Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

(ENSP)

Cours de Filtrage
Numérique

PhD. MAFOUNA Barol

 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Introduction
Le filtrage numérique est le pendant du filtrage analogique dans le domaine
discret. C’est un système qui effectue des opérations de filtrage sur des signaux
discrets. Les opérations de filtrage consistent à modifier le spectre d’un signal
d’entrée en atténuant ou éliminant certaines composantes spectrales indésirées.

➢ Acquisition d’un signal analogique

Signal
Signal CAN Numérique
analogique sur N bits
Filtrage
Echantillonnage Bloqueur Quantificateur
numérique
x(t)
x(n) y(n)

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Introduction
➢ Acquisition d’un signal analogique Echantillonnage

❖ Echantillonnage
C’est une opération qui consiste à prélever périodiquement à des intervalles de
temps régulier (Te) la valeur du signal.
Elle est assurée par un commutateur analogique K qui se ferme pendant un temps
très court To toutes les Te secondes. Ce temps To s’appelle temps d’ouverture de la
porte d’échantillonnage.

To

x(t) x*(t)

Te Te 2Te 3Te

Echantillonneur Allure temporelle d’un signal échantillonné

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Introduction
➢ Acquisition d’un signal analogique
❖ Bloqueur
C’est un dispositif qui permet de maintenir constante la valeur échantillonnée entre
deux instants d’échantillonnage.

Echantillonneur bloqueur

-
x(t) x**(t)
+
Te

Te 2Te 3Te
Dans la pratique, la mémorisation de la
grandeur analogique est toujours réalisée à
l’aide d’un condensateur

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Introduction
➢ Acquisition d’un signal analogique
❖ Quantificateur
Ce dispositif permet de quantifier les échantillons analogiques selon leurs
différents niveaux. Le signal en marche d’escalier obtenu après le bloqueur est
converti en une série de valeurs binaires.

n=0 => x(0) = x0 code (0000)2

0110 0110
n=1=> x(Te) = x1 code (0011)2
0101 0100
0011
n=2=> x(2Te)= x2 code (0101)2
0011
0010 0010
0000
Te 2Te 3Te
1010

1011

Le signal numérique correspond à la suite x(nTe) de mots binaires de N bits

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Filtre analogique / filtre numérique

Dans un filtre analogique, les signaux d’entrées et de sorties sont analogiques, c’est-à-dire continus dans le
temps.
Filtre analogique

e(t) y(t)
Filtre
(analogique)

Les filtres analogiques sont réalisés à l’aide de résistance, capacité, inductance, amplificateur opérationnel etc.

Dans un filtre numérique, les signaux d’entrées et de sorties sont des séquences binaires
Filtre numérique

e(n) 0 0 0 1 1 1 y(n)
1 1 1 Filtre 0 0 1
1 1 0 (numérique) 1 1 0
1 0 1 0 1 1

Tous les Te (fréquence d’échantillonnage), le filtre reçoit une nouvelle entrée et calcule une nouvelle sortie.

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Fonction de calcul du filtre numérique

La valeur numérique yn d’un filtre numérique à l’instant t=nTe est effectuée à partir des
éléments suivants:

✓ Les échantillons de sortie calculés précédemment : yn-1 , yn-2 , yn-3 ….

✓ Les échantillons appliqués précédemment sur l’entrée : xn-1 , xn-2 , xn-3 ….
✓ Du nouvel échantillon qui vient d’être appliqué sur l’entrée xn

L’échantillon yn (instant t=nTe ) est obtenu à l’aide de la formule générale suivante :

𝒚𝒏 = 𝒂𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒚𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝒑 𝒚𝒏−𝒑 + 𝒃𝟎 𝒙𝒏 + 𝒃𝟏 𝒙𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒒 𝒙𝒏−𝒒

La sortie yn est une combinaison linéaire des valeurs précédentes.

