Introduction

aux variétés différentielles

Jacques Lafontaine

17, avenue du Hoggar

Parc d’Activité de Courtabœuf - BP 112
91944 Les Ulis Cedex A - France
 Grenoble Sciences
Grenoble Sciences est un centre de conseil, expertise et labellisation de l’ensei-
gnement supérieur français. Il expertise les projets scientifiques des auteurs dans
une démarche à plusieurs niveaux (référés anonymes, comité de lecture inte-
ractif) qui permet la labellisation des meilleurs projets après leur optimisation.
Les ouvrages labellisés dans une collection de Grenoble Sciences ou portant la mention
« Sélectionné par Grenoble Sciences » (« Selected by Grenoble Sciences ») corres-
pondent à :
»» des projets clairement définis sans contrainte de mode ou de programme,
»» des qualités scientifiques et pédagogiques certifiées par le mode de sélection (les
membres du comité de lecture interactif sont cités au début de l’ouvrage),
»» une qualité de réalisation certifiée par le centre technique de Grenoble Sciences.

Directeur scientifique de Grenoble Sciences

Jean Bornarel, Professeur à l’Université Joseph Fourier, Grenoble 1

On peut mieux connaître Grenoble Sciences en visitant le site web :

http://grenoble-sciences.ujf-grenoble.fr

On peut également contacter directement Grenoble Sciences :

Tél (33) 4 76 51 46 95, e-mail : grenoble.sciences@ujf-grenoble.fr

Grenoble Sciences bénéficie du soutien du Ministère de l’Enseignement supérieur

et de la Recherche et de la Région Rhône-Alpes
Grenoble Sciences est rattaché à l’Université Joseph Fourier de Grenoble

Livres et pap-ebooks
Grenoble Sciences labellise des livres papier (en langue française et en langue
anglaise) mais également des ouvrages utilisant d’autres supports. Dans ce contexte,
situons le concept de pap-ebooks qui se compose de deux éléments :
»» un livre papier qui demeure l’objet central avec toutes les qualités que l’on connaît
au livre papier
»» un site web corrélé ou site web compagnon qui propose :
››des éléments permettant de combler les lacunes du lecteur qui ne possèderait pas
les prérequis nécessaires à une utilisation optimale de l’ouvrage
››des exercices de training
››des compléments permettant d’approfondir, de trouver des liens sur internet, etc.
Le livre du pap-ebook est autosuffisant et nombreux sont les lecteurs qui n’utilise-
ront pas le site web compagnon. D’autres pourront l’utiliser, et chacun à sa manière.
Un livre qui fait partie d’un pap-ebook porte en première de couverture un logo
caractéristique et le lecteur trouvera le site compagnon à l’adresse internet suivante :
http://grenoble-sciences.ujf-grenoble.fr/pap-ebook/nom de l’auteur du livre
 Introduction aux variétés différentielles
Cet ouvrage, labellisé par Grenoble Sciences, est un des titres du secteur
Mathématiques de la Collection Grenoble Sciences d’EDP Sciences, qui regroupe
des projets originaux et de qualité. Cette collection est dirigée par Jean Bornarel,
Professeur à l’Université Joseph Fourier, Grenoble 1.
Comité de lecture de l’ouvrage :
››Pierre Averbuch , Directeur de recherche honoraire au CNRS, Grenoble
››Pierre Berard, Professeur à l’Université Joseph Fourier, Grenoble I
››Gaël Meigniez, Professeur à l’Université de Bretagne Sud
››Jean-Yves Merindol, Professeur, Directeur de l’ENS Cachan
Cette nouvelle édition d’ Introduction aux variétés différentielles de Jacques
Lafontaine a été suivie par Laura Capolo pour la partie scientifique et par
Anne-Laure Passavant et Sylvie Bordage du centre technique Grenoble Sciences
pour sa réalisation pratique.
L’illustration de couverture est l’œuvre d’Alice Giraud, d’après :
Thomas Banchoff & Jeff Beall, Brown University : Bouteille de Klein; Fropuff/
Inductiveload, Wikimedia commons : Immersion « 8 » de la bouteille de Klein ;
éléments fournis par l’auteur.

