Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

Chapitre IV SIGNAUX ET SYSTEMES NUMERIQUES

Ce chapitre a pour but la présentation du formalisme mathématique de représentation temporelle et

fréquentielle des signaux et des systèmes numériques. La notion de système numérique dont le concept a été mis
en place permet la transition du traitement des signaux par des systèmes analogiques vers un traitement par les
calculateurs. L’étude de la relation d’entrée sortie d’un système numérique est également traitée.

I – DESCRIPTION TEMPORELLE DES SIGNAUX

Généralement les signaux numériques sont constitués à partir de signaux analogiques, ce sont les
valeurs x(kTe) prélevées aux instants kTe, mais ils peuvent aussi bien exister comme tels. Un signal numérique
est une suite de nombre. Ce qui diffère ces deux types de signaux c’est leurs amplitudes, elle est quantifiée dans
le cas des signaux issus des signaux analogiques et dans le 2 ème cas elle ne l’est pas. Le formalisme
mathématique, traitant les signaux numériques, fait abstraction de leurs origines. Il est valable pour ces deux
types de signaux.

Exemple :

La mesure de la température d’une région au cours d’une année est effectuée au bout de chaque six
heures. Cette mesure est représentée par un signal numérique

1 – Signaux fondamentaux (k )

a – Echelon unité : (k )

1 si k  0
(k )  
0 si k  0

b – Porte de longueur N :  N (k )  N (k )

1 si 0  k  N  1
 N (k )  
0 si k  0

0 N-1

(k)

c – Impulsion Dirac : (k)

1 si k  1
 (k )  
0 si k  0

1/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

2 – Expression générale d’un signal quelconque

Un signal numérique de longueur N peut être décomposé en une somme d’impulsions de Dirac retardés.

Exemple :
x(k) 3
 x(0)  2
 2
On a :  x(1)  3 1
 x(2)  1

k
Donc : x(k )  x(0) (k )  x(1) (k  1)  x(2) (k  2)


Généralisation : x(k )   x(n) (k  n)
n  

Par analogie avec un signal analogique : x(t )   x( ) (t   )d

Remarque :

Le paramètre k qui apparaît dans l’expression des signaux numériques doit être multiplié par le facteur
Te qui est la période d’échantillonnage si ces signaux ont une origine analogique, cependant elle sera ôtée pour
faciliter l’écriture (Te = 1).

3 – Opérations sur les signaux

a – Translation

x(k) x(k-1) x(k+1)

k k k

Signal Signal retardé Signal avancé

b – Inversion

x(k) x(-k)

k k

Signal Signal inversé

2/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

Généralisation :

x(k  k 0 ) : signal retardé

x(k  k 0 ) : signal avancé
x ( k ) : signal inversé
x(k  k 0 ) : signal inversé et avancé
x(k  k 0 ) : signal inversé et retardé

II – REPRESENTATION DES SYSTEMES SLTI

Le principal traitement opéré sur les signaux numériques est le traitement linéaire et invariant dans le
temps. Il est réalisé par un système numérique.

Définition :

« Un système numérique est la fonction qui numérise une fonction réalisée par un système
analogique. »

Il est implémenté sur une carte numérique par le biais d’un algorithme transcrit en code de
programmation selon un langage spécifique.

1 – Réponse impulsionnelle h(k)

Un système numérique est caractérisé par sa réponse impulsionnelle h(k) : c’est le signal qu’on obtient
à la sortie du système à l’instant k si on lui applique à l’entrée une impulsion de Dirac (k).

 (k ) SLTI h (k )

2 – Réponse à un signal quelconque

La réponse y(k) d’un système SLTI à un signal d’entrée x(k) est donnée par le produit de convolution :

y (k )   x(n)h(k  n) ou encore : y(k )  x(k ) * h(k )
n

a – Démonstration

On a :  (k )  SLTI  h(k )

D’après l’invariance du temps :  (k  n)  SLTI  h(k  n)

D’après la linéarité : x(n). (k  n)  SLTI  x(n).h(k  n)

 
D’après la linéarité : 
n
x(n) (k  n)  SLTI   x(n)h(k  n)
n

 
Ainsi : x( k )  
n
x(n) (k  n)  SLTI  y (k )   x(n)h(k  n)
n

3/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

b – Relations importantes

- x(k ). (k )  x(0). (k )

- x(k ). (k  k 0 )  x(k 0 ). (k  k 0 )
 