Les coefficients numériques 𝒂𝒏 et 𝒃𝒏 permettent de déterminer la nature du filtre : passe-bas, passe-
haut, passe-bande ou coupe bande

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Fonction de calcul du filtre numérique

𝒚𝒏 = 𝒂𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒚𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝒑 𝒚𝒏−𝒑 + 𝒃𝟎 𝒙𝒏 + 𝒃𝟏 𝒙𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒒 𝒙𝒏−𝒒

La conception d’un tel filtre nécessite deux types d’opérateurs:

Un multiplieur Un sommateur

𝑥𝑛−1 𝑎1 𝑦𝑛−1
𝑎2 𝑦𝑛−2
𝑏1
𝑎𝑛 𝑦𝑛−𝑝 𝑦𝑛
𝑏0 𝑥𝑛
𝑏1 𝑥𝑛−1
𝑏1 𝑥𝑛−1
𝑏𝑞 𝑥𝑛−𝑞

Les valeurs précédentes sont stockées dans des mémoires (registres).

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Fonction de calcul du filtre numérique

𝒚𝒏 = 𝒂𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒚𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝒑 𝒚𝒏−𝒑 + 𝒃𝟎 𝒙𝒏 + 𝒃𝟏 𝒙𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒒 𝒙𝒏−𝒒

La structure générale d’un filtre numérique

Registres à décalage
𝑥𝑛 𝑇𝑒
𝑥𝑛−1 𝑥𝑛−2 𝑥𝑛−3 …… 𝑥𝑛−𝑞

𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏𝑞
𝑦𝑛

𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎𝑝

𝑇𝑒
𝑦𝑛−1 𝑦𝑛−2 𝑦𝑛−3 …… 𝑦𝑛−𝑝
Registres à décalage

Toutes les Te, une valeur de 𝑦𝑛 est calculée.

Une telle structure peut être réalisée en matériel (registres, additionneur et multiplicateur) ou en logiciel

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Fonction de calcul du filtre numérique

𝒙𝒏 + 𝒙𝒏−𝟏 + 𝒙𝒏−𝟐
Exemple 𝒚𝒏 =
𝟑
C’est une moyenne glissante sur les trois derniers échantillons.

𝑥(𝑛) 𝑦(𝑛)
𝑛 = 0 ⇒ 𝑥0 = 0 ⇒ 𝑦0 = 0
9 𝑥0 + 𝑥1 9
𝑛 = 1 ⇒ 𝑥1 = 3 ⇒ 𝑦1 = =1
8 3
𝑥0 + 𝑥1 + 𝑥2

6
𝑛 = 2 ⇒ 𝑥2 = 6
?
⇒ 𝑦2 =
3
𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3
=3 7

6
𝑛 = 3 ⇒ 𝑥3 = 8 ⇒ 𝑦3 = =6
3 5
𝑥2 + 𝑥3 + 𝑥4
𝑛 = 4 ⇒ 𝑥4 = 7 ⇒ 𝑦4 = =7 4
3
3 3
𝑥3 + 𝑥4 + 𝑥5
𝑛 = 5 ⇒ 𝑥5 = 1 ⇒ 𝑦5 = =5
3 2
1 1

𝑇𝑒 2𝑇𝑒 3𝑇𝑒 4𝑇𝑒 5𝑇𝑒 𝑇𝑒 2𝑇𝑒 3𝑇𝑒 4𝑇𝑒 5𝑇𝑒

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Différents types de filtres numériques

La forme de l’équation du filtre permet de distinguer les différents types de filtres:

➢ Les filtres dont la sortie ne dépend que des entrées et non des sorties précédentes sont
des filtres non récursifs à réponse impulsionnelle finie (RIF)

𝒚𝒏 = 𝒃𝟎 𝒙𝒏 + 𝒃𝟏 𝒙𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒒 𝒙𝒏−𝒒
- La réponse impulsionnelle de ce type de filtre s’annule dans le temps
- Ils n’ont pas d’équivalent analogique

Exemple
𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛−2 + 𝑥𝑛−3 Filtre à Moyenne glissante
𝑦𝑛 =
4
Calculez la réponse à une impulsion

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Caractéristique RIF
Les principales caractéristiques des filtres RIF sont :

- Une bande de transition qui sera toujours plus large qu’un filtre RII ayant
le même nombre de coefficients
- Des méthodes de synthèse permettant de dériver n’importe quelle
réponse fréquentielle
- Une stabilité inhérente
- Une plus grande stabilité numérique que les RII
- une phase qui peut être exactement linéaire par conséquent un temps
de propagation de groupe constant et une absence de distorsion
harmonique dans le signal
- Une grande facilité d’implémentation dans un système numérique de
traitement

