupe de 1, 4 ou 8 bits. Une mémoire de 4 K ×1 possède 4×210 ×1 = 4096 emplacements
de bits.
Avec un bus d’adresse de 16 bits on dispose de 216 adresses différentes. Par conséquent, si

9
on stocke des mots de 8 bits à chaque adresse on dispose donc de 216 × 8 emplacements
de stockage. On peut utiliser ainsi une mémoire de taille 216 × 8/210 = 64 K × 8 bits, qui
peut etre constituée de 4 puces de taille 16 K × 8.

2.2.4 Module d’alimentation

Le bloc d’alimentation (Power Supplay (PS), figure ??, est nécessaire pour convertir
la tension d’entrée alternative (220 V) du secteur en une tension continue (24V,48V...)
nécessaire au processeur et aux circuits des modules d’interface d’E/S. La puissance des

Figure 2.4 – Module d’alimentation d’un API

alimentations varie entre un API et un autre et demandent un courant allant de 2 A à

50 A, en fonction du nombre d’interfaces d’E/S alimentées par cette alimentation

2.2.5 Interfaces d’entrées/sorties

Les cartes d’E/S permettent au processeur de recevoir des informations de péri-

phériques externes (capteurs) et de les communiqués aux périphériques externes (Pré-
actionneurs et actionneurs).
Les canaux d’entrée-sortie disposent de fonctions d’isolation et de traitement du signal,

10
ainsi il est possible de les connecter directement au capteur et aux actionneurs sans in-
termédiaires de circuits d’interface.
Grâce aux fonctions d’isolation l’API peut manipuler une grande diversité des signaux
d’entrée : 5 V, 24 V, 110 V et 240 V. Grâce au traitement du signal par des relais, des
transistors ou des triacs l’unité d’entrée-sortie peut produire des sorties numériques de 24
V- 100 mA, un courant continu de 110 V- 1 A ou un courant alternatif de 240 V -1 A ou
2 A.
Généralement il y a deux types d’E/S, type Tout ou Rien (TOR/ discret) et analogique
(AI/AO). En plus de ces modules, on retrouve des modules d’E/S spécieux (carte PID,

Figure 2.5 – Module d’E/S d’un API

carte de comptage rapide ...etc.). Ces types des cartes sont dotés de microprocesseurs
permettant ainsi de simplifier les tâches et de soulager le module CPU.

11
2.3 Système API
En général les API sont disponibles soit en boîtier unique ou en version modulaire
les API à boîtier unique sont principalement des systèmes complets et compacts équipés
d’unité d’alimentation, de processeur, de mémoire d’entrée-sortie. ils peuvent disposer de
6,8, 12 ou 24 entrées et de 4,8 ou 16 sorties et d’une mémoire permettant d’enregistrer
entre 300 et 1000 ans traduction les habits à boîtier unique peuvent-être étendu on les
connectant à des modules d’extension point c’est mon jour en français un plus grand
nombre d’entrées sortie .
Les API modulaires offre un plus grand nombre d’entrées-sorties et sont conçus pour
être intégré dans des racks. ils sont constitués de modules séparés pour l’alimentation, le
processeur, la mémoire les unités d’entrée sortie. Ces modules individuels se branche à
des prises sur un rack de base (rails dans une armoire armoire métallique).

2.3.1 Gammes de produit des API

De nos jours, selon le nombre d’E/S, le marché des automates peut être divisé en cinq
groupes : micro, petit, moyen, grand et très grand, voir figure ??. Les micro-automates

Figure 2.6 – Différentes gammes des API

sont utilisés dans les applications contrôlant jusqu’à 32 E/S. La catégorie d’automates dits
petits, commande entre 32 et 128 E/S. Les automates moyens (64 à 1024 E/S), grands

12
(512 à 4096 E / S) et très grands (2048 à 8192 E/S). Les zones qui se chevauchent A,
B et C dans la figure (2.16) reflètent les améliorations possibles pour chaque gamme, en
ajoutant des options aux fonctionnalités standard des automates programmables.

2.3.2 Console de programmation

C’est le dispositif de programmation utilisé pour introduire le programme souhaité

dans la mémoire de l’API. En général, le programme est développé sur un PC ou une
console spéciale donnée par le constructeur, puis transféré dans la mémoire de la CPU
par l’intermédiaire d’un câble de communication adéquat (MPI-bus, TCP/IP...Etc.), voir
la figure ??.

Figure 2.7 – Exemple de console de programmation d’un API

2.3.3 Norme IEC 61131

La norme IEC 61131 couvre l’intégralité du cycle de vie des automates programmables
industriels. Elle est définie par les parties suivantes (voir ?, (?) pour plus de détails).
- Partie 1 : Définition générale de la terminologie et des concepts.
- Partie 2 : Exigences sur le matériel électronique et mécanique et test de contrôle
des API et des équipements associés.
- Partie 3 : Langage de programmation. Cinq langages ont été définis : langage à
contacts (LD : Ladder Diagram), graphe de fonctions séquentielles (SFC : Sequen-
tial Function Charts), diagramme de schémas fonctionnels (FBD : Functional Bloc

13
 Diagram), texte structuré (ST : Structured Text) et listes d’instruction (IL : Ins-
truction List).
- Partie 4 : Conseils de sélection, d’installation et de maintenance des API.
- Partie 5 : Fonctions logiciel pour la communication avec d’autres appareils selon
la norme MMS (Manufacturing Messaging Specification).
- Partie 6 : Communication via les fonctions logiciel de bus de terre.
- Partie 7 : Programmation par logique floue.
- Partie 8 : Conseils d’implémentation de langage de programmation définis à la
Partie 3.

