Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté des Sciences Tétouan

Département de Physique

Master Spécialisé Mécatronique

M1-Promotion 2021-2023
COURS DE CONCEPTION DE MACHINES
SSMC1507
Elément de Module:
Modélisation des Liaisons Mécaniques et Théorie des Mécanismes

06/01/2022 Théorie des Machines 1

 PARTIE II:
Analyse des Mécanismes et Machines

CHAPITRE III
Théorie des Mécanismes et Machines: Analyse
géométrique et Cinématique
06/01/2022 Théorie des Machines 2
I – Position: Représentation vectorielle , Complexe et algébrique

I-1 Coordonnées et Position

 Cartésiennes:  RX , RY 
 Polaire:  RA ,  
 Relation entre ces paramètres:

RX  RA cos  RA  RX2  RY2

RY  RA sin    arctan  RY RX  Y
B
RBA
A
 Position relative:
RA
RBA  RB  RA RB

X2
06/01/2022 Théorie des Machines 3
R  RA RA  R cos   jR sin 
j
RA  Re
e j  cos   j sin 
d (e j )
 je j
d

06/01/2022 Théorie des Machines 4

I-3 Applications

I-3-1 Mécanisme à quatre barres:

On considère le mécanisme
à quatre barres suivant: O2 ABO4
où on se donne a, b, c, d , 1 et  2
et on se propose de déterminer
 3 =f  a, b, c, d ,  2  et  4  f  a, b, c, d ,  2  ?

La fermeture géométrique nous donne:

   
R2  R3  R4  R1  0

i 2 i 3 i 4 i1
ae  be  ce  de 0

06/01/2022 Théorie des Machines 5

L’équation complexe se transforme en deux équations scalaires en
écrivant séparément la partie réelle et la partie imaginaire, soient:
a  cos  2  j sin  2   b  cos 3  j sin 3   c  cos  4  j sin  4   d  cos 1  j sin 1   0

La partie réelle donne:

a cos  2  b cos 3  c cos  4  d cos 1  0
La partie imaginaire donne:
ja sin  2  jb sin  2  jc sin  4  jd sin 1  0

En faisant 1  0 et en simplifiant par jon obtient les deux

équations scalaires suivantes:
a cos  2  b cos 3  c cos  4  d  0
a sin  2  b sin  2  c sin  4  0
 ES1 
Notre objectif est la détermination des positions angulaires 3 et  4.

06/01/2022 Théorie des Machines 6

On a deux inconnues et deux équations, on peut donc résoudre le
problème.
On commence par isoler  3 par exemple et on cherche  4, soit:
b cos 3  a cos  2  c cos  4  d
b sin 3  a sin  2  c sin  4  ES1 
En élevant au carré et en additionnant les deux équations, nous
obtenons:
b 2  cos 2 3  sin 2 3    a cos  2  c cos  4  d    a sin  2  c sin  4 
2 2

b 2  a 2  c 2  d 2  2ad cos  2  2cd cos  4  2ac  sin  2 sin  4  cos  2 cos  4 

d d a 2  b2  c2  d 2
On pose comme constantes: K1  , K 2  , et K3 
a c 2ac
On obtient finalement l’équation:
K1 cos  4  K 2 cos  2  K 3  cos  2   4   E1 
06/01/2022 Théorie des Machines 7
Pour résoudre cette équation on passe à l’arc double en prenant le
changement suivant:
   
1  tan  4
2
 2 tan  4 
cos  4   2  sin  4   2 

1  tan 2  4
  
 1  tan 2  4 
 2   2 
L’équation  E  devient enfin sous la forme d’une équation
algébrique du deuxième degré:
 4   4 
A tan    B tan    C  0
2
 E2 
2 2
Avec A  1  K 2  cos  2  K1  K3 ; B  2sin  2 et C  K1   K 2  1 cos  2  K3
La solution est donc:

   B  B  4 AC
2   B  B 2  4 AC 
tan  4  soit  41,2  2 arctan  

 S1 
 2  2A  2A 

06/01/2022 Théorie des Machines 8

A partir des équations scalaires (ES), on déduit:
c cos  4  a cos  2  b cos 3  d
c sin  4  a sin  2  b sin 3  ES2 
De la même manière, nous obtenons l’équation:
K1 cos 3  K 4 cos  2  K5  cos  2 cos 3  sin  2 sin 3  E3 
Avec
d c2  d 2  a 2  b2
K 4  ; K5 
b 2ab
et enfin l’équation du second degré:
   