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Différents types de filtres numériques

La forme de l’équation du filtre permet de distinguer les différents types de filtres:

➢ Les filtres dont la sortie dépend des entrées et des sorties précédentes, sont des filtres
récursifs à réponse impulsionnelle infinie (IIR)

𝒚𝒏 = 𝒂𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒚𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝒑 𝒚𝒏−𝒑 + 𝒃𝟎 𝒙𝒏 + 𝒃𝟏 𝒙𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒒 𝒙𝒏−𝒒

- La réponse impulsionnelle de ce type de filtre s’annule au bout d’un temps infini

Exemple 𝑦𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1

𝑦𝑛 = +
2 4

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Caractéristique RII
Les principales caractéristiques des filtres RII sont :

- Une bande de transition qui peut être étroite

- Une instabilité potentielle due à des pôles de H(z)situés en dehors u
cercle unité
- Une complexité plus faible qu’un RIF à sélectivité équivalente
- une plus grande sensibilité numérique (quantification des coefficients ,
bruit de calculs)

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

RIF vs RII
▪ La complexité d’un filtre RII est moindre que celle d’un filtre RIF du même
ordre. Cette propriété peut être utilise sur les plateformes limitées en
puissance de calcul
▪ Généralement, les filtres RIF sont moins sensibles aux erreurs de
quantification que les filtres RII. L’absence de récursivité empêche les
erreurs cumulatives
▪ Un filtre RIF est moins sélectif qu’un filtre RII du même ordre. C’est-à-
dire que le transition entre la bande passante et la bande rejetée est
moins rapide que dans le cas du filtre RII.
▪ Contrairement à un RII, un filtre RIF peut avoir une réponse
impulsionnelle symétrique et introduire un retard sur le signal mais
aucun déphasage
▪ bande de transition qui peut être étroite

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

RIF & RII: Choix

▪ RIF peut avoir une phase linéaire: application transmission de données,
audio, traitement d’images
▪ RII la phase est non-binaire
▪ RIF est toujours stable
▪ L’effet de la limitation du nombre de bits est moins sévère pour les RIF
que pour les RII
▪ RIF nécessitent un nombre de coefficient supérieur au RII
▪ Les filtres analogiques peuvent être transformés facilement en RII

RIF & RII: synthèse de Choix

▪ RII pour des filtres avec une bande de transition faible

▪ RII pour des gains importants
▪ RIF quand le nombre de coefficient est réduit: DSP

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Transformée en Z d’une séquence binaire

Considérons une série binaire x(n) dont les valeurs sont représentées dans le graphe
suivant: 𝑥(𝑛)

𝑥4
𝑥3
𝑥5
𝑥2
𝑥0 𝑥1
𝑇𝑒 2𝑇𝑒 3𝑇𝑒 4𝑇𝑒 5𝑇𝑒

La transformée en z est le polynôme X(z) défini par :

𝑋 𝑧 = 𝑥0 + 𝑥1 𝑧 −1 + 𝑥2 𝑧 −2 + 𝑥3 𝑧 −3 + 𝑥4 𝑧 −4 + 𝑥5 𝑧 −5 + … + 𝑥𝑛 𝑧 −𝑛

Pour rappel
- TZ de l’impulsion unité : 𝑋 𝑧 = 1 1
- TZ de l’échelon unité : 𝑋 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + 𝑧 −4 + 𝑧 −5 + ⋯ + 𝑧 −𝑛 =
1 − 𝑧 −1

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Transformée en Z / Transformée de Laplace

Le signal x(n) peut s’écrire comme une somme d’impulsion de Dirac retardée d’amplitudes
variables.
𝑥(𝑛)

𝑥4 𝑥 𝑛 = 𝑥0 δ 𝑡 + 𝑥1 δ 𝑡 − 𝑇𝑒 + 𝑥2 δ 𝑡 − 2𝑇𝑒
𝑥3
𝑥5 + 𝑥3 δ 𝑡 − 3𝑇𝑒 + ⋯ + 𝑥𝑛 δ(𝑡 − 𝑛𝑇𝑒 )𝑧 −𝑛
𝑥2
𝑥0 𝑥1