2.4 Critères de choix d’un API

Plusieurs critères existent pour le choix d’un API, citant entre autres :
• Le rapport Qualité/Prix.
• Simplicité de programmation qui offre un langage destiné à l’automaticien suivant
la norme IEC 61131.
• Possibilités de simulation et de visualisation qui apportent à l’utilisateur une aide
efficace à la mise au point et à l’exploitation, par exemple S7-PLCSIM de SIE-
MENS.
• La puissance de traitement et un ensemble des cartes spécialisées permettant un dé-
veloppent aisé d’applications particulières : communication, asservissement d’axes,
régulation...etc.
• Possibilités d’extension en termes d’entrées et de sorties.
• Standardisation des protocoles de communication.

14
2.5 Exercices
Pour les questions qui suivent 4 réponses sont proposés A, B, C et D. Choisissez la
réponse correcte.

1- L’acronyme API signifie :

A- Automate personnel industrielle,

B- Automatisme programmable indépendant,

C- Automate programmable industriel.

2- Indiquer si chacune des affirmations suivantes est vraie (V) ou fausse (F). Sur un
API un canal de sortie à transistor :
(i) est utilisé uniquement pour la communication de courant continu,
(ii) est isolé de la charge de sortie par un photocoupleur .
Parmi les propositions suivantes laquelle décrit correctement ces deux affirmations ?
A- (i) V (ii) V
B- (i) F (ii) F
C- (i) V (ii) F
D- (i) F (ii) V

3- Indiquer si chacune des affirmations suivantes est vraie (V) ou fausse (F). Sur un
API un canal de sortie à relais :
(i) est utiliser uniquement pour la commutation de courant continu,
(ii) peut supporter des surtensions temporaires.
Parmi les propositions suivantes laquelle décrit correctement ces deux affirmations
A- (i) V (ii) V
B- (i) F (ii) F
C- (i) V (ii) F
D- (i) F (ii) V

4- Dessinez un schéma de principe qui indique en termes très généraux les principaux
composants d’un API.

15
 5- Dessinez un schéma de principe d’un API qui montre les principaux éléments fonc-
tionnel et les bus qui les relient, en expliquant la fonction de chaque élément.

6- Donnez les caractéristiques des canaux de sortie de type relais, transistor et triac
d’un API.

7- Combien de bits peut-on stocker dans une unité de mémoire de type 4K × 8 ?

Remarque : L’étudiant est encouragé à enrichir ces connaissances en consultant le cha-

pitre 1 du livre (?) afin d’être en mesure de répondre correctement à ces exercices.

2.6 Systèmes d’E/S des APIs

Les interfaces d’entrée-sortie permettre à la CPU de communiquer avec son environ-
nement. Au fil des années, les entrées-sorties des automates ont fait l’objet d’étude et de
développement très important. On retrouve principalement trois types d’entrée-sortie pour
les API : Entrées-sorties TOR (binaires, discrètes), entrées-sorties analogiques, entrées-
sorties à fonctions spéciales (PID, positionnement, logique floue, ...).

2.6.1 Interfaces d’entrée-sortie binaires (TOR, discrète)

C’est interfaces assurent la connexion physique entre la CPU et les appareils (équipe-
ment de terrain) transmettant ou acceptant des signaux discrets (ON/OFF, OUVERT/FERMÉ,
VRAI/FAUX, ...).
Les modules d’entrée-sortie du PLC sont organisés en racks au chaque rack est identifié
par son adresse mémoire. En général on retrouve trois types de rack : rack principal (mas-
ter rack), rack local (local rack) et le rack à distance (remote rack).
Le rack principale contient la CPU ou le module processeur. Ce rack peut ou pas conte-
nir des emplacements d’interface entrée-sortie. Plus l’automate est grand moins on a de
chance de retrouver des emplacements entrée-sortie intégrés.
Le rack local attaché au rack principal contient les modules d’entrée-sortie. Le rack local
peut disposer de processeur entrée-sortie permettant d’envoyer et de recevoir des données
à la CPU (données de diagnostic, communication des erreurs, état des entrées, mise à jour
des sorties, ... ).

16
Les racks à distance sont des modules entrée-sortie se trouvant à distance de la CPU. Ils
contiennent des processeurs entrée-sortie permettant la communication de données avec
la CPU.
Les modules E/S discrets peuvent etre sous la forme de tension continu(e) ou al-
ternatif(ve). Ils disposent aussi d’isolation (circuit d’isolation) leur permettant ainsi de
manipuler une grande variété d’amplitude (24V, 48V, 230V, TTL, ...).

