Chapitre 2

Changements de référentiels

Introduction

Rappelons, à nouveau, que la trajectoire d'un mobile dépend de l'observateur. Par

exemple, pour le passager d'un train, la vitre est immobile et le paysage défile. Il n'en est pas

de même pour un promeneur qui s'est arrêté pour regarder passer le train.

Pratiquement, un repère cartésien lié à l'observateur suffit à caractériser le référentiel :

r r r
toute origine fixe et toute base orthonormée directe e ,e ,e de vecteurs constants pour cet
x y z

opérateur conviennent.

Dans ce chapitre, nous nous proposons d'étudier comment se modifie le mouvement

d'un point matériel M quand on change d'observateur. Concrètement, il va s'agir de déterminer

les caractéristiques du mouvement de M par rapport à un référentiel lorsqu'on les connaît dans

un autre référentiel.

r
e
z
2
r
r r r e
z1 O M x e y e z e
y
2
1 1 x 1 y 1 z
1 1 1

O 2

M r
e
r r r x
r O M x e y e z e
2

e 2 2 x
2
2 y
2
2 z
2
z

y1
1

O 1
r
e
r y
1

e Référentiel relatif (R2) en

x1 x
1

mouvement par rapport à (R1)

Référentiel absolu (R1)

I- Vecteur rotation

r

La dérivée par rapport au temps d'une fonction vectorielle u t dépend en réalité du
r  r r r
référentiel de l'observateur. Décomposons par exemple u t dans la base e ,e ,e du
x y z
2 2 2

repère cartésien attachée au référentiel relatif (R2) :

r r  r  r
u u e u e u e
x x y y z z
2 2 2 2 2 2
Lorsqu'un observateur de (R2) dérive cette fonction, il ne dérive que les composantes
cartésiennes u ,u
x y
2 2
r r r
,u puisque, pour lui, les vecteurs e ,e ,e sont fixes. Ainsi :
z x y z
2 2 2 2

r
  
du du r du r du r
x y z
e e e
2 2 2

x y z
dt dt dt dt
2 2 2

R
2

r r r
En revanche, depuis le référentiel absolu (R1), les vecteurs e ,e ,e évoluent dans le
x y z
2 2 2

temps et donc :

r r r r
du du r de du r de du r de
x x y y z z
e u e u e u
   2   2
  2   2
  2   2

x x y y z z
dt dt dt dt dt dt dt
2 2 2 2 2 2

R R R R
1
1 1 1

Dans un premier temps, nous nous proposons de rechercher la relation liant les 2 dérivées
r   r 
du du
et .
dt R
dt R
1 2

r r r
La base e ,e ,e étant orthonormée, on a à tout instant :
x y z
2 2 2

 
r r  r r 
e .e 1 e .e 0
x x x y
2 2 2 2

  r r 
  r r 
e .e 1 et e .e 0
y y x z
2 2 2 2

 r r   r r 
 e .e 1  e .e 0
z z y z
2 2 2 2

En dérivant, par rapport au temps ces relations dans le référentiel absolu (R1), il vient alors :

% 2
r r r
' r de 4 de r r de
x x y
2e .  !#" 0 4 )* +, - .e . e ./)* +, -10 0
2 2 2

' x y x
dt dt dt
2 2 2

' R
1
4 R
1
R
1

' $ r 4 r r
& r de 3 de r r de
y x z
2e .  !#" 0 et /)* +, - .e . e ./)* +, -#0 0
2 2 2

' y 4 z x
dt dt dt
2 2 2

' R 4 R R
1 1 1

' $ r 4 r r
r de de r r de
z y z
2e . 0 .e e ./)* 0
' 2
 !#" 4 /)* 2
+, - . 2
,+ -#0
( z 5 z y
dt dt dt
2 2 2

R R R
1 1 1

r
de r
x
Ainsi, le vecteur 67 8 9 n'a pas de composante sur e et donc :
2

x
dt
2

R
1

r
de r r
x @ @
:; < =#> e ? e où ,A sont les 2 composantes restantes.
2

xy y xz z
A xy xz
dt
2 2

R
1

r r
de r r de r r
y H H x O O
De même BC D E#F e G e et IJ K L#M e N e . Il en résulte :
2 2

yx x yz z zx x zy y
dt dt
2 2 2 2

R R
1 1

r r
de r r de
x y
PQ R S .e T e .UPQ VR S1W T W 0
2 2

y x
X xy
X yx
dt dt
2 2

R R
1 1

Z [ ] ^
et de façon similaire Y Y 0, \ \ 0
xz zx yz zy
En résumé :

r r r
de r r de r r de r r
x   y
   z
  

 e  e , e  e et  e  e
2 2 2

xy y xz z xy y yz z xz x yz y
dt dt dt
2 2 2 2 2 2

R R R
1 1 1

r  r  r  r
Posons e e e de sorte que :
R
2
/ R
1
 yz x
2
 xz y
2
 xy z
2

% r ! r " ) r # ) r
e e e
R / R x xz z xy y
2 1 2 2 2

&' r ! r " ) r $ ) r
e e e
'
R / R y yz z xy x
2 1 2 2 2

('
r ! r "$ ) r $ ) r
e e e
R / R z yz y xz x
' 2 1 2 2 2

La conservation au cours du temps du caractère orthonormé de la base cartésienne attachée au