𝑇𝑒 2𝑇𝑒 3𝑇𝑒 4𝑇𝑒 5𝑇𝑒

La transformée de Laplace :

X 𝑝 = 𝑥0 + 𝑥1 𝑒 −𝑇𝑒𝑝 + 𝑥2 𝑒 −2𝑇𝑒𝑝 + 𝑥3 𝑒 −3𝑇𝑒𝑝 + … + 𝑥𝑛 𝑒 −𝑛𝑇𝑒𝑝

𝑋 𝑧 = 𝑥0 + 𝑥1 𝑧 −1 + 𝑥2 𝑧 −2 + 𝑥3 𝑧 −3 + 𝑥4 𝑧 −4 + 𝑥5 𝑧 −5 + … + 𝑥𝑛 𝑧 −𝑛

Le changement de variables

𝑧 = 𝑒 𝑇𝑒𝑝
X 𝑧 X 𝑝

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Transmittance en Z
Considérons un système ayant une séquence d’entrée x(n) et une séquence de sortie y(n)

0 0 0 1 1 1
x(n)
1 1 1 Filtre 0 0 1 y(n)
1 1 0 (numérique) 1 1 0
1 0 1 0 1 1

𝒀(𝒛)
La transmittance en z est notée 𝑻 𝒛 =
𝑿(𝒛)

Elle correspond au rapport de deux polynômes de puissance négatives de z

Exemples: 𝑧−1 1
H 𝑧 =
𝑍−0,905 T 𝑧 = (1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 )
4

La transmittance permet de synthétiser un filtre, de calculer ses réponses et de tracer son

diagramme de Bode avec le changement de variable (𝑧 = 𝑒 𝑇𝑒𝑝 ).

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Détermination de la Transmittance en Z à l’aide de l’équation

Le passage du domaine temporel x(n) au domaine fréquentiel X(z) se fait de manière
suivante :
𝑥 𝑋(𝑧)𝑧 −𝑖 𝑧 −𝑖 est le retard
൝ 𝑛−𝑖
𝑦𝑛−𝑖 𝑌(𝑧)𝑧 −𝑖

En partant de l’équation générale

𝑦𝑛 = 𝑎1 𝑦𝑛−1 + 𝑎2 𝑦𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 𝑦𝑛−𝑝 + 𝑏0 𝑥𝑛 + 𝑏1 𝑥𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑥𝑛−𝑞
On obtient :
𝑌(𝑧) = 𝑎1 𝑌(𝑧)𝑧 −1 + 𝑎2 𝑌(𝑧)𝑧 −2 + ⋯ + 𝑎𝑝 𝑌(𝑧)𝑧 −𝑝 + 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑋(𝑧)𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑋(𝑧)𝑧 −𝑞
𝑌 𝑧 − 𝑎1 𝑌 𝑧 𝑧 −1 − 𝑎2 𝑌 𝑧 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑎𝑝 𝑌 𝑧 𝑧 −𝑝 = 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑋(𝑧)𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑋(𝑧)𝑧 −𝑞

𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑧 −𝑞
𝑇 𝑧 = = =
𝑋(𝑧) 1 − 𝑎1 𝑧 −1 − 𝑎2 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑎𝑝 𝑧 −𝑝

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

De l’équation à la Transmittance en Z
Exemple : 𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛−2 + 𝑥𝑛−3 Moyenne glissante
𝑦𝑛 =
4
Sa transmittance 𝑌(𝑧) 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3
𝑇(𝑧) = =
𝑋(𝑧) 4

𝑦𝑛 = 𝑎1 𝑦𝑛−1 + 𝑎2 𝑦𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 𝑦𝑛−𝑝 + 𝑏0 𝑥𝑛 + 𝑏1 𝑥𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑥𝑛−𝑞

On obtient :

𝑌 𝑧 − 𝑎1 𝑌 𝑧 𝑧 −1 − 𝑎2 𝑌 𝑧 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑎𝑝 𝑌 𝑧 𝑧 −𝑝1 = 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑋(𝑧)𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑋(𝑧)𝑧 −𝑞

𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑧 −𝑞
𝑇 𝑧 = = =
𝑋(𝑧) 1 − 𝑎1 𝑧 −1 − 𝑎2 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑎𝑝 𝑧 −𝑝1