D tan 2  3   E tan  3   F  0  E4 
2 2
Où on a posé:
D  1  K 4  cos  2  K1  K 5 ; E  2sin  2 ; F  K1   K 4  1 cos  2  K 5
La solution est donc:
  E  E 2  4 DF 
3  2 arctan 



 S2 
1,2
 2D 
06/01/2022 Théorie des Machines 9
I- 3-2 Mécanisme bielle manivelle

La fermeture vectorielle s’écrit:

Soit , r2  r3  r4  0 r2 e j2  r3e j3  r4  0 1

j 2 j3 j 4
Puisque  4  0, on a 2
r e  re  r4 e  0 et ensuite:
r2  cos  2  j sin  2   r3  cos 3  j sin 3   r4  0
D’où les équations scalaires:
r2 cos  2  r3 cos 3  r4  0
r2 sin  2  r3 sin 3  0  2
On se donne r2 , r3 et  2 et on cherche  4 et r4 .
06/01/2022 Théorie des Machines 10
A partir des équations (2) on déduit la solution suivante:

r2  r2 
sin 3   sin  2 3  arc sin   sin  2 
r3  r3 

et r4  r2 cos  2  r3 cos 3 r4  r22  r32  2r2 r3 cos  2  3 

II- Vitesses et Accélérations

II-1 Vitesses
Nous présentons la méthode pour calculer les vitesses à partir des
équations de la fermeture vectorielle en reprenant le mécanisme à
quatre barres:

06/01/2022 Théorie des Machines 11

La fermeture géométrique donne:
r1e j1  r2e j2  r3e j3  r4e j4  0 1
Rappel:
dr d (re j )
r    r  jr  e j
dt dt
d
avec  
dt
La dérivée de l’équation (1) donne:
 r1  jr11  e j   r2  jr22  e j   r3  jr33  e j   r4  jr44  e j
1 2 3 4
 0  2

Ce qui donne en écrivant la partie réelle et la partie imaginaire sachant

que 1  0 et ri  ctes .
r22 sin  2  r33 sin 3  r44 sin  4  0
r22 cos  2  r33 cos 3  r44 cos  4  0  3
r1 , r2 , r3 , r4 , 1 ,  2 , 3 ,  4 et 2 données et 3 et 4 inconnues.
06/01/2022 Théorie des Machines 12
II-2 Accélérations
En dérivant de nouveau l’équation (2), on obtient:

r1   r2  j 2r22  jr2 2  r222  e j2   r3  j 2r33  jr3 3  r332  e j3

  r4  j 2r44  jr4 4  r4  e 2
4
j 4
0
Où on a noté: di d 2i
i   2
dt dt
Ce qui nous donne en écrivant la partie réelle et la partie imaginaire:
r2 2 sin  2  r222 cos  2  r3 3 sin 3  r332 cos 3  r4 4 sin  4  r442 cos  4  0
r2 2 cos  2  r222 sin  2  r3 3 cos 3  r332 cos 3  r4 4 cos  4  r442 sin  4  0
Où  3 et  4 sont des inconnues à déterminer.
II-3 Exercice
Je vous propose de reprendre l’application du mécanisme bielle
manivelle et en déduire les équations qui donnent les vitesses et les
accélérations.
06/01/2022 Théorie des Machines 13
Remarque:

Les équations scalaires peuvent être écrites sous forme matricielle ce

qui simplifie la méthode pour trouver la solution.

II-4 Exercices d’application

Exercice 1:
On considère le mécanisme suivant dans sa
configuration de la figure1. On vous demande
de trouver:
a) VA et 3
b) L’accélération angulaire de la barre 3, 3 .
c) La vitesse et l’accélération du point B
VB et  B Figure 1

Solution:
06/01/2022 Théorie des Machines 14
a) Écrivons la fermeture vectorielle ainsi
définie sur la figure:
R2  R3  R1  0  r2e j2  r3e j3  r1e j1  0 1
Dérivons une première fois la relation (1), on a:
Sachant que r1  r2  c te 1  0
j 2 j3 j 2
jr2 2 e  jr33e  r3e 0
En séparant la partie réelle et la partie
imaginaire, nous obtenons:
r2 2 cos  2  r33 cos 3  r3 sin 3  0
r2 2 sin  2  r33 sin 3  r3 cos 3  0  2 
Qui s’écrit sous forme matricielle:
  cos 3 r3 sin 3   r3   r2 2 sin  2 
  sin        3
 3 r3 cos 3  3   r2 2 cos  2 
06/01/2022 Théorie des Machines 15
On obtient comme solution:
r2 2
r3  r2 2 sin 3   2  et 3  cos 3   2   4 
r3

b) Calcul de l’accélération linéaire et angulaire

 3  r3  r2 22 cos 3   2   r332  5 
r2 2 2r332
3   2 sin 3   2   6
r3 r3
c) Calcul de la vitesse du point B