*r
référentiel relatif (R2) implique l'existence d'un vecteur tel que :
R / R
2 1

r r r
de 1r r de 8r r de ?r r
x y z
+, -./ 0 e , 23 456 7 e et 9: ;<= > e
2 2 2

R / R x R / R y R / R z
dt dt dt
2 1 2 2 1 2 2 1 2

R R R
1 1 1

@r
est appelé vecteur rotation de (R2) par rapport à (R1)
R /R
2 1

A r BC D r EF
du du
Reprenons alors les expressions des 2 dérivées et :
dt R
dt R
1 2

r r r r
du du r du r du r de de de
x y z x HIN y HIN z HIN
e e e u u u
G HI J 2 K 2 K 2 K LGM 2 K LGM 2 K LGM 2

x y z x y z
dt dt dt dt dt dt dt
2 2 2 2 2 2

R
1 14444
4O r2P 44444
3 1 42Q 4
3 R
1
1 42Q 4
3 R
1
142Q 4
3 R
1

du dt Rr Rr Rr
R
2
r r r
e e e
R /R x
2 R /R y
2 R /R z
2
2 1 2 1 2 1

soit :

S r TU VWSX r TU Y Z
du du [r r
u
R /R
dt dt
2 1

R R
1 2

Exemples

i) Le référentiel relatif est en translation par rapport au référentiel absolu

r
e
z
2
r r
e e
y z
2 2
r
e
O 2
y
r 2

e
r z O
e r 2
2

r x
e
e r
2

e
2
z
1
x

O
2

O 1 r
r e
e
x
2

r y
1

e
x
1
 r
de r r r r r
x
Ainsi
 0 et de même pour ey et e 0
2

z R / R
dt  
2 2 2 1

R
1

ii) Le référentiel relatif est rotation autour d'un axe fixe du référentiel absolu

r r O r K S r L S r
J e cos e sin e
e e r P QR x x y

e
z z 2 1 1
1 2

y r KNM S r L S r
e sin e cos e
2

Q
O1 I O2
y x y
2 1 1

r
r e
e
r y

e
1

x
1
x
2

r    
de  d r  d r d r d
x  
Par conséquent  sin e  cos e  e et donc , 0 .De
2

x y y xy xz
dt dt dt dt dt
1 1 2

R  
 r  1

    
de  d r  d r d r d
y !" !" !
même cos e sin e e d'où , 0.
2

x y x yx xy yz
dt dt dt dt dt
1 1 2

R   
r 1

de r
z ) )
Enfin, #$ %&' 0 et donc 0, 0. Finalement, le vecteur rotation
2

zx zy
dt ( (
R

*r
1

. r . r . r
e e e est donc donné par :
R
2
/ R
1
+ yz x
2
, xz y
2
- xy z
2

1
/r d r
e
R /R 0 z
dt
2 1 2

2r
En d'autres termes, est dirigé selon l'axe de rotation avec une composante égale à
R /R

3r
2 1

vitesse angulaire de rotation autour de cet axe. On comprend ainsi pourquoi porte le
R /R
2 1

nom de vecteur rotation.

II- Lois de composition des vitesses et des accélérations

r
Déterminons la vitesse absolue v d'un point mobile M, c'est-à-dire le vecteur vitesse de
a

M par rapport au référentiel absolu (R1) :

r 4 56 d O M 78
v
1

a
dt
R
1

9 :
Or O M OO O M de sorte que :
1 1 2 2

r ; <= dO O >?A@B<= d O M C>?;DB<= dO O C>?E@<=B d O M C>?F@ Hr G

v O M
1 2 2 1 2 2

a R / R 2
dt dt dt dt
2 1

R R R R
1 1 1 2
où l'on a utilisé la relation, démontrée au paragraphe précédent, entre les dérivées d'une même

dO M
fonction vectorielle dans 2 référentiels différents. Mais n'est rien d'autre que la
2

 
dt
R
2
r
vitesse v dans le référentiel relatif. Ainsi :
r

La composition des vitesses s'exprime par :

r  r  r
v v v
a r e

r dO O  r 
où v O M est la vitesse d'entraînement du point mobile, c'est-à-dire
1 2

e R / R 2
dt
2 1

R
1

la vitesse qu'il aurait, par rapport au référentiel absolu, s'il était fixe dans le référentiel relatif.

r
De façon similaire, calculons l'accélération absolue a :
a

r r r
r  dv   dv   dv 
a
a r e

a
dt R
dt R
dt R
 r   r  ! 1 1 1
r
dv dv "r r r #$ dv %&
Or v , ce qui fait apparaître l'accélération a dans le
r r r

R /R r r
dt dt dt
2 1

R R R
1 2 2

référentiel relatif. En outre, l'expression de la vitesse d'entraînement implique :