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique
De la Transmittance en Z à l’équation
𝑌(𝑧) 1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −3
Exemple : 𝑇 𝑧 = =
𝑋(𝑧) 2 + 𝑧 −1

2𝑌 𝑧 + 𝑌 𝑧 𝑧 −1 = 1 + 2𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑋(𝑧)𝑧 −3

2𝑌 𝑧 = −𝑌 𝑧 𝑧 −1 1 + 2𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑋(𝑧)𝑧 −3

−𝑌 𝑧 𝑧 −1 1 + 2𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑋(𝑧)𝑧 −3
𝑌 𝑧 =
2
Son équation
𝑦𝑛−1 + 2𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛−3
𝑦 𝑛 =
2

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Région de convergence
La région de convergence est déterminée en utilisant le critère de Cauchy sur la
convergence des séries de puissance.
∞
1ൗ
La série ෍ 𝑢𝑛 = 𝑢0 + 𝑢1 + 𝑢2 + ⋯ converge si lim 𝑢𝑛 𝑛 <1
𝑛→∞
𝑛=0
Pour appliquer le critère, on décompose la série en deux séries:

L’application du critère de Cauchy à la série 𝑋2 𝑧 donne:

=>

En posant 𝑅− la limite La série 𝑋2 𝑧 converge pour

En faisant le changement de variable suivant pour 𝑋1 𝑧 :

On montre que 𝑋1 𝑧 converge si

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Région de convergence
Généralité : une série converge dans un anneau du plan complexe z donné par

Im(z)

𝑅+ La séquence 𝑋2 𝑧 représente la transformée en z

d’une séquence causale. En général, une séquence
𝑅−
Re(z) causale converge à l’extérieur d’un cercle de rayon
𝑅− . La séquence 𝑋1 𝑧 X1 représente la
transformée en z d’une séquence anti-causale,
cette séquence converge à l’intérieur d’un cercle
de rayon 𝑅+

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique

Stabilité des filtres numériques

𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝑧 −𝑞 Pôle => racine du dénominateur (valeurs pour
𝑇 𝑧 = = lesquelles le dénominateur s’annule)
𝑋(𝑧) 1 − 𝑎1 𝑧 −1 − 𝑎2 𝑧 −2 − ⋯ − 𝑎𝑝 𝑧 −𝑝1

Rappel Stabilité en P: Un système T(p) Stabilité : Un système T(z) est stable si tous
est stable si tous les pôles sont négatifs les pôles sont à l’intérieur du cercle unité
ou complexes à partie réelle négative.
Stable Instable
X Instable
X
X Stable
X X
X

X
X

𝑧 = 𝑒 𝑇𝑒𝑝 𝑝𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑗𝑏𝑖
⇒ 𝑧𝑖 = 𝑒 𝑇𝑒(𝑎𝑖 +𝑗𝑏𝑖 ) = 𝑒 𝑇𝑒𝑎𝑖 (cos𝑇𝑒𝑏𝑖 + 𝑗sin𝑇𝑒𝑏𝑖 )
⇒ 𝑧𝑖 = 𝑒 𝑇𝑒𝑎𝑖 < 1

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 Chap. 2 Introduction sur le filtrage numérique
Réponse harmonique d’un filtre numérique

La représentation du gain et de la phase d’un filtre numérique passe par l’analyse de

sa transmittance complexe.

𝑧 = 𝑒 𝑇𝑒𝑝 𝑝 = 𝑗ω
X 𝑧 X 𝑝 𝑇(𝑗ω)
Ces calculs impliquent la manipulation d’expressions comportant des exponentielles
complexes.
𝑥𝑛 + 𝑥𝑛−1 1 + 𝑧 −1
Exemple 𝑦𝑛 = => 𝑇 𝑧 =
2 2

1+𝑒 −𝑇𝑒𝑗𝑤 1+cos 𝑤𝑇𝑒 −𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡𝑒)

𝑇 𝑗𝑤 = =
2 2

Module Argument
1 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡𝑒)
𝑇= ( 1 + cos 𝑤𝑇𝑒 ϕ = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
2 1 + cos 𝑤𝑇𝑒

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