Figure 2.8 – Exemple de modules d’E/S d’un API

2.6.2 Modules d’entrée TOR

Les modules d’entrée TOR connecte les dispositifs d’entrée numériques (capteurs nu-
mériques) à la CPU. Plusieurs instructions existent pour manipuler ces entrées numé-
riques. Ces instructions manipulent soit des single bits (un seul bit) contrôlant la connec-
tions avec une seule entrée ou multibits (plusieurs bits) traitant plusieurs entrées.
Quand une entrée est activée, l’interface d’entrée détecte cette tension est la convertie
en un signal numérique (1 ou 0), indiquant ainsi le statut de cette entrée. Un niveau

17
 Entrées TOR
- Disjoncteur
- Interrupteurs de niveau
- Interrupteurs de fin de course
- Contacts du démarreur
- Capteurs photoélectriques
- Interrupteurs de proximité
- Boutons poussoir
- Contacts relais
- Commutateurs de sélection (sélecteur)
- Interrupteurs à molette (TWS : Thumbwheel switch)

Table 2.1 – Exemples de dispositifs d’entrée TOR

logique 1 traduit l’état ON ou FERMÉ et inversement pour l’état logique 0. Dans l’API,
les instructions symbolisant ces états sont respectivement l’état normalement fermé
(− − |/| − −) et l’état normalement ouvert (− − || − −).
Pour les modules multibits (recevant plusieurs entrées), comme l’interrupteur à molette
utilisé dans les interfaces des registres (BCD : Binary Coded Decimal), les données sont
transferees à la table d’entrée dans la mémoire (voir les chapitres 6 et 9 du livre ?).
Les module entrées de types TOR des API tolère des tensions continues ou alternatives
avec des niveaux multiples (24 V AC/DC, 48 V AC/DC, 120 V AC/DC, 230 V AC/DC,
TTL, 5-50 V DC).

Entrées TOR de type AC/DC

La figure ?? montre le diagramme de principe de l’interface d’une entrée TOR AC/DC.

On distingue principalement deux parties :
• La partie alimentation.
• La partie logique.
Ces parties sont en général électriquement isolées. La partie alimentation de l’interface
AC/DC convertie le signal AC en un signal DC exploitable par le processeur (pour plus

18
 Figure 2.9 – Schéma bloc d’une interface TOR AC/DC

de details voir le chapitre 6 du livre ?). La figure ?? illustre un exemple de connexion au

module d’entrée TOR AC/DC.

Figure 2.10 – Connexion à une interface TOR AC/DC

Entrée TOR de type DC

Un module d’entrée DC interface une dispositif d’entrée fournissant une tension de

type DC. À la différence d’un module AC/DC, le module DC ne dispose pas de circuit
pont (bridge circuit) utilisé pour la conversion d’un signal AC en un signal DC.
Pour ce type de module, la tension d’entrée varie entre 5 V et 30 V. Aussi, ces modules
fonctionnent dans les deux sens : récepteur (sinking : le capteur envoie du courant au
module) ou source (le module alimente le capteur).
Durant son exploitation, l’utilisateur doit prendre en compte le maximum et le minimum
du courant que le module peut envoyer (source) ou recevoir (sinking).

19
Entrée TTL

Les cartes d’entrées de type TTL permettent aux contrôleurs (CPU) d’accepter uni-
quement des signaux provenant des capteurs compatibles TTL (5 V DC), tels que les
commandes à semi-conducteurs et des instruments de détection (capteurs photoélec-
triques...etc.).

Entrées TOR de type BCD

Les cartes d’entrées multibits à registre BCD améliorent les méthodes d’interfaçage
des entrées avec l’automate programmable grâce à l’utilisation d’interrupteurs à molette
standard. Ce registre, ou configuration BCD, permet d’entrer des groupes de bits, c’est à
dire des bits sous la forme parallèle.

2.6.3 Modules de sortie TOR

Comme pour les modules d’entrée TOR, ces modules connectent des dispositifs de
sorties (actionneurs ou prés-actionneurs) à l’API. Ce type de sortie n’ayant que deux états
( ON / OFF, OUVRIR / FERMER, VRAI / FAUX, etc.). Le tableau ?? montre quelques
applications utilisées en pratique pour ce type de sortie Pareil aux modules d’entrée TOR,

Sorties TOR
- Alarmes
- Relais électromagnétiques
- LEDs
- Vannes TOR
- Afficheurs, ... ets

Table 2.2 – Exemples de dispositifs de sortie numérique

on retrouve pour les modules de sorties principalement quatre types : AC/DC, DC, TTL,
BCD et ceux de types contacts à relais. Le détail est dans le livre de (?), chapitre 6.