- y ( k )  x ( k ) * h( k )  h( k ) * x ( k )   x(n)h(k  n)   h(n) x(k  n)
n n
- x(k ) * (k )  x(k )  (k ) est l’élément neutre pour la convolution
- x(k ) *  (k  k 0 )  x(k  k 0 ) Translatio n temporelle

c – Exemple

Considérons un système numérique dont la réponse impulsionnelle est donnée par h(k). Calculons le
signal de sortie y(k) lorsque ce système est excité par x(k).

x  [ 2,3]
h  [ 4,5]
h(k)
x(k)
5
3
4
2

k k

1ère méthode :

y (k )  x(k ) * h(k )  [2 (k )  3 (k  1)] * [4 (k )  5 (k  1)]

y (k )  8 (k )  22 (k  1)  15 (k  2)
y(k)

22
2ème méthode :
 k 15
y (k )   x(n)h(k  n)   x(n)h(k  n)  x(0).h(k )  x(1).h(k  1)
n   n 0 8

3ème méthode : k
1
y(0)   x(n)h(0  n)  x(0).h(0)  2  4  8
n0
1
y(1)   x(n)h(1  n)  x(0).h(0)  x(1).h(0)  2  5  3  4  22
n 0
1
y(2)   x(n)h(2  n)  x(1) * h(1)  3  5  15
n0

Remarque :

Soient les polynômes suivants et dépendants de la variable t : x  2t  3 et h  4t  5 . Le calcul du

produit de x pat h donne : y  8t 2  22t  15
Sous Matlab, on écrit : y  conv( x, h) → y  [8, 22, 15] . Ainsi, le calcul de la convolution de deux signaux,
sous Matlab, est équivalent au produit de deux polynômes dont les coefficients sont les amplitudes des signaux.

4/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

3 – Equation récurrente

Un système SLTI numérique est décrit par une équation récurrente linéaire à coefficients constants de type :

N M


n 0
a n y(k  n)  b
m 0
m x( k  m)

La résolution de cette équation permet de déterminer la réponse impulsionnelle h(k).

4 – Causalité et stabilité

Un système SLTI numérique est stable s’il est excité par une impulsion de Dirac voit son signal de sortie
revenir à zéro après un certain nombre de coups d’horloge.

Un système SLTI numérique est causal s’il ne répond qu’après une excitation de l’extérieur. Ainsi :

- SLTI causal : si k k  0  h( k )  0

- SLTI stable :  h(k )  
k 0

III – DESCRIPTION FREQUENTIELLE DES SIGNAUX

1 – Transformée de Fourier d’un signal numérique

Définition :

« On définit la Transformée de Fourier d’un signal numérique x(k) par : X ( f )   x ( k )e
k  
 2jfkTe
et

fe
2

 X ( f )e
1 2jfk fe fe
x(k )  TF 1[ X ( f )]  df , [ , ] est appelé intervalle principal. »
fe 2 2
fe

2
D’après cette définition, X(f) est une fonction périodique de période fe, puisque les termes x(k) sont les
coefficients du développement en série de Fourier de X(f). On prend : Te=1 pour simplifier ces expressions.

On note : X ( f )  X ( f ) e j ( f )
H ( f ) : Spectre d’amplitude
Arg[X(f)] : Spectre de phase.

Exemple
Considérons la Transformée de Fourier du signal x(k) défini sur N échantillons par :
N 1
1  e 2jNf sin( Nf ) jf ( N 1)
x(k )   N (k ) TF
 X 0 ( f )  e
k 0
 2jkf

1  e  2jf

sin( f )
e

 N (k )

0 N-1
5/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

2 – Propriétés de la Transformée de Fourier

a – Propriétés fondamentales

- x1 (k ) TF  X 2 ( f ) alors x1 (k )  x2 (k ) TF

 X 1 ( f ) et x2 (k ) TF X 1 ( f )  X 2 ( f )
- x(k ) réel  X ( f )  X * ( f )  Re [ X ( f )] paire et I m [ X ( f ] impaire
- x(k ) réel et paire TF
 X ( f ) réel et paire
- x(k ) réel et impaire TF
 X ( f ) imaginaire pure et impaire
- x(k ) TF
 X ( f ) Inversion temporelle
- x * (k ) TF
 X * ( f )
x * (k ) TF
 X * ( f )

b – Translation temporelle et fréquentielle

x(k ) TF  e 2jfk0 X ( f )

 X ( f ) alors x(k  k 0 ) TF
x(k ) TF
 X ( f ) alors e 2jf 0k x(k ) TF
 X ( f  f 0 )

Exemple : Calculons la TF du signal x(k )   2 N 1 (k  N ) de deux manières différentes :