Autres ouvrages labellisés sur des thèmes proches (chez le même éditeur) :
Analyse numérique et équations différentielles (Jean-Pierre Demailly)  Analyse sta-
tistique des données expérimentales (Konstantin Protassov)  Approximation Hilber-
tienne (Marc Attéia et Jean Gaches)  Description de la symétrie (Jean Sivardière) 
Exercices corrigés d’analyse avec rappels de cours - Tome I (Daniel Alibert)  Exer-
cices corrigés d’analyse avec rappels de cours - Tome II (Daniel Alibert)  Mathé-
matiques pour l’étudiant scientifique - Tome I (Philippe-Jacques Haug)  Mathéma-
tiques pour l’étudiant scientifique - Tome II (Philippe-Jacques Haug)  Mathéma-
tiques Pour les Sciences de la Vie, de la Nature et de la Santé (Jean Paul et Françoise
Bertrandias)  Méthodes numériques appliquées pour le scientifique et l’ingénieur
(Jean-Philippe Grivet) Nombres et algèbre (Jean-Yves Mérindol) Outils mathéma-
tiques à l’usage des scientifiques et ingénieurs (E. Belorizky)

et d’autres titres sur le site internet :

http://grenoble-sciences.ujf-grenoble.fr

ISBN 978-2-7598-????-?
© EDP Sciences, 2010
        
      

    " *           *     

     *   '   #   

A        .  1  + 4    *    &

   B       ,   B     *  /

F             +

F  "     0          * +

F   #     #      0 &    "    

    

9    &     #      00  9    

0   /

           

9 *  H   I   4       *    *   

  +    & +    *    * 0

       

9   &        &  $  3 #   "  

*         ) +    4  #    , C

9 &        #                 

    * 4    " 4       #  +    ; 0

        & 

9 &       & +        "    )  

 *     

9  "    &   * <       '     J 

       *    #   

K            + 4     L&   &M   "+ # 

   "         # #  +          

       *  "

:       "'   +   C  * '   

 N                 A   * 

   *   #      0     ' '*    

 "   *< ,   +   B *    

    9     *     4 >   ,  

  00     &   B 0  .   "   

    
 −       $

  ' #     C 1   U  Rp   Rq )

f
  0 ∈ U      df0   "  *    
V  Rq    0   U       U   f (U  ) ⊂ V    $$.
 ϕ  V      
 
ϕ f (x1 , · · · , xp ) = (x1 , · · · , xp , 0, · · · , 0).

!   K   p≤q ,  f 1, · · · , f q     f 9&7

 &' 0       ;   f   0 p : '    

      *    +          

  
 
A = ∂j f i (0) 1≤i≤p ,1≤j≤p

 *   ?        g  U × Rq−p  Rq   

g(x1 , · · · , xp , y 1 , · · · , y q−p ) = (f 1 (x), · · · , f p (x), y 1 + f p+1 (x), · · · , y q−p + f q (x))·

9    ;   g    # 

A 0
.
∗ I

.  *  +   "  *  W  0   g|W    ## 

 &    0 9 ##  & & &  ϕ = g −1

3 ) 6        & '  "    * 

4 0 &    f+  4          *  Rq  0



  *   Rp    f1 ◦ f = IdRp /   N     f1 = (ϕ1 , · · · , ϕq )+

      0    q  '    ϕ

+0 , p = 1 0  f   +   & '       

   N       <   #   0  

  ##  &

IR q – p

ϕ (V )

ϕ
IR p

V
IR q

f
IR p

      

 −           $

5   *  A& +   0  "      *   

   N  

2  !

( !  (U1 , ϕ1 )  (U2 , ϕ2 )      M    

k %1 ≤ k ≤ ∞(  U1 ∩ U2 = ∅     


ϕ2 ◦ ϕ−1
1 : ϕ1 (U1 ∩ U2 ) → ϕ2 (U1 ∩ U2 )
% #    (   $$ C k
   

(  C k      M     (Ui , ϕi )i∈I  M

  

         "    k

U1

ϕ1 U2

ϕ2

ϕ1(u 1 )
ϕ2 o ϕ1–1
ϕ2(u 2 )
n
IR

      

-    "   *      1  Rn +   

    f :R →R n
.            n H  

    *  Ui  M S  i'  *    f   

I A           *       *

  5    "    *

2  $

(       C k      M      "

            ./     % 

       " $ 9 :  9 :(      
    Ck    

(   *     C k          

 

       C k

!    *        "+    ; 

       *   - "+  '       

  *    Rn         .      