20
2.7 Cartes d’entrée analogique
Les cartes d’entrées analogiques sont utilisées dans les applications où le signal est
continu. Contrairement aux signaux TOR, qui ne possèdent que deux états (ON et OFF),
les signaux analogiques ont un nombre infini d’états. La plupart des grandeurs physiques
sont des signaux analogiques. Comme exemples de capteurs analogiques on cite les cap-
teurs de débit, de température, de niveau, de pression, de vitesse, d’accélération, les
potentiomètres, ... etc. Les cartes analogiques permettent de convertir les signaux analo-

Figure 2.11 – Conversion d’un signal analogique en un signal numérique

giques (sorties des capteurs analogiques) en des signaux numériques exploitables par la
carte CPU de l’API.
Comme illustré par la figure ??, le signal analogique (physique, e.x : température) est
en premier converti par le transducteur (du capteur) en un signal électrique (courant
ou tension) de faible amplitude. Le transmetteur (du capteur) se charge par la suite de
l’amplification de ce signal pour qu’il soit compatible avec l’interface d’entrée de l’API
(normalisation du signal). Par la suite, cette interface numérise ce signal à l’aide d’un
CAN en un signal numérique binaire. (Consultez le chapitre 6, pp 190-196 du livre (?)
pour une description rapide du fonctionnement général d’un CAN.)

21
 Interfaces d’entrée
4-20 mA
0à 1 V DC
0 à +5 V DC
0 á 10 V DC
1 à +5 V DC
± 5 V DC
± 10 V DC

Table 2.3 – Exemples de valeurs électriques standards des entrées analogiques

Pour plus de détails sur le principe d’un CNA voir le chapitre 6 du livre (?) pp.
204-207.

2.7.1 Cartes de sortie analogique

Les cartes de sortie analogique sont utilisées dans des applications nécessitant le
contrôle de dispositifs analogiques (e.x. : vannes analogiques, actionneurs, ...etc). Pour

Figure 2.12 – Conversion d’un signal numérique en un signal analogique

la conversion du signal numérique, les cartes de sorties analogiques transforme en pre-

mier le signal discret en un signal analogique par l’intermédiaire d’un CNA (convertisseur
numérique analogique). Aussi, comme pour les cartes d’entrée analogique, les cartes de
sortie analogique utilise des transducteurs pour transformer le signal de sortie du CNA en
un signal compatible avec le dispositifs de sortie (soit par l’amplification ou la réduction).
Dans le tableau ?? on cite quelques exemples de sorties analogiques standards.

22
 Interfaces de sortie
4-20 mA
0à 1 V DC
0 à +5 V DC
0 á 10 V DC
1 à +5 V DC
± 5 V DC
± 10 V DC

Table 2.4 – Exemples de valeurs électriques standards pour des sorties analogiques

2.8 Cartes spéciales

Il existe d’autres cartes intégrants des fonctions spéciales pour la commande des pro-
cessus. On cite entre autres :
• Cartes de comptage rapide : elles permettent d’acquérir des informations de fré-
quences élevées incompatibles avec le temps de traitement de l’automate. Exemple :
signal issu d’un codeur de position.
• Cartes de commande d’axe : Elles permettent d’assurer le positionnement
avec précision d’élément mécanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet
par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de position-
nement par un codeur. L’asservissement de position pouvant être réalisé en boucle
fermée.
• Autres : cartes PID, cartes de logique floue, ... (voir chapitre 7 du livre (?)).

2.9 Exercices

Exercice 1

Choisissez la bonne réponse en la justifiant : 1. Un signal TOR est synonyme de :

• A. Un nombre infini d’états

23
• B. Un nombre fini d’états
• C. Deux états
• D. Deux états numériques
2. l’interrupteur à molette est considéré comme une :
• A. Sortie TOR
• B. Sortie analogique
• C. Entrée TOR
• D. Sortie analogique
3. Pourquoi on met un circuit de détection de seuil dans les cartes d’entrée :
• A. Pour la connexion entre le capteur et la carte
• B. Pour l’isolation
• C. Pour détecter le niveaux de tension nécessaire à l’entrée
• D. Pour détecter le niveaux de courant nécessaire à l’entrée
4. La différence entre une connexion source et réceptrice d’un capteur est dans le :
• A. Type de signal DC ou AC.
• B. Type de capteur
• C. Type de la carte
• D. Type d’automate
5. La différence entre une connexion source et réceptrice d’une carte d’entrée est dans le
: • A. Type de signal DC ou AC.
• B. Type de capteur
• C. Type de la carte
• D. Type d’automate
6. La différence entre une connexion source et réceptrice d’un actionneur est dans le :
• A. Type de signal DC ou AC.
• B. Type de capteur
• C. Type de la carte
• D. Type d’automate
7. La différence entre une connexion source et réceptrice d’une carte de sortie est dans le :
• A. Type de signal DC ou AC.
• B. Type de capteur

24
• C. Type de la carte
• D. Type d’automate

Exercice 2

Soit un transmetteur de température (voir figure ??) fournissant une sortie de 0 −

10 V DC proportionnelle à le température mesurée variant entre 0 řC et 1000 řC. Ce
transmetteur est connecté à un module d’entrée analogique acceptant des signaux uni-
polaires entre 0 − 10 V DC. La sotie du convertisseur CAN (uni-polaire) de ce module
est entre 0-4095 bits. Ce dispositif (capteur + API) est utilisé pour générer des alarmes
lorsque la température est inférieure à 100 řC ou supérieure à 500 řC

Figure 2.13 – Connexion du capteur de température au module d’entrée

1- Trouvez la relation entre la variable d’entrée (température) et la variable de sortie

du CAN (bits) ?
2- Quelle est la sortie du CAN pour les niveaux d’alarme ?