+
1r
+ +
r
d 1r
2
dv d OO ( R /R
( dO M (
O M
' e () * 1 2 2 1 2

', 2 )-. ', ) -0/ 2 . R /R / ', ) -

dt dt dt dt
2 1

R
1
R R
R 1 1
1

8 9
dO M dO M =r r =r
avec O M v O M
2 2
23 4576 23 45;: R /R
< 2
6 r
: R /R
< 2
dt dt
2 1 2 1

R R
1 2

Hr
Hr d
2
> r ? r @ A r @CDB d OO CDB EG F
2 EF@ R / R A
a a v O M
1 2 1

a r R / R r 2 2
dt dt
2 1

R R
1
1

@ H
r A r @ Hr A Hr A
v O M
R / R r R / R R / R 2
2 1 2 1 2 1

r
Logiquement, on appelle accélération d'entraînement a l'accélération qu'aurait le point M
e
r r
dans le référentiel (R1) s'il demeurait fixe dans (R2), c'est-à-dire si v et a étaient nuls :
r r

L
Sr
Q L
d Sr Sr
2
r I JK d OO JK R /R
a O M O M
1 2 2 1

e 2 MNPO M N0R 2 O R /R R R /R R 2
dt dt
2 1 2 1

R R
1
1

Il est important de noter, qu'en général, l'accélération d'entraînement n'est pas la dérivée par
r
rapport au temps de la vitesse d'entraînement. En outre, l'introduction de a permet d'écrire
e

r T r U r U
r V r
l'accélération absolue sous la forme a a a 2 W v : par rapport a la relation de
a r e R / R r
2 1
 r r
composition des vitesses, il apparaît le terme complémentaire 2 v , nommé
R / R
r
r 2 1

accélération de Coriolis a . En conclusion :

c

La composition des accélérations s'exprime par :

r  r  r  r
a a a a
a r e c

où

r

d r r
2
r   d OO  R /R
i) a O M O M est l' accélération
1 2 2 1

e 2    2 R /R  R /R  2
dt dt
2 1 2 1

R R
1
1

d'entraînement du point mobile, c'est-à-dire son accélération dans le référentiel absolu s'il était

fixe dans le référentiel relatif.

r 
r  r
ii) a 2  v est l' accélération de Coriolis.
c R / R r
2 1

III- Conséquence : dynamique dans les référentiels non galiléens

Retour sur les référentiels galiléens

Comme nous l'avons vu dans l'énoncé des lois du mouvement d'un point, la mécanique de

Newton repose sur le principe d'inertie qui postule l'existence de référentiels galiléens où un

point matériel isolé a une accélération nulle. A l'aide des résultats établis précédemment, nous

allons chercher la relation qui existe entre tous les référentiels galiléens.

Considérons, par conséquent, un point matériel isolé M et supposons que l'on étudie son

mouvement par rapport à 2 référentiels galiléens (R1) et (R2). En choisissant (R1) comme
r  r 
r
référentiel absolu, on a donc, par hypothèse, a a 0. Compte-tenu de la loi de
a r

r  r 
r
composition des accélérations, il en résulte a a 0 , soit :
e c


!r
 
d !r !r !r r
2
d OO R /R r
O M O M 2 v 0
1 2 2 1

 2       2  R /R  R /R  2  R /R  r
dt dt
2 1 2 1 2 1

R R
1
1

Cette relation doit être vérifiée en toute position et pour toute vitesse, ce qui implique
&
"r r r
2
d OO
0 et 0 : en d'autres termes, (R2) est en translation rectiligne uniforme
1 2

R / R # $% 2 ' (*)
dt
2 1

R
1

par rapport à (R1).

La réciproque est immédiate : si un référentiel (R2 ) est en translation rectiligne uniforme par

rapport à un autre référentiel (R1) galiléen, les accélérations d'entraînement et de Coriolis sont

nulles. Une particule isolée évolue donc dans (R2 ) avec une accélération nulle, ce qui prouve

que (R2 ) est galiléen.

Ainsi :

L'ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels en translation

rectiligne uniforme par rapport à l'un d'entre eux.

Considérons maintenant un référentiel quelconque (R) et un autre référentiel (Rg ) que

r
nous choisissons galiléen et qui sera considéré comme le référentiel absolu. En notant F la

somme des forces réellement subies par la particule, on peut alors écrire :

r r
F m a
M/ R
g

Mais a
r
M/R
g

r
a
a

a
r
r
 a
r
e
 r
a
c
et donc :

r
F
 ma
r
e
 ma
r
c
 m a
r
r
 r
m a
M/R

Dans un référentiel quelconque, le principe fondamental de la dynamique demeure donc

valable à condition d'ajouter aux forces réellement subies, 2 forces fictives appelées forces

d'inertie et données par :

r r
F
i,e  m a
e
: force d'inertie d'entraînement

r r
F

i,c
m a
c
: force d'inertie de Coriolis

r r
a et a étant calculées par rapport à un référentiel galiléen.
e c