 #    *    % >(     

.   +               L  

0 M /        "    ?  '  ;4 

   *   Rn

((          

0 12  
            R

,  X    *  0   :   + X = R {α}+ 
*   X       *   R      #  U \ {0} ∪

{α}, S U  *   R. A          X     * 

##  & 4 R+    X    

 ?   R2            :     a+    

#    fa +    *  M     #  

fa (d) = (dist(a, d))2 .

A      #    fa  

 A          (x, y, z, t) ∈ R4   

1
x2 + y 2 = z 2 + t2 =
2
   *   S3+ ##  & 4 S1 × S1    <  " 
2n−1 1 n
 *   S ##  & 4 (S )

! =          

I A   +        * +     U (n)    
t
  H   4 N  "   n    AA = I I  
2n2
 *   R    n 2
6    "  

       U (n).

I A    <     SU (n)           H  

    A ∈ U (n)  det A = 1I    *     n2 − 1

I A     SU (2)  ##  & 4 S3

$ A            *   A ∈ Gl(n + 1, R)  

0    P nR  ##  &+     0   ##  &

     & 4 Gl(n + 1, R)/R∗ I.

U .   "      Sl(2, R)  S1   

K E 5 0     P Gl(n + 1, R)+    V  0   ; # ! 

   <     R  C

& D  " 

I ,  q  #       0 "   R4 +    p   ;  
−1
    R \ {0}
4
 P R
3
A     p(q (0))    *  

P 3R H*  * I

I A      q   7 (1, 3) (3, 1)   *     & 4

S2
1          

   ( H& '  _&7 L# MI  -       .
  n      R2n+1
!   ?    0 f  X   Rm ? * *    

  f *   ;    & +     0  Rm−1

-  # +    Rm          +    +   

*    v∈S m−1

+   ;   pv   & 0   v  Rm
-   Y = f (X) -         pv 4 Y   ; *+  #    N  +

      x  y    Y+  * 

−
→
xy
−
→
xy

     v+     v    4 0    

−
→
xy
(x, y) → −
→  Y ×Y \Δ  S m−1 +
xy

S    0  Δ  0   Y  '  & '  , H& 

'  )I+  "   v '   2n < m − 1

-   pv |Y      +  #    N F *   0    F   v  

 4      0 4 Y H        *   

        I   

Z = {(x, v) ∈ X × S N −1 , v ∈ Tf (x) Y }.

? *    Z    *     2n− 1  X × S N −1 H*  "  

$ &   .    pr2 (Z)       '   2n < m

y v

x
x

   !   " )   * 

.      +  *    X        R2n    0

 R 2n+1
 −      3

 4         0        *   

  !!8  .           
'     .      k       0   #

   
!   A       v1 , . . . , vk   k *     +

  Γ       4 N     vi    

  *   E   N  *         K  E+ K ∩ Γ 

 ? '  vi     E ,  N        4  

5           *          *+


 "  C >0    K ⊂ BN (0, C) : +  γ = ki=1 pi vi   Γ+  
|pi | ≤ C    i+   card(Γ ∩ K) ≤ (2C + 1) +  n  
n
   E

9              n ,  Γ   0    ! 

* 0    0            Γ , n=1 

Γ = {0}+  "    v ∈ Γ       *     +     

    # - x ∈ Γ+   

x = nv + r avec n ∈ Z , 0 ≤ r < v.
:  r = x − nv ∈ Γ+           r = 0.
,        *  
    *   n+1 n+   

5  Γ   +  {0}+       v0 

+      4

   :      Γ \ Zv0 4   Rv0      *

,   "     (wk )     Γ \ Zv0     λk   

 

lim wk − λk v0 = 0.
k→∞

?   λk = [λk ] + μk + * [λk ] ∈ Z  |μk | < 1/2+       

lim (wk − [λk ]v0 ) − μk v0 = 0.