 Par définition :
sin  (2 N  1) f jf ( 2 N 11) 2jfN sin  (2 N  1) f
N
X( f )  e
k N
 2jkf

sin f
e e 
sin f

 Par théorème du retard temporel

On a : x(k )   2 N 1 (k  N )  X ( f )  TF[ 2 N 1 (k )].e 2jfN

TF

sin  (2 N  1) f jf ( 2 N 11) 2jfN sin  (2 N  1) f

 X ( f )  TF[ 2 N 1 (k )].e 2jfN 
x(k )   2 N 1 (k  N ) TF e e 
sin f sin f
La translation temporelle ne modifie pas les spectres d’amplitudes et d’énergie par contre elle entraîne un
retard dans le spectre de phase.

c – Transformée de Fourier d’une convolution

On appelle produit de convolution des signaux x(k) et y(k) le signal z(k) tel que :

z (k )  x(k ) * y (k )   x(n) y(k  n)
n  
Le produit de convolution est commutatif.

Le produit de convolution est : Z ( f )  TF [ z (k )]  X ( f ).Y ( f )

d – Transformée de Fourier d’un produit de signaux

Considérons deux signaux numériques x(k) et y(k), calculons la Transformée de Fourier du produit de
x(k) par y(k). On a x(k )  X ( f ) et y(k )  Y ( f ) alors x(k ). y (k )  X ( f ) * Y ( f )
TF TF TF

e – Transformée de Fourier des signaux fondamentaux

1
- Echelon unitaire : TF[(k )] 
1  e 2jf
- TF [1]   ( f )
sin fN  jf ( N 1)
- Porte : TF[ N (k )]  e
f
- Impulsion de Dirac : TF [ (k )]  1

6/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

3 – Troncature d’un signal

Souvent, l’observation finie d’un signal numérique x(k) entraîne l’élimination d’un certain nombre
d’échantillons de ce signal. Cette opération se traduit par l’observation du signal x1(k) plutôt que de x(k). On a :
sin( Nf ) jf ( N 1)
x1 (k )  x(k ). N (k ) TF
 X1 ( f )  X ( f ) * G( f )  X ( f ) * e
sin( f )
1

sin( N ( f  f ' ))
2

 X ( f ' ) sin(  ( f  f ' )) e

j ( f  f ')( N 1)
X 1( f )  df '
1

2
1 1
G(f) a la forme d’un sinus cardinal et puisque elle est différente de (f) dans l’intervalle [ , ] , la troncature
2 2
de x(k) apporte des perturbations sur X(f). Cette perturbation est fonction de la largeur du lobe principal et des
amplitudes des lobes secondaires de G(f).

4 – Réponse en fréquence d’un SLTI

Si un système numérique SLTI au repos est excité par un signal numérique causal x(k) alors la réponse
forcée du système est donnée par le produit de convolution : y(k )  x(k ) * h(k ) . Si on lui applique la
Transformée de Fourier à cette relation on obtient : Y ( f )  H ( f ). X ( f ) .
H(f) est appelé Réponse en fréquence du système SLTI. Cette fonction est indépendante du signal
d’entrée et du signal de sortie, elle caractérise la relation d’entrée-sortie du système SLTI.

x(k )  SLTI  y ( k )  x ( k ) * h( k )
Transformée
de Fourier
X(f )  SLTI  Y( f )  X( f )*H( f )

Exemple :

1 1
Soit : y(k )  x(k )  x(k  1)
3 3
1 1 1 1
On a : h(k )   (k )   (k  1) par conséquent : H ( f )   e  2jfTe
3 3 3 3
2
H ( f )  cos(fTe ) H( f )
3

2
3

2
3 2

fe fe fe fe
 fc   0 fc   
2 4 4 2

7/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

IV – REPONSE D’UN SYSTEME SLTI

La Transformée en z est un puissant outil de traitement des signaux et des systèmes numériques. Elle
joue le même rôle que celle joué par la Transformée de Laplace pour les signaux et systèmes analogiques

1 – Transformée en z
a – Définition

« On définit la Transformée en z X(z) d’un signal numérique x(k) par : X ( z )   x(k ) z
k  
k
»

b – Domaine de convergence (Facultatif)

La série de la Transformée en z est convergente à condition qu’elle vérifie le critère de Cauchy :

 1

k 0
u k  u 0  u1  u 2  u3  ... converge  lim u k
k 
k 1

Pour appliquer ce critère, on va décomposer la série de la Transformée en z en deux séries :

1 
X ( z )  X 1 ( z )  X 2 ( z ) avec : X 1 ( z )   x( k ) z
k 
k
et X 2 ( z )   x( k ) z
k 0
k

Cherchons maintenant le critère de Cauchy pour la convergence de ces deux séries X 1(z) et X2(z).

