Chapitre 1

NOTION DE MOUVEMENT
Sommaire 1. 2. 3. 4. 5. Introduction Solide ou repre de rfrence - Rfrentiel Notion de mouvement Notion de trajectoire Applications 1. INTRODUCTION La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes qui les produisent. Les grandeurs tudies sappellent mouvement, dplacement, trajectoire, vitesse et acclration. Le mot cinmatique drive du grec kinema, qui signifie mouvement. La cinmatique prsente deux types dapplications. La premire voie est oriente vers lanalyse des grandeurs cinmatiques lies aux mcanismes et aux machines. Son but est de dfinir la gomtrie et les dimensions des pices ou composants, tout en remarquant que la gomtrie retenue a une influence sur les efforts engendrs. Exemples : engrenages, transmissions diverses, cames, etc. La deuxime voie est celle de la dynamique et de lnergtique qui, pour dterminer les mouvements partir des efforts qui les produisent, fait largement appel aux grandeurs de la cinmatique. La cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe fondamental de la dynamique (chapitre tudi en quatrime anne). Remarque : en cinmatique, les solides tudis sont supposs indformables. Un solide peut tre dfini comme un ensemble de points dont les distances respectives restent inchanges au cours du temps.

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2. SOLIDE OU REPRE DE RFRENCE - RFRENTIEL 2.1 Repre et solide de rfrence En cinmatique, le mouvement dun solide peut tre dfini par rapport un autre solide choisi comme rfrence et appel solide de rfrence. Un repre de rfrence est un repre despace (exemples : repres cartsiens (0 ; x, y) ou (0 ; x, y, z)) li ou coll au solide de rfrence, permettant de reprer avec prcision la position et le mouvement du solide. Exemple Si lon considre le mouvement de lavion (1) par rapport au sol (0), not Mvt1/0,le sol est le solide de rfrence. Un observateur, immobile au sol, voyant lavion voluer dans le ciel, peut servir dorigine un repre de rfrence li (0). Mvt0/1 dfinit le mouvement inverse, lavion est le solide de rfrence. Le pilote, immobile dans lappareil, voit le sol dfiler sous ses yeux et peut servir dorigine un repre de rfrence li (1).

2.2 Repre de temps En mcanique classique, le temps est considr comme absolu et uniforme. Chaque moment, chaque fragment de temps est identique au suivant. Le temps peut tre schmatis par une droite, oriente du pass vers lavenir, avec au besoin une origine des temps (t = 0). Limage quivalente de cet espace est une montre ou un chronomtre. La lettre t, appele date, symbolise un point de cet espace. Unit : la seconde, symbole s, est lunit de base lgale (unit SI) du temps. Les autres units usuelles sont galement utilisables : minute, heure, jour, anne, etc.

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2.3 Systme de rfrence ou rfrentiel Un systme de rfrence est laddition ou la combinaison dun repre de rfrence et dun repre de temps. Remarque : en cinmatique, le mouvement des solides sera dfini par rapport un systme de rfrence.

3. NOTION DE MOUVEMENT

Les diffrents points du sol et les corps immobiles, c'est--dire : les immeubles, les arbres, les pylnes... constituent un systme invariable. En effet,les distances qui les sparent entre eux ne changent pas. Ce systme invariable sera considr comme systme de rfrence . Observons un piton dans la rue. A chaque instant (admettons a chaque seconde), le piton se trouve a une distance diffrente d'un point fixe du systme de rfrence, par exemple : un arbre plant dans la rue. Observons encore une voiture sur la route. Aprs chaque seconde, elle se trouve a une distance diffrente d'un point fixe du systme de rfrence, par exemple: un panneau indicateur. Nous pouvons admettre que le piton qui marche, la voiture qui roule, etc... sont a chaque instant a une distance diffrente d'un point fixe du systme de rfrence. Nous dirons que le piton, la voiture... sont en mouvement car les distances varient constamment. 3.1 Dfinition Un corps est en mouvement, par rapport a un point fixe du systme de rfrence lorsque les distances qui le sparent de ce point fixe varient avec le temps. Notation : Mvt 1/0 : Mouvement du mobile 1 par rapport la rfrence.

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3.2 Type de mouvement a) Mouvement continu Observons une voiture qui roule sur l'autoroute Lige-Bruxelles. Elle roule toujours dans le mme sens. Elle continue son mouvement vers Bruxelles. Examinons l'aiguille des secondes d'une montre. Elle tourne toujours dans le mme sens. Son mouvement est continu. Un mouvement est continu lorsqu'il a lieu dans le mme sens pendant toute sa dure. b) Mouvement alternatif La pointe de l'outil d'un tau limeur se dplace vers l'avant pour la coupe et vers l'arrire pour le retour. L'outil parcourt toujours le mme espace. On dit que son mouvement est alternatif. Un balancier de pendule oscille d'un certain angle (ou d'un certain arc de cercle, de gauche droite et de droite gauche). Son mouvement est alternatif. Un mouvement est alternatif lorsqu'il a lieu tantt dans un sens et tantt dans le sens contraire suivant la mme trajectoire.