25
3

Programmation des automates

La programmation des API a évolué considérablement depuis leurs inventions dans les
années 60. De nos jours, on compte principalement trois types de langage de programma-
tion des API à savoir : Ladder, booléen, grafcet.

3.1 Introduction au GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Étape/Transition) a été proposé
par ADEPA (agence pour le développement de la Productique Appliquée à l’industrie)
et l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique) en
1977, et normalisé en 1982 par la NF C03-190. C’est un outil graphique destiné à décrire
les différents comportements de l’évolution d’un automatisme séquentiel. Il est très utilisé
pour la programmation des automates programmables industriels. Lorsque le mot grafcet
est écrit en minuscule, il fait alors référence à un modèle obtenu à l’aide des règles du
GRAFCET.
Le GRAFCET est défini par un ensemble constitué :
- d’éléments graphiques de base comprenant les étapes, les transitions, et les
liaisons orientées. Ces liaisons relient entre elles les étapes et les transitions struc-
turées en un réseau alterné étapes-transitions-étapes formant l’ossature séquentielle
graphique du GRAFCET.
- d’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-
à-vis des entrées et des sorties, et caractérisé par les conditions de transition ou
réceptivités associé au transition et par les actions associées aux étapes.
- de 5 règles d’évolution définissant formellement le comportement dynamique
de la partie commande.
- de postulats sur les durées relatives aux évolutions.

26
Le GRAFCET possède les avantages suivants :
- Il est indépendant de la matérialisation technologique.
- Il traduit de façon cohérente le cahier des charges.
- Il est bien adapté à la complexité des systèmes automatisés et à la conception et
réalisation.

3.1.1 Description du GRAFCET

Le GRFCET se compose des éléments suivants.

Étapes

L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du système. L’étape possède deux
états possibles : active représentée par un jeton dans l’étape ou inactive. L’étape i, repérée
numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable d’étape Xi . Cette
variable est une variable booléenne valant 1 si l’étape est active, 0 sinon. On distingue
létape initiale représente le système à l’état de repos (initial). Elle est activée au début
du cycle. Quand à létat standard, elle est associéeà une action ou plusieurs, c’est á dire
un ordre vers la partie opérative ou vers d’autres grafcets.

Figure 3.1 – L’étape et son repérage

i Action A

Figure 3.2 – Action associéeà une étape i

Remarque: Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

27
 ♦

Chaque étape est associée une action (qui s’effectuera quand l’étape sera active) ou plu-
sieurs, c’est à dire un ordre envoyé vers la partie opérative ou vers d’autres grafcets.
L’action est représentée dans un rectangle à gauche.

Remarque:
- On peut rencontrer une étape vide (sans action).
- Plusieurs actions peuvent être associées à une même étape.
- On peut rencontrer une même action associée à plusieurs étapes.

Figure 3.3 – Exemples d’actions

Transition

Une transition indique la possibilité d’évolution entre deux ou plusieurs étapes (passage
d’une (ou plusieurs) étape(s) à une (ou plusieurs) autre(s) étape(s)). On représente une
transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. La condition d’évolution
est définie par une réceptivité (Vraie ou Fausse) qui est inscrite de façon littérale ou
symbolique ou par une expression booléenne, à la droite de la transition.

Liaisons (arcs) orientées

Elles relient les étapes et les transitions. Chaque liaison est représentée par un trait
plein rectiligne (droit), vertical ou horizontal. Par convention, les évolutions se font du
haut vers le bas. Dans le cas contraire, il est nécessaire d’indiquer le sens de l’évolution
par une flèche.

28
 5 5

(a + b̄) · c 3 s/b/5 s

6 6

3s/b/5s : est vrai 3s après ↑ b et fausse 5 s après ↓ b

Figure 3.4 – Exemples de transition

Notation des entrées/sorties

Lors de l’établissement du grafcet de spécification (grafcet de niveau 1), on utilise des

noms explicites pour les entrées du syst‘eme modélisé ainsi que pour les sorties. Lors du
passage au grafcet de réalisation, on utilise plutôt des noms logiques : Ei pour les entrées
et Si pour les sorties.

Figure 3.5 – Erreurs de syntaxe

3.1.2 Règles de syntaxe

Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées directement : elles
doivent être séparées par une transition ou une étape, respectivement. Pour les séquences
simultanées, on a une transition unique et deux traits parallèles. Pour les séquences sé-
lectionnées on a : une transition au début de chaque séquence pour la divergence en OU,
et une transition à la fin de chaque séquence pour la convergence en OU.