k→∞

:   k D 0   wk − [λk ]v0 )  Γ \ Zv0       

#   4   v0 +        4 &7 &'

, p 0     0     E  E/Rv0 +   0  p(Γ)

E/Rv0       ' &7 &'      "  *  

f1 , . . . , fk  E/Rv0   
0
k
p(Γ) = Zfi .
i=1

,  v1 , . . . , vk ∈ Γ    p(vi ) = fi : +  x ∈ Γ+  


k
p(x) = ni f i , * ni ∈ Z
i=1

   


k
x− ni vi ∈ Re ∩ Γ = Zv0 .
i=1
! − "     (

9          &   E  E∗+   v → v  H   

#         + *      $ I 9  & * 

   α → α 5   &       

∀w ∈ E, v  (w) = v, w et α , w = α(w).

?       &     *    &  *    

*   E     #     0  1+        < #

O  :              &  *    0 

  #     0  1   0       "     *

 A     '    <      S E   

  *   .      4       " * + UU    

      &  *     4        

      UU

-               #    f      

 5  &  *  +   ∇f +   ∇f = df 

6     +    &7 +   *    &  *  

  &  0   H  *    +   00  &7 I

5      #  *     &  *       

     0    #    /  #  ##  α∈
Ω1 (U )  + 4      "  #    f ∈ C ∞ (U )   

α = df ? . *  & '  , &B D   *     *+    

   

∂i αj (x) = ∂j αi (x)       x∈U  i, j ∈ [1, n].

A         N

  $! # R2 \ {0}      $  f    C 1   

$ $$ 
xdy − ydx
α=
x2 + y 2
    df
5       * /

# $$ 2      c : [a, b] → U   c(a) = c(b) 
 $  f ∈ C 1 ([a, b], U ) 

df = 0.
c

!     N      

  b
n
     
df = ∂i f c(t) ci (t)dt = f c(b) −f c(a) . 2
c a i=1

!       N 0  α   0     

 (0, 0)  

7  1+     c(t) = (cos t, sin t)+ S t ∈ [0, 2π] ?  *  

c α = 2π
   #
       

(   

, f   #      *    4  *  +

 b
f  (t)dt = f (b) − f (a).
a

5  +             *  # O 9 0 

"   *   L#   &  #   M+     

       & 0  "  " '       0  

 L#    9 DFKB M 9 #    , C+       * 

  & +   0     #    "       .

   "     S             N 

       <

9        #    9 DFKB    * 

 b  a
g(t)dt = − g(t)dt si a ≥ b.
a b

5 * 4 0       *+     * + 4  

  * S    &   0   "  , I = [α, β]+  7   "

    +  *       α β  0

5   & F 0  0  *     4 0   

; L M F   0  0  G+           

   , R  7      +     5    

    R2 + <       5        

*   H     #     4     L]*M   +     

        3 I  7   0 H  0I  

#   4  *   +    L  *   0      M

)          

    +  L '0    0M H     RI   

 '         4     5       

#O   '   [,* ' \I+        &     

LA  M  [%7\ !         #       

5      "   *      & " &   

      5       *  L" M . +

           "    #       3 + 

   #       +    +      & 

*       #O   * /  p        #   Rp  ' 

&       0  p+ np     *       p

4   #      '  (Rp , np )       R3 5      

  A`  +      0  3 

    (

K  O          '   + *   4

 &   0      

6 X   7  ;          *  5   0 

        # '     *     1

H*    "+        *    RI 9

#    9 DFKB   0   O [a, b]    0 

D    n+ {a, b}    ∂D+  f   #    α  0 

n−1 ?   
dα = α,
D ∂D
 0   *  4    "   5 0   0  

#    > F+  #   ? 0  C+     #   

, C    +         #  4      

3 S+  +   ** 

90     *    #    , C   *    4 * 

 #O        #       *    -     #+

      &    "       0  /  L& '  

 &* M H &'  S2   0   +       &

 *    S2       I+   & '  E B H  

       #   <     "I+      

       0 0  

$ − %   %     

:    +   "     +   0   00'       #   

           5   <     

  '& #  C  C    $  R3   Σ   $ 

    C )   Σ ∩ C   '      x    
Tx Σ ∩ Tx C  = {0}.
* 
E(C, C  ) = orx (Σ ∩ C  ),
x∈Σ∩C 
0   orx (Σ ∩ C ) = +1           TxΣ   