1 1 1
Ainsi : X2(z) converge  lim x(k ) z k k  1  lim x(k ) k z 1  1 Soit R x   lim x(k ) k
k  k  k 

1
La série X2(z) converge si z .Rx  1  z  Rx

De même, on pose l = -k dans X1(z)  X 1 ( z )   x(l ) z
l 1
l

1 1
1
Ainsi : X1(z) converge  lim x(l ) z l l  1  lim x(l ) l z  1 Soit Rx  1
 z  Rx
l  l 
lim x(l ) l
l 
Par conséquent la série totale de X(z) converge, en général, dans un anneau du plan complexe des z donnés par :

0  Rx   z  Rx   
Remarque :

Plusieurs signaux peuvent avoir la même Transformée en z si on ne spécifie pas son domaine de convergence.

Exemple :
Calculons la Transformée en z des signaux suivants : x1 (k )  a k (k ) et x2 (k )  a k (k  1)

x1 (k ) x2 (k )

k k

8/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

 

 a
1
X 1 ( z)  a k ( k ) z  k  k k
z  converge si z  a
k  k 0 1  az 1
 1 

  a
1 1
X 2 ( z)   a k (k  1) z  k   ak z k   k k
z  [ 1
 1]  converge si z  a
k   k   k 1 1 a z 1  az 1
1
La fraction rationnelle X ( z )  est ainsi la Transformée en z de deux signaux distincts
1  az 1

2 – Propriétés
a – Propriétés fondamentales

- x1 (k ) 
TZ
X 1 ( z ) et x2 (k ) 
TZ
X 2 ( z ) alors x1 (k )  x2 (k ) 
TZ
X 1 ( z )  X 2 ( z )
- x(k ) réel  X ( z)  X * ( z * )
- x(k ) 
TZ
X ( z 1 )
*
-  X * ( z 1 )
x * (k ) TZ
- x * (k ) TZ
 X * ( z * )
z
- a k x(k ) TZ
 X ( )
a

b – Translation temporelle et fréquentielle

x(k ) 
TZ
X ( z ) alors x(k  k 0 ) 
TZ
z  k0 X ( z )
x(k ) TZ
 X ( z ) alors e 2jkf0 x(k ) TZ
 X (e 2jf 0 z )

c – Produit de convolution

x(k ) TZ
 X ( z ) et y(k ) TZ
 Y ( z ) alors x(k ) * y(k ) TZ
 X ( z ).Y ( z )

d – Transformée de Fourier d’un produit de signaux

Considérons deux signaux numériques x(k) et y(k), calculons la Transformée de Fourier du produit de
x(k) par y(k). On a x(k ) TF
 X ( f ) et y(k ) TF
 Y ( f ) alors x(k ). y (k ) TF
 X ( f ) * Y ( f )

e – Théorème de la valeur initiale et finale :

Dans l’étude des systèmes dynamiques, il est souvent utile de connaître les valeurs limites du signal. Elle sont
données par ce théorème :

- Valeur initiale : x(0)  lim X ( z )

z  
- Valeur finale : x()  lim ( z  1). X ( z )
z 1

f – Transformée en z des signaux fondamentaux

1
- Echelon unitaire : TZ [(k )] 
1  z 1
- Impulsion de Dirac : TZ [ (k )]  1


a k k 1
- Exponentielle ak : TZ[a k (k )]  z 
k 0 1  az 1

9/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

z 1 1
D’après la contraction : TZ[a k (k )]  X ( )  
a z 1 1  az 1
1 ( )
a

g – Transformée en z inverse

La Transformée en z caractérise un signal numérique et pour obtenir le signal x(k) à partir de sa

transformée on utilise la méthode de développement en élément inverse en la considérant comme fraction

 
P( z ) a n,r
rationnelle en z-1 : X ( z )   a k z k  1 r
On montre que :
r (1  p n z )
Q( z ) n

(r  k  1)! k 1
p n (k ) 
TZ
avec z  pn
(r  1)!k! (1  pn z 1 ) r

Exemple :
1 z 4 1 7 1
X ( z)   1 2 1
 X ( z )  1  z 1  1 2
 1

z ( z  1) ( z  1)
2
(1  z ) (1  z ) 2(1  z ) 4(1  z ) 4(1  z 1 )