29
3.1.3 Règles d’évolution

• Règle 1 : Situation initiale L’étape initiale caractérise le comportement de la

partie commande d’un système en début de cycle. Elle correspond généralement à
une positon d’attente. L’étape initiale est activée sans condition en début de cycle
(fonctionnement). Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un même grafcet.
• Règle 2 : Franchissement d’une transition Une transition est validée si toutes
les étapes immédiatement précédentes sont actives. L’évolution du grafcet corres-
pond au franchissement d’une transition qui se produit sous deux conditions :
• si cette transition est validée
• si la réceptivité associée à cette transition est vraie Si ces deux conditions
sont réunies, la transition devient franchissable, elle est alors obligatoirement
franchie.
• Règle 3 : Évolution des étapes actives Le franchissement d’une transition
entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes celles immédiatement précédentes.

Figure 3.6 – Franchissement d’une transition

• Règle 4 : Évolutions (Franchissements) simultanées Plusieurs transitions

simultanément franchissables sont simultanément franchies.

30
 Figure 3.7 – Franchissements simultanés

• Règle 5 : Activation et désactivation simultanée Si, au cours du fonction-

nement, une même étape doit être désactivée et activée simultanément, elle reste
active.

Figure 3.8 – Activation et désactivation simultanée

3.1.4 Structure de base

Séquence unique

C’est une suite d’étapes pouvant être activées les unes après les autres.

Saut d’étapes

permet de sauter une ou plusieurs étapes : Boucle Si Alors.

Reprise de séquence

permet de répéter une séquence des étapes : Boucle Répéter Tant que.

31
 Figure 3.9 – Exemples de structure

Séquences simultanées (ET)

Il s’agit de plusieurs séquences qui se déroulent en même temps. On distingue 2 struc-

tures des séquences simultanées :
• Convergence en ET (ou Synchronisation de séquences) : La transition n’est validée
que lorsque toutes les étapes en amont immédiatement sont actives.
• Divergence en ET (ou Séquences parallèles) : il s’agit d’une "distribution", le fran-
chissement de la transition entraîne l’activation des étapes qui suivent immédiate-
ment.

Figure 3.10 – Séquences simultanées

32
Séquences sélectionnées (alternatives)

Il s’agit d’une "sélection" parmi les séquences. On peut avoir deux structures des
séquences sélectionnées :
• Convergence en OU : Après l’évolution dans une branche, il y a convergence vers une
étape commune.
• Divergence en OU : L’évolution du système vers une branche dépend des réceptivités
associées aux premières transitions de chaque séquence.

Figure 3.11 – Convergence et divergence en OU

3.1.5 Classification des actions associées aux étapes

L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.

Action continue

L’ordre est émis, de façon continue, tant que l’étape, à laquelle il est associé, est active.

Figure 3.12 – Chronogramme d’une action continue

33
Action conditionnelle

Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Elle peut être décomposée en 3 cas particuliers :

Action conditionnelle simple

Figure 3.13 – Chronogramme d’une action conditionnelle simple

Action retardée

Figure 3.14 – Chronogramme d’une action retardée

- L’ordre "A" prendra la valeur logique 1, 3s après l’activation de l’étape 2.

- Si la durée d’activité de l’étape 2 est inférieure à 3s, la sortie A ne sera pas assignée à
la valeur vraie.

34
Action de durée limitée

Figure 3.15 – Chronogramme d’une action de durée limitée

Action mémorisée

Afin de maintenir la continuité d’une action sur plusieurs étapes, il est possible de
répéter l’ordre continu relatif à cette action dans toutes les étapes concernées ou d’utiliser
une description sous forme de séquences simultanées.

Figure 3.16 – Action mémorisée

Le maintien d’un ordre, sur la durée d’activation de plusieurs étapes consécutives,

peut également être obtenu par la mémorisation de l’action, obtenue par l’utilisation
d’une fonction auxiliaire appelée fonction mémoire.

35
3.1.6 Etape source/puits et transition source/puits

Etape source

Etape non reliée à une transition amont. Elle ne peut être activée, que si elle est initiale
ou que si elle est soumise à un ordre d’activation venant d’une autre partie de grafcet.

Etape puits

Etape non reliée à une transition aval. Elle ne peut être désactivée, que si elle est
soumise à un ordre de désactivation venant d’une autre partie de grafcet (forçage, étape
encapsulante).

Figure 3.17 – Source et puits

Transition source

Transition non reliée à une étape amont. Par convention elle est toujours validée, et
devient franchissable lorsque la réceptivité associée est vraie.

Transition puits

Transition non reliée à une étape aval. La représentation d’un système automatisé
par un grafcet prend en compte le "point de vue" selon lequel l’observateur s’implique au
fonctionnement de ce système. On distingue trois points de vue : • Grafcet du point de
vue système.
• Grafcet du point de vue partie opérative.
• Grafcet du point de vue partie commande.

36
Grafcet du point de vue système

C’est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il traduit le cahier

des charges sans préjuger de la technologie (moyens techniques) adoptée. Il permet de
dialoguer avec des personnes non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...). Son écriture, en
langage clair, permet donc sa compréhension par tout le monde.