    TxC         R3 orx(Σ ∩ C  ) = −1  

Σ

γx
x
C'

   C = ∂Σ  C   Σ   C

2 %( ?  '  "       * & '  

 +  * 4 Σ+  &  x ∈ Σ ∩ C +     Dx  γx

: +    <   +  & '  , C   #   dω = 0,
 *
   
0= dδ ∗ ω = δ∗ ω − δ ∗ ω.
(Σ\∪x∈Σ∩C  Dx )×C  C×C  x∈Σ∩C  γx ×C 

  
E(C, C  ) = E(γx , C  ).
x∈Σ∩C 

-   E(γx , C )   '  "    " H I / 

&   +        S γx    +   & D +  S

C        & 0   x : + *      

   + F −1 (0, 0, 1)        7   D +   * 

   0           orx (Σ ∩ C  ) 2

,0          *  0   , C  

          #   I +       0

 C & 0        0+ 4     *

 '      &7 + 4


I δ ∗ ω = IE(C  , C)
C×C 

H*  "   (I+  5 % >   * ;4

& − '()    * (+ 

<$ -,   , ) '   ,

6 &        4   4   *0    #   & 

*   7  D    1  &   +  D    1 4  

 &  #    D    −1 4    &   <

?      0  ?           D 0

    #O    &       ;   0+     

0 *  "  H               4  

     0 I

    9 &

5   +     " "    0  +  00'  " 

  &  *   7  D   * /

       0  +    +1 H I 8

  D "  4    &  "    2+    1

H I 8

  D "  4    &  "    1+   

−1 H  I

  :   *    

9          & *  f +s−a .         ' 

    & ' ( +  *   

1

    Ωg           S8
 S
2π
   
x∈Z(X) indx X    &  *   X H  

*          D 8

      f +s−a       0  

  +        0+  0 4 χ(S)  '  & ' ( $

,  -   

$ ?              G #  +   ; 0   

 ;     0 &  iN &  0 & t → at+b

ct+d ?  *     S1
 S1  

⎛ ⎞
2(ac + bd) + 2(ac − bd)x + 2(ad + bc)y
⎜ a2 + b2 + c2 + d2 + (a2 − b2 + c2 − d2 )x + 2(ab + cd)y ⎟
(x, y) → ⎜ ⎟
⎝ a2 + b2 − c2 − d2 + (a2 − b2 − c2 + d2 )x + 2(ab − cd)y ⎠
a2 + b2 + c2 + d2 + (a2 − b2 + c2 − d2 )x + 2(ab + cd)y

        #      H     RI     S1
    ; *

& D  " 

I -   *   R4 +      Q       

  &  0' * 

x2 + y 2 + z 2 − t2 = 0.

9  '   &  0'       Q      +   

   * 7 Q  R3 *   

x y z
[x, y, z, t] → ( , , ).
t t t

I 9    Q   &  0'         # 

x2 + y 2 − z 2 − t2 = 0,    XY − ZT = 0.
X
K    = YT  X
Z
Z
T = Y +          f = (f1 , f2 )
 Q  P R × P R   
1 1


[X, Z]  (X, Z) = (0, 0)
f1 ([X, Y, Z, T ]) =
[T, Y ]  (T, Y ) = (0, 0)
 
[X, T ]  (X, T ) = (0, 0)
f2 ([X, Y, Z, T ]) =
[Z, Y ]  (Z, Y ) = (0, 0)

I ,  #        7 (r, s) H* rs = 0    *    Q    

* I+  *   Q  

  &     S r−1 × S s−1   L 

  M (x, y) → (−x, −y)

(< -  0T3  R4 +    L  M   0 (θ, ϕ) → (eiθ , eiϕ )
 T 2
 C  R4
2
?    "

 cos ψ iϕ sin ψ 
(θ, ϕ, ψ) → eiθ (1 − ), e (1 − ) .
2 2
9     <  0      0 S2 × S2 

R 6
+  0       &'  S 5
  N    #    ;  

  0 &  *