VB 
dRO4 B


d rB e j3   jr  e j3
B 3
dt dt

VB  VBx  jVBy  rB3 sin 3  jrB3 cos 3

VBx  rB3 sin 3 et VBy  rB3 cos 3  7 
06/01/2022 Théorie des Machines 16
Calcul de l’accélération du point B

 B   Bx  j By 
d
dt
 
jrB3e j3  rB32 sin 3  jrB32 cos 3

D’où
 Bx  rB32 sin 3
 By  rB32 cos 3 8
Remarque: Certains résultats sont obtenus en tenant compte de
l’application numérique.

d) Application Numérique:
On donne
O2 A  O4 A  1cm; AB  0,5cm et  2  2  20rad / s

06/01/2022 Théorie des Machines 17

Exercice 2
On considère le mécanisme ci contre où
La barre (4) est considérée comme motrice
donc  4 , 4 et  4 sont données.
a) Déterminer les positions 3 et r3
b) Déterminer 3 et r3
c) Déterminer 3 et r3
Solution
Pour résoudre l’exercice, on considère la fermeture géométrique
suivante:
r4  r1  r3  r4e j4  r1e j1  r3e j3 1

D’où les équations de position: r4 cos  4  r3 cos 3

r4 sin  4  r1  r3 sin 3  2
06/01/2022 Théorie des Machines 18
En élevant au carré et on les ajoute les équations (2) donnent:

r3  r42  r12  2r1r4 sin  4  3

Et la première équation de (2) donne:
 r4 
3  cos  cos  4   4 
1

 r3 
Remarque: les équations (2) peuvent s’écrire sous forme matricielle:
 r4 cos  4   0   r3 cos 3 
 r sin     r    r sin    5 
 4 4  1  3 3

b) Les vitesses: dérivons l’équation vectorielle (1), on obtient:

 r4 4 sin  4   r3 cos 3   r33 sin 3 

r4  r1  r3  0  r3      
 r4 4 cos  4   3r sin  3  r33 cos 3 
06/01/2022 Théorie des Machines 19
Ce qui peut s’écrire aussi en isolant les inconnues r3 et 3 :

cos 3 r3 sin 3   r3   r4 4 sin  4 

 sin        6
 3 r3 cos 3  3   r4 4 cos  4 

La résolution de cette équation matricielle donne:

r3  r4 4 cos 3   4   7  r4

3  cos 3   4   8 
r3
c) Les accélérations:
On dérive une deuxième fois l’équation vectorielle (1): r4  r3 9
cos 3 r3 sin 3   r3   r4 42 cos  4  r4 4 sin  4  r332 cos 3  2r33 sin 3 
 sin    10 
 3 r3 cos 3  3   r4 42 cos  4  r4 4 sin  4  r332 cos 3  2r33 sin 3 


 r3  r4  4   2
4 
cos  3  4   r 
3 3
2

 
 r
3 3  r4  4   2

4 cos  3   4   2r3 3 11 
06/01/2022 Théorie des Machines 20
II-5 Méthode des coefficients cinématiques

II-5-1 Coefficients cinématiques du premier ordre

C’est une méthode qui consiste à dériver l’équation de la fermeture
géométrique par rapport à la variable du corps moteur (entrée), plutôt que
de dériver par rapport au temps.
Nous proposons d’illustrer cette méthode par deux exemples déjà vus à
savoir le mécanisme à quatre barres et la bielle manivelle:
Si par exemple la variable  2 est la rotation de la barre motrice, tous les
autres paramètres seront dérivés par rapport à cette variable soit:
d3 d3 d 2
3    3'2 où 3' est appelé coefficient cinématique du
dt d 2 dt
d d 4
premier ordre. On peut donc écrire par exemple: 3'  d 3 et  4' 
d 2
2
06/01/2022 Théorie des Machines 21
II-5-2 Exemples d’application
Exemple 1:
On reprend ici l’équation vectorielle de la fermeture du mécanisme à
quatre barres avec un petit changement de notation:
R2  R3  R4  R1  0 1

r2 cos  2  r3 cos 3  r4 cos  4  r1 cos 1  0

r2 sin  2  r3 sin 3  r4 sin  4  r1 sin 1  0  2
En supposant que la barre (2) est motrice donc  2 est un paramètre
d’entrée. En dérivant les équations (2) par rapport à  2 on obtient:

r33' sin 3  r4 4' sin  4  r2 sin  2

r33' cos 3  r4 4' cos  4  r2 cos  2  3
06/01/2022 Théorie des Machines 22
Les équations (3) s’écrivent sous forme matricielle:

 r3 sin 3 r4 sin  4  3'   r2 sin  2 

 r cos    '   4
 3 3 r4 cos  4   4   r2 cos  2 

r2 sin  2   4  r2 sin  2  3 
 
'
et  4 
'
et  5 
r3 sin  4  3  r4 sin  4  3 
3

3  3'2 et 4   4' 2  6 

06/01/2022 Théorie des Machines 23

Exemple 2
On considère le mécanisme ci contre.
La barre (2) est motrice donc 2 est
donné. On se propose de déterminer les
vitesses angulaires 3 , 4 , 5 et 6.
Pour cela, on vous demande de:
a) En trouvant la fermeture convenable, déterminer l’équation
matricielle donnant les coefficients cinématiques du premier ordre

3' et  4' . On donne  2  180

b) Même question pour déduire l’équation matricielle donnant les
coefficients cinématiques du premier ordre 5' et RO' 6 D .
Solution
06/01/2022 Théorie des Machines 24
Après avoir choisi les fermetures vectorielles convenables et écrire les
équations déduites, nous trouvons:
a) La fermeture est (en rouge):
RAO2  RBA  RO4 B  RO4O2 1

  RBA sin 3  RO4 B sin 3  3'   RAO2 sin  2 

  '     2
 RBA cos 3 RO4 B cos 3   4    RAO2 cos  2 

b) La fermeture choisie est (en bleu):

RAO2  RNA  RCN  RDC  RO6 D  RO6O2  3

   
RAO2 cos  2  RNA cos 3  RCN cos  3    RDC cos 5  RO6 D cos  5    0
 2  2
   
RAO2 sin  2  RNA sin 3  RCN sin  3    RDC sin 5  RO6 D sin  5    RO6O2  4
 2  2
06/01/2022 Théorie des Machines 25
D’où l’équation matricielle cherchée:

  RDC sin 5  RO6 D sin 5  2  cos 5  2    5' 

  ' 
 RDC cos 5  RO6 D cos 5  2  sin 5  2    RO6 D 
 

  RAO2 sin  2  RNA3' sin 3  RCN3' sin 3  2  

   5
 RAO2 cos  2  RNA3 cos 3  RCN3 cos 3  2  
' ' 

II-5-3 Coefficients cinématiques du second ordre

Nous avons vu que les coefficients cinématiques du premier ordre pour
les angles s’écrivent par exemple:
d3 d 4
3 
'
; 4 
'
et 3  3'2 ; 4   4' 2
d 2 d 2
06/01/2022 Théorie des Machines 26
Pour les longueurs au premier ordre, on a par exemple:
dR4 dR4 d 2
R4    R4' 2
dt d 2 dt
Ce qui nous donne en dérivant une deuxième fois les expressions des
coefficients cinématiques du second ordre:

Pour les angles:

d 2
 d 2
3
3 
" 3
; 3 
"

d 22
d 22

et
d3 d 4
3   32  3 2 ;  4 
" 2 '
  4"22   4'  2
dt dt

dR4
Pour les longueurs: R4   R4"22  R4'  2
06/01/2022
dtThéorie des Machines 27
II-5-4 Exercice d’Application
a) Soit la fermeture vectorielle suivante:
R3
R2 cos  2  R3 cos 3  R1  0 R2
R2  R3  R1  0 
R2 sin  2  R3 sin 3  0 1 R1
2
b) Dérivons les équations (1) par rapport à la variable motrice .

 R2 sin  2  R3' cos 3  R33' sin 3  0


R2 cos  2  R3' sin 3  R33' cos 3  0  2 

c) Soit sous forme matricielle pour en déduire les coefficients

cinématiques du premier ordre:
cos 3  R3 sin 3   R3'   R2 sin  2 
 sin    '   3
 3 R3 cos 3  3    R2 cos  2 

d) Dérivons maintenant les relations (2):

06/01/2022 Théorie des Machines 28

Nous obtenons la relation matricielle suivante:

cos 3  R3 sin 3   R3"   R2 cos  2  R33' 2 cos 3  2 R3'3' sin 3 

 sin    "     4
 3 R3 cos 3  3   R2 sin  2  R33 sin 3  2 R33 cos 3 
'2 ' '

Remarque importante:

06/01/2022 Théorie des Machines 29