Grafcet du point de vue partie opérative

Dans ce type de grafcet, on spécifie la technologie de la partie opérative (capteurs et

actionneurs) ainsi que le type de ses informations reçues et envoyées. L’observateur de ce
point de vue étant un spécialiste de la partie opérative, la partie commande ne l’intéresse
que par ses effets.

Grafcet du point de vue partie commande

Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de dialogue : • entre

PC et PO ;
• entre PC et opérateur ;
• entre PC et autre système.
Ce point de vue de grafcet est réalisé par un spécialiste de la partie commande afin de lui
permet d’établir les équations et éventuellement les schémas de réalisation (électronique,
électrique, pneumatique).

3.1.7 Mise en équations du grafcet

La plupart des automates ne se programment pas en GRAFCET directement. Mais,

généralement ils peuvent être programmés en LADDER. Donc, Il faut transformer le
grafcet en des équations afin de traiter les systèmes séquentiels en langage LADDER.

Mise en équation d’une étape

Pour décrire l’activité d’une étape i par une équation, on exploite lés règles dévolution
décrites précédemment.
La condition d’activation d’une étape Xi (CAXi )

37
D’après la règle 3, une étape Xi est activée (CAXi = 1) si la transition (les transitions)
immédiatement précédente(s) soit (soient) franchissable(s).
La condition de désactivation d’une étape Xi (CDXi )
D’après la règle 3, une étape Xi est désactivée (CDXi = 1) si si la transition immédiate-
ment suivante soit franchissable. Équation d’une étape Xi
Une étape est active si elle est activée ou elle est active et la condition de désactivation
est fausse.

Figure 3.18 – Exemples d’équations

Gestion des modes Marche/Arrêt

A l’initialisation du grafcet, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désac-
tivées. Seules les étapes initiales sont activées.
Soit la variable Init telle que :
Init= 1 : Initialisation du grafcet : mode Arrêt.
Init=0 : déroulement du cycle : mode Marche.

Mise en équation d’une étape initiale

• La condition d’activation d’une étape initiale Xi (CAXi )

Une étape initiale Xi est activée (CAXi = 1) si la transition (les transitions) immé-
diatement précédente(s) soit (soient) franchissable(s) ou si le grafcet est initialisé.
• La condition de désactivation d’une initiale Xi (CDXi ) Une étape initiale Xi
est désactivée (CDXi = 1) si la transition immédiatement suivante soit franchis-
sable et le mode en marche.

38
 ¯ i . Xi + Init = CAXi +
• Équation d’une étape initiale Xi : Xi = CAXi + CDX
CDXi . Xi .

Mise en équation d’une étape non initiale

• La condition d’activation d’une étape non initiale Xi (CAXi ) Une étape non
initiale Xi est activée (CAXi = 1) si la transition (les transitions) immédiatement
précédente(s) soit (soient) franchissable(s) et le mode en marche.
• La condition de désactivation d’une non initiale Xi (CDXi ) Une étape Xi est
désactivée (CDXi = 1) si si la transition immédiatement suivante soit franchissable
ou si le grafcet est initialisé.
• Équation d’une étape non initiale Xi : Xi = (CAXi + CDXi .Xi ). Init =
CAXi + CDXi . Xi

Figure 3.19 – Exemples d’équations

Gestion des arrêts d’urgences

Soient les variables arrêt d’urgences (AUdur et Audoux) telles que :

AUdur=1 : désactivation de toutes les étapes.
Audoux=1 : désactivation des actions, les étapes restant actives.
• Équation d’une étape initiale Xi
¯
Xi = (CAXi + CDXi. Xi + Init). AU¯dur = (CAXi + CDXi.
¯ Xi).AU¯dur.
• Équation d’une étape non initiale Xi
Xi = (CAXi + CDXi.Xi).Init.AU dur = (CAXi + CDXi.Xi).AU dur.

39
 • Équation des actions

Figure 3.20 – Exemples d’actions

3.2 Exercices

Exercice 1

Donnez le grafcet équivalent du cahier des charge suivant décrivant la gestion d’une
amenée de pièces.
Cahier des charges :
À l’appui de d (départ), on actionne un vérin monostable par l’action SV, jusqu’à ce que
la pièce soit positionnée sur le tapis. Puis on attend 10 secondes (retour du vérin), puis
on enclenche le moteur du tapis roulant (MT) jusqu’à ce que la pièce arrive sur le capteur
a. Comme la pièce précédente était peut-être en a au début du cycle, il faut attendre un
front montant de a, que je gère en attendant que a soit d’abord relâché puis à nouveau
appuyé. La temporisation sera réalisée par un composant réglable (en fait un circuit RC
avec une résistance variable), qui donne 1 à sa sortie si son entrée est à 1 pendant au
moins le temps requis.

Exercice 2 ?

Soit l’écluse représentée dans la figure ??.

40
 Figure 3.21 – Description de l’écluse

On considère le cas où une péniche se présente en amont.