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3.3 Mouvements particuliers de solides Famille de mouvement Mouvement particulier Exemple Dfinition
Un solide est en translation dans un repre R si nimporte quel bipoint (AB) du solide reste parallle sa position initiale au cours du mouvement. Tous les points du solide se dplacent suivant des lignes parallles entre elles.

Translation quelconque

Translation

Translation rectiligne

Translation circulaire

Tous les points du solide se dplacent suivant des courbes gomtriques identiques ou superposables.

Rotation

Rotation

Tous les points du solide dcrivent des cercles concentriques centrs sur laxe du mouvement.

Mouvement plan

Mouvement plan

Tous les points du solide se dplacent dans des plans parallles entre eux.

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4. NOTION DE TRAJECTOIRE A chaque instant, le piton ou la voiture se trouvent des endroits diffrents tant donn qu'ils sont des distances diffrentes par rapport un point fixe du systme de rfrence. Nous pouvons marquer d'un point chaque position du corps en mouvement et constituer ainsi la ligne dcrite par le mobile ( le piton, la voiture...). Cette ligne est appele trajectoire. 4.1 Dfinition La trajectoire d'un point mobile est la ligne qui joint, d'une faon continue, les diffrentes positions occupes par ce mobile au cours de son dplacement. Notation : TMS/R = trajectoire du point M appartenant S, par rapport au repre R.

4.2 Types de trajectoires Par quelques exemples, essayons de discerner certains types de trajectoires particulires .

a) Trajectoire rectiligne
Lorsque vous soulignez un titre, la pointe du crayon dcrit, grce au support de la latte une ligne droite. La trajectoire du crayon est rectiligne. La mchoire mobile d'un tau parallle dcrit, lorsqu'elle est manoeuvre, une trajectoire rectiligne car elle se dplace suivant une droite. La trajectoire d'un point mobile est rectiligne lorsqu'il se dplace suivant une droite.

b) Trajectoire circulaire
Un point A quelconque d'une poulie qui tourne autour de son axe dcrit une circonfrence. La trajectoire du point est circulaire. La poigne de la manivelle d'un treuil qui lve une charge dcrit une trajectoire circulaire. La trajectoire d'un point mobile est circulaire lorsqu'il se dplace suivant une circonfrence. c) Trajectoire cyclodale Un point quelconque marqu sur le pneu d'une voiture en mouvement dcrit, une trajectoire cyclodale. Elle est la consquence d'un mouvement circulaire provoquant en mme temps un mouvement rectiligne. Thorie chapitre 1 page 6

d) Trajectoire parabolique
Une bille est lance sur une table (horizontale). Son centre dcrit tout d'abord une trajectoire rectiligne. Il profite du support de la table. Lorsque la bille quitte la table, son centre continue vers l'avant tout en se rapprochant du sol (vers lequel elle est attire). La bille tombe, mais pas verticalement. Le centre de la bille dcrit une courbe appele parabole . Un jet d'eau sortant horizontalement d'une fontaine dcrit une trajectoire parabolique. La trajectoire d'un point mobile est parabolique lorsqu'il dcrit une courbe appele parabole.

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5. APPLICATIONS 1. Dterminer la trajectoire du point A appartenant 1 par rapport au repre 0.

La trajectoire TA1/0 correspond au trait trac par le stylo. 2. Soit une bicyclette en mouvement par rapport un repre R0 considr comme un repre fixe. Soit A le point de contact entre la roue 1 et le sol 0. Soit B le centre de larticulation entre la roue 1 et le cadre 2. Soit C un point appartenant une poigne de frein.

Dterminer et tracer les trajectoires suivantes : TC2/0 : segment de droite // (0,x0).

TB2/0 : segment de droite // (0, x0). TA2/0 : segment de droite (A, x0). TB1/2 : point. TA1/2 : Cercle de centre A et de rayon AB. TB1/0 : segment de droite // (0, x0). TA1/0 : Cyclode.

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3. Dterminez le mouvement de l'individu A par rapport au sol et par rapport l'escalator. Le repre R0 est li au sol.

Lindividu A est mobile dans le repre R0 lescalator (MvtR0/A).

(MvtA/R0), mais immobile par rapport

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