1 1 7 1
 x(k )   (k )   (k  1)  (1) k (k  1)(k )  (1) k (k )  (k )
TZ

2 4 4

3 – Résolution des équations récurrentes

Un système numérique est décrit par une équation récurrente. Un système SLTI est décrit par une
équation récurrente linéaire et à coefficients constants. L’équation générale s’écrit sous la forme de :
N M


n 0
a n y(k  n)  b
m 0
m x( k  m)

x(k) est l’excitation extérieure.

y(0), y(-1), … définissent les conditions initiales (imposées)

Cette solultion est générale et les différentes solutions de cette équation ne correspondent pas forcément
à des systèmes SLTI.

a – Calcul de la réponse impulsionnelle par récurrence

La réponse impulsionnelle h(k) est la réponse causale d’un système à l’excitation d’une impulsion de
Dirac (k). Considérons l’équation récurrente du 1 er ordre suivante :

 y(k )  ay(k  1)  b0 x(k )


 y(1)  0

Cette condition initiale nulle qualifie le repos du système avant toute excitation. En procédant pas à pas et en
remplaçant x(k) par (k) on obtient :

h(0)  ah(1)  b0 (0)  b0  h(0)  b0

h(1)  ah(0)  b0 (1)  0  h(1)  ab0
h(2)  ah(1)  b0 (2)  0  h(2)  a 2b0
h(3)  ah(2)  b0 (3)  0  h(3)  a3b0
b a k si k  0
h(k )  ah(k  1)  b0 (k )  0  h(k )  a k b0 . Finalement : h(k )   0
0 si k  0
Ou encore : h(k )  b0 a k (k )

10/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

b – Calcul de la réponse impulsionnelle par TZ

Reprenons le même exemple et appliquons la TZ sur l’équation récurrente :

y (k )  ay (k  1)  b0 x(k ) → TZ [ y (k )  ay (k  1)  b0 x(k )] → Y ( z)  az 1Y ( z)  b0 X ( z)

Y ( z) b0
→ H ( z)  
X ( z ) 1  az 1
→ h(k )  TZ 1[ H ( z)]  b0a k (k )

c – Solution générale

La solution générale de l’équation récurrente est la somme de la solution du régime libre et de la

solution du régime forcé : y (k )  y L (k )  y F (k )

Régime libre : y L (k )

La solution du régime libre correspond à la solution de l’équation homogène sans second membre SSM
définie par les conditions initiales non nulles.

Régime forcé : y F (k )

La solution du régime forcé correspond au produit de convolution du signal d’entrée par la réponse
impulsionnelle.

On peut dire que le système évolue à partir de sa condition initiale non nulle et de la réponse à l’entrée
x(k) causale.

d – Méthode de la Transformée en z

L’utilisation de la Transformée en z permet de simplifier les calculs de détermination de la solution

forcée y F (k ) . On a y F (k )  TZ 1[Y ( z)]

Exemple :
y(k )  2 y(k  1)  x(k  1) et x(k )  3k (k ) avec y(0)  14

 Solution du régime libre : y L (k )

y(1)  2 y(0)  2.14

y(k )  2 y(k  1)  0  y(2)  2 y(1)  2.2.14  2 2.14
y L (k )  2 k .14

 Solution du régime forcé : y F (k )

TZ[ y(k )  2 y(k  1)]  TZ[ x(k  1)]

z 1 z 1 z 1
Y ( z )  2 z 1Y ( z )   Y ( z)  
1  3z 1 (1  2 z 1 )(1  3z 1 ) (1  2 z 1 )(1  3z 1 )
1 1 2 3
Y ( z)  [ 
 
 ]
2 1  3z 1
1  2z 1
1  3z 1
1 1 2 3
TZ  y(k )  ( 3k  2 k  3k )(k )  (2.3k  2 k )(k )
2 2 2

11/12
Traitement du signal (Edition 2022) Chapitre IV : Signaux et systèmes numériques Sefyani Fouad

4 – Fonction de transfert

Si un système numérique SLTI au repos est excité par un signal numérique causal x(k) alors la réponse
forcée du système est donnée par le produit de convolution : y(k )  x(k ) * h(k ) . Si on lui applique la
Transformée en z à cette relation on obtient : Y ( z )  H ( z ). X ( z ) H(z) est appelé fonction de transfert du système
SLTI. Cette fonction est indépendante du signal d’entrée et du signal de sortie, elle caractérise la relation
d’entrée-sortie du système SLTI.

x(k )  SLTI  y ( k )  x ( k ) * h( k )
Transformée
en Z
X (z )  SLTI  Y ( z)  X ( z) * H ( z)

12/12