Le batelier doit appuyer un bouton sur le quai (Bouton amont) pour pouvoir passer de
l’amont au bief (partie centrale). Une fois que le batelier aura appuyé sur ce bouton, la
porte 2 va se fermer (si elle est déjà fermée, comme sur la figure, alors tant mieux, cette
étape sera plus vite terminée !). Puis la vanne 1 va s’ouvrir jusqu’à ce que le niveau d’eau
du bief atteigne le niveau haut. Ensuite la vanne va se fermer et la porte 1 va s’ouvrir.
Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa péniche. Au bout de 15 minutes,
la porte 1 se ferme puis la vanne 2 s’ouvre pour faire passer le niveau du bief jusqu’au
niveau bas. C’est terminé, la porte 2 ne se ferme pas (la porte 2 se ferme si une péniche
arrive en amont, comme indiqué plus haut).
1- On prendra pour étape initiale le cas où la porte 1 est fermée, la porte 2 ouverte,
le bief au niveau bas.
Faites le Grafcet du système. Important : On ne connait rien de la technologie des
éléments. Donc vous ferez un grafcet point de vue partie opérative (c’est-à-dire que

41
 vous écrivez des actions comme ‘Ouvrir Vanne 1’ et pas des codes comme OV1,
de plus, faites comme si vous aviez tous les capteurs nécessaires : vanne 1 ouverte,
vanne 1 fermée. . .) Pour la temporisation, utilisez la notation normalisée.
2- On prévoit un second bouton (Bouton aval) qui permet d’obtenir le parcours inverse
(aval vers amont).
Modifiez votre grafcet de façon à ce qu’il permette le parcours dans les deux sens.

Exercice 3

Figure 3.22 – Grafcets

1- Pour les deux cas à gauche, le petit carré noir indique qu’une étape est active.
Reproduisez ces morceaux de grafcet en indiquant les étapes actives à l’instant
suivant, en supposant que a = c = 1 et b = 0.
2- Le cas de droite pose un problème.Comment le résoudre ?
3- Le grafcet du bas contient 6 erreurs. Trouvez-les en précisant bien à chaque fois
quelle est l’erreur (ne vous contentez pas d’entourer l’endroit où vous penser que
se trouve une erreur)

42
3.3 Langage Ladder
Le langage ladder (langage à contacts) hérite c’est principe de la représentation logique
câblée à relais. le langage à contact est constitué donc de 2 lignes verticales représentants
les barres d’alimentation et les éléments du circuit sont connectés sous forme de lignes
horizontales appelées ”rung” entre ces deux lignes verticales.
Pour le tracé d’un schéma à contact, on doit respecter les consignes suivantes :
• Les lignes verticales représentent les barres d’alimentation entre lesquelles des cir-
cuits sont connectés. Le flux du courant part de la ligne gauche (+Vcc) à la ligne
droite (ground).
• Chaque ligne horizontale (rung) définie une opération du processus de commande
(programme de contrôle). Chaque est lignes est lue de gauche à droite.
• Lorsque l’API est en mode exécution, il parcourt toutes les lignes jusqu’à la fin qui
doit être marquée soit par END ou RET (return).
• Dans le cas d’un RET le programme est repris dès le début. Un cycle est la
procédure de parcours de toutes les lignes du programme.
• Chaque ligne doit commencer par une ou plusieurs entrées et doit se terminer
par une sortie (au moins). Le terme entrée correspond à une action de commande
(fermer un interrupteur utilisé en entrée de l’API). Le terme sortie correspond à
un dispositif (moteur connecter à la sortie de l’API).

43
 Figure 3.23 – Analyse du schema à contacts

• Un même dispositif peut apparaître sur plusieurs lignes du schéma. Les mêmes
lettres et/ ou numéro sont utilisés comme libellés du dispositif à chaque ligne. Les
entrées et les sorties sont toutes identifiées par leurs adresses mémoires dont le
format dépend du fabricant de l’API. La norme IEC 61131-3 définit les symboles
standards utilisés dans le langage ladder. dans un schéma à contact à chaque sym-
bole (éléments, variable) on associe un nom et une adresse qu’on place au-dessus
de l’élément.

44
Figure 3.24 – Quelques éléments du Ladder

45
Bibliographie

MS Windows NT kernel description. http ://www.cours-et-

exercices.com/2012/12/exercice-corrige-du-grafcet-probleme.html.

N. Babcock. Beginner’s guide to PLC programming. Modern Media, 2018.

L. Bergougnoux. Automates programmables industriels. Technical report, POLYTECH’

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L. A. Bryan and . A. Bryan. Programmable controllers : Theory and Implementation.

Industrial Text Company, 1997.

S. Doudou. Cours : Automates programmables industriels. Technical report, Université

Mohammed Seddik Benyahia Jijel, Faculté des Sciences et de la Technologie, Départe-
ment d’Automatique.

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(support de cours). Technical report, Université Amar Telidji de Laghouat, Faculté de
Technologie, Département d’Electronique, 2019.

K. Kamel and E. Kamel. Programmable logic controllers : Industrial control. Mc Graw

Hill education, 2010.

S. Moreno and E. Peulot. Le GRAFCET : Conception- Implantation dans les Automates

Programmables Industriels. Casteilla, 2009.

46